Manual de Usuario ROBOGUIDE

7/24/2019 Manual de Usuario ROBOGUIDE

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Manual de Usuario

Software de Programacin para Robtica

ROBOGUIDE versin 8


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GUA DE USO

1. Instalacin

1.1. Dirigirse a la carpeta ROBOGUIDE_V8_RevE y seleccionar el archivo ejecutable

Setup, se hace clic derecho sobre l y se selecciona Ejecutar como Administrador.

1.2. Aparecer la siguiente pantalla:

1.3. Clic en Next y luego enYES.

1.4. Se deja todo por defecto y damos Next


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1.6. Se observa que la instalacin comienza a correr.

1.7. Luego se da clic en Finish.


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1.8. Dirigirse a la carpeta ROBOGUIDE_V8_RevEy seleccionar el archivo RobSrvr, y le

damos clic en setup ejecutando como administrador.

1.9. Damos clic en Next.


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2. Creacin de un Entorno de trabajo

Para la creacin de una nueva simulacin, se deber crear una nueva clula de trabajo, por lo

tanto se da clic en el men File y posteriormente se selecciona New Cell.

Una vez realizado este paso aparecer la siguiente pantalla:

En esta pantalla o cuadro de dilogo denominado: Workcell Creation Wizard, se definirn yconfigurarn las caractersticas del manipulador robtico. Por lo pronto se designar un nombre

a esta nueva simulacin, el nombre establecido por defecto es: HandlingPRO1, y clic en Next.

Aparecer la siguiente pantalla:


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En esta seccin se decide el mtodo o la forma en la que se crear el manipulador robtico que

se emplear en la simulacin. Existen cuatro mtodos:

Con la configuracin por defecto del ROBOGUIDE

Con la ltima configuracin utilizada

A travs de un archivo existente, el cual contenga la configuracin del robot deseada

Copiar un robot que ya se haya creado en ROBOGUIDE anteriormente

Si se ingresa por primera vez al software ROBOGUIDE, se deber seleccionar la primera

configuracin.

Hacer clic en Next. Y aparecer la siguiente pantalla:

En esta pantalla se selecciona el software que se cargar en el robot creado anteriormente y

luego clic en Next.


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En esta pantalla se seleccionar la aplicacin para la cual ser destinada el robot, por defecto

est seleccionada la aplicacin HandlingTool.

Es conveniente usar esta aplicacin para simular.

Clic en Nexty aparecer la siguiente pantalla:

En esta pantalla se escoge el modelo del robot y posteriormente clic en Next.



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En esta pantalla se puede escoger posicionadores para el efector final, estos bsicamente son

servos que ayudarn a orientar el robot, o mejor dicho la mueca del robot. Se pueden aadir

varios posicionadores, cabe recalcar que resulatr ms complicanda la geometra del robot entre

ms posicionadores sean agregados.

Clic en Next, y aparecer la siguiente pantalla:

En esta pantalla se seleccionan opciones para el software del robot, como por ejemplo se

pueden cargar sentencias programadas para la generacin de trayectorias del robot, detectores

de obstculos, comunicacin ethernet con otros dispositivos, en fin todo tipo de prestaciones

que pueden brindar un software de control ms poderoso para el robot.

Si se selecciona la pestaa Languagesaparecer la siguiente pantalla:


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En esta pantalla se selecciona el idioma en el que se trabajar con el robot.

Adems se tiene la pestaa Advanced que despliega la siguiente pantalla:

En la cual se define la capacidad de las memorias del controlador del robot, as como tambin

se activar el bloque de entradas y salidas del controlador.

Posterior a ello se da clic en Next, y aperecer la pantalla:


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Esta pantalla muestra un resumen de las caractersticas seleccionadas anteriormente y se da clic

en Finalizar, luego de ello se cargar la configuracin del robot y se puede visualizar mediante

la siguiente pantalla:

Una vez cargada la configuracin del robot, aparece un robot antropomrfico y un cuadro de

dilogo llamado Cell BrowserNombre de la Simulacin. Para ocultar o mostrar esta ventana

se da clic en el icono de la barra de tareas Show/Hide Cell Browser

La interfaz del software ROBOGUIDE es la siguiente:


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3. Asignacin de un Gripper

Dentro de la ventana de Cell Browser se ejecuta la siguiente direccin:

HandlingPRO Workcell

Robot Controllers

C: 1Robot Controller1

GP: 1R-2000iB/165F

Tooling

UT: 1 (Eoat1)


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(Los nombres variarn de acuerdo a la configuracin del robot establecida)

Se hace doble clic en UT: 1 (Eoat1) y se desplegar la siguiente ventana:

Para agregar un gripper el software ROBOGUIDE posee una biblioteca de archivos CAD de

distintos grippers, la direccin de sta es:

C:\ProgramData\FANUC\ROBOGUIDE\Image Library\EOATs\grippers

La misma que depende de la carpeta de instalacin del software.

Para una mejor navegacin se da clic en el icono:

As se desplegar la siguiente ventana:


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La cual permite visualizar la forma del gripper.

Una vez seleccionado el archivo CAD se da clic en Applyy se insertar el gripper en el robot, este

gripper puede ser posicionado y orientado modificando las variables: X, Y, Z, W, P, R

4 Insercin de objetos

Dentro de la ventana de Cell Browser se ejecuta la siguiente direccin:

HandlingPRO Workcell

Parts

Se de clic derecho en Parts luego en Add Part y luego en CAD Libraryy aparece la siguiente

pantalla:

En esta pantalla se pueden insertar una gama de objetos a la simulacin, una vez seleccionado

un objeto, por ejemplo una caja de cartn aprecer la siguiente ventana:

Esta ventana permite dar las caractersticas de tamao y peso al objeto


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4.2. Insercin de elementos en la clula robtica

Un elemento es aquel que forma parte de la clula robtica, por ejemplo una transportadora

por rodillos

Para insertarlo se repite el procedimiento 4.1 de insersin de objetos pero se reemplaza el

tpico Parts por el fixtures.

Una vez ingresados cuantos elementos necesitemos, los ubicamos en el espacio requerido.

5 Programacin

Aadimos cuantos manipuladores deseamos adjuntar a la clula de trabajo dando clic derecho

sobre robot controllers en el cell browser

Escogemos uno de los manipuladores al cual le vemos a dar movimiento por programacin, y

damos clic derecho sobre Programs y seleccionamos Add Simulation Program.


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Aqu se abren dos ventanas, la una es para registrar el nombre del programa (ventana

izquierda) y otra ventana en donde vamos a ingresar los cdigos de programacin de

movimientos (ventana derecha).

Si el manipulador se encuentra en una posicin deseada para trabajar como HOME damos clic

en la flecha junto a record y registramos como punto Home en 100% Fine.

Creamos ms comandos de programacin primero moviendo el efector final hacia una

posicin deseada con el botnMove To y en el botnInstencontramos funciones para que el

griper coja un elemento, dar retardos, depsito de elementos ya maquinados etc. La opcin

CALL sirve para hacer un bucle y que el manipulador haga lo mismo infinitas veces.


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Una vez programado damos click en play en la barra de herramientas y vemos como el

manipulador obedece las instrucciones dadas

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