MR-J4-DU A(-RJ) MR-J4-DU A4(-RJ) · 2015-08-14 · jjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjj = _

범용 인터페이스 드라이브 유닛형명

MR-J4-DU_A(-RJ)MR-J4-DU_A4(-RJ)SSCNETⅢ/H 인터페이스 드라이브 유닛형명

MR-J4-DU_B(-RJ)MR-J4-DU_B4(-RJ)컨버터 유닛형명

MR-CR55KMR-CR55K4

기술자료집

미쓰비시 AC서보범용

A - 1

안전상의 주의(사용하시기 전에 반드시 읽어 주십시오)

설치, 운전, 보수및점검중에반드시본기술자료집, 취급설명서및부속서류를모두숙독하고바르게사용하십시오. 기기의지식, 안전정보및주의사항등을완전히숙지하신후사용해주십시오.

본기술자료집에서는안전주의사항의등급을「위험」및「주의」로구분하 습니다.

또한, 주의에기재한사항에서도상황에따라서중대한결과를초래할가능성이있습니다.

모두중요한내용을기재하고있으므로반드시지켜주시기바랍니다.

금지및강제그림표시의설명을다음에나타냅니다.

이기술자료집에서는물적손해에미치지않는수준의주의사항이나다른기능등의주의사항을「포인트」로서구분하 습니다.

읽으신후사용자가늘볼수있는장소에보관해주십시오.

금지(해서는안되는것)를나타냅니다. 예를들어「화기엄금」의경우는 가됩니다.

강제(반드시해야하는것)를나타냅니다. 예를들어접지의경우는 가됩니다.

취급을잘못한경우, 위험한상황이발생하여사망또는중상을입을가능성이예상되는경우

취급을잘못한경우, 위험한상황이발생하여중상과경상을입을가능성이예상되는경우및물적손해발생이예상되는경우

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A - 2

1. 감전방지를 위하여

2. 화재방지를 위하여

감전의우려가있기때문에배선작업이나점검은전원을OFF 한뒤, 20분이상경과하고, 차지(charge)램프가소등한후, 테스터등으로 L+와L-의전압을확인하고나서실시해주십시오. 또한차지램프의소등확인은반드시컨버터유닛의정면에서실시해주십시오.

컨버터유닛, 드라이브유닛및서보모터는확실히접지공사를실시해주십시오. 배선작업이나점검은전문기술자가실시해주십시오. 컨버터유닛, 드라이브유닛및서보모터는설치하고나서배선해주십시오. 감전의원인이됩니다.젖은손으로스위치조작하지말아주십시오. 감전의원인이됩니다.케이블은손상시키거나무리한스트레스를가하거나, 무거운것을올려놓거나, 틈사이에끼이지않도록해주

십시오. 감전의원인이됩니다.통전중및운전중은컨버터유닛및드라이브유닛의정면커버를열지말아주십시오. 감전의원인이됩니다.컨버터유닛및드라이브유닛의정면커버를분리한운전은실시하지말아주십시오. 고전압단자및충전부가

노출하고있기때문에감전의원인이됩니다.전원OFF일경우에서도배선작업및정기점검이외에는컨버터유닛및드라이브유닛의정면커버를분리하

지말아주십시오. 컨버터유닛및드라이브유닛내부는충전되어있어감전의원인이됩니다.감전방지를위해컨버터유닛및드라이브유닛의보호접지(PE) 단자( 마크가붙은단자)를제어반의보호

접지(PE)에반드시접속해주십시오. 누전차단기(RCD)를사용하는경우, 타입B를선정해주십시오. 감전을피하기위해전원단자의접속부에는절연처리를실시해주십시오.

컨버터유닛, 드라이브유닛, 서보모터및회생저항기는불연물에설치해주십시오. 가연물로의직접설치및가연물부근의설치는화재의원인이됩니다.

전원과컨버터유닛의주회로전원(L1·L2·L3)과의사이에는반드시전자접촉기를접속하고, 컨버터유닛의전원측에서전원을차단할수있는구성으로해주십시오. 컨버터유닛및드라이브유닛이고장났을경우, 전자접촉기가접속되어있지않으면대전류가계속흘러화재의원인이됩니다.

회생저항기를사용하는경우에는이상신호에서전원을차단해주십시오. 회생트랜지스터의고장등에의해회생저항기가이상과열로화재의원인이됩니다.

컨버터유닛, 드라이브유닛및서보모터내부에나사, 금속조각등의도전성(導電性) 이물질이나기름등의가연성이물질이혼입되지않게해주십시오.

컨버터유닛의전원에는반드시배선용차단기를접속해주십시오.

3. 상해방지를 위하여

각단자에는기술자료집에결정되어있는전압이외에는인가하지말아주십시오. 파열, 파손등의원인이됩니다.

단자접속을바르게해주십시오. 파열, 파손등의원인이됩니다.극성(+·-)을바르게해주십시오. 파열, 파손등의원인이됩니다.통전중이나전원차단후잠시동안은컨버터유닛및드라이브유닛의냉각핀, 회생저항기, 서보모터등이고

온이되는경우가있습니다. 잘못하여손이나부품(케이블등)이닿지않게커버를마련하는등의안전대책을세워주십시오.

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4. 제반 주의사항

(1) 운반·설치에 대하여

제품의질량에대응해서올바른방법으로운반해주십시오.제한이상의다단적재는하지마십시오.컨버터유닛및드라이브유닛운반시에는정면커버를잡지말아주십시오. 떨어지는일이있습니다.컨버터유닛, 드라이브유닛및서보모터는기술자료집에따라질량에견딜만한곳에설치하여주십시오.위에올라가거나무거운것을올려두지말아주십시오.설치방향은반드시지켜주십시오.컨버터유닛및드라이브유닛과제어반내면또는그외의기기와의간격은규정의거리를확보해주십시오.손상, 부품이빠져있는컨버터유닛, 드라이브유닛및서보모터를설치하여운전하지말아주십시오.컨버터유닛및드라이브유닛의흡배기구를막지말아주십시오. 고장의원인이됩니다.컨버터유닛, 드라이브유닛및서보모터는정 기기이므로낙하시키거나강한충격을주지않도록해주십

시오.다음의환경조건으로보관및사용해주십시오.

장기간보관이이루어진경우에는한국미쓰비시전기오토메이션(주)에문의해주십시오.컨버터유닛및드라이브유닛을취급하는경우, 컨버터유닛및드라이브유닛의모서리등예리한부분에주

의해주십시오.컨버터유닛및드라이브유닛은반드시금속제품의제어반내에설치해주십시오.목제포장재의소독·방충대책의훈증제에포함된할로겐계물질(불소, 염소, 브롬, 요오드등)이당사

제품에침입하면고장의원인이됩니다. 잔류한훈증성분이당사제품에들어가지않도록주의하든지,훈증이외의방법(열처리등)으로처리하십시오. 또한소독·방충대책은포장전의목재의단계에서실시하십시오.

다음의주의사항에대해서도충분히유의해주십시오. 취급을잘못했을경우에는고장, 부상, 감전등의원인이됩니다.

항 목

주위온도운전 0~ 55(동결이없을것)

-20~ 65(동결이없을것)

90%RH 이하(결로가없을것)

보존

운전보존

주위습도

분위기

표 고

내진동 5.9, 10Hz~55Hz(X, Y, Z 각방향)해발1000m 이하

실내(직사광선이닿지않을것), 부식성가스·인화성가스·오일미스트·먼지가없는곳

환경조건

배선은올바르고확실하게실시해주십시오. 서보모터의예기치않은동작의원인이됩니다.드라이브유닛의출력측에는진상콘덴서, 서지킬러및라디오노이즈필터(옵션FR-BIF-(H))를설치하지

마십시오. 서보모터의오동작의원인이되므로드라이브유닛과서보모터전원의상(U·V·W)은올바르게접속해

주십시오.

(2) 배선에 대하여

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드라이브유닛의전원출력(U·V·W)과서보모터의전원입력(U·V·W)은직접배선해주십시오. 배선도중에전자접촉기등을개입하지말아주십시오. 이상운전이나고장의원인이됩니다.

본기술자료집에서는특별히기재되어있는경우를제외하고, 접속도는싱크인터페이스로그려져있습니다.컨버터유닛및드라이브유닛의제어출력신호용DC릴레이에설치하는서지흡수용의다이오드의방향을

올바르게해주십시오. 고장으로신호가출력되지않게되어비상정지등의보호회로가동작불능이되는경우가있습니다.

단자대로의전선조임이충분하지않으면접촉불량에의해전선이나단자대가발열되는경우가있습니다.반드시규정된토크로체결하여주십시오.

고장의원인이되기때문에드라이브유닛의U, V, W 및CN2에잘못된축의서보모터를접속하지마십시오.

(3) 시운전·조정에 대하여

운전전에각파라미터의확인및조정을실시해주십시오. 기계에따라서는예기치않은동작이되는경우가있습니다.

파라미터의극단적인조정및변경은운전이불안정하게되기때문에절대실시하지말아주십시오.서보ON 상태일때에가동부에접근하지말아주십시오.

(4) 사용방법에 대하여

즉시운전을정지하고, 전원을차단하도록외부에비상정지회로를설치해주십시오.분해, 수리및개조는하지말아주십시오.드라이브유닛에운전신호를넣은상태에서알람리셋을실시하면갑자기재기동하므로운전신호가끊어져

있는것을확인하고나서해주십시오. 사고의원인이됩니다.노이즈필터등에의해전자장해의 향을작게해주십시오. 서보앰프의부근에서사용되는전자기기에

전자장해를일으킬우려가있습니다.컨버터유닛및드라이브유닛을소각이나분해하면유독가스가발생하는경우가있기때문에절대로하지

말아주십시오.

(2) 배선에 대하여

U

MV

W

U

V

W

U

MV

W

U

V

W

DOCOM

제어 출력신호

DC24V

RA

DOCOM

제어 출력신호

DC24V

RA

드라이브 유닛 서보모터 드라이브 유닛 서보모터

싱크 출력인터페이스의 경우

소스 출력인터페이스의 경우

컨버터 유닛드라이브 유닛


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(5) 이상시의 처리에 대하여

정지시및제품고장시에위험한상태가예상되는경우는보호유지용으로전자브레이크가부착된서보모터의사용또는외부에브레이크구조를설치하여방지해주십시오.

전자브레이크용작동회로는외부의비상정지스위치에연동하는회로구성으로해주십시오.

알람발생시는원인을제거하고안전을확보한다음알람해제후재운전하십시오.순간정전복전후의뜻하지않은재기동을방지하는보호방책을마련해주십시오.

서보모터

전자브레이크

RA

ALM(고장) OFF 또는 MBR(전자 브레이크인터록) OFF로 차단해 주십시오.

비상정지 스위치로 차단해 주십시오.

DC24V

(7) 일반적인 주의사항

기술자료집에기재되어있는모든그림은세부설명을위해서커버또는안전을위한차단물을제거한상태로그려져있는경우가있으므로제품을운전할때는반드시규정대로커버나차단물을원래대로복귀시키고기술자료집에따라서운전해주십시오.

(6) 보수 점검에 대하여

컨버터유닛및드라이브유닛의전해콘덴서는열화에의해용량이저하됩니다. 고장에의한2차재해를방지하기위해일반적인환경으로사용될경우10년정도에교환할것을권장합니다.교환은한국미쓰비시전기오토메이션(주)에문의바랍니다.

서보모터와컨버터유닛및드라이브유닛은지정된조합으로사용해주십시오.서보모터의전자브레이크는보호유지용이므로통상의제동에는사용하지말아주십시오.전자브레이크는수명및기계구조(타이밍벨트를통해서볼스크류와서보모터가결합되어있는경우등)에

따라보호유지할수없는경우가있습니다. 기계측에안전을확보하기위한정지장치를설치해주십시오.

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폐기물 처리에 대해서본제품을폐기할때는다음과같이2가지법률의적용을받으므로각각의법규에대한배려가필요합니다.또한, 다음법률에대해서는일본내에서효력을발휘하는것이므로일본외(해외)에서는현지법률이우선됩니다.필요에따라서최종제품에표시, 고지등을해주시도록부탁드립니다.

1. 자원의유효한이용의촉진에관한법률(통칭: 자원유효이용촉진법)에서의필요사항

(1) 불필요해진본제품은가능한한재생자원화를부탁드립니다.

(2) 재생자원화에서는철쓰레기, 전기부품등으로분할해서스크랩업자에게매각되는경우가많으므로필요에따라서분할하고각각적정한업자에게매각하는것을권장합니다.

2. 폐기물의처리및청소에관한법률(통칭: 폐기물처리청소법)에서의필요사항

(1) 불필요해진본제품은전1항의재생자원화매각등을실시해서폐기물의감량에노력해주시기바랍니다.

(2) 불필요해진본제품을매각하지못하고폐기하는경우는동법의산업폐기물에해당합니다.

(3) 산업폐기물을동법의허가를받은산업폐기물처리업자에게처리를위탁해서머니페스트관리등을포함해서적정한조치를할필요가있습니다.

(4) 서보앰프에사용하는전지는이른바[1차전지]에해당하므로지자체에서정해진폐기방법에따라서폐기해주십시오.

EEP-ROM의수명에대해서

파라미터의설정값등을기억하는EEP-ROM의쓰기제한횟수는10만회입니다. 다음조작의합계횟수가10만회를넘으면EEP-ROM의수명에따라 컨버터유닛및드라이브유닛이고장날경우가있습니다.

파라미터의변경에의한EEP-ROM으로의쓰기디바이스의변경에의한EEP-ROM으로의쓰기절대위치검출시스템에있어서의원점세트(MR-J4-DU_A_(-RJ))

드라이브유닛의STO 기능

드라이브유닛의STO 기능을사용하는경우, “MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”또는“MR-J4-_B_(-RJ)서보앰프기술자료집”의제13장을참조해주십시오. MR-J3-D05 세이프티논리유닛에대해서는“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”또는“MR-J4-_B_(-RJ)서보앰프기술자료집”의부록5를참조해주십시오.

컨버터유닛및드라이브유닛의고조파억제대책에대해서

이컨버터유닛및드라이브유닛은「고압또는특별고압으로수전하는수요가(需要家)의고조파억제대책가이드라인」(현：경제산업성발행<일본>)의대상입니다. 이가이드라인의적용대상이되는수요가전은고조파대책의필요와불필요확인을실시해, 한도값을초과하는경우에대책이필요합니다.

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매뉴얼명칭

MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집(주1) SH(명) 030103

MR-J4-_B_(-RJ) 서보앰프기술자료집(주2) SH(명) 030098

MELSERVO MR-J4-_A_-RJ서보앰프기술자료집(위치결정모드편) (주4) SH(명) 030133

MELSERVO-J4 서보앰프기술자료집(트러블슈팅편) SH(명) 030108

MELSERVO 서보모터기술자료집(제3집) SH(명) 030099

MELSERVO 리니어엔코더기술자료집(주3) SH(명) 030096

EMC 설치가이드라인 IB(명) 67303

주) 1. MR-J4-DU_A_(-RJ) 드라이브유닛을사용하는경우에필요합니다.2. MR-J4-DU_B_(-RJ) 드라이브유닛을사용하는경우에필요합니다.3. 풀클로즈드시스템을사용하는경우에필요합니다.4. MR-J4-DU_A_-RJ 드라이브유닛으로위치결정모드를사용하는경우에필요합니다.

주) SEMI-F47 규격대응에대해서는제10장을참조해주십시오.

매뉴얼번호

항목기종

MR-J4-DU_A_(-RJ) 일반적인게인조정 MR-J4-_A_ 제6장

특수조정기능(주) MR-J4-_A_ 제7장

절대위치검출시스템 MR-J4-_A_ 제12장

STO 기능을사용하는경우 MR-J4-_A_ 제13장

통신기능 MR-J4-_A_ 제14장

풀클로즈드시스템을사용하는경우 MR-J4-_A_ 제17장

MR-J4-DU_B_(-RJ) 일반적인게인조정 MR-J4-_B_ 제6장

특수조정기능(주) MR-J4-_B_ 제7장

절대위치검출시스템 MR-J4-_B_ 제12장

STO 기능을사용하는경우 MR-J4-_B_ 제13장

풀클로즈드시스템을사용하는경우 MR-J4-_B_ 제16장

기능의응용 MR-J4-_B_ 제17장

상세설명

관련매뉴얼

해외규격으로의대응

해외규격으로의대응에대해서는부록2를참조해주십시오.

≪매뉴얼에대해서≫처음으로이서보를사용하시는경우, 이기술자료집및다음에나타내는기술자료집이필요합니다.반드시준비후, 이서보를안전하게사용해주십시오.

다음표에나타내는항목은이기술자료집에기재하고있지않습니다. 이것들은MR-J4-_(-RJ)와동일합니다. 이내용에대해서는상세설명란의참조처를읽어주십시오. “MR-J4-_A_”가붙어있는참조처는“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”의참조항목을나타냅니다. “MR-J4-_B_”가붙어있는참조처는“MR-J4-_B_(-RJ)서보앰프기술자료집”의참조항목을나타냅니다.

≪배선에사용하는전선에대해서≫

본기술자료집에기재하고있는배선용전선은40의주위온도를기준으로선정하고있습니다.

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≪포장내용≫

포장을열어, 사용자께서주문한컨버터유닛및드라이브유닛인지, 정격명판의기재내용으로확인해주십시오.

(1) 컨버터유닛

포장물품

컨버터유닛 1

아이볼트 2

전자접촉기배선커넥터 1

디지털입출력커넥터 1

MELSERVO-J4시리즈AC서보를안전에사용하시기위해서 1

수 량

(2) 드라이브유닛

포장물품

드라이브유닛 1

접속도체 2

아이볼트 2

MELSERVO-J4시리즈AC서보를안전에사용하시기위해서 1

수 량

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목 차

제1장 기능과구성 1-1 ~ 1-28

제2장 설치 2-1 ~ 2-4

제3장 신호와배선 3-1 ~ 3-38

제4장 기동 4-1 ~ 4-14

1.1 기능블럭도 ……………………………………………………………………………………………………………………1- 2

1.1.1 MR-J4-DU_A_(-RJ) ………………………………………………………………………………………………1- 2

1.1.2 MR-J4-DU_B_(-RJ) ………………………………………………………………………………………………1- 4

1.2 표준사양 ……………………………………………………………………………………………………………………1- 6

1.2.1 컨버터유닛 ……………………………………………………………………………………………………………1- 6

1.2.2 드라이브유닛 …………………………………………………………………………………………………………1- 7

1.3 컨버터유닛/드라이브유닛/서보모터의조합 ……………………………………………………………………………1-13

1.4 형명의구성 …………………………………………………………………………………………………………………1-13

1.5 구조에대해 …………………………………………………………………………………………………………………1-15

1.5.1 각부의명칭 ……………………………………………………………………………………………………………1-15

1.5.2 단자대커버의개폐 ……………………………………………………………………………………………………1-23

1.6 주변기기와의구성 …………………………………………………………………………………………………………1-27

2.1 설치방향과간격 ……………………………………………………………………………………………………………2- 2

2.2 이물질의침입 ………………………………………………………………………………………………………………2- 3

2.3 점검항목 ……………………………………………………………………………………………………………………2- 3

2.4 수명부품 ……………………………………………………………………………………………………………………2- 4

3.1 전원계회로의접속예 ………………………………………………………………………………………………………3- 2

3.1.1 전자접촉기제어용커넥터(CNP1)에대해 ……………………………………………………………………………3- 3

3.1.2 배선도 ………………………………………………………………………………………………………………………3- 5

3.1.3 접속도체의사용방법 ……………………………………………………………………………………………………3-13

3.2 전원계의설명 ………………………………………………………………………………………………………………3-14

3.2.1 신호의설명 ………………………………………………………………………………………………………………3-14

3.2.2 전원투입시퀀스 …………………………………………………………………………………………………………3-15

3.3 커넥터와신호배열 …………………………………………………………………………………………………………3-19

3.3.1 컨버터유닛 ………………………………………………………………………………………………………………3-19

3.3.2 드라이브유닛 ……………………………………………………………………………………………………………3-20

3.4 신호(디바이스)의설명 ……………………………………………………………………………………………………3-22

3.5 알람발생시의타이밍차트 …………………………………………………………………………………………………3-23

3.5.1 MR-J4-DU_A_(-RJ) …………………………………………………………………………………………………3-23

3.5.2 MR-J4-DU_B_(-RJ) ……………………………………………………………………………………………………3-27

3.5.3 컨버터유닛의강제정지 …………………………………………………………………………………………………3-31

3.6 인터페이스……………………………………………………………………………………………………………………3-35

3.6.1 인터페이스의상세설명 …………………………………………………………………………………………………3-35

3.6.2 소스입출력인터페이스 …………………………………………………………………………………………………3-36

3.7 접지……………………………………………………………………………………………………………………………3-37

4.1 처음으로전원을투입하는경우 ……………………………………………………………………………………………4- 2

4.1.1 기동의순서 ………………………………………………………………………………………………………………4- 2

4.1.2 배선의확인 ………………………………………………………………………………………………………………4- 4

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4.2 기동……………………………………………………………………………………………………………………………4- 7

4.2.1 MR-J4-DU_A_(-RJ) ………………………………………………………………………………………………4- 7

4.2.2 MR-J4-DU_B_(-RJ) ………………………………………………………………………………………………4- 7

4.3 컨버터유닛의표시부와조작부 ……………………………………………………………………………………………4- 8

4.3.1 표시의흐름 ……………………………………………………………………………………………………………4- 8

4.3.2 상태표시모드 …………………………………………………………………………………………………………4- 9

4.3.3 진단모드 ………………………………………………………………………………………………………………4-10

4.3.4 알람모드 ………………………………………………………………………………………………………………4-12

4.3.5 파라미터모드 …………………………………………………………………………………………………………4-13

5.1 컨버터유닛의파라미터 ……………………………………………………………………………………………………5- 1

5.1.1 파라미터일람 …………………………………………………………………………………………………………5- 1

5.1.2 파라미터상세일람 ……………………………………………………………………………………………………5- 2

5.2 드라이브유닛의파라미터 …………………………………………………………………………………………………5- 4

5.2.1 MR-J4-DU_A_(-RJ) ………………………………………………………………………………………………5- 4

5.2.2 MR-J4-DU_B_(-RJ) ………………………………………………………………………………………………5- 5

6.1 MR-CR55K(4) 컨버터유닛의트러블슈팅 ……………………………………………………………………………6- 1

6.1.1 일람표의설명 …………………………………………………………………………………………………………6- 1

6.1.2 알람/경고일람표 ………………………………………………………………………………………………………6- 1

6.2 드라이브유닛의트러블슈팅 ………………………………………………………………………………………………6- 2

6.2.1 일람표의설명 …………………………………………………………………………………………………………6- 2

6.2.2 알람일람표 ……………………………………………………………………………………………………………6- 3

6.2.3 경고일람표 ……………………………………………………………………………………………………………6- 9

7.1 컨버터유닛(MR-CR55K_) ………………………………………………………………………………………………7- 1

7.2 드라이브유닛 ………………………………………………………………………………………………………………7- 2

7.2.1 MR-J4-DU_A_(-RJ) ………………………………………………………………………………………………7- 2

7.2.2 MR-J4-DU_B_(-RJ) ………………………………………………………………………………………………7- 4

8.1 과부하보호특성 ……………………………………………………………………………………………………………8- 1

8.1.1 컨버터유닛 ……………………………………………………………………………………………………………8- 1

8.1.2 드라이브유닛 …………………………………………………………………………………………………………8- 2

8.2 전원설비용량과발생손실 ………………………………………………………………………………………………8- 3

8.3 다이나믹브레이크특성 ……………………………………………………………………………………………………8- 5

8.3.1 다이나믹브레이크의제동에대해 ……………………………………………………………………………………8- 5

8.3.2 다이나믹브레이크사용시의허용부하관성모멘트 ………………………………………………………………8- 7

8.4 주회로/제어회로전원투입시의돌입전류 ………………………………………………………………………………8- 8

9.1 케이블·커넥터세트 ………………………………………………………………………………………………………9- 2

9.1.1 케이블·커넥터세트의조합 …………………………………………………………………………………………9- 2

제6장 트러블슈팅 6-1 ~ 6-10

제5장 파라미터 5-1 ~ 5-6

제7장 외형치수도 7-1 ~ 7-6

제8장 특성 8-1 ~ 8-8

제9장 옵션·주변기기 9-1 ~ 9-44

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지2

- 3 -

9.1.2 MR-J3CDL05M(0.5m) 보호협조케이블 …………………………………………………………………………9- 3

9.2 회생옵션 ……………………………………………………………………………………………………………………9- 5

9.2.1 조합과회생전력 ………………………………………………………………………………………………………9- 5

9.2.2 회생옵션의선정 ………………………………………………………………………………………………………9- 6

9.2.3 파라미터의설정 ………………………………………………………………………………………………………9- 7

9.2.4 회생옵션의접속 ………………………………………………………………………………………………………9- 8

9.2.5 외형치수도 ……………………………………………………………………………………………………………9-10

9.3 외부부착다이나믹브레이크 ………………………………………………………………………………………………9-11

9.3.1 외부부착다이나믹브레이크의선정 …………………………………………………………………………………9-11

9.3.2 접속예 …………………………………………………………………………………………………………………9-12

9.3.3 타이밍차트 ……………………………………………………………………………………………………………9-13

9.3.4 외형치수도 ……………………………………………………………………………………………………………9-14

9.4 전선선정예 …………………………………………………………………………………………………………………9-15

9.5 배선용차단기·퓨즈·전자접촉기(권장품) ……………………………………………………………………………9-16

9.6 역률개선DC리액터…………………………………………………………………………………………………………9-18

9.7 노이즈대책 …………………………………………………………………………………………………………………9-19

9.8 누전차단기 …………………………………………………………………………………………………………………9-22

9.9 EMC 필터(권장품) …………………………………………………………………………………………………………9-24

9.9.1 컨버터유닛/드라이브유닛과의조합 …………………………………………………………………………………9-24

9.9.2 접속예 …………………………………………………………………………………………………………………9-24

9.9.3 외형치수도 ……………………………………………………………………………………………………………9-25

9.10 FR-BU2-(H) 브레이크유닛 ……………………………………………………………………………………………9-26

9.10.1 선정 ……………………………………………………………………………………………………………………9-26

9.10.2 브레이크유닛의파라미터설정 ……………………………………………………………………………………9-27

9.10.3 접속예 …………………………………………………………………………………………………………………9-27

9.10.4 외형치수도 ……………………………………………………………………………………………………………9-43

부록1 주변기기메이커(참고용) ………………………………………………………………………………………………부록- 1

부록2 해외규격으로의대응……………………………………………………………………………………………………부록- 1

제10장 SEMI-F47 규격대응 10-1 ~ 10-2

부록 부록-1 ~ 부록-12

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지3

- 4 -

MEMO

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지4

1. 기능과 구성

1 - 1

제1장 기능과 구성

다음표에나타내는항목은MR-J4-_(-RJ)와동일합니다. 이러한내용에대해서는상세설명란의참조처를읽어주십시오. “MR-J4-_A_”가붙어있는참조처는“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”의참조항목을나타냅니다.

“MR-J4-_B_”가붙어있는참조처는“MR-J4-_B_(-RJ) 서보앰프기술자료집”의참조항목을나타냅니다

MELSERVO-J4시리즈에는CN2L 커넥터를탑재한MR-J4-DU_A_-RJ 드라이브유닛및MR-J4-DU_B_-RJ 드라이브유닛이있습니다.CN2L 커넥터를사용하는것으로ABZ상차동출력타입의외부엔코더를접속할수있습니다. 풀클로즈드시스템에대해4선식의외부엔코더도접속할수있습니다. 드라이브유닛에접속할수있는외부엔코더통신방식및외부접속커넥터를다음에나타냅니다.

주) 1. MR-J4FCCBL03M 분기케이블이필요합니다.2. 서보모터엔코더의통신방식이4선식의경우, MR-J4-DU_A_ 또는MR-J4-DU_B_를사용할수없습니다. MR-J4-DU_A_-RJ 또는MR-J4-DU_B_-RJ를사용해주십시오.

표1.1 외부엔코더의접속커넥터외부접속커넥터

운전모드외부 엔코더통신방식

풀클로즈드시스템

2선식

4선식

ABZ상차동출력방식

2선식

4선식

ABZ상차동출력방식

스케일계측기능

MR-J4-DU_B_-RJMR-J4-DU_B_MR-J4-DU_A_-RJMR-J4-DU_A_

CN2 (주1, 2)

CN2LCN2L

CN2L

CN2 (주1, 2)

CN2 (주1, 2)

항목기종

MR-J4-DU_A_(-RJ) 개요 MR-J4-_A_ 1.1절

기능일람 MR-J4-_A_ 1.5절

MR-J4-DU_B_(-RJ) 개요 MR-J4-_B_ 1.1절

기능일람 MR-J4-_B_ 1.5절

상세설명

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지1

1. 기능과 구성

1 - 2

1. 1 기능 블럭도

1.1.1 MR-J4-DU_A_(-RJ)

이서보의기능블럭도를나타냅니다.

포인트

MR-J4-DU_A_-RJ 드라이브유닛과컨버터유닛을조합하는경우의예를기재하고있습니다. MR-J4-DU_A_ 드라이브유닛에CN2L 커넥터는없습니다.

+

MC

사이리스터

전원

제어회로전원

L11

L21

L1

L2

L3

CN1I/F

차지램프

회생옵션

컨버터 유닛

다이오드스택

P1P2

냉각 팬

C

CPU

고장, 경고, 강제 정지

CN40

컨버터 유닛보호협조

드라이브 유닛의CN40A로

드라이브 유닛의 L11로


드라이브 유닛의L+로

L+

드라이브 유닛의L-로

L-회생TR

역률 개선DC 리액터

CNP1

MC 구동

전류 검출전압 검출베이스앰프

MCCB

+U U

U

MCCB

MCCB

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지2

1. 기능과 구성

1 - 3

주) 1. 냉각팬의전원사양에대해서는“서보모터기술자료집(제3집)”을참조해주십시오. 2. MR-J4-DU_A_-RJ 드라이브유닛의경우입니다. MR-J4-DU_A_ 드라이브유닛에CN2L 커넥터는없습니다.3. 드라이브유닛에는외부부착다이나믹브레이크를사용해주십시오. 외부부착다이나믹브레이크를사용하지않으면감속정지가되지않는알람이발생했을경우, 서보모터가급정지하지않고프리런이되어, 사고의원인이됩니다. 장치전체로안전을확보해주십시오. 감속정지가되지않는알람에대해서는제6장을참조해주십시오.

아날로그 모니터(2채널)

I/F

USB RS-422 D/AA/D

USB RS-422

컨트롤러PC아날로그(2채널)

D I/O제어·서보 ON·지령 펄스열 입력·기동·고장 등

CN1

컨버터 유닛의CN40로부터

모델위치 제어

모델속도 제어

위치지령입력

모델 위치

실제 위치제어

실제 속도제어

전류 제어

모델 속도 모델 토크

가상모터

가상엔코더

CN40

A

BUBVBW

베이스 앰프

엔코더

L11

L21

드라이브 유닛

전류 검출

CN2

U

V

W

U

V

W

M

컨버터 유닛의L11로부터컨버터 유닛의L21로부터

과전류보호

제어회로전원

전류검출기

컨버터 유닛의L+로부터

L+

컨버터 유닛의L-로부터

L-

배터리(절대위치 검출시스템인경우)

CN4

냉각 팬

냉각 팬

MCCB

+

CN2L

CN8STO

스위치

STO컨트롤회로

외부 엔코더

(주2)

강압회로

외부 부착다이나믹 브레이크

(옵션)

(주3)

서보모터

(주1)전원

CN5 CN3 CN6

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지3

1. 기능과 구성

1 - 4

1.1.2 MR-J4-DU_B_(-RJ)

이서보의기능블럭도를나타냅니다.

포인트

MR-J4-DU_B_-RJ 드라이브유닛과컨버터유닛을조합하는경우의예를기재하고있습니다. MR-J4-DU_B_ 드라이브유닛에CN2L 커넥터는없습니다.

+

MC

전원

L11

L21

L1

L2

L3

CN1I/F

컨버터 유닛 P1 P2

냉각 팬

C

CPU

CN40

컨버터 유닛보호협조

드라이브 유닛의CN40A로



드라이브 유닛의L+로

L+

드라이브 유닛의L-로

L-회생 TR

CNP1

MCCB

+U U

U

MCCB

MCCB

제어회로전원

사이리스터

차지램프

다이오드스택

회생옵션


고장, 경고, 강제 정지MC 구동

전류 검출전압 검출베이스앰프

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지4

1. 기능과 구성

1 - 5

주) 1. 냉각팬의전원사양에대해서는“서보모터기술자료집(제3집)”을참조해주십시오. 2. MR-J4-DU_B_-RJ 드라이브유닛의경우입니다. MR-J4-DU_B_ 드라이브유닛에CN2L 커넥터는없습니다.3. 드라이브유닛에는외부부착다이나믹브레이크를사용해주십시오. 외부부착다이나믹브레이크를사용하지않으면감속정지가되지않는알람이발생했을경우, 서보모터가급정지하지않고프리런이되어, 사고의원인이됩니다. 장치전체로안전을확보해주십시오. 감속정지가되지않는알람에대해서는제6장을참조해주십시오.

CN40

A

CN5

USB

USB

I/F컨트롤

CN1A CN1B CN3

D/A

디지털 I/O 제어

BUBVBW

L11

L21

CN2

U

V

W

U

V

W

M

L+

L-

CN4

MCCB

+

CN2L

CN8

아날로그 모니터(2채널)

컨트롤러또는

드라이브 유닛

드라이브 유닛또는캡

PC

(주1)전원

(주3)

컨버터 유닛의CN40로부터

모델위치 제어

모델속도 제어

위치지령입력

모델 위치

실제 위치제어

실제 속도제어

전류 제어

모델 속도 모델 토크

가상모터

가상엔코더

베이스 앰프

엔코더

드라이브 유닛

전류 검출

컨버터 유닛의L11로부터컨버터 유닛의L21로부터

과전류보호

제어회로전원

전류검출기

컨버터 유닛의L+로부터

컨버터 유닛의L-로부터

배터리(절대위치 검출시스템인경우)

냉각 팬

냉각 팬

STO스위치

STO컨트롤회로

외부 엔코더

강압회로


(옵션)

서보모터

(주2)

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지5

1. 기능과 구성

1 - 6

1. 2 표준 사양

1.2.1 컨버터 유닛형명MR-CR_

출력

주회로전원입력

제어회로전원입력

인터페이스용전원

정격출력 [kW]

회생전력(회생옵션사용)

보호기능

해외준거규격

구조(보호등급)

환경조건

주위온도

CE마킹

UL규격

주위습도

분위기

표고

내진동(주5)

운전

보존

운전

보존

질량

정격전압

정격전류 [A]

전압·주파수

정격전류 [A]

허용전압변동

허용주파수변동

전원설비용량 [kVA]

돌입전류 [A]

전압·주파수

정격전류 [A]

허용전압변동


소비전력 [W]

돌입전류 [A]

전압

전류용량 [A]

[kg]

MR-RB139를1대: 1300WMR-RB137를3대: 3900W

MR-RB137-4를1대: 1300WMR-RB13V-4를3대: 3900W

회생과전압차단, 과부하차단(전자서멀),회생이상보호, 부족전압보호, 순간정전보호

LVD : EN 61800-5-1EMC : EN 61800-3

MD : EN ISO 13849-1, EN 61800-5-2, EN 62061

UL 508C

강제냉각·개방(IP20) (주2)

0~ 55(동결이없을것)


90 %RH 이하(결로가없을것)

실내(직사광선이닿지않을것),부식성가스·인화성가스·오일미스트·먼지가없을것

해발1000m 이하

5.9 m/s2이하, 10Hz ~ 55Hz(X, Y, Z 각방향)

22

55K 55K4

DC 270V ~ 324V DC 513V ~ 648V

215.9 113.8

삼상AC 200V ~ 240V, 50Hz/60Hz 삼상AC 380V ~ 480V, 50Hz/60Hz

191.3 100.7

삼상AC 170 V ~ 264V 삼상AC 323V ~ 528V

±5% 이내

8.2절참조

8.4절참조

단상AC 200V ~ 240V, 50Hz/60Hz 단상AC 380V ~ 480V, 50Hz/60Hz

0.3 0.2

단상AC 170V ~ 264V 단상AC 323V ~ 528V

±5% 이내

45

8.4절참조

DC 24V±10%

(주1) 0.15

55

주) 1. 0.15A는모든입출력신호를사용했을경우의값입니다. 입출력점수를줄이는것으로전류용량을내릴수있습니다.2. 단자대부분을제외합니다.

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지6

1. 기능과 구성

1 - 7

1.2.2 드라이브 유닛

(1) MR-J4-DU_A_(-RJ)

(a) 200V급

형명MR-J4-DU_(-RJ)

출력




제어방식

다이나믹브레이크

풀클로즈드제어

기계단엔코더인터페이스(주6)

통신기능

엔코더출력펄스

아날로그모니터

위치제어모드

속도제어모드

토크제어모드

보호기능

기능안전

안전기능

해외준거규격


정격전압

정격전류 [A]

전압·주파수

정격전류 [A]

허용전압변동


소비전력 [W]

돌입전류 [A]

전압

전류용량 [A]

최대입력펄스주파수

위치결정귀환펄스

지령펄스배율

위치결정완료폭설정

오차과대

토크제한

속도제어범위

아날로그속도지령입력

속도변동율

토크제한

아날로그토크지령입력

속도제한

제3자인증규격

(주2)테스트펄스입력(STO)

예상평균위험측고장시간(MTTFd)

위험측고장의평균확률(PFH)

CE마킹

UL규격

응답성능

진단범위(DC)

4 Mpulse/s(차동리시버시) (주4), 200kpulse/s(오픈컬렉터시)

엔코더분해능(서보모터1회전당분해능) : 22비트

전자기어A/B배A = 1 ~ 16777215, B = 1 ~ 16777215,1/10 < A/B < 4000

0 pulse ~ ±65535pulses (지령펄스단위)

±3회전

파라미터설정또는외부아날로그입력에의한설정(DC 0V ~ +10V/최대토크)

아날로그속도지령1 : 2000, 내부속도지령1 : 5000

DC 0V ~ ±10V/정격회전속도(10V에서의회전속도는[Pr. PC12]로변경가능)

±0.01% 이하(부하변동: 0% ~ 100%), 0%(전원변동: ±10%)±0.2% 이하(주위온도: 25±10) 아날로그속도지령시만


DC 0V ~ ±8V/최대토크(입력임피던스: 10kΩ~ 12kΩ)

파라미터설정또는외부아날로그입력에의한설정(DC 0V ~ ±10V/정격회전속도)

과전류차단, 과부하차단(전자서멀), 서보모터과열보호,엔코더이상보호, 부족전압보호, 순간정전보호, 과속도보호, 오차과대보호

EN ISO 13849-1 카테고리3 PL d, IEC 61508 SIL 2, EN 62061 SIL CL2,EN 61800-5-2 SIL 2

테스트펄스간격: 1Hz ~ 25Hz테스트펄스OFF 시간: 최대1ms

100년이상

STO(IEC/EN 61800-5-2)

8ms 이하(STO 입력OFF →에너지차단)

중(90% ~ 99%)

1.68 ×10-10[1/h]

LVD : EN 61800-5-1EMC : EN 61800-3

MD : EN ISO 13849-1, EN 61800-5-2, EN 62061

UL 508C


30KA 37KA

삼상AC 170V

174 204

드라이브유닛의주회로전원은컨버터유닛으로부터공급됩니다.

단상AC 200V ~ 240V, 50Hz/60Hz

0.3

단상AC 170V ~ 264V

±5% 이내

45

8.4절참조

DC 24V ±10%

(주1) 0.5 (CN8 커넥터신호를포함)

정현파PWM제어전류제어방식

외부부착(주5, 7)

대응

미쓰비시고속시리얼통신

USB : PC등과의접속(MR Configurator2 대응)

RS-422 : 최대32축까지의1:n 통신

대응(ABZ상펄스)

2채널

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지7

1. 기능과 구성

1 - 8


환경조건

주위온도

주위습도

분위기

표고

내진동

운전

보존

운전

보존

질량 [kg]



해발1000m 이하

5.9 m/s2이하, 10Hz ~ 55Hz(X, Y, Z 각방향)

21

30KA 37KA

주) 1. 0.5A는모든입출력신호를사용했을경우의값입니다. 입출력점수를줄이는것으로전류용량을내릴수있습니다.2. 테스트펄스란, 드라이브유닛으로의신호를일정주기로순간OFF로해, 외부회로가자기진단을하기위한신호입니다.3. 단자대부분을제외합니다.4. 초기설정에서는1Mpulse/s 이하의지령에대응하고있습니다. 1Mpulse/s를넘어4Mpulses/s 이하의지령을입력하는경우는[Pr.PA13]의설정을변경해주십시오.

5. 이드라이브유닛에는외부부착다이나믹브레이크를사용해주십시오. 외부부착다이나믹브레이크를사용하지않는경우, 비상정지시등에서보모터가급정지하지않고프리런이되어, 사고의원인이됩니다. 장치전체로안전을확보해주십시오.

6. MR-J4-DU_A 드라이브유닛은2선식에만대응하고있습니다.MR-J4-DU_A-RJ 드라이브유닛은2선식, 4선식및ABZ상차동출력방식으로대응하고있습니다. 상세에내용은표1.1을참조해주십시오.

7. SEMI-F47 규격에대응하는경우, 외부부착다이나믹브레이크는사용할수없습니다. [Pr. PD23] ~ [Pr. PD26], [Pr. PD28] 및[Pr.PD47]로DB(다이나믹브레이크인터록)를할당하지말아주십시오. DB(다이나믹브레이크인터록)를할당했을경우, 드라이브유닛은순간정전시에서보OFF가됩니다.



J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지8

1. 기능과 구성

1 - 9

(b) 400V급


출력




제어방식




통신기능



위치제어모드

속도제어모드

토크제어모드

보호기능

기능안전

안전기능

해외준거규격


정격전압

정격전류 [A]

전압·주파수

정격전류 [A]

허용전압변동


소비전력 [W]

돌입전류 [A]

전압

전류용량 [A]

최대입력펄스주파수

위치결정귀환펄스

지령펄스배율

위치결정완료폭설정

오차과대

토크제한

속도제어범위

아날로그속도지령입력

속도변동율

토크제한

아날로그토크지령입력

속도제한

제3자인증규격




CE마킹

UL규격

응답성능

진단범위(DC)

4 Mpulse/s(차동리시버시) (주4), 200kpulse/s(오픈컬렉터시)

엔코더분해능(서보모터1회전당분해능) : 22비트

전자기어A/B배A = 1 ~ 16777215, B = 1 ~ 16777215,1/10 < A/B < 4000

0 pulse ~ ±65535pulses (지령펄스단위)

±3회전


아날로그속도지령1 : 2000, 내부속도지령1 : 5000

DC 0V ~ ±10V/정격회전속도(10V에서의회전속도는[Pr. PC12]로변경가능)

±0.01% 이하(부하변동: 0% ~ 100%), 0%(전원변동: ±10%)±0.2% 이하(주위온도: 25±10) 아날로그속도지령시만


DC 0V ~ ±8V/최대토크(입력임피던스: 10kΩ~ 12kΩ)

파라미터설정또는외부아날로그입력에의한설정(DC 0V ~ ±10V/정격회전속도)

과전류차단, 과부하차단(전자서멀), 서보모터과열보호,엔코더이상보호, 부족전압보호, 순간정전보호, 과속도보호, 오차과대보호



100년이상

STO(IEC/EN 61800-5-2)


중(90% ~ 99%)

1.68 ×10-10[1/h]

LVD : EN 61800-5-1EMC : EN 61800-3

MD : EN ISO 13849-1, EN 61800-5-2, EN 62061

UL 508C


30KA4 37KA4 45KA4 55KA4

삼상AC 323V


단상AC 380V ~ 480V, 50Hz/60Hz

0.2

단상AC 323V ~ 528V

±5% 이내

45

8.4절참조

DC 24V ±10%




대응



RS-422 : 최대32축까지의1:n 통신


2채널

87 102 131 143

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지9

1. 기능과 구성

1 - 10


환경조건

주위온도

주위습도

분위기

표고

내진동

운전

보존

운전

보존

질량 [kg]



해발1000m 이하

5.9 m/s2이하, 10Hz ~ 55Hz(X, Y, Z 각방향)

16 19

30KA4 37KA4 55KA445KA4

주) 1. 0.5A는모든입출력신호를사용했을경우의값입니다. 입출력점수를줄이는것으로전류용량을내릴수있습니다.2. 테스트펄스란, 드라이브유닛으로의신호를일정주기로순간OFF로해, 외부회로가자기진단을하기위한신호입니다.3. 단자대부분을제외합니다.4. 초기설정에서는1Mpulse/s 이하의지령에대응하고있습니다. 1Mpulse/s를넘어4Mpulses/s 이하의지령을입력하는경우는[Pr.PA13]의설정을변경해주십시오.

5. 이드라이브유닛에는외부부착다이나믹브레이크를사용해주십시오. 외부부착다이나믹브레이크를사용하지않는경우, 비상정지시등에서보모터가급정지하지않고프리런이되어, 사고의원인이됩니다. 장치전체로안전을확보해주십시오.

6. MR-J4-DU_A4 드라이브유닛은2선식에만대응하고있습니다.MR-J4-DU_A4-RJ 드라이브유닛은2선식, 4선식및ABZ상차동출력방식으로대응하고있습니다. 상세에내용은표1.1을참조해주십시오.

7. SEMI-F47 규격에대응하는경우, 외부부착다이나믹브레이크는사용할수없습니다. [Pr. PD23] ~ [Pr. PD26], [Pr. PD28] 및[Pr.PD47]로DB(다이나믹브레이크인터록)를할당하지말아주십시오. DB(다이나믹브레이크인터록)를할당했을경우, 드라이브유닛은순간정전시에서보OFF가됩니다.



J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지10

1. 기능과 구성

1 - 11

주) 1. 0.3A는모든입출력신호를사용했을경우의값입니다. 입출력점수를줄이는것으로전류용량을내릴수있습니다.2. 테스트펄스란, 드라이브유닛으로의신호를일정주기로순간OFF로해, 외부회로가자기진단을하기위한신호입니다.3. 단자대부분을제외합니다.4. MR-J4-DU_B 드라이브유닛은2선식에만대응하고있습니다.MR-J4-DU_B-RJ 드라이브유닛은2선식, 4선식및ABZ상차동출력방식으로대응하고있습니다. 상세에내용은표1.1을참조해주십시오.

5. 컨트롤러의사양및접속축수에의존합니다.6. 이드라이브유닛에는외부부착다이나믹브레이크를사용해주십시오. 외부부착다이나믹브레이크를사용하지않는경우, 비상정지시등에서보모터가급정지하지않고프리런이되어, 사고의원인이됩니다. 장치전체로안전을확보해주십시오.

7. SEMI-F47 규격에대응하는경우, 외부부착다이나믹브레이크는사용할수없습니다. [Pr. PD07] ~ [Pr. PD09]로DB(다이나믹브레이크인터록)를할당하지말아주십시오. DB(다이나믹브레이크인터록)를할당했을경우, 드라이브유닛은순간정전시에서보OFF가됩니다.

(2) MR-J4-DU_B_(-RJ)

(a) 200V급


출력




제어방식


SSCNETⅢ/H통신주기(주5)



통신기능



안전기능

해외준거규격


정격전압

정격전류 [A]

전압·주파수

정격전류 [A]

허용전압변동


소비전력 [W]

돌입전류 [A]

전압

전류용량 [A]

제3자인증규격




CE마킹

UL규격

응답성능

진단범위(DC)



100년이상


중(90% ~ 99%)

1.68 ×10-10[1/h]

LVD : EN 61800-5-1EMC : EN 61800-3

MD : EN ISO 13849-1, EN 61800-5-2, EN 62061

UL 508C


30KB 37KB

삼상AC 170V

174 204


단상AC 200V ~ 240V, 50Hz/60Hz

0.3

단상AC 170V ~ 264V

±5% 이내

45

8.4절참조

DC 24V ±10%




0.222ms, 0.444ms, 0.888ms

대응




2채널

환경조건

주위온도

주위습도

분위기

표고

내진동

운전

보존

운전

보존

질량 [kg]



해발1000m 이하

5.9 m/s2이하, 10Hz ~ 55Hz(X, Y, Z 각방향)

21



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1. 기능과 구성

1 - 12

주) 1. 0.3A는모든입출력신호를사용했을경우의값입니다. 입출력점수를줄이는것으로전류용량을내릴수있습니다.2. 테스트펄스란, 드라이브유닛으로의신호를일정주기로순간OFF로해, 외부회로가자기진단을하기위한신호입니다.3. 단자대부분을제외합니다.4. MR-J4-DU_B4 드라이브유닛은2선식에만대응하고있습니다.MR-J4-DU_B4-RJ 드라이브유닛은2선식, 4선식및ABZ상차동출력방식으로대응하고있습니다. 상세에내용은표1.1을참조해주십시오.

5. 컨트롤러의사양및접속축수에의존합니다.6. 이드라이브유닛에는외부부착다이나믹브레이크를사용해주십시오. 외부부착다이나믹브레이크를사용하지않는경우, 비상정지시등에서보모터가급정지하지않고프리런이되어, 사고의원인이됩니다. 장치전체로안전을확보해주십시오.

7. SEMI-F47 규격에대응하는경우, 외부부착다이나믹브레이크는사용할수없습니다. [Pr. PD07] ~ [Pr. PD09]로DB(다이나믹브레이크인터록)를할당하지말아주십시오. DB(다이나믹브레이크인터록)를할당했을경우, 드라이브유닛은순간정전시에서보OFF가됩니다.

(b) 400V급


출력




제어방식


SSCNETⅢ/H통신주기(주5)



통신기능



안전기능

해외준거규격


정격전압

정격전류 [A]

전압·주파수

정격전류 [A]

허용전압변동


소비전력 [W]

돌입전류 [A]

전압

전류용량 [A]

제3자인증규격




CE마킹

UL규격

응답성능

진단범위(DC)



100년이상


중(90% ~ 99%)

1.68 ×10-10[1/h]

LVD : EN 61800-5-1EMC : EN 61800-3

MD : EN ISO 13849-1, EN 61800-5-2, EN 62061

UL 508C


55KB4

13110287

45KB437KB430KB4

삼상AC 323V


단상AC 380V ~ 480V, 50Hz/60Hz

0.2

단상AC 323V ~ 528V

±5% 이내

45

8.4절참조

DC 24V ±10%




0.222ms, 0.444ms, 0.888ms

대응




2채널

환경조건

주위온도

주위습도

분위기

표고

내진동

운전

보존

운전

보존

질량 [kg]



해발1000m 이하

5.9 m/s2이하, 10Hz ~ 55Hz(X, Y, Z 각방향)



143

1916

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제조번호형명용량적용 전원정격 출력 전류규격, 동봉 매뉴얼번호주위 온도보호 등급KC 인증 번호제조년월원산국

제조 번호형명용량적용 전원정격 출력 전류규격, 동봉 매뉴얼번호주위 온도보호 등급KC 인증 번호제조년월원산국

1. 기능과 구성

1 - 13

1. 3 컨버터 유닛/드라이브 유닛/서보모터의 조합

(1) 200V급

1. 4 형명의 구성

(1) 정격명판

여기에서는정격명판의표시예를나타내어표시항목을설명합니다.

(a) 컨버터유닛

(b) 드라이브유닛

(2) 400V급

드라이브유닛컨버터유닛

MR-CR55KMR-J4-DU30K_(-RJ) 30K1 30K1M

MR-J4-DU37K_(-RJ) 37K1 37K1M

서보모터

HG-JR_

1500r/min 시리즈1000r/min 시리즈

드라이브유닛컨버터유닛

MR-CR55K4

MR-J4-DU30K_4(-RJ) 30K14 30K1M4

MR-J4-DU37K_4(-RJ) 37K14 37K1M4

MR-J4-DU45K_4(-RJ) 45K1M4

MR-J4-DU55K_4(-RJ) 55K1M4

서보모터

HG-JR_

1500r/min 시리즈1000r/min 시리즈

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지13

1. 기능과 구성

1 - 14

(2) 형명

여기에서는형명의내용을설명하고있습니다. 모든기호의조합이존재하는것은아닙니다.

(a) 컨버터유닛

시리즈명

정격출력 : 55kW

기호 전원

없음 삼상 AC 200V ~ 240V

삼상 AC 380V ~ 480V

삼상 AC 200V ~ 240V

삼상 AC 380V ~ 480V

4

전원

37K 기호 전원

시리즈명

없음

4

기호 정격 출력[kW]

30K

정격 출력

37

전원

대응

45K

55K

45

55

30

드라이브 유닛을 나타냅니다

B

기호 대응

ASSCNET Ⅲ/H

범용 인터페이스

특수 사양기호

없음

-RJ(주)

풀 클로즈드 제어 4선식/기계단 엔코더 ABZ상 입력 대응위치결정 모드 대응

특수사양

표준품

M R - C R 5 5 K 4

M R - J 4 - D U 3 0 K B 4 - R J


주) 위치결정모드에는MR-J4-DU_A_-RJ만대응합니다.

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지14

1. 기능과 구성

1 - 15

1. 5 구조에 대해

1.5.1 각부의 명칭

(1) 컨버터유닛(MR-CR55K(4))

포인트

단자부커버를OPEN한상태의그림입니다. 단자부커버의개폐에대해서는1.5.2항을참조해주십시오.

(1) (2) (15) (3) (4)

(5)

(6)

(7)

(8)

(9)

(10)

(12)(11)(13)(12)(14)

번호 명칭·용도 상세설명

(1)전자접촉기제어용커넥터(CNP1)전자접촉기의조작코일에접속해주십시오.

3.3.1항

(3)

(2)입출력신호커넥터(CN1)디지털신호를접속해주십시오.

(4)

4.3절

3.1절

3.1절3.2절

9.10절

1.4절

(5)

(6)

(7)

(8)

(9)

(10)

(11)

(12)

(13)

(14)

(15)

차지램프주회로에전하가존재하고있을때점등합니다.점등중에전선의연결변경등을실시하지말아주십시오.

표시부3자릿수7세그먼트(segment) LED에의해컨버터유닛상태및알람번호를표시합니다.

조작부상태표시, 진단, 알람및파라미터를조작합니다.

메이커설정용커넥터(CN6)메이커설정용입니다. 드라이브유닛의아날로그모니터커넥터(CN6)와같은형상이지만, 아날로그모니터를포함해아무것도접속하지말아주십시오.

보호협조커넥터(CN40)드라이브유닛의CN40A와접속해주십시오.

메이커설정용커넥터(CN3)메이커설정용입니다. 드라이브유닛의RS-422 통신용커넥터(CN3)와같은형상이지만, PC나파라미터유닛을포함해아무것도접속하지말아주십시오.

L+/L-단자(TE2-2)드라이브유닛부속의접속도체를사용해, 드라이브유닛과접속해주십시오.

제어회로단자L11·L21(TE3)제어회로전원을접속해주십시오.

회생옵션/역률개선DC리액터(TE1-2)회생옵션/역률개선DC리액터를접속해주십시오.

보호접지(PE) 단자접지단자

주회로단자대(TE1-1)입력전원을접속해주십시오.

L+/L-단자(TE2-1)브레이크유닛을사용하는경우, 이단자에접속해주십시오.브레이크유닛이외는아무것도접속하지말아주십시오.

정격명판

데이터를 설정합니다.

각 모드로의 표시데이터를 변경합니다.모드를 변경합니다.

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지15

1. 기능과 구성

1 - 16


(a) MR-J4-DU_A_(-RJ)“MR-J4-_A_”가붙어있는참조처는“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”의참조항목을나타냅니다.

포인트

단자부커버를OPEN한상태의그림입니다. 단자부커버의개폐에대해서는1.5.2항을참조해주십시오.

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지16

1. 기능과 구성

1 - 17

2) 200V급a) MR-J4-DU30KA(-RJ)/MR-J4-DU37KA(-RJ)

(15)(11)(12)

(13) (16) (1)

(2)(3)(4)(5)(18)(6)(10)(주3)(7)

(8)(17)(9)

(19)

(14)


(1)표시부5자릿수7세그먼트(segment) LED에의해컨버터유닛상태및알람번호를표시합니다.

MR-J4-_A_4.5절

MR-J4-_A_4.5절

MR-J4-_A_11.7절

MR-J4-_A_3.2절

MR-J4-_A_제14장

MR-J4-_A_제12장

MR-J4-_A_12.2절

MR-J4-_A_제14장부록5

MR-J4-_A_3.2절3.4절

MR-J4-_A_“서보모터기술자료집(제3집)”

(3)

(2)

(4)

3.1절3.2절

3.1절3.2절

3.1절

“리니어엔코더기술자료집”

1.4절

(5)

(6)

(7)

(8)(주2)

(9)

(10)

(11)

(12)

(13)

(14)

(15)

(16)

(17)(주1)

(18)

(19)


USB 통신용커넥터(CN5)PC와접속해주십시오.

RS-422 커넥터(CN3)PC 등과접속해주십시오.

STO 입력신호용커넥터(CN8)MR-J3-D05 세이프티논리유닛과외부세이프티릴레이를접속해주십시오.

입출력신호용커넥터(CN1)디지털입출력신호를접속해주십시오.

엔코더커넥터(CN2)서보모터엔코더또는외부엔코더에접속해주십시오. 접속하는외부엔코더에대해서는표1.1을참조해주십시오.

아날로그모니터커넥터(CN6)아날로그모니터를출력합니다.

배터리용커넥터(CN4)절대위치데이터보호유지용배터리를접속해주십시오.

배터리홀더절대위치데이터보호유지용배터리를수납해주십시오.


L+/L-단자(TE2-1)부속의접속도체를사용해, 컨버터유닛의L+ 및L-단자와접속해주십시오.

정격명판

제어회로단자L11/L21(TE3)제어회로전원을접속해주십시오.

서보모터전원출력단자(TE1)서보모터를접속해주십시오.

보호협조커넥터(CN40A)컨버터유닛의CN40과접속해주십시오.

메이커설정용단자(TE2-2)메이커설정용입니다. 아무것도접속하지말아주십시오.

외부엔코더용커넥터(CN2L) (주2)외부엔코더를접속해주십시오. 접속하는외부엔코다에대해서는표1.1을참조해주십시오.

메이커설정용커넥터(CN7)MR-J4-DU_A_-RJ 드라이브유닛에장착하고있지만,사용하지않습니다. 또, MR-J4-DU_A_ 드라이브유닛에이커넥터는없습니다.

데이터를 설정합니다.또는 "MODE"와 동시에 3s 이상 누르면, 원터치 조정 모드로 이행합니다.

각 모드로의 표시 데이터를변경합니다.

모드를 변경합니다.또는 "SET"과 동시에 3s 이상 누르면, 원터치 조정 모드로 이행합니다.

주) 1. MR-J4-DU_A_-RJ 드라이브유닛의경우입니다.MR-J4-DU_A_ 드라이브유닛에CN2L 커넥터는없습니다.

2. 외부엔코더란, 풀클로즈드시스템에사용하는기계단엔코더및스케일계측기능으로사용하는스케일계측엔코더의총칭입니다.

3. 배터리홀더주변의홈선을생략하고있습니다.

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지17

1. 기능과 구성

1 - 18

2) 400V급a) MR-J4-DU30KA4(-RJ)/MR-J4-DU37KA4(-RJ)

(15)(11)(12)

(13) (16) (1)

(2)(3)(4)(5)(18)(6)(10)(주3)(7)

(8)(17)(9)

(14)



MR-J4-_A_4.5절

MR-J4-_A_4.5절

MR-J4-_A_11.7절

MR-J4-_A_3.2절

MR-J4-_A_제14장

MR-J4-_A_제12장

MR-J4-_A_12.2절

MR-J4-_A_제14장부록5

MR-J4-_A_3.2절3.4절

MR-J4-_A_“서보모터기술자료집(제3집)”

(3)

(2)

(4)

3.1절3.2절

3.1절3.2절

3.1절


1.4절

(5)

(6)

(7)

(8)(주2)

(9)

(10)

(11)

(12)

(13)

(14)

(15)

(16)

(17)(주1)

(18)



RS-422 커넥터(CN3)PC 등과접속해주십시오.




아날로그모니터커넥터(CN6)아날로그모니터를출력합니다.





정격명판





메이커설정용커넥터(CN7)MR-J4-DU_A_-RJ 드라이브유닛에장착하고있지만,사용하지않습니다. 또, MR-J4-DU_A_ 드라이브유닛에이커넥터는없습니다.

주) 1. MR-J4-DU_A_-RJ 드라이브유닛의경우입니다. MR-J4-DU_A_ 드라이브유닛에CN2L 커넥터는없습니다.2. 외부엔코더란, 풀클로즈드시스템에사용하는기계단엔코더및스케일계측기능으로사용하는스케일계측엔코더의총칭입니다.3. 배터리홀더주변의홈선을생략하고있습니다.

데이터를 설정합니다.또는 "MODE"와 동시에 3s 이상 누르면, 원터치 조정 모드로 이행합니다.

각 모드로의 표시 데이터를변경합니다.

모드를 변경합니다.또는 "SET"와 동시에 3s 이상 누르면, 원터치 조정 모드로 이행합니다.

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지18

1. 기능과 구성

1 - 19

b) MR-J4-DU45KA4(-RJ)/MR-J4-DU55KA4(-RJ)

(5)

(1)

(2)(6)(4)

(3)점선내는 MR-J4-DU30KA4(-RJ)/MR-J4-DU37KA4(-RJ)와 공통입니다.


(1)

(2)



3.1절3.2절

3.1절3.2절

3.1절3.2절

(3)

(4)

(5)

(6)

1.4절


정격명판



J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지19

1. 기능과 구성

1 - 20

(b) MR-J4-DU_B_(-RJ)“MR-J4-_B_”가붙어있는참조처는“MR-J4-_B_(-RJ) 서보앰프기술자료집”의참조항목을나타냅니다.

1) 200V급a) MR-J4-DU30KB(-RJ)/MR-J4-DU37KB(-RJ)

(14) (17)

(16)(12)(13)

(1)

(2)(3)(4)(20)(5)(19)(6)(7)(11)(주3)(8)(9)(18)

(21)

(15)

(10)



MR-J4-_B_4.3절

MR-J4-_B_11.7절

MR-J4-_B_제12장

MR-J4-_B_12.2절

MR-J4-_B_제13장부록5

MR-J4-_B_3.2절3.4절

MR-J4-_B_3.2절3.4절

MR-J4-_B_“서보모터기술자료집(제3집)”

(3)

(2)

(4)

3.1절3.2절

3.1절3.2절

3.1절


1.4절

(5)

(6)

(7)

(8)

(9)(주2)

(18)(주1)

(10)

(11)

(12)

(13)

(14)

(15)

(16)

(17)

(19)

(20)

(21)

축선택로터리스위치(SW1)드라이브유닛의축번호를설정해주십시오.


제어축설정스위치(SW2)테스트운전스위치, 제어축무효설정스위치, 축번호보조설정스위치가있습니다.


SSCNETⅢ케이블접속용커넥터(CN1A)서보시스템컨트롤러또는전축서보앰프를접속해주십시오.

SSCNETⅢ케이블접속용커넥터(CN1B)후축서보앰프를접속해주십시오. 최종축의경우는캡을씌워주십시오.







정격명판






메이커설정용커넥터(CN7)MR-J4-DU_B_-RJ 드라이브유닛에장착하고있지만,사용하지않습니다. 또, MR-J4-DU_B_ 드라이브유닛에이커넥터는없습니다.


주) 1. MR-J4-DU_B_-RJ 드라이브유닛의경우입니다.MR-J4-DU_B_ 드라이브유닛에CN2L 커넥터는없습니다.

2. 외부엔코더란, 풀클로즈드시스템에사용하는기계단엔코더및스케일계측기능으로사용하는스케일계측엔코더의총칭입니다.

3. 배터리홀더주변의홈선을생략하고있습니다.

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지20

1. 기능과 구성

1 - 21

(14) (17)

(16)(12)(13)

(1)

(2)(3)(4)(20)(5)(19)(6)(7)(11)(주3)(8)(9)(18)(10)

(15)



MR-J4-_B_4.3절

MR-J4-_B_11.7절

MR-J4-_B_제12장

MR-J4-_B_12.2절

MR-J4-_B_제13장부록5

MR-J4-_B_3.2절3.4절

MR-J4-_B_3.2절3.4절

MR-J4-_B_“서보모터기술자료집(제3집)”

(3)

(2)

(4)

3.1절3.2절

3.1절3.2절

3.1절


1.4절

(5)

(6)

(7)

(8)

(9)(주2)

(18)(주1)

(10)

(11)

(12)

(13)

(14)

(15)

(16)

(17)

(19)

(20)

축선택로터리스위치(SW1)드라이브유닛의축번호를설정해주십시오.


제어축설정스위치(SW2)테스트운전스위치, 제어축무효설정스위치, 축번호보조설정스위치가있습니다.


SSCNETⅢ케이블접속용커넥터(CN1A)서보시스템컨트롤러또는전축서보앰프를접속해주십시오.

SSCNETⅢ케이블접속용커넥터(CN1B)후축서보앰프를접속해주십시오. 최종축의경우는캡을씌워주십시오.







정격명판







주) 1. MR-J4-DU_B_-RJ 드라이브유닛의경우입니다. MR-J4-DU_B_ 드라이브유닛에CN2L 커넥터는없습니다.2. 외부엔코더란, 풀클로즈드시스템에사용하는기계단엔코더및스케일계측기능으로사용하는스케일계측엔코더의총칭입니다.3. 배터리홀더주변의홈선을생략하고있습니다.

2) 400V급a) MR-J4-DU30KB4(-RJ)/MR-J4-DU37KB4(-RJ)

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1. 기능과 구성

1 - 22

b) MR-J4-DU45KB4(-RJ)/MR-J4-DU55KB4(-RJ)

(5)

(1)

(2)(6)(4)

(3)점선내는 MR-J4-DU30KB4(-RJ)/MR-J4-DU37KB4(-RJ)와 공통입니다.


(1)

(2)



3.1절3.2절

3.1절3.2절

3.1절3.2절

(3)

(4)

(5)

(6)

1.4절


정격명판



J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지22

1. 기능과 구성

1 - 23

1.5.2 단자대 커버의 개폐

여기에서는단자대커버의개폐방법에대해, 컨버터유닛의그림을일례로서설명하고있습니다.드라이브유닛의경우, 본체의형상은다르지만, 단자대커버의형상은공통이므로같은순서로개폐가가능합니다.

(1) 상부단자대커버

(a) 여는방법

감전의우려가있기때문에, 단자대커버의개폐는전원을OFF한뒤, 20분이상경과하고차지램프가소등한후, 테스터등으로L+와L- 간의전압을확인하고나서실시해주십시오. 또한, 차지램프의소등확인은반드시컨버터유닛의정면에서실시해주십시오.

A)

A)

1) A)를 지점으로 해서 커버를 끌어올려 주십시오.

2) 커버는 그림의 위치까지 올리면 고정됩니다.

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지23

1. 기능과 구성

1 - 24

(b) 닫는방법

A)

A)

부착 부분

1) A)를 지점으로 해서 커버를 닫아 주십시오.

부착 부분

2) 부착 부분에 딸각 소리가 날 때까지 눌러 주십시오.

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지24

1. 기능과 구성

1 - 25

1) 단자대 커버 하부의 좌우를 양손으로 들어 주십시오.

B)

B)

2) B)를 지점으로 해서 커버를 끌어올려 주십시오.

3) 상부까지 올리면 커버가 고정됩니다.

(2) 하부단자대커버

(a) 여는방법

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지25

1. 기능과 구성

1 - 26

(b) 닫는방법

부착 부분

부착 부분

1) 단자대 커버 하부의 좌우를 양손으로 들어 주십시오.

B)

B)

2) B)를 지점으로 해서 커버를 닫아 주십시오.

부착 부분

3) 부착부분에 딸각 소리가 날 때까지 눌러 주십시오.

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지26

1. 기능과 구성

1 - 27

(주4)전자 접촉기(MC)

BV BWBU

L11

L21

L11

배선용 차단기(MCCB)

라인 노이즈필터

(FR-BLF)

R TS

PC

+

(주2)전원

MR Configurator2

L+

L-

(주1)

USB 케이블

드라이브 유닛

컨버터 유닛

보호협조 케이블

서보모터

VUE W

배선용 차단기(MCCB)

P2

P1

L1

L2

L3

회생 옵션

P

C

S

R

L21

L-

전자 접촉기조작코일(입출력 신호)

엔코더 케이블역률 개선DC리액터

R S T

(주3)서보모터 냉각 팬의 전원

L+

L11

L21

P1P2C

(주5)

1. 6 주변기기와의 구성

그림은MR-J4-DU30KB4 및MR-J4-DU37KB4입니다. MR-J4-DU_(-RJ)의인터페이스의접속에대해서는MR-J4-_(-RJ)와동일합니다. 각서보앰프기술자료집을참조해주십시오.

주) 1. 컨버터유닛과드라이브유닛을접속하는L+, L- 접속도체는표준부속품입니다. 컨버터유닛과드라이브유닛은실제로는 착되어있습니다.2. 전원사양에대해서는1.2절을참조해주십시오. 3. 냉각팬의전원사양에대해서는“서보모터기술자료집(제3집)”을참조해주십시오. 4. 주회로의전압및운전패턴에따라서모선전압이저하해, 강제정지감속중에다이나믹브레이크감속으로이행하는경우가있습니다.다이나믹브레이크감속을원하지않는경우, 전자접촉기를OFF로하는시간을늦추어주십시오.

5. L11 및L21에사용하는전선의굵기가L1, L2 및L3에사용하는전선의굵기보다가는경우, 배선용차단기를사용해주십시오. (9.5절참조)

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지27

1. 기능과 구성

1 - 28

MEMO

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지28

2. 설치

2 - 1

제2장 설치

감전방지를위해, 확실히접지공사를실시해주십시오.

제한이상의다단적재는하지마십시오.불연물에설치해주십시오. 가연물로의직접설치및가연물근처의설치는화재의원인이

됩니다.컨버터유닛, 드라이브유닛및서보모터는기술자료집에따라질량에견딜만한곳에

설치하여주십시오.위에올라가거나무거운것을올려두지말아주십시오. 부상의원인이됩니다.지정된환경조건의범위내에서사용해주십시오. 환경조건에대해서는1.2절을참조해

주십시오. 컨버터유닛및드라이브유닛내부에나사, 금속조각등의도전성이물질이나

기름등의가연성이물질이혼입하지않게해주십시오. 컨버터유닛및드라이브유닛의흡배기구를막지말아주십시오.

고장의원인이됩니다.컨버터유닛, 드라이브유닛및서보모터는정 기기이므로낙하시키거나강한충격을

주지않도록해주십시오. 손상되었거나, 부품이빠져있는컨버터유닛, 드라이브유닛및서보모터를설치하여

운전하지말아주십시오.장기간보관이이루어진경우에는한국미쓰비시전기오토메이션(주)에문의해주십시오.컨버터유닛및드라이브유닛을취급하는경우, 컨버터유닛및드라이브유닛의모서리등

예리한부분에주의해주십시오.컨버터유닛및드라이브유닛은반드시금속제품의제어반내에설치해주십시오.목제포장재의소독·방충대책의훈증제에포함된할로겐계물질(불소, 염소, 브롬, 요오

드등)이당사제품에침입하면고장의원인이됩니다. 잔류한훈증성분이당사제품에들어가지않도록주의하든지, 훈증이외의방법(열처리등)으로처리하십시오. 또한소독·방충대책은포장전의목재의단계에서실시하십시오.


“MR-J4-_B_”가붙어있는참조처는“MR-J4-_B_(-RJ) 서보앰프기술자료집”의참조항목을나타냅니다.

항목기종

MR-J4-DU_A_(-RJ) 엔코더케이블스트레스 MR-J4-_A_ 2.3절

MR-J4-DU_B_(-RJ) 엔코더케이블스트레스 MR-J4-_B_ 2.3절

SSCNETⅢ케이블의포선 MR-J4-_B_ 2.4절

상세설명

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2. 설치

2 - 2

포인트

그림과같이반드시컨버터유닛의우측에드라이브유닛이접속되도록설치해주십시오.

2. 1 설치 방향과 간격

(1) 설치

(3) 그외

회생옵션등발열성의기기를사용하는경우, 발열량을충분히고려하여컨버터유닛및드라이브유닛에 향이없게설치해주십시오. 컨버터유닛및드라이브유닛은수직인벽에상하올바르게설치해주십시오.

설치방향은반드시부적주십시오. 고장의원인이됩니다.컨버터유닛및드라이브유닛과제어반내면또는그외의기기와의간격은규정거리를

두어주십시오. 고장의원인이됩니다.

80mm이상

측면

드라이브 유닛컨버터 유닛

정면

100mm이상

120mm 이상

30mm 이상30mm 이상

상

하

9.5

컨버터 유닛

천공 홀

드라이브 유닛

천공 홀

4-M6나사

380

300

360±

0.5

10

20 260±0.5

(10)

281

342

19(19)

(9.5)(20)

4-A나사

W1

W3 W2W4 (W5)

(W3)W5

360±

0.5

10(10)

342

19(19)

드라이브 유닛변화치수[mm] 나사

사이즈

W1 W2 W3 W4 W5 A

MR-J4-DU30K_(-RJ)

MR-J4-DU37K_(-RJ)

MR-J4-DU45K_4(-RJ)

MR-J4-DU55K_4(-RJ)

300260

±0.520

60 222 9 M5

281 9.5 M6

MR-J4-DU30K_4(-RJ)

MR-J4-DU37K_4(-RJ)240

120±0.5

(2) 설치홀가공도

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2. 설치

2 - 3

2. 2 이물질의 침입

(1) 제어반조립에는드릴등에의한금속가루가컨버터유닛및드라이브유닛내부로들어가지않도록해주십시오.

(2) 제어반의간격과천장등에설치한냉각팬으로부터기름·물·금속가루등이컨버터유닛및드라이브유닛내부로들어가지않도록해주십시오.

(3) 유해가스와먼지가많은장소에제어반을설치할경우에는에어퍼지(제어반외부에서청정공기를압송하여내압을외압보다높게합니다)를실시하여, 제어반내에유해가스나먼지가들어가지않도록해주십시오.

감전의우려가있기때문에보수및점검은전원OFF 후, 20분이상경과하고차지램프가소등후에, 테스터등으로L＋와L－간의전압을확인하고나서실시해주십시오.또한, 차지램프의소등확인은반드시서보앰프의정면에서실시해주십시오.

감전의우려가있기때문에전문기술자이외는점검을실시하지말아주십시오. 또한, 수리및부품교환은가까운한국미쓰비시전기오토메이션(주)에연락하십시오.

2. 3 점검 항목

정기적으로다음의점검을실시하는것을추천합니다.

(1) 단자대나사가풀려져있지않는지확인해주십시오. 풀려져있다면다시조여주십시오.

(2) 케이블류에손상또는균열은없는지확인하십시오. 특히, 서보모터가가동하는경우는사용조건에따라정기점검을실시해주십시오.

(3) 컨버터유닛및드라이브유닛에커넥터가올바르게장착되고있는지확인하십시오.

(4) 커넥터로부터전선이빠지지않았는지확인하십시오.

(5) 컨버터유닛및드라이브유닛에먼지가쌓이지않았는지확인하십시오.

(6) 컨버터유닛및드라이브유닛으로부터이상음이발생하고있지않는지확인하십시오.

컨버터유닛및드라이브유닛의절연저항측정(메거(megger) 테스트)을실시하지말아주십시오. 고장의원인이됩니다.

사용자께서분해및수리를실시하지말아주십시오.

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2. 설치

2 - 4

2. 4 수명 부품

부품의교환수명은다음과같습니다. 다만, 사용방법이나환경조건에따라변동되므로이상이발견되면교환할필요가있습니다. 부품교환은한국미쓰비시전기오토메이션(주)에의뢰해주십시오.

(1) 평활콘덴서평활콘덴서는리플전류등의 향에의해특성이열화됩니다. 콘덴서의수명은주위온도와사용조건에크게좌우됩니다. 공조된통상환경조건(주위온도40이하)으로연속운전했을경우, 10년의수명이됩니다.

(2) 릴레이류개폐전류에의한접점마모로접촉불량이발생합니다. 전원용량에따라좌우되지만, 수명은전원투입횟수,EM1(강제정지1)에의한강제정지횟수, 컨트롤러긴급정지횟수및서보OFF 또한서보모터정지중에있어서의STO의ON/OFF 횟수10만회에수명이됩니다.

(3) 서보앰프냉각팬냉각팬의베어링수명은1만시간~3만시간입니다. 따라서, 연속운전의경우통상2년째~3년째를기준으로냉각팬을교환할필요가있습니다. 또한, 점검시에이상음, 이상진동을발견했을경우에도교환할필요가있습니다.이수명은주위온도가연간평균40로부식성가스, 인화성가스, 오일미스트및먼지가없는환경하에서의경우입니다.

부품명

평활콘덴서

릴레이

냉각팬

절대위치용배터리

수명의기준

10년

전원투입횟수, EM1(강제정지1)에의한

강제정지횟수, 컨트롤러긴급정지횟수및

STO의ON/OFF 횟수10만회

1만시간~3만시간(2년~3년)

각서보앰프기술자료집참조

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3. 신호와 배선

3 - 1

제3장 신호와 배선

배선작업은전문기술자가실시해주십시오.감전의우려가있기때문에배선작업이나점검은전원을OFF 한뒤, 20분이상경과하고,

차지(charge)램프가소등한후, 테스터등으로 L+와L-의전압을확인하고나서실시해주십시오. 또한차지램프의소등확인은반드시컨버터유닛의정면에서실시해주십시오.

컨버터유닛, 드라이브유닛및서보모터는확실히접지공사를실시해주십시오. 컨버터유닛, 드라이브유닛및서보모터는설치하고나서배선해주십시오.

감전의원인이됩니다.케이블은손상시키거나무리한스트레스를가하거나, 무거운것을올려놓거나, 틈사이에

끼이지않도록해주십시오. 감전의원인이됩니다.감전을피하기위해전원단자의접속부에는절연처리를실시해주십시오.

배선작업은바르고확실하게실행해주십시오. 서보모터의예기치못한동작의원인이되어부상의우려가있습니다.

단자접속을바르게해주십시오. 파열·파손등의원인이됩니다.극성(+·-)을바르게해주십시오. 파열·파손등의원인이됩니다.제어출력용DC릴레이에설치하는서지흡수용의다이오드의방향을올바르게해주

십시오. 고장으로신호가출력되지않게되어, 비상정지등의보호회로가동작불능이되는경우가있습니다.

노이즈필터등에의해전자장애의 향을줄여주십시오. 컨버터유닛및드라이브유닛의부근에서사용되는전자기기에전자장애를줄수있습니다.

서보모터의전원선에는진상콘덴서, 서지킬러및라디오노이즈필터(FR-BIF-(H))를사용하지말아주십시오.

회생저항기를사용할경우, 이상신호로전원을차단해주십시오. 트랜지스터의 고장등에의해회생저항기가이상과열하여화재의원인이됩니다.

개조는하지말아주십시오.드라이브유닛의전원출력(U·V·W)과서보모터의전원입력(U·V·W)은직접배선해

주십시오. 배선의도중에전자접촉기등을개입하지말아주십시오. 이상운전이나고장의원인이됩니다.

고장의원인이되기때문에서보앰프의U, V, W 및CN2에잘못된축의서보모터를접속하지마십시오.

DOCOM

제어 출력신호

DC24V

RA

DOCOM

제어 출력신호

DC24V

RA

싱크 출력인터페이스의 경우

소스 출력인터페이스의 경우



U

MV

W

U

V

W

U

MV

W

U

V

W

드라이브 유닛 서보모터 드라이브 유닛 서보모터

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3. 신호와 배선

3 - 2

3. 1 전원계 회로의 접속 예

전원과컨버터유닛의주회로전원(L1·L2·L3) 사이에는반드시전자접촉기를 접속하여 컨버터유닛의전원측에서전원을차단할수있는구성으로해주십시오. 컨버터유닛또는드라이브유닛이고장났을경우, 전자접촉기가접속되어있지않으면대전류가계속흘러화재의원인이됩니다.

ALM(고장)발생시전원을차단해주십시오. 회생트랜지스터의고장등에의해회생저항기가이상과열하여화재의원인이됩니다.

외래노이즈및낙뢰서지대책으로서 컨버터유닛에서지서프라이서(surgesuppressor)(배리스터: Varistor)를내장하고있습니다. 배리스터는경년(노화) 변화등에의해열화하여파손하는경우가있습니다. 화재방지를위하여입력전원에는배선용차단기또는퓨즈를사용해주십시오.

고장의원인이되기때문에드라이브유닛의U, V, W 및CN2에잘못된축의서보모터를접속하지마십시오.

컨버터유닛의전원은컨버터유닛의형명을확인후, 올바른전압을입력해주십시오.컨버터유닛의입력전압사양의상한값을초과하는전압을입력했을경우, 컨버터유닛및드라이브유닛이고장납니다.

전원단자의접속부에는절연처리를실시해주십시오. 감전의우려가있습니다.전자접촉기배선커넥터는컨버터유닛의CNP1에장착한상태로해주십시오.

미장착상태에서는감전의우려가있습니다.

포인트

토크제어모드의경우, 드라이브유닛의EM2는드라이브유닛의EM1과같은기능의디바이스가됩니다.

MR-J4-DU_B_(-RJ) 드라이브유닛의경우, 알람이발생해도제어회로전원은차단하지말아주십시오. 제어회로전원이차단되면광모듈이기능하지않게되어,SSCNETⅢ/H통신의광전송이중단됩니다. 이때문에, 후축의서보앰프및드라이브유닛은표시부에“AA”를표시하고베이스차단이되어, 서보모터는다이나믹브레이크가작동해정지합니다.



항목기종

MR-J4-DU_A_(-RJ) 입출력신호의접속예 MR-J4-_A_ 3.2절

강제정지감속기능의설명 MR-J4-_A_ 3.7절

MR-J4-DU_B_(-RJ) 입출력신호의접속예 MR-J4-_B_ 3.2절

강제정지감속기능의설명 MR-J4-_B_ 3.6절

SSCNETⅢ케이블의접속 MR-J4-_B_ 3.9절

상세설명

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3. 신호와 배선

3 - 3

3.1.1 전자 접촉기 제어용 커넥터(CNP1)에 대해

전자접촉기배선커넥터는컨버터유닛에접속한상태로해주십시오. CNP1-1과L11은상시도통하고있기때문에, 미접속상태에서는감전의우려가있습니다.

전자접촉기구동출력을유효하게하는것으로컨버터유닛및드라이브유닛의알람발생으로주회로전원을자동적으로차단할수있습니다.전자접촉기구동출력은컨버터유닛의[Pr. PA02]를“_ _ _ 1”(초기값)로설정하는것으로유효하게할수있습니다.

(1) 전자접촉기구동출력이유효인경우

전자접촉기제어용커넥터(CNP1)를전자접촉기의조작코일에접속하는것으로, 전자접촉기의제어를실시할수있습니다.

주) 1. 컨버터유닛및드라이브유닛이400V급에전자접촉기의코일전압이200V급의경우, 강압트랜스가필요합니다.2. 주회로의전압및운전패턴에따라서는모선전압이저하해, 강제정지감속중에다이나믹브레이크감속으로이행하는경우가있습니다. 다이나믹브레이크감속을원하지않는경우, 전자접촉기를OFF로하는시간을늦추어주십시오.

3. 순간정전등으로L11 및L21로의전압이저하했을경우, 전자접촉기는OFF가됩니다.

전자 접촉기 구동 출력 선택0 : 무효1 : 유효

1[Pr. PA02]

0 0 0

CNP1의 내부 접속도

MCCB

컨버터 유닛

L11

L21

전원

1MC1

2MC2

CNP1

RA1 RA2

드라이브유닛 고장

운전 준비OFF/ON


비상 정지스위치

L1

L2

L3

(주1)

MC

SK

(주2, 3)MC

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3. 신호와 배선

3 - 4

컨버터유닛은드라이브유닛으로부터기동지령을받으면, CNP1-2핀과L21간을단락해전자접촉기의제어회로에전원을공급합니다. 전자접촉기의제어회로에전원이공급되면전자접촉기가ON이되어, 컨버터유닛에주회로전원이투입됩니다.다음에나타내는경우, 컨버터유닛은CNP1-2핀과L21간을 개방해, 자동적으로주회로전원을OFF로합니다.

(a) 컨버터유닛에알람이발생했을경우

(b) 드라이브유닛에알람이발생했을경우

(c) 컨버터유닛의강제정지(EM1)를OFF로했을경우

(d) 드라이브유닛에[AL. 95 STO 경고]가발생했을경우

(2) 전자접촉기구동출력이무효인경우

컨버터유닛및드라이브유닛에알람이발생해도자동적으로주회로전원은OFF가되지않기때문에, 외부에서알람을검지해주회로전원을OFF로하는회로를구성해주십시오.

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지4

3. 신호와 배선

3 - 5

3.1.2 배선도

(1) 전자접촉기구동출력이유효인경우(출하상태)

컨버터유닛 고장

RA2옵션 서멀

RA3

운전 준비OFF/ON


RA1


MC

SK

RA1

MC(주4)

MCCB

RA2

회생(주1)옵션

냉각 팬

회생(주1)옵션

냉각 팬

회생(주1)옵션

냉각 팬

L+

L-

MR-J3CDL05M케이블

컨버터 유닛 드라이브 유닛

L1

L2

L3

L11

L21

삼상AC 200V~240V

1MC1

2MC2 CN40 CN40A

외부 부착다이나믹

브레이크(옵션)

BV

M

엔코더

V

U

W

V

U

W

서보 모터

(주3)전원

TE2-2

L+

L-

TE2-1

C

P1

P2

역률 개선 DC 리액터(옵션)

(주2)

L11

L21

G4G3

PC

G4G3

PC

S1R1

G4G3

PC

S1R1 R1 S1

CNP1

CN1

1 DICOM

5 DOCOM

6 DICOM

2 ALM

7 EM1

9 DOCOM

CN3

EM2

3

20

SD플레이트

DICOM10

ALM15

DOCOM

5 DICOM

(주7) 엔코더 케이블

DC 24 V

DC 24V

MCCB

BW

BU

냉각 팬

(주5)주회로 전원

(주6, 14)

RA3

DC 24V

(주10)단락 커넥터(드라이브 유닛에 부속)

CN8

(주11)

(주11) CN2

(주8)

(주12)

(주9) (주9)

(주13)

포인트

컨버터유닛이전자접촉기의제어를실시합니다.보호협조케이블(MR-J3CDL05M)은반드시접속해주십시오. 컨버터유닛및드라이브유닛의제어회로전원은반드시동시에ON/OFF로해

주십시오.

(a) 200V급

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지5

3. 신호와 배선

3 - 6

주) 1. MR-RB137의경우입니다. MR-RB137은3대로1세트(허용회생전력3900W)입니다.2. P1와P2 간은출하상태에접속이끝난상태입니다. 역률개선DC리액터를사용하는경우, P1와P2 간의단락바를제거하고나서접속해주십시오.

상세한내용에대해서는9.6절을참조해주십시오. 3. 냉각팬의전원사양에대해서는“서보모터기술자료집(제3집)”을참조해주십시오. 4. 작동지연시간(조작코일에전류가흐르고나서, 접점이닫을때까지의시간)이80ms 이하의전자접촉기를사용해주십시오.

주회로의전압및운전패턴에따라서모선전압이저하해, 강제정지감속중에다이나믹브레이크감속으로이행하는경우가있습니다. 다이나믹브레이크감속을원하지않는경우, 전자접촉기를OFF로하는시간을늦추어주십시오.

5. 드라이브유닛의예기치않는재기동을방지하기위해, 주회로전원을OFF로하면드라이브유닛의EM2도OFF로하는회로를구성해주십시오. 6. 드라이브유닛에는외부부착다이나믹브레이크를사용해주십시오. 외부부착다이나믹브레이크를사용하지않으면감속정지가되지않는알람이

발생했을경우, 서보모터가급정지하지않고프리런이되어사고의원인이됩니다. 장치전체로안전을확보해주십시오. 감속정지가되지않는알람은제6장을참조해주십시오. 외부부착다이나믹브레이크의배선에대해서는9.3절을참조해주십시오.

7. 엔코더케이블에는옵션케이블의사용을권장합니다. 케이블의선정에대해서는“서보모터기술자료집(제3집)”을참조해주십시오. 8. 싱크입출력인터페이스의경우입니다. 소스입출력인터페이스에대해서는3.6.2항을참조해주십시오. 9. L11 및L21에사용하는전선의굵기가L1, L2 및L3에사용하는전선의굵기보다가는경우, 배선용차단기를사용해주십시오.(9.5절참조)10. STO 기능을사용하지않는경우, 드라이브유닛에부속되어있는단락커넥터를장착해주십시오. 11.고장의원인이되기때문에, 드라이브유닛의U, V, W 및CN2에잘못된축의서보모터를접속하지말아주십시오. 12.서보모터전원선의접속에대해서는“서보모터기술자료집(제3집)”을참조해주십시오. 13.배선도는MR-J4-DU_B_(-RJ)의경우입니다. MR-J4-DU_(-RJ)의인터페이스의접속에대해서는MR-J4-_(-RJ)와동일합니다.

각서보앰프기술자료집을참조해주십시오. 14. SEMI-F47 규격에대응하는경우, 외부부착다이나믹브레이크는사용할수없습니다. DB(다이나믹브레이크인터록)를할당하지말아주십시오.

DB(다이나믹브레이크인터록)를할당했을경우, 드라이브유닛은순간정전시에서보OFF가됩니다.

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지6

3. 신호와 배선

3 - 7

RA1

MC(주5)

MCCB

RA2

L+

L-


L1

L2

L3

L11

L21

삼상AC 380V~480V

CN40 CN40A

(주12) CN2

MV

U

W

V

U

W

서보 모터

TE2-2

L+

L-

TE2-1

C

P1

P2

(주2)

L11

L21

G4G3

P C

G4G3

PC

S400R400

G4G3

PC

S400R400 R400 S400

CN1

1 DICOM

5 DOCOM

6 DICOM

2 ALM

7 EM1

9 DOCOM

CN3

EM2

3

20

SD플레이트

DICOM10

ALM15

DOCOM

5 DICOM


DC 24 V

DC 24V

BW

BV

BU

(주4)전원

MCCB


(주7, 16)

MC

SK

1MC1

2MC2

CNP1(주3) 강압 트랜스

(주10) (주10)

RA3

DC 24V

(주9)

(주13)

(주11)CN8

(주14)

(주15)

(주12)


RA2옵션 서멀

RA3

운전 준비OFF/ON


RA1


회생(주1)옵션

냉각 팬

회생(주1)옵션

냉각 팬

회생(주1)옵션

냉각 팬




엔코더

역률 개선 DC리액터(옵션)

냉각 팬

단락 커넥터(드라이브 유닛에 부속)

(b) 400V급

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3. 신호와 배선

3 - 8

주) 1. MR-RB13V-4의경우입니다. MR-RB13V-4는3대로1세트(허용회생전력3900W)입니다.2. P1와P2 간은출하상태에접속이끝난상태입니다. 역률개선DC리액터를사용하는경우, P1와P2 간의단락바를제거하고나서접속해주십시오.

상세한내용에대해서는9.6절을참조해주십시오. 3. 전자접촉기의코일전압이200V급의경우, 강압트랜스가필요합니다.4. 냉각팬의전원사양에대해서는“서보모터기술자료집(제3집)”을참조해주십시오. 5. 작동지연시간(조작코일에전류가흐르고나서, 접점이닫을때까지의시간)이80ms 이하의전자접촉기를사용해주십시오.





각서보앰프기술자료집을참조해주십시오. 15.MR-J4-DU30K_4 및MR-J4-DU37K_4의경우, TE2입니다.16. SEMI-F47 규격에대응하는경우, 외부부착다이나믹브레이크는사용할수없습니다. DB(다이나믹브레이크인터록)를할당하지말아주십시오.


J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지8

3. 신호와 배선

3 - 9


RA1

MC(주5)

RA2

L+

L-


L1

L2

L3

L11

L21

MCCB

삼상AC 200V~240V

CN40A

(주12) CN2

MV

U

W

V

U

W

서보모터

TE2-2

L+

L-

TE2-1

C

P1

P2

(주2)

L11

L21

G4G3

PC

G4G3

PC

S1R1

G4G3

PC

S1R1S1 R1

CN1

1 DICOM

5 DOCOM

6 DICOM

ALM

EM1

2

7

9 DOCOM

CN3

EM2

3

20

SD플레이트

DICOM10

ALM15

DOCOM

5 DICOM


DC 24 V

DC 24 V

BW

BV

BU 엔코더

(주4)전원

MCCB

냉각 팬

(주6)

(주7, 15)

MC

ONMC

OFF

운전 준비

SK

CN40

1MC1

2MC2

CNP1

RA3

DC 24 V

(주10) (주10)

(주14)

(주11)CN8

(주9)

(주13)

(주3)

(주12)

주회로 전원


RA2

옵션 서멀RA3


RA1


회생(주1)옵션

냉각 팬

회생(주1)옵션

냉각 팬

회생(주1)옵션

냉각 팬





단락 커넥터

(드라이브 유닛에 부속)

포인트

보호협조케이블(MR-J3CDL05M)은반드시접속해주십시오. 컨버터유닛및드라이브유닛의제어회로전원은반드시동시에ON/OFF로해

주십시오.

(a) 200V급

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3. 신호와 배선

3 - 10

주) 1. MR-RB137의경우입니다. MR-RB137은3대로1세트(허용회생전력3900W)입니다.2. P1와P2 간은출하상태에접속이끝난상태입니다. 역률개선DC리액터를사용하는경우, P1와P2 간의단락바를제거하고나서접속해주십시오.

상세한내용에대해서는9.6절을참조해주십시오. 3. 전자접촉기배선커넥터는컨버터유닛의CNP1에접속한상태로해주십시오. 미접속상태에서는감전의우려가있습니다.4. 냉각팬의전원사양에대해서는“서보모터기술자료집(제3집)”을참조해주십시오. 5. 작동지연시간(조작코일에전류가흐르고나서, 접점이닫을때까지의시간)이80ms 이하의전자접촉기를사용해주십시오.





각서보앰프기술자료집을참조해주십시오. 15. SEMI-F47 규격에대응하는경우, 외부부착다이나믹브레이크는사용할수없습니다. DB(다이나믹브레이크인터록)를할당하지말아주십시오.


J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지10

3. 신호와 배선

3 - 11

BW

BV

BU

(주5)전원

MCCB

냉각 팬


RA1

MC(주6)

RA2

L+

L-



L1

L2

L3

L11

L21

MCCB삼상AC 380V~480V

CN40A

(주13) CN2

M

엔코더

V

U

W

V

U

W

서보모터

TE2-2

L+

L-

TE2-1

C

P1

P2

(주2)

L11

L21

G4G3

PC

G4G3

PC

S400R400

G4G3

PC

S400 S400R400 R400

CN1

1 DICOM

5 DOCOM

6 DICOM

2 ALM

7 EM1

9 DOCOM

CN3

EM2

3

20

SD플레이트

DICOM10

ALM15

DOCOM

5 DICOM


DC 24 V

DC 24V

(주8, 17)

CN40

1MC1

2MC2

CNP1

MC

MC

SK

RA3

DC 24V

(주11) (주11)

(주13)

(주12)CN8

(주10)

(주4)

(주15)

(주14)

(주16)

ONOFF

운전 준비컨버터유닛 고장

RA2옵션 서멀

RA3


RA1

비상정지스위치

(주3) 강압 트랜스

회생(주1)옵션

냉각 팬

회생(주1)옵션

냉각 팬

회생(주1)옵션

냉각 팬




단락 커넥터

(드라이브 유닛에 부속)

(b) 400V급

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3. 신호와 배선

3 - 12

주) 1. MR-RB13V-4의경우입니다. MR-RB13V-4는3대로1세트(허용회생전력3900W)입니다.2. P1와P2 간은출하상태에접속이끝난상태입니다. 역률개선DC리액터를사용하는경우, P1와P2 간의단락바를제거하고나서접속해주십시오.

상세한내용에대해서는9.6절을참조해주십시오. 3. 전자접촉기의코일전압이200V급의경우, 강압트랜스가필요합니다.4. 전자접촉기배선커넥터는컨버터유닛의CNP1에접속한상태로해주십시오. 미접속상태에서는감전의우려가있습니다.5. 냉각팬의전원사양에대해서는“서보모터기술자료집(제3집)”을참조해주십시오. 6. 작동지연시간(조작코일에전류가흐르고나서, 접점이닫을때까지의시간)이80ms 이하의전자접촉기를사용해주십시오.




9. 엔코더케이블에는옵션케이블의사용을권장합니다. 케이블의선정에대해서는“서보모터기술자료집(제3집)”을참조해주십시오. 10.싱크입출력인터페이스의경우입니다. 소스입출력인터페이스에대해서는3.6.2항을참조해주십시오. 11. L11 및L21에사용하는전선의굵기가L1, L2 및L3에사용하는전선의굵기보다가는경우, 배선용차단기를사용해주십시오.(9.5절참조)12. STO 기능을사용하지않는경우, 드라이브유닛에부속되어있는단락커넥터를장착해주십시오. 13.고장의원인이되기때문에, 드라이브유닛의U, V, W 및CN2에잘못된축의서보모터를접속하지말아주십시오. 14.서보모터전원선의접속에대해서는“서보모터기술자료집(제3집)”을참조해주십시오. 15.배선도는MR-J4-DU_B_(-RJ)의경우입니다. MR-J4-DU_(-RJ)의인터페이스의접속에대해서는MR-J4-_(-RJ)와동일합니다.

각서보앰프기술자료집을참조해주십시오. 16.MR-J4-DU30K_4 및MR-J4-DU37K_4의경우, TE2입니다.17. SEMI-F47 규격에대응하는경우, 외부부착다이나믹브레이크는사용할수없습니다. DB(다이나믹브레이크인터록)를할당하지말아주십시오.


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3. 신호와 배선

3 - 13

3.1.3 접속 도체의 사용 방법

컨버터유닛의L+ 및L-와드라이브유닛의L+ 및L-를드라이브유닛에부속되어있는접속도체를사용해, 반드시다음과같이접속해주십시오. 드라이브유닛에부속되어있는접속도체이외의것은절대로사용하지말아주십시오.그림은단자부커버를OPEN한상태입니다.

접속도체

L+

L-

L+

L-


J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지13

3. 신호와 배선

3 - 14

3. 2 전원계의 설명

3.2.1 신호의 설명

(1) 컨버터유닛

포인트

단자대의배치에대해서는제7장외형치수도를참조해주십시오.

접속처(용도) 약칭(주)

단자대 MR-CR55K MR-CR55K4

L1/L2/L3

L11/L21

P1/P2

P2/C

L+/L-

L+/L-

TE1-1

TE3

TE1-2

TE1-2

TE2-1

TE2-2

PE

주회로전원

제어회로전원

역률개선DC리액터

회생옵션

브레이크유닛

드라이브유닛

보호접지(PE)

L1, L2 및L3에삼상AC 200V ~ 240V,50Hz/60Hz의전원을공급해주십시오.

L11 및L21에단상AC 200V ~ 240V,50Hz/60Hz의전원을공급해주십시오.

역률개선DC리액터를사용하는경우, P1와P2 간의단락바를제거하고나서접속해주십시오.

P2 및C에회생옵션을접속해주십시오.

브레이크유닛을사용하는경우, 이단자에접속해주십시오. 브레이크유닛이외는, 아무것도접속하지말아주십시오.

드라이브유닛의L+ 및L-와접속해주십시오. 드라이브유닛부속의접속도체를사용해접속해주십시오.

제어반의보호접지(PE)에접속해주십시오.

L1, L2 및L3에삼상AC 380V ~ 480V,50Hz/60Hz의전원을공급해주십시오.


내 용


접속처(용도) 약칭(주1)단자대 MR-J4-DU30K_(-RJ)/

MR-J4-DU37K_(-RJ)MR-J4-DU30K_4(-RJ) ~MR-J4-DU55K_4(-RJ)

L11/L21

L+/L-

U/V/W

TE3

TE2-1(TE2)(주2)

TE1

PE

제어회로전원

컨버터유닛

서보모터전원출력

보호접지(PE)


컨버터유닛의L+ 및L-와접속해주십시오. 드라이브유닛부속의접속도체를사용해접속해주십시오.

드라이브유닛의전원출력(U·V·W)과서보모터의전원입력(U·V·W)은직접배선해주십시오. 배선의도중에전자접촉기등을개입하지말아주십시오. 이상운전이나고장의원인이됩니다.

서보모터의접지단자및제어반의보호접지(PE)에접속해주십시오.


내 용

주) 1. 단자대TE1-1, TE1-2, TE2-1 및TE2-2에걸리는장력허용값은350N입니다.

주) 1. 단자대TE1 및TE2-1 (TE2)에걸리는장력허용값은350N입니다.

2. ( ) 안은MR-J4-DU30K_4(-RJ) 및MR-J4-DU37K_4(-RJ)의경우입니다

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3. 신호와 배선

3 - 15

3.2.2 전원 투입 시퀀스


(a) 전원투입순서1) 전원의배선은반드시3.1.2항과같이주회로전원(L1·L2·L3)에전자접촉기를사용해주십시오.

외부시퀀스로알람발생과동시에전자접촉기를OFF로하도록구성해주십시오.

2) 컨버터유닛의전자접촉기구동출력이유효인경우, 컨버터유닛및드라이브유닛의제어회로전원(L11/L21)은동시에투입해주십시오. 컨버터유닛및드라이브유닛이기동한뒤에주회로전원은자동적으로ON이됩니다.외부시퀀스로전자접촉기를제어하는경우, 컨버터유닛및드라이브유닛의제어회로전원(L11/L21)은주회로전원과동시또는먼저투입해주십시오. 주회로전원이투입되어있지않으면드라이브유닛의표시부에경고를표시하지만주회로전원을투입한다는경고는사라지고정상적으로작동합니다.

(b) 타이밍차트

주) 1. 사용자께서외부에전자브레이크를설치했을경우, MBR(전자브레이크인터록)로다음에나타내듯이전자브레이크가

작동하는회로구성으로해주십시오.

ON : 전자브레이크가효과가없는상태

OFF : 전자브레이크가효과가있는상태

2. 외부에설치한전자브레이크가해제되고나서, 위치지령을주십시오.

3. 위치제어모드의경우입니다.

4. [Pr. PC16 전자브레이크시퀀스출력]으로서보OFF시에있어서의MBR(전자브레이크인터록)의OFF로부터베이스

차단까지의지연시간(Tb)을설정해주십시오.

ON

OFF주회로 전원

ON

OFFSON(서보 ON)

(95ms)

ON

OFF베이스 회로

(3s)(주4)Tb

ON

OFF컨버터 유닛제어회로 전원

ON

OFF드라이브 유닛제어회로 전원

MBR(전자 브레이크인터록)

0 r/min서보모터회전 속도

0 r/min위치 지령 (주3)

(주2)

ON

OFF

(주1)

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3. 신호와 배선

3 - 16


(a) 전원투입순서1) 전원의배선은반드시3.1.2항과같이주회로전원(L1·L2·L3)에전자접촉기를사용해주십시오.

외부시퀀스로알람발생과동시에전자접촉기를OFF로하도록회로를구성해주십시오.

2) 컨버터유닛및드라이브유닛의제어회로전원(L11/L21)은주회로전원과동시또는먼저투입해주십시오. 주회로전원이투입되어있지않으면드라이브유닛의표시부에경고를표시하지만주회로전원을투입한다는경고는사라지고정상적으로작동합니다.

(b) 타이밍차트1) 전자접촉기구동출력이유효로레디ON인상태의경우

서보OFF로해도주회로전원은차단되지않습니다.








차단까지의지연시간(Tb)을설정해주십시오.

ON

OFF주회로 전원

ON

OFF

서보 ON 지령(서보 시스템 컨트롤러에서)

(95ms)

ON

OFF베이스 회로

(3s)(주4)Tb

ON

OFF

컨버터 유닛제어회로 전원

ON


(주1) ON

OFF




(주2)

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3. 신호와 배선

3 - 17

2) 전자접촉기구동출력이유효로레디OFF까지돌아오는경우서보OFF로하면컨버터유닛의전자접촉기가OFF가되어, 주회로전원이차단됩니다.

ON

OFF주회로 전원

ON

OFF


(3s)

ON

ON

OFF베이스 회로

(3s)

ON


ON


(주1)

OFF




(주2)







J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지17

3. 신호와 배선

3 - 18

3) 전자접촉기구동출력이무효인경우알람발생시는외부시퀀스로전자접촉기를OFF로해, 주회로전원을차단해주십시오.








차단까지의지연시간(Tb)을설정해주십시오. 5. 서보OFF시에레디ON 상태의경우입니다. 레디OFF로하는경우, 서보ON 지령OFF와동시에베이스회로는OFF가됩니다.(Tb = 0)

ON

OFF주회로 전원

ON

OFF


(95ms)

ON

OFF베이스 회로

(3s)(주4, 5)

Tb

ON


ON

OFF

드라이브 유닛제어회로 전원

(주1)

OFF




(주2)

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3. 신호와 배선

3 - 19

3. 3 커넥터와 신호 배열

3.3.1 컨버터 유닛

포인트

커넥터의핀배열은케이블의커넥터배선부에서본그림입니다.

CN6 아무것도 접속하지 말아 주십시오.

CN40 드라이브 유닛의 CN40A와접속하여 주십시오.

CN3 아무것도 접속하지 말아 주십시오.

CN1CNP1

CN1(디지털입출력커넥터)

형명17JE-23090-02(D8A)K11-CG(D-sub 9핀상당)

(DDK)

CNP1(전자접촉기배선커넥터)

형명GFKC 2, 5/ 2-STF-7, 62

(PHOENIX CONTACT)

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지19

3. 신호와 배선

3 - 20



기재된드라이브유닛정면도는MR-J4-DU30KA4-RJ 및MR-J4-DU37KA4-RJ의경우입니다.그외의드라이브유닛의외관과커넥터의배치및상세한내용에대해서는“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”을참조해주십시오.

CN2·CN3 커넥터의프레임은앰프내부에서PE(접지)단자와접속되고있습니다.

CN5(USB 커넥터)“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”11.7절참조

CN6(아날로그모니터커넥터)“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”3.4절참조

CN3(RS-422 커넥터)“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”제14장참조

CN8(STO 입출력신호용커넥터)“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”13.2절참조

CN1(입출력신호용커넥터)“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”3.4절참조

CN2(엔코더커넥터)“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”3.4절참조

CN2L(기계단엔코더커넥터)“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”3.4절참조

CN4(배터리용커넥터)“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”11.8절참조

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지20

3. 신호와 배선

3 - 21


기재된드라이브유닛정면도는MR-J4-DU30KB4-RJ 및MR-J4-DU37KB4-RJ의경우입니다.그외의드라이브유닛의외관과커넥터의배치및상세한내용에대해서는“MR-J4-_B_(-RJ) 서보앰프기술자료집”을참조해주십시오.

CN2·CN3 커넥터의프레임은앰프내부에서PE(접지)단자와접속되고있습니다.

CN5(USB 커넥터)“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”11.7절참조

CN3(입출력신호용커넥터)“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”3.4절참조

CN8(STO 입출력신호용커넥터)“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”13.2절참조

CN1A(SSCNETⅢ케이블전축용커넥터)“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”3.4절참조

CN1B(SSCNETⅢ케이블후축용커넥터)“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”3.4절참조

CN2(엔코더커넥터)“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”3.4절참조CN2L(기계단엔코더커넥터)

“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”3.4절참조

CN4(배터리용커넥터)“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”11.8절참조

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지21

3. 신호와 배선

3 - 22

3. 4 신호(디바이스)의 설명

MR-J4-DU_(-RJ)의신호(디바이스)에대해서는MR-J4-_(-RJ)와동일합니다. MR-J4-DU_A_(-RJ)에대해서는“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”3.5절을참조해주십시오. MR-J4-DU_B_(-RJ)에대해서는“MR-J4-_B_(-RJ) 서보앰프기술자료집”3.5절을참조해주십시오. 다음에컨버터유닛의신호(디바이스)를나타냅니다.입출력인터페이스(표중의I/O 구분란의기호)에대해서는3.6.1항을참조해주십시오.

신호(디바이스) 명칭

디지털I/F용전원입력

강제정지

고장

경고

디지털I/F용코먼

전자접촉기구동출력

DICOM

EM1

ALM

WNG

DOCOM

MC1

MC2

CN1-1CN1-6

CN1-7

CN1-2

CN1-8

CN1-5CN1-9

CNP1-1

CNP1-2

DI

DO

DO

입출력인터페이스용DC 24V(DC 24V±10% 150mA)를입력해주십시오. 전원용량은사용하는입출력인터페이스의점수에의해바뀝니다.싱크인터페이스의경우, DC 24V 외부전원의+를접속해주십시오. 소스인터페이스의경우, DC 24V 외부전원의-를접속해주십시오.

MR-CR55K_를MR-J4-DU_(-RJ)와조합하여사용하는경우, EM1은사용하지않습니다. EM1과DOCOM간을외부에서접속해주십시오. EM1을OFF로하면컨버터강제정지상태가되어, 전자접촉기를OFF로하는것과동시에드라이브유닛은[AL. E9 주회로OFF 경고]가되어, 서보OFF가됩니다.컨버터강제정지상태로부터EM1을ON으로하면, 컨버터강제정지상태를해제할수있습니다.

전원을OFF로했을때나보호회로가작동했을때에ALM이OFF가됩니다.알람이발생하고있지않는경우, 전원을ON으로하고나서1.5s 후에ALM이ON이됩니다.

경고가발생했을때, WNG가ON이됩니다.

컨버터유닛의ALM 및WNG의출력신호의코먼단자입니다.LG와는분리되어있습니다.각핀은내부에서접속되고있습니다.싱크인터페이스의경우, DC 24V 외부전원의-를접속해주십시오. 소스인터페이스의경우, DC 24V 외부전원의+를접속해주십시오.

전자접촉기의조작코일에접속해주십시오. 컨버터유닛내부에서L11과도통하고있기때문에, 제어회로전원을상시공급하고있습니다.

전자접촉기의조작코일에접속해주십시오. 컨버터유닛은드라이브유닛으로부터기동지령을받으면, CNP1-2핀과L21간을단락해전자접촉기의제어회로에전원을공급합니다.전자접촉기제어용커넥터(CNP1)를사용한제어를실시하지않는경우,[Pr.PA02]를“_ _ _ 0”으로설정해주십시오.(3.1.1항참조)

약칭커넥터핀번호

기능과용도I/O구분

전자접촉기배선커넥터는컨버터유닛의CNP1에접속한상태로해주십시오.미접속상태에서는감전의우려가있습니다.

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지22

3. 신호와 배선

3 - 23

3. 5 알람 발생시의 타이밍 차트

3.5.1 MR-J4-DU_A_(-RJ)


(a) 컨버터유닛컨버터유닛에알람이발생하면전자접촉기가OFF가되어, 주회로전원이차단됩니다. 운전중의드라이브유닛은정지합니다. 알람의해제는제어회로전원의OFF에서ON으로실시하지만, 알람의원인이제거되지않는한해제할수없습니다.

그림중1) 드라이브유닛이서보OFF일때에컨버터유닛에알람이발생해도, 드라이브유닛에서는알람을검출하지않습니다.

그림중2) 컨버터유닛의알람을해제하는경우, 컨버터유닛의전원을OFF에서ON으로해주십시오.

그림중3) 드라이브유닛의서보ON중에컨버터유닛에알람이발생하면, 드라이브유닛에서도알람이발생해서보OFF가됩니다.

그림중4) 컨버터유닛, 드라이브유닛모두알람이발생하고있는경우, 드라이브유닛으로알람을해제하면, 컨버터유닛의알람도해제됩니다.

알람발생시는원인을없애, 운전신호가입력되어있지않는것을확인하고안전을확보하고나서알람해제후, 재운전해주십시오.

알람발생과동시에서보OFF로해, 주회로전원을차단해주십시오.



주회로 전원

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

SON(서보 ON)

드라이브 유닛알람

RES(리셋)

베이스 회로

무 유무

1.5s

50ms 이상

컨버터 유닛알람

무 무 유 무

(3s)

알람 발생

유

2)

3)1)

알람 발생

4)

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지23

3. 신호와 배선

3 - 24

(b) 드라이브유닛드라이브유닛에알람이발생하면베이스차단이되어, 서보모터는프리런상태가됩니다. 외부부착다이나믹브레이크(옵션)를사용하고있는경우, 다이나믹브레이크가작동해서보모터는정지합니다. 알람의해제는제어회로전원의OFF에서ON, 현재알람화면에서“SET”버튼을누름, RES(리셋)의OFF에서ON으로실시하지만, 알람의원인이제거되지않는한해제할수없습니다.

그림중1) 드라이브유닛의기동완료후, 드라이브유닛및컨버터유닛의알람이발생하고있지않는상태에서주회로전원이투입됩니다.



주회로 전원

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

SON(서보 ON)


RES(리셋)

베이스 회로

무유무

1.5s

50ms 이상


무

알람 발생

1) 1)

(95ms) (3s)

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지24

3. 신호와 배선

3 - 25

(2) 전자접촉기구동출력이무효의경우

(a) 컨버터유닛컨버터유닛에알람이발생하면서보OFF가되지만, 주회로전원은차단되지않으므로, 외부시퀀스로주회로전원을차단하도록해주십시오. 컨버터유닛으로알람의해제후(드라이브유닛에서도알람이발생하고있는경우, 드라이브유닛으로알람해제후), RES(리셋)를ON으로하는것으로다시운전이가능하게됩니다.

그림중1) 컨버터유닛에알람이발생했을경우, 외부시퀀스로주회로전원을차단해주십시오.

그림중2) 주회로전원의투입은드라이브유닛의알람이해제되고있는상태에서실시해주십시오.

그림중3) 드라이브유닛이서보OFF 일때에컨버터유닛에알람이발생해도, 드라이브유닛에서는알람을검출하지않습니다.

그림중4) 컨버터유닛의알람을해제하는경우, 컨버터유닛의전원을OFF에서ON으로해주십시오.


그림중6) 컨버터유닛, 드라이브유닛모두알람이발생하고있는경우, 드라이브유닛으로알람을해제하면, 컨버터유닛의알람도해제됩니다.



주회로 전원

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

SON(서보 ON)


RES(리셋)

베이스 회로

무유무

1.5s

50ms 이상


무무 유 무

(3s)

알람 발생

유

알람 발생

4)

1)

3)

2) 1)

5) 6)

2)

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3. 신호와 배선

3 - 26

(b) 드라이브유닛드라이브유닛에알람이발생하면서보OFF가되지만, 주회로전원은차단되지않으므로, 외부시퀀스로주회로전원을차단하도록해주십시오. 드라이브유닛으로알람의해제후, RES(리셋)을ON으로하는것으로다시운전이가능하게됩니다.

그림중1) 드라이브유닛에알람이발생했을경우, 외부시퀀스로주회로전원을차단해주십시오.




주회로 전원

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

SON(서보 ON)


RES(리셋)

베이스 회로

무유무

1.5s

50ms 이상


무

알람 발생

2)1)

(95ms) (3s)

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지26

3. 신호와 배선

3 - 27

3.5.2 MR-J4-DU_B_(-RJ)


(a) 컨버터유닛컨버터유닛에알람이발생하면전자접촉기가OFF가되어, 주회로전원이차단됩니다. 운전중의드라이브유닛은정지합니다. 알람의해제는제어회로전원의OFF에서ON, 또는드라이브유닛으로부터의운전요구로실시하지만, 알람의원인이제거되지않는한해제할수없습니다.


그림중2) 3) 컨버터유닛의알람을해제하는경우, 컨버터유닛의전원을OFF에서ON( 2)), 또는서보ON 지령을ON( 3))으로해주십시오.


2)컨버터 유닛제어회로전원


주회로 전원

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF



리셋 지령(서보 시스템 컨트롤러에서)

베이스 회로

무유무

1.5s

50ms 이상


무무 유 무

1) 4)

알람 발생

유

알람 발생

3)

(3s) (3s)

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지27

3. 신호와 배선

3 - 28

(b) 드라이브유닛드라이브유닛에알람이발생하면베이스차단이되어, 서보모터는프리런상태가됩니다. 외부부착다이나믹브레이크(옵션)를사용하고있는경우, 외부부착다이나믹브레이크가작동해서보모터는정지합니다. 알람의해제는제어회로전원의OFF에서ON, 서보시스템컨트롤러로부터의에러리셋지령을ON, 또는CPU 리셋지령으로실시하지만, 알람의원인이제거되지않는한해제할수없습니다.

그림중1) 드라이브유닛의기동완료후, 드라이브유닛및컨버터유닛의알람이발생하고있지않는상태에서주회로전원이투입됩니다.


드라이브 유닛제어회로전원

주회로 전원

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

서보 ON 지령(컨트롤러로부터)


리셋 지령(컨트롤러로부터)

베이스 회로

무유무

1.5s

50ms 이상


무

알람 발생

)1)1

(3s) (3s)

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지28

3. 신호와 배선

3 - 29


(a) 컨버터유닛컨버터유닛에알람이발생하면서보OFF가되지만, 주회로전원은차단되지않으므로, 외부시퀀스로주회로전원을차단하도록해주십시오. 컨버터유닛으로알람의해제후(드라이브유닛에서도알람이발생하고있는경우, 드라이브유닛으로알람해제후), 서보시스템컨트롤러로부터의에러리셋지령을ON으로하는것으로다시운전이가능하게됩니다.


그림중2) 3) 컨버터유닛의알람을해제하는경우, 컨버터유닛의전원을OFF에서ON( 2)), 또는서보ON 지령을ON( 3))으로해주십시오.

그림중4) 서보ON중에컨버터유닛에알람이발생하면, 드라이브유닛에서도알람이발생해서보OFF가됩니다.

그림중5) 알람의발생과동시에외부시퀀스로주회로전원을차단해주십시오.

2)컨버터 유닛제어회로 전원


주회로 전원

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF




베이스 회로

무유무

1.5s

50ms 이상


무무 유 무

)4)1

알람 발생

유

알람 발생

3)

5)

(3s) (3s)

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지29

3. 신호와 배선

3 - 30

(b) 드라이브유닛드라이브유닛에알람이발생하면서보OFF가되지만, 주회로전원은차단되지않으므로, 외부시퀀스로주회로전원을차단하도록해주십시오. 드라이브유닛으로알람의해제후, 서보시스템컨트롤러로부터의에러리셋지령을ON으로하는것으로다시운전이가능하게됩니다.

그림중1) 드라이브유닛에알람이발생했을경우, 외부시퀀스로주회로전원을차단해주십시오.




주회로 전원

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF




베이스 회로

무유무

1.5s

50ms 이상


무

알람 발생

1) 2)

(3s) (3s)

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3. 신호와 배선

3 - 31

그림중1) 컨버터유닛의EM1(강제정지)이ON이되면주회로전원이투입됩니다.

그림중2) 주회로콘덴서의충전완료후, 베이스회로및MBR(전자브레이크인터록)이ON이됩니다.

주) 1. 사용자께서외부에전자브레이크를설치했을경우, MBR(전자브레이크인터록)로다음에나타내듯이전자브레이크가작동하는회로구성으로해주십시오. ON : 전자브레이크가효과가없는상태OFF : 전자브레이크가효과가있는상태

2. 외부부착다이나믹브레이크내장의전자접촉기의지연(약50ms)과외부릴레이등의지연이있습니다.

다이나믹 브레이크


(50ms)

(주1)

OFF

베이스 회로ON

ON

OFF

서보모터회전속도

컨버터주회로 경고

유

무

주회로 전원ON

OFF

EM1(강제 정지)ON

OFF(유효)

(3s)

(3s)

(주2)

2)

2)

1)

3.5.3 컨버터 유닛의 강제 정지


(a) 전자접촉기구동출력이유효인경우컨버터유닛의EM1(강제정지)이OFF가되면전자접촉기가OFF가되어주회로전원이차단됩니다. 운전중인드라이브유닛은베이스차단해, [AL. E9 주회로OFF 경고]가드라이브유닛에표시됩니다.컨버터유닛에EM1(강제정지)이ON이되면전자접촉기가ON이되어주회로전원이투입되어드라이브유닛은자동적으로운전을재개합니다.

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지31

3. 신호와 배선

3 - 32

그림중1) EM1(강제정지)이ON이되면, 컨버터주회로경고가사라집니다.




(주1)

OFF

베이스 회로ON

ON

OFF



유

무

주회로 전원ON

OFF

EM1(강제정지)ON

OFF(유효)

(50ms)


(주2)

1)

(3s)

(3s)

(b) 전자접촉기구동출력이무효인경우컨버터유닛의EM1(강제정지)이OFF가되면운전중인드라이브유닛은베이스차단해, [AL. E9 주회로OFF경고]가드라이브유닛에표시됩니다. 컨버터유닛의EM1(강제정지)이ON이되면드라이브유닛은자동적으로운전을재개합니다.

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지32

3. 신호와 배선

3 - 33

그림중1) 컨버터유닛의EM1(강제정지)이ON이되면주회로전원이투입됩니다.

그림중2) 주회로콘덴서의충전완료후, 베이스회로및MBR(전자브레이크인터록)이ON이됩니다.





(50ms)

베이스 회로



유

무

주회로 전원ON

OFF

EM1(강제정지)ON

OFF(유효)

(3s)

(3s)

2)

2)

1)

ON

ON

OFF

(주1)

OFF

(주2)


(a) 전자접촉기구동출력이유효인경우컨버터유닛의EM1(강제정지)이OFF가되면, 전자접촉기가OFF가되어주회로전원이차단됩니다.운전중인드라이브유닛은베이스차단해, [AL. E9 주회로OFF 경고]가드라이브유닛에표시됩니다.컨버터유닛에EM1(강제정지)이ON이되면전자접촉기가ON이되어주회로전원이투입되어드라이브유닛은자동적으로운전을재개합니다.

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지33

3. 신호와 배선

3 - 34

그림중1) EM1(강제정지)이ON이되면, 컨버터주회로경고가사라집니다.




(50ms) (주2)

(주1) ON

OFF

ON

OFF

유

무

ON

OFF

ON

OFF(유효)

(3s)

(3s)

1)


베이스 회로



주회로 전원

EM1(강제정지)

(b) 전자접촉기구동출력이무효인경우컨버터유닛의EM1(강제정지)이OFF가되면운전중인드라이브유닛은베이스차단해, [AL. E9 주회로OFF경고]가드라이브유닛에표시됩니다. 컨버터유닛의EM1(강제정지)이ON이되면드라이브유닛은자동적으로운전을재개합니다.

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지34

3. 신호와 배선

3 - 35

3. 6 인터페이스

MR-J4-DU_(-RJ)의인터페이스에대해서는MR-J4-_(-RJ)와동일합니다. MR-J4-DU_A_(-RJ)에대해서는“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”3.9절을참조해주십시오. MR-J4-DU_B_(-RJ)에대해서는“MR-J4-_B_(-RJ) 서보앰프기술자료집”3.8절을참조해주십시오.

3.6.1 인터페이스의 상세 설명

3.4절에기재된입출력신호인터페이스(표내I/O 구분참조)의상세를나타냅니다. 본항을참조후, 외부기기와접속해주십시오.

(1) 디지털입력인터페이스DI

포터커플러의음극측이입력단자가되어있는입력회로입니다. 싱크(오픈컬렉터) 타입의트랜지스터출력, 릴레이스위치등에서신호를주십시오. 다음의그림은싱크입력의경우입니다. 소스입력에대해서는3.6.2항을참조해주십시오.

(2) 디지털출력인터페이스DO

출력트랜지스터의컬렉터출력단자가되어있는회로입니다. 출력트랜지스터가ON이되었을때에컬렉터단자전류가흘러드는타입의출력입니다.램프, 릴레이또는포토커플러를드라이브할수있습니다. 유도부하의경우에는다이오드(D)를, 램프부하에는돌입전류억제용저항(R)을설치해주십시오. (정격전류: 40mA 이하, 최대전류: 50mA 이하, 돌입전류: 100mA 이하) 컨버터유닛내부에서최대2.6V의전압강하가있습니다.다음의그림은싱크출력의경우입니다. 소스출력에대해서는3.6.2항을참조해주십시오.

주) 전압강하(최대2.6V)에의해릴레이의동작에지장이있는경우,외부로부터높은전압(최대26.4V)을입력해주십시오.

약 5.6kΩ

약 5mA

VCES 1.0V

ICEO 100μA

TR

DC 24V±10%150mA

스위치

트랜지스터의 경우

EM1

컨버터 유닛

DICOM

(주) DC 24V±10%150mA

다이오드의 극성이틀리면 컨버터 유닛이고장납니다.

컨버터 유닛

ALM등

부하

DOCOM

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지35

3. 신호와 배선

3 - 36

3.6.2 소스 입출력 인터페이스

이컨버터유닛에서는입출력인터페이스에소스타입을사용할수있습니다.

(1) 디지털입력인터페이스DI

포토커플러의애노드(양극)측이입력단자가되어있는입력회로입니다. 소스(오픈컬렉터) 타입의트랜지스터출력, 릴레이스위치등에서신호를주십시오.

(2) 디지털출력인터페이스DO

출력트랜지스터의이미터출력단자가되어있는회로입니다. 출력트랜지스터가ON이되었을때에출력단자로부터부하에전류가흐르는타입입니다.서보앰프내부에서최대2.6V의전압강하가있습니다.

주) 전압강하(최대2.6V)에의해릴레이의동작에지장이있는경우,외부로부터높은전압(최대26.4V)을입력해주십시오.

약 5.6kΩ

약 5mA

EM1

컨버터 유닛

스위치

DICOM

TR

트랜지스터의 경우

DC 24V±10%150mAVCES 1.0V

ICEO 100μA

컨버터 유닛

ALM등

DOCOM

부하

(주) DC 24V±10%150 mA

다이오드의 극성이틀리면 컨버터 유닛이고장납니다.

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지36

3. 신호와 배선

3 - 37

라인 필터

(주)전원

V

U

제어반

서보모터

M

U

V

WW

엔코더

CN2

드라이브 유닛

L11

L1

L2

L3

L21

보호접지(PE)외부상자

MC

컨트롤러

MCCB

컨버터 유닛

L+

L-

CN40 CN40A

L11

L21

L+

L-

반드시 드라이브 유닛의 PE단자에 접속하여 주십시오.제어반의 보호접지에 직접 접속하지 말아 주십시오.

3. 7 접지

컨버터유닛, 드라이브유닛및서보모터는확실히접지공사를실시해주십시오.

감전방지를위해컨버터유닛및드라이브유닛의보호접지(PE) 단자( 마크가

붙은단자)를제어반의보호접지(PE)에반드시접속해주십시오.

드라이브유닛은파워트랜지스터의스위칭에의해서보모터에전력을공급하고있습니다.배선처리나접지선의처리방법에의해트랜지스터의스위칭노이즈(di/dt나dv/dt에의함)의 향을받는경우가있습니다. 이러한트러블을막기위해서다음그림을참고로해서반드시접지해주십시오. EMC 지령에적합시키는경우, EMC 설치가이드라인(IB(명) 67303)을참조해주십시오.

주) 전원사양에대해서는1.2절을참조해주십시오.

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지37

3. 신호와 배선

3 - 38

MEMO

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지38

4. 기동

4 - 1

제4장 기동

젖은손으로스위치를조작하지말아주십시오. 감전의원인이됩니다.

운전전에각파라미터의확인을실시해주십시오. 기계에따라서는예기치않는동작이일어나는경우가있습니다.

통전중이나전원차단후, 잠시동안은컨버터유닛및드라이브유닛의냉각핀·회생저항기·서보모터등이고온이되는경우가있습니다. 잘못해서손이나부품(케이블등)이닿지않도록커버를마련하는등의안전대책을실시해주십시오.

운전중, 서보모터의회전부에는절대로닿지않도록해주십시오. 부상의원인이됩니다.

다음표에나타내는항목은MR-J4-_(-RJ)와동일합니다. 이러한내용에대해서는상세설명란의참조처를읽어주십시오. 이때, 문장중의“서보앰프”를“드라이브유닛”으로바꾸어읽어주십시오. “MR-J4-_A_”가붙어있는참조처는“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”의참조항목을나타냅니다. “MR-J4-_B_”가붙어있는참조처는

“MR-J4-_B_(-RJ) 서보앰프기술자료집”의참조항목을나타냅니다.

항목기종

MR-J4-DU_A_(-RJ) 표시부와조작부 MR-J4-_A_ 4.5절

MR-J4-DU_B_(-RJ) 서보앰프의스위치설정과표시부 MR-J4-_B_ 4.3절

테스트운전 MR-J4-_B_ 4.4절

테스트운전모드 MR-J4-_B_ 4.5절

상세설명

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4. 기동

4 - 2

4. 1 처음으로 전원을 투입하는 경우

처음으로전원을투입하는경우, 본절에따라시작해주십시오.

4.1.1 기동 순서


참조처란에“MR-J4-_A_”가붙어있는항목은“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”의참조항목을나타냅니다.

배선의 확인

각 파라미터의 설정

테스트 운전모드에 의한서보모터 단품으로 테스트 운전

지령에 의한서보모터 단품으로 테스트 운전

기계를 연결해서 테스트 운전

게인 조정

본 가동

정지

주변환경의 확인

내 용 참조처

컨버터유닛, 드라이브유닛및서보모터로의배선이올바르게실시되고있는지, 육안으로나DO 강제출력기능등을이용해확인해주십시오.

컨버터유닛, 드라이브유닛및서보모터의주변환경을확인해주십시오.

사용하는운전모드, 회생옵션의선택등, 필요에맞추어파라미터를설정해주십시오.

테스트운전은서보모터와기계를분리한상태에서, 최대한저속으로운전해서서보모터가올바르게회전하는지확인해주십시오.

테스트운전은서보모터와기계를분리한상태에서, 드라이브유닛에지령을주어최대한저속으로운전해서서보모터가올바르게회전하는지확인해주십시오.

서보모터와기계를연결해서컨트롤러로부터운전지령을주어기계의움직임을확인해주십시오.

기계의움직임이최적으로되도록게인조정을실시해주십시오.

지령을멈추어운전을정지해주십시오.

4.1.2항

MR-J4-_A_4.1.3항

제5장

MR-J4-_A_4.2.3항4.3.3항4.4.3항

MR-J4-_A_ 제6장

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지2

4. 기동

4 - 3


참조처란에“MR-J4-_B_”가붙어있는항목은“MR-J4-_B_(-RJ) 서보앰프기술자료집”의참조항목을나타냅니다.

기계를 연결해서 테스트 운전

게인 조정

본 가동

정지

각 파라미터의 설정

테스트 운전모드에 의한서보모터 단품으로 테스트 운전

지령에 의한서보모터 단품으로 테스트 운전

배선의 확인

주변환경의 확인

축번호의 설정

내 용 참조처

컨버터유닛, 드라이브유닛및서보모터로의배선이올바르게실시되고있는지, 육안으로나DO 강제출력기능등을이용해확인해주십시오.

컨버터유닛, 드라이브유닛및서보모터의주변환경을확인해주십시오.

축번호보조설정스위치(SW2-3, SW2-4) 및축선택로터리스위치(SW1)로설정한제어축번호와서보시스템컨트롤러의제어축번호가일치하고있는것을확인해주십시오.

사용하는운전모드, 회생옵션의선택등, 필요에맞게파라미터를설정해주십시오.

테스트운전은서보모터와기계를분리한상태에서, 최대한저속으로운전해서서보모터가올바르게회전하는지확인해주십시오.

테스트운전은서보모터와기계를분리한상태에서, 드라이브유닛에지령을주어최대한저속으로운전해서서보모터가올바르게회전하는지확인해주십시오.

서보모터와기계를연결해서컨트롤러로부터운전지령을주어기계의움직임을확인해주십시오.

기계의움직임이최적으로되도록게인조정을실시해주십시오.

지령을멈추어운전을정지해주십시오.

4.1.2항

MR-J4-_B_4.1.3항

MR-J4-_B_4.3.1항(3)

제5장

MR-J4-_B_4.5절

MR-J4-_A_ 제6장

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지3

드라이브 유닛

드라이브 유닛

드라이브 유닛

드라이브 유닛

서보모터

서보모터

서보모터

P1

P2

M

U

V

W

U

V

W

M

U

V

W

U

V

W

M

4. 기동

4 - 4

4.1.2 배선의 확인

(1) 전원계의배선

주회로및제어회로전원을투입하기전에다음사항에대해확인해주십시오.

(a) 전원계의배선1) 컨버터유닛의전원입력단자(L1·L2·L3·L11·L21) 및드라이브유닛의전원입력단자(L11·L21)에

공급되는전원은규정의사양을만족하고있을것.(1.2절참조)

2) 전자접촉기구동출력이유효인경우, 전자접촉기제어용커넥터(CNP1)가전자접촉기의조작코일에접속되어있을것.

3) 역률개선DC리액터를사용하지않는경우, 컨버터유닛의P1과P2간이접속되고있을것.

(b) 드라이브유닛과서보모터의접속1) 드라이브유닛의전원출력(U·V·W)과서보모터의전원입력(U·V·W)의상이일치하고있을것.

2) 컨버터유닛에공급하는전원을드라이브유닛의전원출력(U·V·W)에접속하고있지않는것. 접속하고있는드라이브유닛및서보모터가고장납니다.

3) 서보모터의접지단자는드라이브유닛의PE단자에접속되고있을것.

4) 드라이브유닛의CN2 커넥터와서보모터의엔코더가엔코더케이블로확실히접속되고있을것.

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지4

4. 기동

4 - 5

(c) 옵션및주변기기를사용하고있는경우1) 회생옵션을사용하는경우

컨버터유닛의P2단자와C단자에회생옵션의전선이접속되고있을것.전선에는트위스트선이사용되고있을것.(9.2.4항참조)

2) 브레이크유닛을사용하는경우컨버터유닛의TE2-1의L+단자와L-단자에브레이크유닛의전선이접속되고있을것.(9.10.3항참조)브레이크유닛사용시로배선장이5 m를넘어10 m이하의경우, 전선에는트위스트선이사용되고있을것.(9.10.3항참조)

3) 역률개선DC리액터는컨버터유닛의P1과P2간에접속되고있을것.(9.6절참조)

주) 반드시P1과P2간의배선을제거해주십시오.

(2) 입출력신호의배선

(a) 컨버터유닛1) 입출력신호가올바르게접속되고있을것.

DO 강제출력을사용하면CN1 커넥터의핀을강제적으로ON/OFF 할수있습니다. 이기능을이용해배선체크가가능합니다. 이경우, 제어회로전원만을투입해주십시오. 입출력신호접속의상세한내용에대해서는3.1.2항을참조해주십시오. DO강제출력의상세한내용에대해서는4.3.3항(3)을참조해주십시오.

2) CN1 커넥터의핀에DC 24V를넘는전압이가해지지않을것.

3) CN1 커넥터의SD와DOCOM를단락하고있지않을것.

(주)


드라이브 유닛

P1

P2

드라이브 유닛

DOCOM

SD

CN1

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지5

4. 기동

4 - 6

(b) 드라이브유닛1) MR-J4-DU_A_(-RJ)

a) 입출력신호가올바르게접속되고있을것.DO 강제출력을사용하면CN1 커넥터의핀을강제적으로ON/OFF 할수있습니다. 이기능을이용해배선체크가가능합니다. 이경우, 제어회로전원만을투입해주십시오. 입출력신호접속의상세한내용에대해서는“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”3.2절을참조해주십시오. DO 강제출력의상세한내용에대해서는“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”4.5.8항을참조해주십시오.

b) CN1 커넥터의핀에DC 24V를넘는전압이가해지지않을것.

c) CN1 커넥터의SD와DOCOM를단락하고있지않을것.

2) MR-J4-DU_B_(-RJ)a) 입출력신호가올바르게접속되고있을것.

DO 강제출력을사용하면CN3 커넥터의핀을강제적으로ON/OFF 할수있습니다. 이기능을이용해배선체크가가능합니다. 이경우, 제어회로전원만을투입해주십시오. 입출력신호접속의상세한내용에대해서는“MR-J4-_B_(-RJ) 서보앰프기술자료집”3.2절을참조해주십시오. DO 강제출력의상세한내용에대해서는“MR-J4-_B_(-RJ) 서보앰프기술자료집”4.5.1항을참조해주십시오.

b) CN3 커넥터의핀에DC 24 V를넘는전압이가해지지않을것.c) CN3 커넥터의SD와DOCOM를단락하고있지않을것.

드라이브 유닛

DOCOM

SD

CN1

드라이브 유닛

DOCOM

SD

CN3

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지6

4. 기동

4 - 7

4. 2 기동

4.2.1 MR-J4-DU_A_(-RJ)

MR-J4-DU_A_(-RJ)의기동은MR-J4-_A_(-RJ)와동일합니다. 상세한내용에대해서는“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”4.2절~ 4.4절을참조해주십시오. 컨버터유닛은전원투입시, 표시부에“ron”(레디ON)을표시합니다.컨버터유닛에알람발생또는컨버터유닛의EM1(강제정지)을OFF로했을경우, 운전을정지합니다.

4.2.2 MR-J4-DU_B_(-RJ)

MR-J4-DU_B_(-RJ)의기동은MR-J4-_B_(-RJ)와동일합니다. 상세한내용에대해서는“MR-J4-_B_(-RJ) 서보앰프기술자료집”4.2절을참조해주십시오. 컨버터유닛은전원투입시, 표시부에“rof”(레이디오프)를표시합니다.컨버터유닛으로알람이발생또는컨버터유닛의EM1 (강제정지)를OFF로했을경우, 운전을정지합니다.

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지7

4. 기동

4 - 8

4. 3 컨버터 유닛의 표시부와 조작부

4.3.1 표시의 흐름

컨버터유닛은표시부(3자릿수의7세그먼트(segment) LED)와조작부(4개의푸시버튼)에의해컨버터유닛상태,알람, 파라미터의설정등을실시합니다. 운전전의파라미터설정, 이상시의고장진단, 외부시퀀스의확인, 운전중상태확인을실시해주십시오. 전원투입후의조작방법을나타냅니다.

주) 1. 파라미터선택시는파라미터그룹과파라미터번호를교대로표시합니다. 상세한내용에대해서는4.3.5항을참조해주십시오. 2. 유닛소비전력1의단위는[Pr. PA15]로변경할수있습니다.

현재 알람

과거 6회째

과거 1회째

DOWN

상태 표시

UP

MODE버튼

알람 기본 파라미터

실효 부하율[%]

피크 부하율[%]

회생 부하율[%]

모선 전압[V]

[Pr. PA02]

[Pr. PA01]

파라미터에러 번호

[Pr. PA19]

[Pr. PA18]

외부 입출력 신호 표시

출력신호(DO)강제 출력

진단

소프트웨어 버전하위

소프트웨어 버전상위

스테이터스

(주1)

(주1)

(주1)

(주1)

유닛 소비전력 1[kW] (주2)

유닛 적산 전력량 1[kWh]

유닛 적산 전력량 2[MWh]

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지8

4. 기동

4 - 9

모선전압

피크부하율

실효부하율

회생부하율

4.3.2 상태 표시 모드

운전중의컨버터유닛상태를3자릿수7세그먼트(segment) LED의표시부에표시할수있습니다. “UP”또는“DOWN”버튼으로임의로내용을변경할수있습니다. 선택하면심볼을표시하고, “SET”버튼을누르면그데이터를표시합니다.

(1) 표시예

표시예를다음표에나타냅니다.

(2) 상태표시일람

표시할수있는컨버터유닛의상태를다음표에나타냈습니다.

주) 유닛소비전력1의단위는[Pr. PA15]로변경할수있습니다.

이니셜라이즈중, 알람발생중, 외부강제정지상태또는모선전압이확립하고있지않는경우에표시합니다.

roF

ron이니셜라이즈완료후, 서보ON을실시해운전가능상태의경우에표시합니다.

스테이터스

레디OFF

레디ON

상태표시 단위심볼 내용 표시범위

모선전압 Pn V 모선전압을표시합니다. 0~999

실효부하율 J % 정격부하를100%로서과거15s간의실효부하율을표시합니다. 0~300

피크부하율 b % 정격부하를100%로서과거15s간의피크부하율을표시합니다. 0~400

회생부하율 L % 허용회생전력에대한회생전력의비율을%로표시합니다. 0~300

유닛소비전력1 PC1 kW (주) 1kW 단위또는0.1kW 단위의유닛소비전력을표시합니다. 0 ~ 999

유닛적산전력량1 TP1 kWh 1kWh 단위의유닛적산전력량을표시합니다. 0 ~ 999

유닛적산전력량2 TP2 MWh 1MWh 단위의유닛적산전력량을표시합니다. 0 ~ 999

항목 상태 표시방법

레디OFF

레디ON

300[V]

67[%]

95[%]

90[%]

스테이터스

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지9

4. 기동

4 - 10

명칭 표시 내 용

외부입출력신호의ON/OFF 상태를표시합니다.상세한내용에대해서는본항(2)를참조해주십시오.

디지털출력신호를강제적으로ON/OFF 할수있습니다.상세한내용에대해서는본항(3)을참조해주십시오.

소프트웨어의버전을표시합니다.

소프트웨어의시스템번호를표시합니다.

외부입출력신호표시

출력신호(DO) 강제출력

소프트웨어버전하위

소프트웨어버전상위

4.3.3 진단 모드

(1) 진단일람

(2) 외부입출력신호표시

컨버터유닛에접속하는디지털입출력신호의ON/OFF 상태를확인할수있습니다.

(a) 조작전원투입후의표시부화면을나타냅니다. “MODE”버튼을사용해진단화면으로해주십시오.

MODE을 1회 눌러 주십시오.

…… 외부 입출력 신호 표시 화면

CN1-7 : EM1(강제 정지1)

CN1-2 : ALM(고장)CN1-8 : WNG(경고)

점등 : ON소등 : OFF

입력 신호

출력 신호

(b) 표시내용핀에대응한위치의LED가점등하면ON, 소등하면OFF를나타냅니다.7세그먼트(segment) LED의위치와CN1 커넥터핀은다음과같이대응하고있습니다.

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지10

4. 기동

4 - 11

(3) 출력신호(DO) 강제출력

컨버터유닛상태와무관하게출력신호를강제적으로ON/OFF 할수있습니다. 출력신호의배선체크등에사용해주십시오. 전원투입후의표시부화면을나타냅니다.

CN1-8을ON/OFF로하는경우

MODE

UP을 1회 눌러 주십시오.

를 1회 눌러 주십시오.

SET을 2s 이상 눌러 주십시오.


DOWN을 1회 눌러 주십시오.

SET을 2s 이상 눌러 주십시오.

…… 외부 입출력 신호 표시 화면

…… 점등되고 있는 LED 하단의 신호를 ON/OFF로 합니다.

…… 출력 신호의 ON/OFF를 나타냅니다.(점등 : ON, 소등 : OFF)

…… CN1-8의 상단으로 이동합니다.

…… CN1-8이 ON이 됩니다.(CN1-8-DOCOM간이 도통이 됩니다.)

…… CN1-8이 OFF가 됩니다.

CN1-8

MODE를 1회 눌러 주십시오. CN1-8 CN1-2

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지11

4. 기동

4 - 12

명칭 표시 내 용

알람이발생하고있지않다.

[AL. 33 과전압]이발생했다.

알람발생시에점멸합니다.

1회전에[AL. 50 과부하1]이발생했다.

2회전에[AL. 33 과전압]이발생했다.

3회전에[AL. 10 부족전압]이발생했다.



6회전에[AL. 50 과부하1]이발생했다.

[AL. 37 파라미터이상]이발생하고있지않다.

[Pr. PA01 회생옵션]의데이터내용이상.

현재알람

알람이력

파라미터에러번호

4.3.4 알람 모드

현재의알람과과거의알람이력, 및파라미터에러를표시합니다. 표시부의하위2자릿수에발생한알람번호와에러가있는파라미터번호를나타냅니다.

교대로 표시

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지12

4. 기동

4 - 13

알람발생시의기능

(1) 어떤모드화면에서도현재발생하고있는알람을표시합니다.

(2) 알람발생중에도조작부의버튼을눌러다른화면을볼수있습니다. 이때, 3자릿수째의소수점은점멸상태입니다.

(3) 알람은원인을제거하고, 다음의방법으로해제해주십시오.(해제할수있는알람은제6장을참조해주십시오. )

(a) 전원의OFF →ON(b) 현재알람화면에서“SET”버튼을누름.

(4) 알람이력의소거는[Pr. PA09]로실시합니다.

4.3.5 파라미터 모드

예로서[Pr. PA01 회생옵션]으로MR-RB137을선택하는경우, 전원투입후의조작방법을나타냅니다.

다음파라미터로이동라려면“UP”또는“DOWN”버튼을눌러주십시오. [Pr. PA01]의변경은설정값을변경한뒤, 일단전원을OFF로하고재투입하면유효하게됩니다.

주) 4자릿수값의아래3자릿수를표시하고있을때, “MODE”버튼을누르면, 4자릿수째가표시되지만, 4자릿수째의설정은변경하지말아주십시오. 재차“MODE”버튼을누르면3자릿수이하의표시로복귀합니다.

포인트

컨버터유닛의표시부는3자릿수입니다. 파라미터번호를표시하는경우, 파라미터그룹과파라미터번호를교대로표시합니다.예를들면, [Pr. PA01]을표시하는경우, “PA”와“01”을교대로표시합니다.

교대로표시

……… 지정한 파라미터 번호의 설정값이 점멸합니다.이 경우, 설정값 "0 0 0 0" 아래 3자릿수를 표시합니다.

……… 점멸중은 설정값을 변경할 수 있습니다.

을 사용해 주십시오. 마이너스 값을 설정했을 경우,UP DOWN

MODE를 3회 눌러 주십시오.

SET을 2회 눌러 주십시오.


SET을 눌러 확정해 주십시오.

……… 파라미터 번호를 표시합니다.

을 누르면 번호가 바뀝니다.UP DOWN

( _ _ _ 2 : MR-RB137 (3대))

(주)

[Pr. PA01]의 경우, "PA"와 "01"을 교대로 표시합니다.

소수점이 점멸합니다.

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4. 기동

4 - 14

MEMO

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지14

5. 파라미터

5 - 1

제5장 파라미터

5. 1 컨버터 유닛의 파라미터

5.1.1 파라미터 일람

포인트

파라미터약칭앞에*표가붙은파라미터는설정후일단전원을OFF로하고재투입하면유효하게됩니다.

파라미터의극단적인조정및변경은운전이불안정하게되기때문에절대로실시하지말아주십시오.

파라미터의각자릿수에고정값이기재되어있는경우, 그자릿수의값은절대로변경하지말아주십시오.

메이커설정용파라미터는변경하지말아주십시오.각파라미터에는기재되어있는설정값이외의값을설정하지말아주십시오.

번호 약칭 명 칭 초기값 단위

PA01 REG 회생옵션 0000h

PA02 MCC 전자접촉기구동출력선택 0001h

PA03 메이커설정용 0001h

PA04 0

PA05 100

PA06 0

PA07 100

PA08 DMD 상태표시선택 0000h

PA09 BPS 알람이력클리어 0000h

PA10 메이커설정용 0

PA11 0000h

PA12 DIF 입력필터설정 0002h


PA14 0000h

PA15 AOP3 기능선택A-3 0000h


PA17 AOP5 기능선택A-5 0001h

PA18 CVAT SEMI-F47기능순간정지검출시간 200 [ms]


J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지1

5. 파라미터

5 - 2

5.1.2 파라미터 상세 일람

포인트

“설정자릿수”란의“x”에는값이들어갑니다.

번호/약칭/명칭설정자릿수

기 능초기값[단위]

회생옵션회생옵션을선택해주십시오. 설정을잘못하면,[AL. 37 파라미터이상]이발생합니다.00 : 회생옵션을사용하지않는다.FR-BU2-(H) 브레이크유닛을사용하는경우, 이값을선택해주십시오. 01 : MR-RB13902 : MR-RB137 (3대)13 : MR-RB137-414 : MR-RB13V-4 (3대)

PA01REG

회생옵션

_ _ x x

_ x _ _

x _ _ _

00h

0h

0h

전자접촉기구동출력선택전자접촉기구동출력을선택해주십시오. 0 : 무효1 : 유효

메이커설정용

메이커설정용

PA02MCC

전자접촉기구동출력선택

_ _ _ x

_ _ x _

_ x _ _

x _ _ _

1h

0h

0h

0h

상태표시선택전원투입시에표시하는상태표시를선택해주십시오. 0 : 스테이터스1 : 모선전압2 : 실효부하율3 : 피크부하율4 : 회생부하율5 : 유닛소비전력16 : 유닛적산전력량17 : 유닛적산전력량2

메이커설정용

PA08DMD

상태표시선택

_ _ _ x

_ _ x _

_ x _ _

x _ _ _

0h

0h

0h

0h

알람이력클리어알람이력의소거를실시합니다.0 : 무효1 : 유효“유효”를선택하면, 다음번전원투입시에알람이력을소거합니다.알람이력클리어후, 자동적으로무효가됩니다.

메이커설정용

PA09BPS

알람이력클리어

_ _ _ x

_ _ x _

_ x _ _

x _ _ _

0h

0h

0h

0h

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지2

5. 파라미터

5 - 3



입력필터설정입력필터를선택해주십시오. 외부입력신호가노이즈등에의해채터링을발생했을경우, 입력필터를사용해억제합니다.0 : 없음1 : 1.777 [ms]2 : 3.555 [ms]3 : 5.333 [ms]

메이커설정용

PA12DIF

입력필터설정

_ _ _ x

_ _ x _

_ x _ _

x _ _ _

2h

0h

0h

0h

유닛소비전력표시단위선택0 : 1kW 단위1 : 0.1kW 단위

컨버터유닛의[Pr. PA17 SEMI-F47 기능선택] 및[Pr. PA18 SEMI-F47 기능순간정지검출시간]의설정은드라이브유닛의[Pr. PA20 SEMI-F47 기능선택] 및[Pr. PF25 SEMI-F47 기능순간정지검출시간]의설정에맞추어주십시오.

컨버터유닛의[Pr. PA17 SEMI-F47 기능선택] 및[Pr. PA18 SEMI-F47 기능순간정지검출시간]의설정은드라이브유닛의[Pr. PA20 SEMI-F47 기능선택] 및[Pr. PF25 SEMI-F47 기능순간정지검출시간]의설정에맞추어주십시오.

메이커설정용

PA15AOP3기능선택A-3

PA17AOP5

기능선택A-5

_ _ _ x

_ _ x _

_ x _ _

x _ _ _

0h

0h

0h

0h

[AL. 10 부족전압]의검출방식선택전원전압변형에의해[AL. 10 부족전압]이발생하는경우에설정합니다.0 : [AL. 10] 미발생시1 : [AL. 10] 발생시

SEMI-F47 기능선택0 : 무효1 : 유효

이자릿수에“1”을선택하면, 운전중에순간정전이발생했을경우에도콘덴서에충전되어있는전기에너지를사용해[AL. 10 부족전압]의발생을회피할수있습니다. [Pr. PA18 SEMIF47기능순간정지검출시간]에[AL. 10 부족전압]이발생할때까지의시간을설정할수있습니다.

[AL. 10 부족전압]이발생할때까지의시간을설정합니다.[Pr. PA17]의“SEMI-F47 기능선택”에“무효( _ _ 0 _ )”를선택했을경우, 이파라미터설정값은무효가됩니다.

설정범위: 30 ~ 200

PA18CVATSEMI-F47기능순간정지검출시간

_ _ _ x

_ _ x _

_ x _ _

x _ _ _

1h

0h

200[ms]

0h

0h메이커설정용

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지3

5. 파라미터

5 - 4

5. 2 드라이브 유닛의 파라미터

5.2.1 MR-J4-DU_A_(-RJ)

여기에서는드라이브유닛특유의파라미터설정을설명합니다. 그외의파라미터에대해서는MR-J4-_A_(-RJ)와동일합니다. “MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”제5장을참조해주십시오.

포인트

파라미터약칭앞에 표가붙은파라미터는설정후일단전원을OFF로해,재투입하면유효하게됩니다.




회생옵션회생옵션을선택해주십시오. 드라이브유닛의경우, 회생옵션의선택은컨버터유닛으로설정해주십시오. “_ _ 0 0”또는“_ _ 0 1”이외를선택하면, [AL. 37 파라미터이상]이발생합니다.00 : 회생옵션을사용하지않는다또는회생옵션을사용해, 컨버터유닛으로설정한다01 : FR-BU2-(H)

FR-BU2-(H)를사용하는경우, [Pr. PC27]의“부족전압알람검출방식선택”에“방식2(_ _ _1)”를선택해주십시오.

메이커설정용

PA02REG

회생옵션

_ _ x x

_ x _ _

x _ _ _

00h

0h

0h

전원및부하변동상태에따라서, 터프드라이브기능으로알람을회피할수없는경우가있습니다.[Pr. PD23] ~ [Pr. PD26], [Pr. PD28] 및[Pr. PD47]로CN1-22핀~ CN1-25핀, CN1-49핀, CN1-13핀및CN1-14핀에MTTR(터프드라이브중)을할당할수있습니다.

드라이브유닛의경우, [Pr. PA20 SEMI-F47 기능선택] 및[Pr. PF25 SEMI-F47 기능순간정지검출시간]의설정은컨버터유닛의[Pr. PA17 SEMI-F47 기능선택] 및[Pr. PA18 SEMI-F47 기능순간정지검출시간]의설정에맞추어주십시오.

PA20TDS

터프드라이브설정

진동터프드라이브선택0 : 무효1 : 유효

이자릿수에“1”을선택하면[Pr. PF23]에서설정한발진레벨을넘었을경우에, 자동적으로[Pr.PB13 기계공진억제필터1], [Pr. PB15 기계공진억제필터2]의설정값을변경하여진동을억제합니다.발진검지알람을경고출력으로하는경우, [Pr. PF24 진동터프드라이브기능선택]으로변경할수있습니다.상세한내용에대해서는“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”7.3절을참조해주십시오.

SEMI-F47 기능선택드라이브유닛의경우, [Pr. PA20 SEMI-F47 기능선택] 및[Pr. PF25 SEMI-F47 기능순간정지검출시간]의설정은컨버터유닛의[Pr. PA17 SEMI-F47 기능선택] 및[Pr. PA18SEMIF47 기능순간정지검출시간]의설정에맞추어주십시오. 0 : 무효1 : 유효

이자릿수에“1”을선택하면운전중에순간정전이발생했을경우에도콘덴서에충전되어있는전기에너지를사용해[AL. 10 부족전압]의발생을회피할수있습니다. [Pr. PF25 SEMIF47기능순간정지검출시간]에[AL. 10.1 제어회로전원전압저하]가발생할때까지의시간을설정할수있습니다.

AL. 10.1 제어회로전원전압저하]가발생할때까지의시간을설정합니다.[Pr. PA20]의“SEMI-F47 기능선택”으로“무효(_ 0 _ _)”를선택했을경우, 이파라미터설정값은무효가됩니다.

설정범위: 30 ~ 200

PF25CVATSEMI-F47 기능순간정지검출시간

_ _ _ x

_ _ x _

x _ _ _

_ x _ _

0h

0h

200[ms]

0h

0h메이커설정용

메이커설정용

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지4

5. 파라미터

5 - 5

5.2.2 MR-J4-DU_B_(-RJ)

여기에서는드라이브유닛특유의파라미터설정을설명합니다. 그외의파라미터에대해서는MR-J4-_B_(-RJ)와동일합니다. “MR-J4-_B_(-RJ) 서보앰프기술자료집”제5장을참조해주십시오.

포인트

서보시스템컨트롤러와접속하면서보시스템컨트롤러의서보파라미터의값이각파라미터에기입되어집니다.

서보시스템컨트롤러의기종이나드라이브유닛소프트웨어버전및MRConfigurator2의소프트웨어버전에따라서설정할수없는파라미터나범위가있습니다. 상세한내용에대해서는서보시스템컨트롤러의사용자매뉴얼을참조해주십시오.

파라미터약칭앞에 표가붙은파라미터는다음의조건으로유효하게됩니다.: 설정후일단전원을OFF로하고나서재투입하든지, 컨트롤러리셋를실시한다.: 설정후일단전원을OFF로하고나서재투입한다.


J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지5

5. 파라미터

5 - 6

번호 약칭 명칭및기능설정범위

초기값[단위]

회생옵션회생옵션을선택해주십시오. 드라이브유닛의경우, 회생옵션의선택은컨버터유닛으로설정해주십시오. “_ _ 0 0”또는“_ _ 0 1”이외를선택하면, [AL. 37 파라미터이상]이발생합니다.

터프드라이브설정전원및부하변동상태에따라서터프드라이브기능으로알람을회피할수없는경우가있습니다.[Pr. PD07] ~ [Pr. PD09]로CN3-9핀, CN3-13핀및CN3-15핀에MTTR(터프드라이브중)을할당할수있습니다.

SEMI-F47 기능순간정지검출시간[AL. 10.1 제어회로전원전압저하]가발생할때까지의시간을설정합니다.[Pr. PA20]의“SEMI-F47 기능선택”에서“무효(_ 0 _ _)”를선택했을경우, 이파라미터설정값은무효가됩니다.

드라이브유닛의경우, [Pr. PA20 SEMI-F47 기능선택] 및[Pr. PF25 SEMI-F47 기능순간정지검출시간]의설정은컨버터유닛의[Pr. PA17 SEMI-F47 기능선택] 및[Pr. PA18 SEMI-F47 기능순간정지검출시간]의설정에맞추어주십시오.

PA02

PA20

PF25

REG

TDS

CVAT

200[ms]

30~200

명칭과기능란참조

명칭과기능란참조

설정자릿수 설명 초기값

_ _ x x

_ x _ _

x _ _ _

0h

0h

00h

회생옵션선택00 : 회생옵션을사용하지않는다또는회생옵션을사용해서컨버터유닛으

로설정한다.01 : FR-BU2-(H)

FR-BU2-(H)를사용하는경우, [Pr. PC20]의“부족전압알람검출방식선택”에서“방식2 (_ _ _ 1)”를선택해주십시오.

메이커설정용

설정자릿수 설명 초기값

_ _ _ x

_ _ x _

_ x _ _ 0h

0h

x _ _ _ 0h

0h

메이커설정용

메이커설정용

진동터프드라이브선택0 : 무효1 : 유효

이자릿수에“1”을선택하면[Pr. PF23]에서설정한발진레벨을넘었을때,자동적으로[Pr. PB13 기계공진억제필터1], [Pr. PB15 기계공진억제필터2]의설정값을변경해, 진동을억제합니다.상세한내용에대해서는“MR-J4-_B_(-RJ) 서보앰프기술자료집”7.3절을참조해주십시오.

SEMI-F47 기능선택드라이브유닛의경우, [Pr. PA20 SEMI-F47 기능선택] 및[Pr. PF25SEMI-F47 기능순간정지검출시간]의설정은컨버터유닛의[Pr. PA17SEMI-F47 기능선택] 및[Pr. PA18 SEMIF47 기능순간정지검출시간]의설정에맞추어주십시오. 0 : 무효1 : 유효

이자릿수에“1”을선택하면운전중에순간정전이발생했을경우에서도콘덴서에충전되어있는전기에너지를사용해[AL. 10 부족전압]의발생을회피할수있습니다. [Pr. PF25 SEMI-F47 기능순간정지검출시간]에[AL. 10.1제어회로전원전압저하]가발생할때까지의시간을설정할수있습니다.

J4DU 1~5 2014.9.4 4:27 PM 페이지6

6. 트러블 슈팅

6 - 1

제6장 트러블 슈팅

6. 1 MR-CR55K(4) 컨버터 유닛의 트러블 슈팅

포인트

[AL. 37 파라미터이상] 및경고는알람이력에기록되지않습니다.

운전중에이상이발생했을때알람및경고를표시합니다. 알람및경고가발생했을경우, 별책의“MELSERVO-J4 서보앰프기술자료집(트러블슈팅편)”에따라적절한처치를실시해주십시오. 알람이발생하면ALM(고장)이OFF가됩니다.

6.1.1 일람표의 설명

(1) 번호/명칭

알람또는경고의번호/명칭을나타냅니다.

(2) 알람의해제

알람은원인을없앤뒤, 알람의해제란에이있는몇개의방법으로해제할수있습니다. 경고는발생원인을없애면자동적으로해제됩니다. 알람의해제는알람리셋또는전원의재투입으로실시합니다.

6.1.2 알람/경고 일람표

주) 발생원인을없앤뒤, 약30분의냉각시간을가져주십시오.

명칭

알람의해제

알람리셋

전원의재투입

표시

알

람

A.10 부족전압

A.12 메모리이상1 (RAM)

A.15 메모리이상2 (EEP-ROM)

A.17 기판이상

A.19 메모리이상3 (Flash-ROM)

A.30 회생이상(주) (주) (주)

A.33 과전압

A.37 파라미터이상

A.38 MC 구동회로이상

A.39 결상

A.3A 돌입전류억제회로이상

A.45 주회로소자과열 (주) (주)

A.47 냉각팬이상

A.50 과부하1 (주) (주)

A.51 과부하2 (주) (주)

888 워치도그

명칭표시

경

고

A.91 컨버터과열경고

A.E0 과회생경고

A.E1 과부하경고1

A.E6 컨버터강제정지경고

A.E8 냉각팬회전속도저하경고

알람의해제 설 명

알람리셋 표시부의현재알람화면에서“SET”버튼을누른다.

전원의재투입 일단전원을OFF로하고나서재투입한다.

J4DU6~ 2014.9.4 4:28 PM 페이지1

6. 트러블 슈팅

6 - 2

6. 2 드라이브 유닛의 트러블 슈팅

운전중에이상이발생했을때알람및경고를표시합니다. 알람및경고가발생했을경우, 별책의“MELSERVO-J4 서보앰프기술자료집(트러블슈팅편)”에따라적절한처치를실시해주십시오. 알람이발생하면ALM(고장)이OFF가됩니다.

6.2.1 일람표의 설명

(1) 번호/명칭/상세번호/상세명칭

알람또는경고의번호/명칭/상세번호/상세명칭을나타냅니다.

(2) 정지방식

정지방식에SD라고기재되어있는알람및경고는강제정지감속후에다이나믹브레이크로정지합니다. 정지방식에DB 또는EDB라고기재되어있는알람및경고는강제정지감속을실시하지않고다이나믹브레이크로정지합니다.

(3) 알람의해제

알람은원인을없앤뒤, 알람의해제란에이있는몇개의방법으로해제할수있습니다. 경고는발생원인을없애면자동적으로해제됩니다. 알람의해제는알람리셋, CPU 리셋또는전원의재투입으로실시합니다.

(a) MR-J4-DU_A_(-RJ)

(b) MR-J4-DU_B_(-RJ)

(4) 알람코드

알람코드는MR-J4-DU_A_(-RJ)에서만출력됩니다. MR-J4-DU_A_(-RJ)를사용하는경우, [Pr.PD34]를“_ _ _ 1”로설정하면, 알람코드를출력할수있습니다. 알람코드는비트0 ~비트2의ON/OFF로출력합니다.경고([AL. 90] ~ [AL. F3])에는알람코드는없습니다. 표중의알람코드는알람발생시에출력합니다.정상시에는알람코드는출력하지않습니다.

포인트

알람발생과동시에SON(서보ON)을OFF로해, 전원을차단해주십시오. [AL. 37 파라미터이상] 및경고([AL. F0 터프드라이브경고]를제외)는알람

이력에기록되지않습니다.

알람의해제

알람리셋

전원의재투입

설 명

1. 입력디바이스에의한RES(리셋)의ON2. 드라이브유닛표시부의현재알람표시상태에서“SET”버튼을누른다.3. MR Configurator2의“알람표시”윈도우에서“발생알람리셋”버튼을누른다.

일단전원을OFF로하고나서재투입한다.

알람의해제

알람리셋

CPU 리셋

전원의재투입

설 명

1. 컨트롤러로부터의에러리셋지령2. MR Configurator2의“알람표시”윈도우에서“발생알람리셋”버튼을누른다.

컨트롤러자체를리셋한다.

일단전원을OFF로하고나서재투입한다.

J4DU6~ 2014.9.4 4:28 PM 페이지2

6. 트러블 슈팅

6 - 3

6.2.2 알람 일람표

상세명칭정지방식

(주2, 3)

알람의해제

알람리셋

CPU리셋

전원의재투입

CN122

(비트2)

CN123

(비트1)

CN124

(비트0)

알람코드(주8)

명칭상세번호

번호

10

12

13

14

16

17

19

1A

1B

15

부족전압

메모리이상1(RAM)

클럭이상

제어처리이상

메모리이상2

(EEP-ROM)

엔코더초기통신이상1

기판이상

메모리이상3

(FLASH-ROM)

서보모터조합이상

컨버터이상

10.1 제어회로전원전압저하 EDB

10.2 주회로전원전압저하 SD

12.1 RAM 이상1 DB

12.2 RAM 이상2 DB

12.3 RAM 이상3 DB

12.4 RAM 이상4 DB

12.5 RAM 이상5 DB

13.1 제어클럭이상1 DB

13.2 제어클럭이상2 DB

14.1 제어처리이상1 DB









14.A 제어처리이상10 DB

15.1 전원투입시EEP-ROM 이상 DB

15.2 운전중EEP-ROM 이상 DB

15.4 원점정보읽기이상 DB

16.1 엔코더초기통신수신데이터이상1 DB



16.5 엔코더초기통신송신데이터이상1 DB



16.A 엔코더초기통신처리이상1 DB

16.B 엔코더초기통신처리이상2 DB

16.C 엔코더초기통신처리이상3 DB

16.D 엔코더초기통신처리이상4 DB

16.E 엔코더초기통신처리이상5 DB

16.F 엔코더초기통신처리이상6 DB

17.1 기판이상1 DB






17.8 기반이상6 (주6) EDB

19.1 FLASH-ROM 이상1 DB

19.2 FLASH-ROM 이상2 DB

1A.1 서보모터조합이상1 DB

1A.2 서보모터제어모드조합이상 DB

1A.4 서보모터조합이상2 DB

1B.1 컨버터유닛이상 DB

알

람

0 1 0

0 0 0

0 0 0

0 0 0

0 0 0

1 1 0

1 1 0

0 1 0

0 0 0

0 0 0

J4DU6~ 2014.9.4 4:29 PM 페이지3

6. 트러블 슈팅

6 - 4


(주2, 3)

알람의해제

알람리셋

CPU리셋

전원의재투입

CN122

(비트2)

CN123

(비트1)

CN124

(비트0)

알람코드(주8)

명칭상세번호

번호

1F

1E

20

21

24

25

28

2B

30

31

2A

27



엔코더통상통신이상1

엔코더통상통신이상2

주회로이상

절대위치소실

리니어엔코더이상2

리니어엔코더이상1

엔코더카운터이상

회생이상

과속도

초기자극검출이상

알

람

1 1 0

1 1 0

1 1 0

1 1 0

1 0 0

1 1 0

1 1 0

1 1 0

1 1 0

1 1 0

0 0 1

1 0 1

(주1) (주1) (주1)

(주1) (주1) (주1)

(주1) (주1) (주1)

1E.1 엔코더고장 DB

1E.2 기계단엔코더고장 DB

1F.1 엔코더미대응 DB

1F.2 기계단엔코더미대응 DB

20.1 엔코더통신수신데이터이상1 EDB



20.5 엔코더통신송신데이터이상1 EDB




20.A 엔코더통신수신데이터이상5 EDB

21.1 엔코더데이터이상1 EDB

21.2 엔코더데이터갱신이상 EDB

21.3 엔코더데이터파형이상 EDB

21.4 엔코더무신호이상 EDB

21.5 엔코더하드웨어이상1 EDB

21.6 엔코더하드웨어이상2 EDB

21.9 엔코더데이터이상2 EDB

24.1 하드웨어검출회로에의한지락검출 DB

24.2 소프트웨어검출처리에의한지락검출 DB

25.1 서보모터엔코더절대위치소실 DB

25.2 스케일계측엔코더절대위치소실 DB

27.1 초기자극검출시이상종료 DB

27.2 초기자극검출시타임아웃에러 DB

27.3 초기자극검출시리미트스위치에러 DB

27.4 초기자극검출시추정오차이상 DB

27.5 초기자극검출시위치편차이상 DB

27.6 초기자극검출시속도편차이상 DB

27.7 초기자극검출시전류이상 DB

28.1 리니어엔코더환경이상 EDB

2A.1 리니어엔코더이상1-1 EDB








2B.1 엔코더카운터이상1 EDB

2B.2 엔코더카운터이상2 EDB

30.1 회생발열량이상 DB

30.2 회생신호이상 DB

30.3 회생피드백신호이상 DB

31.1 모터회전속도이상/모터속도이상 SD

J4DU6~ 2014.9.4 4:29 PM 페이지4

6. 트러블 슈팅

6 - 5


(주2, 3)

알람의해제

알람리셋

CPU리셋

전원의재투입

CN122

(비트2)

CN123

(비트1)

CN124

(비트0)

알람코드(주8)

명칭상세번호

번호

32

33

35

36

37

39

3A

3D

3E

42

45

34

과전류

과전압

지령주파수이상

SSCNET 수신이상2

파라미터이상

프로그램이상

돌입전류억제회로이상

드라이버간통신용

파라미터설정이상

운전모드이상

서보제어이상(리니어서보모터, 다이렉트

드라이브모터사용시)

풀클로즈드제어이상

(풀클로즈드제어사용시)

주회로소자과열

SSCNET 수신이상1

알

람

1 0 0

1 0 1

0 0 0

0 0 0

0 0 0

0 0 0

1 1 0

0 1 1

0 0 1

32.1 DB

32.2 DB

32.3 DB

32.4 DB

33.1 주회로전압이상 EDB

34.1 SSCNET 수신데이터이상 SD

34.2 SSCNET 커넥터접속에러 SD

34.3 SSCNET 통신데이터이상 SD

34.4 하드웨어이상신호검출 SD

34.5 SD

34.6 SD

35.1 지령주파수이상 SD

36.1 단속적인통신데이터이상 SD

36.2 SD

37.1 파라미터설정범위이상 DB

37.2 파라미터조합에의한이상 DB

37.3 포인트테이블설정에의한이상 DB

39.1 프로그램이상 DB

39.2 명령인수범위외이상 DB

39.3 레지스터수이상 DB

39.4 미대응명령이상 DB

3A.1 돌입전류억제이상 EDB

3D.1 DB

3D.2 DB

3E.1 운전모드이상 DB

3E.6 운전모드전환이상 DB

42.1 위치편차에의한서보제어이상 EDB

42.2 속도편차에의한서보제어이상 EDB

42.3 토크/추력편차에의한서보제어이상 EDB

42.8 위치편차에의한풀클로즈드제어이상 EDB

42.9 속도편차에의한풀클로즈드제어이상 EDB

42.A EDB

45.1 주회로소자온도이상1 SD

45.2 주회로소자온도이상2 SD

지령정지시위치편차에의한풀클로즈드제어이상

슬레이브측드라이버간통신용파라미터조합이상

단속적인통신데이터이상(안전감시기능)

SSCNET 수신데이터이상(안전감시기능)

하드웨어검출회로에의한과전류검출(운전중)

소프트웨어검출처리에의한과전류검출(운전중)

하드웨어검출회로에의한과전류검출(정지중)

소프트웨어검출처리에의한과전류검출(정지중)

SSCNET 통신데이터이상(안전감시기능)

마스터측드라이버간통신용파라미터조합이상

(주1) (주1) (주1)

(주5)

(주1) (주1) (주1)

(주4) (주4)

(주4) (주4)

(주4) (주4)

(주4) (주4)

(주4) (주4)

(주4) (주4)

J4DU6~ 2014.9.4 4:29 PM 페이지5

6. 트러블 슈팅

6 - 6

46.1 서보모터온도이상1 SD

46.2 서보모터온도이상2 SD

46.3 서미스트미접속이상 SD

46.4 서미스트회로이상 SD

46.5 서보모터온도이상3 DB

46.6 서보모터온도이상4 DB

47.1 냉각팬정지이상 SD

47.2 냉각팬회전속도저하이상 SD

50.1 운전시과부하서멀이상1 SD



50.4 정지시과부하서멀이상1 SD



51.1 운전시과부하서멀이상3 DB

51.2 정지시과부하서멀이상3 DB

52.1 누적펄스과대1 SD

52.3 누적펄스과대2 SD

52.4 토크제한제로시오차과대 SD

52.5 누적펄스과대3 EDB

54.1 발진검지이상 EDB

56.2 강제정지시오버스피드 EDB

56.3 강제정지시감속예측거리오버 EDB

61.1 포인트테이블설정범위이상 DB

63.1 STO1 OFF DB

63.2 STO2 OFF DB

63.5 기능안전유닛에의한STO DB

64.1 STO 입력이상 DB

64.2 호환모드설정이상 DB

64.3 운전모드설정이상 DB

65.1 기능안전유닛통신이상1 SD







65.8 기능안전유닛차단신호이상1 DB

65.9 기능안전유닛차단신호이상2 DB


(주2, 3)

알람의해제

알람리셋

CPU리셋

전원의재투입

CN122

(비트2)

CN123

(비트1)

CN124

(비트0)

알람코드(주8)

명칭상세번호

번호

46

47

50

51

52

54

56

61

63

64

65

서보모터과열

냉각팬이상

과부하1

과부하2

오차과대

발진검지

오퍼레이션에러

STO 타이밍이상

기능안전유닛

설정이상

기능안전유닛

접속이상

강제정지이상

알

람

0 1 1

0 1 1

0 1 1

0 1 1

0 1 1

1 1 0

1 1 0

1 0 1

1 0 1

(주1) (주1) (주1)

(주1) (주1) (주1)

(주1) (주1) (주1)

(주1) (주1) (주1)

(주1) (주1) (주1)

(주1) (주1) (주1)

(주1) (주1) (주1)

(주1) (주1) (주1)

(주1) (주1) (주1)

(주1) (주1) (주1)

(주1) (주1) (주1)

(주1) (주1) (주1)

(주1) (주1) (주1)

(주1) (주1) (주1)

J4DU6~ 2014.9.4 4:29 PM 페이지6

6. 트러블 슈팅

6 - 7


(주2, 3)

알람의해제

알람리셋

CPU리셋

전원의재투입

CN122

(비트2)

CN123

(비트1)

CN124

(비트0)

알람코드(주8)

명칭상세번호

번호

70

71

72

기계단엔코더

초기통신이상1

기계단엔코더

통상통신이상1

기계단엔코더

통상통신이상2

알

람

1 1 0

1 1 0

1 1 0

70.1 DB

70.2 DB

70.3 DB

70.5 DB

70.6 DB

70.7 DB

70.A 기계단엔코더초기통신처리이상1 DB

70.B 기계단엔코더초기통신처리이상2 DB

70.C 기계단엔코더초기통신처리이상3 DB

70.D 기계단엔코더초기통신처리이상4 DB

70.E 기계단엔코더초기통신처리이상5 DB

70.F 기계단엔코더초기통신처리이상6 DB

71.1 기계단엔코더통신수신데이터이상1 EDB



71.5 기계단엔코더통신송신데이터이상1 EDB




71.A 기계단엔코더통신송신데이터이상5 EDB

72.1 기계단엔코더데이터이상1 EDB

72.2 기계단엔코더데이터갱신이상 EDB

72.3 기계단엔코더데이터파형이상 EDB

72.4 기계단엔코더무신호이상 EDB

72.5 기계단엔코더하드웨어이상1 EDB

72.6 기계단엔코더하드웨어이상2 EDB

72.9 기계단엔코더데이터이상2 EDB

79.1 기능안전유닛전원전압이상 DB

79.2 기능안전유닛내부이상 DB

79.3 기능안전유닛온도이상 SD

79.4 서보앰프이상 SD

79.5 입력디바이스이상 SD

79.6 출력디바이스이상 SD

79.7 입력신호불일치이상 SD

79.8 위치피드백고착이상 DB

기계단엔코더초기통신수신데이터이상1



기계단엔코더초기통신송신데이터이상1



79 기능안전유닛진단이상

(주7)

(주7)

J4DU6~ 2014.9.4 4:29 PM 페이지7

6. 트러블 슈팅

6 - 8


(주2, 3)

알람의해제

알람리셋

CPU리셋

전원의재투입

CN122

(비트2)

CN123

(비트1)

CN124

(비트0)

알람코드(주8)

명칭상세번호

번호

7A

7C

7D

82

8A

8E

88888

파라미터설정이상

(안전감시기능)

기능안전유닛통신진단이상(안전감시기능)

안전감시이상

마스터슬레이브운전

이상1

USB 통신타임아웃이상/시리얼통신타임아웃이상

USB 통신이상/

시리얼통신이상

워치도그

알

람

0 0 0

0 0 0

7A.1 DB

7A.2 DB

7A.3 DB

7A.4 DB

7C.1 SD

7C.2 SD

7D.2 속도감시이상 DB

82.1 마스터슬레이브운전이상1 EDB

8A.1 SD

8E.1 SD

8E.2 SD

8E.3 SD

8E.4 SD

8E.5 SD

8888._ 워치도그 SD

파라미터조합이상(안전감시기능)

파라미터설정범위이상(안전감시기능)

파라미터조합에의한이상(안전감시기능)

기능안전유닛조합이상(안전감시기능)

기능안전유닛통신주기이상(안전감시기능)

기능안전유닛통신데이터이상(안전감시기능)

USB 통신타임아웃이상/시리얼통신타임아웃이상

USB 통신수신에러/시리얼통신수신에러

USB 통신체크섬에러/시리얼통신체크섬에러

USB 통신캐릭터에러/시리얼통신캐릭터에러

USB 통신커멘드에러/시리얼통신커멘드에러

USB 통신데이터넘버에러/시리얼통신데이터넘버에러

(주7)

(주7)

(주7)

주) 1. 발생원인을없앤뒤, 약30분의냉각시간을가져주십시오.2. 정지방식에는DB, EDB 및SD의3 종류가있습니다.

DB : 다이나믹브레이크정지EDB : 전자식다이나믹브레이크정지SD : 강제정지감속

3. [Pr. PA04]가초기값의경우입니다. SD의알람은[Pr. PA04]로정지방식을DB로변경할수있습니다.4. 다음과같이설정하는것으로알람을해제할수있게됩니다.

풀클로즈드제어시: [Pr. PE03]을“1 _ _ _”로설정5. 컨트롤러의통신상태에따라서는알람요인을없앨수없는경우가있습니다.6. 이알람은J3호환모드에서만발생합니다.7. 모든안전감시기능이정지하고있는상태에서리셋해주십시오.8. 알람코드는MR-J4-DU_A_(-RJ)에서만출력됩니다. 상세한내용에대해서는6.2.1절을참조해 주십시오.

J4DU6~ 2014.9.4 4:29 PM 페이지8

6. 트러블 슈팅

6 - 9

1. 3 경고 일람표


(주2, 3)명칭

상세번호

번호

90

91

92

93

95

96

97

98

99

9C

9B

원점복귀미완료경고

서보앰프과열경고(주1)

배터리단선경고

ABS 데이터전송경고

STO 경고

원점세트미스경고

프로그램실행불가/이송스테이션위치경고

소프트웨어리미트경고

스트로크리미트경고

컨버터경고

오차과대경고

경

고

90.1 원점복귀미완료

90.2 원점복귀이상종료(ABEND)

90.5 Z상미통과

91.1 주회로소자과열경고

92.1 엔코더배터리단선경고

92.3 배터리열화

93.1

95.1 STO1 OFF 검출 DB

95.2 STO2 OFF 검출 DB

95.3 STO 경고1 (안전감시기능) DB



96.1 원점세트시인포지션경고

96.2 원점세트시지령입력경고

96.3 원점세트시서보OFF 경고

96.4 원점세트시자극검출미완료경고

97.1 프로그램실행불가경고

97.2 이송스테이션위치경고

98.1

98.2

99.1 정회전스트로크엔드OFF (주4)

99.2 역회전스트로크엔드OFF (주4)

9B.1 누적펄스과대1 경고

9B.3 누적펄스과대2 경고

9B.4 토크제한제로시오차과대경고

9C.1 컨버터유닛경고

ABS 데이터전송요구시자극검출미완료경고

정회전측소프트웨어스트로크리미트도달

역회전측소프트웨어스트로크리미트도달

E1

E2

E3

E5

E4

과부하경고

서보모터과열경고

절대위치카운터경고

파라미터경고

ABS 타임아웃경고

9F.1 배터리전압저하

9F.2 배터리열화경고

E0.1 과회생경고

E1.1 운전시과부하서멀경고1




E1.5 정지시과부하서멀경고1




E2.1 서보모터온도경고

E3.1 다회전카운터이동량오버경고

E3.2 절대위치카운터경고

E3.4

E3.5 엔코더절대위치카운터경고

E4.1 파라미터설정범위이상경고

E5.1 ABS 데이터전송시타임아웃

E5.2 ABS 데이터전송중ABSM OFF

E5.3 ABS 데이터전송중SON OFF

절대위치카운터EEP-ROM 쓰기빈도경고

9F

E0

배터리경고

과회생경고

J4DU6~ 2014.9.4 4:29 PM 페이지9

6. 트러블 슈팅

6 - 10

주) 1. 발생원인을없앤뒤, 약30분의냉각시간을가져주십시오.2. 정지방식에는DB 및SD의2종류가있습니다.

DB : 다이나믹브레이크정지SD : 강제정지감속

3. [Pr. PA04]가초기값의경우입니다. SD라고기재된경고는[Pr. PA04]로정지방식을DB로변경할수있습니다.4. [Pr. PD30]에서급정지또는완만한정지를선택할수있습니다.

드라이브레코더 역쓰기타임아웃경고


(주2, 3)명칭

상세번호

번호

E6

E7

E8

E9

EA

EB

EC

ED

F0

F2

F3

서보강제정지경고

컨트롤러긴급정지경고

냉각팬회전속도저하경고

주회로OFF 경고

ABS 서보ON 경고

타축이상경고

과부하경고2

출력와트오버경고

터프드라이브경고

드라이브레코더쓰기미스경고

발진검지경고

경

고

E6.1 강제정지경고 SD

E6.2 SS1 강제정지경고1 (안전감시기능) SD

E6.3 SS1 강제정지경고2 (안전감시기능) SD

E7.1 컨트롤러긴급정지입력경고 SD

E8.1 냉각팬회전속도저하중

E8.2 냉각팬정지

E9.1 주회로OFF시서보ON 신호ON DB

E9.2 저속회전중모선전압저하 DB

E9.3 주회로OFF시레디ON 신호ON DB

E9.4 컨버터유닛강제정지 DB

EA.1 ABS 서보ON 경고

EB.1 타축이상경고 DB

EC.1 과부하경고2

ED.1 출력와트오버경고

F0.1 순간정지터프드라이브중경고

F0.3 진동터프드라이브중경고

F2.1

F2.2

F3.1 발진검지경고

드라이브레코더데이터쓰기미스경고

J4DU6~ 2014.9.4 4:29 PM 페이지10

7. 외형 치수도

7 - 1

제7장 외형 치수도

7. 1 컨버터 유닛 (MR-CR55K_)

포인트

설치홀가공도에대해서는2.1절을참조해주십시오.

[단위 : mm]300

20 260 20

380

10

360

10

7

100

180

195

155

200

175.5

178.515.5

32

63

2×31=62

33

2×31=62

230

41

59

2412

4.5

9211

192

98.6

130.3

162.5

22 22 22.522.5

2.3

2-ø7설치홀 냉각 팬배기

TE2-1 TE2-2

PE

TE3

PETE1-1 TE1-2흡기

질량 : 22[kg]

단자

TE1-1 나사 사이즈 : M10조임 토크 : 12.0[N·m]




TE3 나사 사이즈 : M4조임 토크 : 1.2[N·m]

PE 나사 사이즈 : M10조임 토크 : 12.0[N·m]

설치 나사

나사 사이즈 : M6

조임 토크 : 5.49[N·m]

J4DU6~ 2014.9.4 4:29 PM 페이지1

7. 외형 치수도

7 - 2

7. 2 드라이브 유닛

7.2.1 MR-J4-DU_A_(-RJ)

(1) MR-J4-DU30KA(-RJ)/MR-J4-DU37KA(-RJ)/MR-J4-DU45KA4(-RJ)/MR-J4-DU55KA4(-RJ)

포인트

외형치수도는MR-J4-DU_A_-RJ만을기재하고있습니다. MR-J4-DU_A_의경우, CN2L 커넥터는없습니다. MR-J4-DU_A_와MR-J4-DU_A_-RJ는CN2L 커넥터이외, 치수가다른곳은없습니다.

100

7

20

10

10

162.5

31

180

155

300

380

360

10

20 260

200

175.5

178.522.5 22

32

118 62

15.5

9211

4159

124.5

24

195

(80)

TE2-1 TE2-2

TE1PE

TE3

2-ø7설치홀

MR-BAT6V1SET 장착시

28

130.1

단자 드라이브 유닛 질량[kg]

MR-J4-DU30KA(-RJ)21

MR-J4-DU37KA(-RJ)

MR-J4-DU45KA4(-RJ)19

MR-J4-DU55KA4(-RJ)

냉각 팬배기

흡기

[단위 : mm]

설치 나사


조임 토크 : 5.49[N·m]






J4DU6~ 2014.9.4 4:29 PM 페이지2

7. 외형 치수도

7 - 3

(2) MR-J4-DU30KA4(-RJ)/MR-J4-DU37KA4(-RJ)

180

100

360

10

60 120

155

380

240

175.5

178.5 22.5 22

38 28

105.5

143 56

92

52

11

41

124.5

24

200

195

60

10

6

10

170.5

152.5

28

TE2

TE1PE

TE3

(80)

단자

2-ø6설치홀


냉각 팬배기

흡기

[단위 : mm]

질량 : 16[kg]설치 나사


조임 토크 : 3.24[N·m]TE1 나사 사이즈 : M8조임 토크 : 6.0[N·m]




J4DU6~ 2014.9.4 4:29 PM 페이지3

7. 외형 치수도

7 - 4

7.2.2 MR-J4-DU_B_(-RJ)

(1) MR-J4-DU30KB(-RJ)/MR-J4-DU37KB(-RJ)/MR-J4-DU45KB4(-RJ)/MR-J4-DU55KB4(-RJ)

포인트

외형치수도는MR-J4-DU_B_-RJ만을기재하고있습니다. MR-J4-DU_B_의경우, CN2L 커넥터는없습니다. MR-J4-DU_B_와MR-J4-DU_B_-RJ는CN2L 커넥터이외, 치수가다른곳은없습니다.

100

180

155

300

380

360

10

20 260

200

175.5

178.5

22.5 22

32

118 62

15.5

9211

4159

124.5

24

195

(80)

TE2-1TE2-2

TE1PE

TE3

7

20

10

10

130.

1

162.

5

3128

단자

21

19

2-ø7설치홀


냉각 팬배기

흡기

[단위 : mm]

드라이브 유닛 질량[kg]

MR-J4-DU30KB(-RJ)

MR-J4-DU37KB(-RJ)

MR-J4-DU45KB4(-RJ)

MR-J4-DU55KB4(-RJ)

설치 나사


조임 토크 : 5.49[N·m]






J4DU6~ 2014.9.4 4:29 PM 페이지4

7. 외형 치수도

7 - 5

(2) MR-J4-DU30KB4(-RJ)/MR-J4-DU37KB4(-RJ)

180

100

360

10

60 120

155

380

240

175.5

178.5

22.5 22

38

105.5

143 56

92

52

11

41

124.5

24

200

195

60

10

6

10

TE2

TE1PE

TE3

(80)

170.5

152.5

28

28

단자

2-ø6설치홀


냉각 팬배기

흡기

[단위 : mm]

질량 : 16[kg]설치 나사


조임 토크 : 3.24[N·m]TE1 나사 사이즈 : M8조임 토크 : 6.0[N·m]




J4DU6~ 2014.9.4 4:29 PM 페이지5

7. 외형 치수도

7 - 6

MEMO

J4DU6~ 2014.9.4 4:29 PM 페이지6

8. 특성

8 - 1

제8장 특성



8. 1 과부하 보호 특성

8.1.1 컨버터 유닛

컨버터유닛은컨버터유닛을과부하로부터보호하기위한전자서멀을장착하고있습니다.그림8.1에나타낸전자서멀보호커브이상의과부하운전을실시하면[AL. 50 과부하1]이발생해, 기계의충돌등으로최대전류가수초간연속해서흐르면, [AL. 51 과부하2]가발생합니다. 그래프의좌측의 역에서사용해주십시오.

주) 부하율100%는컨버터유닛의정격출력을나타냅니다. 정격출력에대해서는1.2.1항을참조해주십시오.

그림8.1 전자서멀보호특성

기종

MR-J4-DU_A_(-RJ) 케이블굴곡수명 MR-J4-_A_ 10.4절

MR-J4-DU_B_(-RJ) 케이블굴곡수명 MR-J4-_B_ 10.4절

항목 상세설명

10000

1000

100

10

10 100 200 300

운전시

50 150 250

동작시간[s]

(주) 부하율 [%]

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8. 특성

8 - 2


드라이브유닛은서보모터, 드라이브유닛및서보모터전원선을과부하로부터보호하기위한전자서멀을장착하고있습니다.그림8.2에나타낸전자서멀보호커브이상의과부하운전을실시하면[AL. 50 과부하1]이발생해, 기계의충돌등으로최대전류가수초간연속해흐르면[AL. 51 과부하2]가발생합니다. 그래프의실선또는점선의좌측 역에서사용해주십시오. 승강축과같이언밸런스토크가발생하는기계에서는언밸런스토크가정격토크의70% 이하에서사용하는것을권장합니다.이드라이브유닛에는서보모터과부하보호기능이내장되어있습니다.(드라이브유닛정격전류의120%를기준으로서보모터과부하전류(full load current)를정하고있습니다.)

주) 1. 서보모터정지상태(서보록상태) 또는30r/min 이하의저속운전상태에대해정격의100% 이상의토크를발생하는운전을비정상인고빈도로실시했을경우, 전자서멀보호내에있어도드라이브유닛이고장나는경우가있습니다.

2. 부하율100%는드라이브유닛의정격출력을나태냅니다. 정격출력에대해서는1.2.2항을참조해주십시오.

그림8.2 전자서멀보호특성

10000

1000

100

10

10 100 200 300

운전시

서보록시

50 150 250

동작시간[s]

(주1, 2) 부하율 [%]

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8. 특성

8 - 3

8. 2 전원 설비 용량과 발생 손실

(1) 컨버터유닛및드라이브유닛의발열량

컨버터유닛과드라이브유닛1세트당정격부하시발생손실, 전원설비용량을표8.1에나타냅니다. 서보모터를정격회전속도미만으로운전하는경우, 전원설비용량은표의값보다저하하지만, 발열량은바뀌지않습니다.서보모터의가속시에는2 ~ 2.5배의순간전력을필요로하기때문에, 컨버터유닛의주회로전원단자(L1·L2·L3)로허용전압변동내에들어가는전압을확보할수있는전원을사용해주십시오. 전원설비용량은전원임피던스에의해바뀝니다.실제의발열량은운전중의사용빈도에대응해정격출력시와서보OFF시의범위내가됩니다. 폐형제어반을설계하는경우, 최악사용조건을고려해표의값을사용해주십시오. 표8.1의발열량에는회생시의발열은포함되어있지않습니다.

컨버터유닛

MR-CR55K

MR-CR55K4

60 (30 + 30)

MR-J4-DU30K_(-RJ)

MR-J4-DU37K_(-RJ)

MR-J4-DU30K_4(-RJ)

MR-J4-DU37K_4(-RJ)

MR-J4-DU45K_4(-RJ)

MR-J4-DU55K_4(-RJ)

HG-JR30K1HG-JR30K1M

HG-JR37K1HG-JR37K1M

HG-JR30K14HG-JR30K1M4

HG-JR37K14HG-JR37K1M4

HG-JR45K1M4

HG-JR55K1M4

48 40 1350 (900 + 450) 470 31.0

59 49 1550 (1000 + 550) 550 36.6

48 40 1070 (790 + 280) 390 25.8

59 49 1252 (910 + 342) 470 30.8

71 59 1580 (1110 + 470) 550 42.4

87 72 1940 (1440 + 500) 650 43.0

드라이브유닛

서보모터역률개선

DC 리액터를사용하지않는다

전원설비용량[kVA] (주) 드라이브유닛발열량[W]

역률개선DC 리액터를사용한다

정격출력시정격출력시

[반외냉각시의반내발열량]

서보OFF시

방열에필요한면적[m2]

표8.1 정격출력시의서보모터1대당전원설비용량과발열량

주) ( )안의좌항이드라이브유닛, 우항이컨버터유닛의발열량입니다.

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8. 특성

8 - 4

(2) 폐형제어반의방열면적컨버터유닛및드라이브유닛을수납하는 폐형제어반(이하제어반)내의온도상승은주위온도가40일때+10이하가되도록 설계해주십시오.(사용환경조건온도가최대55에대해서약5의여유를산정) 제어반의방열면적은식(8.1)로산출합니다.

PA =

A : 방열면적[]

P : 제어반내발생손실[W]

ΔT : 제어반내와외부공기의온도차[]

K : 방열계수[5~6]

(8.1)K·ΔT

식(8.1)에서산출하는방열면적은P를제어반내의전체발생손실의합계로서계산해주십시오. 컨버터유닛및드라이브유닛의발열량은표8.1을참조해주십시오. A는방열에유효한면적을나타내고있으므로제어반이단열벽등에직접설치되어있는경우는제어반의표면적을그만큼여분으로산정하여주십시오. 또한, 필요한방열면적은제어반내의조건에따라서도바뀝니다. 제어반내의대류가나쁘면유효한방열을할수없으므로제어반설계시에는제어반내의기구배치, 냉각팬에의한 향등에대해서도충분히고려해주십시오.표8.1에주위온도40에서안정부하로사용하는경우의제어반의방열면적(기준)을나타냅니다.

폐형제어반의내외모두, 판넬의외벽을따라서공기가흐르면온도경사가급하게되어유효한열교환을할수있습니다.

(외부 공기)(판넬 내부)

공기의 흐름

그림8.3 폐형제어반의온도기울기

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8. 특성

8 - 5

다이나믹 브레이크시정수 τ

시간

ON

OFFEM1(강제정지1)

기계 속도

8. 3 다이나믹 브레이크 특성

8.3.1 다이나믹 브레이크의 제동에 대해

(1) 타주거리(Coasting distance)의계산방법다이나믹브레이크작동시의정지패턴을그림8.4에나타냅니다. 정지까지의타주거리의개략적인값은식(8.2)으로계산하여주십시오. 다이나믹브레이크시정수τ는서보모터나작동시의회전속도에의해변화합니다.(본항(2) 참조)또한, 일반적으로기구부에는마찰력이존재합니다. 그때문에, 다음에나타내는계산식에서산출한최대타주량과비교하면실제의타주량은짧아집니다.

V0Lmax= · ( )te +τ1+ (8.2)

60JLJM

Lmax : 최대타주량 [mm]

V0 : 기계의급이송속도 [mm/min]

JM : 서보모터관성모멘트 [×10-4kg·m2]

JL : 서보모터축환산부하관성모멘트 [×10-4kg·m2]

τ : 다이나믹브레이크시정수 [s]

te : 제어부의지연시간 [s]

외부부착다이나믹브레이크내장의전자접촉기의지연(약50ms)과외부릴레이등의지연이있습니다.

그림8.4 다이나믹브레이크제동도

포인트

다이나믹브레이크는비상정지용기능이기때문에, 통상운전의정지에는사용하지말아주십시오.

다이나믹브레이크의사용횟수의기준은권장부하관성모멘트비이하의기계로다이나믹브레이크를10분동안1회의빈도로사용하고, 또한, 정격회전속도로부터정지하는조건에대하여1000회입니다.

비상시이외에EM1(강제정지)을빈번히사용하는경우, 반드시서보모터가정지하고나서EM1(강제정지)을유효하게해주십시오.

MR-J4용의서보모터는기존의서보모터와타주거리(Coasting distance)가다른경우가있습니다.

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8. 특성

8 - 6

HG-JR30K1

HG-JR37K1

회전속도[r/min]

회전속도[r/min] 회전속도[r/min]

회전속도[r/min]

0

10

20

30

40

50

60

0 500 1000 1500

HG-JR30K14

HG-JR37K14

0

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

0 500 1000 1500

HG-JR30K1M

HG-JR37K1M

0

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

0 500 1000 1500 2000 2500

HG-JR37K1M4

HG-JR45K1M4

HG-JR55K1M4

HG-JR30K1M4

0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

0 500 1000 1500 2000 2500

(2) 다이나믹브레이크시정수식(8.2)에필요한다이나믹브레이크시정수τ를다음에나타냅니다.

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8. 특성

8 - 7

8.3.2 다이나믹 브레이크 사용시의 허용 부하관성 모멘트

다이나믹브레이크는다음표에나타낸부하관성모멘트비이하로사용해주십시오. 이값을초과하여사용하면다이나믹브레이크가소실하는경우가있습니다. 초과할가능성이있는경우에는당사에문의해주십시오.표중의허용부하관성모멘트비의값은서보모터의최대회전속도시의값입니다. ( ) 안의값은정격회전시의값입니다.

서보모터 허용부하관성모멘트비[배]

HG-JR30K1

HG-JR37K1

HG-JR30K14

HG-JR37K1410

HG-JR30K1M

HG-JR37K1M

HG-JR30K1M4

HG-JR37K1M4

HG-JR45K1M4 8 (10)

HG-JR55K1M4 7 (10)

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8. 특성

8 - 8

8. 4 주회로/제어회로 전원 투입시의 돌입전류

전원에는큰돌입전류가흐르기때문에반드시배선용차단기와전자접촉기를사용해주십시오.(9.5절참조)서킷프로텍터를사용하는경우, 돌입전류로트립하지않는관성지연형을권장합니다.

(1) 200V급

전원설비용량2500kVA, 배선길이1m에대해AC 240V를인가했을경우의돌입전류(참고값)를다음에나타냅니다.

(a) 컨버터유닛

(2) 400V급

전원설비용량2500kVA, 배선길이1m에대해AC 480V를인가했을경우의돌입전류(참고값)를다음에나타냅니다.

(a) 컨버터유닛


포인트

돌입전류값은전원투입빈도나주위온도에의해변동할가능성이있습니다.

컨버터유닛

154A (150ms로약20A에감쇠) 31A (60ms로약2A에감쇠)MR-CR55K

돌입전류(A0-P)

주회로전원(L1·L2·L3) 제어회로전원(L11·L21)

드라이브유닛

31A (60ms로약2A에감쇠)MR-J4-DU30K_(-RJ)

MR-J4-DU37K_(-RJ)

돌입전류(A0-P)

제어회로전원(L11·L21)


컨버터유닛

305A (70ms로약20A에감쇠) 27A (45ms로약2A에감쇠)MR-CR55K4

돌입전류(A0-P)

주회로전원(L1·L2·L3) 제어회로전원(L11·L21)

드라이브유닛

27A (45ms로약2A에감쇠)MR-J4-DU30K_4(-RJ)

MR-J4-DU37K_4(-RJ)

MR-J4-DU45K_4(-RJ)

MR-J4-DU55K_4(-RJ)

돌입전류(A0-P)

제어회로전원(L11·L21)

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9. 옵션·주변기기

9 - 1

제9장 옵션·주변기기

고장및화재의원인이되기때문에지정된것이외의주변기기·옵션은사용하지말아주십시오.

감전의우려가있기때문에옵션이나주변기기를접속할때는전원OFF후, 20분이상경과후에차지램프가소등한후, 테스터등으로L＋와L－간의전압을확인하고나서실시해주십시오. 또한차지램프의소등확인은반드시서보앰프의정면에서해주십시오.

포인트

컨버터유닛, 드라이브유닛, 옵션및주변기기의배선에사용하는전선에는HIV 전선을권장하고있습니다. 이때문에, 기존의컨버터유닛, 드라이브유닛등에사용하고있는전선과사이즈가다른경우가있습니다.



기종

MR-J4-DU_A_(-RJ) 중계단자대MR-TB50 MR-J4-_A_ 11.6절

MR Configurator2 MR-J4-_A_ 11.7절

배터리 MR-J4-_A_ 11.8절

릴레이(권장품) MR-J4-_A_ 11.13절

MR-J4-DU_B_(-RJ) 중계단자대PS7DW-20V14B-F (권장품) MR-J4-_B_ 11.6절

MR Configurator2 MR-J4-_B_ 11.7절

배터리 MR-J4-_B_ 11.8절

릴레이(권장품) MR-J4-_B_ 11.13절

항목 상세설명

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9 - 2

9. 1 케이블·커넥터 세트

9.1.1 케이블·커넥터 세트의 조합

다음에나타내는케이블및커넥터세트이외는MR-J4-_(-RJ)와동일합니다. MR-J4-DU_A_(-RJ)를사용하는경우는“MR-J4-_A_(-RJ) 서보앰프기술자료집”11.1절을참조해주십시오. MR-J4-DU_B_(-RJ)를사용하는경우는“MR-J4-_B_(-RJ) 서보앰프기술자료집”11.1절을참조해주십시오.


CNP1

CN40CN1

3)

4)

2)

1)CN40A

품명 형명 내용 용도번호

1)

2)

보호협조케이블

커넥터세트

MR-J3CDL05M(9.1.2항참조)

MR-J2CN1-A(9.1.2항참조)

3)전자접촉기배선커넥터

전자접촉기배선커넥터

커넥터: 10120-3000PE셀키트: 10320-52F0-008(3M 또는동등품)

커넥터: PCR-S20FS+케이스: PCR-LS20LA1(HTK)

커넥터: 10120-3000PE셀키트: 10320-52F0-008(3M 또는동등품)

컨버터유닛측커넥터(Phoenix contact)소켓: GFKC 2,5/ 2-STF-7, 62

컨버터유닛측커넥터(DDK)커넥터: 17JE23090-02(D8A) K11-CG

커넥터: PCR-S20FS+셀키트: PCR-LS20LA1(HTK)

컨버터유닛에부속되어있습니다.

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9 - 3

9.1.2 MR-J3CDL05M(0.5m) 보호 협조 케이블

이케이블은컨버터유닛과드라이브유닛을접속하기위한케이블입니다.

(1) 내부배선도

보호협조케이블을제작하는경우, 배선을올바르게해주십시오. 예기치않은동작의원인이됩니다.

MR-J3CDL05M

1

11

2

12

3

13

4

14

5

15

6

16

7

17

8

18

9

19

10

20

플레이트

1

11

2

12

3

13

4

14

5

15

6

16

플레이트

7

17

8

18

9

19

10

20

ACD2

ACD2

ACD3

ACD3

PAL

PAL

ACD1

ACD1

LG

LG

GOF

GOF

PMC

PMC

PSD

PSD

LG

LG

PRD

PRD

SD

10120-3000PE (커넥터)10320-52F0-008 (셀 키트)

PCR-S20FS+ (커넥터)PCR-LS20LA1 (케이스)

드라이브 유닛측컨버터 유닛측

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9 - 4

(2) 케이블을제작하는경우

제작하는경우, 커넥터세트MR-J2CN1-A 및다음에나타내는권장전선을준비해, 본항(1)의배선도대로제작해주십시오.

MR-J3CDL05M 0.5 0.0820개(10대)

7/0.127 222 이하 0.38 6.1UL 20276 AWG#28 10pair(크림)

형명길이[m]

심선사이즈[mm2]

심선갯수 심선

갯수도체저항[Ω/km]

(주1)절연체외경

d [mm]

심선1개의특성(주2)케이를외경[mm]

권장전선형명

주) 1. d에대해다음그림에나타냅니다.

2. 표준외경입니다. 공차가없는외형치수는최대1할정도커집니다.

도체 절연체

d

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9 - 5

9. 2 회생옵션

회생옵션과컨버터유닛및드라이브유닛은지정된조합이외에는설정할수없습니다. 화재의원인이됩니다.

9.2.1 조합과 회생전력

표중의회생전력의수치는저항기에의한회생전력이며, 정격전력이아닙니다.

주) 1. 3대의합성저항값이1.3Ω입니다.2. 3대의합성저항값이4Ω입니다.

(주2) MR-RB13V-4를병렬로3대(4Ω)

MR-RB137-4(4Ω)

(주1) MR-RB137을

병렬로3대(1.3Ω)

MR-RB139(1.3Ω)

컨버터유닛 드라이브유닛

회생전력[W]

MR-CR55K

MR-CR55K4

MR-J4-DU30K_(-RJ)

MR-J4-DU37K_(-RJ)

MR-J4-DU30K_4(-RJ)

MR-J4-DU37K_4(-RJ)

MR-J4-DU45K_4(-RJ)

MR-J4-DU55K_4(-RJ)

1300

1300 3900

3900

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9 - 6

9.2.2 회생 옵션의 선정

상하축등연속적으로회생이생기는경우나, 상세한회생옵션의선정을실시하는경우에다음방법으로선정해주십시오.

(1) 회생에너지의계산

마찰토크

언밸런스토크

M

tf (1사이클)

V상승

시간


(+)

토크

(-)

2) 4)5)

3)

6)

8)

7)

(역행)

(회생)

하강

1)

2)

3)

4), 8)

5)

6)

7)

T1=(JL/η+JM)·V

·1

+TU+TF9.55·10 4 tpsa1

T3=-(JL·η+JM)·V

·1

+TU+TF9.55·10 4 tpsa2

T5=(JL/η+JM)·V

·1

-TU+TF9.55·10 4 tpsd2

T7=-(JL·η+JM)·V

·1

-TU+TF9.55·10 4 tpsd2

E1=0.1047

·V·T1·tpsa12

E3=0.1047

·V·T3·tpsa22

E5=0.1047

·V·T5·tpsd22

E7=0.1047

·V·T7·tpsd22

T2= TU+TF E2= 0.1047·V·T2·t1

E6= 0.1047·V·T6·t3

E4, E8 0(회생은없습니다)

T6= -TU+TF

T4, T8= TU

운전에있어서토크및에너지의계산식

회생전력 서보모터에걸리는토크T [N·m] 에너지E [J]

1)부터8)까지의계산결과중에서음(負)의에너지총합의절대값(Es)을구해주십시오.

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9 - 7

MR-CR55K

90 450

MR-CR55K4

MR-J4-DU30K_(-RJ)

MR-J4-DU37K_(-RJ)

MR-J4-DU30K_4(-RJ)

MR-J4-DU37K_4(-RJ)

MR-J4-DU45K_4(-RJ)

MR-J4-DU55K_4(-RJ)

(2) 서보모터와드라이브유닛의회생시로스

서보모터와드라이브유닛의회생시에있어서의효율등을다음에있는표에나타냅니다.

역효율(η) : 정격회전속도로정격(회생) 토크를발생했을때의서보모터와드라이브유닛의일부포함한효율. 회전속도와발생토크에의해효율은변화하므로약10% 크게여유를두십시오.

C충전(Ec) : 컨버터유닛내의전해컨덴서에충전하는에너지.

회생에너지의총합에역효율을곱한값에서C충전을빼면회생옵션으로소비하는에너지를산출할수있습니다.

ER[J] = η·Es - Ec

회생옵션의소비전력은1사이클운전주기tf[s]를기초로계산하여필요한옵션을선정합니다.

PR[W] = ER/tf

드라이브유닛컨버터유닛 역효율[%] C충전[J]

회생 옵션의 선택00 : 사용하지 않는다.01 : MR-RB13902 : MR-RB137 (3대)13 : MR-RB137-414 : MR-RB13V-4 (3대)

[Pr. PA01]

9.2.3 파라미터의 설정

사용하는회생옵션에맞추어컨버터유닛의[Pr. PA01]을설정해주십시오.

포인트

드라이브유닛에는회생옵션을접속할수없습니다. 드라이브유닛의[Pr. PA02]는반드시“_ _ 0 0”(회생옵션을사용하지않는다)으로설정해주십시오.

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9 - 8

반드시, 냉각팬에는다음표에나타내는전원을공급해주십시오.

표9.1 냉각팬

회생옵션은주위온도에대해100이상의온도상승이있습니다. 방열, 설치위치및사용전선등은충분히고려해서배치해주십시오. 배선에사용하는전선은난연전선을사용하든지, 난연처리를실시해서회생옵션본체에접촉하지않도록해주십시오. G3 및G4단자는서멀프로텍터입니다. 회생옵션이이상과열이되면G3와G4 간이개방이됩니다.컨버터유닛과의접속은반드시트위스트선을사용하고전선의길이는5m 이하로배선해주십시오.

(1) MR-RB139/MR-RB137-4

주) 1. 역률개선DC리액터를사용하는경우, P1과P2 간의단락바를제거해주십시오. 2. G3와G4 간의접점사양최대전압: 120V AC/DC최대전류: 0.5A/4.8V DC최대용량: 2.4VA

3. 냉각팬의전원사양에대해서는표9.1을참조해주십시오. 4. MR-RB137-4의경우, “R1”이“R400”, “S1”이“S400”이됩니다.

9.2.4 회생 옵션의 접속

포인트

배선에사용하는전선사이즈에대해서는9.4절을참조해주십시오.

R1

드라이브 유닛

P1

P2

역률 개선DC 리랙터(옵션)

C

G4G3

P C

회생옵션

냉각 팬

(주2)

(주4)

(주1)

(주3)

5m 이하

전원

S1

DC 24V

RA P1

P2

항목

형명 MR-RB137/MR-RB139 MR-RB137-4/MR-RB13V-4

전압·주파수단상 AC 198 ~ 242V·50/60Hz 단상AC 380 ~ 480V·50/60Hz

소비전력[W] 20(50Hz)/18(60Hz) 20(50Hz)/18(60Hz)

200V급 400V급

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9 - 9

주) 1. 역률개선DC리액터를사용하는경우, P1과P2 간의단락바를제거해주십시오. 2. G3와G4 간의접점사양최대전압: 120V AC/DC최대전류: 0.5A/4.8V DC최대용량: 2.4VA

3. 냉각팬의전원사양에대해서는표9.1을참조해주십시오. 4. MR-RB13V-4의경우, “R1”이“R400”, “S1”이“S400”이됩니다.

(2) MR-RB137/MR-RB13V-4

포인트

MR-RB137 및MR-RB13V-4는컨버터유닛1대에대해3대가필요합니다.MR-RB137 및MR-RB13V-4는3대를구입해주십시오.

P1

P2

C

G4G3

P C

G4G3

P C

G4G3

P C

R1 S1R1 S1R1 S1

DC 24V

RA P1

P2

드라이브 유닛역률 개선DC 리랙터(옵션)

회생옵션

냉각 팬

(주2)

(주4)

회생옵션

냉각 팬

(주4)

회생옵션

냉각 팬

(주4)

(주1)

(주3)

5m 이하

전원

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9 - 10

9.2.5 외형 치수도[단위 : mm]

480

10

260

230

2-ø10설치홀

10

500

10

15 15

냉각 팬 (주1)

1523015

3042

743

197

흡기

15

2.3

215

G4 G3 C PR1

(주2) (주2)S1

질량[kg]

11

10

단자 나사 : M5조임 토크 : 2.0[N·m]

단자대 신호 배열TE1

회생 옵션

MR-RB139/MR-RB137-4

MR-RB137/MR-RB13V-4

설치 나사나사 사이즈 : M8조임 토크 : 13.2[N·m]

주) 1. MR-RB137-4/MR-RB13V-4의냉각팬은1개입니다.2. MR-RB137-4/MR-RB13V-4의경우, “R1”이“R400”, “S1”이“S400”이됩니다.

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9 - 11

9. 3 외부 부착 다이나믹 브레이크

9.3.1 외부 부착 다이나믹 브레이크의 선정

외부부착다이나믹브레이크는정전또는보호회로가작동했을때에서보모터를급정지하기위한의것입니다.MR-J4-DU_A_(-RJ) 드라이브유닛의경우, [Pr. PD23] ~ [Pr. PD26], [Pr. PD28] 및[Pr.PD47]로CN1-22 ~CN1-25, CN1-49핀, CN1-13핀및CN1-14핀의몇개의핀에DB(다이나믹브레이크인터록)를할당해주십시오.MR-J4-DU_B_(-RJ) 드라이브유닛의경우, [Pr. PD07] ~ [Pr. PD09]로CN3-9, CN3-13, CN3-15핀의몇개의핀에DB(다이나믹브레이크인터록)를할당해주십시오.

포인트

토크제어모드의경우, 드라이브유닛의EM2는드라이브유닛의EM1과같은기능의디바이스입니다.

정전이나고장시에는SON(서보ON)을OFF로하고나서(동시에도가능) 외부부착다이나믹브레이크의전자접촉기를끊는시퀀스를구성해주십시오.

외부부착다이나믹브레이크작동시의제동시간에대해서는8.3절을참조해주십시오.

외부부착다이나믹브레이크는단시간정격입니다. 고빈도에서는사용하지말아주십시오.

외부부착다이나믹브레이크의입력전원의사양은컨버터유닛제어회로전원과동일합니다.

외부부착다이나믹브레이크는알람발생시, [AL. E6 서보강제정지경고],[AL. E7 컨트롤러긴급정지경고] 발생시또는전원OFF로작동합니다. 외부부착다이나믹브레이크는비상정지용기능이기때문에통상운전의정지에사용하지말아주십시오.

외부부착다이나믹브레이크의사용횟수의기준은권장부하관성모멘트비이하의기계에서, 외부부착다이나믹브레이크를10분간에1회의빈도로사용하고또한, 정격속도로부터정지하는조건에대해1000회입니다.

비상시이외에EM1(강제정지1)을빈번하게사용하는경우, 반드시서보모터가정지하고나서EM1(강제정지1)을유효하게해주십시오.

드라이브유닛에는외부부착다이나믹브레이크를사용해주십시오. 외부부착다이나믹브레이크를사용하지않으면감속정지가되지않는알람이발생했을경우,서보모터가급정지하지않고프리런이되어, 사고의원인이됩니다. 장치전체로안전을확보해주십시오. 감속정지가되지않는알람에대해서는제6장을참조해주십시오.

SEMI-F47 규격에대응하는경우, 외부부착다이나믹브레이크는사용할수없습니다.DB(다이나믹브레이크인터록)를할당하지말아주십시오. DB(다이나믹브레이크인터록)를할당했을경우, 드라이브유닛은순간정전시에서보OFF가됩니다.

드라이브유닛컨버터유닛외부부착


DBU-37K-R1MR-J4-DU30K_(-RJ)

MR-J4-DU37K_(-RJ)

MR-J4-DU30K_4(-RJ)

MR-J4-DU37K_4(-RJ)

MR-J4-DU45K_4(-RJ)

MR-J4-DU55K_4(-RJ)

DBU-55K-4-R5

MR-CR55K

MR-CR55K4

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9 - 12

9.3.2 접속 예

다이나믹브레이크의배선에는다음전선을사용해주십시오.

주) 1. 단자13 및14는a접점출력입니다. 다이나믹브레이크가용착했을경우, 단자13 및14가개방이되기때문에, 외부시퀀스로서보ON이되지않게구성해주십시오.

2. 400V급의컨버터유닛및드라이브유닛으로전자접촉기의코일전압이200V급의경우, 강압트랜스가필요합니다.3. 파라미터로DB(다이나믹브레이크인터록)를할당해주십시오. 4. 전원사양에대해서는1.2절을참조해주십시오. 5. 주회로의전압및운전패턴에따라서모선전압이저하해, 강제정지감속중에다이나믹브레이크감속으로이행하는경우가있습니다. 다이나믹브레이크감속을원하지않는경우, 전자접촉기를OFF로하는시간을늦추어주십시오.

6. 주회로전원OFF로EM2를OFF로해주십시오. 7. 배선도는MR-J4-DU_B_(-RJ)의경우입니다. MR-J4-DU_(-RJ)의인터페이스의접속에대해서는MR-J4-_(-RJ)와동일합니다. 각서보앰프기술자료집을참조해주십시오.

8. L11 및L21에사용하는전선의굵기가L1, L2 및L3에사용하는전선의굵기보다가는경우, 배선용차단기를사용해주십시오. (9.5절참조)9. SEMI-F47 규격에대응하는경우, 외부부착다이나믹브레이크는사용할수없습니다. DB(다이나믹브레이크인터록)를할당하지말아주십시오.DB(다이나믹브레이크인터록)를할당했을경우, 드라이브유닛은순간정전시에서보OFF가됩니다.

전선 [mm2] (주)

U, V, W 이외 U, V, W

DBU-37K-R1 2 14

DBU-55K-4-R5

RA1

RA3

전원


드라이브 유닛고장

컨버터 유닛고장


회전 준비ON/OFF비상정지 스위치

L1

L2

L3

L11

L21

U

V

W

U

V

W

M

서보모터

L+

L-

L+

L-1MC1

2MC2

CNP1

L11

L21

EM2

3

20

SD플레이트

DICOM10

DB

DOCOM

5 DICOM

ALM15

CN3

CN1

1 DICOM

5 DOCOM

6 DICOM

2 ALM

7 EM1

9 DOCOM

RA2

외부 부착 다이나믹 브레이크

다이나믹 브레이크인터록

a

bRA3

MCMCCB

DC 24V

DC 24V

주회로 전원

RA1 RA2MC

SK

(주2)

(주5)

(주7)

(주6)

(주1)

(주3,9)(주8)

(주8)

(주4)

주) 전선사이즈의선정조건은다음과같습니다.전선의종류：600V 2종비닐절연전선(HIV전선)부설조건 ：One wire is constructed in the air

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9 - 13

9.3.3 타이밍 차트

서보모터 회전속도

프리 런

알람

ON

OFF

비상정지 스위치

무

무효

유효

무효

유효


베이스 회로

ON

OFF


프리 런


프리 런다이나믹 브레이크

전자 브레이크인터록

전자 브레이크동작 지연시간

유

DB(다이나믹브레이크 인터록)

15~60ms

(주1)

(주2)

7ms

10ms


ONOFF (유효)

베이스 회로ON

OFF


ALM (고장)ON

OFF

주회로제어회로

ON

OFF

DB(다이나믹브레이크 인터록)


ON

OFF

무효

유효

전원

주) 1. 전원OFF의경우, DB(다이나믹브레이크인터록)가OFF되어, 출력단락이되기전에베이스회로를통상보다빨리OFF합니다.(DB를출력신호로할당했을경우만)

2. 운전상태에의해바뀝니다.

c. 주회로전원·제어회로전원OFF시의타이밍차트

a. 알람발생시의타이밍차트

b. 비상정지스위치유효시의타이밍차트

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9 - 14

9.3.4 외형 치수도

TE2

TE

11

8DBU-37K-R1

DBU-55K-4-R5

390

370

1010

260

230 1515

10

1515 230

3033

030

220 15

235

2.3

TE 2 TE1

[단위 : mm]2-ø10설치홀

질량[kg]

조임 토크 : 2.0[N·m]

조임 토크 : 13.2[N·m]

단자대


설치 나사나사 사이즈 : M8


조임 토크 : 0.8[N·m]나사 사이즈 : M3.5

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9 - 15

9. 4 전선 선정 예

배선에사용하는전선을나타냅니다. 본절에기재된전선또는동등품을사용해주십시오.

회생 옵션

서보모터컨버터 유닛 드라이브 유닛

C

P1

P2

L1

L2

L3

L11

L21

V

U

W

V

U

W모터

엔코더

L11

L21

2) 제어회로 전원 리드

1) 주회로 전원 리드

3) 회생 옵션 리드

4) 모터 전원 리드

엔코더 케이블

4)


전원

1)

포인트

IEC/EN/UL/CSA 규격에대응하는경우, 배선은부록2에나타내는전선을사용해주십시오. 그외의규격에대응하는경우, 각규격에준거한전선을사용해주십시오.

전선사이즈의선정조건은다음과같습니다.부설조건：One wire is constructed in the air배선길이：30m 이하

(1) 전선사이즈선정예전선에는600V 2종비닐절연전선(HIV 전선)을사용해주십시오. 전선사이즈의선정예를다음에나타냅니다.

주) 1. 표중의알파벳은압착공구를나타냅니다. 압착단자및적용공구에대해서는본절(2)를참조해주십시오. 2. 단자대에접속할때, 반드시단자대에부속되어있는나사를사용해주십시오. 3. 조합되어있는서보모터중에서가장큰정격전류를기초로선정하고있습니다.4. IEC/EN/UL/CSA 규격에대응하는경우, 2mm2를사용해주십시오.

MR-CR55K

MR-CR55K4

MR-J4-DU30K_(-RJ) 38 (AWG2) : c

MR-J4-DU37K_(-RJ) 60 (AWG2/0) : d

MR-J4-DU30K_4(-RJ) 22 (AWG4) : e

MR-J4-DU37K_4(-RJ) 22 (AWG4) : e

MR-J4-DU45K_4(-RJ) 38 (AWG2) : c

MR-J4-DU55K_4(-RJ) 38 (AWG2) : c

1.25 ~ 2(AWG 16 ~ 14) : g(주4)

5.5 (AWG 10) : a

60 (AWG2/0) : d

60 (AWG2/0) : d

22 (AWG4) : e

38 (AWG 2) : f

38 (AWG2) : c

38 (AWG2) : c

1) L1·L2·L3·

2)L11·L21

4)U·V·W·P1·P2·

3)P+·C

드라이브유닛(주2)

컨버터유닛(주2)

표9.2 전선사이즈선정예(HIV 전선)전선[mm2] (주1, 3)

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9 - 16

(2) 압착단자선정예본절(1)의전선사용시에있어서의, 드라이브유닛및컨버터유닛의단자대용압착단자의선정예를다음에나타냅니다.

주) 1. 압착부분을절연튜브로감싸주십시오. 2. 압착단자는사이즈에따라서설치할수없는경우가있기때문에반드시권장품또는동등품을사용해주십시오.

JST

기호

드라이브유닛/컨버터유닛측압착단자

(주2) 압착단자적용공구

본체 헤드 다이스메이커명

a

b

(주1) c

FVD5.5-10

FVD22-10

R38-10

YNT-1210S

YF-1E-4

YPT-60-21

YF-1E-4

YNE-38

YET-60-1

DH-123DH-113

TD-124TD-112

TD-124TD-112

(주1) d

e

R60-10

FVD22-8

YPT-60-21

YF-1E-4

YF-1E-4

YET-60-1

YNE-38

TD-125TD-113

(주1) f

g

R38-10

FVD2-4

YPT-60-21

YNT-1614

YF-1E-4

YET-60-1TD-124TD-112

9. 5 배선용 차단기·퓨즈·전자 접촉기 (권장품)

(1) 주회로전원용배선용차단기및전자접촉기는컨버터유닛1대에대해서반드시1대씩사용해주십시오. 배선용차단기대신에퓨즈를사용하는경우, 본절기재의사양품을사용해주십시오.

240

480

T

T

300

400

175

200

300

300

300

600

S-N150

S-N180

S-N65

S-N80

S-N95

S-N150

클래스

배선용차단기(주1)

프레임, 정격전류

역률개선DC리액터를사용하지않는다

역률개선DC리액터를사용한다

전압AC [V]

전자접촉기(주2)전류[A]

전압AC [V]

컨버터유닛

MR-CR55K

MR-CR55K4

드라이브유닛

MR-J4-DU30K_(-RJ)

MR-J4-DU37K_(-RJ)

MR-J4-DU30K_4(-RJ)

MR-J4-DU37K_4(-RJ)

MR-J4-DU45K_4(-RJ)

MR-J4-DU55K_4(-RJ)

225A 프레임175A

225A 프레임225A

100A 프레임100A

125A 프레임125A

225A 프레임150A

225A 프레임175A

225A 프레임150A

225A 프레임175A

100A 프레임80A

100A 프레임100A

125A 프레임125A

225A 프레임150A

퓨즈

주) 1. IEC/EN/UL/CSA 규격에대응시키는경우, 부록2를참조해주십시오. 2. 동작지연시간(조작코일에전류가흐르고나서, 접점이닫힐때까지의시간)이80ms 이하의전자접촉기를사용해주십시오.

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(2) 제어회로전원용제어회로전원의배선(L11, L21)이주회로전원의배선(L1, L2, L3)보다가는경우, 분기회로의보호용으로과전류보호기기(배선용차단기나퓨즈등)를설치해주십시오.

(a) 컨버터유닛


주) 컨버터유닛을IEC/EN/UL/CSA 규격에대응시키는경우, 부록2를참조해주십시오.

MR-CR55K 30A 프레임5A 240 1 300 1 250

MR-CR55K4 30A 프레임5A 480 1 600 1 600

배선용차단기(주)

프레임, 정격전류 전압AC [V] 전류[A] 전압AC [V] 전류[A] 전압AC [V]컨버터유닛

퓨즈(Class T) 퓨즈(Class K5)

MR-J4-DU30K_(-RJ)30A 프레임5A 240 1 300 1 250

MR-J4-DU37K_(-RJ)

MR-J4-DU30K_4(-RJ)

MR-J4-DU37K_4(-RJ)30A 프레임5A 480 1 600 1 600

MR-J4-DU45K_4(-RJ)

MR-J4-DU55K_4(-RJ)

배선용차단기(주)

프레임, 정격전류 전압AC [V] 전류[A] 전압AC [V] 전류[A] 전압AC [V]드라이브유닛

퓨즈(Class T) 퓨즈(Class K5)

주) 드라이브유닛을IEC/EN/UL/CSA 규격에대응시키는경우, 부록2를참조해주십시오.

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9. 6 역률 개선 DC 리액터

역률개선DC 리액터를사용하면다음과같은효과를얻을수있습니다.컨버터유닛의입력전류의파형율을향상시키는것으로역률을개선합니다.전원용량을작게할수있습니다.입력역률은약95%로개선됩니다.

컨버터유닛에역률개선DC 리액터를접속하는경우, 반드시P1와P2 간의단락바를제거해주십시오. 접속된상태에서는역률개선DC 리액터의효과를얻을수없습니다.역률개선DC 리액터는사용시에발열합니다. 이때문에방열공간으로서상하방향으로10cm 이상, 좌우방향으로5cm 이상의간격을확보해주십시오.

XW1HDW

역률개선DC 리액터

컨버터유닛

MR-CR55K

MR-CR55K4

MR-J4-DU30K_(-RJ) MR-DCL30K

MR-J4-DU37K_(-RJ) MR-DCL37K

MR-J4-DU30K_4(-RJ) MR-DCL30K-4




135

255

205

225

240

260

215

200

M12

M8

9.5

6.5

7

7.5

9.5

80

75

232

175

197

212

232

80

215

드라이브유닛치수[mm] 단자

사이즈질량[kg]

[단위 : mm]

단자 커버단자 나사

단자대(M3.5나사)서멀 프로텍터용

P1 P2

D 이하

(W1)

W 이하

H 이

하

M8용 설치홀

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9 - 19

9. 7 노이즈 대책

노이즈는외부에서침입하여컨버터유닛및드라이브유닛을오동작시키는노이즈와컨버터유닛및드라이브유닛으로부터복사하여주변기기를오동작시키는 노이즈가있습니다. 컨버터유닛및드라이브유닛은미약신호를취급하는전자기기이므로다음의일반적인대책이필요합니다.또한, 드라이브유닛출력을고캐리어주파수로초핑(Chopping)하므로노이즈의발생원인이됩니다. 이노이즈발생에의해주변기기가오동작하는경우에는노이즈를억제하는대책을실행합니다. 이대책은노이즈전파경로에따라다소다릅니다.

(1) 노이즈대책방법

(a) 일반대책컨버터유닛및드라이브유닛의전원선(입출력선)과신호선의평행포선이나다발배선은피하고, 분리배선을해주십시오.엔코더와의접속선, 제어용신호선에는트위스트페어실드선을사용하고, 실드선의외부도체는단자SD에접속해주십시오. 접지는컨버터유닛, 드라이브유닛, 서보모터등을1점접지로실시해주십시오. (3.7절참조)

(b) 외부에서침입하여서보앰프를오동작시키는노이즈컨버터유닛및드라이브유닛의근처에노이즈가많이발생하는기기(전자접촉기, 전자브레이크, 다량의릴레이를사용등)이설치되어있어, 컨버터유닛및드라이브유닛이오작동할염려가있을때는다음과같은대책을실시해주십시오.노이즈를많이발생하는기기에서지킬러를설치하여발생노이즈를억제해주십시오. 신호선에데이터라인필터를설치해주십시오. 엔코더와의접속선, 제어용신호선의실드를케이블클램프공구로접지해주십시오. 컨버터유닛은서지앱소버를내장하고있지만, 보다큰외래노이즈나번개서지에대해서, 컨버터유닛,드라이브유닛및그외의기기를보호하기위해서장치의전원입력부분에배리스터(varistor)를장착하는것을권장합니다.

(c) 컨버터유닛및드라이브유닛으로부터복사하여주변기기를오동작시키는노이즈컨버터유닛및드라이브유닛으로부터발생하는노이즈는컨버터유닛/드라이브유닛본체및컨버터유닛/드라이브유닛주회로(입출력)에접속되는전선에서복사되는것, 주회로전선에근접한주변기기의신호선에전자적및정전적으로유도하는것, 그리고전원전로선을으로전해지는것으로나눌수있습니다.

……

전원선을 전파하는 노이즈

컨버트 유닛 및 드라이브 유닛에서의직접 복사 노이즈

전원선에서의 복사 노이즈

서보모터 접속선에서의 복사 노이즈

누설전류에 의해 접지선에서 돌아오는 노이즈

공중 전파 노이즈컨버트 유닛 및 드라이브 유닛의발생 노이즈

정전 유도 노이즈

전자 유도 노이즈

전로 전파 노이즈

…… 경로 6)

…… 경로 8)

…… 경로 7)

…… 경로 3)

…… 경로 2)

…… 경로 1)

경로 4), 5)

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9 - 20

7)

1)

3)

2)

4)

7)

6)

2)

3)

8)

5)

M

7)

수신기계기

센서 전원

컨버터 유닛+

드라이브 유닛

서보모터

센서

계산기, 수신기, 센서등미약신호를취급하고, 노이즈의 향을받아오동작하기쉬운기기나, 그신호선이

컨버터유닛및드라이브유닛과동일반내에수납되어있거나, 근접하여포선되어있는경우에는노이즈의

공중전파로인해기기가오작동할수있으므로, 다음과같은대책을세워주십시오.

(1) 향을받기쉬운기기는컨버터유닛및드라이브유닛으로부터최대한떨어뜨려설치해주십시오.

(2) 향을받기쉬운신호선은컨버터유닛및드라이브유닛과의입출력선에서최대한떨어뜨려포선해

주십시오.

(3) 신호선과전원선(컨버터유닛및드라이브유닛입출력선)의평행포선과다발배선을피해주십시오.

(4) 입출력선에라인노이즈필터나입력에라디오노이즈필터를삽입하여, 전선에서의복사노이즈를

억제해주십시오.

(5) 신호선과전원선에실드선을사용하거나, 개별금속덕트에넣어주십시오.

신호선이동력선에평행포선되어있거나, 전원선과함께묶여있는경우에는전자유도노이즈, 정전유도

노이즈에의해노이즈신호선에전파하여오작동하는경우가있으므로다음과같은대책을세워주십시오.

(1) 향을받기쉬운기기는서보앰프에서최대한떨어뜨려설치해주십시오.

(2) 향을받기쉬운신호선은컨버터유닛및드라이브유닛과의입출력선으로부터최대한떨어뜨려포

선해주십시오.

(3) 신호선과전원선(컨버터유닛및드라이브유닛입출력선)의평행포선과다발배선을피해주십시오.

(4) 신호선과전원선에실드선을사용하거나, 개별금속덕트에넣어주십시오.

주변기기의전원이컨버터유닛및드라이브유닛과동일계통의전원과접속되어있는경우에는컨버터유닛

및드라이브유닛으로부터발생한노이즈가전원선을역류해, 기기가오동작하는수가있으므로다음과같은

대책을세워주십시오.

(1) 컨버터유닛및드라이브유닛의전원선(입력선)에라디오노이즈필터(FRBIF-(H))를설치해주십시오.

(2) 컨버터유닛및드라이브유닛의전원선에라인노이즈필터(FR-BSF01·FRBLF)를설치해주십시오.

주변기기와컨버터유닛및드라이브유닛의접지선에의해폐루프회로가구성된경우, 누설전류가관류하

여기기가오동작하는경우가있습니다. 이러한때에는기기의접지선을제거하면오동작하지않게되는경우

가있습니다.

1) 2) 3)

4) 5) 6)

7)

8)

노이즈전파경로 대 책

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FR-BLF를 4개 사용해 주십시오.

[단위 : mm]

160180

13085

802.3

3531

.5

ø7

7


9 - 21

(2) 노이즈대책품

여기에서는컨버터유닛및드라이브유닛특유의라인노이즈필터의사용방법을설명합니다. 그외의노이즈대책품에대해서는MR-J4-_(-RJ)와동일합니다. MR-J4-DU_A_(-RJ)를사용하는경우는“MR-J4-_A_(-RJ)서보앰프기술자료집”11.14절(2)을참조해주십시오. MR-J4-DU_B_(-RJ)를사용하는경우는“MR-J4-_B_(-RJ) 서보앰프기술자료집”11.14절(2)을참조해주십시오.

(a) 라인노이즈필터(FR-BLF)컨버터유닛및드라이브유닛의전원또는출력측으로부터복사하는노이즈를억제하는효과가있어, 고주파의누설전류( 상전류)의억제에도유효합니다. 특히0.5MHz ~ 5MHz의대역에대해서효과가있습니다.컨버터유닛의주회로전원(L1·L2·L3)과드라이브유닛의전원출력(U·V·W)에사용해주십시오.

1) 사용방법삼상의전선을4개의라인노이즈필터에관통시켜주십시오. 라인노이즈필터를전원선에사용하는경우,접지선과함께관통시키면, 필터효과가감소합니다. 접지선은전원선과나누어배선해주십시오. FR-BLF를4개사용해주십시오.

2) 외형도

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9 - 22

9. 8 누전 차단기

(1) 선정방법

AC 서보에는PWM 제어된고주파초퍼(Choppr) 전류가흐릅니다. 고주파분량을포함한누설전류는상용전원으로운전하는모터에비해커집니다.누전차단기는다음방식을참고로선정해, 드라이브유닛, 서보모터등은확실하게접지하십시오.또한, 누설전류를줄이도록입출력의전선포선거리는가급적이면짧게, 대지간은30cm 이상떨어뜨려포선해주십시오.

정격감도전류 10·Ig1+Ign+Iga+K·(Ig2+Igm)[mA] (9.1)

Ig1 : 누전차단기로부터드라이브유닛입력단자까지의전로의누설전류(그림9.1에서구합니다)

Ig2 : 드라이브유닛출력단자에서서보모터까지의전로의누설전류(그림9.1에서구합니다)

Ign : 입력측필터등을접속한경우의누설전류(FR-BIF-(H)의경우는1개에대해4.4mA)

Iga : 컨버터유닛및드라이브유닛의누설전류(표9.4에서구합니다)

Igm : 서보모터의누설전류(표9.3에서구합니다)

Ign

노이즈 필터전원

Ig1

NV

컨버터유닛

전선

Iga Ig2 Igm

M

누전 차단기K

타입 상당품

고조파·서지 대응품

NV-SP

NV-SW

NV-CP

NV-CW

NV-HW

1

일반품BV-C1

NFB

NV-L

3

드라이브유닛

누설 전류[mA] 누설 전류[mA]서보모터 출력[kW]컨버터 유닛

드라이브 유닛

30~55 2.5 전 시리즈 5

120

100

80

60

40

20

02 5.5 14

3.5 838 100

2230

60 15080

120

100

80

60

40

20

023.5

5.5814

2238

80150

3060100

전선 노이즈[mm2]전선 노이즈[mm2]

누설전류

[mA]

누설전류

[mA]

그림9.1 CV케이블을금속배선한경우의1km당누설전류예(lg1, lg2)

표9.3 서보모터의누설전류예(Igm) 표9.4 컨버터유닛및드라이브유닛의누설전류예(Iga)

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NV

30mm2×5m22mm2×5m

M컨버터유닛

드라이브유닛 서보모터

(2) 선정예

다음조건에서의누전차단기의선정예를나타냅니다.

누전차단기는고조파·서지대응품을사용해주십시오. 그림에서식(9.1) 각항을구합니다.

Ig1 : 95× = 0.475[mA]

Ig2 : 105× = 0.525[mA]

Ign : 0(사용하지않음)

Iga : 5[mA]

Igm : 2.5[mA]

식(9.1)에대입해주십시오.

Ig 10·0.475+0+5+1·(0.525+2.5)85[mA]

계산결과에따라정격감도전류(Ig)가85[mA] 이상의누전차단기를사용해주십시오. NVSP/SW/CP/CW/HW시리즈에서는200mA를사용해주십시오.

10005

10005

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9 - 24

9. 9 EMC 필터(권장품)

EN의EMC 지령에적합한경우, 다음필터를사용하는것을권장합니다. EMC 필터에는누설전류가큰것이있습니다.EMC 필터는컨버터유닛1대에대해반드시1대씩사용해주십시오.

9.9.1 컨버터 유닛/드라이브 유닛과의 조합

9.9.2 접속 예

컨버터유닛 드라이브유닛권장필터(SoShin Electric)

정격전류[A] 누설전류[mA]질량[kg]

형명 정격전압[VAC]

MR-CR55KMR-J4-DU30K_(-RJ)MR-J4-DU37K_(-RJ)

MR-J4-DU30K_4(-RJ)MR-J4-DU37K_4(-RJ)MR-J4-DU45K_4(-RJ)MR-J4-DU55K_4(-RJ)

(주)HF3200A-UN

TF3150C-TX

250200

150 500

9

5.5

18

31MR-CR55K4

주) 이EMC 필터를사용하는경우, 별도서지프로텍터가필요합니다.

EMC필터

1

2

3

4

5

6

E

(주1) 전원

L1

L2

L3

L11

L21

컨버터 유닛

드라이브 유닛

L11

L21

MCMCCB

(주2)서지 프로텍터(RSPD-250-U4)(Okaya electiric)

1 2 3

주) 1. 전원사양에대해서는1.2절을참조해주십시오. 2. 서지프로텍터를접속했을경우입니다.

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500±5

480±1

180±

5

160±

1

200±

5

3-M10

M8

[단위 : mm]

[단위 : mm]

150±1 150±1 150±1

27±1

27±1

23±1

452±5

500±3

200±

2

225±

1

245±

2

258±

3

3-M8 3-M8

M4

M8

M4

M4

8-R4.25 길이 12

3-ø6.5 길이 8 3-ø6.5

(M8용)

110±2

210±2

(227)

260±3


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9.9.3 외형 치수도

(1) HF3200A-UN

(2) TF3150C-TX

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9 - 26

9.10 FR-BU2-(H) 브레이크 유닛

포인트

토크제어모드의경우, 드라이브유닛의EM2는드라이브유닛의EM1과같은내용의신호입니다.

200V급의컨버터유닛에는200V급의브레이크유닛과저항기유닛을, 400V급의컨버터유닛에는400V급의브레이크유닛과저항기유닛을사용해주십시오.전압급이다른조합에서는사용할수없습니다.

브레이크유닛, 저항기유닛을설치할때, 가로방향이나경사방향에설치하면,방열효과가저하합니다. 반드시평면에대해수직방향으로설치해주십시오.

저항기유닛은케이스본체가주위온도에대해100이상이됩니다. 전선이나가연물이접촉하지않게주의해주십시오.

브레이크유닛의주위온도조건은-10 ~ 50입니다. 컨버터유닛의주위온도조건(0 ~ 55)과다르기때문에주의해주십시오.

브레이크유닛, 저항기유닛의이상출력을사용하여이상시에전원을차단하는회로구성으로해주십시오.

브레이크유닛은9.10.1항에나타낸조합으로사용해주십시오. 브레이크유닛과회생옵션(회생저항기)을병용할수없습니다.브레이크유닛을사용하는경우, 다음과같이파라미터를설정해주십시오.

파라미터 설정값

컨버터유닛의[Pr. PA01] _ _ 0 0 (초기값)

드라이브유닛의[Pr. PA02] _ _ 0 1

브레이크유닛은컨버터유닛의모선(TE2-1의L+와L-간)에접속해사용해주십시오. MR-RB 회생옵션에비해대전력의회생이가능합니다. 회생옵션에서는회생능력이부족한경우에사용해주십시오. 브레이크유닛을사용하는경우, 반드시“FR-BU2 취급설명서”를참조해주십시오.

9.10.1 선정

컨버터유닛, 브레이크유닛, 저항기유닛은다음에나타내는조합으로사용해주십시오.

브레이크유닛 저항기유닛 접속대수연속허용전력

[kW]컨버터유닛

2(병렬)

2(병렬)

2(병렬)

2(병렬)

7.82

11.0

7.82

15.0

1

1

4

3.25

MR-CR55K

MR-CR55K4

200V급 FR-BU2-55KFR-BR-55K

MT-BR5-55K

FR-BR-H55K

MT-BR5-H75K

FR-BU2-H55K

FR-BU2-H75K400V급

합성저항값[Ω]

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9 - 27

9.10.2 브레이크 유닛의 파라미터 설정

기본적으로FR-BU2-(H)의파라미터를변경할필요는없습니다. 다음표에서파라미터의변경의가부를나타냅니다.

파라미터

명칭번호변경의가부 비고

0 브레이크모드전환

1 모니터표시데이터선택

2 입력단자기능선택1

3 입력단자기능선택2

77 파라미터쓰기선택

78 적산통전시간계이월횟수

CLr 파라미터클리어

ECL 알람이력클리어

C1 메이커설정용

변경하지말아주십시오.불가

가능

불가

FR-BU2 취급설명서를참조해

주십시오.

변경하지말아주십시오.

포인트

브레이크유닛의PR단자와컨버터유닛의L+단자를접속하면브레이크유닛이고장납니다. 브레이크유닛의PR단자는반드시저항기유닛의PR단자에접속해주십시오.

9.10.3 접속 예

(1) FR-BR-(H) 저항기유닛과의조합

포인트

브레이크유닛을병렬접속으로사용하는경우, 2대모두FR-BU2-(H)를사용해주십시오. 다른브레이크유닛과혼동하여사용하면알람의발생이나고장의원인이됩니다.

반드시2대의브레이크유닛의마스터단자및슬레이브단자(MSG, SD)를접속해주십시오.

다음과같이접속하지말아주십시오.

전선을P+단자, N-단자에공통접속 점퍼배선

N/-

P/+

컨버터 유닛 브레이크 유닛

브레이크 유닛


브레이크 유닛

L+

L- N/-

P/+

N/-P/+

L+

L- N/-

P/+

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(a) 전자접촉기구동출력이유효인경우




비상정지 스위치운전 준비ON/OFF

L1

L2

L3

L11

L21

전원

L+

L-

L+

L-

EM2

3

20

SD플레이트

DICOM10

DOCOM

5 DICOM

ALM15

CN3

CN1

1 DICOM

5 DOCOM

6 DICOM

2 ALM

7 EM1

9 DOCOM

L11

L21

P1

P2

L+

L-

DC 24V

DC 24V

B

B

C

MC

RA2

N/-

P/+

BUE

SD

PR

ASD

MSG

FR-BU2-(H)

FR-BR-(H)

P

PRTH2

TH1

단자대

N/-

P/+

BUE

SD

PR

C

ASD

MSG

FR-BU2-(H)

TH2

TH1FR-BR-(H)

P

PR

MCCB

RA1

(주13)

(주6)

(주4)

(주10)(주7)

(주10)(주7)

(주6)

(주11)

(주4)

(주11)(주12)

주회로 전원

RA1 RA2MC

SK

TE2-2

TE2-1

1MC1

2MC2

CNP1(주5)

(주1)

(주2)(주3)

(주14)

(주9)

(주8) (주8)

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9 - 29

주) 1. 전원사양에대해서는1.2절을참조해주십시오. 2. 동작지연시간(조작코일에전류가흐르고나서, 접점이닫힐때까지의시간)이80ms 이하의전자접촉기를사용해주십시오.

주회로의전압및운전패턴에따라서모선전압이저하해, 강제정지감속중에다이나믹브레이크감속으로이행하는경우가있습니다.다이나믹브레이크감속을원하지않는경우, 전자접촉기를OFF로하는시간을늦추어주십시오.

3. P1과P2 간은출하상태에접속이끝난상태입니다. 역률개선DC 리액터를사용하는경우, P1과P2 간의단락바를제거하고나서접속해주십시오. 상세한내용에대해서는9.6절을참조해주십시오.

4. 브레이크유닛의P/+단자, N/-단자의접속처를올바르게해주십시오. 접속처를잘못하면컨버터유닛과브레이크유닛이고장납니다.5. 400V급의경우, 강압트랜스가필요합니다.6. 접점정격: 1b 접점, AC 110V_5A/AC 220V_3A

정상시: TH1과TH2간이도통, 이상시: TH1과TH2간이불통7. 접점정격: AC 230V_0.3A/DC 30V_0.3A

정상시: B와C간이도통/A와C간이 불통, 이상시: B와C간이불통/A와C간이도통8. L11 및L21에사용하는전선의굵기가L1, L2 및L3에사용하는전선의굵기보다가는경우, 배선용차단기를사용해주십시오. (9.5절참조)9. 컨버터유닛의TE2-1의L+단자, L-단자에전선을공통접속하지말아주십시오. 10.반드시BUE와SD간을접속해주십시오. (출하상태에배선이끝난상태입니다.)11.브레이크유닛의MSG 단자, SD단자의접속처를올바르게해주십시오. 접속처를잘못하면컨버터유닛과브레이크유닛이고장납니다.12.컨버터유닛의TE2-1의L+단자, L-단자와단자대간에는본항(4)에나타내는전선을사용해주십시오. 13.드라이브유닛의예기치않는재기동을방지하기위해, 주회로전원을OFF로하면드라이브유닛의EM2도OFF로하는회로를구성해주십시오. 14.배선도는MR-J4-DU_B_(-RJ)의경우입니다. MR-J4-DU_(-RJ)의인터페이스의접속에대해서는MR-J4-_(-RJ)와동일합니다.

각서보앰프기술자료집을참조해주십시오.

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9 - 30

(b) 전자접촉기구동출력이무효인경우

L1

L2

L3

L11

L21

L+

L-

L+

L-

1MC1

2MC2

CNP1

EM2

3

20

SD

DICOM10

DOCOM

5 DICOM

ALM15

CN3

CN1

1 DICOM

5 DOCOM

6 DICOM

2 ALM

7 EM1

9 DOCOM

L11

L21

P1

P2

L+

L-

DC 24V

DC 24V

B

B

C

MC

RA2

N/-

P/+

BUE

SD

PR

ASD

MSG

FR-BU2-(H)

FR-BR-(H)

P

PRTH2

TH1

N/-

P/+

BUE

SD

PR

C

ASD

MSG

FR-BU2-(H)

TH2

TH1FR-BR-(H)

P

PR

MCCB

RA1

TE2-2

TE2-1

RA1 RA2

SKMC

MC





운전 준비

OFF ON

전원


(주1)

플레이트

(주14)

(주3)

(주2)

(주5)

(주8)(주8)

(주9)

(주12)

단자대

(주6)

(주6)

(주4)

(주10) (주7)

(주11)

(주4)

(주10) (주7)

(주11)

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9 - 31








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9 - 32

(2) MT-BR5-(H) 저항기유닛과의조합

(a) 1대의컨버터유닛에1대의브레이크유닛을접속하는경우1) 전자접촉기구동출력이유효인경우

L1

L2

L3

L11

L21

L+

L-

L+

L-1MC1

2MC2

CNP1

EM2

3

20

SD플레이트

DICOM10

DOCOM

5 DICOM

ALM15

CN3

CN1

1 DICOM

5 DOCOM

6 DICOM

2 ALM

7 EM1

9 DOCOM

L11

L21

P1

P2

L+

L-

DC 24V

DC 24V

N/-

P/+

BUE

SD

PR

B

C

ASD

MSG

FR-BU2-(H)

MT-BR5-(H)

P

PR

(주10) (주7)

RA3

TH2

TH1

SK

MC

RA2

MCCB

RA1

TE2-2

TE2-1

MC

RA3

SK

RA1 RA2




전원

(주5)

(주2)(주3)

(주12)

(주1)

(주8) (주8)

(주6)


(주11)

(주6)

(주4)

주회로 전원

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9 - 33






정상시: B와C간이도통/A와C간이 불통, 이상시: B와C간이불통/A와C간이도통8. L11 및L21에사용하는전선의굵기가L1, L2 및L3에사용하는전선의굵기보다가는경우, 배선용차단기를사용해주십시오. (9.5절참조)9. 컨버터유닛의TE2-1의L+단자, L-단자에전선을공통접속하지말아주십시오. 10.반드시BUE와SD간을접속해주십시오. (출하상태에배선이끝난상태입니다.)11.드라이브유닛의예기치않는재기동을방지하기위해, 주회로전원을OFF로하면드라이브유닛의EM2도OFF로하는회로를구성해주십시오. 12.배선도는MR-J4-DU_B_(-RJ)의경우입니다. MR-J4-DU_(-RJ)의인터페이스의접속에대해서는MR-J4-_(-RJ)와동일합니다.


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9 - 34

2) 전자접촉기구동출력이무효인경우

L1

L2

L3

L11

L21

L+

L-

L+

L-

1MC1

2MC2

CNP1

EM2

3

20

SD

DICOM10

DOCOM

5 DICOM

ALM15

CN3

CN1

1 DICOM

5 DOCOM

6 DICOM

2 ALM

7 EM1

9 DOCOM

L11

L21

P1

P2

L+

L-

DC 24V

DC 24V

N/-

P/+

BUE

SD

PR

B

C

ASD

MSG

FR-BU2-(H)

MT-BR5-(H)

P

PR

(주10) (주7)

RA3

TH2

TH1

SK

MC

RA2

MCCB

RA1

TE2-2

TE2-1

SKMC

MCRA1 RA2 RA3




운전 준비

OFF ON

전원(주1)

(주2)

(주3)

(주9)

(주5)

(주8)(주8)


(주11)

(주6)

(주4)

주회로 전원플레이트

(주12)

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9 - 35






정상시: B와C간이도통/A와C간이 불통, 이상시: B와C간이불통/A와C간이도통8. L11 및L21에사용하는전선의굵기가L1, L2 및L3에사용하는전선의굵기보다가는경우, 배선용차단기를사용해주십시오. (9.5절참조)9. 컨버터유닛의TE2-1의L+단자, L-단자에전선을공통접속하지말아주십시오. 10.반드시BUE와SD간을접속해주십시오. (출하상태에배선이끝난상태입니다.)11.드라이브유닛의예기치않는재기동을방지하기위해, 주회로전원을OFF로하면드라이브유닛의EM2도OFF로하는회로를구성해주십시오. 12.배선도는MR-J4-DU_B_(-RJ)의경우입니다. MR-J4-DU_(-RJ)의인터페이스의접속에대해서는MR-J4-_(-RJ)와동일합니다.


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9 - 36

(b) 1대의컨버터유닛에2대의브레이크유닛을접속하는경우

포인트

브레이크유닛을병렬접속으로사용하는경우, 2대모두FR-BU2-(H)를사용해주십시오. 다른브레이크유닛과혼동하여사용하면알람의발생이나고장의원인이됩니다.

반드시2대의브레이크유닛의마스터단자및슬레이브단자(MSG, SD)를접속해주십시오.

다음과같이접속하지말아주십시오.

전선을P+단자, N-단자에공통접속 점퍼배선

N/-

P/+

L+

L- N/-

P/+

N/-P/+

L+

L- N/-

P/+


브레이크 유닛


브레이크 유닛

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9 - 37

1) 전자접촉기구동출력이유효인경우

N/-

P/+

BUE

SD

PR

B

C

ASD

MSG

FR-BU2-(H)

MT-BR5-(H)

P

PR

RA3

TH2

TH1

단자대

N/-

P/+

BUE

SD

PR

B

C

ASD

MSG

FR-BU2-(H)

TH2

TH1MT-BR5-(H)

P

PR

RA4

SK

SK

L1

L2

L3

L11

L21

L+

L-

L+

L-1MC1

2MC2

CNP1

EM2

3

20

SD

DICOM10

DOCOM

5 DICOM

ALM15

CN3

CN1

1 DICOM

5 DOCOM

6 DICOM

2 ALM

7 EM1

9 DOCOM

L11

L21

P1

P2

L+

L-

DC 24V

DC 24V

MC

RA2

MCCB

RA1

TE2-2

TE2-1

RA3 RA4RA 1 RA2MC

SK




전원

(주5)

(주2)

(주12)

(주12)

(주1)

(주8) (주8)

(주9)

(주3)


플레이트

(주10) (주7)

(주10) (주7)

(주13)

(주6)

(주6)

(주4)(주11)

(주4)(주11)

주회로 전원

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9 - 38








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9 - 39

2) 전자접촉기구동출력이무효인경우

N/-

P/+

BUE

SD

PR

B

C

ASD

MSG

FR-BU2-(H)

MT-BR5-(H)

P

PR

RA3

TH2

TH1

N/-

P/+

BUE

SD

PR

B

C

ASD

MSG

FR-BU2-(H)

TH2

TH1MT-BR5-(H)

P

PR

RA4

SK

SK

L1

L2

L3

L11

L21

L+

L-

L+

L-

1MC1

2MC2

CNP1

EM2

3

20

SD

DICOM10

DOCOM

5 DICOM

ALM15

CN3

CN1

1 DICOM

5 DOCOM

6 DICOM

2 ALM

7 EM1

9 DOCOM

L11

L21

P1

P2

L+

L-

DC 24V

DC 24 V

MC

RA2

MCCB

RA1

SKMC

MC

RA1 RA2 RA3 RA4

TE2-2

TE2-1




운전 준비

OFF ON

전원

(주5)

(주2)

(주1)

(주8) (주8)

(주9)

(주3)

(주12)


단자대

(주12)

플레이트

(주10) (주7)

(주10) (주7)

(주13)

(주6)

(주4)(주11)

(주4)(주11)

주회로 전원

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9 - 40








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컨버터 유닛

브레이크 유닛 저항기 유닛

컨버터 유닛

브레이크 유닛 저항기 유닛

5m 이하 5m 이하 10m 이하 10m 이하

P+N-

P/+N/-

PPR

PPR

P/+N/-

PPR

PPR

트위스트한다.

트위스트한다.P+

N-

단자대

브레이크 유닛

압착 단자 전선 사이즈

N/-, P/+,PR,

N/-, P/+, PR,

HIV전선[mm2]

조임토크

[N·m]

주회로단자나사 사이즈 AWG

200V급 FR-BU2-55K M6 14-6 4.4 14 6

400V급 FR-BU2-H55K M5 5.5-5 2.5 5.5 10

FR-BU2-H75K M6 14-6 4.4 14 6

단락편

단자대

절연체 심선

6mm


9 - 41

(3) 배선상의주의

컨버터유닛과브레이크유닛간및저항기유닛과브레이크유닛간의배선은최대한짧게해주십시오. 5m를넘는경우, 반드시트위스트배선(1m당5회이상의트위스트)으로해주십시오. 트위스트배선을했을경우에서도10m를넘지않게해주십시오. 배선길이5m 이상에서트위스트배선을하지않는경우나, 트위스트배선을해도배선길이10m를넘는경우, 브레이크유닛이고장날우려가있습니다.

(4) 사용전선

(a) 브레이크유닛에사용하는전선브레이크유닛에는HIV전선(600V 2종비닐절연전선)의사용을권장합니다.1) 주회로단자

전선은흐트러지지않게배선처리를해주십시오.또한, 납땜처리는하지말아주십시오.나사사이즈：M3조임토크：0.5N·m~0.6N·m전선사이즈：0.3mm2~0.75mm2

드라이버：소형일자(-) 드라이버(드라이버두께：0.4mm/드라이버폭：2.5mm)

2) 제어회로단자

포인트

조임이느슨하면선이빠져오동작의원인이됩니다. 조임이너무강하면, 나사나브레이크유닛의고장에의한단락, 오동작의원인이됩니다.

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9 - 42

(b) 브레이크유닛2대접속시의컨버터유닛과분배단자대간의사용전선

FR-BU2-55K

FR-BU2-H55K

FR-BU2-H75K

38

14

38

200V급

400V급

2

6

2

브레이크유닛전선사이즈

HIV전선[mm2] AWG

(5) 컨버터유닛의TE2-1의L+단자, L-단자의압착단자

(a) 권장압착단자

(b) 적용공구

포인트

압착단자는사이즈에따라서설치할수없는경우가있기때문에권장품또는상당품을사용해주십시오.

주) 1. 적용공구란의기호는본항(5)(b)의적용공구를나타내고있습니다.2. 압착부분을절연튜브로감싸주십시오.

컨버터유닛 브레이크유닛접속대수

(주1)적용공구

MR-CR55K

MR-CR55K4

FR-BU2-55K

FR-BU2-H55K

FR-BU2-H75K

2

2

2

a

b

a

38-S6(JST) (주2)R38-6S (Nichifu) (주2)

38-S6

FVD14-6(JST)

38-S6(JST) (주2)R38-6S (Nichifu) (주2)

200V급

400V급

압착단자(메이커)

JST

Nichifu

JST

기호

서보앰프측압착단자

압착단자적용공구

본체 헤드 다이스메이커명

a

b

R38-6S

FVD14-6

YPT-60-21

YF-1E-4

NOP60NOM60

YF-1E-4

TD-124TD-112YET-60-1

YNE-38DH-112DH-122

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18.5

정격명판

52 72

5

142.5

128

118

55

5

61586170

[단위 : mm]

[단위 : mm]

H3±

1

H1±

3(H

2)

(40)

33

(H2)

D1

H±5

2-øC

2-ø5(나사 사이즈 : M4)

제어회로 단자

주회로 단자

W1±1(35)

204아이 볼트

C C

W±5

D±5

아이볼트가 2개소에 있습니다.(아래 그림을 참조해 주십시오.)

(주)

(주)

저항기 유닛 W W1 H H1 H2 H3 D D1 C 개략 질량 [kg]

200V급 FR-BR-55K 480 410 700 620 40 670 450 3.2 12 70

400V급 FR-BR-H55K 480 410 700 620 20 670 450 3.2 12 70


9 - 43

9.10.4 외형 치수도

(1) FR-BU2-(H) 브레이크유닛

FR-BU2-55K/FR-BU2-H55K/FR-BU2-H75K

(2) FR-BR-(H) 저항기유닛

주) 좌우의측면및표면에환기구가마련돼있습니다. 아래쪽면은개방구조로되어있습니다.

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9 - 44

(3) MT-BR5-(H) 저항기유닛

4-ø15 설치홀

NP

200V급 MT-BR5-55K 2.0Ω

6.5Ω

50

400V급 MT-BR5-H75K 70

[단위 : mm]

저항기 유닛 저항기 개략 질량 [kg]

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10. SEMI-F47 규격 대응

10 - 1

제10장 SEMI-F47 규격 대응

포인트

이컨버터유닛및드라이브유닛의제어회로전원은SEMI-F47 규격에대응가능하지만, 주회로전원의순간정전에대해서는전원임피던스나운전상황에따라백업콘덴서가필요하게되는경우가있습니다.

SEMI-F47 규격에대응하는경우, 외부부착다이나믹브레이크는사용할수없습니다. DB(다이나믹브레이크인터록)를할당하지말아주십시오. DB(다이나믹브레이크인터록)를할당했을경우, 드라이브유닛은순간정전시에서보OFF가됩니다.

반드시사용자의장치로SEMI-F47 전원순간정전규격에대한실제기계시험,상세확인을실시해주십시오.

다음에MR-J4시리즈의“SEMI-F47 반도체프로세스장치전압사그Immunity 시험”으로의대응에대해나타냅니다.이기능에의해운전중에순간정전이발생했을경우에서도, 콘덴서에충전되어있는전기에너지를사용해[AL. 10 부족전압]의발생을회피할수있습니다.

(1) 파라미터설정

드라이브유닛및컨버터유닛의파라미터를다음과같이설정하면, SEMI-F47 기능이유효하게됩니다.

SEMI-F47 기능을유효하게하면, 다음과같이동작합니다.

(a) 정격전압×50% 이하에서제어회로전원전압이저하한상태가되어200ms 후에[AL. 10.1 제어회로전원전압저하]가발생한다.

(b) 모선전압이다음에나타내는전압의경우, [AL. 10.2 주회로전원전압저하]이발생한다.

(c) [AL. 10.1 제어회로전원전압저하] 발생시에MBR(전자브레이크인터록)이OFF가된다.

파라미터 설정값 내용

드라이브유닛의PA20 _ 1 _ _ SEMI-F47 기능선택

드라이브유닛의PF25 200 [AL. 10.1 제어회로전원전압저하]가발생할때까지의시간[ms]을설정합니다.

컨버터유닛의PA17 _ _ 1 _ SEMI-F47 기능선택

컨버터유닛의PA18 200 [AL. 10 부족전압]이발생할때까지의시간[ms]을설정합니다.

알람이발생하는모선전압

[AL. 10.2 주회로전원전압저하]가발생하는전압

MR-J4-DU30K_(-RJ)

MR-J4-DU37K_(-RJ)

MR-J4-DU30K_4(-RJ)

MR-J4-DU37K_4(-RJ)

MR-J4-DU45K_4(-RJ)

MR-J4-DU55K_4(-RJ)

DC 200V

DC 380V

드라이브유닛

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10. SEMI-F47 규격 대응

10 - 2

(2) SEMI-F47 규격의요구조건

SEMI-F47 규격의순간정전전압에있어서의허용순간정전시간을다음에나타냅니다.

(3) 순간정전내량의산출방법

순간정전전압이정격전압×50%, 또한, 순간정전시간이200ms 경우의순간정전내량을다음에나타냅니다.

순간최대출력은각드라이브유닛의출력가능한전력을나타내며, 정격회전속도로최대토크를발생했을경우입니다. 각조건의값과순간최대출력의비교로, 마진의검토를할수있습니다.실제의운전에서는최대토크발생시에도, 회전속도가낮으면최대출력으로는안되어, 마진으로해서취급할수있습니다.순간정전내량의조건에대해다음에나타냅니다.

(a) 델타결선삼상(L1, L2, L3) 델타결선시는, 3대의선간전압(L1와L2간, L2와L3간, L3와L1간) 가운데, 1대의선간전압(예를들면, L1와L2간)에대해서순간정전을더한다.

(b) 스타결선삼상(L1, L2, L3 및중성점N) 스타결선시는, 3대의선간전압(L1와L2간, L2와L3간, L3와L1간) 및3대의상과중성점(L1와N간, L2와N간, L3와N간)의합계6대의전압가운데, 1대의전압(예를들면L1와N간)에대해서순간정전을더한다.

허용순간정전시간[s]

SEMI-F47 규격의요구조건

정격전압×80% 1

정격전압×70% 0.5

정격전압×50% 0.2

순간정전전압

순간최대출력[W] 순간정전내량[W] (선간전압저하)

순간정전내량(순간정전전압= 정격전압×50%, 순간정전시간= 200ms)

MR-J4-DU30K_ 79000 7500

MR-J4-DU37K_ 103000 10000

MR-J4-DU30K_4 79000 7500

MR-J4-DU37K_4 103000 7500

MR-J4-DU45K_4 110000 7500

MR-J4-DU55K_4 135000 7500

드라이브유닛형명

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부록

부록 - 1

메이커명 문의처

DDK DDK Ltd.

Phoenix contact Phoenix contact Co., Ltd.

JST J.S.T. Mfg. Co., Ltd.

HTK HTK Co., Ltd.

3M 3M

Nichifu Nichifu Co., Ltd

Soshin Electric Soshin Electric Co., Ltd

Okaya Electric Okaya Electric Co., Ltd

부록 1 주변기기 메이커(참고용

이메이커명은2014년6월현재의것입니다.

부록 2 해외 규격에의 대응

부록2에서는컨버터유닛과드라이브유닛을총칭해서보앰프로기재하고있습니다.

부록 2.1 안전 관련 용어(IEC/EN 61800-5-2정지 기능)

STO 기능(IEC/EN 61800-5-2 : 2007 4.2.2.2 STO를참조)STO 기능은MR-J4 서보앰프에내장되고있습니다. STO란? 토크를발생시킬수있는서보모터에에너지공급을시키지않는차단기능입니다. 이서보앰프의경우, 서보앰프내부에서전자적으로에너지공급을OFF로합니다.

부록 2.2 안전에 대해

본절에서는사용자의안전및기계장치의오퍼레이터의안전에대해설명합니다. 설치개시전에는반드시본절을숙독해주십시오.

부록 2.2.1 전문 기술자

MR-J4 서보앰프설치는반드시전문기술자가실시해주십시오. 전문기술자란다음의것을만족하는분을말합니다.

(1)적절한기술훈련을받은분또는전기설비에종사할수있는면허를가진분.거주하는지역의미쓰비시전기에서적절한기술훈련을받을수있습니다. 일시, 개최장소에대해서당사에문의하여확인해주십시오.

(2)안전제어시스템에접속된보호장치(예: 라이트커텐)의조작매뉴얼을입수할수있는분. 또한, 그러한매뉴얼을숙독, 숙지하고있는분.

부록 2.2.2 장치의 용도

MR-J4 서보앰프는다음규격에준거하고있습니다.ISO/EN ISO 13849-1 카테고리3 PL d, IEC/EN 62061 SIL CL 2, IEC/EN 61800-5-2 SIL 2 (STO)IEC/EN61800-5-1, IEC/EN 61800-3, IEC/EN 60204-1또한, MR-J4 서보앰프는MR-J3-D05 세이프티논리유닛또는안전PLC와조합하여사용할수있습니다.

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부록

부록 - 2

부록 2.2.3 올바른 사용법

MR-J4 서보앰프는사양범위내(전압, 온도등. 1.2절을참조.)에서만사용할수있습니다. 이장치의부착및설치를포함하여, 장치를상기이외방법으로사용또는장치에대해어떠한개조를실시했을경우,한국미쓰비시전기오토메이션주식회사(당사)는모든보상의제기를수락하지않는것으로합니다.

(1) 주변기기및전선선정

IEC/EN 61800-5-1, UL 508 C 및CSA C22.2 No.14에근거한선정입니다.

(a) 현지배선과압착공구배선에는구리전선또는구리제품의접속도체를사용해주십시오. 다음표에75/60정격의연선[AWG]과압착단자선정기호를나타냅니다.

주) 1. 단자대에접속할때, 반드시단자대에부속되어있는나사를사용해주십시오. 2. 표중의알파벳은압착공구를나타냅니다. 압착단자및적용공구에대해서는표부록2.2를참조해주십시오. 3. 전선사이즈는서보모터의정격출력에서선정해주십시오. 표중의값은서보앰프의정격출력에근거한사이즈입니다.

표부록2.1 권장전선

표부록2.2 권장압착단자

콘덴서방전에20분이소요됩니다. 전원차단직후에유닛및단자부를접촉하지말아주십시오.

드라이브유닛

MR-J4-DU30K_ (주1)

MR-J4-DU37K_ (주1)

MR-J4-DU30K_4 (주1)

MR-J4-DU37K_4 (주1)

MR-J4-DU45K_4 (주1)

MR-J4-DU55K_4 (주1)

MR-CR55K

MR-CR55K4

14 : g/14 : g 10 : a/10 : a

2/0 : d/2/0 : -

2/0 : d/- : -

3 : f/2 : f

2 : f/1 : c

1/0 : d/1/0 : -

1/0 : d/2/0 : -

U/V/W/(주3)

L1/L2/L3P2/CL11/L21

75/60연선[AWG] (주2)

컨버터유닛

1: c/1/0: -

2/0 : d/2/0 : -

4 : e/3 : f

2 : f/1 : c

2 : c/2 : -

2 : c/1/0 : -

주) 1. 압착부분을절연튜브로감싸주십시오. 2. 압착단자는사이즈에따라서설치할수없는경우가있기때문에,반드시권장품또는동등품을사용해주십시오.

기호

a

b

c (주1)

d (주1)

e

f (주1)

g

YNT-1210S

YF-1/E-4

YPT-60-21

YF-1/E-4

YPT-60-21

YF-1/E-4

YF-1/E-4

YPT-60-21

YF-1/E-4

YNT-1614

FVD5.5-10

FVD22-10

R38-10

R60-10

FVD22-8

FVD2-4

R38-8

JST

메이커명압착단자(주2) 적용공구

서보앰프측압착단자

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부록

부록 - 3

(b) MCCB와퓨즈의선정예다음표에나타난퓨즈(T급) 또는배선용차단기(UL489 인정MCCB)를사용해주십시오. 표중의퓨즈(T급)또는배선용차단기는서보앰프의정격입출력에근거한선정예입니다. 서보앰프에접속하는서보모터의용량을작게했을경우, 표중에서용량이작은퓨즈(T급) 또는배선용차단기를사용할수있습니다. 여기에서나타낸퓨즈(T급) 또는배선용차단기이외의선정에대해서는9.5절을참조해주십시오.

(c) 전원이서보앰프는IEC/EN60664-1에규정되고있는과전압카테고리Ⅲ의조건으로사용할수있습니다.인터페이스용전원에는반드시입출력이강화절연된DC 24V의외부전원을사용해주십시오.

(d) 접지감전방지를위해서보앰프의보호접지(PE) 단자( 마크가붙은단자)를제어반의보호접지(PE)에반드시접속해주십시오. 보호접지(PE) 단자에접지용전선을접속할경우, 공동접속하지말아주십시오. 접속은반드시1 단자에1 전선으로해주십시오. 누전차단기를사용하는경우에서도감전방지를위해, 서보앰프의보호접지(PE) 단자는반드시접지해주십시오. 이제품은보호접지도체에직류전류가흐르는경우가있습니다. 직접접촉또는간접접촉의보호에누전차단기(RCD)를사용하는경우, 타입B의RCD만이제품의전원측으로서사용할수있습니다.

(2) EU 대응

MR-J4 서보앰프는설치, 사용및정기기술검사의요구사항을만족하기위해서기계지령(2006/42/EC),EMC 지령(2004/108/EC) 및저전압지령(2006/95/EC)에적합하도록설계되고있습니다.

드라이브유닛 배선용차단기(AC 240V) 퓨즈(300V)

MR-J4-DU30K_ NF225-CWU-150A (225A 프레임150A) 250A

MR-J4-DU37K_ NF225-CWU-175A (225A 프레임175A) 300AMR-CR55K

컨버터유닛

드라이브유닛 배선용차단기(AC 480V) 퓨즈(600V)

MR-J4-DU30K_4 NF100-HRU-75A (100A 프레임75A) 125A



MR-J4-DU55K_4 NF125-SVU-125A (125A 프레임125A) 200A

MR-CR55K4

컨버터유닛

PE단자PE단자

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부록

부록 - 4

(a) EMC 요구사항MR-J4 서보앰프는EN 61800-3에따르는카테고리C3를준수하고있습니다. 입출력전선(최대길이10m.다만, CN8의STO 케이블은3m.) 및엔코더케이블(최대길이50 m)에는실드(shield)선을사용해, 실드(shield)를접지해주십시오. EMC 필터및서지프로텍터를서보앰프의1차측에설치해주십시오. 또한, 서보앰프의출력에는라인노이즈필터를사용해주십시오. 다음에권장품을나타냅니다.EMC 필터: Soshin electric HF3000A-UN시리즈(200V급), TF3000C-TX시리즈(400V급) 서지프로텍터: Okaya Electric RSPD-250-U4시리즈라인노이즈필터: 미쓰비시전기FR-BLFMR-J4시리즈는가정용의건물에공급되는저전압의공중통신회선으로사용하는것을상정하고있지않습니다. 그러한회선으로사용하면, 무선주파수간섭이발생할우려가있습니다. 설치자는권장하는경감기기를포함한설치및사용을위한가이드를제공하지않으면안됩니다.

(b) 적합선언(DoC)을위해서(때문에)MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.,는서보앰프가적합선언에필요한조건및규격(2006/42/EC,2004/108/EC 및2006/95/EC)에적합하고있는것을선언하고있습니다. 적합선언의카피에대해서는당사에문의해주십시오.

(3) 미국/캐나다대응

이서보앰프는UL 508C, CSA C22.2 No.14에준거하도록설계되고있습니다.

(a) 설치최소제어반사이즈는각각의MR-J4 서보앰프체적의150%입니다. 또한, 제어반내온도가55이하를만족하도록설계해주십시오. 서보앰프는반드시금속제의제어반내에설치해주십시오. 또한, 서보앰프는IEC/EN60204-1 규격에근거해보호접지가올바르게접속되고있는제어반에설치해주십시오. 환경은오픈타입(UL 50) 및부록2.8의표에나타낸과전압카테고리로사용해주십시오. 서보앰프의설치에는오염도2 이하로해주십시오. 접속용의전선에는구리제품을사용해주십시오.

(b) 단락전류정격(SCCR)이서보앰프는최대전압500V, 대상전류100kA 이하의회로에서의사용에적절하고있는것을단락시험으로확인하고있습니다.

(c) 과부하보호의특성MR-J4 서보앰프에는서보모터과부하보호기능이내장되고있습니다.(서보앰프정격전류의120%를기준(full load current)으로상정하고있습니다.)

(d) 과열보호서보모터의과열은서보앰프에서는검출되지않습니다.서보모터에는과열보호가필요합니다. 적절한접속에대해서는부록2.4를참조해주십시오.

(e) 분기회로보호미국내에설치하는경우, 분기회로의보호는National Electrical Code 및현지의규격에따라실시해주십시오. 캐나다내에설치하는경우, 분기회로의보호는Canada Electrical Code 및각주의규격에따라실시해주십시오.

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부록

부록 - 5

(4) 한국대응

본제품은전파법(KC마크)에준거하고있습니다. 본제품을사용하는경우, 아래에주의해주십시오.이기기는업무용(A급) 전자파적합기기로서판매자또는사용자는이점에주의하시기바라며, 가정이외의지역에서사용하는것을목적으로합니다.또한, 입력에는EMC 필터, 1차측의서지프로텍터, 페라이트코어(ferrite core) 및라인노이즈필터, 출력에는페라이트코어(ferrite core) 및라인노이즈필터를사용하는것. 또한, 30m를넘는거리를제품과제3자고감도무선통신간에확보해주십시오.

부록 2.2.4 일반적인 안전 보호의 주의 사항 및 보호 조치

MR-J4 서보앰프를적절하게사용하기위해서다음사항을준수해주십시오.

(1) 안전컴퍼넌트와시스템의설치는자격을가진사람이나전문기술자만이실시해주십시오.

(2) MR-J4 서보앰프의부착, 설치, 사용에즈음해서는반드시각국에서적용되는규격이나지령을준수해주십시오.

(3) 매뉴얼의시험주의사항에기재되어있는소음의항목은준수하는것이필수가됩니다.

부록 2.2.5 잔류 리스크

(1) 안전에관련되는모든릴레이, 센서등은안전규격을만족하는것을사용해주십시오.

(2) 모든위험율평가와안전레벨증명을장치또는시스템전체로실시해주십시오.

(3) 서보앰프내부의파워모듈이상하단락고장나면, 최대0.5회전서보모터축이회전합니다.

(4) 이런기기가장착된장치의설치, 기동, 수리, 조정등의작업은유자격자에게만그권한이주어지고있습니다.설비는반드시훈련을받은기술자가설치및조작을해주십시오.(ISO 13849-1 부속서F 표F.1 No.5)

(5) 안전감시기능에관한배선은그외의신호배선과분리해주십시오. (ISO 13849-1 부속서F 표F.1 No.1)

(6) 케이블은적절한수단(제어반내에설치, 케이블가이드의사용등)으로보호해주십시오.

(7) 공간/연면거리는사용하는전압에근거해적절히확보해주십시오.

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부록

부록 - 6

부록 2.2.6 폐기

사용불가능이나수리불가능한기계는항상각국의쓰레기처분규정에적합하게처리를실시해주십시오. (예: European Waste 16 02 14)

부록 2.2.7 리튬 전지 수송

리튬전지는국제연합(UN), 국제민간항공기관(ICAO), 국제항공수송협회(IATA), 국제해사기관(IMO) 등의지침및규제에따른수송이필요합니다.배터리옵션(MR-BAT6V1SET 및MR-BAT6V1)은단전지(리튬금속전지CR17335A) 2개를사용한, UN의위험물수송에관한규제권고의위험물(Class9)에해당하지않는조전지제품입니다.

부록 2.3 설치/분리하기

설치방향과간격

지정된방향으로설치해주십시오. 잘못하면고장의원인이됩니다.오염도2를유지하기위해서서보앰프를IP54에만족하는제어반내에올바르게

수직방향으로설치해주십시오.

80mm이상

측면정면

100mm이상

120mm 이상

30mm 이상 30mm 이상

상

하


컨버터 유닛+

드라이브 유닛

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부록

부록 - 7

부록 2.4 설치와 구성도

다음에IEC/EN/UL/CSA 규격에준거하는대표적인구성예를나타냅니다.

그림중의()로나타난제어회로커넥터는()으로나타낸주회로로부터안전하게분리되고있습니다.접속서보모터는아래와같은제한이있습니다.

(1) 서보모터HG, HF, HC, HA시리즈(제조자: 미쓰비시전기)

(2) IEC60034-1에적합한서보모터또한, 미쓰비시전기엔코더(OBA, OSA)를사용

주) 서보모터의과열보호는서멀센서등을사용해사용자께서실시해주십시오.

보호부로의감전이나손해를방지하기위해설치및배선개시전에배선용차단기(MCCB)를끊어주십시오.

설치는IEC/EN 60204-1에따르고있습니다. 기계의전원공급은IEC/EN 60204-1에정해져있는순간정전내량20ms 이상의전원으로부터공급해주십시오.

고장의원인이되기때문에서보앰프의U, V, W 및CN2_에잘못된축의서보모터를접속하지말아주십시오.

MCCB또는퓨즈

MCCB또는퓨즈

MCCB또는퓨즈

(삼상 AC 240V)(삼상 AC 400V)

MC

컨버터유닛 드라이브 유닛

컨트롤러

STO

엔코더케이블

PE

L11L21

제어회로

주회로

엔코더

서보모터

L+L-

U/V/W/PE

CN2

CN1

CN8

보호 접지(서멀 보호)(주)

CN40A

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부록

부록 - 8

부록 2.5 신호

부록 2.5.1 신호

대표적인신호로서MR-J4-DU30KB의신호를다음에나타냅니다.

부록 2.5.2 입출력 디바이스

입력디바이스

CN3

1

2

3

5

4

6

7

9

8

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

DI1

MO1

DICOM

LG

DOCOM

DICOM

LZ

DI2

MO2

EM2

LG

MBR

LBR

LA

LB

LZR

LAR

ALM

DI3INP

TOFB2

STO2TOFB1

STO1 STOCOM

2

CN8

1

4 3

6 5

8 7

TOFCOM

STO 입출력 신호용커넥터

디바이스명칭 커넥터 핀번호

EM2 강제정지2 CN3 20

STOCOM STO1·STO2 입력신호용코먼단자 3

STO1 STO1 상태입력 CN8 4

STO2 STO2 상태입력 5

약칭

출력디바이스


TOFCOM STO 상태의모니터출력신호용코먼단자 8

TOFB1 STO1 상태의모니터출력신호 CN8 6

TOFB2 STO2 상태의모니터출력신호 7

약칭

전원


DICOM 디지털I/F용전원입력 5, 10

DOCOM 디지털I/F용코먼 CN3 3

SD 실드(shield) 플레이트

약칭

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부록

부록 - 9

부록 2.6 메인트넌스와 점검

부록 2.6.1 점검 항목

정기적으로다음의점검을실시하는것을권장합니다.

(1) 단자대의나사에느슨함이없는지확인해주십시오. 느슨하면다시조여주십시오.

(2) 서보모터의베어링, 차단부등에서이상음이발생하지않는지확인해주십시오.

(3) 케이블류에상처또는균열은없는지확인해주십시오. 사용조건에대응해정기점검을실시해주십시오.

(4) 커넥터는확실히서보모터에접속되고있는지확인해주십시오.

(5) 와이어가커넥터로부터빠져나오지않은지확인해주십시오.

(6) 서보앰프에먼지가쌓이지않은지확인해주십시오.

(7) 서보앰프로부터이상음이발생하지않는지확인해주십시오.

(8) 서보모터축과이음새의정합불량이없는지확인해주십시오.

부록 2.6.2 부품의 점검

부품의교환수명은다음과같습니다. 다만, 사용방법이나환경조건에의해변동하기때문에이상을발견하면교환할필요가있습니다. 부품교환은당사에문의해주십시오.

주) 1. MR-J4 1축서보앰프에회전형서보모터를조합하여MR-BAT6V1SET를사용했을경우입니다. 상세및그외의배터리백업시간에대해서는각기술자료집을참조해주십시오.

2. 배터리의내용연수는보관상태에의해특성이열화하기때문에, 서보앰프에접속하지않아도제조일자로부터5년입니다.3. 평활콘덴서는리플전류등의 향에의해특성이열화합니다. 콘덴서의수명은주위온도와사용조건에크게좌우됩니다. 공조된통상의환경조건(주위온도40이하)으로연속운전했을경우, 10년이수명이됩니다.

감전의우려가있기때문에전문기술자이외는점검을실시하지말아주십시오.또한, 수리및부품교환은당사에연락해주십시오.

12.0

1.23.0

12.0

6.0

12.0

PEWVUL21L11L-L+CP2P1L3L2L1

조임토크[N·m]드라이브유닛/컨버터유닛

MR-J4-DU30K_/MR-J4-DU37K_/MR-J4-DU45K_4/MR-J4-DU55K_4

MR-J4-DU30K_/MR-J4-DU37K_4 6.0

MR-J4-CR55K(4)

수명의기준

평활콘덴서 (주3) 10년

전원투입횟수, 강제정지횟수및컨트롤러긴급정지횟수10만회STO의ON/OFF 횟수10만회

릴레이

냉각팬

(주1) 배터리백업시간

(주2) 배터리내용년수

1만시간~ 3만시간(2년~ 3년)

약2만시간(장치가무통전상태로주위온도가20의경우)

제조일자로부터5년간

부품명

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부록

부록 - 10

부록 2.7 수송과 보관

부록 2.8 기술 데이터

부록 2.8.1 컨버터 유닛

사용에즈음해서다음환경조건을만족하게해주십시오.

주) 정규포장의경우

제품의크기, 무게에대응해올바르게수송해주십시오. 결정되어있는갯수이상의포장상자를쌓아올리지말아주십시오. 서보앰프를수송시에정면커버를잡아옮기지말아주십시오.

제품이떨어질우려가있습니다.옵션배터리의수송및취급의상세정보는각서보앰프기술자료집을참조해주십시오. 기술자료집에따라서보앰프및서보모터를질량에견딜만한곳에설치해주십시오. 과대한부하를기계에주지말아주십시오.

환경조건

주위온도

주위습도

내진동

오염도

보호등급

표고

운전 []

수송(주) []

보관(주) []

운전, 수송, 보관

시험조건

운전

수송(주)

보관

운전, 보관

수송

0 ~ 55 클래스3K3 (IEC/EN 60721-3-3)

-20 ~ 65 클래스2K4 (IEC/EN 60721-3-2)

-20 ~ 65 클래스1K4 (IEC/EN 60721-3-1)

5%RH ~ 90%RH

10Hz ~ 57Hz 항상0.075mm의진폭57Hz ~ 150Hz IEC/EN 61800-5-1 (Test Fc of IEC 60068-2-6)에의해

항상9.8m/s2의가속도.

5.9m/s2

클래스2M3 (IEC/EN 60721-3-2)

클래스1M2 (IEC/EN 60721-3-2)

2

IP20 (IEC/EN 60529), 단자대IP00

오픈타입(UL 50)

해발1000m 이하

해발10000m 이하

항목

MR-CR55K MR-CR55K4

출력

전원

오염도

과전압카테고리

보호클래스

단락전류정격(SCCR)

정격전압

정격전류[A]

주회로(상간)

제어회로(상간)

인터페이스(SELV)

DC 270V ~ DC 324V

215.9

삼상AC 200V ~ 240V, 50Hz/60Hz, 191.3A

단상AC 200V ~ 240V, 50Hz/60Hz, 0.2A

DC 513V ~ DC 648V

113.8

삼상AC 380V ~ 480V, 50 Hz/60Hz, 100.7A

단상AC 380V ~ 480V, 50 Hz/60Hz, 0.2A

DC 24V ±10% (최저전류: 13 mA)

2 (IEC/EN 60664-1)

삼상AC 200V/AC 400V : III (IEC/EN 60664-1)

I (IEC/EN 61800-5-1)

100kA

항목

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W D

H 정면 측면

컨버터 유닛/드라이브 유닛

드라이브 유닛

변화 치수표 [mm]

변화 치수표 [mm]

질량 [kg]W H D

22300380300MR-CR55K(4)

MR-J4-DU30K_/MR-J4-DU37K_ 300 380 300 21

MR-J4-DU30K_4/MR-J4-DU37K_4 240 380 300 16

MR-J4-DU45K_4/MR-J4-DU55K_4 300 380 300 19

컨버터 유닛

천공 홀

드라이브 유닛

천공 홀

4-M6나사 4-A나사

나사사이즈

MR-J4-DU30K_MR-J4-DU37K_MR-J4-DU45K_4MR-J4-DU55K_4

MR-J4-DU30K_4MR-J4-DU37K_4

부록

부록 - 11

부록 2.8.2 드라이브 유닛

부록 2.8.3 외형 치수

MR-J4-DU30K_

174 204 87 102 131 143

MR-J4-DU37K_ MR-J4-DU30K_4 MR-J4-DU37K_4 MR-J4-DU45K_4 MR-J4-DU55K_4

출력

전원

제어방식

예상평균위험측고장시간

안전감시시스템또는안전감시하부조직의유효성

안전감시기능(STO)IEC/EN 61800-5-2

위험측고장의평균확률

임명기간

응답성능

오염도

과전압카테고리

보호클래스

단락전류정격(SCCR)

정격전압

정격전류[A]

주회로

제어회로(상간)

인터페이스(SELV)

삼상AC170V, 360Hz

단상AC 200V ~ 240V, 50Hz/60Hz, 0.2 A

단상AC 380V ~ 480V, 50Hz/60Hz, 0.2A

삼상AC323V, 360Hz


DC 24V ±10% (최저전류: MR-J4-DU_A_, 500mA ; MR-J4-DU_B_, 300mA)

정현파PWM 제어전류제어방식

MTTFd 100 [년]

EN ISO 13849-1 카테고리3 PL d, IEC 61508 SIL 2, EN 62061 SIL CL2, EN 61800-5-2 SIL 2

DC = 90 [%]

PFH = 1.68 ×10-10 [1/h]

TM = 20[년]


2 (IEC/EN 60664-1)

삼상AC 200V/AC 400V : III (IEC/EN 60664-1)

I (IEC/EN 61800-5-1)

100kA

항목

부록 2.8.4 설치홀 가공도

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부록

부록 - 12

부록 2.9 사용자 정보 관리를 위한 체크 리스트 예

제조자/설치자를위한MR-J4-DU/MR-CR 설치용체크리스트

최초의시운전까지적어도다음항목은채워주십시오. 항목중의규격은요건에대해서제조자/설치자가확인책임을가집니다.이체크리스트를기계의관련문서와함께유지및보관해, 정기점검시에참고자료로서사용할수있도록해주십시오.

1. 기계에적용되는지령/규격에근거하고있을까. 예[ ], 아니오[ ]

2. 지령/규격은적합선언(DoC)에포함되어있을까. 예[ ], 아니오[ ]

3. 보호장치는요구된카테고리에일치하고있을까. 예[ ], 아니오[ ]

4. 감전보호대책(보호클래스)은유효한가. 예[ ], 아니오[ ]

5. STO 기능(모든상트오후배선의테스트)을확인하고있을까. 예[ ], 아니오[ ]

체크리스트의실시를전문기술자에의한최초의시운전및정기점검에대신할수없습니다.

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개정 이력

인쇄일자

2014년6월

※취급설명서번호

SH(명) 030145-A

개정내용

초판인쇄

※취급설명서번호는본설명서의표지아래에기재되어있습니다.

본서에의해서, 공업소유권기타권리의실시에대한보증또는실시권을허락하는것은아닙니다. 또한, 본서의게재내용사용에의해기인하는공업소유권상의제문제에대해서는당사는일절그책임을질수없습니다.

2014 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION

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[품질보증내용]1. 무상보증기간과무상보증범위

무상보증기간중에제품이당사측의책임에의한고장이나하자(이하모두「고장」이라고부릅니다)가발생한경우, 당사는구매하신판매

점또는당사서비스회사를통해서무상으로제품을수리하도록하겠습니다. 단, 국내및해외에서의출장수리가필요한경우는기술자파

견에필요하는실비를고지후청구합니다. 또한, 고장유닛의교체에수반하는현지재조정·시운전은당사책무외로하겠습니다.

【무상보증기간】

제품의무상보증기간은구입후또는지정장소에납입후12개월로하겠습니다.

단, 당사제품출하후의유통기간을최장6개월로해서제조일로부터18개월을무상보증기간의상한으로하겠습니다. 또한, 수리품의무

상보증기간은수리전의무상보증기간을넘어서길어질수는없습니다.

【무상보증범위】

(1) 1차고장진단은원칙으로귀사에서실시해주시기바랍니다. 단, 귀사요청에의해당사또는당사서비스망이이업무를유상으로대행

할수가있습니다. 이경우, 고장원인이당사측에있는경우는무상으로진행합니다.

(2) 사용상태·사용방법및사용환경등이취급설명서, 사용자매뉴얼, 제품본체주의라벨등에기재된조건·주의사항등에따른정상적

인상태에서사용되고있는경우로한정하겠습니다.

(3) 무상보증기간이라도아래의경우에는유상수리가됩니다.

①고객께서부적절한보관이나취급, 부주의, 과실등에의해발생한고장및고객의하드웨어또는소프트웨어설계내용에기인한고

장.

②고객께서당사의승인없이제품에개조등을하여기인된고장.

③당사제품이고객의기기에조합되어사용된경우, 고객의기기가받고있는법적규제에따른안전장치또는업계의통념상갖춰져

있어야된다고판단되는기능·구조등을갖추고있으면회피할수있었다고인정되는고장.

④취급설명서등에지정된소모부품이정상적으로보수·교환되었다면막을수있었다고인정되는고장.

⑤소모부품(배터리, 팬, 평활콘덴서등)의교환.

⑥화재, 이상전압등의불가항력에의한외부요인및지진, 낙뢰, 풍수해등의천재지변에의한고장.

⑦당사출하당시의과학기술의수준에서는예견할수없었던사유에의한고장.

⑧그외, 당사책임외의경우또는고객이당사책임외로인정한고장.

2. 생산중지후유상수리기간

(1) 당사가유상으로제품수리를접수할수있는기간은그제품의생산중지후7년간입니다. 생산중지에관해서는당사 업과서비스등

을통해알리도록하겠습니다.

(2) 생산중지후제품공급(보용품을포함)은할수없습니다.

3. 해외에서의서비스

해외에서는당사의각지역FA센터에서수리접수를합니다. 단, 각FA센터에서의수리조건등이다른경우가있으므로양해바랍니다.

4. 기회손실, 2차손실등의보증책무의제외

무상보증기간의내외를불문하고당사의책임이라고할수없는사유로부터생긴장해, 당사제품의고장에기인하는고객께서의기회손실,

당사의예견유무를불문하고특별한사정으로부터생긴손해, 2차손해, 사고보상, 당사제품이외의손상및고객에의한교환작업, 현지

기계설비의재조정, 시운전그외의업무에대한보상에대해서는당사책무외가됩니다.

5. 제품사양의변경

카탈로그, 매뉴얼또는기술자료등에기재된사양은예고없이변경되는경우가있으므로미리양해해주시기바랍니다.

6. 제품의적용에대해

(1) 당사 범용 AC서보를 사용시에, 만일 범용 AC서보에 고장·트러블 등이 발생한 경우에서도 중대한 사고에 이르지 않는 용도일 것.

또는고장·트러블발생시에는백업이나fail-safe 기능이기기외부에서시스템적으로실시되고있는것을사용조건으로합니다.

(2) 당사범용AC서보는일반공업등의용도를대상으로한범용품으로서설계·제작되고있습니다.

따라서, 각전력회사의원자력발전소및기타발전소등의공공의 향이큰용도나철도및관공서의용도등에서, 특별품질보증체제

를요구하는용도에는범용AC서보의적용을제외합니다.

또한, 항공, 의료, 철도, 연소·연료장치, 유인반송장치, 오락기계, 안전기계등인명이나재산에큰 향이예측되는용도로의사용

에대해서도범용AC서보의적용을제외합니다.

단, 이러한용도라도용도를한정해서특별한품질을요구하지않는것을고객께서승낙해주시는경우에는적용여부에대해검토할수

있으므로당사에상담해주십시오.

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한국미쓰비시전기오토메이션(주) 2014년9월제작

미쓰비시 AC서보범용

MR-J4-DU-(RJ)MR-CR-55KGIJUTUSIRYOU

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형 명

형 명코 드

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