多摩美術大学衛星芸術PBL 2011年2011年10月18日

第6回 : 衛星家具をつくる3

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本日やること

　前回の捕捉

　　リズム

　サーボモーターを使ったデバイス

　　モーターの種類

　　サーボモーターてバイスの制作

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（前回のコード）主な関数

playBeep( 周波数 );

playBeep()

引数は周波数

ビープ音をならす関数　”ピッ”

delay( milliseconds );

delay()

引数はミリセカンド （1/1000秒）

次の処理までの待ち時間

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フィードデータを使う

freq = map( dataVlue, 0, 12.5 , 0, 22000 );

int feedNum = 1;

dataValue = d.getValue( feedNum );

onReceiveEEML関数内

draw関数内

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フィードデータを使って音の間隔に

delay( dataValue * 100 );

draw関数内delayに100倍したセンサーの値を代入

ビープ音の間隔にデータを使う

間隔を変えてリズムを作ってみる

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サーボモーターデバイス

本日パーツリスト

・Arduinoボード　×1・サーボモーター　×1・ジャンパー線　×3本・ボレッドボード　×1・USBケーブル　×1

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モーターの種類

DCモーター ACモーター

電流を流すと回転する

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モーターの種類

ステッピングモーター

極に順番に電流を流して回転させる（ステップ）位置を決めるのに便利

8

モーターの種類

サーボモーター

パルスによって角度を決める決まった角度を出したい時に便利

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PWMの5Vの山（HIGH）になっている幅で角度を調節する。右端から左端までの角度とメーカーや種類によって違うので確認が必要

モーターの角調節

5V

0V

幅 20m秒が一般的

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今日の回路

5VGND 信号（Arduino PWMへ）

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Arduinoのプログラム本日使うArduinoスケッチ ServoFirmata

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本日のProcessingプログラム

import processing.serial.*;import cc.arduino.*;import eeml.*;

DataIn dataIn;Arduino arduino;int servoPin = 10; // Control pin for servo motor

int feedId = 12467; //ARTSAAT_PRISM feed IDint feedNum = 18; //Temperature Sensor of minus Y panel

String feedURL = "http://www.pachube.com/api/feeds/";String apiKey = "API KEY";float dataValue;

以下からソースコードをダウンロード

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ARTSAT_Pachube_Example_Servo.pde

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void setup(){ background(255); size(200, 200); arduino = new Arduino(this, Arduino.list()[0], 115200); arduino.pinMode(servoPin, Arduino.OUTPUT); dataIn = new DataIn(this,feedURL + feedId + ".xml", apiKey ,10000); }

void draw(){ float servoAngle; servoAngle = map( feedNum ,-58.0, 35.5, 0, 180 ); arduino.analogWrite(servoPin, int(servoAngle) ); //send servo angle to Arduino}

void onReceiveEEML(DataIn d){ if (dataIn == d) { dataValue = d.getValue( feedNum ); println ("feed 12467 Now Temperature Sensor of minus Y panel : " + dataValue + " Celsius (°C)"); }}

以上

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Processingでのサーボ調節

arduino.analogWrite( servoPin, angle );

前回と同様に analogWrite()によってPWM制御

引数1

ArduinoのPWMピン　今回は10

引数2

角度　0 ~ 180

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map()

map( feedNum ,-58.0, 35.5, 0, 180 )

map()

使うセンサーの値の最小値/最大値の比率を角度にスケーリング 0 ~ 180度

スケーリングをする

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https://api.pachube.com/v2/feeds/12467

データXMLを見てみる

Pachube apiにリクエストしてXMLを取得

<data id="18"><tag>Temperature Sensor of minus Y panel</tag><current_value at="2011-10-17T06:24:56.063493Z">-31.4</current_value><max_value>35.5</max_value><min_value>-58.0</min_value><unit type="derivedSI" symbol="">Celsius (°C)</unit></data>

時間、単位、最大値／最小値などの情報が手に入る

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int()

int(servoAngle)

int()

servoAngle がfloat（浮動小数点）数値なのでint型に直してあげる

数値をintに型変換する

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おつかれさまでした。

質問等は森まで

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