MANIPOLAZIONE - autorotorgroup.com · Perché siamo voluti partire da un concetto più generale, cioè dello spostamento di un pezzo da un punto all’altro e abbiamo voluto indicare

MANIPOLAZIONE

MANIPULATION

07/2014

Manipulation 2

I NOSTRI AGENTI IN ITALIA OUR AGENTS IN ITALY

Province di Bergamo, Brescia, Pavia, Cremona e Mantova

A I DI COLPANI ANNIBALE & C S. A. S. Via A. Manzoni, 29/31 - 24053 Brignano Gera d’Adda (BG) Tel. e Fax 0363 45 026 e-mail: [email protected]

Province di Como, Lecco, Novara, Sondrio, Varese, Verbania.

BIANCHINI D. & C. S.A.S. Via Novellina, 14/C - 21050 Besano (VA) Tel. 0332 916 627 - Fax 0332 1642150 e-mail: [email protected] http://www.bianchinisas.com

Toscana e Umbria.

UTR S.R.L. Sede legale: Via Fiorentina, 8 - 59100 Prato Sede operativa: Via Enrico Fermi, 1 – 51031 Agliana (PT) Tel. 0574 636677 / 634005 Fax 0574 634005 e-mail: [email protected] www.utrsrl.191.it

Campania

DELVA S.R.L. SS 265 Km 25.850 - 81020 San Marco Evangelista (CE) Tel. 0823/202041 - Fax. 0823/202054 e-mail: [email protected] web: http://www.delva.it

Puglia e Basilicata

GIUSEPPE GENGA – RAPPRESENTANZE INDUSTRIALI Via V. Bottego, 31 – 70019 Triggiano (BA) Tel. 348 3809743 – Fax 080 4685878 e-mail: [email protected]

Province di Lodi e Milano

RICOTTI FRANCO ANDREA Via del Futurismo,31 – 20128 Milano (MI) Tel. e Fax 02/512261 e-mail: [email protected]

Emilia Romagna 1, Marche 1, Abruzzo 1, Molise e San Marino 1

ANTONIO MORUCCHIO Via Bertocchi, 55 - 40133 Bologna Tel. 051 619 5543 - Fax 051 619 5543 e-mail: [email protected]

Emilia Romagna 2, Marche 2, Abruzzo 2 e San Marino 2

WIDE AUTOMATION Via Malpasso, 1340 – 48742 San Giovanni in Marignano (RN) Tel. 0541 827200 - Fax 0541 825021 e-mail: [email protected] http://www.wideautomation.it

Province di Aosta, Alessandria, Asti, Biella, Cuneo, Torino, Vercelli, Genova, Imperia, La Spezia, Savona.

SFERA RAPPRESENTANZE S .A.S. DI GHIRELLO FRANCESCO Via Devesi, 28 - 10076 Nole (TO) Tel. 011 929 6779 - Fax 011 929 5188 e-mail: [email protected]

Triveneto

SIN.TEC. DI P.I. ERMANNO SANTON Via O. Galante, 79/2 - 35129 Padova Tel. 049 775 147 - Fax 049 780 62 69 e-mail: [email protected] http://www.sinergietecniche.it

Manipolazione 3

INDICE

� Manipolazione, perché?

� Manipolatori rotanti serie BRMT

� Esempi di cicli di funzionamento

� Manipolatore rotante BRMT2

� Manipolatore rotante BRMT3

� Manipolatori rotanti serie MAP

� Manipolatore rotante MAP85



� Manipolatore rotante BRM1

� Tavole con alzata

� Manipolatore lineare BRM2

� Manipolatore lineare UML300

� Manipolatori elettronici serie MLE

� Manipolatore elettronico MLE1

� Note

4

6

7

8

12

16

18

20

22

24

25

26

28

30

33

38

CONTENTS

� Why manipulation?

� Rotating manipulators BRMT series

� Examples of operation cycles

� Rotating manipulator BRMT2

� Rotating manipulator BRMT3

� Rotating manipulators MAP series

� Rotating manipulator MAP85



� Rotating manipulator BRM1

� Index tables with lift

� Linear manipulator BRM2

� Linear manipulator UML300

� Electronic manipulators MLE series

� Electronic manipulator MLE1

� Notes

4

6

7

8

12

16

18

20

22

24

25

26

28

30

33

38

E’ vietata la riproduzione anche parziale del testo e delle illustrazioni

contenute nella presente pubblicazione

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reproduced, stored in a retrieval system, or transmitted in any form without the

prior permission of AUTOROTOR

PROPRIETA’ LETTERARIA RISERVATA ALL RIGHTS RESERVED

MANIPOLAZIONE MANIPULATION

Manipulation 4

Manipolazione perché? Perché abbiamo scelto “Manipolazione” come titolo per questo catalogo, al posto del più consueto “manipolatori”? Perché siamo voluti partire da un concetto più generale, cioè dello spostamento di un pezzo da un punto all’altro e abbiamo voluto indicare i vari mezzi e prodotti che l’Autorotor offre per effettuare questo spostamento. Cos’è infatti la manipolazione se non lo spostamento di un pezzo da un punto all’altro tramite una serie di movimenti di natura uguale o diversa (normalmente rotatori o rettilinei)? E perché prendere in considerazione soltanto i classici manipolatori rotativi o lineari, siano essi meccanici o elettronici, per fare questi movimenti? Perché non allargare lo sguardo ed esaminare qualcosa di diverso nell’aspetto da un “normale” manipolatore, ma ad esso assimilabile per la funzione, che magari svolge meglio, più velocemente ed in modo più economico? Di seguito troverete la gamma di prodotti che offriamo per manipolare dei pezzi, secondo la definizione di cui sopra. Illustrateci le vostre necessità; troveremo insieme la soluzione migliore. Manipolazione rotante. La “manipolazione rotante” può essere definita come l’azione di spostare un determinato pezzo da un punto ad un altro grazie ad una serie di movimenti tra cui la rotazione. La manipolazione su traiettoria circolare può essere realizzata con diversi tipi di manipolatore: - Manipolatori BRMT2 e BRMT3 - Manipolatori serie MAP - Manipolatori BRM1 - Tavole con alzata (meccanica o

pneumatica) I manipolatori BRMT (BRMT2 e BRMT3) sono unità meccaniche che trasformano, tramite due camme a tamburo, la rotazione uniforme dell’albero di ingresso in una corsa angolare e in una corsa verticale della torretta di uscita. I due movimenti (corsa angolare, che consiste in una rotazione intermittente o in una oscillazione, e corsa verticale che consiste nel sollevamento e nella discesa del braccio manipolatore) avvengono in successione ed in fase con il ciclo di lavoro. La corsa angolare del BRMT è tipicamente di 90° o 180° (ma possono essere realizzate anche altri angoli di rotazione); la corsa verticale è compresa tra 25 e 100mm. La frequenza di lavoro può raggiungere, in

Manipulation, why?

Why have we titled this catalogue “Manipulation”

instead of the more common “Manipulators”?

Because we have started from a more general

concept, i.e. moving an object from a place to

another one; here we are showing the various

means and products available at Autorotor to

actuate this action.

What is in fact manipulation, if not moving an

object from place to another one by means of a

series of movements of the same or different kind

(normally rotary and linear)?

And why should we take into consideration only

the “classic” rotary or linear manipulators, be they

mechanical or electronic, to make this action?

Why shouldn’t we examine a wide range of

products, which do not look like “normal”

manipulators, but which are more suitable for the

application, that they fulfil better, faster and more

economically.

This book shows the range of Autorotor products

for “manipulation”, as per the definition above.

Get in touch and let us know your needs; we’ll

find, together, the best solution.

Rotary manipulation.

We define a manipulation as “rotary manipulation”

when the action of moving a piece from one place

to another is actuated by a series of movements,

of which at least is rotary.

Several types of products can realise the rotary

manipulation:

- Manipulators BRMT2 and BRMT3

- Manipulators MAP series

- Manipulators BRM1

- Index tables with lift (mechanical or

pneumatic)

BRMT (BRMT2 and BRMT3) are mechanical units

which, by means of two barrel cams turn the

uniform rotating of the inlet shaft into an

intermittent angular and vertical stroke of the

output turret.

The angular stroke (i.e. the intermittent rotation

or oscillation of the arm) and the vertical stroke

(that is the lift and descend of said arm) follow

each other and are in phase with the application

cycle.

BRMTs angular stroke is normally 90° or 180°

(other angles can be realised on request), while

the vertical stroke ranges from 25 mm to 100

mm.

Speed can reach 120 cycles/min; as usual the less

the masses

MANIPOLAZIONE, PERCHE’ ? WHY MANIPULATION ?

Manipolazione 5

relazione inversa ai carichi applicati, i 120 cicli/min. I manipolatori MAP (MAP 85, MAP 110 e MAP 135), realizzano la rotazione intermittente della torretta di uscita tramite un congegno a camme piane, ed il suo sollevamento tramite una camma a tamburo. Il manipolatore MAP consente un diverso bilanciamento delle fasi di rotazione e alzata, consentendo di raggiungere frequenze di lavoro molto elevate (200 rpm) con rotazioni del braccio di 180° senza moltiplicazione della rotazione. Per i manipolatori BRM1 e le Tavole con alzata vi rimandiamo alle pagg 24 e 25 di questo catalogo. Manipolazione lineare. La “manipolazione lineare” può essere definita come l’azione di spostare un determinato pezzo da un punto ad un altro grazie ad una serie di movimenti, tutti lineari La manipolazione su traiettoria lineare può essere realizzata con diversi tipi di manipolatore: - Manipolatore lineare BRM2 - Manipolatore lineare UML300 - Manipolatore lineare elettronico MLE Il manipolatore BRM è una unità meccanica che trasforma, tramite due camme laterali e leverismi, la rotazione uniforme dell’albero di entrata in movimenti rettilinei di corsa orizzontale e verticale. Le corse sono facilmente regolabili variando la posizione dei fulcri sulle leve di rinvio. La corsa orizzontale è regolabile tra 75 e 200 mm, la corsa verticale tra 30 e 75 mm. Il manipolatore UML 300 è una unità meccanica che trasforma la rotazione uniforme dell’albero di entrata in movimenti rettilinei di corsa orizzontale e verticale, mediante una terna di camme a tamburo, la cui conformazione determina il tipo di ciclo che viene eseguito. È utilizzato normalmente come acceleratore di pallets. Può trasportare carichi elevati (fino a 70 kg). Il manipolatore elettronico MLE è descritto dettagliatamente a partire da pag. 30 Principali vantaggi - Movimento veloce e progressivo. - Regolarità ad alte frequenze. - Ripetibilità meccanica. - Possibilità di sincronizzazione meccanica

diretta al ciclo macchina. - Minima potenza installata. - Minima manutenzione, facile utilizzo.

Manipulators MAP (MAP 85, MAP 110 and MAP

135), delivering the intermittent rotation of the

turret through an output device cam flat, and its

lifting by a cam drum.

The manipulator MAP allows a different balance of

the phases of rotation is up, allowing to reach

very high working frequency (200 rpm) with 180 °

rotation of the arm without multiplication of the

rotation.

For BRM1 manipulators and indexing tables with

lift you can see at page 24 and 25.

Linear manipulation

We define a manipulation as “linear manipulation”

when the action of moving a piece from one place

to another is actuated by a series of movements,

all of them linear.

Several types of products can realise the linear

manipulation:

- Linear manipulator BRM2

- Linear manipulator UML300

- Electronic linear manipulator MLE

BRM2 manipulator is a mechanical unit transform,

by two double sides cams and transfer arms,

continuous rotation of inlet shaft into linear

displacement of horizontal and vertical stroke.

These are easily adjustable changing position of

rotating center on transmission arms.

Stroke X horizontal can be adjusted from 75-200

mm; stroke Y vertical can be adjusted from 30-75

mm.

The manipulator UML300 is a unit which converts

mechanical rotating uniform of inlet shaft into

rectilinear movement of the horizontal stroke and

vertical, through a trio of drum cams, whose

shape determines the type of cycle that is

executed. It is normally used as an accelerator of

pallets. It can carry heavy loads (until 70 kg).

The electronic linear manipulator MLE is described

in detail starting on page 30.

Main advantages - High speed continuous displacement

- Smooth running at high frequencies

- Mechanically repeatable

- Possible connect it directly to the running

cycle by mechanical transmission

- Low installed power

- Low maintenance, easy to use

Manipulation 6

1. ALBERO PORTACAMME IN INGRESSO SU RULLI CONICI CONTRAPPOSTI Camshaft on opposed conical rollers

2. CAMMA AZIONAMENTO CORSA VERTICALE TORRETTA Cam to drive turret vertical stroke

3. CAMMA AZIONAMENTO ROTAZIONE TORRETTA Cam to drive turret rotation

4. LEVA DI TRASMISSIONE CORSA VERTICALE Transmission arm to actuate turret’s vertical stroke

5. SOFFIETTO DI PROTEZIONE Dust protection bellow

6. TORRETTA CON MOVIMENTO COMBINATO ROTAZIONE ORIZZONTALE / CORSA VERTICALE Combined displacement ( horizontal rotation / vertical stroke) turret

7. SUPPORTO REGOLABILE PER DISPOSITIVO DI PRESA Adjustable support for grippino device

8. CORPO MANIPOLATORE IN GHISA A TENUTA (LUBRIFICAZIONE A GRASSO PERMANENTE) Cast iron sealed case (lubrification with long life grease)

9. TORRETTA ROTANTE SUPPORTATA SU RULLI CONICI Rotatind turret on conical rollers

MANIPOLATORI ROTANTI SERIE BRMT ROTATING MANIPULATORS BRMT SERIES

1 2 3 4 8 5 6 7 9

CARATTERISTICHE TECNICHE TECHNICAL FEATURES

Manipolazione 7

ESEMPI DI CICLI DI FUNZIONAMENTO EXAMPLES OF OPERATION CYCLES

ROTAZIONE TORRETTA= 90° -----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Turre t rotation


Turret rotation


Turret rotation

Manipulation 8

a b c Ødh7 e e1 f g n p s 36 135 100 15 200 170 270 45 60 22 100

MANIPOLATORE ROTANTE ROTATING MANIPULATOR

ACCESSORI ACCESSORIES

Manipolazione 9

PREDISPOSIZIONE ATTACCO RIDUTTORI PREARRANGEMENT FOR REDUCER UNIT

TIPO RIDUTTORE Z MRV

Type of reducer Z MRIV

63 250 130 140 4071 325 150 160 071 325 150 160 5080 350 160 200 10

110

136

136

MRV40 / MRIV40

MRV50 / MRIV50 35

110

120

46

53

V L W

87 35 105

R ØS ØT UPam O P

98

Manipulation 10

ESEMPI DI APPLICAZIONE DEL MOTORIDUTTORE MOTOREDUCER MOUNTING POSITION

MICROINTERRUTORE DI FASE SET MICROSWITCH

TIPO RIDUTTORE

Type of reducer

RV5FL1 * 272 25

* = RIDUTTORE CON GIUNTO LIMITATORE INCORPORATO

* = Reducer with built in torque limiter

X Yh7

TIPO RIDUTTORE KW 4

Type of reducer POLI O P R ØS ØT U V Z W

0,37 325 150 160 1

0,75 350 160 200 2

* = RIDUTTORE CON GIUNTO LIMITATORE INCORPORATO* = Reducer with built in torque militer

cod.CON MOTORE AUTOFRENANTE - With autobraking Elect. Motor

RV5FL1 * 64 50 13635 1174

Manipolazione 11

Manipulation 12

a b c Ødh7 e e1 f g n p s 45 180 135 20 250 250 360 45 80 34 125


ACCESSORI ACCESSORIES

Manipolazione 13

PREDISPOSIZIONE ATTACCO RIDUTTORI PREARRANGEMENT FOR REDUCER UNIT

TIPO RIDUTTORE Z MRV

Type of reducer Z MRIV

71 325 150 160 6390 410 190 200 1380 350 160 200 8090 410 190 200 30

200

MRV50 / MRIV50 138 65 155 75 155 200

V L W

MRV40 / MRIV40 118 65 150,5 63 140

R ØS ØT UPam O P

Manipulation 14

ESEMPI DI APPLICAZIONE DEL MOTORIDUTTORE MOTOREDUCER MOUNTING POSITION

MICROINTERRUTORE DI FASE SET MICROSWITCH

TIPO RIDUTTORE

Type of reducer

RV5FL1 * 272 25

* = RIDUTTORE CON GIUNTO LIMITATORE INCORPORATO

* = Reducer with built in torque limiter

X Yh7

TIPO RIDUTTORE KW 4

Type of reducer POLI O P R ØS ØT U V Z W

0,75 350 160 200 1

1,85 410 190 200 2

* = RIDUTTORE CON GIUNTO LIMITATORE INCORPORATO* = Reducer with built in torque militer

cod.

RV7FL1 * 97 65 120 77 63 200

CON MOTORE AUTOFRENANTE - With autobraking Elect. Motor

Manipolazione 15

Manipulation 16

IL MAP è un manipolatore costituito da un intermittore ad assi paralleli (nella foto) e da una camma, scatolata, posta sotto l’intermittore stesso. Tramite leverismi la camma assicura la corsa lineare, mentre alla fase di rotazione provvede l’intermittore. Tra i numerosi vantaggi del MAP l’elevata velocità di funzionamento (può arrivare fino a 200 cicli/minuto) e la possibilità di effettuare una rotazione anche di 180° senza usare rapporti di moltiplicazione.

MAP is a new type of manipulator.

It consists of a parallel axis intermittent drive

and a lubricated cam in a metal box placed

beneath it.

While the rotation is provided by the parallel

axis intermittent drive , the cam ensures, by

means of compound levers, the linear stroke.

MAP can operate up to 200 cycles/min and

doesn’t need any gear to rotate even by 180°.

MANIPOLATORI ROTANTI SERIE MAP ROTATING MANIPULATORS MAP SERIES

Manipolazione 17

Disegno 3D del MAP135 MAP135 3D drawing

Banchetto manipolatore MAP MAP’s bench

Manipulation 18

Alzata massima Maximum lift

: 50 mm

Rotazione Rotation

: intermittente intermittent


DATI TECNICI TECHNICAL DATA

CICLI

Cycles

45° 60° 90° 120° 180°

60 0,80 1,00 0,76 0,53 0,28

90 0,40 0,49 0,36 0,27 0,15

INERZIA MASSIMA APPLICABILE [Kgm²]

Maximum applicable inertia

Angolo di rotazione

Displacement angle

Manipolazione 19

Stroke

Stroke

Manipulation 20


: 100 mm

Rotazione Rotation




CICLI

Cycles

45° 60° 90° 120° 180°

60 1,94 2,06 1,57 1,18 0,60

90 0,95 1,02 0,78 0,59 0,29



Angolo di rotazione

Displacement angle

Manipolazione 21

Stroke

Stroke

Manipulation 22


: 50 mm

Rotazione Rotation




CICLI

Cycles

45° 60° 90° 120° 180°

60 3,89 4,14 3,10 2,31 1,16

90 1,81 1,94 1,52 1,12 0,59



Angolo di rotazione

Displacement angle

Manipolazione 23

Stroke

Stroke

Manipulation 24


BRM1 con ALZATA PNEUMATICA BRM1 with PNEUMATIC LIFT

Manipolazione 25

La tavola rotante con alzata meccanica non è di per sé un manipolatore, ma ne svolge le funzioni. Si tratta di una normale tavola meccanica a stazioni fissata su una piastra sotto la quale, pure fissato, c’è un oscillatore od un intermittore ad assi paralleli (OP o AP). Sull’albero di uscita dell’oscillatore/intermittore è calettato un eccentrico, sulla cui periferia scorre l’estremità di un albero, la cui altra estremità può essere fissata a un disco (vedi figura sotto) o muoversi liberamente. Il disco (normalmente usato se il peso da sollevare è ragguardevole) mosso dall’albero di cui sopra, scorre su quattro colonne tramite bussole a ricircolo di sfere. La fasatura del moto fra tavola e AP/OP è assicurata da una catena; quando la tavola ruota l’ AP/OP è fermo, mentre quando la tavola è in pausa l’oscillatore ruota e con esso l’eccentrico che solleva o abbassa l’albero ed il disco collegato. L’insieme può avere una (nel caso in cui la fasatura tavola-AP/OP sia attuata tramite una catena) o due motorizzazioni; in quest’ultimo caso la fasatura avviene elettronicamente. L’AP/OP con relativo eccentrico possono essere sostituiti da un cilindro pneumatico, in questo caso si parla di alzata pneumatica. La fasatura avviene elettronicamente e la motorizzazione è sempre doppia.

The rotary table with lift, be it mechanical or

pneumatic, is not in itself a rotary manipulator, but

has the same combination of movements and fulfils

the same range of applications.

The rotary table with mechanical lift is a normal

rotary indexing table fixed to a plate; to the lower

side of said plate it is fixed a parellel axis,

intermittor/oscillator (AP or OP), to the output shaft

of which is keyed an eccentric. On the periphery of

the said eccentric runs one end of a shaft, the other

end of which may be fixed to a disc ( see picture

below) or move freely.

The disc (normally used when the weight to be

lifted is heavy), driven by the above mentioned

shaft, runs on four columns by means of bushes.

A chain ensures the phasing of the motion between

table and intermittor/oscillator; when the table

turns the AP/OP is in dwell, while when the table is

in dwell the AP/OP turns and with it the eccentric;

so the shaft and the disc move up and down.

When the phasing is got through a chain there is

only one motor; if the phasing is ensured by

electric/electronic systems, then two motors are

needed.

The AP/OP and eccentric can be replaced by a

pneumatic cylinder; in this case the phasing is

electric/electronic and two motors are needed.

We can so speak of rotary table with pneumatic lift.

Tavola con alzata pneumatica Indexing table with pneumatic lift

Tavola con alzata meccanica Indexing table with mechanical lift

TAVOLE CON ALZATA INDEX TABLES with LIFT

Manipulation 26

CARATTERISTICHE TECNICHE

1. Albero porta camme in ingresso montato su cuscinetti

2. Camma (una per lato) 3. Perni folli 4. Leva di trasmissione 5. Biella di regolazione corsa 6. Leva di azionamento 7. Cuscinetto lineare della slitta (corsa

verticale) 8. Corpo manipolatore in ghisa 9. Binario per slitta (corsa orizzontale) 10. Supporto binario orizzontale

TECHNICAL FEATURES

1. Inlet camshaft on bearings

2. Cam (one each side)

3. Cam followers

4. Transmission arm

5. Rod to adjust the stroke

6. Sled transmission arm

7. Slide linear bearing (vertical stroke)

8. Cast iron case

9. Sled rail (horizontal stroke)

10. Horizontal rail support

MANIPOLATORE LINEARE LINEAR MANIPULATOR

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Manipolazione 27

Manipulation 28

Si tratta di un’unità interamente meccanica dotata di una slitta che può descrivere i cicli più diversi, da quello rettangolare a quello ad ‘U’ o ad ‘L’. E’ usata normalmente come trasportatore/acceleratore di pallets indexati su linee di assemblaggio, può essere asservita a presse / trance veloci, ma le sue possibilità di impiego sono numerosissime. L’ UML 300 può operare con un carico generalmente non superiore a 70 Kg e fino a 120 cicli/min; la sua massima corsa orizzontale è di 300 mm , quella verticale di 50 mm.

UML 300 is a totally mechanical unit, equipped

with a sled which can run many different

geometries: the rectangular shaped, the ‘U’

shaped, the ‘L’ shaped, etc.

It is normally used as a carrier/accelerator of

indexed pallets on assembly lines, it can be

interlocked to fast presses/shears, but its

applications are many more.

UML 300 can run up to 120 cycles/min and

with a load generally up to 70 Kgs; its

maximum horizontal stroke is 300 mm, while

its vertical stroke may reach 50 mm.

MANIPOLATORE LINEARE LINEAR MANIPULATOR

Manipolazione 29

Manipulation 30

Le esigenze della moderna automazione obbligano a concepire nuovi impianti sempre più efficienti, versatili, veloci e sicuri. Per abbassare i tempi di produzione una delle scelte obbligate è spesso quella di abbassare i tempi di trasporto. E’ inoltre in continua crescita la necessità di diversificare la produzione mantenendo lo stesso impianto. In tale contesto vengono progettati e realizzati i nuovi manipolatori lineari MLE, veloci e programmabili, in grado di fornire una soluzione concreta e affidabile alle esigenze del mondo dell’automazione. Trattasi di moduli per il Pick and Place pronti e

Reduced production time very often results

from a cut in the time of moving pieces from

one place to another. Of paramount

importance has also become the flexibility of

the system, i.e. the possibility to turn out

pieces of relatively different kind.

The answer to these needs is the series of the

new electronic linear manipulators MLE,

fast, programmable, reliable.

These units are ready to set up, both from the

mechanical and the electronic standpoint, and

easy to use.

These manipulators are mechatronic units

powered by linear motors, so by electric

MANIPOLATORI ELETTRONICI SERIE MLE ELECTRONIC MANIPULATORS MLE SERIES

Manipolazione 31

preassemblati che, grazie ad una facile installazione meccanica ed elettronica, permettono una rapida messa in funzione. I manipolatori della famiglia MLE sono manipolatori meccatronici azionati da motori lineari, ovvero motori elettrici in cui il rotore e lo statore invece di essere circolari sono "srotolati", ed invece di produrre un momento torcente producono una forza lineare.

motors where rotor and stator are not “rolled

up” (picture n°1), but “unrolled” (picture n°2),

and generate a linear force instead of a

torque.

A differenza dei collaudati manipolatori Autorotor, puramente meccanici, i manipolatori della famiglia MLE non hanno organi meccanici o camme per la trasmissione del moto. Il movimento viene generato per effetto di forze elettromagnetiche indotte, pertanto anche l’usura meccanica viene ridotta al minimo. I motori lineari utilizzati sono dei motori sincroni LSM (linear synchronous motor), che rappresentano la tipologia più affermata nel campo delle macchine automatiche per una serie di ragioni. Prima tra tutte la semplicità del sistema di controllo e di alimentazione, del tutto simile a quello dei brushless rotativi, ormai considerato uno standard industriale. Inoltre i livelli di spinta, di corsa e l’accuratezza di posizionamento tipici di questa classe di motori rispondono spesso alle necessità tipiche delle macchine automatiche. Il controllo della posizione viene affidato ai più sofisticati sistemi di misura lineari in commercio, in grado di garantire posizionamenti e ripetibilità molto elevate. Altro punto di forza è la facilità di comunicazione del modulo MLE con l’esterno. Il sistema di controllo adottato è infatti aperto a tutti i bus di campo esistenti, compresi i più moderni protocolli di comunicazione basati su Ethernet, il protocollo più diffuso e utilizzato nelle reti locali.

Contrary to the mechanical manipulators,

motion is not transmitted by cams or

mechanical gears, but by induced

electromagnetic forces; thus also the

mechanical wear is close to nil.

MLE series is powered by LSM (Linear

Synchronous Motor), today’s ultimate for

automatic machines. Control and feeding

systems are very simple and, just like the

ones for the rotary brushless motor,

considered an industrial standard.

On the top of it, the standard of thrust and

stroke and the accuracy of these motors

answer the specific needs of the automatic

machines very well.

The position control is ensured by very

sophisticated systems, the best ones when

repeatability and positioning are at a

stake.

To be underlined also the easy communication

of MLE series with the outside. Its control

system is open to all existing available field

bus, including the most modern

communication protocols based on Ethernet,

commonly used in local networks.

1 2

Manipulation 32

Il bus di campo del sistema Autorotor è Ethercat, universalmente riconosciuto come il più veloce e performante del settore. Può essere definito come "Ethernet per il controllo della tecnologia di automazione." Si tratta di un protocollo di comunicazione open, ad alte prestazioni, che si propone di utilizzare protocolli Ethernet in un ambiente industriale. Anche la programmazione del sistema MLE è aperta agli standard più utilizzati e più precisamente orientata ai linguaggi di programmazione per l’automazione individuati dalla normativa IEC 6-1131.

Autorotor system’s field bus is Ethercat,

undisputedly the fastest and more performing

one of the category. It can be defined as the

“Ethernet to control the automation

technology”.

It is an open, high performance

communication protocol, which uses Ethernet

protocol in an industrial environment.

Also MLE system programming is open to

the most common standards and, more

specifically, to the programming languages for

automation (as per standard IEC 6-1131)

VANTAGGI

- Riduzione del consumo di energia in confronto ai sistemi pneumatici

- Struttura molto compatta - Elevata dinamicità - Soluzione completa e facile da

installare - Monitoraggio permanente di

posizioni, forze di processo, velocità - Esente da usura e manutenzione

ridotta - Software di programmazione aperto

agli standard internazionali - Apertura completa al mondo esterno

con possibilità di utilizzare qualsiasi bus di campo

- Versatilità di utilizzo

ADVANTAGES

- Lower power consumption than

pneumatic systems

- Very compact body

- Extremely fast

- Easy to install

- Constant monitoring of positions,

forces of process and speed

- No wear, low maintenance

- Programming software open to

international standards

- Can use any fieldbus

- Flexible

I dispositivi di manipolazione sono moduli pronti con una facile installazione meccanica ed elettronica per messa in funzione I manipolatori sono dotati di attacchi standard per la gestione della potenza e della posizione.

Manipulations devices are easy to install both from a mechanical

and electronic standpoint. Manipulators come with standard

connections to handle power and position.

Manipolazione 33

Corsa verticale: Corsa orizzontale: Precisione di posizionamento: Ripetibilità: Max peso manipolato: Accelerazione max.: Velocità max.: Posizione di montaggio: Tempo max di Handshake: * = liberamente programmabile

0-50 mm* 0-120 mm* 0.02 mm 0.01 mm 3 kg 40 m/s2

6 m/s orizzontale 20 ms

Vertical stroke

Horizontal stroke

Positioning precision

Repeatability

Maximum carriable weight

Maximum acceleration

Maximum speed

Assembling position

Handshake maximum time

* = freely programmable

Corsa verticale

0

0,02

0,04

0,06

0,08

0,1

0,12

0 10 20 30 40 50

Percorso (mm)

Tem

po (

s)

Corsa orizzontale

0

0,02

0,04

0,06

0,08

0,1

0,12

0,14

0 20 40 60 80 100 120

Percorso (mm)

Tem

po (

s)

Combinando nel modo desiderato la corse verticale e orizzontale si possono eseguire diversi tipi di cicli. Di seguito vengono analizzati alcuni tra i cicli più utilizzati nelle applicazioni di Pick and Place.

MLE manipulators are very flexible and

adjustable to several different cycles; it is just

matter of selecting the most suitable

horizontal and vertical stroke (see the

examples above).


TEMPI DI PERCORRENZA STROKE TIME

50 mm in 110 ms

120 mm in 120 ms

MANIPOLATORE ELETTRONICO ELECTRONIC MANIPULATOR

Horizontal stroke

Vertical stroke

Percorso (mm) Stroke

Percorso (mm) Stroke

Manipulation 34

La velocità di esecuzione di un ciclo completo ABA varia drasticamente in funzione del carico applicato. A fondo pagina trovate il diagramma che riporta il numero massimo di cicli ottenibili in funzione del carico, mantenendo l’effetto shake minimo per tutta la durata dello spostamento. Come esempio sono stati valutati cicli con corsa orizzontale di 110 mm e corsa verticale di 50mm.

How fast can a linear manipulator make a complete ABA cycle? It depends on the load it has to carry. The table below (number of cycles carried load), self explanatory, has been calculated assuming a horizontal stroke of 110 mm and a vertical stroke of 50 mm. Negligible shake effect is ensured all through the cycle.

Anticipando le partenze dei vari assi o programmando in modo differente le corse a pieno carico da quelle senza carico si possono ottenere anche tempi inferiori.

Of course you can plan higher speed on the strokes without load and/or anticipate the start of the axes. Then the total cycle time will be shorter.

La velocità di esecuzione di un ciclo completo ABA varia drasticamente in funzione del carico applicato. Di seguito il diagramma che riporta il numero massimo di cicli ottenibili in funzione del carico, mantenendo l’effetto shake minimo per tutta la durata dello spostamento.

How fast can a linear manipulator make a complete ABA cycle? It depends on the load it has to carry. The table below (number of cycles carried load), self explanatory, has been calculated assuming a horizontal stroke of 110 mm and a vertical stroke of 50 mm. Negligible shake effect is ensured all through the cycle.

Anticipando le partenze dei vari assi o programmando in modo differente le corse a pieno carico da quelle senza carico si possono ottenere anche tempi superiori.

Of course you can plan higher speed on the strokes without load and/or anticipate the start of the axes. Then the total cycle time will be shorter.

MANIPOLATORE LINEARE CON CICLO AD U LINEAR MANIPULATOR - U CYCLE

MANIPOLATORE LINEARE CON CICLO AD L LINEAR MANIPULATOR WITH L CYCLE

Cicli al minuto ad U con corsa 50x110

0

0,5

1

1,5

2

2,5

3

3,5

9085807570

Ci c l i

Cicli al minuto ad L con corsa 50x110

0

0,5

1

1,5

2

2,5

3

3,5

125120115110105100

Cicli

Kg

L cycles/min assuming 50x110 mm stroke U cycles/min assuming 50x110 mm stroke

Manipolazione 35

- Azionamenti a bi-asse tra i più efficienti e

compatti sul mercato, in grado di supportare la tecnologia EtherCAT

- Alimentazione di rete:

• 24 V • 1 x 208 ... 230 VAC • 3 x 208 ... 230 VAC • 3 x 400 ... 480 VAC

- Embedded-PC ad alta prestazioni per

ottenere la massima programmabilità ed efficienza

- Velocità di calcolo del sistema paragonabile

a quella dei più moderni PC in commercio - Software di programmazione e ambiente

di sviluppo TwinCAT - Linguaggi di programmazione standard per

l’automazione: IEC 6-1131 - Telemetria e monitoraggio del sistema - Integrazione in qualsiasi sistema

industriale - Regolazione di tutti i parametri degli assi:

velocità, accelerazioni, posizione… - Cavi disponibili in diverse lunghezze

- High performance, compact bi-axis drives

fully able to support EtherCAT tecnology

- Network input:

• 24 V • 1 x 208 ... 230 VAC • 3 x 208 ... 230 VAC • 3 x 400 ... 480 VAC

- Embedded-PC to ensure maximum

programmability

- As a conseguence, the calculation speed of

the system is the one of a PC

- Software programming and development

environment TwinCAT

- Standard programming language for

automation: IEC 6-1131

- Telemetry and monitoring system

- Easy integration into any industrial system

- Adjustment of all parameters of the axis:

speed, acceleration, position ...

- Cables are available in various lengths

HARDWARE E SISTEMA DI CONTROLLO HARDWARE AND CONTROL SYSTEM

Manipulation 36

• I/O digitale (ingressi e uscite 24 V) • EtherCAT • Lightbus • PROFIBUS • Interbus • CANopen • DeviceNet • Modbus • RS485 • RS232 • Ethernet TCP/IP • PROFINET • EtherNet/IP

• Digital I/O (24 V of input and output)

• EtherCAT

• Lightbus

• PROFIBUS

• Interbus

• CANopen

• DeviceNet

• Modbus

• RS485

• RS232

• Ethernet TCP/IP

• PROFINET

• EtherNet/IP

COMUNICAZIONE COMMUNICATION

Manipolazione 37

Manipulation 38

Note / Notes _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________________

Manipolazione 39

OUR GERMAN SISTER COMPANY

AUTOROTOR DEUTSCHLAND GMBH Mühlweg 47 67117 Limburgerhof Tel. +49/623661003 - Fax +49/623661004 e-mail: [email protected] - http://www.autorotor.de

OUR MAIN REPRESENTATIVES AND DISTRIBUTORS ABROAD

Australia

HAWKER RICHARDSON 1a 62-66 Newton Road Wetherill Park NSW 2164 Ph. 0419365463 - Fax 1800454599 [email protected] www.hrltd.com.au

Malta

RAYAIR AUTOMATION LTD. Corradino Industrial Estate, KW 23 G PAOLA, PLA 08 Malta Ph. +356 21 672497 - Fax +356 21 805181 info@ rayair-automation.com www.rayair-automation.com

Belgium

ELEKTROMASS - UNIDRIVE BVBA Schoolstraat, 12 09040 Sint – Amandsberg Ph. +32/92381414 - Fax +32/92381227 [email protected] www.elektromass.com

Polonia

TB-AUTOMATION A. Legionow, 10 34300 Zywiec - Polonia Tel./Fax 0048/126371377 [email protected] (gen. uffici) http://www.tb-automation.com.pl

Brasil

AXIOS COMERCIO DE MAQUINAS E EQUIPAMENTOS

LTDA Rua Taipas, 632-8A, Bairro Barcelona, 09560-200 São Caetano Do Sul, São Paulo Ph. (55) (11) 4221-8003 - Fax (55) (11) 2311-4942 [email protected] www.axiosequipamentos.com.br

Singapore

SERVO DYNAMICS PTE LTD. 10 Kaki Bukit Road, 1 01-30 Kaki Bukit Ind. Build 416175 Ph. +65/8440288 - Fax +65/8440070 [email protected] www.servo.com.sg

Canada

SEMPRESS CANADA INC. 9-3250 Ridgeway Drive Mississauga, Ontario L5C-2V6 Ph. +1/905-949-2324 - Fax +1/905-949-1944 [email protected] www.sempress.ca

India

ARVI HITECH 210, Anna Street - Devar Nagar, Chennai 600050 Tel./Fax +914426544748 Mobile +919840601278 [email protected]

Czech Rep.

BIBUS S.R.O. Videnska, 125 63927 Brno CS Ph. +420/547125326 - Fax +420/547125310 [email protected] www.bibus.cz

Slovenia

LIPRO D.O.O. Dekani 20A 6271 Dekani - Capodistria Ph. 00386-56251343 - Fax 00386-56251344 [email protected] www.lipro.si

Denmark

BONDY LMT A/S Hassellunden 14 DK 2765 Smorum VAT-no: DK-20678100 Tel. +45 7015 1414 - Fax.: +45 4464 1416 [email protected] www.bondylmt.dk

Spain

COTRANSA COMERCIAL DE

TRANSMISIONES S.A. P.I. Trobika, C/Landeta, 4 48100 Mungia - Bizkaia Ph. +34/944710102 - Fax +34/944710345 [email protected] www.cotransa.net

France

BERNAY AUTOMATION S.A. 1, Rue de Menneval 27304 Bernay Cedex Ph. +33/232473510 - Fax +33/232430188 [email protected] www.bernay-automation.com

Turkey

GIMATIC OTOMASYON TICARET LTD STI Perpa Tic. Mrk. A – Blok Kat: 11 No: 1478 Okmeydani / ISTANBUL Ph. +90 (212) 2108391 Fax +90 (212) 2108398 [email protected]

Greece

PNEUMATEC IND. AUT. SYSTEMS Nevrokopiou, 18 11855 Athens EL Ph. +30-210-3412101 - Fax +30-210-3413930 [email protected] www.otenet.gr

USA

Arkansas Louisiana New Mexico Oklahoma Texas

BURNS CONTROLS 13735 Beta Road Dallas Texas 75244 Ph. +1/972-233-6712 - Fax +1/972-233-8039 [email protected] www.burnscontrols.com

South Korea

KD INTERNATIONAL CO. 314, Sihwa-Hitech, 1234-7 – Jeongwang-Dong 429848 – Siheung-Si, Gyeonggi Ph. +82 7082672475 - Fax +82 316295683 [email protected] www.kdint.com

Illinois Indiana Michigan Ohio

EASOM AUTOMATION SYSTEMS INC. 32471 Industrial Dr Madison Heights MI 48071 Ph. +1/248-307-0650 - Fax +1/248-307-0701 [email protected] www.easomeng.com

Manipulation 40

AUTOROTOR srl – Via dell’industria, 4 – 26010 Vaiano Cremasco (CR) ITALY – tel.: +39 0373 278505 – fax.: +39 0373 278065 e-mail: [email protected] - web: http://www.autorotorgroup.com

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MANIPOLAZIONE - autorotorgroup.com · Perché siamo voluti partire da un concetto più generale, cioè dello spostamento di un pezzo da un punto all’altro e abbiamo voluto indicare