Silabo Robotica 2016 i

7/25/2019 Silabo Robotica 2016 i

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Universidad Nacional Federico VillarrealFacultad de Ingeniería Electrónica e Informática

LABO

ROBÓTICA

I. DATOS GENERALES1.1. Facultad : Ingeniería Electrónica e

Informática1.2. Carrera : Ingeniería Mecatrónica

1.3. Código de la asignatura : 8F0021.!. Ciclo "cad#mico : I$ ciclo% &uinto "'o1.. (emestre "cad#mico : 201)%11.). Cr#ditos : 031.*. +otal ,oras semestre : )! ,1.8. -oras semanales : 0! +eoría 02 % /ráctica 02

1.. euisito : 8F00301.10. /rofesor s : 4r. Ing. Elmer 5a6ier Córdo6a

7aata1.11. Fec,a de inicio9t#rmino : 11 de aril del 201) 9 2 de ;ulio

del 201)

ii. SUMILLAEl curso de oótica es de naturale<a teórica%ractica = tiene como roósito rindar al estudiante los

conocimientos sore la ,istoria = fundamentos generales de la oótica. 4escrición Esacial = +ransformación.Cinemática ara el maniulador. Cinemática in6ersa ara el maniulador. 5acoianos: >elocidades = Fuer<asEstáticas. 4inámica ara el maniulador. ?eneración de tra=ectoria. 4ise'o del mecanismo del maniulador.

iii. COMPETENCIAS GENERALESConoce los concetos fundamentales ue goiernan a los sistemas roóticos en el camo de la Ingeniería

Mecatrónica.

iv. PROGRAMACIÓN DE CONTENIDOSUNIDAD DE APRENDIZAJE I: FUNDAMENTOS DE LA ROBÓTICA

COMPETENCI! E!PEC"FIC!# Conoce = comrende los concetos generales de la oótica.Sem.

Contenidosconceptuales

Contenidosprocedimentales

Contenidos Actitudinales Estrategias

1

Presentación del Curso.Introducción a larobótica, Historia de larobótica.

Reconoce loscomponentes de unrobot, la morfología delos manipuladores yestructuras básicas deun robot.

Participa activamente, conresponsabilidad ypuntualidad.

a motivación,!"posicióninteractiva,#ebate, $raba%osde investigación.

&

Componentes de losrobots. 'rados delibertad de un robot.(orfología de(anipuladores.

Reconoce los

componentes de unrobot, la morfología delos manipuladores yestructuras básicas deun robot.


a motivación,

!"posicióninteractiva,#ebate, $raba%osde investigación.

) $ipos de *rticulaciones.!structuras +ásicas.!fectores inales.

Reconoce loscomponentes de unrobot, la morfología delos manipuladores yestructuras básicas deun robot.



1




-

Hardare en la robótica./ensores y actuadores.#escripción de robotsindustriales enproducción. #ispositivosaccionadores de robots.

#esarrolla es0uemas decontrol de lao abierto ycerrado de robotsindustriales.

Participa activamente, conresponsabilidad e

intervención en clase.


2

Control en lao abierto ycerrado de robotsindustriales.Programación de losrobots industriales./istemas de seguridad.*plicaciones.

#esarrolla es0uemas decontrol de lao abierto ycerrado de robotsindustriales.

Participa activamente, conresponsabilidad eintervención en clase.


PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA: !IDAD I

UNIDAD DE APRENDIZAJE II: CINEMÁTICA DEL ROBOTCOMPETENCIAS ESPECÍFICAS: Conoce los concetos de la Cinemática 4irecta e In6ersa ara un oot

Maniulador.Sem

.Contenidos

conceptualesContenidos

procedimentalesContenidos

ActitudinalesEstrategias

)

Introducción.Representación dePosición y 3rientación.Plano y !spacio.(atrices de Rotación y

$raslación.Representacionesmatriciales. (atricesde transformación4omog5nea.Representación de lastransformaciones.

Representa grá6camente laposición y orientación de unrobot.

Participa activamentecon responsabilidad eintervención en clase.


*

Conceptos básicos dela Cinemática delRobot. Cinemáticadirecta.Representación#enavit7Hartenberg.Cinemática #irectapara la solución derobots manipuladores.

!mplea el toolbo" H!(!R3 de(*$*+ para el cálculo de lacinemática directa e inversa deun robot manipulador.



8Cinemática Inversa.Cinemática Inversapara la solución de

robots manipuladores.

!mplea el toolbo" H!(!R3 de(*$*+ para el cálculo de lacinemática directa e inversa deun robot manipulador.



E$MEN P%CI&# E6al@a las caacidades de las unidades I = II

UNIDAD DE APRENDIZAJE III: CÁLCULO DE VELOCIDADES Y SINGULARIDADES

COMPETENCI! E!PEC"FIC!# Conoce los concetos del cálculo de 6elocidades = singularidades

Semana

Contenidosconceptuales

Contenidosprocedimentales

ContenidosActitudinales

Estrategias

2




10

Introducción.8elocidades en robotmanipuladores.

!mplea el toolbo" H!(!R3 de(*$*+ para el cálculo develocidades y singularidades.



11 Cálculo de 9acobianos.!mplea el toolbo" H!(!R3 de(*$*+ para el cálculo develocidades y singularidades.



12Cálculo de lasPosiciones /ingulares.




13*plicaciones con

(*$*+.


Participa activamentecon responsabilidad e



!E'UN( P%)CTIC C&IFIC(# UNI(( III

UNIDAD DE APRENDIZAJE IV: DINÁMICA DEL ROBOT

COMPETENCI! E!PEC"FIC!# "nali<a = calcula la 4inámica del oot.Sem

.Contenidos

conceptualesContenidos

procedimentalesContenidos

ActitudinalesEstrategias

1!

Introducción a la#inámica. *nálisis dela fueras de un robot.

$ransformación defueras y momentos.

!mplea el toolbo" H!(!R3 de(*$*+ para el cálculo de ladinámica del robot.

Participa activamentecon responsabilidad e



1

!cuaciones dinámicas.ormulación de:eton7!uler.ormulación deagrange7!uler




1)

3btención del modelodinámico de un robotmediante laformulación de :eton!uler. 3btención delmodelo dinámico de unrobot mediante laformulación deagrange7!uler



1* E$MEN FIN& : E6al@a las caacidades de las unidades III = I>

v. EQUIPOS Y MATERIALESSe requiere un laboratorio con computadoras en los cuales deben estar instalados el Matlab con

su respectivo toolbox de HEMERO.Los materiales que se utilizarán son: pizarra acrílica pulmones de colores ! pro!ector multimedia

que serán proporcionados al docente.

vi. EVALUACIÓN

"e entrada:

3




La primera clase se tomará una prueba exploratoria re#erente a la asi$natura."e proceso:a. Examen Escrito: Se tomará dos %&'( exámenes.

Examen parcial : Semana &) saldrá una nota *+.Examen #inal : Semana +) saldrá una nota *'.

b. ,raba-os individuales: Habrá traba-os cali#icados !o prácticas cali#icadas traba-o deinvesti$aci/n de cu!o promedio saldrá una nota *0.*romedio #inal: *1 2 %*+ 3 *' 3 *0( 0

vii* FUENTE! (E INFO%MCI+N,I,&IO'%)FIC!

+. 45674L OLLERO 74,8RO5E Rob/tica 9 Manipuladores ! robots m/viles 4l#a Ome$a'&&+.

'. 45,O56O 74RR6E5,OS 1undamentos de Rob/tica Mcra;<Hill '&&=.

0. 7R85O S6>6L645O Robotics: Modellin$ *lannin$ and >ontrol Sprin$er '&&).

?. >4RLOS >458"4S 7R85O S6>6L645O ,@eor! o# Robot >ontrol Sprin$er '&&+.

A. >H4RLES M. 7ERRE5 4natom! o# a Robot Mcra;<Hill '&&0.

B. >HR6S,645 >ROCE,,O 6nteli$encia 4rti#icial e 6ntroducci/n a la Rob/tica .E.Me$ab!te '&&A.

=. DHO5 D. >R46 6ntroduction to Robotics Mec@anics and >ontrol *rentice Hall '&&A.

). DHO5 D. >R46 Rob/tica *rentice Hall '&&B.

. DOH5 LOC65E *6> Robotics Mcra;<Hill '&&?.

+&. DOH5 LOC65E Robots 4ndroids and 4nimatronics Mcra;<Hill '&&'.

++. 5OL7ER,O *6RES 6ndustrial Robots *ro$rammin$ Sprin$er '&&=.

+'. *48L S45"65 Robot Mec@anisms and Mec@anical "evices 6llustrated Mcra;<Hill'&&0.

+0. *E,ER >ORFE Robotics ,oolbox use ;it@ Matlab 8ser uide +B.

+?. REG4 5. D4G4R ,@eor! o# 4pplied Robotics Sprin$er '&+&.

+A. RO7ER, 76SHO* Mec@atronics an 6ntroduction. ,a!lor 1rancis '&&B.

+B. S47R6 >E,65F85, Mecatr/nica rupo Editorial *atria '&&.

+=. ,HOM4S 7R485L Embedded Robotics: Mobile Robot "esi$n and 4pplications ;it@Embedded S!stems Sprin$er '&&B.

+). I. 7OL,O5 Mecatr/nica: Sistemas de >ontrol Electr/nico en 6n$eniería Mecánica !ElJctrica 4l#a<Ome$a '&&+.

E&ECT%+NIC!• @ttp:robotica.es• ;;;.pittmannet.com

!




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• ;;;.panasonic.comindustrialbatter!industrial

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• @ttp:e;@.ieee.or$re$roboticaindexsp.@tm

• @ttp:$rvc.us.es

• @ttp:;;;.xataKaciencia.comcate$oriarobotica

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• @ttp:;;;.mecatronica<portal.com

• ;;;.robotbooKs.com

• ;;;.robot<po;er.com

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