Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe03 Robotfussball und Agenten Und was hat das mit der Informatik an der WWU zu tun?

Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe03

Robotfussball und Agenten

Und was hat das mit der Informatik an der WWU zu tun?


Historie

• Schaffen eines „Standard Problems“– 2050 soll ein Roboter-Fussballteam die WN gewinnen

• 1993: Robot World Cup Initiative

• 1995: Ankündigung der Weltmeisterschaft

• 1997: erste Weltmeisterschaft

• Dann: jährliche Weltmeisterschaften mit stark steigenden Publikumszahlen


Die verschiedenen Ligen

RoboCup

Soccer Rescue Junior

Middle Size

Sony Legged

Walk

Ein Bein Shoot

Humanoid

Freestyle GamesSoloGames

Simulation

Small Size Rescue

Simulation League Rescue

Robot League

Rescue Challenge

Dance Challenge

Soccer Challenge

Penalty Shoot

Soccer


Simulation League


Simulation League Regeln

• 11 Spieler pro Mannschaft

• Alle Programmiersprachen möglich

• Verschiedene Parameter

• Offizielle FIFA Regeln

• Indirekte Kommunikation


Simulation League Bedingungen

• Die Simulationsliga ist ausschließlich Softwarebasiert. Elf autonome Agenten spielen in einer Mannschaft gegen eine andere Mannschaft auf einem Spielfeld (dem Multi Agenten System). Die Spieleragenten dürfen indirekt (über den SoccerServer) miteinander kommunizieren.

• Es gelten die offiziellen FIFA-Regeln. Die Spieleragenten haben verschiedene Sensoren, über die sie Informationen über die Spielsituation erhalten.

• Sie können bis zu einer Entfernung von 50 m hören.• Der visuelle Sensor teilt ihnen mit, was in einem Winkel von 90 vor

ihnen passiert (Je nach Entfernung sehen sie mehr oder weniger Details wie Mannschaftszugehörigkeit und Spielernummer).

• Ein Sensor für die eigene körperliche Verfassung teilt ihnen z.B. den Grad der Erschöpfung mit und erlaubt so eine Anpassung ihres Verhaltens andie "physische" Verfassung.


Demo


Middle Size Robot League


Middle Size League - Feld+Spieler

• Spielfeld: ca. 10m * 5m

• Spieldauer: 2 * 10 Minuten

• Ball: FIFA Standardball (Farbe: orange)

• Max. 4 Spieler (incl. Torwart)

• Keine Abseitsregel


Middle Size League - Robbies

Robots– Größe: zwischen 50*50 cm und 60*60 cm– 30 bis 80 cm hoch– Gewicht: max. 80kg– Farbe: Schwarz mit Farbmarkierung– Kommunikation erlaubt– Keine globale Kamera


Demo


Demo


Roboter lokal

Und an der Uni Münster??


Roboter lokal• Erst seit dem laufenden Semester:

Lego MindStorm Roboter


Lego Mindstorm Roboter

• RCX-“Brick“: – Mikroprozessor mit etwas Speicher: 36kB für

bis zu 5 per Tasten wählbare Programme– 6 Batterien / Akkus– 3 Sensor-Eingänge (Tast-, Licht-, Rotations-)– 3 Aktor-Ausgänge (Motoren, Lampe)– IR-Sender/Empfänger, USB-IR-Tower


Hintergrund / Intention

• Landminenerkennung und -beseitigung ist „grosses Ziel“

• Ausserdem sehr lehrreich, und gut motivierend.





• Interessante praktische Probleme– Selbstwahrnehmung

GPS, Orientierung, Kommunikation untereinander.

– UmgebungswahrnehmungBildgewinnung, Bildanalyse, Bilderkennung




• Interessante theoretische Probleme: autonome Agenten in der (more or less) real world.

Die gibt es in Zukunft immer mehr, sichtbar als Avatare (Telekom-Robert), oder unsichtbar als Helfer-Applikationen (mozilla spam filter) etc.


PseudoFussballer


PseudoFussballer


PseudoFussballer


PseudoFussballer


Danke für zuhören, und – cu?

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