SEGUIDOR DE LUZ PARA PANELES SOLARES

Contenido1.Introduccin31.1Planteamiento del problema31.2Justificacin41.3Objetivos41.3.1Objetivo general41.3.2Objetivos especficos42.Marco terico52.1Energa solar52.2Panel solar62.2.1Paneles solares termodinmicos62.2.2Paneles solares trmicos72.2.3Paneles solares fotovoltaicos72.3Arduino72.4LCD (display de cristal lquido)92.5Integrado L293132.6Fotoresistor (LDR)162.7Regulador de voltaje 7805183.Resultados193.1Estructura fsica193.2Estructura mecnica213.3Estructura electrnico223.3.1Control244.Conclusin295.Bibliografa30

1. Introduccin

El seguidor solar es un aparato tecnolgico, cuya funcin es aumentar la produccin de los paneles fotovoltaicos y otros dispositivos de concentracin por medio de sistemas mecnicos, hidrulicos, elctricos y electrnicos que siguen la trayectoria del sol como lo hara un girasol, captando de este modo la mxima radiacin solar durante el mayor tiempo posible. Est conformado bsicamente por:

Estructura fsica Estructura mecnica Estructura electrnica

Debido a que este aparato tecnolgico (seguidor solar) se orienta hacia el sol, las paredes fotovoltaicas se encuentran todo el da dirigidas directamente contra el sol y as notablemente aumenta su rendimiento.Por ende un seguidor solar puede optimizar el aprovechamiento de la energa no slo en regiones con una larga duracin de radiacin solar sino en cualquier regin.

1.1 Planteamiento del problema

La contaminacin es un problema muy mencionado en Mxico, uno de los mayores contaminantes es el uso de combustibles fsiles, las energas renovables o alternativas seran de gran ayuda, si bien no para erradicar el problema, ayudara al menos a disminuirlo, dndonos un ecosistema ms estable, una mejor calidad de vida y as mismo generar nuevos empleos.Por otro lado, la instalacin de un seguidor de luz para paneles solares en una industria o un hogar, podran resultar una gran inversin, el ahorro seria mayor tanto econmico como en el aspecto de la calidad de vida.

1.2 Justificacin

Hoy en da el consumo de energa elctrica se ha vuelto un factor bsico para muchos aspectos de la vida cotidiana. Esta es la razn por la cual las energas renovables, o verdes, estn siendo muy demandadas ya que su utilizacin no produce emisiones contaminantes para el medio ambiente y se obtienen a partir de fuentes naturales que son virtualmente inagotables, siendo el sol la ms importante de ellas.Debemos continuar fomentando la necesidad que tenemos de utilizar este tipo de energas, ya que as podremos lograr condiciones favorables para mantener habitable el planeta.

1.3 Objetivos

1.3.1 Objetivo general

Fabricar un mecanismo capaz de orientar un panel solar de forma que stos permanezcan perpendiculares a los rayos solares para optimizar la captacin de energa y que a su vez puedan ser usados en todas las tecnologas de seguimiento solar.

1.3.2 Objetivos especficos

Disear un sistema mecnico sencillo de instalar, robusto, fcil de implantar y de bajo costo. Optimizar el uso del seguidor solar con el fin de obtener un mximo almacenamiento de energa irradiada por el sol en un banco de poder. Impulsar la cultura del uso de energas renovables o verdes que contribuyan al ahorro de energas no renovables (o combustibles fsiles como: petrleo, carbn y gas natural).2. Marco terico

Las energas renovables, han sido utilizadas hace muchos aos, obviamente no de la misma manera como se realiza en la actualidad, ya que en las primeras aplicaciones de las energas renovables no se utilizaba la tecnologa, a pesar de esto el uso era el mismo, satisfacer las necesidades de los seres humanos.Para entender parte del funcionamiento o del uso de proyecto a realizar, se partir conociendo las caractersticas de la energa solar, y el procedimiento de la realizacin de la estructura fsica, mecnica, y electrnica.

2.1 Energa solar

La energa solar anteriormente, no se usaba precisamente para producir electricidad, como se realiza hoy en da, pero est claro que ya se conoca y se usaba como una nueva herramienta.Prcticamente toda la energa que llega a la tierra procede del sol. Una pequesima parte de ella se utiliza para mantener la vida orgnica en la biosfera y el resto, dejando aparte la acumulacin debida al calentamiento global, se disipa al exterior. Por otro lado, la radiacin solar entre las distintas zonas de la tierra a lo largo del ao y la variacin diaria para una zona determinada provocan los fenmenos meteorolgicos (vientos, lluvias, nevadas, etc.). O sea por que la mayor parte de las energas utilizables, exceptuando la nuclear y la geotrmica, provienen de una fuente nica que es el sol. Desde un punto de vista puramente conceptual, esta es una de las razones que hacen atractiva la energa solar. (Jutglar, 2004)Dentro de las diferentes variantes de utilizacin de la energa solar, la fotovoltaica es la nica que se convierte directamente en electricidad, sin utilizar agua, es verstil, silenciosa, se instala fcilmente, incluso por partes, generando energa renovable inmediatamente y en la actualidad tiene poco riesgo tecnolgico.Para la transformacin de la energa de la radiacin solar en electricidad se requiere que se cumplan tres aspectos fundamentales:1. Existencia de una unin p-n.2. Incidencia de fotones con energas igual o mayor que la banda prohibida del semiconductor.3. Produccin de portadores de carga libres electrones y huecos), difusin y separacin de los portadores a travs del campo crudo en la hoyo y coleccin final de los portadores por los electrodos respectivos de la celda solar.

2.2 Panel solar

La celda solar es un dispositivo electrnico constituido por una unin p-n que convierte directamente la energa de la radiacin solar en energa elctrica. Al incidir la luz sobre una celda solar genera un voltaje entre sus terminales y al mismo tiempo una corriente que circula por un circuito externo, produciendo una potencia P= I*V que puede ser empleada para garantizar cualquier equipo, aparato o accesorio elctrico. Ntese que en la celda no hay elementos mviles necesarios para la transformacin como en los mtodos convencionales, que en una central elctrica, la transformacin de la energa se da entonces de manera directa. (energia solar-eolica-hidrogeno-pilas de combustible como fuentes de energia, 2009)Para aprovechar laenerga renovable en la vivienda, es importante tener claro el tipo de tecnologa que vamos a utilizar. Lo ms frecuente es optar por instalarpaneles solaresde algn tipo. Antes de tomar esta decisin, es muy recomendable estudiar los diferentes tipos de paneles que existen actualmente.

2.2.1 Paneles solares termodinmicos

Lospaneles solares termodinmicosson la solucin ms popular ltimamente, debido a su mayor eficiencia, mejor precio y mayor versatilidad. Son ms eficientes debido a que son capaces de captar energa de cualquier estado meteorolgico, la lluvia, el viento, la luna, etc. Son ms verstiles por el peso de los paneles, mucho ms ligeros que las dems alternativas. Adems de estas ventajas, tanto los equipos como su instalacin tienen un coste menor.2.2.2 Paneles solares trmicos

Lospaneles solares trmicosson los que funcionan de forma ms simple. Consiste en que los rayos del sol calientan los paneles, que contienen unlquido calor portadorque circula hacia el interior de la vivienda. Estos son recomendables para zonas que tengan recepcin directa del sol a altas temperaturas, preferiblemente en zonas rurales, donde hay espacio suficiente, ya que necesitan un tamao mayor debido a la menor eficiencia de este tipo de panel.

2.2.3 Paneles solares fotovoltaicos

Lospaneles solares fotovoltaicosfueron una revolucin cuando se inventaron. Suimplantacin en los primeros edificios hizo que se vislumbrara por primera vez la posibilidad de generar suficiente energa como para abastecer las necesidades del propio edificio. Esta tipo de sistema consiste en que la energa de laradiacin solarse transmite a los electrones de los materiales semiconductores de los paneles, que consiguen as separarse del ncleo y trasladarse, creando una corriente elctrica. (Erko energias, 2014)

2.3 Arduino

Arduino es una herramienta para la fabricacin de computadoras que pueden detectar y controlar ms del mundo fsico que el equipo de escritorio. Es una plataforma de computacin fsica de cdigo abierto basado en una placa electrnica simple, y un entorno de desarrollo para escribir software para la placa.Arduino se puede utilizar para desarrollar objetos interactivos, teniendo las entradas de una variedad de interruptores o sensores, y el control de una variedad de luces, motores, y otras salidas fsicas. Proyectos Arduino pueden ser entes individuales, o pueden comunicarse con el software que se ejecuta en el ordenador (por ejemplo, Flash, Processing, MaxMSP .) Las tablas se pueden montar a mano o comprados preensamblado; el IDE de cdigo abierto se puede descargar de forma gratuita.El lenguaje de programacin de Arduino es una implementacin de cableado, una plataforma similar computacin fsica, que se basa en el entorno de programacin multimedia de procesamiento.Hay muchos otros microcontroladores y plataformas de microcontroladores disponibles para computacin fsica.Parallax Basic Stamp, de Netmedia BX-24, Phidgets, Handyboard del MIT, y muchos otros ofrecen una funcionalidad similar.Todas estas herramientas toman los detalles sucios de programacin de microcontroladores y se envuelve en un paquete fcil de usar.Arduino tambin simplifica el proceso de trabajar con los microcontroladores, pero ofrece algunas ventajas para los profesores, estudiantes y aficionados interesados sobre otros sistemas:

Accesible. Placas Arduino son relativamente baratos en comparacin con otras plataformas de microcontroladores. Multiplataforma. El software de Arduino funciona en sistemas operativos Windows, Macintosh OSX y Linux.La mayora de los sistemas de microcontrolador se limitan a Windows. Entorno de programacin simple. El entorno de programacin de Arduino es suficiente para los usuarios avanzados que aprovechan as de fcil de usar para principiantes, pero flexible.Para los profesores, se basa convenientemente en el entorno de programacin Processing, por lo que los estudiantes aprenden a programar en ese entorno estarn familiarizados con la apariencia de Arduino El cdigo abierto y extensible en software. El software de Arduino est publicado como herramientas de cdigo abierto, disponible para la extensin por programadores experimentados.El idioma se puede ampliar a travs de bibliotecas C ++, y la gente con ganas de entender los detalles tcnicos pueden dar el salto de Arduino para el lenguaje de programacin AVR C en la que se basa.Del mismo modo, puede agregar cdigo AVR-C directamente en sus programas de Arduino si quieres. El cdigo abierto y el hardware extensible. El Arduino se basa en de AtmelATMEGA8yATmega168microcontroladores.Los planes para los mdulos estn publicados bajo una licencia de Creative Commons, por lo que los diseadores de circuitos experimentados pueden hacer su propia versin del mdulo, amplindolo y mejorndolo.Incluso los usuarios con poca experiencia pueden construir la versin tablero del mdulo con el fin de entender cmo funciona y ahorrar dinero.

2.4 LCD (display de cristal lquido)

Si bien muchas aplicaciones donde debemos mostrar informacin podemos resolverlas con display de 7 segmentos, estos presentas algunas limitaciones importantes, por ejemplo: no muestran caracteres alfanumricos ni ASCII, y tienen un elevado consumo de corriente (recordemos que estamos encendiendo LEDs). Los mdulos LCD (display de cristal lquido) solucionan estos inconvenientes y tienen algunas ventajas adicionales como la facilidad que con que se pueden conectar a microprocesadores y microcontroladores, sumado a la ptima presentacin de la informacin.Los mdulos LCD se encuentran en diferentes presentaciones, por ejemplo 2x16 (2 lneas de 16 caracteres), 2x20, 4x20, 4x40, etc. Es conveniente buscar en catlogos para encontrar aquel que cumpla con las necesidades de nuestro proyecto. La forma de utilizarlos y sus interfaces (como se conectan) son similares. En la hoja de datos del display viene la distribucin de pines, alimentacin y el controlador (CI interno del mdulo), etc. Es fundamental tambin buscar la hoja de datos de CI interno o controlador de LCD, all encontraremos la informacin para operar con el mismo. Describiremos a continuacin como trabajar con el display 2x16 (FDCC1602E con controlador interno SPLC780) y se podr considerar esta informacin genrica para displays similares. Se muestra en la figura un display de este tipo.

Los pines de conexin de estos mdulos incluyen un bus de datos de 8 bits, un pin de habilitacin (E), un pin de seleccin que indica si lo que se est enviando por el bus es un dato o una instruccin (RS) y un pin que indica si se va a leer o escribir en el mdulo (R/W). La tabla a continuacin describe en detalle los pines mencionados.

Segn la operacin que se desee realizar en el mdulo LCD, los pines de control E, RS#, RW# deben tener un estado determinado. Adems debe tener en el bus de datos un cdigo que indique un carcter para mostrar en la pantalla o una instruccin de control para el display. Los mdulos LCD responden a un conjunto especial de instrucciones, estas deben ser enviadas por el microcontrolador o sistema de control al display, segn la operacin que se requiera. Se muestran a continuacin el conjunto de instrucciones del mdulo LCD.

NOTA: ntese que el pin RS# debe tomar el valor 0(cero) cuando lo que se va a enviar es una instruccin de control y debe tomar el valor 1(uno) cuando lo que se va a enviar es un dato.

Nota: Cuando se va a cargar la direccin de la DDRAM donde se va a escribir el prximo carcter, ntese que el D7 siempre es 1. Por lo tanto cuando apunto a una direccin de memoria en el display hay que considerar este 1 adicional. Se ver con ms detalle al describir el mapa de memoria del mdulo LCD. La interface entre el microcontrolador y el LCD se puede hacer con el bus de datos del pic trabajando a 4 u 8 bits. Las seales de control trabajan de la misma forma en cualquiera de los dos casos, la diferencia se establece en el momento de iniciar el display, ya que existe una instruccin que permite establecer dicha configuracin. O sea tenemos que avisarle al LCD que vamos a operar en 8 o a 4 bits. Los caracteres que se envan al display se almacenan en la memoria RAM del mdulo. Existen posiciones de memoria RAM, cuyos datos son visibles en la pantalla y otras que no son visibles, estas ltimas se pueden utilizar para guardar caracteres que luego se desplazan a la zona visible. Es importante anotar que solo se pueden mostrar caracteres ASCII de 7bits, por lo tanto algunos caracteres especiales no se pueden ver (es aconsejable tener a mano una tabla de caracteres ASCII para conocer los datos que son prohibidos). Tambin se tiene la opcin de mostrar caracteres especiales creados por el programador y almacenarlos en la memoria RAM que posee el mdulo.

2.5 Integrado L293

El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media, en especial pequeos motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar corriente hasta 600 mA en cada circuito y una tensin entre 4,5 V a 36 V.Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para controlar cargas de todo tipo y, en el caso de ser motores, manejar un nico sentido de giro. Pero adems, cualquiera de estos cuatro circuitos sirve para configurar la mitad de un puente H.El integrado permite formar, entonces, dos puentes H completos, con los que se puede realizar el manejo de dos motores. En este caso el manejo ser bidireccional, con frenado rpido y con posibilidad de implementar fcilmente el control de velocidad.Diagrama detallado del circuito interno

Diagrama simplificado

Las salidas tienen un diseo que permite el manejo directo de cargas inductivas tales como rels, solenoides, motores de corriente continua y motores por pasos, ya que incorpora internamente los diodos de proteccin de contracorriente para cargas inductivas.Las entradas son compatibles con niveles de lgica TTL. Para lograr esto, incluso cuando se manejen motores de voltajes no compatibles con los niveles TTL, el chip tiene patas de alimentacin separadas para la lgica (VCC1, que debe ser de 5V) y para la alimentacin de la carga (VCC2, que puede ser entre 4,5V y 36V).Las salidas poseen un circuito de manejo en configuracin "totem-pole" (trmino en ingls que se traduce como "poste de ttem", nombre que, grficamente, nos remite a un "apilamiento" de transistores, como las figuras en los famosos totems indgenas).En esta estructura, unos transistores en configuracin Darlington conducen la pata de salida a tierra y otro par de transistores en conexin seudo Darlington aporta la corriente de alimentacin desdeVCC2. Las salidas tienen diodos incorporados en el interior del chip para proteger al circuito de manejo de potencia de las contracorrientes de una carga inductiva.

Estos circuitos de salida se pueden habilitar en pares por medio de una seal TTL. Los circuitos de manejo de potencia 1 y 2 se habilitan con la seal1,2 ENy los circuitos 3 y 4 con la seal3,4 EN.Las entradas de habilitacin permiten controlar con facilidad el circuito, lo que facilita la regulacin de velocidad de los motores por medio de una modulacin de ancho de pulso. En ese caso, las seales de habilitacin en lugar de ser estticas se controlaran por medio de pulsos de ancho variable.Las salidas actan cuando su correspondiente seal de habilitacin est en alto. En estas condiciones, las salidas estn activas y su nivel vara en relacin con las entradas. Cuando la seal de habilitacin del par de circuitos de manejo est en bajo, las salidas estn desconectadas y en un estado de alta impedancia.

Conexionado para un motor con giro en ambos sentidos (lado izquierdo) ycon motores con giro en sentido nico en dos salidas (lado derecho)Por medio de un control apropiado de las seales de entrada y conectando el motor a sendas salidas de potencia, cada par de circuito de manejo de potencia conforma unpuente Hcompleto, como se ve en el diagrama de arriba, lado izquierdo.En la tabla de funcionamiento que sigue se puede observar los niveles TTL que corresponden a cada situacin de trabajo:

2.6 Fotoresistor (LDR)

Una fotoresistencia es un componente electrnico cuya resistencia disminuye con el aumento de intensidad de luz incidente. Puede tambin ser llamado fotoresistor, fotoconductor, clula fotoelctrica o resistor dependiente de la luz, cuyas siglas, LDR, se originan de su nombre en ingls light-dependent resistor. Su cuerpo est formado por una clula o celda y dos patillas. En la siguiente imagen se muestra su smbolo elctrico.

El valor de resistencia elctrica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en l (puede descender hasta 50 ohms) y muy alto cuando est a oscuras (varios megaohmios).Principales caractersticas de las fotoresistencias: Los valores tpicos varan entre 1 M, o ms, en la oscuridad y 100 con luz brillante. Disipacin mxima, (50 mW-1W). Voltaje mximo (600V). Respuesta Espectral. El tiempo de respuesta tpico de un LDR est en el orden de una dcima de segundo.Ventajas de las fotoresistencias: Alta sensibilidad (debido a la gran superficie que puede abarcar). Fcil empleo. Bajo costo. No hay potencial de unin. Alta relacin resistencia luz-oscuridad.

Desventajas de las fotoresistencias: Respuesta espectral estrecha. Efecto de histresis. Estabilidad por temperatura baja para los materiales ms rpidos. La variacin del valor de la resistencia tiene cierto retardo, diferente si se pasa de oscuro a iluminado o de iluminado a oscuro. Esto limita a no usar los LDR en aplicaciones en las que la seal luminosa vara con rapidez. Respuesta lenta en materiales estables. Falta de linealidad entre resistencia e iluminacin.

Los principales campos de aplicacin de las fotoresistencias son: Medida de luz de poca precisin y econmica Troceador para amplificadores de corriente continua (c.c) de bajo nivel Control de alarmas y rels.Las clulas son tambin capaces de reaccionar a una amplia gama de frecuencias, incluyendo infrarrojo (IR), luz visible, y ultravioleta (UV). Los materiales que se comportan con estas caractersticas son: En el espectro visible: Sulfuro de Cadmio (CdS) y Seleniuro de Cadmio (CdSe). En los infrarrojos: Silicio (Si), Sulfuro de Plomo (PbS) y Seleniuro de Plomo (PbSe).

2.7 Regulador de voltaje 7805

Es un regulador de tensin positiva de 5 Volts a 1A. Se sabe que el buen funcionamiento del firmware que grabemos en el PIC est sujeto, no slo a la buena programacin que hayamos hecho a la hora de disearlo, sino que tambin a una alimentacin fija, constante y regulada a la hora de ejecutarlo. Entonces la manera ms segura, econmica y sencilla de obtener ese voltaje, es la utilizacin de un integrado regulador de voltaje, y el 7805 es uno de los ms indicados ya que mantendr fija la tensin en 5V, siempre y cuando en su entrada reciba al menos 6V. Por lo tanto a la entrada podremos despreocuparnos de la alimentacin superando por mucho el voltaje de trabajo del PIC, o en este caso del Arduino.

Figura1. Conexin de un IC de la familia 78xx a una batera.3. Resultados

Para mostrar los resultados del proyecto realizado, el seguidor de luz para celdas solares, se divide en tres partes para ser mejor explicado. Las cuales se definen a continuacin.

3.1 Estructura fsica

Est conformado bsicamente por una estructura de acrlico en la cual se puede montar el panel fotovoltaico cualquier otro dispositivo usado para captar la radiacin solar. La base es de madera en donde se coloc la batera, y los circuitos elctricos.

3.2 Estructura mecnica

La parte mecnica, se encarga de realizar los movimientos necesarios para promover la maximizacin de la eficiencia. En este caso, se tiene un mecanismo constituido por un reductor de velocidad acoplado a un motor de bajo consumo de energa. El eje del mdulo solar esta hecho de plstico, y conecta los motoreductores,

El modulo fotovoltaico puede ser de diversas potencias, tensiones, formas y estructuras, para lo cual el presente proyecto ha sido trabajado con un mdulo policristalino CNPV-10M, el cual posee una tensin de trabajo de 6 VDC y las siguientes caractersticas:Tensin de trabajo: 6VDCPotencia nominal mxima: 10WPTolerancia de poder 5%Tensin mxima (VMP): 8vCorriente mxima (IMP): 3.5AVoltaje en circuito abierto (VOC):6v Corriente en corto circuito (ISC): 1ALa sujecin de los diferentes componentes del sistema ha sido realizada mediante diferentes materiales y accesorios, de los cuales podemos sealar como pijas, tornillos, etc.

3.3 Estructura electrnica

Un circuito compuesto por microcomponentes de bajo costo, entre ellos transistores y elementos fotosensibles que son dispositivos fabricados especficamente para esa funcin y por lo tanto son los ms aptos para ejecutarla. En este seguidor solar se implementar la utilizacin de un Arduino, el cual ser el encargado de realizar la tarea de comparacin entre las diferentes lecturas de los fotoresistores situados en la parte superior del eje. Asimismo se usara un L293 para invertir las polaridades del motor de corriente directa y otros componentes del sistema que realizarn tareas diversas dentro del circuito electrnico.

La batera funciona como un banco de poder que mantiene al equipo funcionando constantemente a manera de milisegundos para proveer los movimientos angulares para el incremento de la captacin solar, pudiendo ser recargada por la generacin del mismo mdulo, o manteniendo una carga totalmente independiente al mismo.En la siguiente imagen se muestra la conexin que se us para el funcionamiento de los motores mediante el Arduino y un L293

Tambin se implement un LCD que indicara la carga de la batera del 0 al 100% y se encender nicamente cuando se presione un botn.

En la imagen se observa la conexin de los switchs realizada para crear la seleccin de bateras, ya sea que la batera ser usada para alimentar al circuito o para ser cargada por la celda solar.

Para el censado de los fotoresistores se realizaron las siguientes conexiones.

Conexin de las bateras, switches y la celda.

Lectura de la carga de la batera.

3.3.1 Control

Para el proyecto de seguidor de luz para celdas solares, se us un Arduino en la parte de control, el siguiente es el cdigo cargado al Arduino. Con este conjunto de instrucciones se logra el control del LCD, los sensores y los motores principalmente.

//LIBRERIAS DEL LCD#include //SELECCION DE TERMINALES PARA EL LCDLiquidCrystal lcd(13, 12, 11, 10, 9, 8);//DECLARACION DE VARIABLES PARA LECTURA DE SEALES ANALOGICASconst int analogInPin0 = A0;float sensorValue0 = 0;int outputValue0 = 0;const int analogInPin1 = A1;float sensorValue1 = 0;int outputValue1 = 0;const int analogInPin2 = A2;float sensorValue2 = 0;int outputValue2 = 0;const int analogInPin3 = A3;float sensorValue3 = 0;int outputValue3 = 0;const int analogInPin4 = A4;float sensorValue4 = 0;int outputValue4 = 0;//SELECCION DE SALIDAS QUE CONTROLARAN A LOS MOTORESconst int Izquierda = 5;const int Derecha = 4;const int Arriba = 6;const int Abajo = 7; //VARIABLES PARA GUARDAR LAS LECTURAS DE LAS ENTRADAS ANALOGICASfloat sensor;float FIzquierda;float FDerecha;float FAbajo;float FArriba;//TOLERANCIAS QUE SE USAN PARA CALIBRAR LOS SENSORESint ToleranciaArribaAbajo = 8;int ToleranciaDerechaIzquierda = 15;void setup() { lcd.begin(16,2); pinMode(Izquierda, OUTPUT); pinMode(Derecha, OUTPUT); pinMode(Arriba, OUTPUT); pinMode(Abajo, OUTPUT);}void loop() { //LECTURA Y ALMACENAMIENTO DE LAS VARIABLES ANALOGICAS sensorValue0 = analogRead(analogInPin0); outputValue0 = map(sensorValue0, 0, 1023, 0, 120); sensor = outputValue0; sensorValue1 = analogRead(analogInPin1); outputValue1 = map(sensorValue1, 0, 1023, 0, 100); FDerecha = outputValue1; sensorValue2 = analogRead(analogInPin2); outputValue2 = map(sensorValue2, 0, 1023, 0, 100); FIzquierda = outputValue2; sensorValue3 = analogRead(analogInPin3); outputValue3 = map(sensorValue3, 0, 1023, 0, 100); FArriba = outputValue3; sensorValue4 = analogRead(analogInPin4); outputValue4 = map(sensorValue4, 0, 1023, 0, 100); FAbajo = outputValue4; //CONDICIONES QUE CONTROLARAS LOS MOTORES-AQUI ES DONDE SE APLICAN LAS TOLERANCIAS if (FArriba = (FAbajo-ToleranciaArribaAbajo)) { digitalWrite(Arriba, LOW); digitalWrite(Abajo, LOW); } else { if (FArriba >= FAbajo && FArriba = FIzquierda && FDerecha