kvacilo simulink

8/17/2019 kvacilo simulink

1/11

UNIVERZITET U TUZLIMAŠINSKI FAKULETMEHATRONIKA

MEHATRONIKA MOTORNIH VOZILASpojnica (kvačilo)

Studnt! A"i"tnt!

Ajdin Ahmetović III-3!"#$ %&em'(Kov')ević* vi+i ',i,tent

T.('* /0#0$1#20 od0S'd4&'j5


2/11

#0 Uvod 3$0 M'tem't,6o mode(i4'nje ,7ojni8e

/30 Z'6(j)'6

!

9o7i, ,(i6'5

Slika 1.1 Transmisija vozila sa motorom naprijed i pogonom na zadnjetočkove 3Slika 1.2 Princip rada i upravljanje kvačila0

Slika 1.3 model kvačila sa osnovnim dijelovima

5Slika 1.4 Hidrauličko upravljanje kvačilom

9o7i, t':e('5

Ta!ela 1.1. Te"nički podaci ruke

$


3/11

#$ %vod

O,novni .'d't'6 t4'n,mi,ije moto4nih vo.i(' je d' 74ene,e ,n' 7oon,6o

'4e't' do 7oon,6ih to)6ov' i(i ('n)'ni6' ,jeni8e* . odov'4'j)t4'n,;o4m'8ij o:4tno moment'0 *- mjenj')*- 6'4d'n,6o v4'ti(o*- vodeći mo,t ,' di;e4en8ij'(om i 7o(o,ovinom0

Kon8e78ij,6i 4',7o4ed e(emen't' =7od,i,tem'> t4'n,mi,ije je 4'.(i)it 6od4'.(i)itih vo.i(' i .'vi,i o,novi od 7o(o&'j' moto4' odno, n' 7oon,6e

to)6ove i :4oj' 7oon,6ih o,ovin'0

Slika 1.1 Transmisija vozila sa motorom naprijed i pogonom na zadnje točkove

U d'(jnjem te6,t ćemo 4'.m't4'ti ,7ojni8 6'o 7ojedin')ni e(emen'tt4'n,mi,iono ,i,tem'0 S7ojni8' je meh'ni.'m 6oji ,(&i .' ,7'j'nje dv'm'+in,6' e(ement' i(i '4e't'0 O,im ('vne (oe d' 74eno,e o:4tnimoment od moto4' 6' t4'n,mi,iji* ,7ojni8' 6od moto4nih vo.i(' i.v4+'v' i ni.d4ih v'&nih .'d't'6' 6'o +to ,5

- odv'j'nje moto4' od t4'n,mi,ije i 7onovno ,7'j'nje*- omoć'v'nje 4'vnomje4no 7o(',6' vo.i(' , mje,t'*- :4.'v'nje vo.i(' i omoć'v'nje 74omjene ,te7eni 74eno,' .'

v4ijeme 64et'nj' vo.i(' . minim'(ne d'4e .:' ,7'4enih .7)'ni6'0- 9omoć ,7ojni8e ,' o,tv'4je 4'vnomje4no 7o64et'nje vo.i(' , mje,t'0%o:4o 6on,t4i,'n' ,7ojni8' mo4' im'ti ,(ijedeće o,o:ine5

- d' 7ot7no i,6(j)i* odno,no odvoji moto4 od t4'n,mi,ije* d' :i ,e74i(i6om 6(j)enj' ,7ojni8e mo'o 74ed'ti n'j7ovo(jniji o:4tnimoment n' vodeće to)6ove*

- d' omoći 4'vnomje4no 6(j)iv'nje* 6'6o :i moment t4enj' mo'o7o,te7eno d' ,e 7oveć'v'*

3


4/11

- d' omoći :4. odvod to7(ote* 6oj' ,e j'v(j' n' 7ov4+in'm' t4enj'74i(i6om * 74o6(i.'v'nj'* 6'6o v4ijeme 6(j)iv'nj' 6v')i('*t'6o i 74i(i6om 74eo7te4ećenj'*

- d' onjeni dije(ovi ,7ojni8e im'j +to m'nji moment ine48ije*- d' omoći 'tom'ti.'8ij 74o8e,' 6(j)iv'nj' i i,6(j)iv'nj'0

94em' n')in 74eno,' o:4tno moment' ,7ojni8e ,e mo 7odije(iti n'5- ;4i68ione =,' meh'ni)6im t4enjem>*- hid4odin'mi)6e*- e(e6t4om'netne i- 6om:inov'ne0

94em' n')in 6om'ndov'nj' 6(j)iv'njem* odno,no i,6(j)iv'njem ,7ojni8e7o,toji ,(ijedeć' 7odje('5

- 6om'ndov'nje od ,t4'ne vo.')' =6o4i+tenjem ene4ije mi+ić' i(i7omoć ,e4vo 4e?'j' 6oji 4'de 6o4i+tenjem ,':ijeno .4'6'* 7ot74iti,6' ie(e6t4om'netne ene4ije>*

- 'tom't,6o 6om'ndov'nje 6oje mo&e :iti .'vi,no,ti od 7o(o&'j'

7ed'(e '68e(e4'to4'* .'vi,no,ti od :4oj' o:4t'j' i o7te4ećenj' moto4' i .'vi,no,ti od 7omje4'nj' 7o(e .' 74omjen ,te7eni 74eno,'

S7ojni8e 6oje .' 74eno, o:4tno moment' 6o4i,te meh'ni)6o t4enje* n'jvi+e, 7ot4e:i n' moto4nim vo.i(im'0 %o dv'de,etih odin' ovo vije6' , 7ot4e:i :i(e 6on,ne ,7ojni8e0 S 7oj'vom moto4' većih ,n'' i :4ojev'o:4t'j'* ov'j ti7 ,7ojni8' mo4'o je :iti i.:')en* .:o o.:i(jno nedo,t't6' 6oji,e ,',toj'o n'(om =d'4nom> 6(j)iv'nj 6oje je i.'.v'(' ,i(' 7'4'(e(n'6on,nim 7ov4+in'm' ' )iji je ,mje4 :io 6' 7oon,6om dije( ,7ojni8e0U d'n'+nje v4ijeme* n' vo.i(im' ,' ,te7en',tim .7)',tim mjenj')em74imjenjj ,e ('me(',te ,7ojni8e* i to ('vnom ,' jednom ('me(om

=di,6om>0 R'd ('me(',te ,7ojni8e .',nov'n je n' 6o4i+tenj ,i(' t4enj' 6oje ,e j'v(j'j me? t'4ćim 7ov4+in'm'0 9ov4+ine 6oje v4+e 74eno, o:4tnomoment' dije(e ,e n' 7oon,6e i onjene0 9oon,6i dije(ovi ,7ojni8e ,ve.'ni .' .'m'j'8 moto4' i o:4ć ,e .'jedno , njim0 @onjeni dije(ovi ,7ojni8eve.'ni , .' ,7ojni)6o v4'ti(o mjenj')'0 A6o ,e 7oon,6i dije(ovi ,7ojni8e,7oje ,' onjenim dije(ovim'* t'd' ,e o,tv'4io 74eno, o:4tno moment' odmoto4' 6' mjenj')* tj0 n' ,7ojni)no v4'ti(o mjenj')'0 R'vnomje4no,t6(j)iv'nj' 7o,ti&e ,e 74o6(i.'v'njem 7ov4+in' 7oon,6ih i onjenih dije(ov',7ojni8e* 6'd' ,e 7o,te7eno 74i:(i&'v'j jedni d4im'0 T4enje me?7ov4+in'm' 7oon,6ih i onjenih e(emen't' ,7ojni8e mo4' :iti t'6vo d'omoć'v' 74eno, o:4tno moment'* +to ,(ov(j'v' ve(i)in ;4i68ionih

7ov4+in' i 6oe8ijent t4enj'* te 74em' tome i odov'4'jći ;4i68ioni m'te4ij'(0Z'm'j'8 moto4' je ,' ,voje nt4'+nje ,t4'ne ('t6o o:4'?en i ,(&i 6'o7ov4+in' .' n'(ije'nje ,4edi+nje 7(o)e ,' o:(o'm' =('me(e>0 O,im to'.'m'j'8 ,(&i 6'o 6ći+te ,7ojni8e0 L'me(' je 74eno,ni e(ement ,7ojni8e i on',vojom ('v)inom tvo4i 7omi)n ,7ojni8 ,' &(je:ovim' ,7ojni)6o v4'ti('0S7ojni)6o v4'ti(o je ,' jedne ,t4'ne o,(onjeno (e&i+t 6oje ,e n'('.i 6ći+t mjenj')'* ' ,' d4e ,t4'ne (e&i+t 6(i.nom i(i 6(i)nom* 6oje ,en'('.i .'m'j80 I.' ('me(e ,e n'('.i 7oti,n' 7(o)' 6oj' je 7oti,6iv'n'

/


5/11

o74'm'* 6oje , o,(onjene ,' jedne ,t4'ne n' 7oti,n 7(o) ' ,' d4e n'6ći+te 6v')i('0 94iti,6om ovih o74' o,tv'4je ,e 74iti,'6 7oti,ne 7(o)e n'('me(* ' ('me(e n' .'m'j'8* te ,e n' t'j n')in v4+i 74eno, o:4tnomoment'0 U to6 vo&nje 7o,toji ,t'('n 74iti,'6 7oti,ne 7(o)e n' (eme(* tj0,7ojni8' je ,t'(no 6(j)en'0 Meh'ni.'m .' i,6(j)iv'nje ,7ojni8e ,',toji ,e

od5 - 7ed'(e ,7ojni8e* - i,6(j)iv')' ,' 7oti,nim (e&'jem i - t4i i(i )eti4i dvo64'6e 7o(e n' 6ojim' ,e n'('.e .'v4tnji .'7ode+'v'nje .'.o4' i.me? tih 7o(' i 7oti,no (e&'j'0N' ,(i8i #0$ 74i6'.'n je 74in8i7 4'd' i n')in 6(j)enj'"i,6(j)enj' ;4i68ione,7ojni8e0 94iti,6om noe n' 7'7)i8 6v')i(' =#> 74e6o i,6(j)ne vi(j+6e =$>7oti,6je ,e '6,ij'(no 7oti,no (e&i+te =3>0 I,to dej,tvje n' &':i8e 6v')i(' =/>6oje im'j (o 7o(e (e&i+tene .vono 6v')i(' =>0 Kv')i(o ,e o:i)no4e'(i.je ,' 7o 3 &':i8e 4',7o4e?ene 7o o:im0 B':i8' 6v')i(' je ,vojimd4im 64'jem 7ove.'n' ,' 7oti,nom 7(o)om =2> 6oj 74o8e, i,6(j)iv'nj'

6v')i(' 7ov(')i* ,'v('?jći ,i( 7oti,nim o74'm' 6v')i('* i n' t'j n')in,e o,(o:'?'j ;4i68ione 7ov4+ine od o7te4ećenj'0 9+t'njem 7'7)i8e 6v')i(''6,ij'(n' ,i(' 7oti,nih o74' 6v')i(' 7oti,6je 7oti,n 7(o) =2> 7' jet4'n,mi,ij' 7onovno 7ove.'n' ,' 7oon,6im '4e'tom0

Slika 1.2 Princip rada i upravljanje kvačila

N' ,(i8i #030 74i6'.'n je mode( ('vnih dje(ov' o:i)'jene 6on,t468ije,7ojni8e .' 'tomo:i(e0 Z' ov 6on,t468ij 74imjenjene , .'vojne o74e6'o 7oti,ne o74e* do6 , &':i8e 6v')i(' =2> =i,6(j)ne 7o(e> 7o,e:noi.vedene0


6/11

Slika 1.3 model kvačila sa osnovnim dijelovimaL'me(',te ,7ojni8e , o:i)no t'6ve 6on,t468ije* d' , ,t'(no 6(j)ene* '

i,6(j)j ,e ,'mo ond' 6'd' ,e v4+i 74omjen' ,te7en' 74eno,' mjenj')0O:.i4om n' to* d' ,e .'htijev'* d' .'hv't ,7ojni8e :de +to e(',ti)niji=4'vnomje4no 6(j)iv'nje> ' ('me(' je t'j e(ement 6oji t4e:' d' o,tv'4i te(',ti)no,t 7' je ('me(' to6 4'.voj' moto4no vo.i(' 74et47i(' .n'tne74omjene 6on,t468iji0%'n', ,e n' moto4nim vo.i(im' 8ivi(no ti7' ('vnom 74imjenjj ;4i68ione,7ojni8e mo64o ti7' ,' hid4'(i)6im 74'v(j'njem 4'd' ,7ojni8e 6'o +to je74i6'.'no n' ,(i8i #0/0

Slika 1.4 Hidrauličko upravljanje kvačilom

&$ Mat'at"ko 'odlianj "pojnic

Kv')i(o

Ce Cv

2

Mjenj')SUS moto4 TeD8on,tD1NmCe1D$1 4'd",

eD10# 6m$

:eD$ Nm"4'd",

Cv1D$14'd",G6D10$Fn#211N

vD#1 6m$

:vD#1


7/11

Slika 2.1 gra#čki prikaz modela

N'+ ,i,tem ,e ,',toji od moto4' SUS 6oji im' 6on,t'nt'n o:4tni moment Te i7o)etn 'on :4.in Ce* te ,7ojni8' ,' t'4nim 4'dij,om R* no4m'(nom,i(om Fn* 6oe;i8ijentom 6inem't,6o t4enj' G6 te )ije i.('.no v4'ti(o im'7o)etn 'on :4.in Cv094i 4'd mo ,e j'viti 3 ,()'j'5

#0 ,7ojni8' 74o6(i.'v' Ce ≠ Cv

$0 ,7ojni8' je .'6(j)'n' =(o86ed-7+teno ,t'nje> Ce ¿ Cv30 ,7ojni8' je i,6(j)en' =odvojen'>

Ce Cv

Slika 2.2 $odel sa pripadaju%im veličinama

#0 edn')ine ,t'nj' ,i,tem' 6'd' ,7ojni8' 74o6(i.'v' =,()'j #0 Ce ≠ Cv>5

Je ώe=Te−beωe−Tc ώe= 1

Je (Te−beωe−Tc)

Jv ώ v=Tc−bvωv ώ v= 1

Jv (Tc−bvωv)

T8 - o:4tni moment 6oji ,e 74o7+t' 64o. 6v')i(oTc=sign (ωe−ωv )Tcn

Tcnk =23 RFnμk

$0 edn')ine ,t'nj' ,i,tem' 6'd' je ,7ojni8' 7+tenom ,t'nj =,()'j $0CeDCvDC>5

(Je+Jv ) ώ=Te− (be+bv )ω ώ= 1

Je+Jv (Te−(be+bv )ω )

!


8/11

94i7'd'jći mode( 4'?en ,o;tve4,6om 7'6et MATLA Sim(in6 74i6'.'n jen' ,(i8i i,7od0

Slika 2.3 $atla! Simulink model spojnice

No4m'(n' ,i(' Fn je 4'djen' :(o6 JSin'( :i(de4J dje je 74em' 7o.n'tim7od'8im' 4'djen ,in'( ,(edeće o:(i6' 74i6'.'no n' ,(i8i $0/0

Slika 2.4 &lazni signal sile 'n uradjen u !loku Signal !uilder

K'6o nije 7o.n't' ve(i)in' ,i(e Fn n'6on 7ete ,e6nde 74et7o,t'v(jeno je d',i(' 7'd' n' 7o)etn v4ijedno,t0 Time je i deni,'n i.('.ni ,in'( ,im('8ije je4 ,i(' Fn 74ed,t'v(j' jednom o:(i6 74iti,6'nje 7'7)i8e 6v')i(' odno,nonjeno 7+t'nje0 N' 7o)et6 ,im('8ije 7'7)i8' 6v')i(' je 74iti,nt'*odno,no ,7ojni8' 6v')i(' je odvojen' te n'6on #, ,i(' Fn 7o)inje 4',tiodno,no 7'7)i8' 6v')i(' ,e 7o)inje 7+t'ti i 7etoj ,e6ndi ,im('8ije ,i('Fn im' m'6,im'(n v4ijedno,t od #211N* odno,no 7'7)i8' 6v')i(' je


9/11

7ot7no odvojen'0 N'6on 7ete ,e6nde ,i(' Fn 7o)inje d' 7'd' n' n(tv4ijedno,t 6oj do,ti&e de,etoj ,e6ndi .' 6oj ,e mo&e ,m't4'ti d' je7'7)i8' 6v')i(' 7onovno 74iti,nt'0O:4tni moment je 6on,t'ntn' v4ijedno,t i deni,'n je :(o6om


10/11

Slika 2. Scope 2 * promjena ( u vremenu t +kvačilo radi u upu)tenom stanju-

N' S(i8i $02 ,e vidi d' 6'd' ,7ojni8' 4'di 7+tenom ,t'nj i 6'd' , 'one:4.ine moto4' i i.('.no v4'ti(' 6v')i(' identi)ne t'd' nem' d'4' n' moto4 i(i :i(o6oji dio t4'n,mi,ije odno,no nem' J+7i8ev'J n' 4'; 6oji :i ,im:o(i.i4'(i n'(e74omjene :4.ine ' ,'mim time i d'4e0

Slika 2. Scope 3 * promjena linearne !rzine za dati pro#l gume u slučaju da izlaznovratilo kvačila direktno pogoni točkove +!ez prisutnosti mjenjača-

N' 4'6 =S(i6' $0! S8o7e3> je 74i6'.'n' (ine'4n' :4.in' to)6' 'tomo:i('=m",> 6'6o ,e mijenj' v4emen t* dje ,e j',no vidi d' je (ine'4n' :4.in'7o)e(' d' 7'd' 6'6o je 6v')i(o ,7oji(o moto4 ,' o,t't6om t4'n,mi,ije0 Z' ov'j4e.(t't je 74et7o,t'v(jeno d' je i.('.no v4'ti(o 6v')i(' di4e6tno ,7ojeno n'7oon,6i mo,t* odno,no di4e6tno n' to)6ove :e. mjenj')' i(i di;e4en8ij'(' je4n'm ni, d'ti 7od'8i .' o,t'(e e(emente t4'n,mi,ije o,im moto4' i ,7ojni8e6v')i('0

#1


11/11

$ Zaključak

Sim('8ioni mode( je 74i(i)no 7ojedno,t'v(jen 6'6o je i n'('+eno 7o,t'v8i4'd' i 6o4i+ten' , 7ojedno,t'v(jenj' odno, n' 4e'(ni ,i,tem i .:o m'nj6'

7od't'6' 4e.(t'ti ,im('8ije ne i.(ed'j 4e'(no* tj0 'one :4.ine im'jn'(i 7'd 74i ,'mom 7o)et6 ,im('8ije i n',t'v(j'j 7'd'ti do 74i(i)no m'(ev4ijedno,ti 6oj ,'m moto4 ne :i mo'o 7odnijeti tj0 do+(o :i do +enj' 4'd'moto4' i ,'mo 74e,t'n6' 4'd' SUS moto4'0 T'6o?e4 .:o ne7ot7nih7od't'6' ,im('8ij' je 4'?en' d' i,todo:no 4')n' dv' 4'.(i)it' ,()'j' i to74vi 6'd' 6v')i(o 74o6(i.'v'* ' d4i 6'd' je 6v')i(o 7+tenom ,t'nj* t'6od' nije :i(o moćno,ti 4'diti mode( 6oji :i ,'m mo'o ,t'noviti 6'd' ćedoći do 74o6(i.'v'nj' ('me(e* ' 6'd' ne0 T'6o?e4 .' o:j'+njenje ,im('8ionomode(' 6o4i+teno je 7ojedno,t'v(jenje d' je 7o(o&'j 7'7)i8e ',' 74i:(i&'no:(i6 74omjene ,i(e Fn v4emen t ,' ,(i6e $0/0

##

Documents

kvacilo simulink