UNIVERZITET U TUZLIMAŠINSKI FAKULETPROIZVODNO MAŠINSTVO

TRANSPORTNI SISTEMI IILABORATORIJSKA VJEŽBA 2

Student: Asistent:Mustafa Hadžić II-422/10 Muhamed Herić, dipl.ing.maš.

Tuzla, 14.10.2015. god.

Vježba II

-Zadatak druge vježbe je da programiramo robota da uzme jednu kocku i prenese je na drugu. Programiranje ćemo vršiti na taj način da ćemo zauzimati manuelno pozicije robota, snimati ih pod određenim brojem te zadavati putanje robota u programu koristeći te pozicije i unoseći brzine kretanja od tačke do tačke.

Izrada programa

-Nakon što pokrenemo program RoboCell dobijamo sljedeće radno okruženje prikazano na slici 1.

Slika 1.-Radno okruženje RoboCell-a

-Sljedeće što je potrebno da uradimo jeste da kreiramo radno okruženje u kome ćemo raditi. Iz padajućeg menija File biramo opciju Edit 3D model, gdje nam se otvara novi prozor koji je moguće posmatrati u 3 dimenzije. Iz izbornika New objects postavljamo radni stol određenih dimenzija i boje i postavljamo ga ili proizvoljno ili na određene koordinate u prostor. Nakon stola postavljamo robota koji se obično pozicionira na nulte koordinate ali ga je moguće pozicionirati po želji. I konačno postavljamo dvije kocke određenih dimenzija i boje u radni prostor robota (dvostruki klik na robota, zatim ovjerimo opciju Show envelope za prikaz radnog prostora). Nakon što sve postavimo potrebno je snimiti radno okruženje a zatim u programu RoboCell iz padajućeg menija File odabrati Import 3D model iz fajla u kome smo smjestili naš radni prostor pod odgovarajućim imenom.

Slika 2.-Prikaz postavljenog radnog okruženja

-Nakon što je radno okruženje spremno, manuelno dovodimo robot u određenu tačku pomoću komandi sa palete "Manual Movement". Kretanje je moguće vršiti kretanjem po osama ili pojedinačno zglob po zglob. Nakon zauzete željene tačke u prostoru vršimo snimanje pozicije i poželjno je odmah vršiti snimanje kretanja ruke robota radi smanjenja mogućnosti greške. Redoslijed kretanja ruke robota je sljedeći: prije svega otvorimo gripper, zatim brzim hodom dovodimo ruku iznad jedne kocke, sporijim hodom pomijeramo ruku tako da se kocka nađe između grippera, zatvaramo griper i sporim hodom podižemo kocku po z osi, zatim brzim hodom nosimo kocku (uz moguću rotaciju grippera) iznad druge kocke. Sporim hodom približavamo se iznad kocke na koju trebamo spustiti zahvaćenu kocku. Otvaramo gripper, sporim hodom pomjerimo ruku nešto iznad složenih kocki i brzim hodom se vraćamo u početni položaj. Time je program završen.

Slika 3.-Izgled završenog programa sa 3D simulacijom