Maxpid

Seuil et saturation

Avec perturbation.

Corrections P ; PI

Sans seuil ni saturation

Avec perturbation.

Influence d’une corrections P

13/12/0714:27:48

AAYN.TMPAAYM.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0

tetaKD=0KP=50KI=0

tetaKD=0KP=100KI=0

tetaKD=0KP=250KI=0

Sans seuil et sans saturation

Influence le la perturbation

Modèle linéaire

13/12/0714:27:48

AAYN.TMPAAYM.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0

tetaKD=0KP=50KI=0

tetaKD=0KP=100KI=0

tetaKD=0KP=250KI=0

Sans seuil et sans saturation

Influence le la perturbation

Modèle linéaire

13/12/0714:27:48

AAYN.TMPAAYM.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0

tetaKD=0KP=50KI=0

tetaKD=0KP=100KI=0

tetaKD=0KP=250KI=0

Sans seuil et sans saturation

Influence le la perturbation

Modèle linéaire

s 0 malgré l’intégrateur

13/12/0714:27:48

AAYN.TMPAAYM.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0

tetaKD=0KP=50KI=0

tetaKD=0KP=100KI=0

tetaKD=0KP=250KI=0

Sans seuil et sans saturation

Influence le la perturbation

Modèle linéaire

s 0 malgré l’intégrateur et la linéarité du système

13/12/0714:27:48

AAYN.TMPAAYM.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0

tetaKD=0KP=50KI=0

tetaKD=0KP=100KI=0

tetaKD=0KP=250KI=0

Sans seuil et sans saturation

Influence le la perturbation

Modèle linéaire

s 0 malgré l’intégrateur et la linéarité du système

Il faudrait placer un intégrateur avant la perturbation

13/12/0714:27:48

AAYN.TMPAAYM.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0

tetaKD=0KP=50KI=0

tetaKD=0KP=100KI=0

tetaKD=0KP=250KI=0

Sans seuil et sans saturation

Influence le la perturbation

Modèle linéaire

s 0 malgré l’intégrateur et la linéarité du système

Il faudrait placer un intégrateur avant la perturbation

Système peu précis

s si Kp

Influence le la perturbation

Modèle linéaire

Avec seuil et saturation

Avec pertubation.

Influence d’une correction P

13/12/0714:41:03

AA0L.TMPAA0K.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

teta tetaKP=20KI=0

tetaKP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

Avec seuil et avec saturation

Modèle non linéaire

Influence d’une perturbation

13/12/0714:41:03

AA0L.TMPAA0K.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

teta tetaKP=20KI=0

tetaKP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

Avec seuil et avec saturation

Modèle non linéaire

Influence d’une perturbation

13/12/0714:41:03

AA0L.TMPAA0K.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

teta tetaKP=20KI=0

tetaKP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

Avec seuil et avec saturation

Influence perturbation

Modèle non linéaire

Influence perturbation

s 0 avant, comme après la perturbation.

13/12/0714:41:03

AA0L.TMPAA0K.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

teta tetaKP=20KI=0

tetaKP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

Avec seuil et avec saturation

Influence perturbation

Modèle non linéaire

s 0 avant, comme après la perturbation.

Système peu précis

Influence perturbation

Influence de la perturbation Modèle non linéaire

Après la perturbation s est inversement proportionnel à Kp

s est maximal après la perturbation.

Sans seuil ni saturation

Avec pertubation.

Influence d’une correction PI

13/12/0714:31:07

AAYZ.TMPAAYY.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

35

TEMPS

teta

tetaKD=0KP=50KI=4

tetaKD=0KP=50KI=10

tetaKD=0KP=50KI=20

Sans seuil et sans saturation

Influence de Ki sur l’effet de la perturbation

Modèle linéaire

13/12/0714:31:07

AAYZ.TMPAAYY.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

35

TEMPS

teta

tetaKD=0KP=50KI=4

tetaKD=0KP=50KI=10

tetaKD=0KP=50KI=20

Sans seuil et sans saturation

Influence de Ki sur l’effet de la perturbation

Modèle linéaire

13/12/0714:31:07

AAYZ.TMPAAYY.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

35

TEMPS

teta

tetaKD=0KP=50KI=4

tetaKD=0KP=50KI=10

tetaKD=0KP=50KI=20

Sans seuil et sans saturation

Influence de Ki sur l’effet de la perturbation

Influence perturbation

Modèle linéaire

s = 0 avant, comme après la perturbation.

13/12/0714:31:07

AAYZ.TMPAAYY.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

35

TEMPS

teta

tetaKD=0KP=50KI=4

tetaKD=0KP=50KI=10

tetaKD=0KP=50KI=20

Sans seuil et sans saturation

Influence de Ki sur l’effet de la perturbation

Influence perturbation

Modèle linéaire

s = 0 avant, comme après la perturbation.C’est l’intégrateur du correcteur placé …????

13/12/0714:31:07

AAYZ.TMPAAYY.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

35

TEMPS

teta

tetaKD=0KP=50KI=4

tetaKD=0KP=50KI=10

tetaKD=0KP=50KI=20

Sans seuil et sans saturation

Influence de Ki sur l’effet de la perturbation

Influence perturbation

Modèle linéaire

s = 0 avant, comme après la perturbation.

Influence perturbation

C’est l’intégrateur du correcteur placé avant la perturbation qui assure l’écart nul après la perturbation.

Influence de la perturbation

s = 0 avant, comme après la perturbation.

Modèle linéaire

l’intégrateur du correcteur placé avant la perturbation assure l’écart nul après la perturbation.

Modèle linéaire

Attention ne pas prendre un correcteur intégral pur !!!

KI

p

M = -90° - arctan - 90° +180° < 0

Or M < 0 Système instable

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8

-150

-100

-50

0

50

100

150

200

250

TEMPS

cons teta

20

Attention ne pas prendre un correcteur intégral pur !!!

Modèle linéaire

M = -90° - arctan - 90° +180° < 0

Or M < 0 Système instable

Avec seuil et saturation

Avec pertubation.

Influence d’une correction PI

13/12/0714:43:33

AA09.TMPAA08.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

35

40

TEMPS

teta tetaKP=50KI=0

tetaKP=50KI=4

tetaKP=50KI=10

tetaKP=50KI=20

Influence de Ki sur l’effet de la perturbation

Avec seuil et avec saturation

Modèle non linéaire

13/12/0714:43:33

AA09.TMPAA08.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

35

40

TEMPS

teta tetaKP=50KI=0

tetaKP=50KI=4

tetaKP=50KI=10

tetaKP=50KI=20

Influence de Ki sur l’effet de la perturbation

Avec seuil et avec saturation

Modèle non linéaire

13/12/0714:43:33

AA09.TMPAA08.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

35

40

TEMPS

teta tetaKP=50KI=0

tetaKP=50KI=4

tetaKP=50KI=10

tetaKP=50KI=20

Influence de Ki sur l’effet de la perturbation

Avec seuil et avec saturation

Modèle non linéaire

Avant la perturbation, malgré la présence de deux intégrateurs on a s 0

13/12/0714:43:33

AA09.TMPAA08.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

35

40

TEMPS

teta tetaKP=50KI=0

tetaKP=50KI=4

tetaKP=50KI=10

tetaKP=50KI=20

Influence de Ki sur l’effet de la perturbation

Avec seuil et avec saturation

Modèle non linéaire

Avant la perturbation, malgré la présence de deux intégrateurs, on observe un

phénomène de pompage.

13/12/0714:43:33

AA09.TMPAA08.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

35

40

TEMPS

teta tetaKP=50KI=0

tetaKP=50KI=4

tetaKP=50KI=10

tetaKP=50KI=20

Influence de Ki sur l’effet de la perturbation

Avec seuil et avec saturation

Modèle non linéaire

Avant la perturbation, malgré la présence de deux intégrateurs, on observe un phénomène de pompage.

13/12/0714:43:33

AA09.TMPAA08.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

35

40

TEMPS

teta tetaKP=50KI=0

tetaKP=50KI=4

tetaKP=50KI=10

tetaKP=50KI=20

Influence de Ki sur l’effet de la perturbation

Avec seuil et avec saturation

Modèle non linéaire

C’est la perturbation qui permet d’obtenir s = 0.Avant la perturbation,

malgré la présence de deux intégrateurs, on observe un phénomène de pompage.

13/12/0714:43:33

AA09.TMPAA08.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

35

40

TEMPS

teta tetaKP=50KI=0

tetaKP=50KI=4

tetaKP=50KI=10

tetaKP=50KI=20

Influence de Ki sur l’effet de la perturbation

Avec seuil et avec saturation

Modèle non linéaire

C’est la perturbation qui permet d’obtenir s = 0 en présence d’un correcteur intégral placé avant.

Avant la perturbation, malgré la présence de deux intégrateurs, on observe un phénomène de pompage.

Conclusion, la perturbation peut dans certains cas être

un allié précieux pour annuler l’écart statique.

Fin