Upload
vuongphuc
View
221
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
KOMPUTEROWE SYSTEMY STEROWANIA I WSPOMAGANIA DECYZJI
Krzepkie sterowanie adaptacyjne MRAC (ang. Model Reference Adaptive Control)
Opracował dr inż. Jarosław Tarnawski na podstawie
Gang T. (2003) Adaptive Control Design and Analysis
Wiley-Interscience, A John Wiley & Sons Inc. Publication
Rozpatrzmy liniowy, stacjonarny obiekt opisany równaniem różnicowym
(1)
gdzie:
y(t) - wyjście obiektu, wielkość regulowana, sygnał dostępny z pomiaru
u(t) - wyjście regulatora, sygnał sterujący przykładany na wejście obiektu
d(t) - nieznane zakłócenie
a operatory z i z-1 realizują odpowiednio operacje: oraz
Obiekt (1) może być także opisany przez:
Zadaniem regulacji MRAC jest wypracowanie takiego sygnału sterującego u(t) dla obiektu (1) o
nieznanej postaci G(z), aby wszystkie sygnały w pętli zamkniętej były ograniczone oraz wyjście
obiektu y(t) nadążało możliwie blisko za zadaną trajektorią ym(t). Trajektoria zadana (model
referencyjny) ym(t) może być zadana przez:
gdzie:
Wm(z) - jest stabilną transmitancją dyskretną,
r(t) - jest ograniczonym sygnałem.
Na G(z) oraz d(t) nałożone są następujące założenia.
Założenia:
(Z1): Z(z) to stabilny wielomian,
(Z2): stopień n wielomianu P(z) jest znany,
(Z3): znak kp, czyli sign[kp] jest znany i |kp|≤ kp0 dla pewnej znanej stałej kp
0 > 0, (Z4): stopień względności wielomianów n* = n - m > 0 jest znany,
(Z5): zakłócenie d(t) jest ograniczone.
Z założenia Z4 możemy przyjąć w trajektorii zadanej tak, że .
Przyjęto następującą strukturę regulatora
(2)
Postać regulatora przedstawiono na rys 1.
Rys. 1 - Struktura regulatora MRAC
Lemat 1
Istnieją stałe parametry takie że
Twierdzenie 1
Istnieją takie które spełniają równanie z lematu 1 a wraz z regulator (2)
zapewnia ograniczoność sygnałów w pętli sprzężenia oraz błąd śledzenia trajektorii zadanej
gdzie: jest ograniczone.
Wersja adaptacyjna
Jeśli G(z) nie jest znane, potrzebna jest adaptacyjna wersja regulatora, w której
zostaną zastąpione przez i będą
uaktualniane za pomocą estymatorów. Adaptacyjna wersji regulatora przyjmuje postać:
(3)
Wektory
Wprowadzamy błąd estymacji
gdzie:
Wersja regulatora adaptacyjnego dla d=0
Dla d=0 prawa estymacji parametrów przyjmują postać:
Twierdzenie 2
Wszystkie sygnały w pętli zamkniętej systemu sterowania z obiektem (1), w którym d=0, regulatorem
(3), trajektorią zadaną i powyższymi prawami estymacji są ograniczone oraz
.
Wersja regulatora adaptacyjnego dla d(t)<>0
Dla d<>0 prawa estymacji parametrów przyjmują postać:
Są to prawa estymacji zawierające modyfikację krzepkościową o nazwie rzutowanie, polegającą na
utrzymywaniu wartości parametrów w zadanych a priori zakresach zatem musimy wyznaczyć albo
założyć zakres dopuszczalny dla parametrów.
Mechanizmy rzutowania do dopuszczalnych zakresów poszczególnych parametrów dane są przez:
Idea modyfikacji rzutowanie przedstawiona jest na rys.2
Rys. 2 - Zasada działania modyfikacji krzepkościowej projekcji (rzutowania)
Twierdzenie 3
Wszystkie sygnały w systemie złożonym z obiektu (1) z ograniczonym d(t), trajektorią referencyjną
, regulatorem (3) oraz powyższymi prawami estymacji z modyfikacją krzepkościową
rzutowania są ograniczone oraz
dla pewnych stałych .
Zadania
Dokonaj syntezy regulatora MRAC dla przypadku d=0 oraz d<>0.