Embed Size (px)
Citation preview
רובוטיחות
תוכנית זהירות בדרכים
NXTערכת
NXTערכת
NXTלבנה חכמה •סוללת ליטיום נטענת• מנועי סרוו3• סוגים שונים(4 חיישנים )5•USBכבל תקשורת •NXTכבל נתונים •RCX-NXT( Hybridכבל נתונים מתאם )•חוברת הוראות הרכבה• רכיבים431סה"כ •
NXT לבנה חכמה
הלבנה החכמה
A B Cיציאות למנועים •USBחיבור כבל •1 2 3 4כניסות לחיישנים •Enterכפתור •Escכפתור •כפתורי ניווט•מסך תצוגה•רמקול•
NXTסוללה נטענת
מעלה1כולל חיישן זווית בעל רזולוציה של •
מנועי סרוו
חיישן מגע
מבחין בשלושה מצבים:•לחיצה–שחרור–התנגשות–
כולל חריץ להכנסת ציר מוצלב•True/False 0/1משיב ערך לוגי • יחידות חיישן מגע2הערכה כוללת •
חיישן אופטי
אפשרות למדידת אור מוחזר )אקטיבי(•אפשרות למדידת אור סביבה )פסיבי(•מחזיר נתון מספרי באחוזים•
חיישן מרחק אולטרא-סוני
חיישן מרחק אולטרא-סוני
מודד מרחק באמצעות גלי קול )תדר •40Khz )
ס"מ0-255טווח מדידה • ס"מ3דיוק של -/+ •מאפשר מדידה גם באינצ'ים•
חיישן קול
חיישן קול
– דציבל(dBמודד עוצמת קול )• דציבל0-90טווח מדידה •dBAמדידה הרגישה לטווח שמיעה של אדם – •dBמדידה ללא רגישות לטווח שמיעה של אדם - •הנתונים מוצגים באחוזים•
חדר שקט4-5%– קולות שיחה מרוחקים5-10%– שיחה רגילה10-30%– צעקות או מוזיקה בעוצמה גבוהה30-100%–
כבלים
כבלים
כבל קצר1• כבלים בינוניים2• כבלים ארוכים4• )נורות RCX לחיבור לרכיבי Hybrid כבלים מתאמים 3•
וולט(9ומנועי סטנדרטיUSBכבל תקשורת •
NXT-Gסביבת התכנות
Robot Educator
סביבת למידה מונחית הכוללת:
פעילויות ברמת מתחילים20•
פעילויות ברמת 19•מתקדמים
מיון הפעילויות ע"פ נושאים•
Robot Educator
שם הפעילות
תקציר המשימה
הוראות ההרכבה
הוראות התכנות
מסך מרכזי
סרטון היכרות•
סרטון סקירת תוכנה•
פתיחת תוכנית חדשה•פתיחת תוכנית קיימת•
סביבת התכנות
סרגל הפקודות•לשוניות סרגלי •
הפקודותסביבת התכנות•פקודות ממשק•
תוכנה פנימית של הלבנה החכמה•מאפשרת תצוגה בזמן אמת של נתוני החיישנים, על גבי מסך •
הלבנה:Viewלהפעלת תוכנת •
Enterהדלקת הבקר באמצעות כפתור – באמצעות מקש ניווט ימיןViewדפדוף לתוכנת –Enter באמצעות כפתור Viewהפעלת תוכנת –Enterדפדוף לחיישן הרצוי ובחירה באמצעות –Enterדפדוף לכתובת הכניסה ובחירה באמצעות –
Viewתוכנת
Viewבצעו קריאה מחיישנים שונים באמצעות תוכנת •
תזכורת::Viewלהפעלת תוכנת •
Enterהדלקת הבקר באמצעות כפתור – באמצעות מקש ניווט ימיןViewדפדוף לתוכנת –Enter באמצעות כפתור Viewהפעלת תוכנת –Enterדפדוף לחיישן הרצוי ובחירה באמצעות –Enterדפדוף לכתובת הכניסה ובחירה באמצעות –
תרגיל היכרות – Viewתוכנת
בנו את דגם רכב הבסיס כפי שמתואר בשלב הבנייה •8-24 ובחוברת עמ' Robot Educator ב 3בפעילות מס'
1משימה מס'
מאפשרת הנעת רכב דו מנועי•מאפשרת שליטה על כיוון הנסיעה )קדימה / אחורה(•ניתן לבצע היגוי מלא•ניתן לשלוט על מהירות הנסיעה•ניתן להגביל את הנסיעה על פי מרחק )על ידי שימוש •
בחיישן הסיבוב( או על פי זמן
)סע(Moveפקודת
הגדרת המנועים
כיוון נסיעה
מד היגוי
)סע(Moveפקודת
עוצמת המנועים
הגבלת התנועה
הפעולה הבאה?
)סע(Moveפקודת
מאפשרת השהיית התקדמות התוכנית עד לקיום התנאי •המוגדר
מאפשרת בקרה על פי מגוון קריטריונים•זמן–חיישנים )מגע, מרחק, קול, אור ועוד(–
מציגה את ערכי החיישנים בזמן אמת•
)המתן(Waitפקודת
סוג הבקרה:
חיישן / זמן
סוג החיישן
)או ערך הזמן(
)המתן(Waitפקודת
ערך הקלט בזמן אמת
כתובת הקלט
תנאי הבקרה
)המתן(Waitפקודת
הרכיבו את חיישן האור על גבי רכב הרובוט כפי שמתואר •32-34בחוברת הבנייה בעמודים
2משימה מס'
כיתבו תוכנית בה הרובוט נוסע קדימה עד אשר הוא חש •באמצעות חיישן האור כי הוא הגיע לקצה השולחן.
2משימה מס'
ורישמו את הערכים המוחזרים על Viewהשתמשו בפקודת •ידי חיישן האור כאשר:
הרובוט נמצא במרכז השולחן–הרובוט נמצא בקצה השולחן )חיישן האור כבר מעבר לקצה –
השולחן(
חשבו את ממוצע הערכים שכתבתם – זהו ערך הסף שלנו.•כיתבו תוכנית בה הרכב נוסע קדימה )באופן בלתי מוגבל(, •
הוסיפו פקודת המתן ולאחריה פקודת עצור.הגדירו את פקודת המתן לחיישן אור ע"פ ערך הסף •
שחישבנו.
- שלבים2משימה מס'
- התוכנית2משימה מס'
הרכיבו את חיישן הקול על גבי רכב הרובוט כפי שמתואר •24-26בחוברת הבנייה בעמודים
3משימה מס'
כיתבו תוכנית בה הרובוט נוסע ישר עד אשר הוא "שומע" •מחיאת כף ואז פונה ימינה.
3משימה מס'
ורישמו את הערכים המוחזרים על Viewהשתמשו בפקודת •ידי חיישן הקול כאשר:
כאשר שורר שקט–כאשר נשמעת מחיאת כף–
חשבו את ממוצע הערכים שכתבתם – זהו ערך הסף שלנו.•כיתבו תוכנית בה הרכב נוסע קדימה )באופן בלתי מוגבל(, •
הוסיפו פקודת המתן ולאחריה פקודת פניה ימינה.הגדירו את פקודת המתן לחיישן קול ע"פ ערך הסף •
שחישבנו.
- שלבים3משימה מס'
- התוכנית3משימה מס'
מאפשרת הרצה חוזרת ונשנית של קטע קוד עד לקיום תנאי•מאפשרת הגדרת תנאי על פי הקריטריונים הבאים:•
חיישן–זמן–מנייה )מס' איטרציות(–ערך לוגי–חזרה אינסופית )ברירת מחדל(–
)לולאה(Loopפקודת
הגדרת אופי הגדרת מאפיין הבקרה
הבקרה )סוג חיישן, זמן, מס' איטרציות,
ערך לוגי(
)לולאה(Loopפקודת
)לשימוש הצגת ערך מס' האיטרציות בהמשך הקוד(
כתובת הקלט
אופי התנאי
)לולאה(Loopפקודת
תנאי
סדרת פעולות לביצוע באופן מחזורי כל עוד התנאי מתקיים
)לולאה(Loopפקודת
סדרת פעולות לביצוע באופן מחזורי כל עוד התנאי מתקיים
תנאי
)לולאה(Loopפקודת חיישן
, השתמשו 3שפרו את התוכנית שכתבתם במשימה • 4 על מנת שהרכב ישלים מסלול ריבועי )Loopבפקודת
פניות(
4משימה מס' חלק א'
הוסיפו את פקודת הלולאה לתוכנית• ותגררו אותו3סמנו את קטע הקוד שכתבתם למשימה •
אל תוך הלולאהCountשנו את אופי התנאי ל •Count בשדה 4הקלידו את הערך •
– שלבים4משימה מס' חלק א'
הזירה
המשימות
על כל קבוצה לתכנת את הרובוט שלה לביצוע משימה אחת •לפחות מרשימת המשימות לתכנות
משימות שונות מרשימת המשימות 2על כל קבוצה לבצע •באמצעות שלט רחוק
בכל משימה יש להקפיד על כללי הבטיחות.• קבוצות:4את המשימות יש לבצע יחדיו באופן מקביל על ידי •
קבוצות יבצעו משימה מתכונתת2• קבוצות ייבצעו משימה באמצעות שלט2•
משימות הסביבה2בנוסף, על קבוצת תלמידים לבצע את •סעו בזהירות!!!•
משימות מתוכנתות - רכב
סעו על הכביש המהיר תוך שמירה על הימין. על הרכב 1.לעצור בסוף הכביש המהיר, להסתובב ולחזור חזרה.
צאו מתחנת הדלק והסתובבו בכיכר חזרה אל תחנת 2.הדלק
צאו מביה"ס אל הכביש הראשי ופנו שמאלה. עליכם 3.להגיע לחנייה ולהחנות את הרכב. יש לעצור לפני מעבר
החצייה.
משימות מתוכנתות - סביבה
בנו רמזור עבור הצומת. על הרמזור לפעול במחזוריות1.
בנו מחסום רכבת אשר יירד כאשר רכב מתקרב, ויעלה 2. שניות.5חזרה לאחר
משימות באמצעות שלט
סעו מהחנייה אל ביה"ס. הקפידו לתת זכות קדימה להולכי 1.רגל
סעו מביה"ס אל הקניון. הקפידו לתת זכות קדימה להולכי 2.רגל ולרכב הבא ממול בגשר הצר
סעו מהחנייה אל תחנת הדלק וחזרה לחנייה. החנו את 3.הרכב
סעו מתחנת הדלק אל תחנת הרכבת ומשם צאו אל 4.הכביש המהיר
עלו על הכביש המהיר וסעו אל החנייה, שימרו על הנתיב 5.הימני ועצרו לפני פסי הרכבת.
בהצלחה,
