Poglavje 3 Robot MOTOMANSK6 - robolab.simiheljm/documentation/students/rips/vaje/pdf... · TEACHMODE Pripravi robota na pisanje novega programa ali pa popravljanje starega PLAYMODE

Poglavje 3

Robot MOTOMAN SK6

45

POGLAVJE 3. ROBOT MOTOMAN SK6 46

3.2 Struktura sistema

Slika 3.1: YASNAC MRC

Glavno stikalo za vklop in kljucavnica je na vratih YASNAC MRC krmilnika. Krmilna omarica se nahajana zgornjem desnem delu YASNAC MRC krmilnika. Programirna enota je postavljena na desni straniYASNAC MRC kkrmilnika.

GLAVNO STIKALO ZA VKLOP Vklopi in izklopi napajanje na YASNAC MRC kontrolerju.

KLJUCAVNICA Zaklepa vrata.

PLAYBACK BOX Vsebuje gumbe , ki se uporabljajo, ko poteka delo robota nazaj. Za vec podrobnostipoglej poglavje 2.2 KRMILNA OMARICA

PROGRAMIRNA ENOTA Vsebuje gumbe s katerimi ucimo manipulator in popravljamo delovanjemanipulatorja.

janezpHighlight


3.2.1 Krmilna omarica: tipke in lucke

Slika 3.2: krmilna omarica

E.STOP Prekine napajanje.

SERVO POWER Vklopi napajanje.

Lucka sveti, ko je tipka vklopljena.

MODE Izbiranje nacina delovanja .

PLAY Vkljuci delovanje PLAY in omogoci izvajanje.

Lucka sveti, ko je tipka vklopljena.

Ko je vklopljen teach-lock, nacin play ne more biti izbran.

TEACH Vkljuci delovanje TEACH in omogoci premikanje robota in popravljanja programa spomocjo programirne enote.

Lucka sveti, ko je tipka vljopljena.

Popravljanje je prepovedano, ko je stikalo EDIT LOCK vklopljeno.

REMOTE Vkljuci delovanje REMOTE in omogoci izvajanje preko racunalnika.

Sveti lucka, ko je tipka vklopljena.

CYCLE Izbira metode za playback operacijo.

AUTO Izvaja izbrano delo veckrat zaporedno.

janezpHighlight

janezpHighlight

janezpHighlight


Lucka sveti, ko je tipka izbrana

1CYCLE Naredi en tek izbranega programa.

STEP Naredi en korak dela, ko je pritisnjena tipka STEP.

Lucka sveti, ko je tipka pritisnjena.

ALARM/ERROR Lucka zasveti, ce se pojavi signal za alarm ali napako.

Za resetiranje alarma je potrebno pritisniti tipko RESET na programirni enoti.

Za resetiranje napake pritisni tipko CANCEL na programirni enoti.

START Zacne z izvajanjem manipulatorjeve playback operacije.

Med izvajanjem operacije gori ta lucka.

HOLD Ko je ta tipka pritisnjena zacasno ustavi izvajane dela.

sveti lucka, ko je pritisnjena ta tipka.

ta tipka dela v katerem koli nacinu delovanja.

ta lucka sveti samo med dranjem tipke. Ko spustimo tipko, lucka ugasne. Tudi ce lucka ugasne,manipulator ne zacne delovati razen, ce ne naredimo naslednje instrukcije.

Ta lucka sveti avtomatsko v naslednjih primerih za indikacijo, da je sistem v HOLD statusu. Kogori lucka delovanje osnih operacij ni mogoce.

a) Hold operacija iz programirne enote. (Lucka sveti razen, ce izklopim operacijo Hold).

b) Ko je HOLD signal vhod poseben vhod.

c) Med zahtevo HOLD iz zunanjega racunalnika v nacinu REMOTE.

d) Zaustavitev povzrocena z vsako operacijo.

OVERRUN RECOVERY Izklop te tipke za trenutek ne upoteva koncnih stikal in senzorjev trkov.

RS-232 (D-SUB) prikljucek. Serijska komunikacija za tiskalnik ali osebn racunalnik.

EDIT LOCK Onemogoci popravljanje na programirni enoti ali operaterjevem zaslonu. Ta tipka jepovlecena ven, da je vklopljena.


3.2.2 Tipke programirne naprave

E.STOP Izklopi glavno napajanje. - Velika rdeca tipka

Ko je pritisnjena ta tipka, indicirata to dve lucki. Ena na programirni enoti in na krmilna omarica,obe se ugasneta.

Sporocilo o napaki se izpie na zaslonu.

Ko pritisnemo to tipko dovedemo elektricno energijo na manipulatorjeve servomotorje.

Ta tipka ni aktivna, ko je pritisnjena tipka E.STOP

Te tipke so povezane z menijem na zaslonu. Prikae naslednjih pet monosti, ki jih lahko izberemo ztipkami, ki so povezane z zaslonom.Omogoci delo z osmi na programirni enoti, ko gori lucka. Ko e enkrat pritisnemo to tipko se luckaugasne in stem indicira, da je bilo stanje, ki omogoca delo z osmi izbrisano.

Ko gori ta lucka, lahko preverimo korake z TEST START , BWD in FWD

DISP Vklopi display nacin in omogoci izbiro iz display menijev.

EDIT Vklopi edit nacin in omogoci popravljanje programa in podatkov.

SELECT Zacne z novim programom, izberemo e obstojec program ali pa nastavimo pogoje.

FUNC Izbere ponujene funkcije

CUSTOMER Omogoci uporabo uporabnikovih funkcij

COORD Izbira koordinatnega sistema za delovanje.

Imamo tiri vrste koordinatnih sistemov[joint, world(rectangular)/cylindrical, tool, user]. Vsakic,ko poritisnemo to tipko se izbere ustrezen koordinatni sistem na nasleden nacin:

* + COORD Izbira koordinatnega sistema.

MAN SPD Nastavi hitrost gibanja robota (tako naprej kot nazaj). Nastavimo lahko tri stopnje hitrosti(hitro, srednjo, pocasno) ter inching.

Ce istocasno pritisnete tipki FST in SLW se izbere opcija slow.

HIGHT SPD To tipko pritisnete, ko drite katerokoli osno tipko. Manipulator se takrat premika z "veliko" hitrostjo. Izbira hitrosti se lahko preskoci (izpusti).

Ta " velika" hitrost je nastavljiva ob izdelavi robota

Ta tipka deluje samo na eni osi naenkrat. Vec osi hkrati se ne more gibati z veliko hitrostjo

janezpHighlight

janezpHighlight

janezpHighlight

janezpHighlight

janezpHighlight

janezpHighlight


MOTION TYPE Izbere nacin gibanja v playback operaciji. Izbran nacina gibanja je prikazan na prika-zovalniku.

Vsakic, ko je pritisnjena ta tipka se izbere ustrezen nacin po naslednjem postopku.

Nacin gibanja je spremenjen na linearen nacin. Ko je zunanja referencna tockovna kontrola izbrana, senacin izbire nacina gibanja izbere na naslednji nacin.

AXIS KEYS Pomikajo doloceno os/osi na manipulatorju medtem, ko so pritisnjene naslednje tipke.

Tip osi (robotove ali zunanje) je dolocljiv z pritiskom na tipko GROUP AXES .

Te tipke lahko manipulirajo z dvema ali vec osema naenkrat.

Opomba: Bodite previdni, da premikate manipulator v zahtevanih koordinatah.

CURSOR KEYS Premikajo kurzor na prikazovalniku v smeri pucic.

TEST START Premakne manipulator, da preverimo serijo korakov, kot kontinuirano gibanje, ko jepritisnjena ta tipka in tipka FWD istocasno.

Manipulator se premika v enem od treh trenutno izbranem nacinu (continuous, one-cycle, step).

Manipulator se premika z varno (majhno) hitrostjo.

Manipulator se neprekinjeno premika v korakih. Spustite tipko TEST START , da nemudoma ustavitemanipulator.FWD Premakne manipulator po korakih, ko drimo to tipko.

Manipulator izvaja samo operacije premikanja.

* + FWDManipulator naredi vse operacije razen premikanja.TEST START + FWD

Poglej opcijo TEST STARTREF PNT + FWDPoglej opcijo FER PNT

BWD Premika manipulator po korakih v obratni smeri.

Manipulator izvaja samo operacijo premikanja

CANCEL Preklice napacne podatke ali izbrie status napake.

DELETE Izbrie dolocene ukaze in podatke.

Ta tipka je aktivna le takrat, ko gori lucka

janezpHighlight

janezpHighlight

janezpHighlight

janezpHighlight

janezpHighlight


INSERT Vstavi nov ukaz ali podatek

Ta tipka je lahko uporabljena samo takrat, ko gori lucka

MODIFY Spremeni dolocen ukaz ali podatek.

Ta tipka je lahko uporabljena samo takrat, ko gori lucka

ENTER Potrdimo zadnji ukaz, podatke.

Z pritiskom te tipke , ukazi in podatki prikazani na vhodni liniji buffer - ja so postavljeni naprikazovalnik. V istem trenutku je registriranje, dodajanje ali sreminjanje koncano.

Ko je pritisnjena ta tipka in katerakoli druga tipka istocasno, se funkcija druge tipke spremeni.

PLAY SPD Nastavi hitrost gibanja v playback -u.

Nastavljeno je lahko osem razlicnih hitrosti.

NUMBER KEYS Pritisnite to tipko za vnos tevilke ali simbola, ko je odzivni znak na vhodni liniji .

. je decimalna pika, - je minus ali vezaj.

REF PNT Registriranje nujne referencne tocke za premik manipulatorjaREF PNT + FWDPremakne manipulator na referencno tocko.

1 TIMER S to tipko vkljucimo timer in nastavimo njegov vrednost.

3.2.3 LCD zaslon

Zaslon programirne enote lahko prikae 40 stolpcev in 12 vrstic. Zaslon je sestavljen iz naslednjih trehdelov:

Vsak zaslon ima naslov, ki je v zgornjem levem kotu statusne vrstice.

3.2.3.1 Statusna vrstica

Ta vrstica prikazuje podatke, ki so povezani s stanji kontrolerja.

1. Ime programa

2. tevilka koraka

janezpHighlight

janezpHighlight

janezpHighlight


V nacinu play, je prikazan trenutni aktivni program. V nacinu edit, je prikazan program, ki ga popra-vljamo.

3. Nacin delovanjaPLAYTCHRMTLOCKPrikazuje trenutni nacin delovanja.

4. Delovanje programaAUTOCYCLESTEPPrikazuje trenutni nacin delovanja.

5. Status izvajanja programaSTOPSTARTHOLDE.STOPALARMRUNPrikazuje trenutni status izvajanja programa.

6. Nacin programirne enoteDISPEDITSELFCTNCUSTPrikazuje trenutni nacin programirne enote.

Sledece oznake so prikazane izmenicno z oznakami omenjene predhodno v intervalih po nekaj sekund.

1. Skupina osi s kateri delamoR1-R2: Osi robotaS1-S6: Osi postaje

2. Nacin gibanja robotaJOINTLINEARCIRCULARSPLINEEXT LIN*EXT CIRC*SPCL LINPrikazuje nacin gibanja izbran v nacinu teach.


3. Moc baterijSimbol se pojavi, ko se baterije istroijo.

3.2.3.2 Podrocje za vnos ukazov

To podrocje prikazuje podatke za delo z robotom. Ima tiri vrstice.

1. Vhodna vrstica buffer -jaPrikazuje ukaze, ki so bili vneseni

2. Vhodna vrsticaTa vrstica je za vnos podatkov in se pojavi samo takrat, ko je potrebno vnesti podatke

3. Vrstica za sporocilaV tej vrstici se izpisujejo sporocila o napakah in navodila za delo. Ce je sporocilo predolgo za enosamo vrstico se zaslon avtomatsko premakne na levo, tako da vidimo celotno sporocilo.

4. Vrstica oznak tipkTa vrstica vsebuje monosti, ki jih izbiramo s pomocjo tipk pod zaslonom.Na zaslonu je pet oznak, ki odgovarjajo petim tipkam.Ce je oznak (monosti izbire) vec kot pet, potem se pojavi simbol , nato moramo pritisniti tipkoMORE , da se nam pojavijo e preostale oznake, ki jih lahko ponovno dosegamo s pomocjo tipk,ki so pod zaslonom.

3.2.4 Uporaba menujskih tipk

Imamo pet funkcijskih tipk od F1 do F5 , ki so povezane z oznakami na zaslonu. Oznake oznacujejofunkcijo, ki se bo izvrila, ce bo pritisnjena ustrezna tipka. Tipke imajo doloceno hierarhijo. Ko jeizbrana ena monost, se pojavijo nove, ki jih lahko ponovno dosegamo preko istih tipk.

Spodnja slika pa prikazuje pet primarnih menujev, ki jih doseemo preko crnih menujskih tipk.

3.2.5 Vnos tevil in crk

Uporabite tevilcne tipke za vnos tevil. Vnesete lahko tevila od 0 do 9, decimalno piko in vezaj (minus).Decimalna pika se lahko uporablja tudi v imenu programa.

Uporabite naslednji postopek za vnos tevil:

1. Pritisni tevilcno tipko

2. Da vnese e naslenje tevilke pritsni tipko , nato pritisni tipki F1 ali F2 , da se prestavi zavnos crk oziroma tevilk

3. Pritisni tipko F5 , da konca

Da vnese crkovne znake uporabite naslednji postopek:

1. Pritisnite tipko , da se v menuju postavite eno vrstico vije. Nato pritisnite tipko F1 , ce zelite

preklapljati med velikimi in malimi crkami pritisnite najprej tipko nato pa e tipko F1


2. Prestavite kurzor na eljeno crko in pritisnite ENTER

3. Ce zelite vtipkati druge znake in ne crke pritisnite tipko ali F2 . Nazadnje pritisnete e tipko

F5 .


janezpPolygonal Line

janezpRectangle

janezpRectangle

janezpRectangle

janezpRectangle


Slika 3.4: LCD zaslon

Slika 3.5: vsebina programa


Slika 3.6: statusna vrstica

Slika 3.7: statusna vrstica

Slika 3.8: podrocje za vnos ukazov


Slika 3.9: Fukcijske tipke


3.3 Nacini dela" Operation mode" je nacin dela manipulatorja. Nastavljamo ga s tipkam na krmilni omarici. Trenutninacin dela je prikazan v statusni vrstici na zaslonu.

Slika 3.10: trenuten nacin dela

TEACH MODE Pripravi robota na pisanje novega programa ali pa popravljanje starega

PLAY MODE Izvaja program, ki ga izberemo

REMOTE MODE Dela z manipulatorjem preko zunanjega racunalnika

Na zaslonu se vidi tudi kateri glavni menu je dosegljiv preko crnih tipk in kateri je trenutno aktiven.

Slika 3.11: nacin zaslona

DISPLAY MODE Izbere in prikae zaslone

EDIT MODE Popravljanje programov

SELECT MODE Izberemo stari program ali pa zacnemo pisati novega


FUNCTION MODE Omogoca uporabo zunanjih pomnilnikov

CUSTOMER MODE Zazna datoteke orodja in datoteke uporabnikovih koordinat


3.4 Struktura in premikanje manipulatorjaZ YASNAC MRC so zunanje osi klasificirane kot robotske in pomone osi. Posamezne podobne osirobotskega sistema so klasificirane po njihovih funkcijah v osi robot, base in station.

3.4.1 Koordinatni sistemi

KOORDINATNI SISTEM JOINT V koordinatnem sistemu joint, deluje vsaka os manipulatorja ne-odvisno od drugih osi.

Slika 3.12: koordinatni sistem joint

Opomba: Ce pritisnemo dve ali vec tip hkrati se to pozna v gibanju manipulatorja. Manipulator-jevo gibanje je sestavljeno iz ve"ih gibov, ki so posledica dranja dolocenih tipk.

KARTEZICNI KOORDINATNI SISTEM V kartezicnem koordinatnem sistemu se manipulator gi-blje vsporedno z osmi X, Y in Z.

Opomba:Ce pritisnemo dve ali vec tip hkrati se to pozna v gibanju manipulatorja. Manipulatorjevogibanje je sestavljeno iz ve"ih gibov, ki so posledica dranja dolocenih tipk. Vendar pa ne moremopritisniti naenkrat tipk, ki manipulirajo z eno osjo npr. X- in X+ . Ko je pritisnjena tipka zaglavno os in istocasno tipka za os zapestja, je aktivna samo os zapestja.

KOORDINATNI SISTEM ORODJA V koordinatnem sistemu orodja se manipulator giblje vsporednoz glavnimi osmi, ki so definirane na vrhu orodja.

Opomba:Ce pritisnemo dve ali vec tip hkrati se to pozna v gibanju manipulatorja. Manipulatorjevo giba-nje je sestavljeno iz ve"ih gibov, ki so posledica dranja dolocenih tipk.Vendar pa ne moremo pritisniti

janezpHighlight

janezpHighlight

janezpHighlight


Slika 3.13: koordinatni sistem joint

naenkrat tipk, ki manipulirajo z eno osjo npr. X- in X+. Ko je pritisnjena tipka za glavno os in istocasnotipka za os zapestja, je aktivna samo os zapestja.

Koordinatni sistem orodja je definiran na vrhu orodja pri cemer predvidevamo, da je efektivna smerorodja montrianega na manipulatorjevo zapestje v Z osi.. Zaradi tega se koordinatni sistem orodja pre-mika z zapestjem. Pri gibanju v manipulatorja v koordinatnem sistemu orodja je lahko manipulatorpremaknjen z uporabo efektivne smeri orodja kot reference, ne glede na manipulatorjevo pozicijo aliorientacijo. To najveckrat pride prav, ko se mora robot premikati vzdol nekega okolja, pri cemer obdriorientacijo glede na okolje.

Opomba: Za ta koordinatni sistem mora biti datoteka za orodje pripravljena v naprej.


Slika 3.14: Kartezicni koordinatni sistem tipke

V katerem koli koordinatnem sistemu je mogoce spremeniti samo orientacijo zapestja ob nespremenjeniTCP (Tool Center Point) poziciji. To se imenuje TCP fixed funkcija.

3.4.2 Izbira koordinatnega sistema

3.4.2.1 Uporaba MOTION TYPE tipke

Izberite koordinatni sistem z izvajanjem naslednje procedure.

Pritisnite tipko MOTION TYPE . Vsakic, ko je ta tipka pritisnjena se koordinatni sistem spremeni.Preverite izbiro na lucki " COORD".

3.4.2.2 Izbira hitrosti manipulatorja

Hitrost manipulatorja se lahko nastavi na hitro, srednjo, pocasno ali zelo pocasno. Mogoca je tudi zelovelika hitrost. Nastavljiva hitrost je ucinkovita za FWD/BWD operacije.

UPORABA MANUAL SPEED TIPK

Pritisni tipko FST ali SLW .

UPORABA HIGH SPEED TIPK

Pritisni tipko HIGH SPD med tem, ko dri" tipko " axis manipulating" . Takrat se manipulator gibljehitro, vendar samo dokler, ko so tipke pritisnjene.

Opomba: Tipka HIGH SPD nima ucinka ce je hitrost nastavljena na " INCH" .


Slika 3.15: Kartezicni koordinatni sistem - postavitev

3.4.3 Izbira tevilke orodja

Med programiranjem izberete orodje na naslednji nacin.

1. Pritisnite tipko COORD , pri tem zasveti lucka " TOOL"

2. Pritisnite tipki * + COORD , da se prikaejo tevilke pod katerimi so nateta orodja

3. Pritisnite tipko ali , da izberete ustrezno orodje


Slika 3.16: koordinatni sistem orodja

Slika 3.17: koordinatni sistem orodja

Slika 3.18: uporaba MOTION TYPE tipke

Slika 3.19: uporaba tipke FST


Slika 3.20: uporaba tipke SLW


3.5 Programiranje robota

Za programiranje uporabite select in nato izbiro Select Job .Na LCD zaslonu se po izbiru programa z

New Job ali Edit Job pokae podobna slika:

Slika 3.21: teaching ekran

V tem prostoru so prikazane tiri stvari.

1. tevilka vrstice Ukazne vrstice se avtomatsko otevilcijo. Ce dodamo ali izbriemo kakno vrsticose avtomatsko vrtice preotevilcijo.

2. tevilo korakov tevilo operacij v programu se avtomatsko tevilci. tevilka se postavi avtomat-sko v vrstici, kjer je ukaz za premikanje. Ce dodamo ali izbriemo kaken ukaz za premikanje, seukazi avtomatsko preotevilcijo.

3. ukazi in parametri / komentarji Premik zaslona po horizontali: Ena vrstica lahko prikae do 40znakov na celotnem zaslonu. Da vidimo skriti del vrstice, ki vsebuje vec kot 40 znakov pritisnite* in ... . Da se vrnete na zacetek vrstive pritisnite ... ali + in ... .

4. izbrano orodje Kakno orodje je uporabljeno, je prikazano na zaslonu.

Orodje prikae, da je orodje, ki je pod oznako na zaslonu pripravljeno na uporabo.

tevilka orodja (0-20) to je tevilka datoteke orodja v kateri so shranjeni podatki o orodju. Ce jekurzor postavljen na vrstico, ki ni korak je prikazan znak *.

Za vnos programa uporabite izbore na meniju, razen za ukaze, ki se nanaajo na gibanje. Pri tem si lahkopomagate s tipkami , , , , insert , modify , delete.


3.6 Ukazi za premikanje robota

3.6.1 Vnos MOVE ukazov

Najprej postavite robota s pomocjo dvanajstih tipk v eljeno lego. Nato izbirate nacin in lastnost, kakorobot pride v trenutno lego. Hitrost nastavite s tipko PLAY SPD . Nacin gibanja podaja po kakni potise bo manipulator gibal med izvajanjem programa. Hitrost gibanja pa je hitrost, s katero se premikarobot med izvajanjem programa. Ponavadi so pozicija, nacin gibanja in hitrost gibanja podani skupaj venem koraku za robotove osi. Ce v nacinu teach nismo definirali nacina in hitrosti gibanja, se nacin inhitrost gibanja izbereta avtomatsko.

Vsakic, ko je naucen gib, si krmilnik zapomni po eno instrukcijo. Obstajata dva nacina, za izvedbopremika. Premik lahko izvedete premik po sekvencah kot je prikazano na sliki A ali pa izvedete premikz dodajanjem tock za premik med e obstojece tocke, glej sliko B.

Slika 3.22: Vrivanje in dodajanje tock

Osnovne operacije so za dolocevanje premika po sekvencah in dolocevanje premika z vstavljanjem mede definirane korake so enake. Edina razlika je ta, da morate v drugem primeru pritisniti tipko INSERTv primeru vrivanja. Za vnos po prvem nacinu (slika A) ni potrebno pritisniti INSERT tipke, medtem koje za vnos ukaza po drugem nacinu to potrebno (slika B).

UPORABITE NASLEDNJI POSTOPEK ZA VNOS UKAZA ZA GIBANJE

1. Pritisnite EDIT v zaslonu na katerem se nahaja seznam programov, da preidete v nacin zaslona edit.Kurzor premaknite na vrstico pred katero bi radi vnesli nov ukaz.

2. Pritisnite ENABLE , da zasveti lucka na tipki ENABLE . Pripeljite manipulator k ustrezni tocki zuporabo tipk za premikanje.

3. Ko gori katerakoli lucka na koordinatnih tipkah (" JOINT" ," WLD/CYL" ali " TOOL" ), pritisnitetipko * in COORD . TOOL No. select zaslon se prikae. Premaknite kurzor v vrstico v kateri

se nahaja tevilka orodja, ki bi ga v radi uporabili. Po izbiri pritisnite F5 (QUIT).

4. Pritisnite MOTION TYPE , da izberete nacin gibanja. Izbran nacin gibanja je prikazan v statusnivrstici.


5. Pritisnite PLAY SPD , nato pa premaknite kurzor na eljeno hitrost.

6. Na koncu pritisnite ENTER , da potrdite ukaz

3.6.2 Nacini gibanja

3.6.2.1 Premikanje po sklepih

Se uporablja takrat, ko se manipulatorju ni potrebno premakniti v doloceni smeri naprej do dolocenjepozicije. Ko se robota uci za nacin premikanja sklepa je ukaz za premikanje MOVJ.

Nastavitev hitrosti gibanja robota Hitrost je izraena v procentih. Ko je v vrstici napisano 0:SPEEDOMIT, je izbrana hitrost, ki je napisana v tej vrstici.

3.6.2.2 Linearno gibanje

Manipulator se giblje iz ene tocke prostora v drugo po premici. Ko je izbran ta nacin premikanja v nacinuteach, je ukaz za premik MOVL. Manipulator se premika avtomatsko, spreminjajoc pozicijo zapestja,kot je prikazano na sliki.

Nastavitev hitrosti gibanja v linearnem nacinu premikanja (podobno kot pri kronem in spline na-cinu) Obstajata dve vrst zaslona. Med njima se lahko preklaplja po potrebi. Ko je v vrstici napi-sano 0: SPEED OMIT, je izbrana hitrost premikanja, ki je zapisana v tej vrstici.

3.6.2.3 Krono gibanje

Manipulator se giblje v loku skozi tri tocke dolocene za krono gibanje. Ko je izbran ta nacin premikanjaza ucenje robota, je ukaz za premikanje MOVC.

ENOJNI ZASUK

Slika 3.23: enojni zasuk

Ko je zahteva po enojnem zasuku, lahko naucite ta gib s pomocjo treh toc, kot je prikazano na sliki. Ceje nacin premikanja sklepa ali pa linearen nacin premikanja v tocki P0 (tocka pred zacetkom zasuka), semanipulator premakne do tocke P1 po premici.

janezpHighlight

janezpHighlight

janezpHighlight

janezpHighlight

janezpHighlight

janezpHighlight


Slika 3.24: kontinuiran zasuk

KONTINUIRANI ZASUK

Ko se zahteva ta nacin gibanja marata biti zasuka med seboj locena z linearnim nacinom premikanja alipa z nacinom premikanja sklepa. Ta na postopek mora biti vrinjen med oba krona koraka v eni in istitocki. Koncna tocka prvega kronega gibanja mora sovpadati z zacetno tocko drugega kronega gibanja.

Nastavitev hitrosti premikanja v kronem nacinu premikanja Zaslon je enak kot pri dolocanju hi-trosti v linearnem nacinu premikanja. Hitrost dolocena pri tocki P2 je za premik manipulatorja iztocke P1 v P2. Hitrost dolocena pri tocki P3 je za premik iz tocke P2 v P3. Ce delamo kroni gibpri veliki hitrosti, je dejanski lok gibanja nekoliko kraji.

3.6.2.4 Spline gibanje

Spline nacin gibanja je taken, da se manipulator giblje po nepravilnih oblikah krivulj. Spline nacingibanja premika manipulator skozi tri tocke po parabolicni krivulji. Ko je aktiven nacin gibanja spline jeza ucenje robota aktiven ukaz MOVS.

ENOJNA KRIVULJA

Premakni manipulator od tocke P1 v tocko P3, kot je prikazano na sliki. Ce je v tocki P0 nastavljenlinearen nacin premikanja ali nacin premikanja sklepa, potem se manipulator premakna iz tocke P0 vtocko P1 po premici.KONTINUIRNA KRIVULJA

V tem nacinu gibanja za drug zavoj ne potrebujemo definirati vmestnega premika, kot smo moralinarediti to v kronem nacinu gibanja.


Slika 3.25: enojna krivulja

Slika 3.26: Kontinuirna krivulja

Dolocitev hitrosti gibanja Zaslon v katerem izbiramo hitrost gibanja je enak kot zaslon pri izbiri hi-trosti gibanja pri linearnem nacinu gibanja. Podobno, kot pri kronem nacinu gibanja, je hitrostdolocena v tocki P2 za premik manipulatorja iz tocke P1 v tocko P2 in hitrost dolocena v tocki P3za premik manipulatorja iz tocke P2 v P3.

Opomba: Druga tocka, ki doloca gibanja mora biti enako oddaljena od prve in tretje tocke, ki pravtakodefinirata gibanja. Ce je druga tocka preblizu prve ali tretje lahko pride do napake med izvajanjemprograma. To je zelo nevarno. Tocka P2 mora biti postavljena kot je prikazano na sliki.


3.7 Izbira orodja

3.7.1 Kalibracija

Da manipulator pravilno naredi linearno interpolacijo ali pa kroni gib z vrhom orodja, je potrebno vnestidimenzije orodja. To bo definiralo delovno tocko orodja. Kalibracija orodja je enostavna in tocna. Tafunkcija avtomaticno izracuna kje je konica orodja.

Delovna tocka orodja je podana relativno na koordinatni sistem prijemala.

Da naredite kalibracijo orodja postavite vrh orodja v isto tocko na pet razlicnih nacinov. Dimenzijeorodja se avtomaticno izracunajo iz teh petih postavitev.

Mono je imeti definiranih 24 razlicnih orodij, otevilcenih od 0 do 23. V osnovnem sistemu, ko imamoen manipulator in eno orodje je uporabljena datoteka tevilka 0. Ko je omogoceno imeti vec kot enoorodje na eni roki se uporabljajo datoteke otevilcene od 0 do poljubne tevilke (maksimalno 23).

3.7.2 Postopek kalibracije

1. Pritisni tipko CUSTOMER , da se ti prikaejo oznake na dnu zaslona, nato pa pritisni tipko F1(orodje). Ce datoteka za eljeno orodje ni prikazana pritisni F1 (FILE ) ali F2 (FILE), da se tipokae.

2. Pritisni F4 (CALB) da se ti prikaejo nastavitve kalibracije.

3. Pritisni F4 (TEACH)

4. Pritisni F1 ali F2 , da se ti pokae eljena pozicija med TC1 in TC5 in premakni manipulator doeljene tocke z uporabo tipk za premikanje.

5. Pritisni MODIFY in nato ENTER . Ponavljaj korak tiri in pet, da doloci vse pozicije orodja.Temen krogec oznacuje, da je za tisto mesto e bila nastavljena pozicija.

6. Ko je definiranje " tock " koncano pritisni F5 (CALC). Takrat se izvede kalibracija orodja. Ko jekalibracija koncana se pojavi zaslon orodja.

BRISANJE PODATKOV ZA KALIBRACIJO

Da izvedete novo kalibracijo orodja pritisnite F3 (DATA CL) v koraku 3 inicializacije podatkov za

kalibriranje. Nato pritisnite F4 (TEACH), da izvedete kalibracijo.

janezpHighlight

Documents

Poglavje 3 Robot MOTOMANSK6 - robolab.simiheljm/documentation/students/rips/vaje/pdf... · TEACHMODE Pripravi robota na pisanje novega programa ali pa popravljanje starega PLAYMODE