RobotStudio (5.15)

Tomislav Pavlic, mag.ing.mech.

OSNOVE ROBOTIKE VTŠBJ

Stvaranje radne stanice sa upravljačkom jedinicom (New->Station with Robot Controller-> IRB140T 6kg

0.81m type C-> Create)

Pozicioniranje dijelova u relativom koordinatom sustavu (Home-> Free hand-> Move)

Odabir alata (Home-> Import library-> Equipment-> Tools)

Spajanje robota sa alatom (Layout-> Odabrati alat-> Desni klik-> Attach to->

IRB 140T

Upravljanje zglobovima robota

• Jog Joint- za upravljanje pojedinim zglobom

• Jog Linear- za uprvljanje zglobom u koordinatnom sustavu

• Jog Reorient- za rotiranje zglobova

Dodavanje postojećih objekata (Home-> Import library-> Equipment-> Training objects)

Pozicioniranje dijelova u stvarnom koordinatom sustavu (Layout-> Odabrati alat-> Part Tools-> Modify-> Set

Position)

Stvaranje radnog prostora(Workobject) (Home-> Other-> Create Workobject)

Create Workobject-> Object Frame-> Frame by points-> Position

Lijevi klik Početak objekta

Stvaranje krivulje oko površine (Surface Selections-> Označiti površinu-> Modeling->

Border around Surface-> Create)

Surface Selections

Označiti željenu površinu

Automatsko stvaranje puta(Path) (Home-> Path-> AutoPath)

Automatsko stavarnje puta(Path) po krivuljama(Curve)

(Home-> Path-> AutoPath-> Odabrati krivulje-> Create)

Odabrati krivulje

Pregled željenih točaka(Target) (Path&Targets-> Određeni Workobject)

Pregled položaja alata po točkama(Targets) (Path&Targets-> Određeni Workobject-> Označiti sve točke-> Target Tools-> View Tool at Target-> Odabrati

alat)

Označiti sve točke

Postaviti alat nad točkom

Pregled položaja alata po točkama

Rotiranje alata nad točkama

(Path&Targets-> Određeni Workobject-> Označiti sve točke-> Target Tools-> Modify-> Rotate)

Postaljanje početne pozicije (Path&Targets-> Određeni Workobject-> Označiti prvu

točku-> Target Tools-> Modify->Rotate-> Upisati kut roatacije-> Rotirati alat do željene početne pozicije)

Konfiguracija početne pozicije robota (Path&Targets-> Određeni Workobject-> Označiti prvu

točku-> Target Tools-> Jump To Target-> Odarbrati počeni položaj robota-> Apply)