Upload
gurit
View
49
Download
0
Embed Size (px)
DESCRIPTION
Projektų valdymas Navigacijos architektūra. Projektas. Projektas yra laikina veikla skirta sukurti unikalų produktą, paslaugą arba rezultatą Projektai pastovi veikla PMBOK ir daug kitų metodologijų. Projekto valdymas. Iniciavimas Planavimas Vykdymas Stebėjimas ir valdymas Pabaigimas. - PowerPoint PPT Presentation
Citation preview
Projektų valdymasNavigacijos architektūra
Projektas
• Projektas yra laikina veikla skirta sukurti unikalų produktą, paslaugą arba rezultatą
• Projektai <-> pastovi veikla• PMBOK ir daug kitų metodologijų
Projekto valdymas
• Iniciavimas• Planavimas• Vykdymas• Stebėjimas ir valdymas• Pabaigimas
Planavimas• Tikslas =>
• Bendra apimtis• Apimties suskaidymas smulkiais vienetais (WBS)• Veiklos• Veiklų išdėstymas laike (kas po ko)• Resursų priskyrimas veikloms• Veiklų trukmės nustatymas• Tvarkaraštis• Darbų pasiskirstymas• Rizikos• Plano pasirašymas
Iteracinės metodologijos
• Po truputi, iteracijomis
Lengvos metodologijos
• Scrum
Navigacijos architektūra
• Kaip apjungti atskiras sritis – kelio planavimą, lokalizaciją, sensorių informacijos apdorojimą į viena programą ?
• Modalumas ir kodo panaudojimas– problemos kylančios dėl skirtingos techninės
įrangos
• Konkrečių funkcijų lokalizavimas viename modulyje
Skaidymas
• Galima apibrėžti pjūvius, kuriais galima suskaldyti visą sistemą į modulius
• Skaidymas pagal laiką– Realaus laiko– Ne realaus laiko
• Skaidymas pagal valdymą– Kokiu būdu apjungiami skirtingi valdymo moduliai
Konkreti architektūra
Valdymo suskirstymas
• Nuoseklus suskirstymas• Paralelus suskirstymas
• Retai būna tik vienas arba tik kitas dažniausiai kombinacijos
Nuoseklus suskaidymas
Paralelus suskaidymas
Paraleliai perjungiamas modelis
• Vienu metu iš daugelio lygiagrečiai išskaidytų modulių pasirenkamas tik vienas– pvz.: renkamasi iš kelių kliūčių aplenkimo būdų: vienas kai
iki 50cm, kitas kai virš 50cm• Privalumas, kai persijungimai yra reti. Atskirti moduliai,
gali būti atskirai testuojami• Trūkumai:– roboto elgsena tampa prasta, jeigu persijungimai vyksta
dažnai– Problemos su sudėtingesniais sprendimais (pvz.: arba tik
seka kelia, arba tik planuoja. Nedaro to vienu metu)
Mišrus paralelus modelis
• Duomenys yra pasidalinami tarp modulių• Atsakymą skaičiuoja iškarto keli moduliai• Tačiau elgsenos atsakymas niekada nebus
vieno modulio atsakymas. Tai bus dviejų modulių atsakymų kombinacija
• Sudėtinga įvertinti veikimo efektyvumą• Biologinis aspektas – sudėtingi, gyvo
organizmai naudojasi paraleliniu skaičiavimu. Perpratus galima panaudoti robotikoje
Maes “The dynamics of action selection”, Minsky “Society of mind”
• Atskiri, nepriklausomi moduliai, kurių kiekvienas turi savo kompetenciją
• Moduliai bendrauja lokaliai• Kaip apspręsti kurie moduliai turi būti
aktyvūs ?• Kaip moduliai turi bendrauti tarpusavyje ?
Atskirtas planavimas
Epizodinis planavimas
Lokalios žiniosGlobalios žinios,žemėlapis
Kada ir kodėl perplanuoti
• Kelyje atsiranda kliūtis• Jeigu judant sudaromas tikslesnis žemėlapis• Matoma kliūtis ir galima papildyti žemėlapį
Robotics studio architektūra
Orchestracija
BuferisVariklis
Robotics studio architektūra
OrchestracijaVariklis
Variklis
Variklis
Buferis
Atstumo sensorius
Lazerinis ięškiklis