72

Manual de Control Autonics

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: Manual de Control Autonics

��� ��������� �� ������

���

���

����

����

����

����

����

����

����

����

����

����

������� ������

������ ����!"�#� �$" �� ����%

�� ���&���'���( ����! �# �#�� ����%

��' ���')���&)���() ����!)�#�� ������ ����%

��(� ����!"�#� ���� � ����%

���$���*$���+$��� $���'$���&$���($ ����

!$ ��#�� � ��%

�� ���&���( ����!) #��� � � ��#� � ����%

���*, ����

!���� ��"������ ������#���� �� �������%

�-�� ����!"�#� �$" ��#�� ����%

�'" ����!����.�'����� ��# ������%

��+& ����!� �� � ��� ����%

�&������� ������ ������%

�/�01�����2�324� 4��

�5�6� 4��2� ������

�7�8��9� 2�:��

�;�<34��9� 3

�=�0��>3�394� 4��

�?��21�@6���:@0��4�����

�A�0 ������

�B�0��44���4� 4��

�<�0�C��2� ������

�D�6C3213 E��C��4����9

�F�6���3 E���� G<�3H�� G�� ������

�0�0��:�23� 4���E���:��4 G����2���

�I�;��132� ��

�J���� ��

�K��3���

�������L2� ������

����L@5��3:39 � 4:�2���0�MNN���5<O8O0�

����3 E@<�P��4�������� 2� ��������QR? 6��3�4

S�� ��� 3 E 9������L@5��3:39 � 4:�2���5<OS 6��3�4

<�2 ��� 3 E 9������L@5��3:39 � 4:�2���5<O< 6��3�4

Page 2: Manual de Control Autonics

���

������� ����

� � ������� �������� ���������

� � ������� �������� ���������

���������� � ���������� �

������ � � �� � �� � ��

����������� � ����������� � ����������� �

������� ����

����� !�" #$#����% �

&���#'

(�)#�����

((%

(*+ "��� ����#�

%����

��""���

(�����' ��!#,

��,�$����' �$$�"�$�

-#,��

.#/�" ������

&����"��$��0

�� ����#��

�# ���$���#�1��$��#�

�#��"#� ����

%�1�"��$�

.#/�" $#��� ���#��������� ��� ������ ����� ��� �� ������ ������� ��� ��� �������

������� � ���� � �� � �������� ����� � �������� ����

������ � � �� � �� � ��

� ���� � � !" �! ��

���������� � ���������� � ����������� � ����������� � ����������� � ����������� �

����������� ����������

��2��

� 3

� � 4

���

��

� 3

����������� ����������

��2��

� 3

� 4

���

��

� 3 �

����������� ����������

��2!

�� ��� � 4 � 3

� 3

����� � 4 � 3

� 3

����������� ����������

��2�

-&�5�6 78%5&

��2 �95:�8* &����: �&

&

9 ; ++ <

(56(8 %

% � = �

9;

(8*%�5 ���>���:& � ��?��@#

6 86 8

"A

BC

2D

34

4 E

4 34 4

4 D

4 24 C4 B

#

5:�8* &����: �&

&

(:� �6

.:8* �>�� &

9;

-&�68* &����:F& �$

((%8* ��:�� �*%%56 8* �>�� &�� G#���#�H

5-.5%& *%5 �86 %85%

��2$

���������������������

�� ��� � 4 � 3

� 3

��2$9

5:�8* &����:�&

;9

(8*%�5���>���:&

���?��@

#

68

68

42

4C

4 3 D 2 C B

434

E44#

4D

5:�8* &����:�&

&

(:��6

A "

4B

4A

; 9.:8* �>�� &

!�

&

9;+ +

<

(56(8%

% �

=�

-&�68* ���:&�F& ((%8* ��:���*%%56 8* �>�� &�� G#���#�H

5-.5% *%5�86 %85%

-&�5�6 78%5&

����������� ����������

��2�

�� ��� � 4 � 3

� 3

��2 �95:�8* &����: �&

&

9 ; ++ <

(56(8 %

% � = �

(8*%�5 ���>���:& � ��?��@

6 86 8

4 34 4

"A

BC

2D4 2

4 B4 C

4 A

4 D

5:�8* &����: �&

(:� �6

34

4 E#

.:8* �>�� &

9;

#

&

9;

-&�68* ���:&�F& ((%8* ��:�� �*%%56 8* �>�� &�� G#���#�H

5-.5%& *%5 �86 %85

-&�5�6 78%5&

������� ����

�����

!�" #$#����

% �

&���#'

(�)#�����

((%

(*+ "��� ����#�

%����

��""���

(�����' ��!#,

��,�$����' �$$�"�$�

-#,��

.#/�" ������

&����"��$��0

�� ����#��

�# ���$���#�1��$��#�

�#��"#� ����

%�1�"��$�

.#/�" $#��� ���#��������� ��� ������ ����� ��� �� ������ ������� ��� ��� �������

������� � ���� � �� � �����

��� ����� � �������� ����

�$ ���%��� � � ��������� ����� �� � ���%��� � ���� �� �� &� � �� � ���� � ����������� ������ ��� �� � ������� ��� ��� � �� ���� ��� ���� �� &� � ���������������� � ������ �� &����� ���� ����� �������� &����� ��� ����� �������

�$ ���%��� � � ��������� ����� �� � ���%��� � ���� �� �� &� � �� � ���� � ����������� ������ ��� �� � ������� ��� ��� � �� ���� ��� ���� �� &� � ���������������� � ������ �� &����� ���� ����� �������� &����� ��� ����� �������

�9A%33

'� � ���� �� ���� �������

!����� !

�"(%���! ���� )��� $���� �������������

� � !" �! ��

�����

*�"!�� +�&"�� ����� ��"��� ��""�� ����� ������ ,����

���%�(� !" �-)���� 32 �� CE�BE!& � 3292" ���.�� �� �/�($ ������

�% �"� �%�� �"� �"(%���!

�� �" �� ���! $���

�"(%���! ���� )��� $���

������� ������ � � !" �! ��

���2� ���2�

!����� ) !���� ������� ��� !"�0 !� �"��,�

������ � � !" �! ��

��(0 � ������������ � ��������

I��$��#��

�#��"#�#�����

���2! ���2$ ���2�

&��#/�)�� J#���'�"��'�

�9A%33

�"(%���! ���� )��� $���� ������������

� � !" �! ��

�����

�% �"� �%�� �"� �"(%���!

�� �" �� ���! $���

�"(%���! ���� )��� $���

� ����� � ���� � � !" �! ��

!����� ) !���� ������� ��� !"�0 !� �"��,�

��(0 � ������������ � ��������

*�"!�� +�&"�� ����� ��"��� ��""�� ����� ������ ,����

��2�� ��2�� ��2! ��2� ��2$ ��2�

!

���%�(� !" �-)���� 32 �� CE�BE!& � 3292" ���.�� �� �/(�� �/(��� �/(��

I��$��#��

�#��"#�#�����

&��#/�)�� J#���'�"��'�

'� � ���� �� ���� �������

Page 3: Manual de Control Autonics

���

������� ����

�������� ��������� ���' ��(���� )����' )����( �*�K�������� �*�L

�������� ��������� ���' ��(���� )����' )����( �*�K �����) ����� +�������L

1,-

, . .

/

0

,

1

2

3

4

5

.

/6///0/,

/1/2/3

/4

22//63

63

006345

6778

97//6:0063

26:36-8

459:;

41918561

;7002023

<

=

76778;

1561

>5<=>?@?

;71206A

9013

B9C

<

=

75;197

1561@97

0263,9784:41:38

959;

=

<

9

A

AD

48;45

7

E>79?62,..F

GG

GGGGG

GG

G

HBAC

/ /678481 / /6

GG

GGGGG

GG

G

F561

B1B/H=311B

/ . . .

78481<= G

GGGGG

GGGG

H:A/6/ G

GGGGG

GGGG

F

H1/66 =..B.2/..B.F

GG

GGGG

GG

GG

119

HBAC

78481

F

/I

/6<

18BH8791678

, . .

GG

GGGG

GG

GG

561

62,..F

:;H61 H1/66

�������

���D

D # #

MM����� ;9�M

EN

;MM9

��E

�D!�

��ED

;MM9

4

3

D

2

C

B

A

"

#

4E44434D424C4B

4A

%%

44E

E

33E

������

��44E�33E

��� �����

����

��33%

3C

9������F��3CE

4���E���F��3CE

4�

;

9

����������F

��3CE

D���� �� �����

9

;

E

EG������

�������

���

��2%

3E��

32

���D

D # #

MM����� ;9�MEN

;MM9

���

�D!�

��ED

MMMM;

MM9

4

3

D

2

C

B

A

"

#

4E44

434D

424C

4B4A

%%

44E

E

33E

������

��44E�33E

��� �

����

����

��33%3C

9������F

��3CE

4���E���F

��3CE 4�

;

9

����������F

��3CE

D���� �� ���

��

9

;

E

EG����

��

�������

���

��2%3E�

�32

�2��

�MEN

�����

D

���N

HH

HHH

H

HH

HH

HHH

H

HH

HH

HHH

H

HH

4

E

9

4E

4E;

������

D # #

�2���ME4EN

�����

D

HH

HHHHH

HHH

49

4E;H

H

HHHHH

HHH

�����������

4 3 E E

���N

E 4EHH

HHHHH

HHH

E%43EED

���� IK��L

���

���

HH

HHHHHH

HH

�2��

D

D # #

�����������

�����

4 4E

�MEN9 ;

HH

HHHHHH

HH

3 # #

E%D##D

4�

3�

�����

! ���

���� ��4EE

�������

1,4

</0326A997.6J0363 26:36-8

>:;-:A:1?

78481

53 /0,12

345./6 ///0

7H/7H0

F

OG�>F��H BBBP

HBAC

F��

J���� )����( �*�

&����"��$��0

�� ����#��

&����"��$��0

�� ����#��

KIL�'���������)�)��

K!L��)�����������

K�L�����*�����

KKL��)���*����

KLL���M����*)�)��

K�L���'���������)���

K�L�������

K�L��))��)�)��

K�L�������������

K L�����'��(����)����*

K�L������(����� Q���� Q���������

K�L����������)�����(����) Q��������

K�LK���'������

K�L������

KEL����

K�L���M���������

�D�

���-��� !" �-)���

�D! �2� �2�

�93D%3A

'� � ���� �� ���� �������

� !

�������� ��� ������

��� � �� � �� �������

��� � �� �

�"(%���! ���� )��� $���

�( �" �� ���! $���

� � !" �! ��

*�"!�� +�&"� *�"!�� +�&"�� ����

���%�(� !" �-)���

!

��� � �� �� �������

��� � ��

� � !" �! ��

�� �" �� ���! $���

�����

����������� � ����������� � ����������� � ����������� �

((%

�D!�

���-��� !" �-)���

�D!� �2�� �2��

�93"%D3

� !

�������� ��� ������

�� � �� � �� �������

������� ������ �������

��� � �� �

!��� . � � � � !" �! ��

�"(%���! ���� )��� $���

�( �" �� ���! $���

� � !" �! ��

*�"!�� +�&"� *�"!�� +�&"�� ����

�����

����������� � ����������� � ����������� ������������ �

�2��

����������� �

� � !" �! ��

�9DD%DB

J��E ������ �*�

&��" (�)#����� (*+

(�"���

%�1�"��$�

�����

(�����' �$$�"�$�

�#��"#�#�����

%����

��""��� #�����

!�" #$#����

% �

I��$��#�

.#/�" ������

&��#/�)�� J#���'�"��'�

.#/�" $#��� ���#�

������� ����

������� �$$�"�$�

(�����' ����

�#��"#� ����

������� ������ �������

�������� ��� ��&� ����������� ������� ���� �$��� ��� ��� ���������� ���� ��� �� ��� �

�"���� ��� ! �� �������� �������� &��� ��� �KL � �� � �� ����� ��� ����������� ��������� ��� ��� �� ��"��������� ����� ��� ����� �� ������ �� ������� ����

((%

(�"���

%�1�"��$�

�����

(�����' �$$�"�$�

�#��"#�#�����

%����

��""��� #�����

!�" #$#����

% �

I��$��#�

.#/�" ������

&��#/�)�� J#���'�"��'�

.#/�" $#��� ���#�

�#��"#� ����

������� ����

������� �$$�"�$�

(�����' ����

'� � ���� �� ���� �������

Page 4: Manual de Control Autonics

��F

������� ����

���������� �

�����F����� �

����������� �

��(���� �������� ��������

:::

: : :

:::

MMM MM MM MM M

M MM M M M M M M M M M M M M M M M M M MMM

E>79?

5;

5NN

6/66/2

6 066 026

,66,26166

126

159 F

�����( �������� ���������K���9���������( �*�L

D

E

3C

CE

4EE

��

���� �

������� �� �� �� �

� � � � � � � � � � � � � � � � � ����������������������

��

���

��

(8*%

�5R��

�>���:

&���?

��@

�86 &

� R�&�

��:&�

%5(�(

�:5

8&� ((% 8*

.*

4"

2C

D3

BA#

&

9;

++<

(8*% �5

�8 -6�

68

P�

����

����

��

���

78%5 &

15BE>79?

5;

5NN

:::

: : :

:::

MMMMM MM MM M

M M MM M M M M M M M M M M M M M M MMMMM

6/66/2

6 066 026,66,26

166126

F

������ �

1,4: H1>62..B.?

18BH8791678:;;:79157F

</0326A997.6J0363 26:36-8

>:;-:A:1?

78481

53 /0,12

345./6 ///0

7H/7H0

NOPQF

1,;:=79;O8@

B9;8;:;E5789

1,0/

H5R87

H=/66S

;7/020139 A AP

:;H61

11T: F

/0

,1

23

:;H61

97H5R8797.62

0313

B9;8:;E5789

11T::;H61@ �!���������

F�2$

B9;8:;E5789

11R=:;H61

@ ;:4H99T@

/0,1234

50063

//6363

9

AAP<

=

E>79? 62,..F

1,-

561

:;;:79157

F

/

0

,

1

2

3

4

5

.

/6///0/,

/1/2/3

/4

22//63

63

006345

6778

97//6:0063

26:36-8

=

<

9

A

AD

48;45

7

N2;=0HN2;=0H

11B:

:;;:79157

F

H1/66S 62,..F

119:

:;;:79157

F

18BH8791678

62,..F

:;H61 E >79?

561

&����"��$��0

�� ����#��

&����"��$��0

�� ����#��

�D�

����������� �

����������� �

����������� �

����������� �

�D�

���-��� !" �-)���

�2Q �2$

�9DA%24

� !

�������� ��� ������

��� � �� � �� �������

�����

���%�(� !" �-)���

�,

��� ������� �������

*�"!�� +�&"�

��%�( �"

���-��� !" �-)���

���

�923%2C

'� � ���� �� ���� �������

� !

���� �������

��� � ��

�� �" �� ���! $���

� � !" �! ��

*�"!�� +�&"�

�����

����������� �

���

���������F� �

���

� � !" �! ��

� !

���������� �

�D! �2� �2�

���%�(� !" �-)��� ���-��� !" �-)���

! � !

��� � �� � �� ���������� � ���� �������

*�"!�� +�&"������

*�"!�� +�&"� *�"!�� +�&"� *�"!�� +�&"�� ����

(�"���

(�"���

�&���������� � �� � � ������������ ��� �� ���� ������ ���� � �� ������� ����

�&���������� � �� � � ������������ ��� �� ���� ����� � �� �

%�1�"��$�

����� !�" #$#����

% �

I��$��#�

.#/�" ������

&��#/�)�� J#���'�"��'�

.#/�" $#��� ���#�

������� ����

������� �$$�"�$�

((%

%�1�"��$�

�����

(�����' �$$�"�$�

�#��"#�#�����

%����

!�" #$#����

% �

I��$��#�

.#/�" ������

&��#/�)�� J#���'�"��'�

.#/�" $#��� ���#�

������� ����

������� �$$�"�$�

(�����' ����

�#��"#� ����

'� � ���� �� ���� �������

����%���������� �����.$� �.���������� ������� � � ����

����%���������� ����0��� �� � ���

��� .�-.�� ��������� .� ������

Page 5: Manual de Control Autonics

���

������� ����

������(��+��)� �������� ���������

E���� �*� � � ������� �������� ���������

������ � � �� � �� � ��

&����"��$��0

�� ����#��

"��� ����#�

KIL�'���������)�)��

K!L��)�����������

K�L�����*�����

KKL��)���*����

KLL���M����*)�)��

K�L���'���������)���

K�L�������

K�L��))��)�)��

K�L�������������

K L�����'��(����)����*

K�L������(����� Q���� Q���������

K�L����������)�����(����) Q��������

K�LK���'������

K�L������

KEL����

K�L���M���������

��" � %(����''�'�� ��� � %''�' � ''�'��.������

��" � ��������� ��� � �&� ������.������

&����"��$��0

�� ����#��

�����F���� �

I��$��#��

������ �

�E23

!����� !

�"(%���! ���� )��� $���

�� �" �� ���! $���

� � !" �! ��

�"(%���! ���� )��� $���

� � !" �� ! ��

*�"!�� +�&"�

�����

���%�(� !" �-)���

�9C3%CD

�������� ��"� R ������ � ��#��"#���" ��"� R ������ �

(�)#����� 5J����

����� � ���� ��� ���������� ���������� �� ��� � ���������"��������� ��� � ������ �� ���� � ����� ��� � ����������� �� ������ ��� ��������� �� ������ ����

� ������� ��� �������������� ��� �� � � ����� ������� ��� ��� � � ����

(�"���

((%

%�1�"��$�

�����

�#��"#�#�����

%����

!�" #$#����

% �

I��$��#�

.#/�" ������

&��#/�)�� J#���'� "��'�

.#/�" $#��� ���#�

������� ����

������� �$$�"�$�

(�����' ����

�#��"#� ����

��""���

'� � ���� �� ���� �������

������� � ���� � �� � �����

��� ��� � � ������� ����

��,�$���#� ��!#,

�������� ��� �����������

���%�(� !" �-)���

�#��"#� ����

��DQ�942�

(� ����' ��"�#,

����� ����#"

��DQ�932� ��DQ�9D2�

$��� �� ���

�92B%C4

(�"���

%�1�"��$�

.#/�" ������

������� ����

������� �$$�"�$� ��� � � ��� $���� �� �������

�$�� ��-� ������� ������ ����� ���� �� �������� ����� �� ������ ����&�� � �������� ��� ������ ����� ���� ����

� � !" ! ��

8����� � � !" ��! �� � � !" ��! ��

� � !" ! ��

-� #"� �"#��$��#�

5J��#"���#��1��

�# �"���#"

��1"#��

!����� �� ����,��� ���� ���%�������� �������� ��� �����

Page 6: Manual de Control Autonics

���

���������!������* ����)����K���� �������(�$��� �������( �*�L

���������!������* ����)����K���� �*�L

���$� -#�����' �����

����� -#�����' �����

���$� -#�����' �����

����� -#�����' �����

������� ����

-#,��

.#/�" ������

&����"��$��0

�� ����#��

� �,���

� �=

(� ����' ��"�#,

.#/�" $#��� ���#�

-����"��' �����

-����"�� ���"��'�

8������$$�"�$�

� �,���

� �=

���%���������� ���

������� ��L ���%�� ������

.#/�" ������

&����"��$��0

�� ����#��

� �,���

� �=

(� ����' ��"�#,

.#/�" $#��� ���#�

-����"� ���"��'�

8������$$�"�$�

� �,���

� �=

� �,���

� �=&$$�"�$�

&$$�"�$�� �,���

� �=

-#,��

�!�9�9�

�( �" ����

�� ��� �����

%�'�' � )����

������� ����

�!�9�9 �!�9�9� �!�9�9���� �!�9�9��

�"(%���!

�9C2%C#

�����

�!�9�R9�

�( �" ����

�� ��� �����

�'�' � )����

�% �"�"(%���!

���%���������� ���

��(0 �$.�LK� ��K�

�9C2%C#

��$� #�����' ����

���� #�����' ����

� ������� ��� ������������� �� ������� �� � ������

�% �"�"(%���!

�!�9$R9�

�!�9�R9

�!�9$R9

�!�9�R9�

�!�9$R9�

�!�9��R9�

�!�9$�R9�

�!�9��R9

�!�9$�R9

�!�9��R9�

�!�9$�R9�

��� � ''�'���

����''�'����L� �� ��� � �� ���� �� ��� '���� �� � ������

� � ��

��"(%���! ��% �" ���(0 �$.�LK� ��K�

%�1�"��$�

������� � ������������ ��������� ��� �

������� �� � ������L ���%�� ������

������� ����

%�1�"��$�

L ���%�� ������� �� � ����� �����

$��� ����� �� ����������� � �( ��

$��� ���0���� ��� ���(�������� �� (��)��������

��'�! #1 ����#" �#�� �������� �������

$��� ����� �� ����������� � �( ��

���(���� $��� ��� ��$��� ����� �� ���� ����

��(0 �$.�LK� ��K�

$��� ��(,

$��� ��(,

��������FF=� �

�������� ��������

Page 7: Manual de Control Autonics

F11RB / 487 /6 489871

/0 ,

1 2

9615

B9;8:;E5789

11R=:;H61

@ ;:4H99T@

/0,1234

50063

//6363

9

AAP<

=

������ �����K��3D3� S ��2"C ������T�L

���

������� ����

C ����� �������� ���������

&����"��$��0

�� ����#��

&����"��$��0

�� ����#��

�# ���$���#�����,

�# ���$���#� ����

� �

KIL�'���������)�)��

K!L��)�����������

K�L�����*�����

KKL��)���*����

KLL���M����*)�)��

K�L���'���������)���

K�L�������

K�L��))��)�)��

K�L�������������

K L�����'��(����)����*

K�L������(����� Q���� Q���������

K�L����������)�����(����) Q��������

K�LK���'������

K�L������

KEL����

K�L���M���������

�2$�

!����� � !

��� ��� �

� ������� ��� ������

���%�(� !" �-)���

�9BE%B3

����������=� �

��%�( �"

�9BD%BC

'� � ���� �� ���� �������

!����� ���,

�%� � '��

��-.��-���� ��� L��

� 0 ���� L���

������� �����������-�(��-(0��-')��-��0��-� )��- )���-�� ����

���9D"Q

���� +��

��F���F���=� �

(�#� +��

.�"��� +��

%(���

%(�F��

� ���� ������� � ���� ���������� ��� �� ���� ����� � ��� ��� ��! ������� � ��� �� ������ �� ������� � �� ���� ������&��������� ��� ���

(�"���

%�1�"��$�

����� ����#"

I��$��#�

.#/�" ������

&��#/�)�� J#���'�"��'�

.#/�" $#��� ���#�

������� ����

������� �$$�"�$�

(�����' ����

(�"���

%�1�"��$�

.#/�" ������

&��#/�)�� J#���'�"��'�

.#/�" $#��� ���#�

'� � ���� �� ���� �������

���� ����

&J����)�� $# ����$���#� ,�����$�

-������"#�

�#���$��#�����

$��� 0���

$��� �� $ ���%���

� � � ���� L���

���� � ���� ���

(%��� ���� ��������� ���� ���� �������� ����

&��# �/��$!��' ��!#,

&��# �/��$!��' �� � ������� ��������&��� ��� ��� ����

����"� � ���� ���

������� ���� � *�"!�� +�&"�� ��� � �����

����� ���� "�������$�

&J����)�� ����#"S�������

������� ���� � $��� ����� ��� � $��� � �� � ���

������� ��� � $��� ���� ��� � $��� ���

Page 8: Manual de Control Autonics

���

������ ������

�� � ���� �������� ��� ���� ������ �� �������������� ������ � �����

� ������� �����������

!�� �! ���� ������ "�������

#$%& ���� ��� ����� ����� ��� ����� � �� ��

#$%&

�'������

������� ���

����� ��

�� ���

���

� ������ �������������

� ��� ���

� ����� ���

( � �����

% ����� � ���

�� ��������� � �

��������� � � !�� ���

� � ! "�#�$�#�� ��������� ���%& ����

��� ( (%)

� ����� �'�( ���� �� ��� �������������

* ����� � ' ����� � ���

�)���*�)!��( �������(�� +�*,�$�

* ��(��*����#(��

����� �'����� �'���#+ %�����%����� ���

����� �'���#+ %�����%����� ���

����� � ' ����� � ' �( ���� �� ��� �������������

% ����� � ���

% ����� � ���

� ����� �'�( ���� �� ��� �������������

* ����� � ' ����� � ���

+

,

�)���

��%-

)

-

.

/

� ! "���$����

� ! ".,�$�#��

� ! "�#�$.,��

� ! ".,�$.,��

�)!�

�)�

�)�*�)!�

� � ! "�#�$�#�� ���� ����

�� � ! "�#�$�#�� ��������� ���%& ��������

���

�����

����� ��� ���� ������ �������� ������� � � ���� �� ��� ������� �� � ��� �� �� � ��� ���� ���� ����� � �� � ���� �� ��� ������� �� ������� �� � ������ � ������ � ���� �� � ����� ��� �����

����� ������ �������� � �!"#�� $�� ��� �� ��� ����%

�&��� � ���� ������ ������� ������������������� ��������#'! (���� �� ���������� � � ����� ��������% �� � ����� � ���� ����� ��� ���� ��� � ����� ���������

�)������ ��� ����� �������� ������� � �� *+ �*+ ,(���� �� ���������� ��� � (���� �� ����� ����� ���������) ������������ �����#�-��& �+%.��/0 ������������� �����

������� �� � ����� ���� ��� ������ ����

Page 9: Manual de Control Autonics

��#

!�� �! +��� ������ ��������

��(��1��/��,�/�����(���)�1,�/��''���)�10�/��/��

1��/��,�/��

��() ��)�12�/��'��&���)�1/��' �����() ��)�1/��'!���)�10��2��

1/��' ��

��(.�1!�/��,�3�����(.��)�1,�/��''���)�10�/��/��

�)�12�/��'��&���)�1/��' ��

/��� ���

�� ���

$+ ��"0��# & ���� � �������� ���"�����

#1&2�����"���" �� ��

#.&��� ��"�������

#)&��������"����

#3&!� �������

#4&��5����� �� ��

#'&��"2��������� ������

#�&��������

#/&�� ��� �� ��

#!&�6��"�������

#�&�6��"2�����6�� ����

#�&������������� 7!��8�� 7��������

#&����"���� ����������� 7����"�����

# &3���2�"����

#+&�������

#,&�����

#�&�����"�������

����"���"�����

4#-+% 5#�-% .#�.% 6#-.% �#--% �#�.% �#��% 1#��%7��� ���� �� ��� � ������� �� ���� ' � � � ��� 8

��' � 5�� ��' � !��� 7��� ���� �� ��� � ������� �� ���� 0� � � ��� 8

&0 )+- !+ '�

'&)�- !) ! �+ ����

+���� 3)+#�� ����� �� � +-�+���� /)+ �-�+���� ,1%

� � ' � "

� !3 � �

� !3 � �

' � '& � �

�0� �

' � 222� �

!0 � /0".�

'�0)�- �' )�- �-��& �+

��� ��� ����� �� ���� ��� ����� ����� ��� ����� � �� ��

�-��& �+ ��� 3 � ����

�(�!� �

+���� 0)+

�(�!� � &0 )+- '+ '�

&0 )+- '+ '�

��(.���(.

��(/���(/

��(-���(-

' �&� )+- 0 93 �� *(9+� :;�<;.= � *(>(?9!�

��(����(����(�

��()���()

�� ��� ���0�1

�6�� ����

����� %�� �����

�� ��� �%%��%�

$� ���� �

��������������1���

�������� �������

���������� �������

������� �������������� ����1

23� ������

�����%���% ������0

(��������

/����� ����%����

����������������

������� ���������

������� 0��1���

4��� ����0�

������� ���

������� ���

� ������ �� � ���%�

!�� �

��������� ������������

��/� ������

��

�0����%���

���

������

����������

���

������

�����

���� �� ���

�������5� %�%��

�����

�0���%��� ���

�������%�����

+��� ������2� ���� �

�����

������

2 �'' " �� �� � ����

,� �� �� 6� ����������� �� ��� #�)% � . � � ����� ��� #�)% � :� ��

.��/0#�) ������������ �) � �����%

�) ������������ � �-��& �+ ��� ���� 3 �

+�;������ '�' �# �'�' � �% �� ��9�$$ �������

��9�$$ ������� � �� �� ���$ ����

$���� ��� �������$�� �!" �� !�#���� � �� %

+�@� ���� �� '' %A%;; #;�%A%;;�;&B �� ���� ������

& )+- 0 93 �� ��� '����

.�� < .�� ���� �� '�22����

� �������� � ���� ' ��� � 6� ������� � ���� ' ��� �#&0 )+- !+ � ����� ����%

� �������� � ���� & ��� � 6� ������� � ���� ! ��� �#&0 )+- '+ � ����� ����%

���� ' ��#�� 0 )�- � ��%

�,0�� ������� �� �� �� ��� �� ' � 00�� �� ��� �� = > � ��� ������ ��� & �����

+���� ' � ���#1� � ����� ���������� � ����������� � ����%

�' � 0 �#�� ������ ���� ������%

�& � 3 �#�� ������ ���� ������%

����� ��� � ���� �� ���� ���������#��� ����� '�% &()

������+���� '!3�������+���� '0 �

+���� &, �

���1�+���� &, �����1�+���� &02�

+���� '!3� +���� &02� +���� !3 �

Page 10: Manual de Control Autonics

�.��#. ������� � � ����� � � ����% � ��� �� ' �#!���� �� % 5�� �� ' �#!���� �� %���-#�� ������� % � 4 5 . 6 � � 1 ���� ��� �� +����� ���� � �� �� ��-#�� ������� % � ������ ��� � ��� ��� ����� ��������

��.

������ �����

�(� !/�?-+(��

�+�@

/� ! 64��+�(�� 7� �%�� � ���� ���1

�(� 64��+�(�� ��

��!�6�

%;%%%*%C

%(

D

%<%:

�(� 64��+�(�� ��

E

<:(C*%

�( 64�������������� �� �������

?

/� ! 64��+�(�� 7� �%�� � ���� ���1

�64����������(�� +�*,�$� ,(���(�� +�*,�$� #(�����#(�� �"

�(� 64��+�(�� ��

��!�6�

�(� 64��+�(�� ��

�( 64�������������� �� �������

�(� !/�?-+(���+�@

�-� ����

'

383

$

2�

%;

%%%*

%C

%(

D

%<%:

!6

!6

E<

:(C*%

���#+ ��

'��'�

:

<

E?D

%

*

C

(

�-�

���

'

383

�-�

���

'

38

3

$

2�

'

��3��

�(� !/�?- +(��

�+�@

��!�6��

'

38

3

A�

��� ������

)+�� F�

'

�+

'

9

��� ������

)+�� F�

'

�+

'

9

'

'

���#+ ��

'��'�

��3��

'

��� ������

)+�� F�

'

�+

'

9

��������2��1 ,��B /�?-

��(�� C7(7��� /�?-

E

<E<

/� ! 64��+�(�� 7� �%�� � ���� ���1

�64����������(��+�*,�$� +(�

�(� !/�?-+(���+�@

�(� 64��+�(����

%

*C

(

:

<E

?D

%;

%%

%*

��!�6�

�-� ����

'

383

$

2�

'

��� ������

)+�� F�

'

�+

'

9

��������2��1 ,��B /�?-

��(�� C7(7��� /�?-

C*

C

*

'

�+

'

�+

���

��(�� C7(7��� /�?-

��������2��1 ,��B /�?-

������

)+�� F� ��� ������

�( ���� �� ������

'

(%*

%C%*%C

:<

��������2��1 ,��B /�?-

������"����

���(�

����(�

����()

���(��

���()

��!�6�

��������2��1 ,��B /�?-

��(�� C7(7��� /�?-

D

%;

D

%;

��������2��1 ,��B /�?-

��(�� C7(7��� /�?-

%*

%C

%*%C

�( 64�������������� �� ��� �����(�� 64�9 �+�(�� ��

�(�� 64�9�+�(�� ��

�64����������(��+�*,�$� +(�

�(� !/�?- +(��

�+�@

/� ! 64��+�(�� 7� �%�� � ���� ���1

%;%%

%*%C%(

$

2

�(�� 64��+�(���� ��

�64����������(��+�*,�$� +(�

���

�-�

/� ! 64��+�(�� 7� �%�� � ���� ���1

%

?(

:

C D

<E A

* %;%%

$

2

�'

A

A

�64����������(��+�*,�$� ,(�

'

A

Page 11: Manual de Control Autonics

����

!�� �! +��� ������ ��������

D%;%%%*%C%(

%<%:

%E

<:(C*%

E

?

%< : ( C *E?

D%;%%%*%C%(%< %:%E

��

�64����������(��+�*,�$� ,(�

�( 64�������������� �� �������

/� ! 64��+�(��7� �%�� � ���� ���1

$ 2

�'�

�(� 64��+�(����

!6 !6

�(� 64��+�(����

��!�6��-�

���

�(� !/�?-+(��

�+�@

� '

38 3 �

A

��� ������

)+�� F�

'

�+

'

9

$

2�

�( 64�������������� �� �������

/� ! 64��+�(�� 7� �%�� � ���� ���1

!6

!6

��!�6�

�-��

'

38

3

�(� !/�?-+(���+�@

�(� 64��+�(�� ��

�(� 64��+�(�� ��

A �64����������(��+�*,�$� ,(�

��� ������

)+�� F�

'

�+

'

9

��������2��1 ,��B /�?-

��(�� C7(7��� /�?-

%:%(

%:%(

D%;%%%*%C%(

%<%:

%E

<:(C*%

E

?

$

2�

�( 64�������������� �� �������

/� ! 64��+�(�� 7� �%�� � ���� ���1

!6

!6

��!�6�

�-��

'

38

3

�(� !/�?-+(���+�@

�(� 64��+�(�� ��

�(� 64��+�(�� ��

A �64����������(�� +�*,�$� ,(���(�� +�*,�$� #(�����#(�� �"

D

D

���#+ ��

'��'�

��3��

���#+ ��

'��'�

��3��

'

���#+��'�

� ��� ������

)+�� F�

'

�+

'

9

��������2��1 ,��B /�?-

��(�� C7(7��� /�?-

%:%(

%:%(

���#+�3��

#1&2�����"���" �� ��

#.&��� ��"�������

#)&��������"����

#3&!� �������

#4&��5����� �� ��

#'&��"2��������� ������

#�&��������

#/&�� ��� �� ��

#!&�6��"�������

#�&�6��"2�����6�� ����

#�&������������� 7!��8�� 7��������

#&����"���� ����������� 7����"�����

# &3���2�"����

#+&�������

#,&�����

#�&�����"�������

���(-����(-

�!���� ��� ����(�

����()

�3��%&�� ������ %����

�4���9���

���

�# ��

�+

��

�#

�# ,�

��

��

#������� %����.+

�� �7

,�

��

,#'�-���

/��- .�

,# '�-���

���(/ � ���(/

���(. � ���(.

��������2��1 ,��B /�?-

��(�� C7(7��� /�?-

%:%(

%:%(

�+ '�-,��

/��- ,�

/��- ++

�+'�-,��

/��- .�

�4���9���

��� !

�9* F� �9%

�"#$"%&�'%" ()��%)**"%

#+ &�

+�

�9

9

�"#$"%&�'%" ()��%)**"%

��� #

#+ &�

�9

9

�9* +� F� �9*�9%

Page 12: Manual de Control Autonics

����

������ �����

����� ����� �� � ��� ��� ����������� ��� ���� ����� �� ��� �� � ��� ���( � ������ �� ��� � 6)& ����� ������ ����

���

�� #� �+

�+

�!���� ���

�4���9���

���(-

�4���9���

������ %����

.�

�+

/��- ���

/��- +�'�-#��

'�-,��

������ %����

�3��%&��

+� F� �9% �9*�9*

9

�9 ��(-��)��+�F��� ��� //��

��#

.,

�#

��(����)��+�F�� � ��� //��

�9*9

�9

+�

F�

�9%

�9*

�#

�# ,�

���(.

�4���9���

/��- ��� �+'�-,��

.�

/��- +�

������ %����

'�-#��

����(.

9

�9

��()��)��+�F�� � ��� //��

���()

+� F� �9% �9*�9*

��

�� #,

�4���9���

������ %����

,#

/��- .�

/��- ��

'�-���

,# '�-���

�# �#

., ��#

9

�9

+� F� �9% �9*�9*

��(.��)��+�F�� � ��� //��

., ��#

���

�� #� #

�+

��7

,#

.��7 ��

��7

.��7 ��

�+.�

��7

.��7 ��

����(-

�9*

��(���)��+�F�� � ��� //��

9

�9

+�

F�

�9%

�9*

�#

�# ,�

.,

�#

��#

�9%�9* +� F� �9*

�+ '�-,��

�+

/��- ,�

/��- ++

'�-,��

���(�

���(��

��� ,

�"#$"%&�'%" ()��%)**"%

9

�9

&�#+

��� -

9

�9

�"#$"%&�'%" ()��%)**"%

&�

#+

+� F� �9%�9* �9*

Page 13: Manual de Control Autonics

)! +�

9

�9

+� F� �9% �9*�9*

:

;

<=

>

?

@

A

B C

D)! +�

�9*9

�9

+�

F�

�9%

�9*

:

;

<>

CB

D

=

?@A

����

!�� �! +��� ������ ��������

A

;

.

;

<A@D

B C

=

>

?

���(/ ����(/

.�

��7

.��7 ��

<A

@D

B C

>?

;

����� ����� �� � ��� �� ����������� ��� ���� ����� �� ��� �� � ��� ���( � ������ �� ��� � 6)& ����� ������ ������� � �� ��# %4 � �� ���� ��� �������-������ ����� ���������#�<�% �� � ��� ���( �� � �� �� �� � �� ���� �� ����� �� �

.

�� %� � �5 %0������ �0� ���������� �� ��� �5 �4!E 0E � � &��-

�� 1���� ���� 5�� 0 �� �(-�

� 0 F � �E G � � �� �0�5�� 0 1����E ��1 �0�� %0�����0� ������ ����-

@

<

)! +�

9

�9

+� F� �9% �9*�9*

)! +�

9

�9

+� F� �9% �9*�9*

#1&2�����"���" �� ��

#.&��� ��"�������

#)&��������"����

#3&!� �������

#4&��5����� �� ��

#'&��"2��������� ������

#�&��������

#/&�� ��� �� ��

#!&�6��"�������

#�&�6��"2�����6�� ����

#�&������������� 7!��8�� 7��������

#&����"���� ����������� 7����"�����

# &3���2�"����

#+&�������

#,&�����

#�&�����"�������

�9>* ���� ������� #/&�9% +��� ������� #/&�9* +��� ������� #/&/��� ,���0 +��� # �"& ,��� #0&� ,��� # �"&

! ,��� # �"&������ ����� # �"&+����� �� �� ������� #/&

)���� �� ������ #0&��� 1�� /�"0 �9>* ���� ������� #/&

�9% +��� ������� #/&�9* +��� ������� #/&/��� ,���0 +��� # �"& ,��� #0&� ,��� # �"&

! ,��� # �"&������ ����� # �"&+����� �� �� ������� #/&

)���� �� ������ #0&��� 1�� /�"0

�.�6 �� �� ��� "2���� �2� ������ 8���#�9&

; 9 �� ��� ���%� ��� �������1�< 9 �� ��� ������� �����F�����A 9 ��1�%��� �(� ��������@ 9 ��1�%��� �������� ��������

���()

�'���� ���� ��������"���������(� ����()

9

�9

��(/��)��+�F�� � ��� //��

+� F� �9% �9*�9*

.,

��#

., ��#

.,

.,

.�/��- ��,

/��- .#

�4���9���

������ %����

'�-#��

.� '�-#��

D 9 /�1� &��B 9 �������� �������� &��C 9 ������� &�� ? 9 ��1�%��� %������ ��� ��������

> 9 ��1�%��� �(�!� � ���= 9 ��1�%��� �(�!� � ���: 9 ���%�1�� �5 ������ &��

� 0 E � � &��E ��1 �0�� �0� 5�� 0 ������ 0�5��1 �� �� ��-

� 0 )! &�� �0�� �0� ������ � %������1-�� ���� �� 5�� 0���E �0�� ����� �� �F���1�-

�+�� ���������� �� �� ���� �� ����� �� ��� �� �� � �� �� <� �� 4 � �� ����( �� ��� � �����#��������%��� � �� �� # % 4 � �� ����� ����� ��� ������ �� �� ��� �� � ��� � ����� �� �������� �� � ����� ��� �

���(�����(�

�"#$"%&�'%" ()��%)**"%

��� #

#+ &�

�9

9

�9* +� F� �9*�9%

)! +�

9

�9

+� F� �9% �9*�9*

)! +�

9

�9

+� F� �9% �9*�9*

�9

9

�9* +� F� �9*�9%

&�#+

��� !

�9* F� �9%

�"#$"%&�'%" ()��%)**"%

#+ &�

+�

�9

9

��� *

�"#$"%&�'%" ()��%)**"%

Page 14: Manual de Control Autonics

���7

������ �����

)!

)!

)!

)!

)!

)!

)!

)!

)!

)!

)!

)!

)!

)!

)!

)!

��� ������� ���� 5��� � A 7,�� �%- 5 ������ ���� � � � �%- �0� 5�%���� ���� �� 6GG- � � ��� 1� ����1 �0�� � � �-�- �6!*6GG %�������

)!

)!

��� ���� ����� �� ����� �� � ����� # % ( � ��� �� ����� ���� � �� � �� # % # % ( �� �� � � � �� ��� �� # % # % ( ��� +�� � ���� �� � ����� ( � �� �+�+ ���� � ����� � �� � ������ � �� ��� �

��� � ����� �� .<� ������ �� ��� �� � ����� ( � ��� !� �� ��� � � ����� ��� ��� �� ����� ���� �� ( � ����� � ��� 3 � �� �� ���� � ���� �� .<� ��� ����������������� ��� �� � � � ��� � ��� �� � ����� ���� & ��� ���� ���� �� ��� �� �;�� �� � �� ��� �

)!

�'�6 "2��� ��� ������ ����� %

�'�"���� ������ #������� ����� %&

5 �� &�� 5�� 7 �%- �0� ��1� %0���� �� 5�� � 5��� %0���-

��� ��� �� �������� 5��� � A .. ���-

��� ��� 5����������� 5��� � A .. ���- � � 1� ����1 �0�� ���%���� ��� 5�%���� �� ������ ��� �-

���%�� �0� 2�%& 5�%���� 5�� 6GG-

��� �(�� ���� ���0�� ��� ����� 5�� ��%0 �� ��-

��� ����� ��������� �� �(�� ���0�� �0� ����1 ��� ����� �5 ��%0 �� ��-

��� �����8� ���6��� � ��� '' ��� ���� ������ ���� % �� %;;B#!�"��� ���� G ;�% A %;;�;B&��� � ��� �� ����� ��� ����������� ���� �������

��� ����������� ���1 5��� �-� A ���-�H- 5 ������ ���� � � �-�E �� ���� �� 6!*6GG %������-

��� ���������� ���� 5��� � A 7,�� �%- 5 ������ ���� � � � �%- �0� 5�%���� ���� �� 6GG- � � ��� 1� ����1 �0�� � � �-�- �6!*6GG %�������

��� %������ ����1 %�%�� 5��� � A ��� �%- � %� � �5 ��� ���E �0� ���� 0��1 �� ����-��? 9 � �%-�

"0�� �0� 6!*6GG %������ 5�%���� �1-��� $� ���� � 5��� � �� ���H���%���� ��� 9 �-� A ���-�H�

�����%� �0� ����� �� ��� �� �� 5��� ��. A '+�H���%���� ��� 9 �+�-� A +�-�H�

��� /���� �� �� ���� 5��� �-� A ���-�H�0� � 5�� � %������ ����E ��� 5�� � �-

�F�

����� �

+��� ������2� ���� �

�0� 5�%���� � 5�� ��%&��� �0� ������ ����-���������� �� ������ �� &���

���"� �%H "2������ ������ 8��� �� �2� ������ ����� %��� +� 0�� �� �2� ����� ���� "����� �� "2������

�(�� ������

��������������1

����� �

������� ����

���������� ����

������� ����1

$� ���� �

��%����%����

/���� �� ��

��/� �� ���

��/� 5������

1�� �"0

/�1� ������� ���� /�1� ������� ���� /�1� ������� ���� /�1� ������� ����

��� ����� ��������� �� �(�� ���0�� �0� ����1 ��� ����� �5 ��%0 �� ��-

2�� 3���&�����

��� ���������� ���� �5 0����� 1� %����%���� ����� ���0�� �A... �%-

Page 15: Manual de Control Autonics

����

!�� �! +��� ������ ��������

� � 9 ����%����� � �G �� � ��

+���>������ G ���"���� ���% �� ���*�

�0� 1��� %����� �� %0����1 �0���0� ��%& &�� � 6!

���"� ��"��� ����� �� ����� ��� +���� �����

+�� �� �� � ��� '' �� ���� ���"�����

��� %�����%����� ��1

��� %�����%����� �11��

)! )! )! )! )! )! )! )! )! )!

)!

)!)!)! )!)!)!

)!

��� "����>��"����� ����

��� "����>��"����������

)!

)!

)!

��� ���� ����� �� ����� �� � ����� # % ( � �� � � � �� ��� ��� �� # % # % ( ���+�� � ���� �� � �� ( � �� �+�+ ���� � ����� � �� � ������ � �� ��� �

��� � ����� �� .<� ������ �� ��� �� � ����� ( � ��� ! � �� ��� � � ����� ��� ��� �� ����� ���� �� ( � �� ����� � ��� 3 � �� �� ��� ��� �� ���� � ���� �� .<� ��� ���������������+ ' + & �+ � � � ��� �6�� �+�< �+�� ��� � �� ��� ������ � � ����� �� �� � ���� �� � ����� ���� '� &��� �� � ;�� �� � �� ��� �

�I#I%&I �� ������ � ���� �� � ���� � ����9)����� 9-��� �� ������ �� ����� �� ���� ����I#I*&I �� ������ � ���� ��� ��� � ���� ����9�������� �� ������������ ������

#1&2�����"���" �� ��

#.&��� ��"�������

#)&��������"����

#3&!� �������

#4&��5����� �� ��

#'&��"2��������� ������

#�&��������

#/&�� ��� �� ��

#!&�6��"�������

#�&�6��"2�����6�� ����

#�&������������� 7!��8�� 7��������

#&����"���� ����������� 7����"�����

# &3���2�"����

#+&�������

#,&�����

#�&�����"�������

�'�6 "2��� ��� ������ ����� *

�'�"���� ������ #������� ����� *&

��� ��������� %��� ����� �%�1� ������ ����

�� �� �� 9 ����%� 5��� �. ���

����� � 9 ����%� 5��� . ���

����� � 9 ����%� 5��� . ���

����� ��� 9 ����%� 5��� � ���

����%����� 0����5�%���� �� %����5�%����

��������� ���9 H �� J

��� 0��0������ %��� ����� �%�1� ������ ����

��� �0� ��������� %��� ���� �0�������� �� ��� ��� � ����1- �����

��� �0� 0��0������ %��� ���� �0�������� �� ��� ��� � ����1- ������

+���>������

5 �� I &�� 5�� 7 �%- �� ��%� �� �4! ����E �� ���� �� �� ������ ��� �-�F�

#I*& #I*&

#I&!�"��������

�������"����

���-��� ����1� ����� �

�!��������� �

�������1�

� � %��������1�

$������I �������

��1�4���

��1�

�%����$��0�������

�%����2���������

2�%&��1�

���-��� ����1�

���� �� ���������#.��2>����&

���� �� ���������#/�6>����&

/�1� ������� ���� /�1� ������� ���� /�1� ������� ���� /�1� ������� ����

#I%&

Page 16: Manual de Control Autonics

���+

������ �����

������ ����� ��� �2� �� ��

�$������ � ���������� �� ���� � ����9)����� 9-��� �� ��� ����� ������ � � � ����� � ���� �������� �� � � �� *% �� -% ��������� �� ���� � ���������� �� � �� �� ����� �� ���� ���

����"���� 6��"2 ��� ����� �� ���9�������������

���� %� � �5 �0����%��� ��� JK����E L� ��E �����E �����E �����E �����E !�!!�E "����M�� %� � �5 ��� ��� J���2E ���$E L��2E L��$ M

�*"�9�

3��� %� � �5 ������� ��� J��+(��E ����(��M

�*"�9(�*"�9�

���� %� � �5 %����� ��� J��������M

�*"�9���*"�9�

��-*

(��

(��

��-*

(��

��-*

��-%

� �

��-%

� �

� �

��-%

�*"�9(

K���� $

K���� 2

L� �� $

L� �� 2

�����

����� $

����� 2

����� $

����� 2

�����

!�!!�

"����

L�� $

L�� 2

��� $

��� 2

����(��

��+(��

��������

����A�7��H

����-�A...-.H

�A#��H

�-�A#��-�H

�A����H

�A#��H

�-�A#��-�H

����A���H

��..-.A���-�H

�A����H

�A�7��H

�A�7��H

�A+��H

��..-.A�..-.H

�A+��H

��..-.A�..-.H

��...A....H

��...A....H

��...A....H

���#A�7��J

�0� ��1� %����� �� �1 � J

7�A����J

7�A7�.�J

7�A����J

�7�#A�+�J

7�A7�.�J

7�A�7��J

7�A����J

7�A.7�J

��..-.A7.�-#J

7�A.7�J

��..-.A7.�-#J

��...A....J

��...A....J

��...A....J

����%����� ��������� ������H��� ������ �� �� ����%����� ��������� ������J�

�0����%���

������ ���

���

L � ���1��1

� ! ���1��1

�0� ��1� %����� �� �1 � J

�0� ��1� %����� �� �1 � J

�0� ��1� %����� �� �1 � J

Page 17: Manual de Control Autonics

���,

!�� �! +��� ������ ��������

���� ���� ��� ����� ��� ������� ��� ���#�����% ������ ��� ����� �� �������� #���� ����� ����� �� � ����������#'�% ��� � ��� � � ����� �� �� ����� ��� ��������% +���� ����� � ��� � �� � �� � � ����� �� ���� � �� � ����� ���� � �� ��� � ���� � ����� ��� ��' ����� ��� ��� � � � �� � ����� , (���� �� ����� ��� �� �9>%#�9>*& �� �� � ����� ���� &������ �9>% ��� �9>* � ��� � ���� �� ���� �9>% ��� �9>* ������ � �� � �� � ���� �� ��� &������� � �������

�1� � � � ����� /�+ �� ��+ �������� �� �9>%#�9>*& �� �9>% ����� ������ � � ��� ����� �� ��� � ��� I� ������ ����� ��� ����� �����I K I����� �� ����� �����I ��� � ���� � � ��������� ������� � �������

L��������� $��0������ ������5 1�������� ������� �( ��1 �( � �%%����� 0��0���0�� 1�������� �5 ��������� ������ ����E �0� ������� �� 6!- �0� 1�������� ��������� � �� �� �2���� �2�� �5 ������ ��� �-

!� ����� ���-

L��������� 2�������� ������5 1�������� ������� �( ��1 �( � �%%����� ������0�� 1�������� �5 ��������� ������ ����E �0� ������� �� 6!- �0� 1�������� ��������� � �� �� �2���� �2�� �5 ������ ��� �-

L��������� $��0*2�������� ������5 1�������� ������� �( ��1 �( � 0��0�� �� ������0�� 1�������� �5 ��������� ������ ����E �0� ������� �� 6!- �0� 1�������� ��������� � �� �� �2���� �2�� �5 ������ ��� �-

L��������� $��0*2�������� ����� � ������5 1�������� ������� �( ��1 �( � 0��0�� �� ������0�� 1�������� �5 ��������� ������ ����E �0� ������� �� 6GG- �0� 1�������� ��������� � �� �� �2���� �2�� �5 ������ ��� �-

L�0� �� ���� ���� $��0������ ������5 �( � �N�� �� 0��0�� �0�� ����� ��������� ����������E �0� ��� ���� �� 6!-�0� ����� ��������� � �� �� �2�� �� �2�� �5 ��������� �-

L�0� �� ���� ���� 2�������� ������5 �( � �N�� �� ����� �0�� ����� ��������� ����������E �0� ��� ���� �� 6!-�0� ����� ��������� � �� �� �2�� �� �2�� �5 ��������� �-

$��� � �����8� ���6��� � ��� '' �2� ������ ����� � % A %;;B#;�% A %;;�;B& ��� "�� �� �� �� � ����� �� ������ ����� %�

������ 6������� ���� G�%����

#1&2�����"���" �� ��

#.&��� ��"�������

#)&��������"����

#3&!� �������

#4&��5����� �� ��

#'&��"2��������� ������

#�&��������

#/&�� ��� �� ��

#!&�6��"�������

#�&�6��"2�����6�� ����

#�&������������� 7!��8�� 7��������

#&����"���� ����������� 7����"�����

# &3���2�"����

#+&�������

#,&�����

#�&�����"�������

�+��� ������ ���"����

� �������� "2��� ��� ���� ������

M"0�� �� ��H �� �2 ���2 �� � 1�������� ���������

�(���H

�(���H

� 6!6GG

�6! 6GG

�(���H

�(.�H

M"0�� �� ��H �� �2 ���2 �� � 1�������� ���������

�6! 6GG � 6!

�(���H

�(���H

�(.�H

�(���H

�(���H

�(.�H

6GG 6! 6GG� �

6!�6GG

�(���H

�(���H

�(.�H

�(���H

6GG6! �

M"0�� �� ��H �� �2 ���2 �� � 1�������� ���������

M"0�� �� ��H �� �2 ���2 �� � 1�������� ���������

M"0�� �� ���H �� �2 ���2 �� � ����� ���������

M"0�� �� .�H �� �2 ���2 �� � ����� ���������

�+��� ������ J+/>�K

F������ �����

2��%0 5�%����

����1�� �N��%� 5�%����

2��%0 I ����1�� �N��%� 5�%����

F������ ����� ��� ���0�� �����-

"0�� ����� ��� ��� �� ��%�E �0� ��� ���� �� 6! %������ ��-

�� 1�� �8� ��� �� 5�� � ��������- �"0�� �� ���%0� �� 5�� � ������ �����

�� ������ ���%0 I ����1�� �N��%� 5�%���� �����0��-

Page 18: Manual de Control Autonics

����

������ �����

�'��"����

L��� ������#�8���& ���"����

L����� �� ���

��� ����� ��� � ��� �� ���� ������� ����� ��� ����������� �� � ��� �� � �� �� ��� ����� �� ���� ���������� ��� ����� �� � ��� I'�I ������� �������' ��� ��� � � � �� � ����� , (���� �� �������� �� *+ � ��� � �� � �� � �� � ��� �� ����*+ � ��� � �� � �� � ���� ��� �� ����

��� ��� ����� ��� � ����� � �� �� �������������� � � � ����� �� �� ����� ����� ��� � � �� ��

�1� � �� � ���� ��� �� �� � �� � ��� �� ��� �*+�� *+ ����� ����� ��� ���� I����� ��I ����������� � � � �� ������� �� �� � ����

�6� ��� �� +��� ������ �������� ����� ����������� ���� �� �� ���� ������� ������� ��� �� ���������; �� ��� � ����� � �� � �� �������� � �� �� ������������� ��� � ���� ��� �

��� +��� ������ �������� ������������� � ���� � �� �� ���� ������� ������� ��� � ���� �� �� ����������� � ��� �� � � ��� � ��� ��� ��� � ���� � ���� K ��������� ��� � ����������� �� ��� �������� �� ���� ���� � �� ������� ������ � � ����� ��6� ��� �� +��� ������ �������� �� ������� ��� ��� � ���� ����� �� �������� � K �� � �����

�6� ������ �� +��� ������ �� ����� � �� � � �����+� ( � ��� !� �� �� ��� �

�1� � �� +��� ������ �� ����� � +� ��� ���� �������� �� � �� ��� �� �$$ ���� � ������ ���� �����1��� �� +��� ������ �������� �� � ������ �� ����� � �� � ����� +� ( � ��� 0� �� �� ��� �

�1� � �� �� � ����� ��� �� �� ��� ������ ����� � ���� +��� ������ �������� �� � ������ ��� �������� �� ��� �� ��� ����� � ��� �� � � �� ���� ��� � ��� �� � ����� ����

���� �������� �� ��� � � �� � �� +��� �������������� ��� � ����� � �� � ����� ���� '�

���� �������� ���� � �� ��� ����� �� ���� �� �� ��� � ���� ��� �� ��� �� � ���� ��� ��� �� �� �( ���� �� � ���� ��� �� ��� ����� �� � ������ � ���� � �� �� � ��� ���������� � �*+ ��� �� 6 ��' �� 6 ��& ��� �� � ��������� &�

*+ �������� �� �� ������� �� �������� � � ����� �� �� ������� ���� �� �� �� � � ����� �� �� ������� ���� � �� ��� ����� � ������ &� ������� ����� ��� �� *+ �� *+ ����� ���� � ���6�%1� � � ����� ��� #�)% �� ! � ��� ��

��� #�)% �� 0 � ���� ���� �������� ' "��� ���� ��� �� �� � �� �� ����� �� ���� �� � ����� �� � ������ � � �� � �� ��� ��� �� �*+ ����� ���� � ���

�*+ ����� ��� � � � �� � �� 6)' �� �� � ��������� &�

��� *+ ����� �� ��� � � �� � �� �� ����� ������ ��� � ������ � �� � ����� ���� '�

�� ����� ���� �� *+ ����� �� ' �� 222� ����� �� ���� � ���� �� �� ������� ���� � ������ *+ ��� ������ � � � �� � ���� ��� �

�*+ ����� � ��� � �� � �� �������� � ��� �� �� �������� � �� " ��� ' "�

��� ��� �� *+ ����� �� �� � �� �� �( �� ���������N1������������� �� ������� �� �� � �� � �����2+������� ��������� �� �� ���� ��#���� � ����� ��� ���%

3+������� ��������� �� �� ����#� �� � ���� �%41����������� �� ������� �� �� ��� � ���� ��

���� �*+ �� �� �� �� ���( � � ���� �� ���� ���� � � �������� � ���� �� ���� �� �� �� ���� ��� ���� ��� �� �� � �� � ���� �� ������

�� ���� �� ������ � ���� �� �������� � �� � �������� ���� � ������ � �� ��������II �� �������� �� �� ���� � ���� � � ����� �� ��� � ���� ���� ���� �� �� � �����

�I����I �� �������� �� � � ���� � ���� � �� ����� �� ���� � ���� ���� ���� �� �� � �����

�I��6�I �� �������� �� � �� ���� � ���� �� ������� �� � �� ��� ��� �� ����

��H �5 �(

�� 2� �6� 0��� �� +��� ������ �����+��� ������ ��������� � �5�"���� �� ������8���#�9& �� ���% ���� 62�"2 � ��"����������� +��� ����� ��������� � �5�"���� ��E;M �� ������ 8���#�9&� )��� "2���� � �8����� �� ������ ����� *�

L/��� ,���0 +���#/,+& ���"����

L+��� ������ ��������� ���"���� L��� �� ,���0 +���#�,+& ���"����

��� � ��1��

�(

��� ����� ����H

�������

��� � ��1��

�(

H

�������

��� ����� ����

Page 19: Manual de Control Autonics

���#

!�� �! +��� ������ ��������

L)���� �� �� ���"����

��9�$$ ������� �� ���� � ��� ������� ������� � ���� �� ����� ����� �� �� � �) ����� ��� � ���� �) ����� ����� ����� ��� �� � �) �� ���� � ���� �)����� ������� � ���� �� ��� ���� ��� ������������ � ����� ��� ���� �� �� ����� ������� � ���� ���� �� �� ����������� ��� � � ��� � �� I I �� � ����� ���� '��9�$$ ������� ���� � ��� �

��� � �� � ���������� � � ����� ���� � �� � �� � �� ��� �$$ �� ��9�$$ ������� �� ���� � �� �� ��� ����� �� � �������#����� ����% ��� ������� � ����� ���� � �� ��� � � � �� ��� ��������� � ����� ���� '� � ����� ���� �� ' �� ' #�� �' �� ' � %�

���� ��� �� ������ � �� � � ��� �� I I ������ ���� ��� � ������ � ��� �� � ;�� �� � ��� �� ��� I I�

����� ��9�$$ ������� ������ ��� � ��� � �� � ���� ��#-������ ���� ����% �� � �������� ���� � ����� � �� �� �� �� �� ��� �$$�

�6 � �� ��9�$$ ������� �� ����� ������ �� ���������� � ������ � �� � ����� ��� �� ��� �� ��������� �� � �� � �� � ���� ������� ������ �� �� ���� �� �� � �������� � �� ���������� ������� ���� � ����� �� �� ������ � ��� ����� �� ������� �� ������� �� � � ������� �� ���� ��

����������� ������� ��� � ������ � ���� ��������� �� ��� ��� �� ������� ��� � �� �� ����� ��� � ��������� ������ � � � �������� �� �� � ������������ ������� ��� �������� � � �������� �� � ����� ���� ' �� ������� � � ���� ����

�1� � �) ��� �) �� ���� . � � ��� �� 0 � "��� �� � ������� �� ����� �� �� � � ����� ����� � ���� �) ��� ������ � ���� � ��� ���� ��� � ���� � � � ��� ������ � ����� ��

� � ����� � ���� ��������� �� � ���� �� ��������

1� � ����������� � � ����� ��� �� � �� �������������� ������ �� ������� �� � ������ �� �� � ��� � � �� ������� �� ��� ������) � ��� � �� �) �� ��( #$��� '%� �� ��� � �� �� ���� � � �� ������� � ������ � ������ �� � ������ ��� #�) �� �)% �� ����#$��� &%�

L!�"��� �����#!��& ������ ���"����!�"��� ����� � �� ����� � ����� �� �"��� ������ ����� 62�� �2� ����� � ����� ����#;>%;9!�H %>:9!�H !�(>*;�+&

� #���� � � ���� �� %�� �� ��� ���� �� � �� ������� � ������ ������� �� � ���� �� �����$�� ������� � � ����� �� ��� ������ ������ �� � ���������� �� ��� ���� � ������ #����� �% ������ � �� ��

�$������ � ����� � ����� �� ��� �� � � �� ��� ��������� �� ������� ���� ��

L��(?: "������"����� ���"������ �� �� � �� �� ���� ���� ������������ �) �� �� �� ���� ���� �� � ����� �) �� �� �� ���� ���� ������ ��� � � � �� �� +��� �� � ���� � ����� �����-������������ � � � ����� � &� �/ 23 ��#����� ���' ��� ���' ��� �����%

�+��� � ����� � ' � 22��� �� �� ���� ���� �� �� � �-#� ������ -���� �%����� -�� �� �#�-��!/�% ���� � ���� ���

��� � �� ������ � � ���� �� ��� ����� � � ���� �� ����� �� ���� ������� � ��� �� � ��� � � �� ��� �������� ����������� �� �� ����������

�>�� ��� � � �� ���� ��� ������� �������� �� � ��������� &� �� �� � � ����� �� ���������

� #������ � � ���� �� %���� ��� �� ��� � �� ������ � �� ���� �� ������ ���� ������ � � ���� �6�%������ � ����� ���� � ��� � � ��������

� �� � ��� �� � ��� ����; ����� ������ �� � ����� ������ ���

���%� ������(�

�������������(�

��%��� � �� ��

!����� 1��������

�%��� � �� ��

!����� 1��������

�G��- ��

� �G

M � 9 ���%0��� ����� 9 6��� 0����( 9 ������� �����( 9 ���%� ����

�(�(

� ��

�G��- ��

M � 9 ���%0��� �����( 9 ������� �����( 9 ���%� �����

�(�(

#1&2�����"���" �� ��

#.&��� ��"�������

#)&��������"����

#3&!� �������

#4&��5����� �� ��

#'&��"2��������� ������

#�&��������

#/&�� ��� �� ��

#!&�6��"�������

#�&�6��"2�����6�� ����

#�&������������� 7!��8�� 7��������

#&����"���� ����������� 7����"�����

# &3���2�"����

#+&�������

#,&�����

#�&�����"�������

L �� '' "�����

L!�� �! "����� ���"����

Page 20: Manual de Control Autonics

���.

������ �����

�� ����� �)�& �������� �� ����� � �� � � ����� �� ������� ���� � �� �� � ���� � ����� ��� �� �� ���� � ��� ������� ������� �� ��� ����� �� � �������� �� � �� ������� �� � ��� ������� ������� ( �� �������

��� ��� � � �)�& �� � ���� � ��� ��� ����������� � �� ��( �� ��� ������

��)�& �� �� � ����� ���� '��+�������� ��� ������� ���� � ����� ��� �� �������� ��������� � ����� ���� �� � �� �� ��� � � �� ����� � ����� ���� �� ������� ���� ��� �� ��� � � �� � ���� � ����� ��� ���� � ���� � ����� ��� � � ����� ���� ��� ����� �� � ��� ��� � ���������� � ������������ ����� � �� � � �� �� ���� � �9-��� ��� ���� ���� �� �)�&#�� � ���� � ����� ��� ������ � ���� ����� �)% �� � �� �������� � � ����� �� � � ����� �����

�� ��( � � ��� ������ � � ����� �� � ����� �� � � ��� �� ����� ������� ������ �� � ��� �� ������� ������ � � ����� �� ��( ��� ����� ���� % ��� ������ � ����� � ���� ������ ���

#��% �� � � ����� �� � .�� �������� ����� �� ��

�� �������� ������� � � ����� �� ��( ��� ���� % ��� ������ � ����� � ���� ������� ���

#��% �� � � ����� �� � .�� �������� ����� �� ��

L���� ���"����.�� �������� �� �� � ��� �� ������ ��� �� ���������� �� � � ����� � �� ��� ����� � ����� ��� ������� ���� �� ������� �� ���� � �� ��� �� ���� �� � � ����� �� ������� ���� � ������ � ����� ��� �� �+�< �+�� �� � ����� ���� '��� �+�� � ��� � �� ������ ����� *H�+�H�+� 6� ��� �� �� ����� �� ������ ����� %����� �+� � � �� ������ ����� * ���� ��� ���� ���"������� � �� ������ ��� ��� ������� ��� �� ��� ��� ��� �� � ����� ���� '�

�.�� �������� ���� � � ������ �� � ���������� � � ��� �� ����� ������� ������ �� ���� �� �� � ����� ��� � �� �� � ��� � �� ��

��� � ����� ���� �� ������ ��� ������� ��� ��'�22 ����� �

L����.��� ���"����: � ����� �� � �� ��� ���� �� ������� � � ����� �� #� �����������% �� �� � �� �� � �) �� � ���������#� �� �%� �� ��� �#-������������% �� �� ������ � �) �� � ����� ���� �#$� � �%��� � ��������� �� � ������ ����� �� �� � �� ����9�$$ ������� �� ���������� ��������*�� �� ���� ��� ��� ��� �������� ���� � ���� � ���� �� ��� ��� �������� ���� � � ��� � ����������� ������� ���� � �� � �� �� ��� ���������-������������ ��� � ����������� ��� � � � ��I� ����� ���� &I�

�-������������ ��� � ����������� ���� � � ����� ���� ��������� �� �� ��������� �� � � ������� �������� �� ��� ���� � ��� �#�� � � ������������� �� � �� � � �� � � ����� �� � ����� ���� �� ���� � �������� � �� ��� �� ������� � ��� �%

�+��� �������� � ����������� �� ������������� ��������������� �� � ����������� �� �� ���� �� � �������

��� �� �������� �� � ��� ���� �������� �� ��� �� ���� ����� �� � ��� ���� �� �������� ������� � � �� � �����

�$������ � ����� � ����� �� � ������������

�(�

�(

6! ���� ���� �5�(�� %����%�

�(�� %������ �����

������� ��������� �0����� 5�%���� � ��� �1

������� ����������0�� ��� 5�%����� �1

�0�������(

������� �(

���4 ������

����

��

���4 ������

����

������� ����������0�� ��� 5�%����

� ��� �1

������� ����������0�� ��� 5�%����

� �1

���1 ������ ����

�0�������(

������ �(

�1

L�9>* ���"����

$�+� ���"����#!��� �� ����� ����&

$�+F ���"����#!��� �� �� ��� ����&

Page 21: Manual de Control Autonics

����

!�� �! +��� ������ ��������

L����� "����"����#��>�& ���"�������� ���� ����� �� �� ���� �� � ������ ������ � ����� � ����� � ���� ���� �� �� ������� � .��+������ � ���� ��� �� ��� �� �( �� � ������ �� �� � � ����� � ���� � ��� �� �� ��� � ���� � � ����� ������� �������� � �� ��� � � � �� I I ��� �� � ��������� '�

�<� ���� ��� ��� � � ������� � ������ ������ ����� � � ����� � ���� �������* ���� �� � ���� � � ������ ��� �� ��� ���� �� ������� � � � ����� ��� � ��� ���� �� ��� ����

�� ����� ���� �� ���� � �� �� ��2 � D0 �#�0 � � D0 � �%

�1� � ��� � � �� ���� � �� ��� ��� ���� � �� � ���� �� � ���� �� ���� � �� ��� �� � �������� ����� ���� �

����%����� �5 ���� �� ��� �������������

��� �� �������� �� � � �� �-. ���� ��� � �� �(����� ������� �� �� �����

��� �� ������� �� �� � � �� ��� ���� � ��� �

���. ������ � � � �� � �� �� ������� ������ ��� ���� �� ��� ������������� ��� � ������ � ��� � ����� �� � �� � ������ � �� � ������. ��� ����� �� ���(����

��� �� �� � ������� ��� �� �� ��� ���� �� ��������� � � ��������� �� �(���� �� ��. ���� ���� ���� �

����%����� �5 %�����%����� �������#+�

L ����� "����"���� ����%����� �5 ����� ��� ���

L+���� �����#+>%H +>*H +>C ����&��� ��� �� � ������� �� ����������� �������� K� ���� ���� �� �� �� � �� �� � ��� �� ������ �� ��� ����� �� � ������� ��� �� �-��& �+ �� '�0)�- �� �' )�-�

����� ���� ��� �� ��� ��� �� ��� �� � ����������� �� � � �� +�'# �' )�-% �� +�&#'�0)�-%�� +�!#�-��& �+% �� � � ����� ��� �� ������ � ���� � ����� �����

�� � �� ���� ��� �� ���� ���� # % ��� ������ # % ��� �

��� �� ���� �� �� ������ ����� �� �� ��� �� ��� �� � � ����� � ���� � ������ �� �� �������� ���� �� � �������� �� �� ��������

�+�� � �� ��� ��� �� �� �������� � ��� ����� � ����� ��������

�6�%+�� � �� ��� ��� �� �� �������� � ��� ���� � � ����� ��������

/

4 �� � � ��� �� ��� ���� �� ������ ������9��� � �� �� �� ��� � � ���� �� + �� ����� � �������� ���� ������ � ���� � ���� �� ���� ������� K �� � � ��� ��� ���� �� �� � ��� ���� ���� �� ��� ���� ������������ �� ��� � � ������ + �� ����� � �� ���� �� � ����� ���� �� �' �#3! )% ������ ���� �� �� �� � � ��� I I ����� �� � �������� ���� �

��(����)��+�F�� � ��� //��

�9*9

�9

+�

F�

�9%

�9*

B

������ ���

��+(������(����������

�N������� ��

%��������1���������

G��1��%&

��������

B9

�9

+� F� �9% �9*�9*

��(.��)��+�F�� � ��� //��

��� ��9 ��7$��� ��9 ���2��� ��9 �

���������%���������

��� ��

���������������� � ���

��A���&��

��� �� �� ��

$�����

+

/���1�� ��

�-�O,7�(

�) ��� ��

!6

P

!�

�6/

2�

$�����

����� %����%� ��������/����� ��

����� %����%�

!��������

�) ����� ��%��1��� �� ������

*����� �����

!

�)*�)! ����� ��

! 64���������

�) ��� �������7+

���������

��������

�) ��� ������1 ���� �����

�����

(���������

�������� 2��1����

!�4�

26��

'

�P

'

�����

�� ��� � �� �� �� ������ ����� �� �� ��� �� ��� �� �������� � ���� � � �� �� ���� � ��������� 9���� �� ��� �� � ������ ����� �� �� �������� � �� � � ��� ��������� ���� ������������#���� ������ � � ��� � �� �� ����� �������%

#1&2�����"���" �� ��

#.&��� ��"�������

#)&��������"����

#3&!� �������

#4&��5����� �� ��

#'&��"2��������� ������

#�&��������

#/&�� ��� �� ��

#!&�6��"�������

#�&�6��"2�����6�� ����

#�&������������� 7!��8�� 7��������

#&����"���� ����������� 7����"�����

# &3���2�"����

#+&�������

#,&�����

#�&�����"�������

�?�

�?�

F�1

�?�

�?�

F�1

'

������������/�7#��

���#+

������%��������

��������

������ ������

��������

'

'

2��1����

2��1'

5

'

����%����� �5 %����� �������������

����%����� �5 ��� ��� ���

Page 22: Manual de Control Autonics

����

������ �����

��������"����� ������

L�� ��� ��������

L�������"����� "����� ��������'� �� ������������� ������� ��� ���� �� ��9���

� �� � �� ������ �������&� +�� � �� �� � ��� ���� � �� �� � ���� � �

���� � �� � ��� �� ����� ��������������!� ������� ������������� ���� � ����� � �� � �

���� �� 1� � -������ ������ ��� � ��� ����� � ���� � �� � ��9��� � �� � ���� � �����

L�������"����� ������� ��� ,�"0

1����� ��� �� ������� � �� ����� �� *���( ��= 6 Q &�R ����� �� � ���� +-4 ���� � ��� ��

2+��� �� ��� ���� ��� �� � � ���� � ��� ���� �� ��9���� �� � ��� ��� �� � � ������ ���� �� ' �� 22�#*-� +�-��%

L�������"����� �������

&� �� ��� ��� �� ��� �� �'

�����J�NK �� ��� �������� ������ 8��� G+���� ;%H ������� �N

'� -������#< �%1-������

2+�������� � +��� ��# '% � �� � ��� #.=%-��� �� ��� #�%

����� �� ���"� �������� 8���'� �� ��� �� � � ���� ������ ��� �� ��� ��� ���� �� ��������� � ������ +-4Q3 �R�#�� ��� ��� �� ��� �� D'&!��%

2+�������� � +��� ��# '% � �� -�� #1=%� ����� ��� #�% D'&!

�-����J-NK �� ������ 8��� G+���� ;%H ������� -N

'� -������#< �%1-������

L�� ��� �

M� S 6��� ���- � �%E 3 S "��0�� ��?- 7��� E� S 6��� ���- ���

��K

��O

���

�O�

��O

3��

�/�

�)*�)!

� 3 �

��O

���

�/�

�O�

��O

3��

��O

���

�/�

�O�

��O

3��

3� �� � ��� ��� ������� � ������� �� & ����� �� �� � ����.=#. �� � �� ��% 6 .Q0&�R =Q0/�R.�#. �� � ���� % 6 .Q0&�R �Q���R1=#1��� � �� ��% 6 1Q0,�R .Q0/�R#. � ������ �� � � ����� �� ��9���%1�#1��� � ���� % 6 1Q0,�R �Q���R#. � ������ �� � � ����� �� ��9���%

4� �� � �� ������� � �� � ���� ���� ��� �� -������9. ���� � #� �������%

76�� ��� ��� ������� � �� �� �� *���(� 6�= 6 Q !�R

8*-- � �� ������� � =�. � ������ ��� ���� �� ����� �� 6�= �� �� ������� �� ���� �������� ��9����

��$ 7�$ 7�$ +�$ ��$ +�$ 7�$�,$ ��$ 7�$ 7�$ 7�$ 7�$ 7�$ �7$3��

��O

� � � � � ���O

3��

��K

� � � � � �

7�$ 7�$ +�$ +#$ +�$ 7�$

��O � � � O � � ��O G��

��$ �7$ 3��

L�������"�

4��

$����� �� -������ ��� . ����

��O ��� ��� �*" O*� ��O G��

�������1�

�11�� ��1�

$��1����1�

��?� �!���1�

3����1�

���%������ ����� �5 3��%& �0�%& �0���%���

��O � � � O � � ��O G��

3������� �11�� ������1

0��1�9���%� �����9������� ���� ��1

��O � � " O � � ��O G��

3��

��7 ��� ��� �� �

��7 �� � ��� �� ���%�*�

������

����� �11�� ������10��1 ��1

�9�����������

��O � � " O � � ��O G��

��$ �7$ 7�$ �7$ 3��

��7 ��� ��� �� �

��$ 7�$ 7�$ 77$+�$ +#$ +7$ 7�$

������

��O

� � � � � ���O

G��

��K

��7 ��� ��� ��������� ��%��������

��$ 7�$ 7�$ +�$ ��$ +�$ 7�$�,$ ��$ 7�$ 7�$ 7�$ 77$ 7�$ �7$3��

� � � 7 ���%���O

� � � � � ���O

3��

��K

�O���

�O�'�

�3��

��'��)*�)!

�)*�)!

��'� �3��

�)*�)!

� �!���

!

��'� �3��

4�� �������� �� � ���%�

� � ���#+

7�E � � ��������� �� ���11�� ��A..-

� ���� 0��5 1��?

� ��%0���� ���

"��0�� �-�&�

����E �#��E .,������������ �� ���

�����G�?�1�

�����G�?�1�

!���

#����G�?�1�

3�������%��

����1��1

!���� �5 %����%����

������%����� ���0�1

���%0���� ���0�1

������%����� 1� ���%�

������%����� ��1

����� ���

��� ���

������ ���

���� ���

��� � ��� ����

Page 23: Manual de Control Autonics

����

!�� �! +��� ������ ��������

��� �� �� �� � ������#�!�0 ���� ,�&��% �� ����� ����� �� +- �� � ����� �

�I I ���( ������� � �� �� ������� �� ���� ���� � ������������ � � �� ����������� ����� ����

��� ��� �� �� ����� �� ���� � �� ( �� ���������-�������N1-� �� ���� ���� � ��� ����� �2* ��� �� �� ������� �� �� �� �� ���� �� ��� �� ���� ������� ���� ��� �� ���

3* ��� �� �� �� �� ���� ��� � ������� ��� �� �� � ��� �� � ���� �� �� �� � ��� � ������! ����� ��� � �� ������

��� ���� ���� �� �� � �� � ���� � ��� �� � � ���� � ���� ���������� �� ��� � ��;��� �� � ���� �� ����� �� �� ����

�* ��� ���� � ��� ���� ��� ��� ��� �� �� ��� ������ �� ���� � ���� �� ����������� ����� �� �� ������ �� ���� �� � ��� �

�� ��� ��� ��� �� � ��� �� �� ���� �� ������� � ������ ������ ��� ���� �� ���� � �� ��������� �� �� ����������� ��� ��������� ��� � �� ���� � �� �� �� ���� ��� � �� �(��� �� ���� ������� ��� ������������ ��

�-��� �� ��� � ���� ���� ��� � �� �(��� ������� ��� ��������

��� ��� �� ���� ���� �� ��������� ��� �1+ ��� �� � ���� ������� ��� ��� ������� �� ������ ��

2+ ��� �� � �� � �� ���� �������� �� �� ������� �

3+ ��� �� � ������� ������� � �� �� ������ ��4+ ��� �� � �������� ����( �� ������ ��

��� �� ���� �� �� �� � �� � ���� � ��� � ���� ��� �� ���������� �� ��� ����� ���� � �� �� ���� �� ��� � ����� ��

��� �� ������� �� � ������ �� ���������� �( � ����� � �� ��� �� � ���� ����

�+ ������ �� ���������� �( � � ���� �� � � ���� ���� � ��� �� �6-2�,�' ��� �6-2�,�! ����� � ������ � �� ���� �� �� � �� � � ����� �������� ����� ������ �� ���������� �( � ������ � ������� �� �� �� �� ���

��� ��� �� ���� ������ �� )����� � � �� +� � �� � � ���� �� � � � ����� �������� ��

������������� ������ ��1�� ����� � �� � ������2+������ ���� & �3��������� � �� &4������������ -�� ����9�

��� ��� ���� �� ����� �� ���� � ���� � � � ������ �#�1' �1&% ��������� �� ��� ���� � ���������� ��� ��� ���� ���� �� �� � ��� �� � � � � ���� ��� �� ����� ( �� �� � ���� ���� ���������� ��. ��� ���� �� �� ���� �������� � �� ������� ���� ��� ���� �� ��

��� ��� ���� �� �� � ��� �� � ���� ���� ����� ������ ��� � ������� ��� � ����� ��

��� ��� �� ���� #� �� � ��% �� ��� � ��� �� �� �� �( � ������ �� �� ��� ��� ����� � ������� �� � �� �� ����� �� ��� �� � ��� � ��� � �� �� �( �� ���� � � �� ��� ������� ���� � �� ��� �� � ������ � �� �� �( �� �����#. ��� ������ ����� �� ��. �-��& �+ ���� ��%��� � � ������� ����� ��� ���� �� �����*�� �� ��� ��� �� ��� � ��� � ��� �-��& �+���� �� ������

�1� � �� ������� I� �I ������ � ����������� �� � ������� ���� �� ���� � ���� �� ��� ������ �� ���� ��� �� � ��� �� �( �� ���� �� � ������� � ���� �� ��� ��� ��� ������� �� � ���� ��� ����� ������ ����( ��� D � ��� �� �� 1� � ��� ������ �� � �� ��� �� �( ���� � � ����� ��� ���� ���� ������ ������� ���� � � ����� �������� ��� �� �� ������� �� �� � �� ���� ���� ���� ���� �� ��� � ��� �� � ��� �#1� � �� ���� ��� �� �� ������� �� �� ������� �� ������� ���� � � ����� �%

��� ��� �� ���������� I I �� ���������� 6���� � ���� �� ������� � �� ��� �� ����������� � ��� ������ ���� �� ��� � ������ ���� ��� ���� ��� � �� � �� �� ���� �� ��� ��� � � ��� � �� � ��� � � ����� �� ���� ���� ���� ������ ��� ����� �� � ���� � �� ���� ���� ��� �� �� ���� ����� � ������ ���� ��������������� ���� � ���� ���� � ���� �#���� &()% ����� ���� ���� �� ��� � ����� ��

L����� ������� ������ �

�1� � �� � �� �� +-4 � ���� 1-� �( �� ������ �� ��� �2-� �( �� ������������� ���������#� ����� ��� %31� � �������� �� ���� � �� �� �� ���� ����� � ��� ������������� ! ��� � ��� ������ �� ���

41� � ������ � ������������� ������ �� �� ����� �� ��;��� �� ������������� � ��

�-���� �� ������ 8����� ��� � ����� ��� �� �'

���� �� � �� ��� �� �� � ���� �� +-411� � �� ���� �� �� ��� �� ��� ��� � � � ����

��=�21� � � � ���� ���� � � ����� �� ������ ��31� � �� ���� ��� �� ��� �� �������������� ����� ��� �� ��� �� ��� �

������ � ���

��O

� � " � � ���O

G��

��K

��7 ��� ��� ���

� � � �

��$ 7�$ 7�$ +�$ ��$ +7$ 7�$�,$ ��$ 7�$ 7�$ 7�$ 7�$ �7$

���O

� � " � � ���O

3��

��K

3��

������

#1&2�����"���" �� ��

#.&��� ��"�������

#)&��������"����

#3&!� �������

#4&��5����� �� ��

#'&��"2��������� ������

#�&��������

#/&�� ��� �� ��

#!&�6��"�������

#�&�6��"2�����6�� ����

#�&������������� 7!��8�� 7��������

#&����"���� ����������� 7����"�����

# &3���2�"����

#+&�������

#,&�����

#�&�����"�������

�������� ��� � ���

Page 24: Manual de Control Autonics

����

���������������

�� � ���� �������� ��� ���� ������ �� �������������� ������ � �����

������ ���� ������ ����� ����������� ��������

!"������

!#������� �����������

$������� ��� � � � ������������$%������� & ��� �'()*$�������� ���� & �+� ����

,��� �-.� ����� �� �� ����������� ����� ��� ��������

� �

� � � � / � �0

��� � � ��

� ��� ��� ��

��

������������

� ����� ������

� ���������� ����!"

#!

$

%&' (��)!��**+

%&' (��)!��**%&' (��)!�**

%&' (�)!�**

� � %,-,�

. .�*��/���/�

01�

203&�413��4�32�4

� ���������� ����!"

5 6'�6��� 2/���/�,�7�� 8�7�/��

� � %,-,�

++� ��������//�7� �����3%�����*�4

+�

� �

2����9

:7,�

.�*��/���/� /�7-�

+�7;�/ ,7��� ����

6����� *�<�

2�=�/ ;�����

��7�/�� ������

+,"�

%,-,�

&��*

Page 25: Manual de Control Autonics

����

������ ����� ������� ����

���������������������������

�����

��

�� ��

��

���

�� �� ��

���

��

�� �

��

��

03&�4

��

��

����������

���� ��� �

� �

� � ���1 �� ����� �� �2 �3 ���1 �� �� ��� ������� �� ��!���� �� �"������ ��! ������� ��������(

�*>,�7� ��*��/���/�

+��/�-� ��*��/���/�

�*>,�7� ?�*,<,��

�4#� �� �$��� ��� ����2���� ��!��&4%3 � �� ���� ��"������

@5A ���������� �� ��

@�A��� ����������

@�A/������������

@6A�� �������

@7A��8����� �� ��

@"A��� ��������� ������

@9A��������

@�A�� ��� �� ��

@�A������������

@:A����� �������� ����

@;A������������� B���<�� B��������

@A��������� ����������� B����������

@#A6��� ������

@=A�������

@0A�����

@�A�������������

!����������� ����� ��� ��� �� ��

!�������������

�.% .?�/*�8�����; �.%.?�/*�8�����;

+��7<�/<;8���/�7-�

+�7;�/,7��� ����

#�<��

.?�/*�8�����;�.%

03&�4 13��4 2����9 03&�4 13��4 2����9 13��4 2����9

��� ��� ��� � ���

�32�4

3�4

��7�/��

6'�6����7�/��

2/���/�,�7����7�/��

�C+C. �<D�;��/ /�7-�

#�<��

2�=�/ ;�����

%,;���� *��?�<

%,;���� �88�/�8�

+���,7- �88�/�8�

+���,7- ����

+�7;�/ ,7���

2�=�/ 8�7;�*��,�7

&7��� �,7� /�;,;��78�

+��E�<,�-7�;,;

&7;����,�7 /�;,;��78�

%,���8�/,8 ;�/�7-�?

'�,;� ;�/�7-�?

������,E� 8�8��

�,>/��,�7

+?�8F

#�8?�7,8��

C��8�/,8��

:7,� =�,-?�

�?�/�8��/ ;,"�

��7�/�� ������

���

44'>??'�%' )'>@'(�

+�%

���"������� & )2'%31 *2 '31 �2 �3 > ��� & �4''+ ,��� �� �� �2 �3 �� �+�1 �+( ����-

A �."�� /0� �������

��� � '()* �!. �4!�.��

$���� ������ &?)'�%' ?% 4�

$��� ������ &4?��'�+� ?'"%"�1(

$'����� ������ &�'BC?'"% /��!@''+ "�1(

��� ��� ���

��� � '()*

%����1( 4D@.

+)2E)*�(

4''C?B'�%' )'>@'(�

)�%

��� � 4* �!. �4!�.��

��� � 4*

%����1( BD@. %����1( +DD. %����1( B@E.

3B4(E"" 3@4(4'"" 3A(?4(D(E"" 3D()4(4B(?""

����=�>�� G����-�/�7-�

D'244'* �� ���� ������

#��E�78�,�7

#�8?�7,8��

#��E�78�,�7

#�8?�7,8��

���"������� & 5�1( 4''+ > ��� & 5�1( )+ �� � ���

��.���� ������ �����.

(������� & ��� '(?2+*

����������� ��! & ��� 424'* ������1 ���! & ?'��( ��1!

��� �+* ������

(������� &��� '()* �'(?* ��1!

����������� ��! &��� �+* ��1!1 ���! & ?'��( ��1!

$���� ������ & ?)'�%' +% 4�$��� ������ & 4?��' �+� ?'"% "�1($'����� ������ & �'BC?'"% /��! @''+ "�1(

4''">�62%����1( 4'73 + ��"� �� 81 91 : !�������

5��( 4'1'''1''' ��"�

C4' 2 F)';2�� ���C�����. ������3

C?' 2 F@';2�� ���C�����. ������3

5��( 4''1''' ��"�2?)'�%' +% �� ������� ���! 3

G����C�� ��� ��� ��������

5��( 4''5+2�� )''��' ".�3

?'''�%' )'>@'(� ��� 4 "����

+''">�62%����1( +'73 + ��"� �� 81 91 : !�������

'()"" �"�����! �� ��$���� �� 4' 2 ))(� �� ��� �� 81 91 : !�������� ��� 4' "�����

'(A)"" �"�����! �� ��$���� �� 4' 2 ))(� �� ��� �� 81 91 : !�������� ��� 4 ����

��(� �� ��" ���� ����� "������. �"������ ���.(013 � ��� �� "����"�� �"������ ���. �� ���" CDD(D 2 4DD(D;1 ���� ���� �� ?DD(E(

Page 26: Manual de Control Autonics

H�.%3��;,;��78� ��*��/���/� <���8��/4 I 2� ���93��=,/� ����4 H.?�/*�8����� I 1� 0� �

���

���������������

H

J

������ ������ ��

+C'+6�

. � �.%

J

5K

5

�%�����.� �B5 ��� �� ����" ��"����1�� !�� ��� ���# ���� �� ��� �� ��"��� ���� �B5%(

H

.

I

J

K

L

!����������

$���

$��� $���

$���

$�6'.��. 6:. I� ���� �� �8 �C+&+.&�C $6�%

$++� 6:. I���%� L�� ��*� #�M

$�:��C'. 6:. I%�����*� $6�% ���9 #�M

$ !�

J

+6:��C

��

������

������

M

$�:��C'. 6:.I%�����*�$6�% ���9 #�M

M

.

I

J

K

L

H MN

M.

MM

M�

M�

MI

MK

MJ

ML$�6'.��. 6:.I� ���� �� �8�C+&+.&�C $6�%

$++� 6:.I���%� L����*� #�M

$�:��C'. 6:.I%�����*�$6�% ���9 #�M

J

!

$�

$�6'.��. 6:.I� ���� �� �8�C+&+.&�C $6�%

$++� 6:.I���%� L����*� #�M

$�:��C'. 6:.I%�����*�$6�% ���9 #�M

$ !

��

�$��# 6:.

L H MN M� M�

M . � J K

MM

M.

I

+6:��C

M L

� I

.

J

K

+6:��C

���������� ����!" ��

J

5

5K

�.%. �

+C'+6�

��

������

������+6:��C

�J

5 5K

+C'+6�

�.%

. �

MK

MN

MM

M.

M�

M�

MI

MJ

+C'+6�

J

��.%

5

5K

<. �

=�

J

!�

$

$++� 6:.I���%� L����*� #�M

$�6'.��. 6:.I� ���� �� �8�C+&+.&�C $6�%

Page 27: Manual de Control Autonics

����

������ ����� ������� ����

O O O

� H H> >>

J� ���

J� ���

J� ���

J� ���

@5A ���������� �� ��

@�A��� ����������

@�A/������������

@6A�� �������

@7A��8����� �� ��

@"A��� ��������� ������

@9A��������

@�A�� ��� �� ��

@�A������������

@:A����� �������� ����

@;A������������� B���<�� B��������

@A��������� ����������� B����������

@#A6��� ������

@=A�������

@0A�����

@�A�������������

H+�8F�� I 2N���� 2+���3+��< ;���/�����4

O.�$$2�7�� 8������

O.�#$2�7�� 8������

3:7,�I**4

!����� ��� O.�+

O.�!

.�#

�C+C.2 5P� �� � J

13��4������

M . N N

.C#2C��.:�C

&'2:. �32�4 ��������

.�$

2 5P� ��

�C+C.� J

6:.

M J N N

$5/�8F��

$2�7�� 8������

3:7,�I**4

#,7 ��

#,7 �

J� ���

$2�7�� 8������

#,7 ���

#,7 �

��

P

��

��

��

����� ��

�� ��

��

#,7 �

#,7 �

� ��

���

���� ��

3:7,�I**4

#,7 ���

��

�� ��

��� 5 NQ�HHP

��C+C.

J

��

���

���� �

J� ���

J� ���

J� ���

��

���

2.��� ���

6:. P

� H H

2 5P�

��J

���

����� ��

#,7 ���

���

3:7,�I**4

�C+C.

Page 28: Manual de Control Autonics

RS ��� ����� ��T� ���

R;�����/�<�� � ���������

R��� �� ���� #;�#"" �� ����������� ����� ���

$ (G �!?���� & � ��� �� @�>@�� �������1 �������� �A� '(?2+* �� �������� ��! �� ����� ������������ �������1 �� ������ �A� 424'*�� ��������( (����1 ��������2�A� '()*3��! ������������ ��!2�A� +*3 �� ��1! �� �+�(

$�0�0� �!?���� & � ������� ����� ��� ������! � ������������ ������� ��! ��� �A��+* �� �!?����� ���.( �� ��� ����� ���!?���� ��� �� �� ��! �� @�>@�� �������(

B���� ��� ��� ����� ���� �� ��.�� ���� �����.����( 2�������� B3

C���� ��.�� ��� ����� ���� �� ���� ���� �����.����( 2�������� C3

���� �������� 1���� �� ������ @� ��������� ���� �� ���� ���� �����. ���� ��! �� ����! ��� �����.( ���"�� �������� ���� ����������! �� 1���! ��� ������.( 2���� ��" ���� �� ����� ��������3

������� ������������ �� ������������ �������(3�� ����. @�>@�� �������1 ������� �� ������ ��������� "�! ���" �� � ���� !������. �� ������" ��� �!�( 3�� ������� ������ �� ������������1 ������� �� ��1!1 ��� �� �� ������ �� ��������� "�!(

����

���������������

R�� � ����� ����$.�$�.�!

�����. �� �����.��! �� /��# �����!B ��! �$�� ��!���� �����! C1 �� ��!����!(

$.�$�.�!

@�� �� ����� .��!1 ������ �����! B ��! ���������! C1 �� �� !����!(

R=��������� �� ����������� �������� ������ ����������$++� ������ 8�77�8�,�7

�3�� ����. �����.2��� !�����. ���3 �� ������ �������1 !� ��� ��� �� ���. �� ��!�����. ������(

� ��� ���� ���� ��� ���� ��� !�����������.2��� !�����. ���3(

�G ���� ���� ��� "�!� ��� !������ ��������������� �� �9(3�� ���! �������� �� ��.�1 ������ �� ����1 ����� ��� ��.� ������� ��������(

�����. ��� ���. B1���� �� �� ���� � !������ C ��! �� �� !����!(

2 �

6'�6�� 8�7�/��

2

2/���/�,�7�� 8�7�/��

.�*��/���/�8�7�/����/ ++�

$��<��=�/

++�</,G,7-G����-���������/*,7��

$��<&'2:.

$6�%

J

�Q

J

���%� �/ ���%���*� #�M

� J

�C+C. �<D�;��/2 5 �<D�;��/

���

�C+C.

� ��

2 5P

� H H

�C+C. �<D�;��/

� J

J�P��P

R S

B

C

B

$�8FB

C

!����� � ���

$����� ������ 8�77�8�,�7

$��//�7� ������ 8�77�8�,�7

��� ������ ���� �� �'BC?'"% �� ������� ������ ���� @''+ �� ������� ���!(

.�*��/���/� 8�7�/����/

$��<��=�/

����� 8�7��8� ������ ��/*,7��

$��<

'6

'�

Q

�6#

$�

!

&'2:.

$6�%

J

�Q

J

%�����*�$6�% ���9 #�M

�����-���������/*,7��

2�=�/ 8�7�/����/3+2���� 4

$��<

$��<��=�/

.�*��/���/�8�7�/����/

Page 29: Manual de Control Autonics

����

����� ����� ��

������ ��� ��� �� ��� �������� ���������� � ���� ������� ����

� � � � � � � � �

������ ��� ���� ���

����!� ���" �����# $ % � � �� !�%���� #$ ����# $��$��� &�% �� �!#$'(�

�� ��

�)��* � ���+��#+!�$! �

�����$! �+ $�� ����

���� �����$+ "��

�,�-#!����$#�

�.��� /#�#��!�$! �

�0��+* 1���"1���!������

�2���$�������

������!!���!�$! �

�-�� 3��+ $�� ����

�4��3#�+*#$' 3��!���

�5����#$'� � � �-�#6�� �� $�� ����

����� "�+�# $!� �'�� "��! �����+���$�

���,��*#+�$��

���� �$���

���#���

�����(+ $�� ����

70������!

7��"��#$' #$% ����# $

� !" # � $ !" $ �!�

�!%

�!"���

&��!"&��

""�'���(�� )�'&��*

+,- .%�/�%�00

+,- .��/� &00

+,- . &/� &00

� +121

�30�345 �43

�6,�7�6��7

6�7

� +121

�!

� "��8

8��� �99: �& �� !�$! � ���������� ��$'� % � !���+�# $(

:;1

�30�345 �43 45;23

3;<�4 1;�� =�3

>� �� 0�?3

��@34 <���A=

��; 4�A 0�?3

1*3

+121

� 30

�A540'�B �� �� 0�?3

3A5= �� ��

>-'>��# �4���4 1�;5A C�; 4�A

��443; �� �� 6+�����0�7

�A540 �� �� 6�12D���@7:� �� ��

Page 30: Manual de Control Autonics

���

���1���1���1���

��� ����� �� ������ �� �;��< ��� � �� �� ��������� � ������� �� �������� ��� ������ ���������

� � � �

% � �

" �

� �

� � � � � � � � � � � �

% �

"����

"&���

&���" $ �

� $ �

� � 5;?54?<C5A345;23

�0B13; 30�345 �43

�4523 30�345 �43

�0B13; D�01?1 =

�= � �� �!���� "��� �����;���� "����=#< �� �� ����� ��������

7��������� ��$'� % � ��+* !�$! �

7��+#%#+��# $!���

>��

$����������� � %;?�<� &;�?<� �;��< @ �$' � �=��(

$����������� � )�*� =��(� �$' � )�*� �( �� � "���

A ������ +,' '�����

-.� � ���B ��� �=����

-.� �>B ��������;/��� 0�� ������ ��������<

������ ����� ��� � C����? >� =����� ��� � CD�'? �>� C��� )�*��?����� ��� � '?DEC��� +��� F��( )�*�

��� ��� ���

-.� � ���B

���*� �=D�

>� 1 G�B�

�+��) /�$ �C����? =� =�

��� /�$ �C����? =� =�

���*� �=A� ���*� DC�� ���*� DGD�

��� � �������� � 1 E��2

�5 ��� �+��) � �������� -.� =1=�B

3F4 =��� 3A�C4 H�G�� 3H��4 =D�C��

�+��) /�$ �C����? =� =�

�+��) /�$ �C����? =� =�

��5 ��� -�� �� ���� "�� ������ ��������� �������� ������,*< �� ���� �0 ����� �������� �� 0��� EHH�H 1 =HH�H2� -��� ����� �� CHH�G�

��?3A

��@34 <���A=

+1<�A5= 03 D�?

+1<�A5= 5CC�45C=

3 1;2 =�3

3 1;2 5CC�45C=

3;<�4 1;��

��@34 C�;<�0� 1�;

�AA�@5BA3 E�A 523 45;23

�;�� A1;3 43<1< 5;C3

>-'>����; 4�A

�4���4 1�;5A

FF� 5?G�< 34 45;23

��; 4�A �� ��

3AH�?152;�<1<

,;<�A5 1�; 43<1< 5;C3

+13A3C 41C < 43;2 D

-�1<3 < 43;2 D

3A5=A1H3 C=CA3

(1B45 1�;

D�CI

�3CD5;1C5A

�5AH�;C 1�;

�3CD5;1C5A

FA3C 41C5A

�3CD5;1C5A

�5AH�;C 1�;

�A540�� �� �A540

:�

�D545C 34 <1*3

:;1 @312D

H� 1 ==�B �0 ���� ������

==�@CC���? ��@F� �

�������� � �������� -.� ��C1>B

���������� ���� � �������� -.� =1=�B� ������ � C����� 0�*��

'����� �"��� �����

�������� ���� �� 0������

)��� =��)(;� ����'? ����<

C�����? ��@F� � 0�� = �����

>���@�5;���*� >�6< > ���� � 7� 8� 9 ��������

=���@�5;���*� =�6< > ���� � 7� 8� 9 ��������

����� ������� � 0��!����� �0 =� 1 �� � �� ���� �0 7� 8� 9 ��������� 0�� =� ������

��A��� ������� � 0��!����� �0 =� 1 �� � �� ���� �0 7� 8� 9 ��������� 0�� = ����

)��� =��������� ����

E=� 1 I��2;� ���E0������� ����<

EC� 1 IF�2;� ���E0������� ����<

)��� =������ ����;C����? >� � �������� ����<

�D340�C���A3< �+3;<�4 1;�� =�3

��?3A

�6,�7

"&��"���"���

���

&��������"��

��"��

�6��7 � "��8 �6,�7 �6��7 � "��8 �6,�7 �6��7 � "��8

��� ��� ��� 1 ���

6�7

6�7

�D340�C���A3< �+ �D340�C���A3< �+

Page 31: Manual de Control Autonics

J�+63<1< 5;C3 �30�345 �43 +3 3C �47 K � "��86��@143 =�37 J�D340�C���A3 K �# �#

����

����� ����� ��

L

� >:�F

F->

�+ �$�

L�

�M

�)��* � ���+��#+!�$! �

�����$! �+ $�� ����

���� �����$+ "��

�,�-#!����$#�

�.��� /#�#��!�$! �

�0��+* 1���"1���!������

�2���$�������

������!!���!�$! �

�-�� 3��+ $�� ����

�4��3#�+*#$' 3��!���

�5����#$'� � � �-�#6�� �� $�� ����

����� "�+�# $!� �'�� "��! �����+���$�

���,��*#+�$��

���� �$���

���#���

�����(+ $�� ����

7� $$�+�# $!

���� ���

���

���

>:�K��(+� ��(��0� �5N$

�:F-� >:�K+�����0��>�+ &��8 �5N$

� �

��

���� >:�

J : KL K� K�

K 9 � M N

KK

K9

O

�L

� �M

F->

�+

�$�

���(�� ""�(�� �(

!

!

>:�F

�(

""�(��

���(��

!

��+

�M

F->

L�$�

:

K

KL9

KK�

K9�

K�O

K�M

KON

KMJ

KN

���� >:� K �)�(�� "� "5 :� >:� K �)�(�� "� "5

!

�>-���� >:�K�)�(�� �� "CF,�,(F �>�+

�>-���� >:�K�)�(�� �� "CF,�,(F �>�+

K

9

O

M

N

J

: KL

K9

KK

K�

K�

KO

KN

KM

KJ

��

��� >:�K�)�(�� "� "C

�(

���(��

""�(��>:�F

!!

L

L

��

>:�K��(+� ��(��0� �5N$

�:F-� >:�K+�����0��>�+ &��8 �5N$

>:�K��(+� ��(��0� �5N$

�:F-� >:�K+�����0��>�+ &��8 �5N$

�>-���� >:�K�)�(�� �� "CF,�,(F �>�+

Page 32: Manual de Control Autonics

���"

���1���1���1���

7-#��$!# $!

���� ���

���

���

��

& "��

"�&

"��"� "�

"

�5;3A C� ���

�)

�1;$ "��

�1;$ )�

L�$���

6:;1 K007

�5;3A C� ���

6:;1 K007

�&

%�

%�

"�)

"��"� "�&%

&�

&�

�1;$ "

�1;$ "

�5;3A C� ���

&

& "�

""�

�%"� "�

>:� P :�

FF�

L

)�

�$�O"

"�

���

:��

>:� P

����

���

� : :

FF�

L

���O

"�

�$�O"

"�

����

FF��$�O" "� � L

� : :

���O� "�

�����

�6��7�!� �

P

�F��F��:F

,-�:� �6��7 �!"����

����

�$�O" "�

FF�� L

���O� "�

K 9 L L

>:�

���

� : :

L�$&��

L�$%��

L�$%��

6:;1 K007

�1;$ ""&

L�$���

L�$���

�1;$ ""&

��"�� �!� � ��"�� �!� �

Page 33: Manual de Control Autonics

Q�!#$' %� $� �"R�!���

��� ��:������ ���� �0 /;@/-- ������� �� �������� -.� ��C1>B �0 ���������� ��� �� ���� �0 ���������������� �� �������� -.� =1=�B �0 ����������

�+��) ��:����� ��:��� ����� �����;-.� =1=�B< ��� ������=�= ����� 0�� ��� ��� ��"�� ������ ����� ���� ������,*<�� ���� �� 0��� ����� �0 �������� ���������

�� D��2� �0 ����� ����� ����� �� ��*������� ����� �� D��2 4 ��= S D�2� ��� �� ���������� �� ����E���� D�2 ��� ��"��E���� D�2�

�,�,$ ��:����� ������� �00�� ��� �� ���������� ��������� ������ ��� ���-.� �>B �0 ��:������ ������'� �� ����� �� ��:����"��� � �� ���� �� /;@/-- �������<$��� ��0 "��� �00�� ����� �� ������ ��� ��

������ ;'������� <<=$��� ���� "��� �00�� ����� �� ��"�� ��� ��

������ ;'������� =<

����

����� ����� ��

Q��!� "���+*��$�

FF�

� L

L�O��O

P Q

����

/�� �� 0��� ��������� � �"��� < ��� ����"��� =� � �� ��������

Q� 3 � !���+� �51�00 � � ��# $�� &���' #$-����� ����0������ �� ��������� �������3��� ����� /;@/-- ������� ����0�� �� �"��� �0������ ���� 0��� � � - �0�� �������� �� ����0��� �� ����� 3��� ������ ��� �� ���������� � ������ �� 0�*��� ���� �� �� �"��� ��� �0������ �����

�������� �� 0��� ������0 +�� �"��� < ����!����� ��� ��� �"���=� � �� ��������

<

=

����67'����

<

=

Q��� %�$+�# $ �����

Q5 ����1��6��!� ����# $������� ������� �*����� � ��� /; "������������ ����� �� ��"�� ��� ����� ������ ��� ��� ���� 0�� ������� ;����� ������� �� �*��������������� ��� ���� 0�� �������� ;$��� ��� ���� ��� ������� �������<

��� ��� �� 0�� ����� ���� �� ��:������ ����0 �� �������� �0 ��������� ������� ������� ���� ����� ������ �� ��� ��� ���� ��� ���/; ������������

R���A1C5 1�; �H 30�345 �43 C�; 4�AA34 5;? A�5?C�;;3C 1�;

�3��� ����� ������;0�� ������� ���< �� �� ����������� �� �� ���� �� ����� �0 ���� �������

" "��$�O

�$�5?G�< 34 ���� 5?G�< 34

FF�5?G�< 34

���

FF�� L

"�"���O

� : :

��

�4���4 1�;5A C�; 4�A >-'>�� C�; 4�A

��

��443; �� �� 3401;5A

��@34 C�; 4�AA346��"��)7

�30�345 �43C�; 4�AA34

��5?��@34

��5?,-�:�

�>�+

L

�S

L

+�����0��>�+

&��8 �5N$

?41E1;2E�A 523�� �� 3401;5A

��5?��@34

��5?

�30�345 �43C�; 4�AA34

,-�:�

�>�+

L

� S

L

"�(+� �4 ��(+���0� �5N$

��5?��@34

3A5= C�; 5C �� �� 3401;5A6�)�(�� �� "C7

��5?->

-�

S�>�

��

:� �� �� >��

�35<�41;2 30�$6�(7

3 1;2 30�$

( �H :�

:�

FF��

:��

"�

"�$�O

L

�KLL LT�::P

�)�

��

� : :

&��

"���

3 1;2�12D�A101 5A540 @1? D

��@�A101 5A540 @1? D"���

�12D�A101 5A540 ��345 1�; 5435

��@�A101 5A540 ��345 1�; 5435

�)��* � ���+��#+!�$! �

�����$! �+ $�� ����

���� �����$+ "��

�,�-#!����$#�

�.��� /#�#��!�$! �

�0��+* 1���"1���!������

�2���$�������

������!!���!�$! �

�-�� 3��+ $�� ����

�4��3#�+*#$' 3��!���

�5����#$'� � � �-�#6�� �� $�� ����

����� "�+�# $!� �'�� "��! �����+���$�

���,��*#+�$��

���� �$���

���#���

�����(+ $�� ����

7�� �� �!�'�

;;��<-��� �����;-��< �0 �� ����� �� 0��� �>� � ��*� ���������,*<�� ���� �0 ����� �������� �� 0���

EHH1=HH2� -��� ����� �� CHH2�

���� 0������ �� �������� ���� �� $> ����������� ����� ��� �� �� � � ��2 ��"�� ��� �����������

�� ��

3A5= �� ��

��443; �� ��

�30�345 �43 C�; 4�AA34

:� �� �� >-

:� <3 1;245;23

�5N$ )��

Page 34: Manual de Control Autonics

����

����

����� ����� ����� �� �������� ������� ������ � ���������� ������ �� ������ �� ������� ���� ����� ���� �� ����������� ��� ���������� ����������� �� �������� ������� � ���� ����������� ����� ��� ���� ������ �� �������� �� ���������� �� ���� ��� ������ ������� ��� ���� ������ �� ���� �������� ��� �������� �� ������ ����������� ���� ������ �� ���� ���� ��� � ������

� ���� ���� �������� ��� ���� ������� �� �������������� ������ �������

��� ������� ����� ��! �""���"� ����������� "����� ��

#$�������

#%������� �����������

� � � � & ' � � �(

�� � �

� �� � �� �

�������

� �������� �����

� ��� � � � �!!

" "#!$#%&'(%#

)*+

,)-��.*-��.+-,+.

� � �/0/'

1 2��2��3 ,%4$4%'/45&6 745'%46

8�

+88+ 4('$('

�(%%#5' 4('$('-�����!�.

, �(&6 4('$('

,'�9

)*�� �:&� ����� ������ ����������� ����� ��� �� �"�����

+#6&; 4('$('

,4<#% =($$6;

8/�#

�'#!

�/0/'

�45'%46 !4>#

2('$(' !4>#

8#5=4% /5$(' ';$#

"#!$#%&'(%# %&50#

?5/'

8(@ 4('$(' !4>#

Page 35: Manual de Control Autonics

����

��� *������ ����

�!@/#5' '#!$#%&'(%#

8'4%&0# '#!$#%&'(%#

�!@/#5' A(!/>/';

�+�� ��� ������ ���� ����,����� ������- . !� ��� ���� ���������

����������

��

� �

����

�� �

"� ����� ��� ����� �� #,$#. ����� �� �� �� ������!�� �� ������� ��� ����������� �� ������ ����������

8'&5>&%>=7&6#%&50#

B/C�!���� �"���"������

B C*�����"����� ��

B0C'�������"����

B1C���� ������

B2C���3�����������

B$C��"!�4*����4�� �������

B5C���� �����

B�C��������������

B�C��6��"����� ��

B7C*6��"!�����6������ �

B8C*������������ D���9�� D������ ��

B�C�����"���������������� � D��� �"�����

B%C1���!�"����

B:C�������

B(C�����

B�C�����"����� ��

#����������� ����� ��� ��"! ������

#*��"��������

--�;++��<� �;=� %

>�<

? &���� '@� �������

A(& � �� �� �-����

������ ������ �����

����

A(& � ��

<������ BC?

)D�* -B�+��

E4>#6

,4<#% =($$6;

�/=$6&; !#'A4>

�/=$6&; &77(%&7;

8#''/50 ';$#

8#''/50 &77(%&7;

8#5=4% /5$('

,4<#% 745=(!$'/45

�664<&@6# F46'&0# %&50#

�5$(' 6/5# %#=/='&57#

�A&%&7'#% =/�#

2��2���45'%46

+G8G" &>H(='#% %&50#

�45'%46 4('$('

,%4$4%'/45&6

8#6I�>/&054=/=

�5=(6&'/45 %#=/='&57#

�/#6#7'%/7 ='%#50'A

�4/=# ='%#50'A

+#6&;6/I# 7;76#

�/@%&'/45

8A47J

E#7A&5/7&6

E&6I(57'/45

E#7A&5/7&6

G6#7'%/7&6

E#7A&5/7&6

E&6I(57'/45

?5/' <#/0A'

������������� � +,�<.� ,,��.� #,$#. ; #�� � $�-��-

D� . --� �� ����� ������

������������� � /��� -��-� #�� � /��� - ��� � ����

$���������� !�� � A(& - . -�� $����� � +����� �����

��������� A(& ��+ . >

A(& �>,0�� ��� ������ ��������.

�#���� ������ � -�� ��� � +��<� >< -�� +� ��� � +��<� +< -��&&# ������ � +B��� �>� +��< ����������� ������ � ��BE+��< '��� =��- ����

������� !�� ��� ������

/�� -��/-,�� ����� ���.

+����<� �;=� % ��� - �����

>���;�1,<������ >�2. > ����� �� 3� 4� 5 ��������

-���;�1,<������ -�2. > ����� �� 3� 4� 5 ��������

���� ��������� �� �������� �� -� . % � ���� �� 3� 4� 5 ��������� ��� -� ������

��?�� ��������� �� �������� �� -� . % � ���� �� 3� 4� 5 ��������� ��� - ����

> . C#

/�� -��������� �����

E-� . F�6,�� �E����%� ������.

E+� . F=�6,�� �E����%� ������.

/�� -������ �����,+��<� >< �� ��������� ����.

����

)-��. *-��. ,'�9+-,+.

+"�"A#%!474($6#=8#5=4% /5$('';$#

E4>#6

"B8���C A�& �� ���� ���� ����� ������� ����������� ����@�. � ���� �� ��� ����������� �� ���� EDD�D . -DD�D6� A��� ����� �� +DD�C�

Page 36: Manual de Control Autonics

K+"�-+#=/='&57# "#!$#%&'(%# �#'#7'4%. L ,' �9-��</%# ';$#. K"A#%!474($6# L *3 )3 +

����

����

���

���� ��

M

#�����"�����

#����������

�,&5#6 7('�4('

-?5/'L!!.

E/5� ���

E/5� ��

M���

M���

� �

G

�50�5':�H'5

78�H� /B�:C IJ&KKG

����

,�1N� �

+G8G"� M

& K K& K K

7

*5�

�%

*5�

L�

M�

L

M

&

N

O

P

Q

K LI

LM

LL

L&

L�

LN

LP

LO

LQ

1

1O

8G�82+

+"��

"��M

��E 2?" L����� �� �7

��

�����

�����

82?+�G

�88+ 2?"L����� ����!� E&P���?++G�" 2?"L�����!��2�� �9 E&P�

��2�"��" 2?"L����� �� �7+G8�8"��G �2��

Page 37: Manual de Control Autonics

RH���� ����� ��S����� R:�� �"����� �� ����������� "����� �� ��� ��� "����"����

R%��������

"������� !���� 7� 8� 9 ��� ��� '�� ��� �������� ������� !���� :� ;� < ��� ��� �� ����������

���� ��������� ��� ��� ������� �������� ������������ ����� ������ �� �� �!�� �� ��� ��� ������ �����������A��� '�� &�� ��� ���� ������� �������� �� ���������� ���������� �� �� &�� ��� !� �������������� �� �� �!�� �� ������ ������ �� �������

����

��� *������ ����

R���� ����"!����

+G8G"

� M,�1N� �

�$�T ��=������ ���� �� 0>;0AA ������� ��� �����!�� A(& ��+.> �� ����������� �� � ���� �� ������������������ ��� �����!�� A(& -.-� �� ������������#@&@� ��=�����

+G8G"

� M

M�N��N

Q R

")�� ��� ������,��� ����� &&#. � ��� �������������� �� �� ������ ��� ��� �� ��� ������������

R8���� 4'�9���� ���������#������ �������� �������� �� ������ 0> ���������� ����� �� ����� ��� ����� ������ �� �� ������ ��� ������>����� �������� �� �������� ��������� �� ������� ������ ,���� ���� ��� �� � ������� ���������.

R �6 �� �� �"� %84%$$ �� ����������� ��� �� ���A������ ������������ �� ����������� �������)�� ��� 0>;0AA ������� ������� ��� ������ �������� ���� ���� $ �� A ����� ������� ��� �������� ��� !����

$����� ��� ���� ���� �� '��� ������ ? �������%� �� ���� ������ @� �� �� ���������

?

@

8���2� 8G"

8���� 8G"

2�2� 2��

�#&'#% 745'%46 �446#% 745'%46�,

,%4$4%'/45&6 745'%46 2��2�� 745'%46

�,

�4&>$4<#%

�4&>

"#!$#%&'(%#745'%466#%

2('$(''#%!/5&64I F46'&0#-I4% >%/F/5088+.

88+

��,?"

�2��

M

�S

M

����� �!�E&P�

�(%%#5'4('$(''#%!/5&6

,4<#% 745'%466#%-8,�� =#%/#=.

"#!$#%&'(%#745'%466#%

�4&>$4<#%

�4&>��,?"

�2��

M

�S

M

�����!��2�� �9 E&P�

�� �������� ������ �� !� ��������!� ����������� ������ �� ���A(& �> �� ��=����!�� ������ �� ������� ��� ��=����� ����� �� ���� �� 0>;0AA �������?��� ���� ��� ������ ����� �� ����� ��� ��������� ,�������� ?.

@��� ���� ��� ������ ����� �� ����� ��� ��������� ,�������� @.

B/C�!���� �"���"������

B C*�����"����� ��

B0C'�������"����

B1C���� ������

B2C���3�����������

B$C��"!�4*����4�� �������

B5C���� �����

B�C��������������

B�C��6��"����� ��

B7C*6��"!�����6������ �

B8C*������������ D���9�� D������ ��

B�C�����"���������������� � D��� �"�����

B%C1���!�"����

B:C�������

B(C�����

B�C�����"����� ��

�+#6&; 4('$('

��(%%#5' 4('$('

#������ �����

�88+ 4('$('

�ABC D���C�� �EF�C �G HIJKLMNO P E�EPFEQFC E�F�C� �BE� RMM� �G �CP�P�C F�EST

,�1 &>H(='#% +G8G" &>H(='#%

78�H� /B�:C IJ&KKG

����

& K K& K K 7*5�

�%*5�

+#6&; 745'&7' 4('$(' '#%!/5&6

�4&>$4<#%

�4&>"#!$#%&'(%# 745'%466#%

�2

��

S

�2E

��

2('$('

�=' 2?"

�5> 2?"

+#6&; 745'&7' 7&$&7/';

����� ��

����� ��

Page 38: Manual de Control Autonics

����

��������������������������������

�� ������� ���� ����� ������� �����

������ ��� �������� ��� ���� ������� �� ��������������� ����� ����!�

"#�������

"$� ����! �����������

�������� ��% �&'�()&* �+)�(,-* �&'�(&'* �&'�(.-*�+)�(+)* �.-�(.-

��� ������ ��������* ���������� �����(��� �������� ������� ��������% /���01,2 �� �0132

� � � � � � � � ��

�� � � ���

� ��� � �����

� ���

������

��������

�� ������

����� ��!

� ���"���#$� ��"��%&

'%

(

)�� *��+%��,,-

)�� *��+%��,,

)�� *��+% �,,

)�� * �+% �,,

� � )�.��

/ /0,�0! ��!0

123

415��625�$635436

� �������#$� ��"��%&

� �� ����!�7 8�������

)�� * �+%��,,*

)�� *��+%��,,�)�� *��+%��,,9

� � )�.��

: �����#)�

� �� ; � � �� � ; � � � �

4����<

$ ��

4��� �=�5 � ��� ������ ����������� ���!� ��� ����������

4�>0! ?���7@

-�&0

��0,

����!�7 ,��0

A����� ,��0

-0�?�! ����� �@�0

/0,�0! ��!0 ! �.0

B���

)�.��

����� ��!

Page 39: Manual de Control Autonics

����

�� ������ ����

���������������������������

�����

� �

����

���

� � �

� �

���������������������������

�����

� �

� �

��������

���� �

� �

��� ���* �� ����� �� �6 �7 ���* �� �� ��� �!����"� �� ������� �� � ������ ��� ������� ��������1

$,C�0�� �0,�0! ��!0

-��! .0 �0,�0! ��!0

$,C�0�� D�,����@

�8#� �� �$��� %�! ����6���� %����%8&7 "� �� ���� �� ������

E9F�:�����������������

EF����������������

EF;��������� ��

E<F=����������

E>F���?�����������

E#F���:������ �����������

E@F����������

E�F��������������

E=F��A������������

E�F�A���:��!��A��������

E�F�������!����� G=��B�� G����������

E�F��� ������������!��� ��� G�����������

E$F<���:�������

ECF�������

EDF�����

E�F���������������

"����������� ���!� ��� ���: ������

15��6 25�$6 4����<

4����<

"��������������

���� � ����

15��6 25�$6 4����<

����

��� � ����

25�$6 4����<

���� ���

15��6 25�$6 4����< 15��6 35436

-0�?�! ������@�0

'��07

-� �� !�?� 70! �.0

/D0!,�����70?3/) 3/)

-0�?�! ������@�0

'��07

3/) 3/) 3/)/D0!,�����70? /D0!,�����70? /D0!,�����70?

-� �� !�?� 70! �.0

�/1� �� �� %��� ����� ������� � ������ ����1E'7 �� ��� �� ����� � ������ �� ��� F..1. ( 8..1.)* /��� ���� �� )..1'1

����

)�

�800*

+�'1 3*�� � %��

+ �� �� ,EG G������

/-�� 01,2��� �8�����

���� ���� ���� ��� ��� ����

8)F)&�GH800F)&0�IH30J-0(

880J))0�IH30J-0(

800F)&0�IH30J-0( 880J))0�IH 30J-0(

,�I

.�� �������6.1H7% /6HI7* 06�H7* �6 �7 J �.G % �800*

.�� ������� % +�'1 800* J �.G % +�'1 3* �� � %��

/-� � 0132 ��� �8�����

,3 ( '32�(

�300�

�3�(' �.1'�(8&1) �&�(' �-�(80 �+1)�(.1'

�.13�(8&1)

'��07

4�>0! ?���7@

)�?�7 @ ,0�D��

)�?�7 @ ���! �@

-0�?�! �����

4�>0! ���?�,�����

$77�> C70 H�7� .0! �.0

����� 7��0 !0?�?� ��0

��?�7 ���� !0?�?� ��0

)�070��!�� ?�!0�.�D

���?0 ?�!0�.�D

#�C! ����

-D��I

'0�D ��� 7

' 78�������

'0�D ��� 7

' 78�������

B��� >0�.D�

�D ! ��0! ?�&0

.0 ( 8802 �� ���� !�����

+��1 800+*6�� 300�GH ��7

)000�IH 30J-0( ��� 8 ����

,00 J�16I����'1 ,0K7 , �� � �� 2* 3* 4 ��������

800 J�16I����'1 80K7 , �� � �� 2* 3* 4 ��������

013 � ������ �� ��$���� �� 80 ( 33( �� ��� �� 2* 3* 4 ��������� ��� 80 �����

01+3 � ������ �� ��$���� �� 80 ( 33( �� ��� �� 2* 3* 4 ��������� ��� 8 ����

F80 ( L30)6�� ���F����� ������7

F)0 ( L-0)6�� ���F����� ������7

I����'1 8+0�I����'1 ,&� I����'1 ,))� I����'1 80+� I����'1 ,-'� I����'1 ,3-� I����'1 &,,�

Page 40: Manual de Control Autonics

J3/)530?�?� ��0 /0,�0! ��!0 )0�0���!6 K 4� ���<5��>�!0 �@�06 J/D0!,�����70 K 2; 1; 3

L �

L �

L �

���

��������������������������������

���#$���"��%&

���#$���"��%&

�#���#$���"��%&

-AB3�M

�#

���#$���"��%&

$

N

NO

-M�-A3

5

6

/��

3/)

M

P

PQR

PP�

PR�

P�N

P�O

PNP

PO5

PP

���#$���"��%&

���#$���"��%&

3/)/��

L

-M�-A3

NO

N

$

"�����������

����� �����

����

����

�����

�����

�����

N O

-AB3�M�������#$���"��%& �#$

�3/)

/��

-M�-A3

��RP

$ N NO �

�#

-M�-A3

$ N NO3/)

/��-AB3�M

N O��RP P� � R P

-AB3�M�����#)�

-M�-A3

$NNO

3/)

���#$���"��%&

$

�L

N NO

-M�-A3

3/)

/��

�-AB3�M

5 M PQ P� P�

P R � O P

PP

PR

N

P

R

N

O

P

5

M PQ

PR

PP

P�

P�

PN

PP

PO

P5

�#

���#$���"��%&

-AB3�M

��

P 5

� N

R

O

P

�-AB3�M

�������#$���"��%& �#$

$

L

N

NO

3/)/��

-M�-A3

Page 41: Manual de Control Autonics

����

)

7

Q

Q

Q

�� ������ ����

E9F�:�����������������

EF����������������

EF;��������� ��

E<F=����������

E>F���?�����������

E#F���:������ �����������

E@F����������

E�F��������������

E=F��A������������

E�F�A���:��!��A��������

E�F�������!����� G=��B�� G����������

E�F��� ������������!��� ��� G�����������

E$F<���:�������

ECF�������

EDF�����

E�F���������������

R����

"=���������

�N! �I0�

�4 �07 �������

����

����

'��� ��

'��� ��

L�����

R����

����

�4 �07 �������

��

����

��

���� L�����

'��� ��

'��� ��

5B���K,,6

��

��

��

��

R����

5B���K,,6

��

� ��

���

��

�4 �07 �������

��

����

'��� ��

'��� �

L�����

L�����

R���� �4 �07 �������

�����

��� ��

��

� L�����

��

'��� ��

'��� ���

��

/�*�

�@;$ @�@;

����

��

��

��

L�����

5B���K,,6

5B���K,,6

L�����

��

�� ��

89:; 9 QS�MMQ

/M'4M3$/B3M��)��$/A3

L�����

���

���� ��

��

�N! �I0�

Page 42: Manual de Control Autonics

�.,�� �� ��� '�����!�� ��� ������� ��������� ��� ������ � ������ �� ����1

����� �� �.G ��� �� .,�� �� ��� �������*���� ���# �� � "��� ������� �� �������1�.� ��%� ������ �� .,�� �� 8)F)&�GH ���IH ��%� �� ��� �������1

��.G �$���� �� �� �800* ,F%��� ��� ����� ����� ��� ����#��� �� ��� %��1

� ��� ���# � ��� �� %�� ������� �� ���� �� ��� ������ �� ��#� ���� ���� %��� �800*1 E'7.&��F�,� <

��.G �$���� �� �� �800* ,F%�� ���* ����� ����� ��� ����#��� �� ��� %��1

�.� '������ %�� �� ��� ������ ��� "��� %��� �� ���� �� �������� %�� ����� ������ ������1

����

��������������������������������

L�����

L�����

"=���������

�����

����

����

"������ ���!�S/��� S/D0 ��D0! ��0,?

�4 �07 �������

5B���K,,6

��

��

��

/�'�

9E�CF QSPRQQQ

��=��C�$;

Q

��

���

����� ��

��L�����

��

'��� �

'��� �

L�����

�4 �07 �������

��

'��� ���

'��� ��

5B���K,,6

��

� ���

AB/ Q

���

����� ��

�4 �07 �������

5B���K,,6

� ��

Q

�@�@;C�T;@

$T�

���T� 9E�CF QS�MMQ

����

��=��C�$;

���

���� ��

� L�����

'��� ���

L�����

'��� ���

9E�CF QS�MMQ

��=��C�$;

��

Page 43: Manual de Control Autonics

����

���� ��������������� ������ � ��

������ ���� �������� ��� ��� ����� � �� ��������������� ������ ������

��������������������

�����������������

������ �������

������� ����

���� ���� ������

!����������������������

"����������

#��������������

���$������������

%�$��������$�������

&������������ ������ �����������

������������������������ ������������

'������������

(�������

)�����

����������������

(���� ��� &������������ � �� ��� ����������� � ����

*!�������

*'������ �����������

����+�������� �� �� �� �� ���� �� ,����-����� � ���� �� ������������ ���� ��� � . ���

/��� ��01 ����� ������ ����������� ���� ��� ����������

� �

� ' � 0 � � 0 �

��

��� ���������

��� ���������

� ������� !��

"#

$"%��&#%�'&

(()*��)+'� ,)*-)�.

/

0 ��� �1-��1-��

)2/))/

)2-)

� )2�))

� )2�))- )2-))� )2�))

3

� )2(�))

4 �56�76879� 76:

$ $�5�5� 756�; 956 �5;

< 4�*4<< 956 �5;

)

())���)+'� ,)*-)�.

= 4�*4<<> $�5�5� 756�; 956 �5;

)2())(

$ ())?

�7:7

$5@�� A!��;B

�7.�

� ��

�56 �5; �58�

4! �! �58�

��6A5� 76�! B��

������� !�� ��6:�

C67

��� 5! �! ��;�B 5! �!

2��� � �� � ����3

Page 44: Manual de Control Autonics

���/

�'���'���'#

(�))()))�))-))�))�))())

)�())

())�

�))�

�))�

())�

�))�

�))�

-))�

�))�

(�))�

-)�

�))�

())�

�))�

�-� ��� 4 � � ���� �� �2��3 �� 4 � �� �� �������� � ������ � �� ���� ��� ������ ���� ���5

'�D7�6 ������ !��

� 5��:� ������ !��

'�D7�6 E!�787 B

6!" � �#��� ��� ���� 2���� ����.6$3 �� � ���� ��������

'��5F�;

*����������� ���� ��� ���� ������

*��������������

/))�

"%��& #%�'& $ ())?

�'� � �'� � �'#

/))�

����E���595!�;�A��6A5� 76�! B��

�58�;

� �68��8A9�;���6:�

7����%5 689

:; & <;=�>

�'�

668?@@8"7A ;8?B8>'

:"7

C(� @=

688+@98"7A ;8?B8>'

)� ��� ����� ���� . @;8"7A :7 6�)��� ���� . 6@",A :" @8�7 ��%5

�'� �'#

*D, �� ��������

@5@"7

7����%5 96E 7����%5 9@B

4�*4<<

$�5�5� 756�;

�58�;

$5@�� A!��;B

�7A�;�B �� E58

�� 76: B��

�� 76: �99!��9B

��6A5� 76�!

$5@�� 956A!�� 756

';;5@�D;� F5; �:� ��6:�

�6�! ;76� ��A7A �69�

�56 �5;

�56 �5; 5! �!

��;G�87�:65A7A

�6A!;� 756 ��A7A �69�

�7�;�9 �79 A ��6: E

�57A� A ��6: E

��;�B;7G� 9B9;�

+7D�� 756

�E59H

��9E�679�;

��;G!69 756

��9E�679�;

I;�9 �79�;

��9E�679�;

��;G!69 756

C67 @�7:E

E8 & 668= �� �� � ����

*D, ��?�CC ��������

,��� � ��

>�� � ��� . C(� 85; 85@= ��% �

�� �������� � . +�%5 688,4 ��, . +�%5 ;, � � � ���

�� �������� � . -2A734 .2-A3 ? ��, . �688,

����������� ���� . C(� := ��% �4 � ���� . @8� �5 ��% �

)� ��� ���� . @;8"7A @7 6�)��� ���� .6@",A :" *��� @8�7 +�%5

-����� � ���� �� �������

+��5 688+,2� ;88",A � �3

@888"7A ;8?B8>' ��� 6 ����

:88�?�/27����%5 :8F3 : �� � � 04 14 2 ��� ����

688�?�/27����%5 68F3 : �� � � 04 14 2 ��� ����

85;�� ������� � �� #� ��� �� 68 & ;;>' �� ��� �� 04 14 2 ��� ����� ��� 68 ���� �

85G;�� ������� � �� #� ��� �� 68 & ;;>' �� ��� �� 04 14 2 ��� ����� ��� 6 ����

+��5 6848884888 �� �

+��5 6884888 �� �2@;8"7A :7 � � ����� ���� 3

+68 & H;832� ���+�� '�� ����3

+@8 & HB832� ���+�� '�� ����3

�C5� �� ��� ��� � ���� � ������ �� ���� ��� 5D%3 -� ��� �� ���� �� ���� �� ���� 8&<8834 C��� ���� �� I<88I5

Page 45: Manual de Control Autonics

J���%��A7A �69� ������� !�� �� �9 5�& K $ ())?%/�@7�� B��& J�E���595!�;� K #> "> �

����

���� ��������������� ������ � ��

�4��'�� 4C�K�,)+'� /' (9�I�����+I 04'�

'

=

=L

�I��4�

)+

��)+'�,)*-)�.

��� 4C�K(�+�� M/+�)�' ��NO

(()+'�,)*-)�.

0

�4C��I

��� �O�

J

1

0

K

L

M

N

O

PN

PP

PJ

PP

P1

P0

PK

PM

PL

Q

P

2

Q

2

Q)O-�)

Q)O-�)

Q

P N

0 K

1

J

L

M

�4��'�� 4C�K�,)+'� �' (9�I�����+I 04'�

'

=

=L

2

0 �

�4C��I())���)+'�,)*-)�.

��� 4C�K(�+�� M/+�)�' ��NO

���

�I��4�

Q

�O�

� �4C��I

N

O

PP

PP

PJ

P1

P0M

L

K

1

0

J

P�4��'�� 4C�K�,)+'� /' (9�I�����+I 04'�

��

0

��� 4C�K(�+�� M/+�)�' ��NO

Q

��)+'�,)*-)�.

(()+'�,)*-)�.

)+

�I��4�

'���

�O�

Q

=

=L

2

2

��������������������

�����������������

������ �������

������� ����

���� ���� ������

!����������������������

"����������

#��������������

���$������������

%�$��������$�������

&������������ ������ �����������

������������������������ ������������

'������������

(�������

)�����

����������������

J�59H� K $R�)�> $��)�%�5;8 A����� �;B&

*�����������

��'� ��'�

��'#

*����������

��4��$�6�; 9! �5!

�,

�,

%C67 K��&

�76O -�

�76O ,/

Q

��

�� -)

JP

P

PPP

NP

'&

0P

�LP

�'�

%&�R� �

1�

-�(/ (,

�,

Page 46: Manual de Control Autonics

���,

�'���'���'#

S(���������� �� ����������� ���������� ������� ����������

S&������������ ���������� � �� �� ����� % �� � � ���� �� �� ����� ���� ���� �� ��� � ��� � �� ���� 4 ��� ��� �� � ��� � ���5������ �� ����� �� % �� � ���� �� �� ��� �� ���� ������52���� � � ���� �� � � � �� �� �����53

S��$ �� ������ '&�'!! �� ������������ � ��� ���

S���� ����������

C����� �� ��������� �� ����������� ������54� � ���� ��?�CC ������4 ����� � � ����� �������� ��� ���� � � C �� � � ����� � ��� ���� �� ����5�� 3� � ��� ��� �� � #��� � ���� ������

��� �� 5��� ��� �� ���� �5

�� ���� � ���� ��� ��*��! ����� 6 ��� �#� ' ��� ���� ����� 74 � ��� ��� �5

�� ���� ��� ��� 64 ���� ��� ��� � ���� � �� 7 ��� ��� � ��� �5

6

7

67

<$ <$

$�5�5� 756�; 956 �5; 4�*4<< 956 �5;

(/�

()��) ()

-�

JPPPK

P

PPP

KP

P

0PP1KP

1PP

JKP

��$C� #

�Q

��'# ��#

*����������

��'�

���� 5! �!

���;�B 5! �!

*������ ����

%C67 K��&

%C67 K��&

���+4 ��*

����

��;�B 956 �9 5! �! ���76�;%�,)+'� �' (9�,)+'� /' (9&

�4

��

S

�4�

0

���

��$C�

04'�

Q

�S

Q

(�+���)�' ��NO

������� !��956 �5;;��

05�8

05�8�5@��

������� !�� 956 �5;;��05�8

05�8�5@��

�$�6�; 9! �5!

1� Q)O��)

�76O ((-

�76O ((-

1�Q)O��)

(�(

�� �1

��

'& '!!

89:

JPPPK

P

PPP

KP

P

0PP1KP

1PP

JKP

T��$C� #

�$�6�; 9! �5!

-�Q)O��)

�76O 1(

�76O 1(

-�Q)O��)

���( (/

1)

'& '!!

89;

<

1-

1- ()�

4! �! ���76�;

5G F5; �:�%G5� 8�7F76:

���&

Page 47: Manual de Control Autonics

������ ������� ��� � ��������� ���������

����

��� ��������� ������ ������� ��� � ��������� ���������

����� ��� ������ �� ���� � ��� �� ����������� � ��� ����!"#

$%&�'���������������

$�&���������������

$(&)����������

$*&���������

$+&���,����������

$-&��'�.�����.���������

$/&��������

$0&��������������

$�&��1�����������

$�&�1��'��!��1��������

$�&������!���� 2���3�� 2���������

$�&�������������!������� 2���������

$4&*��'������

$5&������

$6&�����

$�&����"���������

�$78& ��� ����� ��� � �� �����

�������

�� �����

� � ����

�� � �����

������ ��� ���� ���� ��� �� ��!!�� ���"

#$%�

&'!��� ��� �����!��� (��&������ ��� $��� ���� ��� ��&��� �� �� �� ) ����( *��+,� �, �� � *��+,� �%, ��"&#��� ����� ) �-�!������� ./ 0"/ ��1 $ ���2"&#��� ���� �� 3��� ��&��4� �� �� �� (�� �3 �!���

54������! �� ������

5-�����

5����� ������

���� ������

����� ������

������ ����

����

�����

����

�� � 9 : )

� �� !"�#$%&��

'�

%(&

��)*+� %+ (���)*+� (&+ (�

, ())��,)*+� �)-&)$�

���� �������

' '���� �-! ����� ������ ����

% %�����

'��������� ���������

������ ����

6 �

. / -/00 � ���������� ������1����� ���2

������ ������

���6*7�+,� ���%��8

7+,

���9�;6:)� ���9�;6:)8�

���� �-�!��������" ) 0 �,"/ . #�" ���1 ) $ ���2 1#�"$78&

������ ������

����� ������

����� ���������+����3�� 4����� ���

���� ����

�����

$���������

������ ���������

+�3��� ���������������� ����������

+�3��� ��������

������� ��������

���� �������

���������� �������

*�3����

������ � �����

9 '�4!�� :;1 1����( ���"<1�=� �� >?> �4��� @���"/ �� �����( A����B"C

,���D� �� (��� E-�� ���4 ���6=��� �� ��!������ � !�!�("

6�� � ��� � ���63��8�4 � � ��"

6*� � %�� � ���63��8�4 � � ��"

F�� ���F2 � ���+1�"

G� � ���� �3 � �� =�� �4�

*���+,� %��8 3� � !�� � H� B��� ��� �D ���� �!��� ��� ����"

��9�!! �!�� ��� � 3�I����( �3 �� � ���8 � ���- �3 J/ A/ K ��� ��� 3� � -���

F����/���/��� !��L*M+ �6�-��� ��� '6�-��� ����� B� - �N�"

F����/���/��� !�� *��+,� �, ��� =� ����"

<$+ L���� � L�� F�D�C �4 L��4 ������ ������

���!������� ������

������ ������

����( �� �� *��+,� �, �������� ������ ����( �� �� *��+,� �%, ��

� � �*���������� ������

� � �������������� 3�

� � ����/ ��� ���������

F����/���/��� !�� *��+,� �%, ��� =� ����"

���������

Page 48: Manual de Control Autonics

���%

���9�

5����������

&��� �������5"

%&

"�

5-��� ���� ����� �����

5��1 � �� �� �'�!� ����! 3���

5����������

%)

5,

&�" (�

��6 7(

&5 8)6"�)

%� 8)6��)

19��:��2

��6 ,)

</������ ����1������ ������ ����������2

O������ �� ��1�� 4�!�� ����� / ; �� ������� ���������������� ��� ���������� ����� � ������� � ������ ������ ��� �����1�4��� ( ���26� ��� � �����; <���� ���� ����� ����� � ������ ����������6

&������ 4��� � 3� ����=�� � ��� � ������� ����6& ����� =�� � ������� ����6��

O�'��= �� �� ����! >���

����� / ������ ����������

������ ���������� �����

0����� �����1�4��� ( ���2

������ ������ 4����� ����� 4���

0������1�4��� ( ���2?�* �����1� �����2

�� @ ������ ������

0�����1�4��� ( ���2

A'� ����= �*��

����� �� ������

B��� 3�C ; D =��

��

<������� 4��� �� �������� � ������� ����;?����� =��; ��� ������ 4��� �� ������� ��� > > �� ����� � �����6A+ ��� ����= ������ 4��� � ����� =��; ��� �� ������� �� ��� ���4� ����6B'� ���� ������ 4���; ��� C ; D =���6 � ��� ����� C ; D =��� ����������;��� ������ 4��� �� �������-�������� ��6

@� ����� =�� ��� ������; ��� ������ 4��� �� �4�� � ��� ���� ������ �� �������6E�'�� '��� �� �� ���� �� 8 ���" �� ����! �������F � ������ � ������� ���� �� '� ����!3��� � ������ �� �� �'�!�� '� ����� 3��� �� �3��"

��

��

8 � � : G � � H I 8J 88

; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ;

? #

/ ��/�

�/9��<())��,)*+�,*+ �)-&)$�

+ . .@

'�1 '�:/����2

�'�

8 �A'�%�'�.,�% : ��)*+� %+A'�%�'�.,�(& : ��)*+� (&+

� �*1������� 4���2 ������1���2� ���� ������1���2� ��������� ��� 4���1��; 9�; �/! 2� ������ ������� � ������ ������1���2� ������ ��4���� 3����� �*1������� 4���2 ��*1������ 4���2 : C; D1���2 - B1C���2

� �*1������� 4���2 D-K ��� ������1������2�

��

Page 49: Manual de Control Autonics

���,

$%&�'���������������

$�&���������������

$(&)����������

$*&���������

$+&���,����������

$-&��'�.�����.���������

$/&��������

$0&��������������

$�&��1�����������

$�&�1��'��!��1��������

$�&������!���� 2���3�� 2���������

$�&�������������!������� 2���������

$4&*��'������

$5&������

$6&�����

$�&����"���������

���������EF

�� $�� G

���� ���������� ���D

) ? 777) ? ,))) ? ,))�77 ? (77

K%� ? 777%� ? "��%� ? "���(,& ? %7)

�������

A+ ���������� ����� ��4���� ���������� ��� ��������� ���� �� ��� ��������� � �� / -/00 ��� ������ ������6A'�� ������ �� 4��3��?��� : �� �� 3�� �� ��� � ��� ����6 ��� ���� 3�4�6A'�� ������ ���?���������� ��� : � �� �H����� ��� ���; �� ���� �� ����6A9�� : �� � 3� ��� � D �� K � ��� ��� �� ��������6

�� ����

�� ��

�� ��

����

�� ��

'�� ����� 4���� � �����4���� �� ���=����6

��

���������� 3�

'�� ������ � ����������������

'�� ��������� 4��� � � ��� �� ���������� ������

$��������� �� / -/00������

���� ��������� 4���

(?(�)�

)?())I

(?())D

�%)?%)D

C

C

C

C

C

)?())IC =�� D =��

C =�� D =��

C =�� D =��

C =�� D =��

C =�� D =��

��

&����! !���� 8

&����! !���� �

; ; ;

; ; ;

&� ������� ����; � =�� �� ������� �� � ���6; �� ����� ��� ������ ����� (6������� =��; ��� ����� ���� � ������ ����� (; �� �������� �� �?%��� ��� �������� � �� �������� ��� ����� ���� � ������ ����� ( ��� ������� ��� =��6

&������� � ������ ����� ( ���� 3� ��������6&������� =��; �� ��4�� �� ��� �H� ������� � ����� C ; D =�� �� ���� ������ 4���6&����� =�� � ����3�� ����� �� ��� ����� ��� ������ 4���; ��� ����� 4��� �� �4�� � ����4�� �� ��� �H� �������6

& =�� �� ������� �� %��� ����� ��� ������; ��� ����� 4��� �� �4�� � �� ������ �� ��� �9 ����6&� ����� �� � ���� �� (���; �� ������ �� �9 ���� ���������� � �� ����� ��� ����� 4���6&!�� �� �� >)>; J K �� �� ��������6&!�� �� >)>; / -/00 ������; J K � J K �� �� ��������6A!�� �� �� ������ �� ��� ������ ����; �����3�� �������� ���� 3� ��������6

����

��

��

��

��

����� =�� �� %���6��

����� =�� �� ����6��

������ ������� ��� � ��������� ���������

5���� ����� ����� �� ��!�

5-���� �� ��

5-��1 �'� �� ����! !���� 8

���������� 3�

'�� ������ � ���������� ������

������� ���������� ������ ��� 9�� 0����� �� ���

) ? ())

( ? (�)

I

���

$��������� �� / -/00 ������

���� ��������� 4���

'�� ��������� 4��� � � ��� ������������ ������

� ? ())

�%) ? %)

) ? ())

D

D

I

����������

'��������� �����

$��������� 4��� � ���� ����������

G�������� 4��� � ���� ����������

������-$���� �������

/����� �� �����

'��������� ���

G��=

������ ��� 0����� �� ���

��� >L���� ����� ������� ���>

D

D

������� 9��

Page 50: Manual de Control Autonics

����

5-��1 �'� �� ����! !���� �

���9�

�� ����

��

�� ��

�� ��

�� ��

����� 4���� � �����4���� �� �����6

��

'��������� �����

$��������� 4��� � ���� ����������

G�������� 4��� � ���� ����������

������-$�����������

'��������� ���

��

G��=

��

��

�� ��

/����� �� �����

C =�� D =��

��

C

C

C

C

C

C

C

CD

CD

C =�� D =��

D

C

D

C

D

C

D

C

D

C

D

C

D

&� ������� ����; � =�� �� ������� �� , ���6; �� ����� ������ ����� �6������� =��; ��� ����� ���� � ������ ����� (; �� �������� �� �?%��� ��� �������� � �6�; ������� ���� � ������ ����� � �� �������� � ,��� � �� ����� ��� ��� ����� ���� � ������ ����� � ��� ���������� =��61��� 4��� �� ���=���� �4��� �� ���62

&������� � ������ ����� � ���� 3� ��������6&���� � ��P �� ���� �� �� �� ����� � � ��� � P � �� �� ��� � ���� � �����&��� �� � � ��� �� � ������ � �!� ��� �� � �� ���� � ����P �� ��� �� ���� �� ���� � � �� ���� ���� �� ������

& �� �� ���� !� " �� ��� � �� ���� �P �� ��� ���� �� ���� � � �� �� � �� �� #$% ����&&! �� �� � � ��� !� ' �� P �� �� � �� #$% ��� ������������� � � �� ����� �� ��� �����A!�� �� �� ������ �� ��� ������ ����; �����3�� �������� �� ��������6A'�� ��� G<� �� � ��� ������ ���� =��6

��

��

��

��

��

��

����� =�� �� %���6��

����� =�� �� ,���6��

5-������ �� �������

&&� ����� ������� ����� !�� ������ � �� ���� �� ���������P #() ���&&� �� � � �� ���� ������ ������ ����� � � � ����� � �� ������� �&(� �� ���� !� ���� !!��� ���P �� ������� ���� � �� �� � ��� � �� ������ ������ �� ������������ �� ������� �

O���� ��������� M N

��

O��������� M N&& *%+*,, �� ���P ������� �� -��� �� ����� �� �� � ���� �� ������ � � �� �� ����&& �� �� �� ���. ���� �� �� � ����� � ���� � ���� �! P ��� � �! �� ��� � /�� � � � ��

������� P �� �� 0��� ��� ����P �������� �! ���P � �� ��� � � � ������� ���&������ ��� : ( ? ())D10����� �� ��� : �D2

D

Page 51: Manual de Control Autonics

���&

$%&�'���������������

$�&���������������

$(&)����������

$*&���������

$+&���,����������

$-&��'�.�����.���������

$/&��������

$0&��������������

$�&��1�����������

$�&�1��'��!��1��������

$�&������!���� 2���3�� 2���������

$�&�������������!������� 2���������

$4&*��'������

$5&������

$6&�����

$�&����"���������

O����! ��!�&$��������� - ���������� 3� - ���������� ����4� �� ��� � �������&������ ��� � ���������� J K : ( ? ())D&������ ��� � ���������� 3� J K : ) ? ())I&������ ��� � ������ ����4� J K : ( ? (�)���&/ -/00 ������O���������� ������ ��4����� : !�� � �� )I; �� �� / -/00 ������ � � � 4��� �����; �� �� ���������� ������6 '�� ������� � ���������� J K ����� ��� J K; ���������� 3�; �� )I6

O������ ����3� $���������� ������&M N&!�� ������ ��� ������ 4��� 3� ���� ���� � ��� � ��� ���������� ������; �� ������ / -/00 �� ��� ����6&'�� ���� ����4� ��� ���4������ �� ���������� ������ ����4�6&������ ��� : ( ? (�)�10����� �� ���: ()�2

O4 �� ��������� . (��� ���� M N&!�� ��� ��� ���������� ������; �4� �� �� � ��3�� �����; ��4���� � ����� 3����� � ��� ������ ������; �� �� � ���6

&/ ��� �� ��� � ��� ������� � ��� ��� ����� J K6&/ ��� ��������� �� ���� ��� �� ���������� ������6 1 �� �� J KL)I26 '���� ��� � ���������� 3�J K �� ��� � )I; ��� ����� ������� J K �� �� ��������6

&������ ��� : )?())I 10����� �� ��� : �)I2&��� 4��� � �)I ��� ������� 4��� �� �M�� �� ������ 4���6 + ��� ������ �� ��3��; � ����������������� �� ����� �� ������ 4���; ��� 4��� �� �4�� �� �)I; ��������� ����� �� �)I6

&��������� ��� �����J K 3� ������ ������

O������ ���� �1��'&9��� � ������ / -/00 � ���������� ������6&4�.4-- ������ � ���������� ������ ��4�����:!�� �� )I; �� �� / -/00 ������ � � ����� �� 4��� �� ; �� ���������� ������6

&0����� �� ��� : / -/00 ������1 : )I2

O�'� ���3������ � �������� ���$P . Q&M N&.� ������� �� � ���������� ��� � ������ �������; J K ��4����� �� 4��3��6&+ ��� ������� ���������� ���; G<� �� / 6&0����� �� ��� :

O������! . ����! �������&C������ ����� �� ��� ��� �� ������ ����������; ��1���� �����2 �� �� ��� ��� ������� 4��� �������� ���1�����26 '�� �����1����� �����2 �� �� ���� ��� ������� �� ������ ���� �� ��������26

&������ ���: $<�1$��2 - ���1����2 1 ����� �� ��� : $<�2

O������ ������� 3��� ��3����&�� ������� ��� ��4���� 3����� ��� ������� 4��� � ��� ������ 4���6&!�� ��� ������� 4��� �� ������ �� ��� ������ 4���1������� 4��� N ������ 4���8�D2; Q �� �������6&!�� ��� ������� 4��� �� ����� �� ��� ������ 4���1������� 4��� O ������ 4�����D2; P �� �������6&!�� ��� ��4���� � ��� ������� 4��� �� ����� Q�D; R �� �������6

O��!'.��1 ���� ����! �� ����! ��������&��� ����-��� ����� � ���������� � ��� ��� ��� �� ����� ���� ���6&� ������ ���������� � ���������� � J K; �� �� ���������� ������ 4���6&� ������ ��������� � ���������� � J K; �� �� ��������� ������ 4���6&G6�� S ������ 4��� S $6��6 � ��� � G6��L ������ 4��� L $6��; ��� ������ �� /006&� ���� G6�� � $6��; ��� ���� ��� � ���������� 3� ��� �� �����6

������ 4���1'���������2 R

�����������������1�*2

'��������� ��4����

��� ����� ����� �� �)

��� ����� ������ �� �)

���� ��4����

O���������� ��M N&�� �� ��� ���������� ������ ����4� �� ������ 4��� ��� ��������� ����� ���������� ����4�6&������ ��� : ) ? ())I10����� �� ��� : )I2

������ ������� ��� � ��������� ���������

Page 52: Manual de Control Autonics

���"

5������ ��!�

���9�

O/���� ������&� <���� ������ ����� ��� �������; ����� ���� ���=��� �4��� �� ���6

&!�� ����� J K - J K - J K �����!�� �� �� ������� �� ��� ������� - ���� ���; �� ������� ������6

&'�� �������� � @<����@ ������ : S ;

O4��� ����! �� �����M N0�� �����; ��� ����� � ������ �� ��� 3� J K � ������ ����� �6&0�� ������ /00: /����� �� ���� /00 �� �����6&0�� ������ / : /����� �� ���� / �� �����6&0����� �� ��� : /00

O0��= ����!M N&'��� ����� ������ ��� ���� � �������� � ��� ������ �����6�� � 3� ��� ������ ����� �6

&0�� ������J K; ����� ��� �������; >������ ����� �>; �� �� 4��3��6&0�� ������J K; ����� ��� �������; >������ ����� ( 8 ������ ����� �>; �� �� 4��3��6& 0�� ������J K; ����� ��� �������; >������ ����� ( 8 ������ ����� � 8 �* ������ �������>;�� �� 4��3��6

&0�� ������ J K; G��= � �� �� ������ �����

����������������

!�� ��� ���� ����� �� �� ������� �� ��� ���� �� ���6 1 ���� ������� ��� ������� �����2

!�� ��� ������� ���� ���������� �� ����� �� ���� ��� � ��� �����6

!�� ��� ������� ���� ���������� �� ������ �� ���� ��� � ��� �����6

(6 �������� �4������<�� ���� 3� ���� �����6 A�������� ������ �6?+������� �H6 �)))�6 B�������� �������12

�6 ����� ����� ����� ������ �� ��������3��=�� � ����� �� ������ �� ��� ��� �����6%6 '�� ������ �� ��������3��=�� ������ 3� ������� �� 3� �����6,6 �� �� ��� ���� ������� � *��������� �� +�����������6�6 ����� ������� ���� �����-�����4����� ��� 4��� ��� ������4� ����6&6 � ��� � ���� �'� �����; %���� ���� ���� 3� ����6 � � �� �� ��M����� �� �H��� ��� ���; %��������� 3� ���� ���� ��� ��� ����=��� � ��� ���6 �� ����� ���� ��� ��4���� � ����������6

"6 � ��� � �=�� ����� ��� � ���� ���� ��� �������; ��� ����� �� ���� ��������� ������ 3� �������� ����� ��� � ���� ���� ��� ������ 3� ��������6

56 �� �� ��� � ���� ���� ��� ���� ��M���� �������6 1$��� ��M���� ������ ����� T ����������; ���� ������ ��� ���������2

Page 53: Manual de Control Autonics

������������ ����� �� ��� �����

����

��� ��������� ������������ ����� �� ��� �����

���� ��� ���� ��� �� ���� �� �� �� ���� ��������� �� �����!�

��"#� ����� �� � ����� � ����� �"�� ���$�� %&&�' ���� �� ������(

��� � )*&(& � ��(��$*& � +%+�', ��� � )��(� � ��(��$)%*� � +%+�'

��� � ���������, -�� . ��� �� #//0

��

� �

���

�1 !! �����$"# ������ �������$��� &(2�2(&�, +�2&� $����%��'

32 � �24�&"���'( %*3(

�������� ���� ���������� �� ��'( 2�

�5��6� ��� ��������

���7������� �����

�8�-� ��������

�9�����������

�:����;��� ������

�<����6��7�������� �

�=������ �

�>������������

�����?���� �����

���7?� �6�����?�������

���7 ������� �� ����@� ���� �����

��������� ���� ���������� ��������

�A�9���6������

�B����� �

�C�����

������!��� �����

D �1 !! �����D)�� � ������������ * +���� ����������������$���������',

��������$�)� ��%&&�'D)��� �� ���� � ������(" �1,�� �� ������ �������� � �����, -����) � ����� ��������, ��)������� ����, ,���� � � ����,����� � �����)��, ������� ���� � �$�������)���

D)�� � �������� � �����D.��%�� � ��� ������� ���� �� ��������( �������� �� ����(

EA������ ������ ���

E<� ���

E7������ ����

���� ������

%&&)+*&/"� 2&1F&&0

*/"

���G<�#H- ���G<��H- ���G<��H-

,��( &(2���

��������$+2&/"� 2" %�'��������$+2&/"� 2" %�'

������ �� �$+2&/"� %&" %�'

��������$+2&/"� 2" %�'������ �� �$+2&/"� %&" %�'.$�������)��� �� �$+2&/"� 2" %�'

�"#�

1�/ 2&(24 � 2%� ,�'(3 �( 2%�(��

�"��

������� ���!"

#�"�$���!� %����

�!��% �&����

�!��% $!��& ���!�

���!��'�� (!����� %����

������� �$$&%�$�)� ����� ��%�!"

#��&� !* ���� %�������$�

!"��

#��&� ����!%

�!��%!� !&��&�

�!��%!� ���!"

� !%� �%!��$��!�

� '���� �� ��%��&%�)�!%��� �� ��%��&%�� '���� �& �"���

#��&����!� %�������$�

�!��� ��%�����

�����$�%�$ ��%�����

+�'%���!�

,������*� $�$��

�$����$��

��*&�$��!�

I -�(���� 4.� �������$��'

"���'( %& �����$5��� ���( ��)$������ ������ ��� �����'

)%& � 2&�$�� ��)����0��( ���� �'

)+& � F&�$�� ��)����0��( ���� �'

,��( %&&,�$�� 2&&/�� ��(�'

�& � %%&4 � ���� $���(�

+&&&/"� F&&0 �� % ��� ��$%��6��� ��� �'������ �������� �� ����'

&(I2�� ������ � �� ���7 ���� � %& � 22&0 �� ���� � 8, 9, : �������� �� + � ��

,��������� � ,��(+&,&&&,&&& �����, .��������� � ,��(2&,&&& �����$+2&/"� 2" �������$� ��'

2+;/ �)����� �� -)�����$� ��� 6��� %<�'

&(2�� ������ � �� ���7 ���� � %& � 22&0 �� ���� � 8, 9, : �������� �� %& ��� ���

,��������� � ,��(+&,&&&,&&& �����, .��������� � ,��(%&&,&&& �����$+2&/"� %&" �������$� ��'

,��������� � ,��(+&,&&&,&&& �����, .��������� � ,��(2&,&&& �����$+2&/"� 2" �������$� ��'

&��&�

�!��% �&����

�!��%!� !&��&�

)�-�

�����

#��

�� � G H -

. �#� /01234�

5�

14

6�! �%���!%7��*%!�� !&��&��! �%���!%7��*%!�� !&��&�7 (��!%���!� !&��&�

� 688�1�8+�� 98:�83-

,���� !&��&�,

<

� �!!���� $!��%!�

4 4�����

�! �%���!%

5� ��%��&%� �!��%!���%

�!��%!�

#

Page 54: Manual de Control Autonics

���0

���G<

E����� ����

D����� $&��!&�;0

4�

01

E<��� ���� ��� ���� ���

E��? � � ��� �6��� � ��� @���� �

E���������

48

;�

�90 61

��< =6

�; 78<0�8

41 78<9�8

>����? @

��< �8

,�� !"�

7 ��� �6��� 6 � ��� @���

������� � $&%%��� �� ��%��&%�<������� A A ���� �%������ B��<

� �

C D E

C D E

# � � H J � � K L #/ ##

� � � � � � � � � � �

F �

� � �

)�,�

� G GH

�5�) �),

,5�

�� �5?198+�� 9�, )#)5#+ I��

� � �5?198+�� 68�, )#)5#+ I��

��� �5?198+�� 9�, )#)5#+ I��

=

>

?

@���G<

@

ABC

D EF

G

8�

�A8� ��=< <B� <

D� ������� (��&� *������ �(�%� 8<9 ��$D ��" �� �� �(����'�� �!$����� ��� (��&� ���� C !% E B��<

D/��� �%������ B��D � ������� (��&� �� ��(�" ��" ��%��&%�� �! !��%���!� !"�<

�)� ��� ;�� �� �� ��� �� F&���, �� ��� ��� � ������� ��(�5��� �������( ;�� �� ��������( ������( $�� �, �� ��� ��� � ������� ��(�5��� H ;�� �� M M, ��� � $�� �� ��� ���%�� � ���(������ I � H ;�� � ���$����(�' ��� $�� � ����� ���, � �%�� �� ��������$�������' �� ��(� ����(

���� ������( ���(� � �������� �� �� ��'� �� ���( ���(�(

N���� ������� ��� ��� ����)������ �� ��%��&%�:����� %����

J�==<= F ==<=

��8<8 F ==<=

�6�; F 161

��8 F 161

#��&� ���$�*�$���!�

5��% ���!%

,5�>��5 688K@

L

���G<

D � �>��*%!�� !&��&� �� �@ ? I���� �� � ���� "�*%!�� !&��&� �� �E ���> (��!%���!��*�� !&��&� �� �@ ? I���� �� � ���� �(��!%���!� !&��&� �� �<F ��>�! �%���!% !&��&� �� �@ ? I���� �� � ���� $! �%���!% !&��&� �� �<? �>!"� B��@ ? �!% ����%���D $�������D ���*���� ��" ��(��� ��%� ���%�@ E C>)������ B��?��:�!��@ ? �!% $������� ��%� ���%�C � ? ���������� ��&� �� '!�G ������� �%!$��� (��&�@ ? ������� � $&%%��� (��&� >)+@ !� ,�� !"�<������� � ��%� ���% ��" � ������� (��&� ���� ������� ��%� ���%<

B M>������� � "�$� �� �!���@ ? ������� � "�$� �� �!��� ���� ��� �� � &��� �� H��HA M>������� � "�$� �� �!���@ ? ������� � "�$� �� �!��� ���� ��� �� ��%��&%�

&��� �� HLH= CD ND E>������� � "�(����!�@ ? ACA ��"�$���!� �&%�� !� ���� �+ �� �����% ���� )+D

AEA ��"�$���!� �&%�� !� ���� �+ �� �!��% ���� )+> LD J>5� ��%��&%� &���@ ? )���$��'�� L !% JO/��� "���� �� � �� ������"D ��� !&��&� �� � !* "�*%!�� !&��&�D �(��!%���!��*����" $! �%���!% �� � �� &�����!&��� �*��% ��� �� � *������ �(�%� !�� ��$!�"<

8�

�A8� ��=< <B� <

Page 55: Manual de Control Autonics

���;

,�� !"�

C D E

� �

� �

� �

� �

� �

� �

� �

)�� � ���%��&� "���� ��" %��!��%���!��� � !* $! �%���!%<5�� ������� %���� �� 8 68�F= 9=�<

)�� � ��� & � �� � �! �%�(��� *%�P&��� �:�� !* $! �%���!%<5�� ������� %���� �� 8 68�F9 88�<

)�� � "���� �� � !* "�*%!�����" ��" �(��!%���!��*��<5�� ������� %���� �� 8 88�F9 9=�<

)�� ��� �(��!%���!��*�� !��%���!� !"�<

)�� !��%���!� ����%(�� !* $! �%���!% �� �%%!%<5�� ������� %���� �� 8F18 �<

)�� ��� � !��%���!� %���!>Q@ !* $! �%���!% ������ !��%���!� ����%(�� �� �%%!%<5�� ������� %���� �� 8F688Q<

)�� � �� ��%��&%� &���<C

E

)�� � �!$B !"�<C

E

C

E

C

E

N<�� ��� ���� �

N<�� ��� ���� �

-O� ���

)�� � �����%���� !* $! �%���!% !&��&� ������ 8<9LF9<8L !% 1F98J<

)�� � "�*%!����� ��%�!" ������ 8F1� �!&%�<O#* "�*%!����� ����%(�� �� ��� �! 8D �� �� !��%���" �� � ��&��<

)�� � "�*%!����� ��%�!" ������ 8F9= ��&���<O#* "�*%!����� ����%(�� �� ��� �! 8D �� "!�� �!� !��%���"<

)�� !���!%��� �� � *!% �!!� '%��B ���% ������ 8F===��$<O#* !���!%��� �� � �� ��� �! 8D IG� "!�� �!� !��%���"<

�%��� B�� *!% 4��$<�

C D E

C D E

C D E

C D E

C D E

�!%%�$� �� �%%!% ����%���" �� ���&� ����!%<5�� ������� %���� �� �68<8F68<8L<

C D E

C D E

C D E

C D E

C D E

C D E

C D E

C

EEE

CC C

E

�)� �J� ��, �� ;�� �� ������ �� 3 ���, �� ������ ��� ������( (� � %�� ������� ���(

� ��������� �� ������� 6��� �������( ��� ������( (� � %(������ ;�� ���( ������( ������� � ��$� ��� ����(� ������( $�� ��� ������ ��'� ���������(

������ ;�� �� 3 ��� ���( ������( �������, �� ��� ��� � �J� ��(

�%��� B�� *!% 9��$<�

������������ ����� �� ��� �����

�)� �J� ��, �� ;�� �� ������ �� 2 ���, �� ������ ��� ������( (� � + �� ������� ���(� ��������� �� ������� 6��� �������( ��� ������( (� � +(������ ;�� ���( ������( ������� � ��$� ��� ����(� ������( $�� � �� ������ ��'� ���������(������ ;�� �� 3 ��� ���( ������( �������, �� ��� ��� � �J� ��(

)������ �%!&� 6D )������ �%!&� 1I!$B

)������ �%!&� 1 I!$B

I!$B !**

)������ �%!&� 6D )������ �%!&� 1D)�� (��&�>)+@ I!$B

�5��6� ��� ��������

���7������� �����

�8�-� ��������

�9�����������

�:����;��� ������

�<����6��7�������� �

�=������ �

�>������������

�����?���� �����

���7?� �6�����?�������

���7 ������� �� ����@� ���� �����

��������� ���� ���������� ��������

�A�9���6������

�B����� �

�C�����

������!��� �����

E<��? �6�� �� � ��� ����� #

E<��? �6�� �� � ��� ����� �

6<8

48

!"� )������ (��&� !"�

8

8<8

)������ (��&�

!"� )������ (��&�

8<18

8<18

6<88

�6

8

98

L

!��

!"� )������ (��&�

Page 56: Manual de Control Autonics

���=

E<��� ��� ��� ���� ���N��� ���� P QD)� �'�� ��� �1 !! ����� �� ������ �������� �� �(D��� �������� ��� %� ���(� %� ���7 ��� �1 !! ����� �� ������( $�� �( �������� �� ��� ����%����&��������� %��6��� ����$���� �������� �� �� �����$���� �������� �� � ���$��� ��� ��������(.8')� ��39! �� ����%����� �� ������( �������� ��$ ' �� )+&�, ����������$ ' �� %(&, ��� ��������

�� � �� � 6��� �� �� ������ )%�� �� �� �� !! 6��� �� �� ������ )+%�(�)� �1 !! �����, ��� �������� �� �� �6�� ���� -/, ��� �� � �� !! �� �� �� � 6��� �� �� ��(����� �� �� ��� ���(���� �� �� ������ �����(

���� ������( ���(� � ���������� �� &(2�%&(&�$+�2&�'(

)� ������� �� ���� (������� %� �������� �� ����� ��� ��� ��� �'������(.''5��� �� �������� �� �� )%��, ��� ������ �������� �� � �������� �� �������� �� )+&�, ��� ���

��� � ��������$ ' $�� � �� +(&, �� �� ������� �� )%��(���� ������( ���(� � ��� � �������� �� )%&(&��%&(&�( $)%��%��'

N���� ����� ��� P Q

D8������ A� �� P Q-�� � ����� � � ���� � ���$��� ���7 ��� �1 !!( ��� ������( ���(� �� &�%&��2�&&�(��"���������� �� � �� � �$�� 6��� �/ �� �6�� ���� ����������( )� �� � ��� � !! ����� ���

����� � � ���� �� $��(

N����

���G<

N������������������ ���� ���

%'����� � �����) � � 5��� �������( ��� �6�� �(��� � � �������� ����� �6�� �� �����, ����������� 6��� %� $�����( )� ���� ����, ���� � �����) � ���$���� � �������(� ��� ���� ����� � � ��������( ��� ������( ���(� �� &�%&����2��(

���� �� � ���� �� � ��� ����� ��� ����� ��� ���� ������� �$��� �� ���� ���( ���� ����(+'����� � ��)������� � )� �� �� ������ 6����� ���� ���� � ��)������� ����� �������� � ���

!! � ���$��� ���7 ��� �1 !!( ��� ������( ���(� �� &�%&����2��(��"#�!� ���� ���� � �����) �, �������� �� � �� !! �$�� 6��� �/ �� �6�� ���� -/(

)� �� � ��� � ����� ���� ���� � ��)������� �� $��(

5��� �������� �� ������ �� � ��( ����, ��� ���������� �� �6��� %� ��� ���� �$������ �� ����0��% ��� ��( " ����� ���(����� � ���$� ���� �� ��� �� � ��� �$������(

�������� �� ����� � K��� ��� ������( �������� �� %� ��������( �1 !! ������� �� ��� ���(� �����������(

D&�����( �����$" � �����', �� � ������ ��'� � �� �$������ �� ������ �� 6��� ����� �����$��1 3 �� ����1 3 � �������� ����������, ���$��( ���� �� ���(

D,�� �� �����5��� �������( I ;�� �� ������ �� 3 ���, ��� �������( �� ����$��� �� ����� ����1 3 ���( ����������� �������(��� ���� ����� �����$�� $�� � �� �� �����(�5��� �������( I ;�� �� 3 ���, �� ��� ��� � � � �����( $��� ����� �����$�� ������ �(��� ��� ����� �� � �� !!('

�5��� ����� �����$�� �� ��� � L&(&M, �� �� ��� ������ �� ��� �� �����(�5��� �� �� �� ��� �� �����, �������� �� � �� �$�������)��� �� � ��� !! 6��� ��� ����� �� � �� �(

���� ������( ���(� � ����� �����$��1 3 �� &�+* � �� �� ����� ����1 3 �� &�2� ���(

N�6 ���� �� � � �� ��� ��� ������ ��� P Q

)+

�"#� �"�����

R

�!!������ ��%��&%�

�! �%���!%

G��!� -�%!

�'!(� -�%!5�� "������ � !* ���%�

5�� "���� �� �!* %��!��%���!�

��� & � �� �

5� �

3����%����

� � ��� �� � �� �� ������, ��� ��� ���� �A8� ���� �� �������((

Page 57: Manual de Control Autonics

��98

N���� ���� ������ ��� ���� �

N=@����� ��� ���� ��� ��� P QD ������� �� %1 3 � )� ������� ���� �� ����(D ������� �� +1 3 � )� ������� ����� ��� ���� ���� � �$�������)��� �������( !! ���(

����� �������(D ������� �� 31 3 � )� �� ������ 6��� ��� �6�� �� ������ �� ��� ������ ���( ��� �����

�����$��( $)� �� �� ��� ���� ���� �� ��� ����0��('D ������� �� *1 3 � ��� �$�������)��� ������� ��� �� ��� ������� ���� � ����0�� �

�����, �� �� !! 6��� �������� �� ������� ��� �����($)� �� �� � ����� ��� �%$� 0�� �������� ��('

D ������� �� 21 3 � )� �� ������ 6��� ��� �6�� �� ������ �� �� 6�;� ���� ��� �6�� �� �����(

������������ ����� �� ��� �����

N������� �� �������; �� ������ ��� �������( �$��� &(2 ��� 6��� ���� �� �� ���(

���� ���� ������ � 1 1 ��������� ����� ��� �%����� ������ ��� ������($-���� ��������1��� ����( � ��� ������ ���(�'

D���� �� �@�� P Q)� ������ � ����� �� ����$��� �����$��( ��� ������( ���(� �� &�+* � ��(5��� ��� ����� �����$�� �� ��� � M&(&M, �� �� ��� ������ �� ��� ��(

D���� �� P Q��� ������� $������' �� � ���( ����� ����( ��� ������( ���(� �� &��2��(

D�6 ���� �� � ���� ��� � @����� ������ ���� ��� P�������� ��� . Q%'��� ���� ���� � �����)�� � )� �� ��� ���� �� ������( ������� ���( "���� ��� ���� ���� �� $��,�������� ������ �������(( $��� ������( ���(� � &�&&��2�2��'

+'��� ���� ���� � �$�������)��� ������� � � ����$� ��� ���������� � ����( ������, ��� ������� ��$������� ��� �� ����� ���� �$������� ����� (��� ��0������� �������� �������(( $��� ������( ���(� � &�&&��2�2��'

���� ���� ���� � �����)�� �� �$�������)��� ������� ��� ������ 6��� �� ������( ����( $ '�5��� ��� ���� ���� � �����)�� �� �������, ����� �� ������� � �� ����� �����$�� �� �������(���� �� � ���� �� � ��� ����� ��� ����� ��� ���� �������( �$��� �� ���� ���( ��� ���� ����(

(��!%���!��*��

����� !*���%��&�

�!��% �

����� !*�(��!%���!��*��

(��!%���!��*��

(��!%���!��*��

��%���!� ��% !* "�*%!���%

�!!����!��%���!�

����� !*"�*%!�����"

��*%!������%(�� ��*%!�� �� �

��*%!���%!��%���!�

� � ��� ������ ���� �� ��� �������(( $��� �� � �� �� ������('

�!!����>�! �%���!%@

��*%!���%

�!!����!��%���!�

��%���!� ��% !* "�*%!���%

��*%!���%!��%���!�

�!!����!��%���!�

����� !*"�*%!�����"

��*%!������%(��

��*%!������%(��

��*%!���� �

��*%!���� �

����� !*�(��!%���!��*��

����� !*�(��!%���!��*��

(��!%���!��*��

(��!%���!��*��

#��&� ����!% �� "��$!���$��"

#��&� ����!% �� �!% �� !% *%��-�% �� ��%��&%� �� �!� $�����" !(�% 6<8L>1J@ *!%!'��%(���!� �� �>I'�@ !* �!!� '%��B<

�%!$��� �� ��%��&%� >�+@ �� �!��% ���� ��� "������ %����

�%!$��� �� ��%��&%� >�+@ �� �����% ���� ��� "������ %����

:

:

:

:

�5��6� ��� ��������

���7������� �����

�8�-� ��������

�9�����������

�:����;��� ������

�<����6��7�������� �

�=������ �

�>������������

�����?���� �����

���7?� �6�����?�������

���7 ������� �� ����@� ���� �����

��������� ���� ���������� ��������

�A�9���6������

�B����� �

�C�����

������!��� �����

Page 58: Manual de Control Autonics

��96

NB������� � ���� �������� ����>CB . >��� C��R B�����

E����� ����%( ������ %�6��� �� � �'��� ��� ���� ������������ � ����� 6��� ���( ����� ������ � �� ��� �� �� ����� 6��� %���;6�(

+( ������ � �� � � �(� �%������ �$��� �� ��� 6��� ��������( ��(�)�������� �6�� ����� � � ��(���,��� � ���� ���������$� ���� ��� %� ��6� ��� ��� ����� � ��� �$��� �� ����� ������ �������(

3( ������ ������� � �6�� �6���� � ���� �� %���;�� �� ��� � � � � �6�� � ����(*( ��� �6���� � � ���� �� %���;�� �� � %� �������� ���� %� ��� �� ���� �������(2( � �� �� ���� �������� �� �������� �� � /��)����� � "�����)�����(F( )� ���� � ���( ��� �����, ������ ������ �� 3)6��� ���� �� �� 3 ���� ����;���� � ����� 6��� �

��� � �'���( )� ��(�� �� �� ��� �$����� � �������� �� �� ��� ���������� � ���� �� ��������(I( ������ ����; ��� ������� �� ������ �������� 6��� ��������( ��� ����� � �������� �� ��������(��� ����� �� � ��)�������(

�( )� ���� � ��;��( �6�� ���� �� ��� � ��(��� ���� ����, ���� ������ �� ���� �������� �� � %� ���������� �6�� ���� �� ��� � ��(��� ���� �� � %� ������($���' ������ ��;� ����� ���� ������ �� �� �� %��� �� ��� ����6 ���(� � ��� � �������� ���(�(

�( K��� �6�� ��� ��� ��(� ���7 ���� ����� �����( $&�(� ���7 ���� 6����( ������� S ��6��( �������,��(�)�������� -�� �������� ���('

%&( ������ �� "5N �( %+�+� �� �6�� ��� � �� ����� �� � ��������, ������ ��� �������� %��; �� ���7 � &(3��(

%%( )���������� ��$�������O)� ����� %� �� ���P��� ��� ��(��� +Q"���� � ,�'( +&&&�R)���������� ����(�� S

5��� ��� ����( �������� �� �� �� ����(� $�� %(&�$+�' ���( �������( ���� ��� �� �� %���;�����$ ' ���������, �� �� ��(��� �� �%����� �������( )� ������� �� �$��� &(2��� �� ����������� �� � ������� �1 !! %� ��� ������� �����$ ' �� � �� ����$ ' ������( �� ����(5��� �������( ;�� ��� ����� ��� �� 3���, ����� ����;��( ��� ��������, �� ������� ������� 6������������( ��� ����( 4+" � ����� �� �� ������ 6��� 4+" $�� � �� �� M&M($4+" ������( ���(� � &�������'

���G<

N7 6 >��R P Q4���� ��� ����(� � -/ �� ���������(

� 4�; ��

� 4�; ��� �������( (� � +

� 4�; ��� ������( (� � % �� +

� 4�; ��� ������( (� � %, + �� ������( $�� �

NA��� ��� ���� P Q � A� �� � �� �� � ��������� �� ���� P Q5��� �� ���� �� ��, ������� �1 !! ������� %��� � ������( $�� �� �������� �����$ ' �� � �� ����$ ' � ���� ������( (� � � ��������� ����� � ��� ��������( ���� �� ������� ���� ���� �� ���$�(���� ������( ���(� � ������� ����� � &�+& ���,��� ������( ���(� � � �� ���� � &�%&&4

�5��� ������� ����� � �������� �� M&M, �� ;���� !! ���� � ������( ��� � �� ����$ ' �� �� ������� �� ����(

���� �� ���� � �������� � �� M%&&M, �� ;���� � ���� � �� ����(

���

� %���!>Q@

��%���!� $�$��!* $! �%���!%

�! �%���!%

Page 59: Manual de Control Autonics

����

����� ��� �� ��������

����� ������ �� � ���� �� ����� ��������� ���������� �� ���� �� �������� ��� ���������� ����������

������ � ���������

��� � ������

� � ������

� � ������

� � �����

����� �����

�� � ���

�� � ���

�� � !�� "�

#������ ������

���$#� �# ��

��$�� ��$ ���# %�����& ���# '��� ���� %���

��& ���#(���� %��� ���� ��� �$

��) ��� � �*�+�� ,�� ��*� )�,��� +� �����+��-��*�� .,�� *)+�/��

������� ����

� ��

� ��� �����

� ��� � ������� �

������

��� �����

� ��� ���� �

������( 0�1 ������ �#�������� ��� ������� � �� ���� �� ��� � �����

2�1 ����� ��� �� ����� ����� � 1$ �� �� %���

�3���� ������ 4 "��� ������5���$#� ���# ��6 �3���� ������ 4 78 �������� ������ � '3�

�� ! 9"

#$

% % &�'��

������ � ��

� ��� �����

���

&����

��� �����

&�'���

(

%

)

#��������� $ ��

(**��%*+,� �*-.*/�

0+0)#( ����� ����

� &����

1

!�$ ���������� ������ ��� ���� �� ���� 3$3:�� �������

�+ #�������� � �����2&�%��*�,3

1�� �����

��1 �����

������� �����2&�%��*�,3

4;5<����=��+=)�)��

4>5?�)��=��������

4@59������=���

4A5�+)����*�+�

4B5��C+-+��)�)��

4D5��=<�6?��6*�)-��

4E5���-��

4F5�))*�)�)��

4�5�G�=��������

4�5?G+�=<+�/��G�)*����

4H5?���+�/-���� 7��+I� 7 ��������

45���*=�+��)�����/-���) 7����=-��

4J5A���<+=����

4K5 �*���

4�5�+-�

4 5�-��=��������

����� ��� �-����*� =��������LD��*�)

LJ���+�/ +�,��-��+��

L?�=+,+=��+��)

�� ����5"�� ���� � �������� ���� ��� ��� ����� ���6

%� ��� �� 4 %�� ��(���(���( 3�� ��� �� 4 %�� ���(���5���$#� �# ��������� ����6

%� ��� �� 4 %�� ��(���(���( 3�� ��� �� 4 %�� ���(���5���$#� ���# ��������� ����6

����$#� ��M���� ��� � �����5N����� ���� �� ����� �������6

��O��� ��������� �� ������ �� �� � ���� � �� � �� #( $( % ���� ���� ��� � �����

%�� ���%�5���$�� ����6

��&$ ��� ������ ���� ����5����� �����4�'6 � ��� ���� ���������

��� �����

"!(�����

��� �����

�� !8" 9

#�������� �

�� !8" �� !8" ? �� !8" H

�����#���� � ���1#&

��1�������

1��

1���9� ����

&���� ������

/���������

�� � ��� � ���2�3

���'� ����2 3

&���� ���� �

������' ����

&���:��:� ����2&3

� ��� ����2#3

�����' ���� �

&�������� �����'��

+����� �

��� �� �� ����� �

;��� ���'��

) ��� �����'��

,������ ����������

�� �'� ����������

,������ ��������

85�#6( 05��6 ������� � ����� ������� � �� ���� �����

��� �&�$#� ��M���� ����#������ ���� �$#

7:M722 �����( �( ��( ��( ���2( ���1

#�)������� � � ����5��� � ������6 �� 7: M 722 �����

2��� ���� ������

,��� :

O 1����� '3� ������ ���� ����� �����5�$64P���( 1����� �����51$64"���

Page 60: Manual de Control Autonics

���<

�� ! ?�+)

�+)���� ����

=1#&21�������� #��������� &����� �3 > &�) �� (**? @ A�� �� (**?2<����� ����3 =#���� � ��� > B@ A

1#&#C�

� ���

��� �����

��� �����

Q

D�

��

E

E

E

!����� ����� �� ������!��� ���� �� ����� �� ����� � ����R� ����� ����� 5������������6

%

%

������ ����

L�+-�)+��)

L ���=�+��)

2;��� > ��3

@�

�� ��� ����&���� ���

.*

.�

.*

(*C%F

.*

%�G%C*

FH

%

%

%�G%C*

.*

.�

FH

�I� ��

K�FE !J

?" ?! ?K ?

<**

$

�0)��1

0+0)#(>��*+,� *C�, (

(**��%*+,� �*-.*/�

,

$L

�������� �;#>&�%��*�,I � .**? �MC

���)#,�# �;#>��*+,� <, (10���#�+0 I�,&

���1 �;#>(�+&�N<+<*�, �MC

��+ ��������� � �;#>&�%��*�,I � .**? �MC

1�� �����

��;1�0

<O (*C�<

(%(%

�OC�O

(.C�O OC� OC� OC%%

(�C%

HH

(%C��

�0)��1

+

��1 ����� ������� �����

P P

#�������� � �����

(�<

OHF.�%

"

!

K

Q

R

S

S

T

Page 61: Manual de Control Autonics

������ ������

��������������

����

����� ��������� � ����������

������� ��� � ���� ��� ��� �� ����� ��������� � ���������

������ ���� ���� ��� ��� ���� ���� �� �� ���� �������� ����� �����!"

������

���� � �� � � �

�������

������ ��� ����������� ������

������� ���������

��

#$$�$�$�$�$�$�$ $%$#$

� #$ #� %$ %� $ � �$ �� �$ �� �$

!

&"#���$�%��

�&$�%���'$�%��

��$�%��

�&$�%���'$�%��

���$�%��

���������� �������(�������� ������)

�������������� ���

* +�

, -� ������

*����.����

/.�'

#�.�+���

/.�'

#�.�+���

, -� 0 ��.���

������� ���

������

/.�'#�.�+���

���������(�������� ������)

����(

)*+�,� ����� ���������

)�+-�������� ������

).+(� ����������

)/+���������

)0+���1�� �������

)2+���,��-���������� ��

)3+������ ��

)4+��������������

)�+��5����� ������

)�+-5� �,����5������

)6+- ����� �� ����7�� ���� ������

)�+������ ���� ��������� ���������

)8+/��,������

)9+���� ��

):+����

)�+��!��� ������

* ����

;2�� ����

;8������� ������ ���

1����� ������1�������� ��$2 ������ ������1� ������ ��� ������(������2������)1������� ����� ������'�3� � ��&���� ��'4&(!"��#� ��#)

1���� ����� �� ��$2 ������ �����������5$5 6 7�$�! < �$� $ 55$5%��

1����������� ���� % ��&3��&�

;-������� ����

��� � � = �

8

9 ��������� �������

" .>: � �+ �?

;

�"

;��� . ����

��0� . ����

<������

%

#

%$$..#$$..

/.������ #�.�+��� � �=�/#�'(� �� ���� ��� ����� ������$

/.������ �� � ������0 >���>,/#$$??

@ ���� �����>#��@��?@"A��� 0 ..��0��� �����>*��<BA "/B?/

,/<�

,/8

8

����� �����>����%$.C?

/.������ �� � ������0 >���>,/#$$?? <����� �����>����%$.C?

����(���

!�)$ 3$'�

C00���0�

3'��� ���%

*������ ����

��'�3�

�����

!�)$ ��$4*

�����0�� ��D

����(����� ����(������������������

������������������

+����, ���������� -����1��'�3� 1��&��� 1��'4&(!"��#� ��#)

��5$5$7�$�*�$�$55$5%��(����� ������ �� ��.����� �� ������ ��� ����� �-�� 5�%��$)

!�)$ ��%�� �� ��$��%��(�� 3&$'&*)

&$�$'�$�* !�)$ ��$&*(!�)$ ��$�* ��� �� �� ���)

Page 62: Manual de Control Autonics

����

��� -�����

1����(�� 1����(��� 1����(�����

1�������� � ��������� 1�������� � ���������

'�

����(@

�$

�$

>B��E..?

'(/) ��� � � �������� ���������� �������� � � ��� 0�� 3 ������� ����$

'��� � � �������� ���������� �&��� ����������� ������1�1� ������1�1$

��#$$>F?

G#�

A

&

�%

%$$$

G�B �,

G#�

%$$$

�%$$>F?

#�$

G�B �,

2 ������� �H�

3 "A��� 0 ..��0��� �++���>� ..��0��� ��+? ����� �-��0�>A;#?

4 /�.��� =� 0I

5 J�.�� ,�>�C�? � � ����� �� � -� �++���>K� �� =�0I ��+ � ,�<'?

%

#

C����( -�����

K������ ������0

���0���0 ������9 �� ������

*0���0��*����0��

@�=����

A� 0I*0���0��*����0��

C.=�� �.������A� ��� �.������

B�� -����

,� �0��

!��$ ���!,(&����� ���)&��� � &�27��6 ��� � �����

��$�7� � � �.���� 0�-� �����(���� 0��� %�8) &� � � ����� ��������

�$�& ������� �� ���.����� �� ��$&&�6 �� ��� �� 9� :� ; ���������� ��� � ���

<�)�� �$&���A�.���� ��� +

�C�

8/� ��� -�=� �.�+�0 � 0���� ����� �� .�L' �$$?

;-������� ����

;���������

;������ ����

����(��� ����(����� ����(������������������

������������������

(+��

��=�

* +�

��)$ &&�

(+7&

��)$ �7��

������� ��� '+� ='� ����� %3

�$& ������� �� ���.����� �� ��$&&�6 �� ��� �� 9� :� ; ���������� ��� ��������

�3� $ &�*(�� ��������6��� ������) � $ 7�*(�� ��������6��� ������)

���2�>(��?) �� 9� :� ; ���������� ��� � ����

���2�>(��?) �� 9� :� ; ���������� ��� � ����

�3� $ 7�*(�� ��������6��� ������)

Page 63: Manual de Control Autonics

����

;���� �� ��,�� 1����( -�����

(� �������� ������� ���������2 ������ �� �� �� �.������� +� �� �������� ��� ������ ��'�3� $(� ������ ��' �� ��5$5* �� ��������� ��� �$�%�� �� ������� ��3� �� 7�$�* �� ������������ 55$5%�� �� ������$ � � ��������� ��� ������ ����� ��� �������� ��� � � ���������� ��-���&��&� �����$

C������ �� �

CD�� ��� �� � (� �������� ������� ���������2 ������ �� �� �� �.������� +� �� �������� ��� ������ ��&���$ ��������� ��������� ��5$5* �� ��������� ��� �$�% �� �� ������� &��� �� 7�* �� ��������� ��� 55$5%�� �� ������$ � � ��������� ��� ������ ����� ��� �������� ��� � � ���������� �� ��-���� �� �����$

C����� � ����� -�����

1����(����� 1����(��� D� � 1����(���

1����� � ����� -�����

(� �������� ������� ���������2 ������ �� �� �� �.������� �������� �� � �������$(� ������ ���, �� �* ��� ��5$'�, �� &�*$ (���@�4&� 2*)

C����� ��� ������ �� � )� =EEF ����� ���� 7���� �� � +

'+����� ���� � � ������� ���������� ��� &� ������� 0�� �0�� ����$

G

H

I

J

C

<

�K%�@��>M#$&? %'�;

L

=

<M

K�

.C����%$.C>#�.�'?

/H*,H"C/B"HAH9A�"

,�#$$? AKN9C�

1����� ����� ��� 1� ..��0��� ����� ���1@ ���� ����� ���

%

#

��������.���

J

L

=

C

<

<M

/H*,H"C/B"HAH9A�"

,�#$$? AKN9C�.C

����%$.C #��@��

.C @

@

�K

%�@��>M#$&? %'�;

I

J

L

=

K�

>#�.�'?

>/.�'?K�

K�

K�

<>�?C>K?

"A���

'������� � � ���� ��-�� ���� �� ���� �� ������������������� ��� � � ���� ����� ��������������� ����� ����������� ������� �0��� $

����%$.C

.C

�K

%�@��>M#$&?%'�;

I

J

L

=

K�

>#�.�'?>/.�'?

K

;���

<��0I

<��

<� -

.C

#��@��

@

�K

%�@��>M#$&?%'�;

I

J

L

=

K�

>#�.�'?>/.�'?

K�

@

;���

<��0I

<��

<� -

I

J

L

=

"A���>/.�' N#�.�'?

�K

%�@��>M#$&?%'�;

<>�?C>K?

;���

<��0I

<��

<� -

����� ��������� � ����������

�C�A������.���� � � -��++���

������ �H�

)*+�,� ����� ���������

)�+-�������� ������

).+(� ����������

)/+���������

)0+���1�� �������

)2+���,��-���������� ��

)3+������ ��

)4+��������������

)�+��5����� ������

)�+-5� �,����5������

)6+- ����� �� ����7�� ���� ������

)�+������ ���� ��������� ���������

)8+/��,������

)9+���� ��

):+����

)�+��!��� ������

#�����0 ' &���� �� � � �� �� ������ ��� �������� � ����$

#�����0 � � &��� �� � � &���� �� ������ ���������� � � ����$

;2��� ����

Page 64: Manual de Control Autonics

����

��� -�����

1� � ����������� �� �� �� !"��#� ��#(+(�!�#����� ���$A)$1 ���� �$&��� �� �0�� ���� ���� � � �� ����� ������ �� ������ �� ���������$1(������ ����������� 0��� &� ������� &� � � �� ����� �����$ � �� � ����� ���� ��� ��� � � �� ����� ������ ��� 0��� ������$

C������� ��� ��� ��� ��������

C(-IOH ������� ��� �� � (� �� ���� �� ������� ������� ��������� ��� ������ �� �� �� �.�����$

'(� �� ��� ����&�� �� � ���� ������� ������� �� ����������� �� ��� ����� � � ����������� 0�� �� ����� �����$

'!��� � � ������� �� ��� ����������� �� &� ��� �� � � �� ����� �����$'(� �� ��� ����0�� �� ��� �-������� ����������� ������� �� � � ��� ����������� ����$'+����� ��� � ���� �0��� ��� ��� ��'4& �����������$

1B� ������

C ������ ���� % � �� ���� 0 �� � � �� ����� ����� ��� �������� ��� &�$ (� ��� &� ��� 0�� �� ����� �� �� �<$D����� % ���� ����� ��� ���� ��������$E����� ������� % � � ����� ������� �� ���� �������� �� ���� (����� �������)� �� �� �-����&�� �� ������ ���� ��� ����

��� ����� �������$ �7 &�� ���� �� � � ������� ���� ��������� ��������� -����� �7 &�� ���� �� � �������� ���� ��������� ������ -����$(����� �� !"��#� !���� ��&��$)

F��&�� �� ���� % � � ��&�� �� �7 &�� ���� ��� ����� �������(��$ �� +�����) (� ����� 3 �� �7 &�� ���� 0 �� ������������ �� ���� �� ����� � �� �7 &�� ���� �� �-����&�� 0 �� ����� ������� �� ����$

G����7 % � ��7 �� 0 �� � ��7� � � 0 ��� ���� ��� �� �� ���� ��� ��� �����&�� �������2�����-� �� � ��7 � ������ &��0��� ���������� ��� �����-��$

1������� ��� ����� ��� ���P� � ����� �� .���� ��� �������

19���� ��� �� ��� � ������Q� ���N9�

'��!��4( ��� &� ������� �� ��������� �� ��� 0�� ��3�3� �� ��'4& ���-�����$

C>K? <>�?

/#�RL

HHH

C>K? <>�?

/#�R=

C>K? <>�?

/#�RJE� .����

"L��"L�/L��/L�N+�N+

@>#%�%�@��?

<>�?

C>K?

/#�RJ=

(-LJL� (-IOH

"A% %� ��=� >8?

A�*� �K

' I !��$ �$& ���$ ����� ������ �0��� I ��� ��(����������� ����J��)J���9 % 57��&�@57���@�$�'�J��

'� I !��$ (����������� ����J��)J'

<>�?C>K?

A��+��+9�.=� � 0 0�� �

� ..��0��� .�� +

A�0�� �� .�� +� ..��0��� +����0

� ..��0��� ��+A���� =��

A� � =��

,����� =��

���� =��

,� � 0 �

HKC "A���

#B K� �� �>����=� � �� �++��� $#6 ##��� ����L

C��0�� �� ���

;���� .�L' �$$.

#%$$ 6 ##�%$$=��>C>����=� � ��?#=��>:�L+?

#=��>:�L+?9 >:�L+?

�=��>:�L+?

*��<BA "/B

/#�

C < �

B��� C++���

0 +

A�����+

+���

9�.

=� �+���

�"�#�

� ..�

+

���0����� ��� � �"�#�

C++��� 0 + � ..�+ A���� �++��� 9�.=� � +���

O���

�"�#�

C++���

0 +

A�����+

+���

O��

����

�"�#�

� ..�

+

C++���

0 +

O��

����

�"�#�

� ..�

+

Page 65: Manual de Control Autonics

����

C�,���� ,� ������� ��� ����)����( -�����+�)��� ��� �� � ��� ��� � � �0��$3)"������� ��� �� ���� ���$�)��� � ����������� ���� ����� � ���� ��� 0�� �� � � ����� �$4 ��� ��� �� ��� ����$') ���� ��� � ����������� ����� ��� 0��� &� "�$'<������ ������� ����������� ���� �� 57��&�(�� �%') ��� ����������� ����$'(� ����� �� � ���� � � ����������� ����� ����� ���� ��� � � �0�� ��� ����� ��� �) $ ')$'������� ��&�� �� ����������� ����(&�)$

C ������ ���� % � � ����� � � � �� ����� ����� ��� �������� ��� &�$ (� ��� &� ��� 0�� �� ����� �����<�$D����� % ���� ����� ��� ���� ��������$E��&�� �� ���� % � � ��&�� �� 4 &�� ���� �� ���� ��� ����� �������(��$ �� �����)(� ����� ' �� 4 &�� ���� 0 �� ����� ������� �� ���� �� ����� 3 �� 4 &�� ���� �� �-����&�� 0 �� ����� ������� �� ����$

(����� �� !"��#� !���� ��&��)F��������� ���� % �� ��� � ������� ��������� -����� ��-��� ���� -���� &� ���$�))� �� ���� ���� �� �)�5�7� ������ -���� 3'47� � � ������� -���� �� 3'472���@3'$47*$

G������� ���� % �� ��� � ������� ������ -����� ��-��� ���� -���� &� ���$�))� �� ���� ���� �� �)�3<�� ������ -���� '473� � � ������� -���� �� '4732���@'4$73%��$

K����7 % � ��7 �� 0 �� � ��7� � � 0 ��� ����$(����� �� ���' ��� ����7 ��&��$)

(L����) % ������ ����(��)� ����� �������(����)� � � ��&�� �� �7 ��� ���� �� ����(3) � ��7 ��(�)����)19���� ���

(�������) % ������ ����(��)� � � ��&�� �� 4 ��� ���� �� ����(')� ���������(�)�5�7)� �������(�)�3<�)��� � ��7 ��(�)5'��)

13���� ���������)-��7� S .�� ��+

�$ � � ��&�� �� .������ ���� �� &����� � �� ���������&�� ���

'��� � �����-�� �� ��� &�� ��� ���� �� �� ������� ����� ��� �)������ ���� ��$

�$ ����������&�� �����

3$ � � ����� ���� �� .������ ���� �� ��� ��� �� �� � � ���������&�� ����

'��� � �����-�� �� ��� &�� ��� ���� �� �� ������� ����� ��� �)������ ���� �3$

'��� � �����-�� �� ��� &�� ��� ���� �� �� ������� ����� ��� �)������ ���� ��$

'$ &����� ��������� ��� � �����-�� �����

'��� � �����-�� �� ��� &�� ��� ���� �� �� ������� ����� ��� �)������ ���� �'$

$# �# $#

�"�#�

�# �$

�# $%

�"�#�

�# �$

�� $ �"�#�

P P

�� $�

�"�#�

P P

"�� �

�"�#�C++��� 0 + 9�.=� � +��� /.������ +��� #�.�+��� +���

���0����� ��� � �"�#�

� ..�+

�"�#�$$ $$$# $�

#��� �+� � - �+�

$$ $%

#��� �+� � - �+�

�# �<

� - �+�#��� �+�B��

�.=�� ..�+

C. �� � +���A���� 0 +

HL0��� 0 +B�� �.=� "�� � 0 ..�+

$� $�$# $� <� #% :H ��

�"�#�

�H

B���.=�

"� �0 ..�+

/.������ +��� #�.�+��� +���C. �� � +��� #��� �+� � - �+� #��� �+� � - �+� #��� �+� � - �+�

$#

B�� �.=�

$#B�� �.=�

$#

B�� �.=�

"�� � 0 ..�+

"�� � 0 ..�+

"�� � 0 ..�+

HL0��� 0 +

HL0��� 0 +

HL0��� 0 +

A-��0� �����0 ..��0��� �++���>A;#?

%

#

QK� ,�< � /#���RB /#��;RSQK� ,�< � /#��"S

A-��0� �����0 ..��0��� �++���>A;#?

%

#

A;##% �����

� ..��0��� ��+><,A?#%$$%�$$��$$��$$#�%$$ ��$$���$$##�%$$

����� ��������� � ����������

�C�

)*+�,� ����� ���������

)�+-�������� ������

).+(� ����������

)/+���������

)0+���1�� �������

)2+���,��-���������� ��

)3+������ ��

)4+��������������

)�+��5����� ������

)�+-5� �,����5������

)6+- ����� �� ����7�� ���� ������

)�+������ ���� ��������� ���������

)8+/��,������

)9+���� ��

):+����

)�+��!��� ������

Page 66: Manual de Control Autonics

��� -�����

����

�)��� � � A� �� ��� ��� �� ��0 �������� ��� � � �0��$3)� � ����������� ������� �� � ����� ������������$'<������ ������� ����������� ������� �� ��$ (��� % �� � � A� �� % "��)'(� ����� �� � ���� � � ����������� �������� ����� ���� ��� � � �0�� ��� ����� ��� �)$3)$'������� ��&�� �� ����������� �������

C�,���� ,� ������� ��� �������)����( -�����+

�C� ,�

�,H9

�,H9

�,H9

�,H9

�,H9

�,H9

�,H9

�,H9

�,H9

�,H9

�,H9

�,H9

�,H9

�,H9

�,H9

A;#

#

%

C

<

H

:

C++ '

$#

$%

$

$�

$�

$�

$�

$�

$�

#$

##

#%

#

#�

#�

�C� ,�

A#�"/

A#�"/

A#�"/

A#�"/

A#�"/

A#�"/

A#�"/

A#�"/

A#�"/

A#�"/

A#�"/

A#�"/

A#�"/

A#�"/

A#�"/

A#�"/

A;#

$

#

%

C

<

H

:

C++ '

#�

#�

#�

#�

%$

%#

%%

%

%�

%�

%�

%�

%�

%�

$

#

�$ ���� � ��7��� � � ���� ������������� ������� �������� ������� � � 0���� ���������$3$ �� ��� ������� � 0���� �)���� ��� ����� 0 �� � � �0�� �� ������$�$ �� ��� ���� � � ���������2 ������ ������ �����$'$ +����� ��� ����� ������ �� 0��� ������� ���$&$ ������� ��� ��������C#�� ��� ��0��D�� ��� ��� ����� � ��� ���� ��� ���-��� &�� ���� ��$E����� ����� ���� ��� � � �0�� ��� ���� �� �� �� ��$ �����$

7$ �� ���� � �� ���� ���� ��� 0��������� ��� ��� ���0�� �� � � ����$�$ ������� � � 0���� ����� � ��7��� �������$4$ +����� ��� �������� ���� ��� �� -������ ���� �� �0�� ���� �� ����� �� �-��� �������-� �����$5$ M�� �0�� ��� � � �� ���.����� ����������$ (��� ���.����� 0������ �� ��� T ��0��� �� ���� &���������-� ��� ����������)

��$ � � �0��� �� ������� &���7�� � ���� &� ��������� ���� &� ���� ��� ���-�������$��$ (����������� ��-�������

C(� � ��� &� ���� ������D ������� !�)$ 3���E+�������� ������ 3F(����������� �������� N

QK� ,�< � /#���RB /#��;RS

QK� ,�< � /#��"S

%

#

A���� ��.��� � �� -� �++���

A-��0� � � �����0 ..��0��� �++���>A;#?

%

#

�,H9 A#�"/

A-��0� � � �����0 ..��0��� �++���>A;#?

�C�

�C�

A���� ��.��� � �� -� �++���>K� �� � � �+��� ��+'?

;��� ��� ��� �����

Page 67: Manual de Control Autonics

����

� ����� ���� ���

� ���� ���� ������� ��� ��� ������� �� ������������� ������ ������

�������� ������������

�������������� ��

���������������

������ �����

� ���!�����������

�"���������� �������

�#���� �����

�$�������������

����%�������� ��

���%���������%����� �

�&������������� ����'�� ������� ��

����������������������� � ���� �������

�(�����������

�)������

�*����

������������ ��

)������� �%������� ������� �� � ����� ���������� ����������

+"������

,-��������� �� ����,.�� �������� �������� / 0�� �1234,3 ����� ������� ��������,5�������� �� ������ ������ �� ������� �� �� ����

� �

6 7 8 & � 6 �&

��� ��������

� �����������

��

�!��"�!�#"

$ %%�&''�(#� )�&���*

���+�,%��+�� �,$��) �,)��

� �,%'��

- ) ./0� �01/2��.�

� � �/3/�

�%��4

+(������� �����������

9� ���� ����: ��� ����� �� ���������� %��� �� ��� ���� � ������ �� �5;< ����

60/�

.7�� 8���9:

�.0��.9 �.1�

;����� �.1�

<�08.� /0��� �:��

����������� ��03�

</*�

����

�/3/�

�0���

�. .�����

�. 2.0��.9

Page 68: Manual de Control Autonics

���%

67�

%���%'��%������������'��%���

�%��

)���

%'���

%��+��

���+��

$���

�=2>�.?@2A��

#�=/�0� �����������

<�.��3� �����������

#�=/�0� >��/1/�:

�?�� � ����� ��� ����B��� ���� /?�C � � ���� ���������

#��. �.1� /01/2��.�!?@� ;�A#��. 8�9�2�/.0B

?@� ;CCA-�0��9 8�9�2�/.0"

�.2�88 D�9��!�/8�9�:"

+��������� ����� ��� ���� ������

+��������������

+"���� ���� ��������������

67�

�!��" �!�#" �%��4

E��<�08.� /0����:��

-.1�9

�>���.2.��9�8

-��8��/03��03� .F

�����������

!"#$

% ' $ � )

.8/�/.0 /01/2��.�!?@� ;�"

#��. �/�� �1G�8���!% �. %�8�2"

<�9�2�/.0 87/�2> .F 8�08.� &<7/�2> F.� ���.B ��0��9 �.1�

% %� <@?@��

#6�;

<@�

??1DAA1�5E 31DF1.%

G�5

0&� � 1234 ��� �?�����

67�

H ����� 'IJ J�����

( �������� / )BE5CK LB-EC D *(J / ��?11+

G3 , >34*.

5��-2 GAA�

�>���2��� 8/*�

(/=���/.0

<>.2H

-�2>�0/2�9

-�9F�02�/.0

-�2>�0/2�9

-�9F�02�/.0

60/� 7�/3>�

.��2 ?11.+B�� 311�JEC

A111�5E 31DF1.% ��� ? �����

G11�D�/B5��-2 G1MC G ���� �� 0K 1K 2 ��������

?11�D�/B5��-2 ?1MC G ���� �� 0K 1K 2 ��������

123�� ������� �� ������� �� ?1 , 33.% �� �� �� 0K 1K 2 ��������� ��� ?1 ������

N?1 , O313B�� ���N��%��� ������C

12H3�� ������� �� ������� �� ?1 , 33.% �� �� �� 0K 1K 2 ��������� ��� ? ���

NA3 , OF33B�� ���N��%��� ������C

�0��� 9/0� ��8/8��02�

-.1�9

.7�� 8���9:

#99.7�=9� D.9��3� ��03�

.7�� 2.08����/.0

�/8�9�: ���>.1

�/8�9�: �22���2:

�0��� 8�08.�

#D�/9�=9� 8�08.� I��0�/�:

�08�9��/.0 ��8/8��02�

�/�9�2��/2 8���03�>

�./8� 8���03�>

=1 , ??14 �� ���� ������

( �������� / .�-2 ?11+ D *(J / .�-2 3+ � � ���

( ������� / .�-2 3�� D *(J / .�-2 3��

Page 69: Manual de Control Autonics

,I�� ��� � ����� �� ����K � 'IJ ������� ����� ��� � �� ���� ��� ��� ������� ��� � ������� �� � �� �����2

,I�� ������� �� ����� ���� �������������������� ��� ������ ��� �� 5��� ���2

,5��� ��� ��� ��4���� � ���� 1 �� ?1��2,� � �� ����� �� 5�������� ��������K 5���'IJ ���� 56 2

���'

� ����� ���� ���

JE��!E�8/8��02� ����������� ����2�.�" A � %��4!$�7/�� �:��"B �>���.2.��9� A �B �

E��

�+�

E��

�+�

E��

�+�

E��

�+�

E��

�+�,

,�

.�-2 3 ������� ������ ��� ������� �� ����� �� � ������� ��� ��?11+ ���� �2

� � � ��� �����K � ���� ���� ���� ������ ��� G ���� �2B( ����� ���� � ���� �����2C

<@?@��

K

L

MN

;�

;CC

$ ' %;�

;CC

;�

;CC

;�

;CC

$ ' % $ ' % $ ' %

�������� ������������

�������������� ��

���������������

������ �����

� ���!�����������

�"���������� �������

�#���� �����

�$�������������

����%�������� ��

���%���������%����� �

�&������������� ����'�� ������� ��

����������������������� � ���� �������

�(�����������

�)������

�*����

������������ ��

+����������

+�����������

, �0�9 2���.��

!"#$

% ' $ � )

% %� <@?@��

#6�;

<@�

+���� �� ������P���� �� ������ ��� )������� �� ������

P���� �������

P)�� �������

��

��

�� %%%+�

��%' �+�

�)

!60/�A��"

�'O�+���

�) ��

-/0+ )'

-/0+ %%�

O�+�

P

!"#$

% ' $ � )

% %�<@?@��

#6�;

<@�

<�08.�

+�� ������ �� ���� ������ ������� ������� ��� �%����

+������ ����������

< Q 8 6 � ; R S

T <Q << <Q <8 <6 <� <;

O % �

#

� O'

RS

O $ �

# RRRSRSR#

''�(#� %%�(#� �(

O � � � O) <;6E�@

#RRSRSR#

<�08.�

�� 87/�2>

' $ � )

-�0��9 <�9�2� 87/�2> #��.

<�08.� 0��=�� /8F9�8>�1 7>�0 ���88 /�!#��. ?@� A ;CC"

#��. 9��� 7/99 =�;� =: ���88/03F.� $8�2+ �>�0 ��0

Page 70: Manual de Control Autonics

����

�������

��� � ������� ��� ���� ����� �� ����������� ���� �������

����� � ���

�� � �����

������� ��������� ��������

��� ������

������

����� ���

������ ������ ���

� ��� � ������ ���

������ !����� �

��������� ��� ���

�"������� ��������� ������ ����

���� ��� ����� ���� ����������� �� ��!"�# $� ��� ����� ��������

��� �

� #����� ���

� �

$�%&'&

$�(�(��

������ ���"�� �� ���������

�����"��

������

��� ���� ����������

�%�&�� �� ��� &�&��� �' ���� ����&������(�� ���������� ���� �' ������ �����%��������� ���) �� ���#�)���� (�*+��$�� ������ ��������&����

�������������

���� ������� �� �� �!�!� �"�# ��������

"�*��,)

����� "�-.

/��� ����

/��� �� /����*,��

,*0�$ 12��

3�45 4+��� 2���� 6��

� � � ,��� 6���

"��� � ""����$���"���4����4����41���4"����4�����4��-��4""����#

" � � 0��� 6���

�� � )�

������ ��� ���

� �� )�

*��� � )�

$�%&'

$�(�(

���' ,����� ����

�*��� 0&�� ������������ &������&����� ����#

+����� � ��� �� �� �� ��� ���,

������������

*�-�� ������

*�-�� ������� ���

����-���� "�� � � ��� �

$����� ��� ����� ����

������ ��� � ��� !

.���� � ��� !

/�� -�� !

0���� ���

�!��1

���!������

���2��� ���

���!������

���2��� ���

1� � ""�� �' ��� �������

/��� "��/���� ���,) ����#

����4��� ����� ��7# � ����� �� 89 :9 ; ��&����

"���4��� ����� "�7# � ����� �� 89 :9 ; ��&����

����� ������� � �� '�����&� �' "� � ��� �� ��&� �' 89 :9 ; ��&����� '� "� �������

��-��� ������� � �� '�����&� �' "� � ��� �� ��&� �' 89 :9 ; ��&����� '� " ���

*"� � <����� ���*'����� ������#

*�� � <����� ���*'����� ������#

���

���

Page 71: Manual de Control Autonics

���%

������� �� ��

3/�� 4��5 %�� ��& �� �' ��������

(� �������

�365

)3�5

7(�(%0��

$8�

98�

$8�

98�

�!�!�

�"�#$8�98�

$8

98

0���

:.� 6:.�

)

;<<;.$

�!�!�

$�%&'

% � ) *����� �������

��&�

&,'

(�

�=,'

=','

�,(

(',�

�>

&%,'

*����

�� ����- ���

.����� �2������3.5

?�? ��@�3(�,�.67,(5

)? ��@�3(�,�.��,�5

7

(

%

(%,'��

%=,'��

=7,7��

>%,%��

(A��

%�,���

��,���

&>,>��

� ) 0 :

:4:$;/.�

047(�(%0��

)3�54$�%&' �� ��� ����

�3654$�%&' �� ��� ����

;. ;<<

;. B����� �2 ������� ����� ����

;<< ������� �2 ������� ����� ����

C)C3D�� !

�2����-5

C�C3E

�� !

�2�����5

+�'��������������

,��������������

� ������� �

-(���������

.���/����������

�*�'�0�� 0�������

1������

2�����������

(��&����������

��&���'�����&�������

������������� F(���� F���������

���� �������������� �� F�������

�-��'�����

3������

4*���

�*������������

�(��������

���������� ����5 ����

����������� �1���0(���� �� ������ �������

Page 72: Manual de Control Autonics

�6=78>9:?; @AB>9?<=6> @AB>9?? @6=78>9:?; @AB>9?<=6> @AB>9?? A@ 9CDEF9DAA9??GB;>;H9D;B 9AAEHBA>B DE IHEDEAE?C

�DCDEE?EEI F9AJ @ GK;> DCDEE?EEI F9AJ A@ H;LCAH;BHI?;9@; C@; 9@ I=>JKJL A9:?; AE>>;ADAE>@IC�0������ �' ����&�� ����0��� $��9 0��� $��9 2����

$��9 ,��� $��9 6�� ���# &�� $� ��� $� ��'����������� ������� ����� � ������� ���������M���� ��� (���� ��� &�$�����* .7#9 ���&� �������$�� �� �0��� &������&����� �� �&����� � �%' ��� ����� ��� &�$�� �� ��� ��� 9 $� ��� ����������� ������ �' �<# �� 6�*# &�$����

�(�� ��������� �' &������&����� &�$�� �� �������"��N�9 �� ��� ���$� �' ������$�� &����&����&������&����� �� �&� �� �� ������

� '�� &����&���� ��� &������&����� &�$�� $������0)/*��% �� ���� ������9 $� ��� �� ����&� ���������� �������&��"���"���#��(�� ������� �������&� �' 0)/*��% �� ��� $�������� ����&�#

�O� ��� &����&���� $� ��� ���� ����&�� ��&������� ���� ��&� &������&����� �� �&� ������������� ��� ��'���� ����� $� &����&������ ���� &������&����� �� �&���

�6;HFA>9? H;@A@D9>A; @ =>MNO AEFFC>AA9DAE> K9P; 9H9IAB DH9>@FA@@AE> @I;;B 9>B ?E>B AEFFC>AA9DAE>BA@D9>A;H AQ DK; AEFFC>AA9DAE> ?A>; 9>B AFI;B9>A;:;DR;;> PHAP;HH =;A;AP;H EQ =>MNO 9H; >ED F9DAK;BHAD A9C@;@ 9 H;Q?;ADAP; R9P;C$D A9> F9J; 9> ;HHEH QEH C@A>BH I?;9@; C@; DK; D;HFA>9?H;@A@D9>A; 9D DK; DAI EQ DK; >;DREHJC<6;HFA>9? H;@A@D9>A; @ QRRSJRRT?�(� ���� �� �&���� �����9 ������� ��� ���� '������ ������� &�$�� �� ���� &�$����,� ��� ���� ���� �� '�������� ���&�� ���&� ���� ��$�����9 ���&N �� �&&�� �� ���&� ���� ����� ��N��� � �&� ������� �� ��� �� ���&� ���� ��� ��&� �� �' ����� �� �&&�� �� ���&� ���� ����� �������& '�&� � ���&��&

����� �� �&&�� ��0�����(� ������ '� ���� ���9 ������ ���� ��&� ���' ����� �� N��� �� �� � ��� ��������� '�� *����� �� ��� ������� ���� ��� ���� ���� ���������.�� ���� �� �������� '� ������� ��������%����������� �����������%� ����� $� ��� �� ��� ����� � /��� ������2�������� ,���� ��%����������� )�������

���'

�������

G$�(�(� ����� ������ ���

.��� ��� ��'���� �' ��� &������&����� ��� ���� ���*���� 6�&N9 ������ &����&� �� ��� �$����

G��� ������ ������ ��� �� !�� -� ! *�

����� ��

HI

JK

LM

NO

P

�����$$8�$9�98��9��9$$#

:.�

�����&$

HI

JK

LM

NO

PQ /��� �� ������ )��1 R

����� ��

HI

JK

LM

NO

P

�����$$8�$9�98��9��9$$#

:.�

�����&$

HI

JK

LM

NO

PQ � ������ ������ ��� R

����� ��

:.�

037(�(%0��5

�365 )3�5

$�%&'�B0#�BS!

)3�5

�365

$�%&'�B0#�BS�!

���

�!�!� �"�#

�365 )3�5

$�%&'�B0#�BSS

�365 )3�5

$�%&'�B0#�BS�S

�365

)3�5

;<<;.

$�� � $��9�� � 9��:.��:.�

$�(�(� �����

9������� ����� ����

������ ���

������ �����T����