디바이스 매뉴얼

기울기 센서 2 축

JN2101 펌웨어 2.1.0

8001

1482

/00

10/2

014

KR

기울기 센서 JN

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목차1 서문. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.1 심볼마크. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 안전에 관한 안내사항 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2.1 일반사항. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42.2 타겟 그룹 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42.3 전기적 연결 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52.4 디바이스 조작. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3 기능 및 특징 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 설치 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

4.1 고정 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64.2 표면 마운팅 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

5 도면. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 전기적 연결. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

6.1 Bus 종단 (termination) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 CANopen 인터페이스 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

7.1 CANopen 기능 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77.2 셋업 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87.3 process data object (PDO)의 커뮤니케이션 타입. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

7.3.1 주기적 동작 모드 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87.3.2 SYNC 텔레그램의 수신 후 동기화된 전송 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

7.4 물체 디렉토리 (OD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107.4.1 커뮤니케이션 파라메터 (CiA DS-301 준수함) . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

7.5 서비스 데이터 물체 (SDO) 맵핑 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137.5.1 시스템 세팅 0x2000 - 0x203F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137.5.2 적용가능한 0x2040 - 0x207F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137.5.3 시스템 세팅 0x4000 - 0x403F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147.5.4 informative 0x4080 - 0x40BF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157.5.5 프로파일-특정부분(CiA DSP-410 준수) 0x6000 – 0x9FFF . . . . . . . 15

8 각도 정의 (2044h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158.1 수직 각도 (0x2044 = 0). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168.2 Euler 각도 (0x2044 = 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168.3 짐벌 각도 X (0x2044 = 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178.4 짐벌 각도 X (0 = 3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178.5 설명 사례 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

9 다른 센서 기능 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189.1 node ID (SDO 인덱스 2000h) 그리고 보레이트 (SDO 인텍스 2001h) . . . 189.2 제한된 주파수 디지털 필터 (SDO 인덱스 2043h). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189.3 제로 포인트 설정 (2046h). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199.4 종단 저항 (2045h). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199.5 티치 설정 (2042h). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199.6 사분면 교정 (2040h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

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9.7 Heating (2041h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209.8 MEMS 자체 테스트 (4004h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209.9 측정 셀 (SDO 인덱스 4080h) 온도 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219.10 수직 그리고 수평 (SDO 인덱스 6010h 및 SDO 인덱스 6020h) 기울기값 21

10 파라메터 (접속 세트) 처리 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2110.1 접속 세트 저장 (OD 인덱스 1010h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2110.2 접속 세트 리셋 (OD 인덱스 1011h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2210.3 공장 리셋 (SDO 인덱스 207Fh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

11 비상 메세지. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2211.1 고장 모니터링. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

11.1.1 Node guarding / life guarding. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2211.1.2 Heartbeat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

11.2 COB IDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2411.3 LED 상태 (CiA DR-303-3 준수) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

12 유지보수, 수리 및 폐기 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2513 승인 / 표준 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2514 공장설정 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 25

이 문서는 설명문 원본입니다.

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1 서문본 문서는 "기울기 센서" (품목번호: JN2100) 타입 디바이스에 적용됩니다. (제품번호 JN2101) 이것은 디바이스의 일부입니다.본 문서는 전문가를 위한 것입니다. 이러한 전문가들은 상응되는 교육과 그들의 경험으로 디바이스의 작동이나 유지보수시 발생가능한 위험을 인식하고 잠재적인 위험을 방지할 수 있는 자격이 있는 사람들을 의미합니다. 본 문서는 디바이스의 정확한 조작에 대한 정보가 포함되어 있습니다.작동조건, 설치 및 작동을 숙지하기 위하여 사용하기 전에 설명서를 읽으십시오. 디바이스가 사용되는 전체기간 동안 이 문서는 보관되어야 합니다.안전사항을 준수하십시오.

1.1 심볼마크► 설명서> 반응, 결과[…] 누름버튼, 스위치 또는 표시 지정→ 참고사항

주의사항 부주의한 사용은 오작동이나 장애를 초래합니다.정보 보충 설명

2 안전에 관한 안내사항2.1 일반사항이 안내사항은 디바이스의 일부입니다. 안내사항은 디바이스의 정확한 취급에 관한 텍스트 및 관련된 수치가 포함되어 있으므로 설치 또는 사용전에 반드시 읽어야 합니다.사용설명서를 참조하십시오. 다음의 참고문에 유의하지 않거나 사용에 관한 정해진 규정을 준수하지 않은 사용, 잘못된 설치 또는 취급은 사람과 설비의 안전에 심각한 영향을 미칠 수 있습니다.

2.2 타겟 그룹본 사용설명서는 전자적 적합성, 낮은 전압 지침에 따라 자격이 부여된 전문가를 위하여 작성되었습니다. 디바이스는 반드시 자격을 갖춘 전기 기술자에 의하여 설치, 접속 그리고 가동시켜야 합니다.

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2.3 전기적 연결유닛을 취급하기 전에 외부 장치의 연결을 차단하십시오. 접속 터미널은 단지 기술 데이터 및/또는 디바이스 라벨에 표시된 신호만으로 공급될 수 있으며, ifm의 입증된 액세서리로만 연결될 수 있습니다.

2.4 디바이스 조작유닛의 오작동 또는 불확실한 경우에는 제조업체에 문의하십시오. 디바이스의 부당한 변경은 조작자 및 기계의 안전에 심각한 영향을 초래할 수 있습니다. 유닛의 변조, 그리고/또는 수정시 모든 책임과 보증이 배제됩니다.

3 기능 및 특징CANopen 인터페이스를 보유한 2 축 기울기 센서는 각도 수준측량 및 모바일 기계의 위치 검출을 가능하게 합니다.전형적인 어플리케이션으로는, 액세스 플랫폼의 위치검출, 모바일 크레인의 레벨링 또는 모바일 기계의 셋업입니다.특징:

● ±45° 측정범위를 보유한 2축 기울기 센서 : ● 높은 정확도 및 해상도 ● CiA DS-301에 대한 CANopen 인터페이스

그리고 디바이스 프로파일 CiA DSP-410 ● 모듈은 "node guarding" 및 "heartbeat"를 지원합니다; "guard time", "life time

factor" 또한 "heartbeat time" 가 구성될 수 있습니다. ● 높은 샘플링 레이트와 bandwidth ● 구성 가능한 진동 억제 ● CANopen 기능

– PDOs 전송 (RTR, 주기적, 동기화) – SYNC 소비자 (SYNC 텔레그램의 수신 이후, 전송 PDOs의 동기화된 전송) – EMCY 생산자 (한계값 초과, 디바이스 내부온도 모니터링) – heartbeat를 통한 오류 모니터링 또는 node guarding / life guarding

● 자유롭게 구성 가능한 제한 주파수 (디지털 필터) ● 견고한 금속 하우징 ● 산업 어플리케이션용으로 적합

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4 설치 4.1 고정

► 평평한 표면에 4 M5 나사를 사용하여 디바이스를 고정합니다. 나사 재질: 스틸 또는 스텐레스

4.2 표면 마운팅

하우징은 어떠한 비틀력 (torsional force) 또는 기계적인 응력에도 노출되어서는 안됩니다.

► 평평한 장착면을 사용할 수없는 경우, 보완 요소를 사용하십시오.

5 도면

364,5

90753

224560

5,3

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6 전기적 연결기울기 센서는 두개의 원형 5극 M12 커넥터로 고정됩니다 (A 코드화됨). 핀 연결은 CANopen 사양 CiA DR-303-1에 부합됩니다.

4

2 1

35

1: CAN_SHLD 쉴드2: CAN_V+ 공급전압 24 V DC3: CAN_GND GND4: CAN_H H bus 케이블5: CAN_L L bus 케이블

M12 커넥터 CAN-In

3

1 2

45

1: CAN_SHLD 쉴드2: CAN_V+ 공급전압 24 V DC3: CAN_GND GND4: CAN_H H bus 케이블5: CAN_L L bus 케이블

M12 소켓 CAN-Out

6.1 Bus 종단 (termination)기울기 센서는 CANopen 인터페이스를 통하여 활성화될 수 있는 내부 종단 저항을 보유합니다. → chapter SDO 기재

7 CANopen 인터페이스기울기 센서는 CIA DS-301을 준수한 표준 CANopen 인터페이스와 CiA DSP-410을 준수한 디바이스 프로파일을 보유합니다. 모든 측정된 값과 파라메터는 물체 디렉토리 (OD)를 통하여 액세스 됩니다. 개별적인 구성이 저장되고 내부적으로 영구 메모리 (EEPROM)에 저장됩니다 .

7.1 CANopen 기능다음의 CANopen 기능 구현이 가능합니다.

● 4 가지 가능한 운영모드에서 여러개의 전송 데이터 물체 (TPDO): – 원격 전송-요청 텔레그램 (remote transmit-request telegram : RTR)을 통한

개별적인 확인 – 시간 간격마다 주기적으로 전송 – SYNC 텔레그램의 수신 후 동기화된 전송 – 서비스 데이터 물체 (디폴트 SDO)

● 다음의 지원으로 비상 물체 (EMCY)를 통한 오류 메세지: – 일반 오류 등록 – 제조업체별 등록 – 오류 목록 (사전 정의된 오류 필드)

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● 모니터링 메카니즘 heartbeat 그리고 node guarding/life guarding ● CiA DR-303-3가 준수된 LED를 통한 상태 및 오류 표시 ● CANopen 기본기능 뿐만 아니라 다른 제조 및 프로필 고유의 기능이 있습니다:

– node ID 및 OD를 통한 보레이트 세팅 – 자유롭게 구성 가능한 한계 주파 (디지털 필터)

7.2 셋업CANopen 표준CiA DS-301은 센서 node를 위한 세가지 가능한 상태를 정의합니다.사전동작 사전 동작 상태는 센서 파라메터 또는 대기 모드를 설정하기 위하여 사용됩니다. 사전동작 상태에서는 프로세스 데이터 (PDO 메세지)를 전송 할 수 없습니다.동작 동작상태는 작동하는 동안 프로세스 데이터를 교환하는 데 사용됩니다.. 동작상태에서 모든 통신 서비스가 수행됩니다.정지 정지된 상태는 네트워크 관리를 위하여 사용됩니다; NMT 메세지만이 가능합니다.마스터 또는 네트워크 관리자는 NMT 메세지를 통하여상응하는 상태 전환을 센서에 요청할 수 있습니다. 이로인해 중복 또는 오류 센서가 Bus로 부터 거의 완전히 분리됨이 가능하게 되었습니다.

ifm의 기울기 센서는 node ID 10 및 125 Kbits/s의 보레이트로 전송됩니다.

7.3 process data object (PDO)의 커뮤니케이션 타입프로세스 데이터 물체에 대한 요청은 원격 전송 요청 텔레그램 (RTR)을 보내어 이루어집니다.다양한 송신 PDOs (TPDOx)는 기울기 센서의 모든 동작모드에서 개별적으로 언제든지 poll 될 수 있습니다.

7.3.1 주기적 동작 모드시간간격 (예: TPDO1을 위한 OD 인덱스 1800h/05h)이 0보다 큰 값을 포함한 경우, TPDO의 주기적인 전송이 활성화됩니다. 전송타입 (예: TPDO1을 위한 OD 인덱스 1800h/02h)은 "제조 업체의 특정 비동기" (값 = FEh)로 설정되어야 합니다. "동작"상태에서 기울기 센서는 주기적으로 시간 간격설정과 함께 TPDO1을 송신합니다.

7.3.2 SYNC 텔레그램의 수신 후 동기화된 전송동기화된 전송은 CANopen을 SYNC 물체로 제공하는데, TPDO1에 의하여 SYNC 텔레그램의 모든 "n 번째" 수신 이후에 송신합니다.

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각 기울기 센서는 여러 송신 프로세스 데이터 물체 (TPDOx)를 갖습니다. TPDO1는 16 bit 값으로 현재 경사값 (종방향 및 횡방향)을 포함합니다.

Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3종방향 경사값 (x 축)OD 인덱스: 6010 시간

횡방향 경사값 (y 축)OD 인덱스: 6020h

제 2 송신 프로세스 데이터 물체 TPDO2는 32 bit 값으로 경사값이 포함되어 있습니다.

0 byte 에서 3 byte 까지 4 byte에서 7 byte까지종방향 경사값 (x 축)OD 인덱스: 6110h

횡방향 경사값 (y 축)OD 인덱스: 6120h

기울기 정보 (SDO 인덱스 6000h)의 해상도는 그에 따라 구성 될 수 있습니다. 세팅은 기울기 센서 (CiA DSP-410: SDO 인덱스 0x6000 – 0x9FFF)를 위한 디바이스 프로파일에서 찾아 보실 수 있습니다. 개별 값 목록은 "7.5.5. 프로파일 특정 부분" chapter에서 찾아 보실 수 있습니다.

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7.4 물체 디렉토리 (OD)

인덱스 서브 인텍스

이름 (파라메터) 타입 디폴트 값 저장하기

1000h 0 유닛 타입 (디바이스 프로파일 410, 2 축)

const u32 4019A h

1001h 0 오류 기재 ro u8 01003h 사전 정의된 에러 필드

0 오류 엔트리 번호 rw u32 01...50 오류 코드

(가장 높은 인덱스에서 가장 오래된 오류)

ro u32 0

1005h 0 COB ID sync 메세지 rw u32 80h1008h 0 제품 지정 const VSTR JN21011009h 0 하드웨어 버전 const VSTR x.y.z100A h 0 소프트웨어 버전 ("xyy") const VSTR x.y.z100C h 0 Guard time

(1 ms의 배수)rw u16 0 Yes

100D h 0 Life time 요소 rw u8 0 Yes1010h 파라메터 저장

0 최고 서브 인덱스 지원 r0 u32 11 모든 파라메터 저장

(command: "save" 65766173h)rw u32 0

1011h 공장설정 파라메터 복구 u320 가장 높게 지원된 서브 인덱스 r0 u32 11 모든 공장설정 파라메터 복구

(command: "load" 64616F6Ch)rw u32 0

1014h 0 COB ID EMCY (비상 메세지) ro u32 80h + node ID1015h 0 EMCY 메세지간 disable time

(100 µs의 다수)rw u16 0 Yes

1017h 0 Heartbeat 간격 시간 (1 ms의 배수, 0 비활성화됨)

rw u16 0 Yes

1018h 물체 식별0 가장 높게 지원된 서브 인덱스 ro u8 41 Vendor ID ro u32 159h2 제품 코드 ro u32 전형적인3 개정 번호 ro u32 전형적인4 시리얼넘버 ro u32 전형적인

1029h 오류 행동 물체0 오류 클래스 번호 ro u8 1 No1 오류 행동 rw u8 0 0x0

1200h 서버 SDO 파라메터

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인덱스 서브 인텍스

이름 (파라메터) 타입 디폴트 값 저장하기

0 가장 높게 지원된 서브 인덱스 ro u8 21 서버에 대한 COB ID 클라이언트 ro u32 600h + node ID2 클라이언트에 COB ID 서버 ro u32 580h + node ID

1800h 전송 PDO1 커뮤니케이션 파라메터0 가장 높게 지원된 서브 인덱스 ro u8 51 COB ID ro u32 180h + node ID2 전송 타입

(동기화/비동기화, 제조업체별)rw u8 1 Yes

3 두 TPDO 메세지간의 disable time 설정 (100 µm의 배수)

rw u16 0

5 주기적인 전송을 위한 간격시간 (1 ms의 배수, 0 비활성화됨)

rw u16 10 Yes

1801h PDO2 커뮤니케이션 파라메터 전송0 가장 높게 지원된 서브 인덱스 ro u8 51 COB ID ro u32 280h + node ID2 전송 유형

(동기화/비동기화)rw u8 1 Yes

3 두 TPDO 메시지간의 시간을 사용하지 않도록 설정 (100 µs의 다수)

rw u16 0

5 주기적인 전송을 위한 간격시간 (1 ms의 배수, 0 비활성화됨)

rw u16 10 Yes

1A00h PDO3 맵핑 파라메터 송신 (고정 맵핑)0 가장 높게 지원된 서브 인덱스 ro u8 2 Yes1 수직 기울기 값

(x 축)ro u32 60100010h

2 수평 기울기 값 (y 축)

ro u32 60200010h

1A01h PDO2 맵핑 파라메터 송신 (고정 맵핑)0 가장 높게 지원된 서브 인덱스 ro u8 2 Yes1 수직 기울기 값

(x 축)ro u32 61100020h

2 수평 기울기 값 (y 축)

ro u32 61200020h

오류 행동을 위한 값 (1029h 참고)

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0 = 사전동작 (현재 상태가 동작되는 경우에만)1 = 상태 변화 없음2 = 정지됨3 .. 127 = reserved

7.4.1 커뮤니케이션 파라메터 (CiA DS-301 준수함)오류 기재 (OD 인덱스 1001h)오류 레지스터는 디바이스의 일반적인 에러 상태를 표시합니다. 각각의 bit는 오류 그룹을 의미합니다. 한 bit가 세팅(= 1) 되면, 최소한 이 그룹의 한 오류가 그 순간에 활성화됩니다. 이 기재 내용은 모든 비상 메세지에서 전송됩니다 (EMCY). 오류그룹

5...7 bit 4 bit Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0사용되지 않음

커뮤니케이션 에러 (overrun)

온도 전압 사용되지 않음

최소한 한 오류가 활성화됨

사전 정의된 오류 필드 (OD 인덱스 1003h)각 기울기 센서에는 최근 50개 오류의 오류 목록이 있습니다. 사전 정의된 오류 필드 (OD 인덱스 1003h)는 오류 엔트리 (OD 인덱스 1003h/00h) 번호를 포함합니다.다른 서브 인덱스는 마지막으로 발생된 오류를 항상 가장 낮은 서브인덱스 (OV-Index 1003h/01h)에서 찾을 수 있도록 저장 오류 상태가 발생 순서대로 수록되어 있습니다.가장 오래된 오류는 가장 높은 서브 인덱스에서 찾을 수 있으며, 50 개 이상의 오류가 발생될 경우 가장 먼저 목록에서 삭제됩니다. 오류가 발생하면, 새로운 오류 항목이 오류 필드 (OD 인덱스 1003h)에 추가되고, 또한 EMCY 메세지를 통하여 전달됩니다.

오류 엔트리의 구조

Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7비상 오류코드

오류 기재(물체 1001h)

제조업체별 오류 필드

비상 오류 코드 의미00xxh 오류 리셋 또는 오류 없음10xxh 통상적인 오류31xxh 주요 전압32xxh 디바이스 내부 전압41xxh 주변온도

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42xxh 디바이스 온도80xxh 모니터링81xxh 커뮤니케이션8110h CAN overrun (물체 손실)8120h 오류 passive 모드에서의 CAN8130h Life guard 오류 또는 heartbeat 오류8140h bus off로 부터 복구됨8150h COB ID 전송82xxh 프로토콜 오류8210h 길이 오류로 인하여 PDO가 처리되지 않았습니다. 8220h PDO 길이 초과90xxh 외부 오류F0xxh 추가 기능

7.5 서비스 데이터 물체 (SDO) 맵핑

7.5.1 시스템 세팅 0x2000 - 0x203F

SDO 색인

서브 인텍스

타입 값 유닛 r/w 리셋

0x2000 0x0 u8 Node ID rw x0x2001 0x0 u16 보레이트 (baud rate) Kbit rw x0x2002 0x0 u8 센서를 리셋하기 위한 플래그

플래그 = 1 센서 리셋0 rw

7.5.2 적용가능한 0x2040 - 0x207F

SDO 색인

서브 인텍스

타입 값 유닛 r/w 리셋

0x2040 0x0 u8 사분면 교정을 위한 플래그 0: off 1: on ± 180° 2: on 0...360°

rw

0x2041 0x0 u8 히팅 (heating)을 위한 플래그 플래그 = 0: heating off Flag = 1: heating on

rw

0x2042 0x0 u8 x/y/z 축의 인덱스 티치 값 0: 변경되지 않음 1: 티치 설정, 상대 측정 2: 티치 리셋, 절대 측정

rw

0x2043 0x0 u8 FIR 필터 단계 0: FIR 비활성화됨 1: FIR 10 Hz 2: FIR 5 Hz 3: FIR 1 Hz 4: FIR 0.5 Hz

rw

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SDO 색인

서브 인텍스

타입 값 유닛 r/w 리셋

0x2044 0x00 u8 각도 계산 0: 수직임 1: 오일러 (Euler) 2: 짐벌 (gimbal) 1X 3: 짐벌 (gimbal) 1Y

rw

0x2045 0x00 u8 CAN 120 Ω 종단 저항 0: 저항 비활성화됨 1: 저항 활성화됨

rw

0x2046 0x0 u8 x /y 축의 제로 포인트 세팅0: 변경되지 않음1: 제로 설정 (상대 측정에 상응)2. 제로 설정 리셋 (절대적 측정에 일치함)

rw

0x207F 0x0 u8 공장설정으로 재설정1: 공장 재설정 수행

7.5.3 시스템 세팅 0x4000 - 0x403FSDO 색인

서브 인텍스

타입 값 유닛 r/w 리셋

0x4004 0x0 u8 MEMS 자체 테스트 서브 인덱스 넘버

r

0x4004 0x01 u8 자체 테스트를 활성화하기 위한 플래그 플래그 = 1 → 자체 테스트 시작

rw

0x4004 0x02 u8 자체 테스트 기재x 축 통과 → bit 2 = 1x 축 실패 → bit 2 = 0 y 축 통과 → bit 1 = 1y 축 실패 → bit 1 = 0

r

KR

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7.5.4 informative 0x4080 - 0x40BFSDO 색인

서브 인텍스

타입 값 유닛 r/w 리셋

0x4080 0x0 정수 32 MEMS 온도 1/10 °C r0x4081 0x0 u16 Heating power mW r

7.5.5 프로파일-특정부분(CiA DSP-410 준수) 0x6000 – 0x9FFF

SDO 색인

서브 인텍스

타입 값 유닛 r/w 리셋

0x6000 0x0 u16 해상도 1d = 0.001° 10d = 0.01° 100d = 0.1° 1000d = 1.0°

rw

0x6010 0x0 정수 16 세로 X 축 각도 r0x6020 0x0 정수 16 수평 y 축 각도 r0x6110 0x0 정수 32 세로 X 축 각도 r0x6120 0x0 정수 32 수평 y 축 각도 r

8 각도 정의 (2044h)가능한 한 쉽게 서로 다른 어플리케이션에 기울기 센서가 적용 될 수 있도록 측정된 경사각 정보는 다른 각도 표시로 변환됩니다. 상응하는 옵션의 선택을 통하여 요청된 각도표시가 설정됩니다.이 각도의 정의로 센서 좌표 시스템이 다음과 같이 정의되어 사용됩니다:

– 설치면은 xy 면에 해당됩니다. – Z 축은 마운팅 면에 대해 수직입니다 (오른손 법칙에 따라). – X 방향은 인쇄된 X 화살표 방향으로 장착판의 에지를 통하여 표현됩니다. – Y 축은 Z 및 X 축에 의해 스팬된 평면에 대해 수직으로 세워져 있습니다.

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8.1 수직 각도 (0x2044 = 0)센서의 기울기가 중력 방향으로 좌표 시스템이 두개의 수직 각도 표시를 사용하여 설명됩니다.처음 제공된 값은 센서의 Y 축에 대한 회전에 대응하고, "수직 기울기 값" (SDO 인덱스 6010h 또는 6110h)으로 명칭됩니다. 값은 센서의 YZ 면을 가진 중력 벡터를 포함하여 각도 [°]에 상응합니다. 두번째 제공된 값은 센서의 X축 회전에 대응하고, "수평 기울기 값" (SDO 인덱스 6020h 또는 6120h)으로 명칭됩니다. 값은 센서의 XZ 면을 가진 중력 벡터 사이의 각도 [°]에 상응합니다.

평면 (제 2 축 직교 잔여를 보유한 축 순환)의 경사의 경우는 수직 각도 및 짐벌 각도는 항상 동일합니다.

8.2 Euler 각도 (0x2044 = 1)이 세팅에서 제공된 두 각도 값은 오일러 각도로 해석되어야 합니다. 센서의 현재 방향은 수평 위치에서 두 개의 연속적인 회전에 의하여 결정됩니다. "수직 기울기 값"은 경사된 센서 Z 축에 각도 [°]를 표시합니다. "수평 기울기 값"은 센서가 (경사된) z축에 회전된 각도 [°]에 상응합니다.해석 제 2 각도 값이 슬로프경사에서 좌표 시스템과 일치하는 방향을 나타내는 반면 제 1 각도 값은 중력 벡터와 센서 Z 축 (슬로프 경사 구배 각도)사이의 각도에 상응합니다. 이 옵션을 위한 값 범위

– 수직 기울기 값 (경사 각도): -45°…+45° – 수평 경사 값 (방향 각도) 0°…360°

주요사항 0°의 경사 각도를 가진 센서는 수평적인 위치에 있습니다. 이 위치에서 제 2 각도 (방향 각도)는 사용되지 않습니다. 센서가 거의 움직임이 없음에도 불구하고 실제적으로 제 2 각도 값의 심한 변동을 예상 할 수 있습니다.

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8.3 짐벌 각도 X (0x2044 = 2)오일러 각도에서와 같이 수평 상태에있는 두 개의 연속적인 회전에 의해 현재 센서위치가 묘사됩니다. „수직 기울기 값“ 뿐만 아니라 또한 „수평 기울기 값“ 각도 [°]를 가진 x축 (이제 회전됨)에 연속되는 회전에 의하여 표시되는 각도값 [°]을 가진 y축에 관한 회전으로부터 현재 방향이 나옵니다.해석 센서를 바디가 X 방향이고 날개가 Y 방향으로 세워진 비행기라고 가정한다면, 비행기의 수직 기울기 값은 길이 기울기 („피치 각“)에 그리고 „수평 기울기 값“은 비행기의 뱅크 각도 („롤 각도“)에 해당됩니다.값 영역

– 수직 기울기 값: -45°…45° – 수평 기울기 값: -45°…45°

주의사항 ± 90 °의 수직방향 기울기는 ( „비행기“는 수직으로 아래쪽 또는 위쪽으로 비행함)의 경우 롤각은 기울기 센서에 의해 검출 될 수 없는 중력축에 대해 회전을 발생시킵니다. 이 상태에서 „수평 기울기 값“은 아무런 의미가 없습니다. "수평 기울기 값"은 이 상태에 접근될 경우, 실제로 단지 약간만 움직여도 매우 강한 변동이 예상됩니다.

8.4 짐벌 각도 X (0 = 3)본 세팅은 양쪽 회전 순서가 도치된 차이점으로 8.3에 설명된 설정에 상응됩니다. 이 옵션에서 측정된 물체는 "수평 기울기 값" [°] 각도를 가진 X 축으로 먼저 회전됩니다. 그 이후에 측정된 물체는 센서의 "수직 기울기 값"에 의해 표시된 각도 값 [°]으로 y 축 (지금 기울어짐)으로 회전됩니다.그러므로 측정 물체가 센서 축의 하나에만 회전되는한 짐벌 각도 X 와 짐벌 각도 Y의 측정 값이 동일하게 되는 결과가 나옵니다. 양쪽 민감도 축에 관한 일반적인 회전이 만들어 질때까지 두 옵션의 측정된 값은 차이가 없습니다.

8.5 설명 사례다른 각도 정의는 간단한 사례를 통해 설명됩니다. 굴삭기가 축대에 오르내리며 움직입니다 (그림). 축대는 30° 기울어져 있습니다. 기울기 센서는 굴삭기의 구동방향에 있는 센서의 positive한 Y축에 보여지도록 설치됩니다.

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1

2

34

5

6

굴삭기 위치

수직 각도 Euler 짐벌 X 짐벌 Y수직 방향 수평 방향 수직 방향 수평 방향 수직 방향 수평 방향 수직 방향 수평 방향

1 0° 0° 0° 정의되지 않음

0° 0° 0° 0°

2 0° -30° 30° 0° 0° -30° 0° -30°3 20° -20° 30° 45° 20° -22° 22° -20°4 30° 0° 30° 90° 30° 0° 30° 0°5 30° 0° 30° 90° 30° 0° 30° 0°6 0° 30° 30° 180° 0° 30° 0° 30°

9 다른 센서 기능9.1 node ID (SDO 인덱스 2000h) 그리고 보레이트 (SDO 인텍스 2001h)변경시 node ID 및 보레이트는 재설정 (어플리케이션 재설정, 커뮤니케이션 재설정 또는 하드웨어 재설정) 될때까지 유효하지 않습니다.

모든 COB IDs 재설정 이후에 사전 정의된 접속 세팅에 따라 재계산 및 설정됩니다.

다음 보레이트 [Kbits/s]가 지원됩니다: 10, 20, 50, 125, 250, 500, 800, 1000.

9.2 제한된 주파수 디지털 필터 (SDO 인덱스 2043h)센서는 외부 간섭 진동에 대해 민감하지 않은 연속적으로 발생되는 각도 값을 제공할 수 있습니다. 진동을 방해하는 구성 가능한 필터 (FIR 디지털 필터)를 사용하는 것이 억제 될 수 있습니다. 필터의 제한 주파수는 FIR 필터 단계 (SDO 인덱스 2043h)를 통하여 설정됩니다.

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9.3 제로 포인트 설정 (2046h)제로 포인트를 설정하는 센서는 요청된 위치로 회전되며, 현재 위치는 "0"으로 설정됩니다. 파라메터 값 "제로 포인트와 y축" (SDO 인덱스 2046h)은 1로 설정되어야 합니다.센서는 제로 포인트에 대한 옵셋을 계산하고, 영구 메모리에 저장합니다. 이 시점에서 각도의 오프셋이 제외됩니다.

9.4 종단 저항 (2045h)CANopen 시스템은 종단 저항 (120 Ω)을 가진 버스 토폴로지에서 시작과 끝에 종료됩니다. 센서가 시작 또는 끝에 있는 경우, 종단 저항 (SDO 인덱스 2045h)이 센서에 통합되어 값 1의 기록을 통하여 활성화됩니다.

9.5 티치 설정 (2042h)원칙적으로, 모든 제공된 기울기 값은 chapter 7.6 장에 설명된대로 센서의 좌표계 시스템 xs,ys,zs을 참조하십시오.기울기 센서를 센서와 물체의 좌표 시스템이 일치되도록 검출물체에 설치할 수 없는 경우, 새로운 참조 시스템이 생성되도록 티치기능을 허용합니다. 새로운 참조 시스템 xb,yb,zb는 이때 그들의 zb 방향을 티치순간에 중력방향에 상응되도록 합니다. 참조 시스템의 xb 방향은 센서의 참조 시스템의 xbyb면에 있는 xs축의 투영으로부터 결과됩니다. 방향에 상응하는 yb 축은, 즉 zb와 xb 축 양쪽에 수직입니다.

이것의 결과는 티치 순간에 XS 축이 중력 방향에 평행이 되면 안됩니다. SDO 인덱스 2042h의 값이 1인 동안 모든 각도 표시는 새로운 참조 시스템으로 변환됩니다.

티치 작업은 예를 들어 다음과 같습니다:비정렬 된 기울기 센서를 가진 검출물체는 공지된 수평 위치가 됩니다. 이 위치에서 티치 기능은 따라서 새로운 참조 시스템을 정의합니다. 제공되는 모든 각도 값은 이 새로운 참조 시스템을 참조하였습니다.

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기울어져 설치된 기울기 센서의 경우에도 센서의 X 축 (XS 축)은 요구된 참조 시스템의 xbzb 높이에 평행이 되도록 주의하십시오.

설명 사례

기울기 센서는 공작물의 좌표 시스템의 각도로 설치되었습니다. 센서 좌표 시스템은 공작물이 수평으로 정렬되면 센서 티치에 의한 공작물의 좌표 시스템에 전송됩니다.

센서의 raw data는 센서의 좌표 시스템에 표시됩니다.티치 모드에서는 데이터가 공작물의 좌표 시스템으로 변환됩니다.

예를 들어 공작물 좌표 시스템의 Y 축에 대해 30 °의 회전을 표시합니다.

티치 없는 수직 각도 티치모드 티치 없는 수직 각도 티치모드수직 방향 각도 값

수평 방향 각도 값

수직 방향 각도 값

수평 각도 값 수직 방향 각도 값

수평 각도 값 수직 방향 각도 값

수평 각도 값

-13.2° -29.3° 0° 0° -45.5° -29.5° -30° 0°

9.6 사분면 교정 (2040h)사분면 교정은 ± 180°(2040h = 1에 일치됨) 또는 0...360° (2040h = 2에 일치됨)의 측정범위에 대한 수평적 Euler 각도 표시의 확장을 의미합니다.

9.7 Heating (2041h)전체 온도 범위에 걸쳐 양호한 온도 안정성을 보장하기 위하여 측정셀은 PID 제어기를 사용하여 일정 온도로 조절됩니다. 히팅 규제는 공장 설정되고, heating (SDO 인덱스 2014h)의 파라메터 값 0을 작성하여 비활성화 될 수 있습니다.

> 온도 안정성의 감소 > 작동시 소비 전류 감소

9.8 MEMS 자체 테스트 (4004h)측정 기능을 확인하기 위하여 측정 셀의 자체 테스트가 수행 될수 있습니다. MEMS 자체 테스트 (SDO 인덱스 4004/01h)는 값 1을 작성하여 활성화되어야 합니다. 자체 테스트는 약 2초정도 소요됩니다; 자체 테스트가 종료되면, 플래그가 (SDO 인덱스 4004/01h) 0으로 리셋됩니다. 테스트 결과는 byte로 부호화되고 자체 테스트 레지스터 (SDO 인덱스 4004/02h)로부터 판독 될 수 있습니다.

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00000110: 2 개의 최소 bit 코드 내부 X, Y, Z 측정 축Bit 0: 축 결함 / bit 1: 축 기능 가능

9.9 측정 셀 (SDO 인덱스 4080h) 온도측정 셀의 온도는 200 ㎳ 주기를 결정하고 물체 디렉토리에서 업데이트됩니다. 물체 디렉토리 (모든 장치의 상태)에 SDO 액세스와 TPDO를 통하여 읽혀질 수 있습니다. 부호있는 32 bit 값 (두개의 보완)은 °C로 온도를 나타냅니다.

9.10 수직 그리고 수평 (SDO 인덱스 6010h 및 SDO 인덱스 6020h) 기울기값경사 축의 현재 각도 값은 물체 디렉토리 (모든 디바이스 상태)에 SDO 액세스 그리고 TPDO를 통하여 액세스 될 수 있습니다. 100 배의 변환으로 표시된 16 bit의 기울기 값 (두개의 보완)은 다음과 같습니다:SDO 인덱스 6010h = -2370, 그러므로 각도는 -2370 / 100 = -23.70°

10 파라메터 (접속 세트) 처리커뮤니케이션 물체의 CAN 식별자 (COB ID)는 설정 node ID (SDO 인덱스 2000H)에 의존되는 모든 리셋 (커뮤니케이션, 어플리케이션 및 하드웨어 리셋)이 사전 정의된 접속 설정에 따라 결정됩니다. 현재 파라메터 (접속 세트)가 현재 node ID와 일치하는지 여부를 확인하십시오.접속 세트은 항상 현재 node ID와 관련됩니다. 따라서 접속 세트을 저장하기 전에 요청된 값에 node ID를 설정합니다.node ID가 접속 설정을 저장한 이후에 변경될 경우, 접속 설정이 먼저 공장설정으로 리셋되어야 합니다. 접속 세트을 다시 저장 한 후, node ID로 계산된 모든 COB ID가 다시 제대로 매핑됩니다.

10.1 접속 세트 저장 (OD 인덱스 1010h)물체 디렉토리에 있는 파라메터의 변경사항은 node ID (SDO 인덱스 2000h) 및 보레이트 (SDO 인덱스 2001h)을 제외하고 즉시 활성화됩니다. 커뮤니케이션 프로필 (CiA DS-301)의 변경된 파라메터가 재설정 이후에도 활성화 됨을 보장하기 위하여, 그들은 내부 영구적인 메모리(플래시)에 저장되어야 합니다.파라메터(OD index 1010h/01h)를 저장하기 위하여 "save" (65766173h) 명령어를 작성하여 물체 디렉토리의 현재의 모든 커뮤니케이션 파라메터가 플래시에서 전송됩니다. 저장된 커뮤니케이션 프로필은 사전 정의된 접속 세트이라고 합니다.

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10.2 접속 세트 리셋 (OD 인덱스 1011h)저장된 커뮤니케이션 프로필 (OD 인덱스 1000h - 1FFFh)은 이 항목에서 "부하"(64616F6Ch) 명령어를 작성에 의한 항목 1011h/01h을 통하여 공장 설정으로 리셋될 수 있습니다. "리셋 어플리케이션" (NMT comand) 또는 하드웨어 리셋이후에 변경된 내용이 적용됩니다. "리셋 커뮤니케이션" (NMT comand)만이 송신되면, 커뮤니케이션 파라메터의 공장설정 만이 유효합니다.

10.3 공장 리셋 (SDO 인덱스 207Fh) 기울기센서(SDO-Index 2000h– 5FFFh) 의 제조업체 특정 파라메터를 공장설정상태로 리셋하기 위하여 해당 파라메터에 값 1이 작성되어야 합니다. 같은 파라메터를 읽을때 값 1이 읽혀지면, 공장 리셋은 성공되었습니다. 값 0이 읽혀지면 공장 리셋은 실패되었습니다. 공장 리셋은 예를 들어 node ID 또는 보레이트 등의 커뮤니케이션 프로토콜 (CIA DS-301)의 설정에 적용됩니다. node ID 또는 전송 속도가 변경된 경우, 변경사항은 단지 디바이스의 리셋이후에만 유효합니다. 공장설정 데이터 (node ID = 10, 전송속도 = 125 Kbits)는 이 리셋 이후에만 다시 유효합니다.

11 비상 메세지각 기울기 센서는 센서, 온도, 하드웨어 또는 guarding 오류의 이벤트에 전송되는 EMCY 메세지를 지원합니다. 이러한 오류중 하나가 발생하면, 오류 기재 (OD 인덱스 1001h) 그리고 사전 정의된 오류 필드 (OD 인덱스 1003h) 가 업데이트 됩니다.

오류의 수정이후에 디바이스는 "오류 리셋" 코드(0H) 그리고 오류의 현재상태 및 제조상태 기재를 보유한 EMCY 메세지를 전송합니다. 현재 디바이스 상태 ("사전동작, 동작 또는 정지됨)는 오류상태 (guaring 오류 제외)의 영향을 받지 않습니다.

11.1 고장 모니터링CANopen 네트워크에서 node가 이벤트 케어된 전송의 경우, 정기적으로 답변하지 않으므로, heartbeat와 node guarding/life guarding 메카니즘이 고장 모니터링을 위하여 제공될 수 있습니다. 두가지 모니터링중 하나만이 사용될 수 있습니다.

11.1.1 Node guarding / life guardingNode guarding은 NMT 마스터에 의한 한가지 또는 여러 node의 모니터링입니다. NMT 마스터는 주기적으로 자신의 상태와 toggle bit 반응을 모니터링 할 수 있는 슬레이브에 RTR 텔레그램을 전송합니다. 상태 또는 toggle bit가 guarding 마스터가 요구하는 답변에 일치되지 않거나 또는 답변이 없을 경우, 마스터는 슬레이브 오류를 추정합니다.

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이 메커니즘으로 모니터링 되는 node는 guarding 마스터가 고장난 경우에도 검출할 수 있습니다. 이렇게 하기 위하여 두가지 파라메터가 사용됩니다. guarding 마스터가 모니터링하는 센서에게 확인하는 간격 시간은 "guard time" (100Ch) 입니다. 수명 계수 (100D h)인 두 번째 파라메터는 배율기를 정의합니다. guard time 및 수명 계수로 부터 제품은 node (node 수명 시간)의 수명 시간을 정의합니다. 이 수명은 어느 시간에 접속이 중단되었다고 볼 수 있는지를 표시합니다.Node life time = guard time × life time factor센서가 이렇게 파라메터화된 시간내에 마스터로부터 guarding 요구를 받지 않으면, 마스터의 고장을 추정할 수 있습니다. 그는 비상 텔레그램을 전송하고 "사전동작"으로 되돌아 갑니다. 두 개의 파라메터 중 하나가 "0" (디폴트 설정) 인 경우, 마스터는 (더 인명 구조) 모니터링되지 않습니다 (no lifeguarding).

11.1.2 HeartbeatHeartbeat는 RTR 텔레그램을 필요로 하지 않는 고장 모니터링 메커니즘입니다. 센서는 주기적으로 디바이스 상태가 포함된 Heartbeat 메세지를 송신하고 마스터에 의하여 모니터링 되어질 수 있습니다. Heartbeat 간격시간 (OV 인덱스 1017h) 기재에 "0"보다 큰 값이 기재 되면 곧바로 Heartbeat가 활성화됩니다.

Heartbeat는 CANopen을 네트워크의 bus 부하에 상당한 영향을 끼칩니다 - 그러나 node guarding / life guarding.의 절반 높이만큼만 생성합니다.

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11.2 COB IDs커뮤니케이션 물체의 CAN 식별자는 설정 node ID (SDO 인덱스 2000H)에 의존되는 모든 리셋 (커뮤니케이션, 어플리케이션 및 하드웨어 리셋)이 사전 정의된 접속 설정에 따라 결정됩니다.

커뮤니케이션 물체 COB ID의 계산 디폴트 값 (node ID = 10)NMT0 h 0hSYNC 80h 80hEMCY 80h + node ID 8AhTPDO1 180h + node ID 18AhTPDO2 280h + node ID 28AhDefault SDO (클라이언트 → 서버)

580h + node ID 58Ah

Heartbeat 700h + node ID 70Ah

11.3 LED 상태 (CiA DR-303-3 준수)통합된 LED는 전류 (녹색 실행 LED) 디바이스 상태 및 CAN 커뮤니케이션 오류 (오류 LED, 적색)를 표시합니다.

LED 설명

녹색

Off 디바이스는 "리셋" 상태에 있거나 또는 전원공급이 가능하지 않습니다.

점멸됨 디바이스는 "사전동작" 상태입니다.

한번의 짧은 점등 디바이스는 "정지" 상태입니다.

On 디바이스는 "동작" 상태입니다.

적색

Off 오류 아님

단순한 조명 한번 오류 카운터 CAN 컨트롤러가 도달하였거나 또는 경고 한계를 초과합니다.

두번의 짧은 점등 디바이스가 보호 마스터의 고장을 검출하였습니다. (node guard event)

On 디바이스는 "bus off" 상태입니다.

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12 유지보수, 수리 및 폐기유닛은 정비보수를 필요로하지 않습니다.

► 각국의 환경 규정에 따라 디바이스를 폐기하십시오.

13 승인 / 표준적합성 및 인증의 CE 공표문에서 찾을 수 있습니다: www.ifm.com → 데이터시트 검색하기→ JN2101.

14 공장설정SDO 색인

서브 인텍스

타입 값 배송

0x2000 0x0 u8 Node ID 100x2001 0x0 u16 전송속도 125 Kbits0x2040 0x0 u8 사분면 보정을 위한 플래그 1: "± 180°"에 해당0x2041 0x0 u8 heating을 위한 플래그 1: "heating on"에 해당 0x2042 0x0 u8 x/y/z 축의 인덱스 티치 값 2: "절대적인 측정"에 해당0x2043 0x0 u8 FIR 필터 단계 2: "FIR 로우패스 5Hz"0x2044 0x0 u8 각도 계산 0: "수직"에 해당 0x2045 0x0 u8 CAN 120 Ω 종단 저항 1: "활성화됨"에 해당0x2046 0x0 u8 x /y 축의 제로 포인트 설정 2: "절대적인 측정"에 해당0x6000 0x0 u16 해상도 10d: "± 0.01°"에 해당

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