Upload
lamlien
View
224
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
i
TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM
KHOA XÂY DỰNG VÀ CƠ HỌC ỨNG DỤNG
BỘ MÔN CƠ TIN
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT DỌN
RÁC BỀ MẶT SÔNG
GVHD: TH.S NGUYỄN VĂN ĐOÀN
SVTH: BÙI THỊ ÁNH QUỐC
MSSV: 07106054
SVTH: VÕ THÀNH LUẬN
MSSV: 07106045
SVTH: TRƢƠNG HỮU TOÀN
MSSV: 07106059
P.HỒ CHÍ MINH, tháng 1 năm 2012
ii
Bộ Giáo dục và Đào tạo
Trƣờng Đại học Sƣ Phạm Kỹ Thuật Tp. HCM
Khoa Xây Dựng & Cơ Học Ứng Dụng
Bộ môn Cơ Tin
---o0o---
Cộng Hoà Xã Hội Chủ Nghĩa Việt Nam
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
---o0o---
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên : Bùi Thị Ánh Quốc MSSV: 07106054
Võ Thành Luận MSSV: 07106045
Trƣơng Hữu Toàn MSSV: 07106059
Lớp 07106 Ngành Cơ tin kỹ thuật
1. TÊN ĐỒ ÁN:
THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT DỌN RÁC BỀ MẶT SÔNG
2. NHIỆM VỤ:
- Thiết kế và thi công mô hình Robot dọn rác dựa trên yêu cầu thực tế.
- Tính toán và kiểm tra bền những phần quan trọng của Robot.
- Thiế kế và thi công mạch điều khiển Robot.
- Xây dựng chƣơng trình giải thuật lập trình để điều khiển Robot.
Ngày giao nhiệm vụ đề tài: / /2011
Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 13/01/2012
Họ và tên giáo viên hƣớng dẫn: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Họ và tên giáo viên phản biện: Th.S Dƣơng Đăng Danh
Nội dung và yêu cầu ĐATN đã thông qua Bộ môn.
Ngày … tháng … năm 2012
CHỦ NHIỆM BỘ MÔN GIÁO VIÊN HƢỚNG DẪN
PHẦN DÀNH CHO KHOA, BỘ MÔN:
Ngƣời duyệt (chấm sơ bộ): .........................
Đơn vị: ........................................................
Ngày bảo vệ: ...............................................
Điểm tổng kết: ............................................
Nơi lƣu trữ dự án:…………………………
iii
LỜI NÓI ĐẦU
Sau thời gian gần năm năm học tập và nghiên cứu trên ghế giảng đƣờng.
Nhận đƣợc rất nhiều sự hƣớng dẫn và dạy dỗ tận tình của các thầy cô giáo về
chuyên môn lẫn đạo đức. Luận văn tốt nghiệp là sản phẩm có ý nghĩa nhất của bất
kì một sinh viên nào. Nó là sự kết tinh của tất cả những kiến thức mà sinh viên đã
lĩnh hội đƣợc trong quá trình học tập tại trƣờng cũng nhƣ những những kiến thức
tự học tập đƣợc của mỗi sinh viên.
Với thời đại khoa học công nghệ phát triển mạnh mẽ nhƣ ngày nay, thì con
ngƣời luôn có khuynh hƣớng kết hợp rất nhiều lĩnh vực công nghệ vào những sản
phẩm . Đặc biệt là sự kết hợp mạnh mẽ giữa cơ khí, tự động hóa, điện – điện tử, tin
học…nhằm đem lại hiệu quả thiết thực và cao nhất.
Chính vì vậy đề tài “ Thiết kế và thi công Robot dọn rác bề mặt sông ”.
Thứ nhất đề tài đƣợc xem là một trải nghiệm thực sự để nhóm có thể vận dụng
những gì đã học tập và nghiên cứu nhằm cho ra một sản phẩm thật sự hữu ích và
có giá trị sử dụng. Thứ hai việc chọn và thực hiện đề tài nhằm múc đích giải quyết
một vẫn đề nhức nhối là tình trạng ô nhiễm tại các con sông trên địa bàn Thành
Phố Hồ Chí Minh nói riêng cũng nhƣ cả nƣớc nói chung. Và đó cũng là lý do và
mục đích đề ra để nhóm thực hiện đề tài đạt đƣợc.
iv
LỜI CẢM ƠN
Trƣớc tiên,chúng em xin đƣợc gửi lời cảm ơn trân trọng và sâu sắc nhất đến
thầy Nguyễn Văn Đoàn- ngƣời đã hết sức tạo điều kiện và tận tình hƣớng dẫn,
góp ý, động viên chúng em trong suốt quá trình nghiên cứu thực hiện đồ án này.
Xin chân thành cảm ơn đến tất cả quý thầy cô thuộc Khoa Xây Dựng & Cơ
Học Ứng Dụng trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật TP.HCM, những ngƣời đã trang
bị cho chúng em những kiến thức cơ bản, cũng nhƣ đã nhiệt tình hƣớng dẫn giúp
đỡ chúng em trong suốt khóa học vừa qua.
Và sau cùng xin đƣợc cảm ơn, chia sẻ niềm vui này với gia đình, ngƣời thân,
bạn bè cùng tập thể lớp Cơ Tin khóa 2007 -những ngƣời đã luôn ở bên, quan tâm
giúp đỡ và tạo điều kiện thuận lợi để chúng tôi đƣợc học tập, nghiên cứu và hoàn
thành đồ án tốt nghiệp này.
Tp. Hồ Chí Minh, ngày 13 tháng 01 năm 2012
NHÓM THỰC HIỆN ĐỀ TÀI
Bùi Thị Ánh Quốc
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
v
Nhận xét của giáo viên hƣớng dẫn
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
TP.HCM, ngày tháng năm 2012
Th.S Nguyễn Văn Đoàn
vi
Nhận xét của giáo viên phản biện
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
TP.HCM, ngày tháng năm 2012
Th.S Dƣơng Đăng Danh
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 1
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
MỤC LỤC
Chƣơng I: DẪN NHẬP ........................................................................................................... 3
I. ĐẶT VẤN ĐỀ ................................................................................................................ 3
II. Ý NGHĨA ĐỀ TÀI ........................................................................................................ 3
III. MỤC TIÊU CỦA ĐỂ TÀI ........................................................................................... 4
IV. GIỚI HẠN ĐỀ TÀI ...................................................................................................... 4
V. ĐỐI TƢỢNG NGHIÊN CỨU .................................................................................... 5
VI. PHƢƠNG PHÁP VÀ PHƢƠNG TIỆN NGHIÊN CỨU ....................................... 5
Chƣơng II: CƠ SỞ LÝ LUẬN ............................................................................................... 6
I. TỔNG QUAN TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU ........................................................... 6
1.1 Hiện trạng ô nhiễm môi trƣờng nƣớc do rác thải. ................................................ 6
1.2 Tình hình nghiên cứu trong nƣớc và hƣớng giải quyết. ...................................... 7
II. CƠ SỞ LÝ THUYẾT TIẾP CẬN .............................................................................. 9
2.1Cơ sở tính toán Robot. ................................................................................................. 9
2.1.1 Các khái niệm về lực: ..................................................................................... 9
2.1.2 Thanh chịu xoắn: ......................................................................................... 10
2.1.3 Nguyên lý lực đẩy Archimedes (Tính độ nổi phao của Robot). .................. 14
2.1.4 Lý thuyết các phần tử của hệ động lực tàu. ................................................. 16
2.2 .......................................................................... Cơ sở lý thuyết điều khiển hệ thống.
18
2.2.1 Lý thuyết sóng RF chuẩn truyền UART. ..................................................... 18
2.2.2 Phương pháp điều khiển động cơ DC bằng PWM (Pulse Width
Modulation). ................................................................................................ 21
2.2.3 Chuyển đổi tín hiệu ADC – DAC đọc quá dòng và joystick tay bấm. ......... 22
Chƣơng III: NỘI DUNG ....................................................................................................... 23
I. XÂY DỰNG MÔ HÌNH ROBOT ............................................................................ 23
1.2 Các phương án thiết kế. ................................................................................ 24
1.3 Nguyên lý hoạt động của Robot. .................................................................. 26
1.4 Tính toán cho Robot. .................................................................................... 27
2.3 Tính chọn trục chân vịt và kiểm tra bền. ..................................................... 31
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 2
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
III. ....................................................................THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
33
3.1 Sơ đồ khối tổng quát của hệ thống điều khiển. .................................................. 33
3.1 Tay bấm điều khiển. ...................................................................................... 34
3.2 Mạch điều khiển trung tâm. ......................................................................... 35
3.3 Module sóng RF. ........................................................................................... 41
3.4 Động cơ DC và thiết bị đẩy ( chân vịt ) ........................................................ 41
3.5 Xây dựng toàn bộ giải thuật điều khiển hệ thống. ...................................... 43
Chƣơng IV: CHẾ TẠO MÔ HÌNH ROBOT ...................................................................... 51
I. Ống nhựa PVC Bình Minh. ...................................................................................... 51
II. Các chi tiết cơ khí. ....................................................................................................... 56
Chƣơng V: KẾT LUẬN ........................................................................................................ 61
I. NHỮNG KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC ...................................................................... 61
5.1 Về nghiên cứu lý thuyết: ............................................................... 61
5.2 Về thiết kế kết cấu khung Robot: .................................................. 61
5.3 Về thiết kế điều khiển: ................................................................... 61 II. NHỮNG KẾT QUẢ CHƢA ĐẠT ĐƢỢC VÀ BIỆN PHÁP KHẮC PHỤC... 62
III. HƢỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI................................................................. 62
TÀI LIỆU THAM KHẢO .................................................................................................... 63
PHỤ LỤC ............................................................................................................................... 64
Phần A: VI ĐIỀU KHIỂN .................................................................................................... 64
I. Tổng quan về họ vi điều khiển AVR ............................................................... 64
Thanh ghi DDRx ................................................................................................................ 67
PhầnB: MỘT SỐ CODE CHÍNH CỦA CHƢƠNG TRÌNH ............................................. 70
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 3
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Chƣơng I: DẪN NHẬP
I. ĐẶT VẤN ĐỀ
Trong thời đại ngày nay cùng với sự phát triển mạnh mẽ của Khoa học công
nghệ nói riêng và tất cả các ngành, các lĩnh vực nói chung. Song song với sự
phát triển đó thì vẫn đề ô nhiễm môi trƣờng vẫn đang là một điểm nhấn nguy
hiểm cho môi trƣờng sống của con ngƣời trên toàn thế giới. Sự ô nhiễm cho đến
thời điểm hiện tại thì không chỉ dừng lại cụ thể ở môi trƣờng sống nào mà có thể
nói là tất cả. Chính vì vậy việc bảo vệ và cải thiện môi trƣờng sống không chỉ
đơn thuần là mọi ngƣời tự ý thức về cách sống về suy nghĩ mà cụ thể là những
giải pháp, những gì mà thực tiễn để bắt tay vào làm sạch sự ô nhiễm đó. Cho nên
đề tài “ Thiết kế và thi công Robot dọn rác bề mặt sông “ của nhóm thực hiện
là những tân kỹ sƣ trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật Tp.HCM ngoài việc ý
tƣởng và mong muốn góp phần cải tạo môi trƣờng ô nhiễm,đó còn là sự vận
dụng trải nghiệm những gì đã học đƣợc vào đề tài nhằm đạt đƣợc mục đích đề ra
sao cho hiệu quả nhất.
II. Ý NGHĨA ĐỀ TÀI
Thông qua việc thực hiện đề tài “ Thiết kế và thi công Robot dọn rác bề
mặt sông “ này ngoài việc nhóm thực hiện có cơ hội vận dụng đƣợc những kiến
thức mà đã đƣợc đào tạo trong suốt quá trình học tập tại trƣờng, thì nhóm còn
đƣợc trƣợc tiếp làm ra một mô hình thực tế, trải nghiệm đƣợc rất nhiều điều thực
tiễn mà một ngƣời kỹ sƣ tƣơng lai rất cần khi ra trƣờng. Có cơ hội học tập và
nghiên cứu thêm những kiến thức về lĩnh vực điện – điện tử, công nghệ tự động,
lập trình…
Bƣớc đầu có đƣợc mô hình Robot vớt rác thực tế trên các con sông đang bị ô
nhiễm trên địa bàn thành phố Hồ Chí Minh.
Một phần ý tƣởng thực hiện đề tài còn mới mẻ nên có thể làm cơ sở để kế
thừa và cải tiến sau này nhằm hoàn thiện Robot.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 4
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
III. MỤC TIÊU CỦA ĐỂ TÀI
- Trực tiếp tìm hiểu những sản phẩm có sẵn ngoài thị trƣờng để thiết kế mô
hình 3D, nghiên cứu và ứng dụng những công nghệ tự động, điện-điện tử
có sẵn vào việc điều khiển lập trình cho Robot.
- Sử dụng kiến thức môn hình họa vẽ kỹ thuật và kết hợp với phần mềm để
thiết kế mô hình Robot trên phần mềm ProEngineer Wildfire 5.0
- Áp dụng kiến thức cơ sở nghành: Cơ lý thuyết, nguyên lý – chi tiết máy,
sức bền vật liệu… vào việc tính toán thực tế. Ngoài ra còn tiềm hiểu về
kiến thức tự động hóa tính toán thiết kế tàu, chân vịt về lĩnh vực hàng hải
để áp dụng tính toán những vấn đề liên quan.
- Vận dụng kiến thức nghành liên quan nhƣ: Kỹ thuật điện-điện tử, vi điều
khiển, sử dụng phần mềm Orcad và Protues để thiết kế và mô phỏng
mạch điều khiển
- Thi công mạch điều khiển và mô hình Robot từ bản thiết kế.
- Xây dựng giải thuật chƣơng trình điều khiển. Lập trình điểu khiển Robot
sử dụng vi điều khiển ATmega8 với phần mềm Code VisionAVR 2.05
IV. GIỚI HẠN ĐỀ TÀI
Do ý tƣởng thiết kế và thực hiện đề tài là Robot giọn rác bề mặt sông còn
khá mới mẻ và thời gian thực hiện đề tài tƣơng đối ngắn, cùng với việc thi công
chế tạo mô hình Robot, cũng nhƣ trình độ chuyên môn của nhóm thực hiện đề
tài có hạn và nhiều yếu tố khách quan khác… Chúng em đã cố gắng hết sức để
hoàn thành bản thuyết mình cũng nhƣ mô hình đồ án này, nhƣng chỉ giải quyết
đƣợc một số vấn đề chính đặt ra :
- Thiết kế, tính toán những phần quan trọng của Robot dọn rác:
Tính lực nổi của toàn bộ Robot theo nguyên lý lực đẩy Archimedes.
Từ yêu cầu thực tế, tính toán vận tốc làm việc của Robot từ đó tính chọn
động cơ và chân vịt phù hợp theo điều kiện sản xuất ngoài thị trƣờng.
Tính toán bền cho khung Robot.
Tính toán bền cho trục và khợp nối từ động cơ ra chân vịt
- Bản vẽ chi tiết và bản vẽ lắp của mô hình Robot.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 5
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
- Thiết kế thi công Board mạch cũng chƣ hệ thống điều khiển Robot.
- Lập trình điều khiển Robot từ xa thông qua module RF sử dụng truyền
thôngtheo chuẩn UART, cũng nhƣ lập trình cho Board chính để kết nối dùng
vi điều khiển AT mega8 trên phần mềm Code VisionAVR 2.05
- Thi công chế tạo đƣợc mô hình Robot dọn rác bề mặt sông.
V. ĐỐI TƢỢNG NGHIÊN CỨU
Nghiên cứu các tài liệu, sách báo, giáo trình có liên quan, các tài liệu chuyên
môn dùng trong việc tính toán cũng nhƣ điều khiển lập trình trên các trang Web
cũng nhƣ trên các diễn đàn mạng Internet.
Tìm hiểu các cơ cấu truyền động cũng nhƣ kiểu dáng canô mô hình để hỗ trợ
trong việc thiết kế Robot.
VI. PHƢƠNG PHÁP VÀ PHƢƠNG TIỆN NGHIÊN CỨU
Về phƣơng pháp nghiên cứu:
- Tìm hiểu, khảo sát, tham khảo tài liệu, diễn đàn về kiểu dáng thiết kế cũng
nhƣ cở sở tính toán chuyên nghành.
- Đề ra ý tƣởng chung và dùng phƣơng pháp loại trừ thống nhất kết cấu kiểu
dáng thiết kế và công việc thực hiện.
- Tiến hành chạy thực nghiệm đánh giá kết quả để so sánh mục tiêu đặt ra từ
đó rút ra tính khả thi của đồ án.
Về phƣơng tiện nghiên cứu:
- Thiết kế mô hình và tính toán độ bền khung Robot bằng phần mềm
ProEngineer Wildfire 5.0 và Visual Nastran
- Thiết kế Board mạch và lập trình điều khiển Robot bằng vi điều khiển
ATmega8 cùng với bộ thu phát tín hiệu RF bằng các phần mềm: Orcad,
Protues, Code VisionAVR 2.05 …
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 6
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Chƣơng II: CƠ SỞ LÝ LUẬN
I. TỔNG QUAN TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU
1.1 Hiện trạng ô nhiễm môi trƣờng nƣớc do rác thải.
Rác thải ở Việt Nam đang là một hiện trạng đáng lo ngại. Cùng với sự phát
triển kinh tế, gia tăng dân số cộng với sự lãng phí tài nguyên trong thói quen
sinh hoạt của con ngƣời, rác thải có số lƣợng ngày một tăng, thành phần ngày
càng phức tạp và tiềm ẩn ngày càng nhiều nguy cơ độc hại với môi trƣờng và
sức khoẻ con ngƣời. Là một nƣớc đang đang phát triển, tốc độ tăng các rác thải
sinh hoạt ở cả thành phố và nông thôn, rác thải công nghiệp, y tế ở nƣớc ta còn
nhanh hơn nhiều các nƣớc khác, từ năm 2003 đến 2008 tăng gấp hai lần.
Tình hình trong thời gian gần đây đã trở nên bức xúc, đặc biệt ở 3 thành phố
lớn là Hà Nội, TP. Hồ Chí Minh và Đà Nẵng. Ví dụ tại Hà Nội, khối lƣợng rác
thải sinh hoạt tăng trung bình 15%/năm, vởi tổng lƣợng ƣớc tính 5.000 tấn/ngày
đêm, và dự đoán chỉ sang năm (2012) có thể không còn chỗ để đổ rác. Thành
phố Hồ Chí Minh mỗi ngày có trên 7.000 tấn rác thải sinh hoạt, mỗi năm cần
235 tỷ đồng để xử lý.
Hình 1.1: Những bịch nilon rác thải trên một con kênh tại TP.HCM
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 7
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Đặt biệc là các hồ nằm trong công trình công cộng hoặc dọc theo các con
đƣờng đều bị ảnh hƣởng bởi rác thải, mà nguyên nhân chính là do ý thức ngƣời
quá kém trong việc giữ vệ sinh chung, vì mục đích bảo vệ môi trƣờng.
Hình 1.2: Xả rác suống Hồ Hoàn Kiếm sau lễ hội phố hoa dịp đầu năm
1.2 Tình hình nghiên cứu trong nƣớc và hƣớng giải quyết.
Trƣớc tình hình ô nhiễm trầm trọng môi trƣờng nƣớc do rác thải và sự trôi nổi dày
đặt của bèo, thực vật sống trôi nổi trên sông làm cản trở phƣơng tiện đƣờng thủy.
Cũng một phần công nghệ chế tạo không phức tạp và đƣợc khuyến khích nhƣ hiện
nay thì việc nghiên cứu chế tạo ra những sản phẩm giúp cải thiện cho việc ô nhiễm
do rác thải đang đƣợc đầu tƣ có mục đích và hiệu quả trong nƣớc ta hiện nay.
Hệ thống cắt, vớt rong. Rác thải trên kênh, rạch, song, hồ của Trung tâm
Nghiên cứu và phát triển công nghệ - Máy công nghiệp ( Trƣờng đại học
Công nghiệp TP Hồ Chí Minh )
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 8
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Hình 1.3: Hệ thống máy ăn bèo hoạt động trên song
Hệ thống máy bao gồm một máy chính và một thiết bị phụ trợ. Hệ thống máy có
thể thực hiện đƣợc các chức năng nhƣ: cắt và vớt rong, cỏ dại dƣới mặt nƣớc ở độ
sâu tối đa 1,5 m cùng với chiều rộng 2,36 m; vớt lục bình, rác thả nổi trên mặt nƣớc
và lơ lửng ở độ sâu 0,5 m - bề rộng 4 m; chuyển tải vật sau khi cắt, vớt lên bờ hoặc
đƣa lên phƣơng tiện vận chuyển đƣa đi nơi khác chế biến. Hệ thống có thể đƣợc
ứng dụng trong hoạt động các công ty công ích của các đô thị, công ty khai thác
công trình thủy lợi.
Thiết bị tự động thu gom rác trên song do kỹ sƣ Hoàng Tử Cƣờng,
Tổng Công ty Cơ khí Giao thông vận tải Sài Gòn đã nghiên cứu và chế tạo.
Hình 1.4: Tàu vớt rác tự động trên sông, biển
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 9
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Thiết bị này giống nhƣ một con tàu thông thƣờng nhƣng có hai thân riêng biệt,
dạng phao nổi, liên kết với nhau bởi phần khung sàn tàu cao hơn mặt nƣớc, đầu thân
tàu gắn với cánh tay gom rác. Vì vậy, khi tàu chuyển động sẽ tạo nên một dòng
chảy mang theo rác nổi vào thân tàu hứng. Rác sẽ đƣợc tự động gom vào giữa thân
tàu và đổ về thùng chứa mà không phải nhờ đến sức lực, thao tác của công nhân.
Tàu gồm các phần nhƣ: boong chính, thiết bị lái, truyền động lái, thiết bị neo, chằng
buộc, thiết bị cứu sinh, thiết bị cứu hỏa và các thiết bị tín hiệu..
Theo thiết kế, tàu vớt rác đƣợc sử dụng tại các sông, kênh, rạch và các hồ có
chiều sâu nƣớc từ 1,2m trở lên. Chiếc tàu này có kết cấu cơ bản kiểu 2 thân dạng
phao nổi, khi tàu chạy tạo dòng chảy ở giữa thiết bị. Tàu có 2 cánh hƣớng rác có độ
mở rộng 4m, khi tàu chạy, rác nổi đƣợc hƣớng vào luồng chảy giữa 2 thân phao.
Tại khoảng giữa của tàu có trang bị một lƣới chắn rác và gàu vớt rác. Khi rác vào
đầu gầu, công nhân chỉ việc ấn nút là gàu vớt rác tự động lật lên đổ rác vào thùng
đƣợc đặt trên mâm quay. Ngoài ra, tàu vớt rác còn đƣợc trang bị các thiết bị an toàn
bao gồm còi, đèn xoay, đèn làm việc và phao cứu sinh
Tuy nhiên mặc khuyết điểm cảu các máy vớt rác này là chỉ làm việc đƣợc ở
những con sông, kênh rạch có diện tích lớn. Trong khi đó thì tính chất những rác
nổi nhỏ luôn bị trôi dạt, gom lại thành khối và tấp và gần bờ, gần những chân bờ đá
trong các hồ địa hình chật hẹp giới hạn về không gian làm việc. Chính vì vậy
những giải pháp sang kiến nhƣ những Robot vớt rác có thể làm việc ở các địa hình
phức tạp trong các kênh, hồ Thành Phố là rất cần thiết và mang tính khả thi cao.
II. CƠ SỞ LÝ THUYẾT TIẾP CẬN
2.1 Cơ sở tính toán Robot.
2.1.1 Các khái niệm về lực:
Ngoại lực: Là tác dụng của môi trƣờng bên ngoài hay của các vật thể khác lên
vật thể khảo sát. Ngoại lực bao gồm tải trọng và phản lực liên kết.
Nội lực: Dƣới tác dụng của ngoại lực, lực tƣơng tác giữa các phân tử của vật thể
sẽ thay đổi để chống lại sự dịch chuyển bên trong vật thể đó gọi là nội lực.
Tải trọng: Là các tác động dƣới dạng lực bên ngoài tác dụng lên vật thể gây ra
sự thay đổi trạng thái ứng suất, biến dạng…so với trạng thái cân bằng ban đầu.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 10
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Phản lực liên kết: Là những lực thụ động, phát sinh tại nơi tiếp giáp giữa vật thể
khảo sát và vật thể xung quanh khi có tác dụng của tải trọng.
Mômen xoắn: Là một đại lƣợng trong vật lý, thể hiện tác động gây ra sự quay
quanh một điểm hoặc một trục của một vật thể. Nó là khái niệm ở rộng cho chuyển
động quay từ khái niệm lực trong chuyển động thẳng.
Mômen xoắn còn đặc trƣng cho khả năng chịu tải tức thời của động cơ và đƣợc
truyền tới thiết bị đẩy là chân vịt của tàu thông qua hệ trục truyền động tạo lực đẩy.
Ứng suất: Tại một điểm trên mặt cắt là cƣờng độ của nội lực trên một đơn vị
diện tích tại điểm đó, nó gọi là đại lƣợng véc tơ. Có thể phân ứng suất p
thành hai
thành phần: một trên phƣơng pháp tuyến n của mặt cắt gọi là ứng suất pháp tuyến
ký hiệu , một nằm trong mặt cắt gọi là ứng suất tiếp tuyến ký hiệu . Ta có hệ
thức: 2 2 2p
Vậy ứng suất đặc trƣng cho mức độ chịu đựng của vật liệu tại một điểm. Nếu ứng
suất vƣợt quá một giới hạn nào đó thì vật liệu bị phá hoại, việc xác định ứng suất là
cơ sở đánh giá mức độ an toàn của vật liệu.
2.1.2 Thanh chịu xoắn:
Thanh chịu xoắn thuần túy khi trên mọi mặt cắt ngang chỉ tồn tại một thành
phần ứng lực 𝑀𝑧 .
Hình 1.5: Các trƣờng hợp thanh chịu xoắn thuần túy
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 11
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Thanh chịu xoắn thƣờng đƣợc gọi đối với trục. Trục truyền lực, trục động cơ,
những dầm cầu đƣờng ô tô cũng có thể bị xoắn nếu tải trọng không đặt đúng tim
cầu.
Công thức tính ứng suất tiếp trên tiết diện:
( Theo tài liệu SỨC BỀN VẬT LIỆU, Lê Thanh Phong, Trường Đại học Sư phạm Kỹ
thuật TP Hồ Chí Minh)
Theo các giả thiết đã nêu, ta có thể xem: trên tiết diện ứng suất pháp bằng không,
chỉ tồn tại ứng suất tiếp vuông góc với bán kính tiết diện, là kết quả của biến dạng
trƣợt do các mặt cắt ngang xoay tƣơng đối với nhau quanh trục z . Xét phân tố tách
ra nhƣ hình 6.3a, giới hạn bởi hai mặt vuông góc với trục có tọa độ z và dzz .
Tiếp tục tách ra phân tố con (hình 6.3b) giới hạn bởi hai mặt trụ bán kính R ,
d và hai mặt cắt nhau bởi giao tuyến là trục z , hợp với nhau một góc d .
Trạng thái ứng suất tại mọi điểm của trục là trạng thái trƣợt thuần túy.
Hình 1.6: Phân tích biến dạng thanh chịu xoắn
Tiết diện bên trái, ở tọa độ z, có góc xoay .
Tiết diện bên phải, ở tọa độ dzz , sẽ có góc xoay d .
Hiệu số d , là góc xoay tƣơng đối của hai tiết diện cách nhau một đoạn dz, đƣợc
gọi là góc xoắn của đoạn trục có chiều dài dz. Bán kính của tiết diện bên phải
cũng có góc xoay tƣơng đối d so với bán kính tƣơng ứng của tiết diện bên trái.
là biến dạng góc vuông của phân tố hay còn gọi là góc trƣợt, ta có:
dz
d
dz
AA1 (a).
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 12
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Trị số là góc xoay tƣơng đối giữa hai mặt cắt cách nhau một đơn vị chiều dài
gọi là góc xoắn tỷ đối của thanh - là hằng số trên tiết diện, và là hàm số theo tọa
độ z, thứ nguyên [Rad]/[chiều dài]:
dz
d (6.1).
Theo định luật Hooke về trƣợt: GG (b).
Theo định nghĩa: tổng mômen đối với trục z của các ứng suất tiếp trên toàn tiết
diện F chính là mômen xắn z
M : F
2
F
zdFGdFM
(c).
Tích G là hằng số trên tiết diện, F
dF2 là mômen quán tính cực J của tiết diện
đối với tâm nên J.GMz hay:
J
MG
z (6.2).
Thay (6.2) vào (b) ta nhận đƣợc công thức tính ứng suất tiếp trên tiết diện:
J
Mz (6.3).
Biểu đồ ứng suất tiếp trên tiết diện:
Ứng suất tiếp trên tiết diện có phƣơng vuông góc với bán kính, có chiều của
mômen xoắn z
M và có trị số phụ thuộc bậc nhất với khoảng cách từ tâm đến
điểm tính ứng suất (xem hình 6.4).
W
M
2
d.
J
Mzztd
max (6.4).
2/d
JJ
W
max
đƣợc gọi là mômen chống xoắn, là đặc trƣng hình học của
tiết diện, có thứ nguyên 3daøichieàu .
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 13
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Hình 1.7: Biểu đồ phân bố ứng suất trên tiết diện
của thanh chịu xoắn thuần túy
Với tiết diện tròn đặc (hình 6.4a):
32
4
dJ
3
3
2,0
16
dd
W
.
Tiết diện hình vành khăn (hình 6.4b):
44
44
323232
dDdD
J
4
4344 12,0
32
2
D
dDdD
DW
.
Ứng suất tiếp đối ứng nhƣ hình 6.4c
Điều kiện bền – ba bài toán cơ bản:
Phân tố vật thể trong trục chịu xoắn ở trạng thái ứng suất trƣợt thuần túy, phân tố
nguy hiểm là những phân tố ở sát mặt ngoài của trục có max
.
Điều kiện bền đƣợc viết:
max
ztd
maxmax
W
Mmax (6.5).
Trị số cho phép của ứng suất tiếp đƣợc xác định từ thí nghiệm xoắn:
n
0
; 0
là ứng suất nguy hiểm và n là hệ số an toàn.
Trong trƣờng hợp chỉ có thí nghiệm kéo-nén thì ứng suất tiếp cho phép lấy theo
thuyết bền:
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 14
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Theo thuyết bền thứ ba (thuyết bền ứng suất tiếp): 2
.
Theo thuyết bền thứ tƣ (thuyết bền thế năng biến dạng đàn hồi hình dáng): 3
.
Từ điều kiện bền ta cũng có ba bài toán cơ bản:
Kiểm tra bền:
Ta kiểm tra xem ứng suất trong trục có thỏa điều kiện bền hay không?
%5
W
M
max
z
max
.
Chọn kích thước mặt cắt ngang:
Đây là bài toán thiết kế, ta phải định kích thƣớc mặt cắt ngang của trục sao cho đảm
bảo điều kiện bền. Từ (6.5) ta có:
%5
MW
z
. Nếu chọn ở trạng thái giới hạn thì:
%5
zM
W , từ đó ta có thể
xác định đƣợc kích thƣớc mặt cắt ngang của trục.
Định tải trọng cho phép:
Từ (6.5) ta dễ dàng xác định đƣợc nội lực lớn nhất có thể đạt đƣợc của thanh là:
%5WMz
, hay ở trạng thái giới hạn: %5 WMz
Có z
M ta có thể tìm đƣợc trị số cho phép của tải trọng tác dụng lên công trình hay
chi tiết máy.
2.1.3 Nguyên lý lực đẩy Archimedes (Tính độ nổi phao của Robot).
Lực đẩy Archimedes (hay lực đẩy Ácsimét) là lực tác động bởi một chất lƣu
(chất lỏng hay chất khí) lên một vật thể nhúng trong nó, khi cả hệ thống nằm trong
một trƣờng lực (nhƣ trọng trƣờng hay lực quán tính). Lực này có cùng độ lớn và
ngƣợc hƣớng của tổng lực mà trƣờng lực tác dụng lên phần chất lƣu có thể
tích bằng thể tích vật thể chiếm chỗ trong chất này.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 15
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Hình 1.8: Phân tích tác dụng các lực đẩy Archimedes
Lực này đƣợc đặt tên theo Ácsimét, nhà bác học ngƣờiHy Lạp đã khám phá ra
nó. Lực đẩy Ácsimét giúp thuyền và khí cầu nổi lên, là cơ chế hoạt động của sự
chìm nổi của tàu ngầm hay cá, và đóng vai trò trong sự đối lƣu của chất lƣu.
Nếu thả một vật ở trong lòng chất lỏng thì:
𝐹𝐴 < 𝑃 Vật chìm xuống
𝐹𝐴 > 𝑃 Vật nổi lên
𝐹𝐴 = 𝑃 Vật lơ lửng trong chất lỏng
Công thức tính lực đẩy Archimedes:
Độ lớn của lực đẩy Archimedes bằng tích của trọng lƣợng riêng của chất
lỏng và thể tích bị vật chiếm chỗ:
𝐹𝐴 = 𝑑.𝑉
Trong đó:
𝐹𝐴 là lực đẩy Archimedes
𝑑 là trọng lƣợng riêng của chất lỏng
𝑉 là thể tích phần chất lỏng bị vật chiếm chỗ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 16
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
2.1.4 Lý thuyết các phần tử của hệ động lực tàu.
Sức cản tàu:
Sức cản tàu là tổng hợp tất cả các ngoại lực tác dụng lên tàu làm giảm khả
năng chuyển động của tàu. Ngoại lực tác dụng lên tàu gồm nhiều thành phần: sức
cản song, sức cản ma sát, sức cản áp suất…Để tàu chuyển động đƣợc thì lực tạo ra
do thiết bị đẩy của tàu phải thắng đƣợc ngoại lực. Việc tính sức cản tàu là hết sức
cần thiết và quan trọng trong việc thiết kế tính toán tàu, chọn động cơ và thiết kế
chọn chân vịt phù hợp.
Tính sức cản theo phƣơng pháp giải quân:
Sử dụng để tính công suất kéo của tàu trong quá trình thiết kế sơ bộ. Công
thức tính nhƣ sau:
𝑁𝑜 =𝑉𝑠
3 .𝐷23
𝐶0
Trong đó : 𝑁𝑜 : Công suất kéo cần thiết của tàu
𝑉𝑠 : Vận tốc tàu (hl/h)
D : lƣợng chiếm nƣớc của tàu
𝐶𝑜 : Hệ số hải quân
Hệ số hải quân xác định từ tàu mẫu hoặc theo bản. Phƣơng pháp này cho kết quả tốt
khi lựa chon tàu mẫu có hình dáng gần giống tàu thiết kế.
Tính sức cản theo phƣơng pháp Papmel:
Sử dụng cho các tàu có các thông số cơ bản nhƣ sau:
𝛿 = 0.35 ÷ 0.8
𝐿
𝐵= 4 ÷ 11
𝐵
𝑇= 1.5 ÷ 3.5
𝐹𝑟 < 0.9
Công thức tính:
𝑁0 =𝐷𝑥
𝐿. 𝜆 𝜓
𝑉𝑠3
𝐶𝑝
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 17
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Trong đó:
D: Lƣợng chiếm nƣớc của tàu (𝑚3)
L: Chiều dài thiết kế của tàu (m)
𝑥: Hệ số phụ thuộc vào số trục chân vịt
𝑥 = 1 khi tàu có một trục chân vịt
𝑥 = 1.05 khi tàu có hai trục chân vịt
𝑥 = 1.075 khi tàu có ba trục chân vịt
𝑥 = 1.1 khi tàu có bốn trục chân vịt
Hệ số 𝜆 đƣợc tính theo công thức:
𝜆 = 0.7 + 0.3𝐿
100
𝐿 ≥ 100 thì 𝜆 = 1
𝜓 =𝐵
𝐿𝛿 Hệ số thon của tàu
Với B là chiều rộng của tàu, L là chiều dài tàu, 𝛿 là hệ số béo thể tích của tàu
𝐶𝑝 là hệ số xác định từ đồ thị Papmel trong đó hệ số 𝑉𝑠′ đƣợc xác định nhƣ sau
𝑉𝑠′ = 𝑉𝑠
𝜓
𝐿
Sức cản toàn bộ của tàu đƣợc xác định nhƣ sau:
𝑅 = 75𝑁0
𝑣 (kG)
Với v (m/s), 𝑁0 (cv)
Tính sức cản theo phƣơng pháp Zvonkov:
Theo các số liệu của Zvonkov, lực cản tàu sông có thể tính theo công thức:
𝑅 = 𝜉𝑟Ω. 𝑣1.825 + 𝛿. 𝜉. 𝑆. 𝑣1.7+4𝐹𝑟
Trong đó:
𝜉𝑟 : Hệ số lực cản ma sát
𝜉𝑟 = 0.17 đối với tàu vỏ thép
𝜉𝑟 = 0.23 ÷ 0.25 đối với tàu võ gỗ
S diện tích sƣờn giữa (𝑚2)
Ω diện tích mặt ƣớt (𝑚2) đƣợc tính bằng Ω = V2
3 3.3 +L
2.09.V13
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 18
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
V: Thể tích chiếm nƣớc của tàu (𝑚3)
L: Chiều dài mặt ƣớt của tàu (𝑚)
𝛿 :Hệ số béo thể tích của tàu
v: Vận tốc tàu
Fr: Hệ số Fruode của tàu đƣợc tính theo công thức:
𝐹𝑟 =𝑣
𝑔 .𝐿
V: Vận tốc tàu (m/s)
L: Chiều dài tàu (m)
𝜉 =17.7.𝑚 .𝛿2.5
𝐿
6𝐵
3+2
: Hệ số lực cản dƣ
m=1.0 đối với tàu có thiết bị đẩy là chân vịt
m=1.2 đối với tàu có thiết bị đẩy là chân vịt đạo lƣu
Công suất động cơ (máy chính):
Sau khi tính toán đƣợc lực cản của tàu có thể tính sơ bộ công suất máy chính theo
công thức: 𝑁0 =𝑅.𝑣
75
R: Sức cản toàn phần của tàu
v: Vận tốc tàu
Tuy nhiên công thức trên chỉ có ý nghĩa trong thiết kế sơ bộ tàu, trong các giai
đoạn thiết kế tiếp theo ta phải tính tƣơng đối chính xác công suất máy để chọn đƣợc
máy phù hợp với chế độ làm việc của tàu, tạo đƣợc hiệu suất đẩy cao nhất và tƣơng
thích với chân vịt.
2.2 Cơ sở lý thuyết điều khiển hệ thống.
2.2.1 Lý thuyết sóng RF chuẩn truyền UART.
Tần số vô tuyến (RF) là dải tần số nằm trong khoảng 3 kHz tới 300 GHz, tƣơng
ứng với tần số của các sóng vô tuyến và các dòng điện xoay chiều mang tín hiệu vô
tuyến. RF thƣờng đƣợc xem là dao động điện chứ không phải là dao động cơ khí, dù
các hệ thống RF cơ khí vẫn tồn tại.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 19
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Hình 1.9: Module RF sử dụngtruyền thông UART
Thuật ngữ USART trong tiếng anh là viết tắt của cụm từ: Universal
Synchronous & Asynchronous serial Reveiver and Transmitter, nghĩa là bộ truyền
nhận nối tiếp đồng bộ và không đồng bộ. USART hay UART cần phải kết hợp với
một thiết bị chuyển đổi mức điện áp để tạo ra một chuẩn giao tiếp nào đó. Ví dụ,
chuẩn RS232 (hay COM) trên các máy tính cá nhân là sự kết hợp của chip UART
và chip chuyển đổi mức điện áp. Tín hiệu từ chip UART thƣờng theo mức TTL:
mức logic high là 5, mức low là 0V. Trong khi đó, tín hiệu theo chuẩn RS232 trên
máy tính cá nhân thƣờng là -12V cho mức logic high và +12 cho mức low.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 20
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Hình 1.10: Tín hiệu tƣơng đƣơng của UART và RS232.
Baud rate (tốc độ Baud): tốc độ baud là số bit truyền trong 1 giây.
Frame (khung truyền): Khung truyền bao gồm các quy định về số bit trong mỗi lần
truyền, các bit “báo” nhƣ bit Start và bit Stop, các bit kiểm tra nhƣ Parity, ngoài ra
số lƣợng các bit trong một data cũng đƣợc quy định bởi khung truyền.
Start bit: start là bit đầu tiên đƣợc truyền trong một frame truyền, bit này có chức
năng báo cho thiết bị nhận biết rằng có một gói dữ liệu sắp đƣợc truyền tới.
Data: data hay dữ liệu cần truyền là thông tin chính mà chúng ta cần gởi và nhận.
Parity bit: parity là bit dùng kiểm tra dữ liệu truyền đúng không (một cách tƣơng
đối). Có 2 loại parity là parity chẵn (even parity) và parity lẻ (odd parity). Parity
chẵn nghĩa là số lƣợng số 1 trong dữ liệu bao gồm bit parity luôn là số chẵn. Ngƣợc
lại tổng số lƣợng các số 1 trong parity lẻ luôn là số lẻ.
Stop bits: stop bits là một hoặc các bit báo cho thiết bị nhận rằng một gói dữ liệu đã
đƣợc gởi xong. Sau khi nhận đƣợc stop bits, thiết bị nhận sẽ tiến hành kiểm tra
khung truyền để đảm bảo tính chính xác của dữ liệu. Stop bits là các bits bắt buộc
xuất hiện trong khung truyền.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 21
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
2.2.2 Phƣơng pháp điều khiển động cơ DC bằng PWM (Pulse Width
Modulation).
PWM là phƣơng pháp điều chỉnh điện áp ra tải hay nói cách khác là phƣơng
pháp điều chế dựa trên sự thay đổi độ rộng của chuỗi xung vuông dẫn đến sự thay
đổi của điện áp ra.
Hình 1.11: Tín hiệu xung trong PWM
Quan sát ở hình trên ta thấy 2 tín hiệu xung S1 một S2 có cùng chu kỳ T (1ms)
tuy nhiên khoảng Ton (khoảng thời gian mức High trong 1chu kỳ) thì khác nhau
nhƣ vậy tỉ số Ton/Toff của 2 tín hiệu cũng khác nhau, việc điều chỉnh tỉ số này gọi
là điều rộng xung. Áp dụng trong điều khiển vận tốc động cơ DC, Ton là thời gian
cấp nguồn và Toff là thời gian ngừng cấp nguồn cho động cơ, khi thay đổi tỉ số
Ton/Toff (cũng có nghĩa thay đổi điện áp trung bình cấp cho động cơ) vận tốc động
cơ cũng thay đổi theo.
Hình 1.12: Điện áp trung bình(AVG VOLTS) trong phƣơng pháp PWM
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 22
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Bằng cách “kéo dãn” hay “thu hẹp” khoảng Ton (không thay đổi chu kỳ T) là
có thể điều khiển đƣợc vận tốc động cơ. Tuy nhiên cần chú ý rằng quan hệ giữa vận
tốc động cơ và tỉ số độ rộng xung không tuyến tính. Phƣơng pháp PWM không
những chỉ đƣợc áp dụng trong điều khiển vận tốc động cơ mà còn có rất nhiều ứng
dụng khác nhƣ điều khiển nhiệt độ, độ sáng...
2.2.3 Chuyển đổi tín hiệu ADC – DAC đọc quá dòng và joystick tay
bấm.
Bộ chuyển đổi ADC là bộ chuyển đổi tín hiệu ở dạng tƣơng tự sang dạng số để
có thể làm việc đƣợc với CPU. Quá trình lấy mẫu đổi một tín hiệu liên tục thời gian
thành tín hiệu rời rạc thời gian (tín hiệu số). Có hai nhiệm vụ chính trong khi lấy
mẫu:
Lấy mẫu tín hiệu tƣơng tự tại các thời điểm khác nhau và cách đều nhau,
đây là quá trình rời rạc hóa tín hiệu về mặt thời gian
Lƣợng tử hóa và mã hóa tín hiệu: Lƣợng tử hóa là quá trình làm tròn số
thực hiện theo nguyên tắc so sánh, tín hiệu cần chuyển đổi đƣợc so sánh
với một đơn vị chuẩn.Còn mã hóa là quá trình sắp xếp lại kết quả đã
lƣợng tử theo một quy luật nhất định tùy thuộc vào loại mã hóa yêu cầu ở
đầu ra bộ biến đổi.
Các phƣơng pháp chuyển đổi ADC
Chuyển đổi song song: Tín hiệu đƣợc chuyển đổi cùng lúc đƣợc so sánh
với nhiều giá trị chuẩn, vì vậy các bit đƣợc xác định đồng thời và đƣa
đến đầu ra.
Chuyển đổi nối tiếp theo mã đếm: Quá trình so sánh đƣợc thực hiện từng
bƣớc theo quy luật mã đếm. Kết quả chuyển đổi đƣợc xác định bằng
cách đếm số lƣợng giá trị tín hiệu cần chuyển đổi.
Chuyển đồi nối tiếp theo mã nhị phân: Quá trình so sánh đƣợc thực hiện
từng bƣớc theo quy luật của mã nhị phân. Các đơn vị chuẩn dùng để so
sánh lấy các giá trị giảm dần theo mã nhị phân, do đó các bit đƣợc xác
định lần lƣợt từ bit MSB đến bit LSB.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 23
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Chƣơng III: NỘI DUNG
I. XÂY DỰNG MÔ HÌNH ROBOT
Yêu cầu thực tế ban đầu:
- Khối lƣợng rác Robot vớt đƣợc trong một giờ: 50 (𝑚3 )
- Thể tích lồng chƣa rác: 𝑉 = 0.045 (𝑚3)
1.1 Sơ đồ khối ý tƣởng.
LỒNG CHỨA RÁC
PHAOĐỘNG
CƠPHAO
BỘ ĐIỀU
KHIỂN
Hình 1.13: Sơ đồ khối ý tƣởng thiết kế
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 24
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Robot gồm hai trục phao chính đặt cố định hai bên, điều khiển Robot duy chuyển
vớt rác bằng một động cơ chính giữa và cơ cấu bể lái. Lồng chứa rác đặt chính giữa
lệch phía trên để vớt rác và giữ rác
1.2 Các phƣơng án thiết kế.
Phƣơng án thứ nhất:
Phƣơng án thứ nhất Robot đƣợc thiết kế theo sơ đồ khối ý tƣởng ban đầu nêu
ra. Kế cấu khung gồm hai phao chính đặt lệch phía dƣới lồng chứa rác. Toàn bộ
Robot đƣợc điều khiển để vớt rác bởi một động cơ chính với cơ cấu bánh lái đặt
chính giữa.
Khuyết điểm:
- Phao chính đặt hơi lệch phía sau lồng chứa rác làm mất ổn định về kết cấu
khung Robot khi trên bờ, cũng nhƣ hoạt động dƣới nƣớc.
- Robot duy chuyển bằng cơ cấu bánh lái thông qua lực đẩy của chân vịt
không linh hoạt khi vớt rác.
- Việc thiết kế, thi công cơ cấu bánh lái mất thời gian, giá thành mua vật liệu
cao nên không phù hợp và không cần thiết.
- Một động cơ chính đòi hỏi công suất, tốc độ lớn nên khó tìm đƣợc động cơ
thích hợp…
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 25
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Phƣơng án thứ hai:
Sơ đồ khối phƣơng án thứ hai:
LỒNG CHỨA
RÁCPHAOPHAO
ĐỘNG
CƠ
BỘ ĐIỀU
KHIỂN
ĐỘNG
CƠ
Hình 1.14: Sơ đồ khối phƣơng án thiết kế lần thứ hai
Phƣơng án hai thiết kế hiệu quả hơn và mang tính linh hoạt khi điều khiển Robot
vớt rác.
Ƣu điểm:
- Hai động cơ bố trí rộng về hai bên làm nhiệm vụ bẻ lái trực tiếp giúp việc
điều khiển Robot dễ dàng.
- Hai trục phao chính đƣợc đƣa lên phía trƣớc tạo đƣờng ray trƣợt kết nối với
lồng chứa rác.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 26
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
- Toàn bộ Robot thiết kế với những sản phẩm ống nhựa PVC bán sẵn trên thị
trƣờng nên việc thi công ít mất thời gian gia công.
- Bảo đảm đƣợc tính chống nƣớc, nhằm tạo lực nổi phù hợp cho Robot khi
làm việc dƣới nƣớc.
Nhƣ vậy dựa vào kết quả phân tích về các ƣu điểm cũng nhƣ thuận lợi,
hiệu quả thì phƣơng án thứ hai đƣợc chọn để thi công Robot.
Hình 1.15: Mô hình 3D Robot thiết kế theo phƣơng án thứ hai
1.3 Nguyên lý hoạt động của Robot.
Robot hoạt động dựa trên việc điều khiển trực tiếp bằng tay bấm, thông qua việc
truyền nhận tín hiệu bằng module thu - phát sóng RF theo chuẩn truyền thông
UART phạm vi hoạt động 200m. Sau khi nhận tín hiệu từ bộ phát trên tay bấm thì
board mạch trung tâm sẽ xử lý tín hiệu và xuất kết quả để điều khiển cơ cấu chấp
hành, gồm hai động cơ chính cùng với thiết bị đẩy là chân vịt đƣợc liên kết với nhau
nhờ hai khớp nối trục đàn hồi. Cơ cấu chấp hành giúp cho Robot duy chuyển Up –
Down – Left – Right thông qua chân vịt tạo lực đẩy để Robot thực hiện công việc
vớt rác.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 27
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
II. Tính toán cho Robot.
2.1 Tính toán đánh giá về độ nổi của Robot.
Áp dụng theo nguyên lý về lực đẩy Acsimet trong trƣờng hợp để một vật có
thể nổi trong môi trƣờng nƣớc thì phải thỏa nãm điều kiện là: Trọng lƣợng của
vật phải nhỏ hơn lực đẩy Acsimet
Ta có biểu thức: 𝐹𝐴 > 𝑃
⟺ 𝑑 × 𝑉 > 𝑚 × 𝑔 (*)
Với m =21 (Kg): Tổng khổi lƣợng của Robot
g = 9.81 (𝑚 𝑠2) : Gia tốc trọng trƣờng
d: Trọng lƣợng riêng của nƣớc
V: Thể tích phần chất lỏng bị chiếm chỗ
Thế vào phƣơng trình (*) ta đƣợc :
𝑉 >𝑚×𝑔
𝑑=
21 ×9.81
9810= 0.021 (𝑚3)
Nhƣ vậy thể tích Robot sau khi thiết kế phải lớn hơn 0.21 (𝑚3) thì mới đảm
bảo độ nổi của Robot.
Tính tổng thể tích thực của Robot:
Tổng thể tích của Robot đƣợc tính tay gần đúng bằng cách cộng tất cả các khối trụ
ống lại.
Ta có: 𝑉𝑅𝑜𝑏𝑜𝑡 = 2.𝑉1 + 2.𝑉2 + 3.𝑉3 + 𝑉4 + 2.𝑉5
Với: 𝑉1: Thể tích phao chính của Robot
𝑉2: Thể tích phần ống chƣa động cơ
𝑉3: Thể tích phần ống nối ngang kết cấu khung
𝑉4 : Thể tích phần lồng chƣa rác
𝑉5 : Thể tích bình Acquy
Trong đó:
𝑉1 = 2.𝜋. 572 . 800
𝑉2 = 2.𝜋. 572 . 348
𝑉3 = 3.𝜋. 202 . 370
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 28
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
𝑉4 = 600 × 25 × 30 − 595 × 24.5 × 33.5 = 38346 (𝑚𝑚3)
𝑉5 = 151 × 65 × 101 = 991315 (𝑚𝑚3)
⟹ 𝑉𝑅𝑜𝑏𝑜𝑡 = 2.𝜋. 572 800 + 348 + 3.𝜋. 202. 370 + 38346 + 991315
= 0.03 (𝑚3)
Vậy 𝑉𝑅𝑜𝑏𝑜𝑡 > 𝑉 = 0.02 Thể tích chiếm nƣớc của Robot. Nhƣ vậy Robot
đảm bảo đủ điều kiện nổi so với thiết kế.
2.2 Tính toán vận tốc làm việc của Robot, số vòng quay chân vịt và chọn
công suát động cơ.
Các thông số đầu vào:
Yêu cầu đặt ra của Robot: Vớt đƣợc 50 (𝑚3 )
Thể tích thực của lồng chứa rác 𝑉 = 𝑎 × 𝑏 × = 0.045 ( 𝑚3)
Vận tốc làm việc của Robot:
Ta có:
𝑄 = 𝑆 × 𝑣
Với 𝑄: Lƣu lƣợng rác vớt đƣợc
S: Diện tích mặt cắt ngang của lồng chứa rác
𝑣 : Vận tốc làm việc của Robot
𝑆 = 𝑎 × 𝑏 = 0.25 × 0.3 = 0.075 (𝑚2)
𝑄 = 50 𝑚3 𝑠
⟹ Vận tốc làm việc 𝑣 =𝑄
𝑆=
50
0.075≈ 700 𝑚
Vì tính chất mật độ phân bố rác ở các tuyến sông dày trên mặt sông,
nƣớc nên hệ số rỗng diện tích mặt phân bố ta dựa vào thực tế khảo sát là:
𝑒 = 0.1
⟹ Vận tốc làm việc Robot khi vớt rác 𝑣 =700
0.1= 7000 𝑚
= 7 𝑘
Số vòng quay chân vịt và công suất động cơ:
Nhƣ đã biết, tàu thuỷ là một công trình kỹ thuật phức tạp làm việc trong
điều kiện khắc nghiệt,bao gồm ba bộ phận chính là động cơ, vỏ tàu và chân
vịt, thƣờng đƣợc gọi tên chung là liên hợp tàu, trong đó chân vịt là bộ phận
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 29
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
trung gian quan trọng có nhiệm vụ tiếp nhận công suất động cơ phát ra,tạo
thành lực đẩy P, khắc phục sức cản môi trƣờng R để đẩy tàu chuyển động
với tốc độ xác định V. Về mặt lý thuyết, quá trình làm việc độc lập của chân
vịt tàu trong nƣớc tự do sẽ đƣợc thể hiện trên,đƣờng đặc tính hoạt động
𝐾𝑇 ,𝐾𝑄 , 𝜂𝑝 = 𝑓 𝐽 , tức là đồ thị thể hiện quan hệ giữa các thông số kỹ thuật
của chân vịt nhƣ hệ số lực đẩy 𝐾𝑇, hệ số mômen 𝐾𝑄, hiệu suất 𝜂𝑝 và hệ số
tiến J của chân vịt (hình 1.13), với các thông số nói trên đƣợc xác định theo
các công thức đã biết trong các tài liệu lý thuyết tàu.
( Tham khảo tài liệu TS Trần Gia Thái – Khoa Kỹ thuật tàu thủy - Đại
học Thuỷ sản, Nghiên Cứu Xác Định Đường Đặt Tính Chân Vịt Trong Điều
Kiện Khai Thác Thực Tế ).
Hình 1.16: Hệ số lực đẩy, Mômem quay của chân vịt
Ta có:
𝐽 =𝑉𝑝
𝑛 .𝐷
Với: 𝐽: Hệ số tiến
𝑉𝑝 : Vận tốc tiến của tàu ( Vận tốc làm việc của Robot ) (𝑚 𝑠 )
𝑛 : Số vòng quay của chân vịt (𝑠−1)
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 30
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
𝐷 : Đƣờng kính chân vịt (𝑚)
( Theo đường đặt tín chân vịt hình H1.11 trang 141 sách Động Lực Học Tàu
Thủy, Trần Công Nghị )
Trong phạm vi 0 < 𝐽 < 𝐽1 chận vịt tàu làm nhiệm vụ cảu máy đẩy tàu, tạo
lực đẩy lớn hơn 0, đƣa tàu về phía trƣớc. Khi vƣợt qua 𝐽2 chân vịt tàu sẽ làm
nhiệm vụ nhƣ tua bin tạo momen quay.
Ta chọn giá trị: 𝐽=0.5
𝐾𝑄 = 0.6
⟹ 𝑛 =𝑉𝑝
𝐽 .𝐷=
2
0.5×0.1= 40 ( 𝑣ò𝑛𝑔 𝑔𝑖â𝑦 )
= 2400 ( 𝑣ò𝑛𝑔 𝑝ú𝑡 )
Với: 𝑉𝑝 = 𝑉 = 7000 𝑚 ≈ 2 (𝑚 𝑠 )
𝐷 = 10 (𝑚)
Công suất cần thiết để đẩy chân vịt:
𝑃 =2.𝜋
75.𝐾𝑄 .𝜌.𝑛3.𝐷5
=2.𝜋
75× 0.6 × 1000 × 403 × 0.15 = 32 ( 𝑊 )
Do thiết kế Robot hoạt động với hai động cơ đặt hai bên phao chính, nên chọn
mỗi động cơ là 16 ( 𝑊 ).
Thời gian công suất bình Acquy đáp ứng tối đa khi Robot làm việc
Ta có: Công suất của hai bình Acquy : 𝑃1 = 2 × 12 × 7.3 ≈ 173 ( 𝑊 )
Công suất của động cơ 𝑃2 = 32 ( 𝑊 )
Thời gian 𝑡 =173
32= 5.4 ()
Nhƣ vậy thời gian Robot có thể hoạt động đƣợc là khoảng 5 ()
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 31
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
2.3 Tính chọn trục chân vịt và kiểm tra bền.
Hình 1.17:Trục chân vịt trong thiết kế và lắp ráp
Robot vớt rác làm việc với vận tốc không lớn và dƣới môi trƣờng nƣớc sẽ khử
đƣợc những rung động do lực chân vịt và động cơ gây ra. Đồng thời hai gối đỡ là
vòng bi với phớt loại nhỏ. Nên để đơn giản hóa ta sẽ không xét vào khi tính toán.
Nhƣ vậy chỉ giải quyết bài toán thanh chịu xoắn thuần túy, và mô hình hóa lại trục
nối chân vịt ta có:
Hình 1.18: Mô hình hóa trục nối chân vịt
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 32
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Tính đƣờng kính d của truc:
Dựa vào vật liệu thƣờng xuyên đƣợc chọn để làm trục phục vụ cho nghành tàu thủy
nên ta sử dụng trục inox SUS 201 – ASTMA666.
Có các thông số sau: 𝜍𝑏 = 260 𝑁 𝑚𝑚2
𝜍𝑐 = 𝜍 = 655 (𝑁 𝑚𝑚2 )
Độ cứng HB 217
𝜏 = 𝜍
2= 327.5 (𝑁.𝑚𝑚)
Theo điều kiện bền 𝜏𝑚𝑎𝑥 =𝑀𝑧
𝑊𝜌≤ 𝜏 (∗)
Với : Momen chống xoắn 𝑊𝜌 = 0.2 × 𝑑3
Momem xoắn lớn nhất 9.55 × 106.𝑃
𝑛= 61 (𝑁.𝑚𝑚)
Tiết diện là trụ, tròn đặt…Nên
Hình 1.19: Biểu đồ Momen xoắn trục nối chân
vịt
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 33
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
∗ ⟺ 𝑀𝑧
0.2× 𝑑3 ≤ 𝜏
⟺ 𝑑 ≥ 61. 103
0.2 × 327.5= 9.75 𝑚𝑚
3
Vậy chọn trục động cơ có đƣờng kính d=10 (mm).
III. THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
3.1 Sơ đồ khối tổng quát của hệ thống điều khiển.
Joysticks
Vi điều
khiển
Pin 9V
ẮC QUY
Vi điều
khiển
ĐỘNG CƠ
Phát RF Thu RF
: Đƣờng năng lƣợng
: Đƣờng tín hiệu
MẠCH CẦU H
Hình 1.20: Sơ đồ khối tổng quát của hệ thống Robot
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 34
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Hệ thống nhìn chung sẽ có hai khối thành phần chính:
- Khối điều khiển: Gồm các thành phần nhƣ pin 9 Volt cung cấp năng lƣợng,
các tay joystick điều khiển 4 kênh Up - Down - Left - Right, vi điều khiển và bộ
phát tín hiệu bằng sóng RF.
- Khối mô hình Robot vớt rác với bộ thu RF, vi điều khiển ATMega8, Module
mạch cầu H và động cơ DC, và bình ắc quy 12v-7.2 Ah làm nguồn nuôi chung.
I. Tay bấm điều khiển.
Hình 1.21: Sơ đồ khối tay bấm điều khiển
Nhiệm vụ của tay điều khiển là phát tín hiệu điều khiển trên 4 kênh chính yếu
là Up - Down - Left – Right đến board trung tâm để điều khiển Robot làm việc theo
ý muốn.
Về vấn đề chuẩn giao tiếp, nhóm đã chọn truyền thông UART thay vì sử dụng
kỹ thuật vô tuyến trải phổ (Spread Spectrum) tần số FM 2.4GHz vốn thông dụng
trong lĩnh vực mô hình điêu khiển này vì những lý do về kinh phí, kinh nghiệm sử
dụng, khả năng ứng dụng, mở rộng và phát triển sau này của đề tài. Nhóm đã xây
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 35
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
dựng mã điều khiển dựa trên truyền thông UART, số kênh điều khiển và tín hiệu
điều khiển sẽ dễ dàng thay đổi mà không cần can thiệp nhiều vào phần cứng cũng
nhƣ phần mềm.
3.2 Mạch điều khiển trung tâm.
Mạch điều khiển trung tâm dùng vi điều khiển AT mega8 và hai module công
suất mạch cầu H dùng IC kích FET chuyên dụng IR2184.
Các nhiệm vụ của mạch trung tâm:
- Nhận tín hiệu sóng RF của tay bấm điều khiển.
- Chƣơng trình thực thi xử lý tín hiệu sau đó xuất tín hiệu điều khiển tƣơng
ứng ra cơ cấu chấp hành là 2 động cơ chính.
- Đồng thời trả lại tín hiệu về bộ tay bấm điều khiển sau khi xử lý mà có sự cố
nhƣ: Hết bình ác quy làm cho điện áp không đủ, chân vịt bị kẹt dẫn đến quá
dòng có thể cháy động cơ hoặc board.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 36
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Hìn
h 1
.19
: S
ơ đ
ồ n
gu
yên
lý m
ạch
tru
ng t
âm
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 37
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Hình 1.22: Sơ đồ mạch in board trung tâm đƣợc thiết
kế trên phần mềm Orcad
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 38
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Hình 1.23: Board điều khiển trung tâm thực tế trên Robot
Board công suất cầuH điều khiển động cơ DC
Module cầu H dùng IC kích FET chuyên dụng IR2184, FET sử dụng IRF3205
nên cho dòng cao. Module này đƣợc thiết kế dành cho các ứng dụng điều khiển tốc
độ và vị trí dùng DC Motor (motion control).
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 39
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Hìn
h 1
.24
: S
ơ đ
ồ n
gu
yên
lý b
oard
côn
g
suất
cầu
H
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 40
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Hình 1.25: Board cầuH dùng IC kích FET chuyên dụng IR2184
Đặt tính kỹ thuật cảu board:
- Dòng liên tục 10A.
- Dòng đỉnh 30A (200 ms).
- Điện áp cấp từ +24V.
- Có Led báo nguồn cho mạch.
- Có Led báo chiều động cơ.
- Bảo vệ ngắn mạch.
- Board đƣợc thiết kế nhỏ gọn.
- Dùng ic kích FET chuyên dụng IR2184.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 41
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
3.3 Module sóng RF.
Module thu phát RF tần số 915MHz, dùng truyền thông UART 8-bit, tốc độ
truyền lên đến 19200bps, có khả năng liên lạc tốt trong phạm vi 200m.
Hình 1.26: Module RF sử dụngtruyền thông UART
Bản mô tả các chân kết nối của module RF
3.4 Động cơ DC và thiết bị đẩy ( chân vịt )
Trên thị trƣờng có rất nhiều loại động cơ DC với công suất và số vòng quay
khác nhau. Dựa vào kết quả tính toán sơ bộ và điều kiện sản xuất thực tế ngoài tjị
trƣờng, ở đây sử dụng động cơ của máy khoan DC cầm tay dùng pin của hãng
RYOBI, với công suất và Momem xoắn khởi động lớn nhằm đáp ứng đƣợc vận tốc
cần thiết của Robot thông qua thiết bị đẩy là bộ chân vịt.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 42
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Hình 1.27: Bản thông số động cơ máy khoa DC đƣợc sử dụng chế lại
Hình 1.28: Chân vịt AS-6717-3 của cano mô hình
Thông số:
- Mã AS-6717-3 loại ba cánh quạt
- Chất liệu: Nhôm hợp kim, bề mặt đƣợc đánh bóng.
- Đƣờng kính D=100 mm
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 43
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
- Đƣờng kính trục chân vịt d=5 mm
Bình Acquy đƣợc sử dụng trong Robot.
3.5 Xây dựng toàn bộ giải thuật điều khiển hệ thống.
Chƣơng trình điều khiển:
Giới thiệu:
- Phần điều khiển chính dùng vi điều khiển Atmega 8 của Atmel. Code đƣợc
viết trên nền tảng là ngôn ngữ C++. Và công cụ hổ trợ viết software là
Codevision 2.05.
- Phần lập trình điều khiển đƣợc chia làm 2 phần: phần trên remote điều khiển
và một phần thuộc robot.
- Tín hiệu đƣợc truyền không dây và điều khiển bằng tín hiệu
analog(Joysticks) nên việc truyền dữ liệu đòi hỏi phải ở tốc độ cao và dữ liệu
truyền đi luôn là một gói dữ liệu.
- Truyền nhận dữ liệu không dây theo chuẩn RS232 nên dữ liệu truyền dƣới
dạng song công.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 44
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
+ Trên tay bấm điều khiển: Có nhiệm vụ đọc tín hiệu từ Joysticks điều khiển
sau đó xử lý dữ liệu và phát ra sóng RF đồng thời nhận các tín hiệu phản hồi từ
robot nhƣ quá dòng hay pin yếu…
+ Trên robot: Nhận tín hiệu từ remote, phân tích dữ liệu, xuất tín hiệu điều
khiển robot. Đồng thời đọc các tín hiệu nhƣ quá công suất hay pin yếu để phát
tín hiệu cảnh báo về cho remote cho ngƣời điều khiển kịp thời xử lý.
Lƣu đồ giải thuật điều khiển từ phần:
Lƣu đồ giải thuật đọc tín hiệu từ Joystick sao đó chuyển hóa dữ
liệu thành dạng chuỗi và chuyền dữ liệu UART.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 45
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Bắt đầu
Khởi tạo các tính năng
(I/O,UART,ADC)
Đọc ADC
Kiểm tra sự thay
đổi giá trị ADC
Không thay đổi
Phím nào đƣợc
nhấn
Thay đổi
Kết thúc
Truyền gói dữ liệu
dạng axxxbyyyc
Xxx : giá trị adc joysticks
Yyy: giá trị adc joysticks
Hình 1.29: Sơ đồ khối giải thuật đọc tín hiệu từ Joystick.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 46
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Lƣu đồ giải thuật kiểm tra bình ác quy yếu trên Robot.
Khi nhận đƣợc ký tự “y” từ robot truyền về chứng tỏ Robot hiện tại đang yếu pin
và led 1 sáng lên báo hiệu pin trên robot.
Nhận data
Nhận đƣợc chử
“y”
Không đúng
Báo đèn đỏ 1
Đúng chử “y”
Kết thúc
Hình 1.30: Sơ đồ khối giải thuật kiểm tra yếu bình ác quy trên Robot
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 47
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Lƣu đồ giải thuật kiểm tra pin yếu trên Remote.
Tín hiệu điện áp của Pin trên tay bấm sẽ đƣợc đọc liên tục nếu Pin đạt ngƣỡng thấp
chứng tỏ Pin đã yếu và đèn Led đỏ 2 sáng lên báo hiệu Pin yếu.
Kiểm tra pin
Đọc ADC
Pin tốt
Báo đèn đỏ 2
Pin yếu
Kết thúc
Hình 1.31: Sơ đồ khối giải thuật kiểm tra yếu pin trên remote
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 48
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Lƣu đồ giải thuật kiểm tra pin yếu trên Board trung tâm.
Kiểm tra pin
Kiểm tra pin
(ADC)
Truyền chử “y”
Pin yếu
Pin tốt
Kết thúc
Delay 5s
Hình 1.32: Sơ đồ khối giải thuật kiểm tra yếu pin trên Board trung tâm
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 49
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Lƣu đồ giải thuật kiểm tra và xử lý khi Robot bị mất sóng RF.
Khi tín hiệu đƣợc nhận chứng tỏ sóng vẫn còn. Nhƣng nếu trong 3s liên tiếp mà tín
hiệu không đƣợc nhận từ tay bấm thì lập tức robot sẽ dừng lại.
Khi bị mất sóng RF
Kiểm tra liên tục
UART
Kiểm tra dữ liệu
Kiểm tra trong 3s
liên tiếpXử lý dataCó data
Cho dừng robot
Không có data (mất sóng)
Kết thúc
Hình 1.33: Sơ đồ khối giải thuật kiểm tra và xử lý khi Robot bị mất sóng
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 50
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Lƣu đồ giải thuật xử lý dữ liệu và điều khiển Robot.
Bắt đầu
Khởi tạo các tính
năng (I/O, UART,
pwm)
Kiểm tra UART
Nhận dữ liệu Không có dữ liệu
Kiểm tra dữ liệu dạng chuổi
(axxxbyyyc)
Kết thúc
Tắt động cơ
Phân tích dử liệu
Xuất tín hiệu pwm
điều khiển(xxx tốc
độ DC trái,yyy tốc
độ DC phải)
Hình 1.34: Sơ đồ khối giải thuật xử lý dữ liệu để điều khiển Robot
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 51
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Chƣơng IV: CHẾ TẠO MÔ HÌNH ROBOT
Mô hình Robot đƣợc thiết kế bằng phần mềm ProEngineer Wildfire 5.0 theo
phƣơng án tối ƣu thứ hai đã phân tích ở trên. Sử dụng đa phần là sản phẩm ống
nhựa PVC nên việc thi công dễ đang thuận tiện nhƣng vẫn đảm bảo độ bền kết cấu
khung Robot.
Những phụ kiện đƣợc sử dụng trong thiết kế và thi công Robot:
I. Ống nhựa PVC Bình Minh.
Thông tin chung về ống nhựa PVC:
- Lĩnh vực áp dụng:
Thích hợp dùng cho hệ thống dẫn nƣớc trong các ứng dụng:
Phân phối nƣớc uống.
Hệ thống tƣới tiêu và dẫn nƣớc trong công nghiệp.
Hệ thống cấp thoát nƣớc thải, thoát nƣớc mƣa.
- Tính chất vật lý:
Tỷ trong 1.4 𝑔 𝑐𝑚3
Độ bền kéo đứt tối thiều 50 Mpa
Hệ số giãn nở nhiệt 0.08 𝑚𝑚 𝑚.𝐶𝑜
Điện trở suất bề mặt 1013 Ω
Nhiệt độ làm việc cho phép 0 ÷ 45 𝐶𝑜
- Tính chất hóa học:
Chịu đƣợc các loại dung dịch axit, dụng dịch kiềm.
Không chịu đƣợc các axit đậm đặc có tính oxy hóa
Các loại dung môi hợp chất thơm
- Áp suất làm việc:
Áp suất làm việc là áp suất tồi đa cho phép, đối với nhiệt độ của nƣớc lên tới
450.𝐶 đƣợc tính theo công thức. 𝑃𝑙𝑣 = 𝐾.𝑃𝑁
Với 𝑃𝑙𝑣 Áp suất làm việc
K: Hệ số giảm áp đồi với nhiệt độ của nƣớc, K đƣợc xách định theo
bảng dƣới.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 52
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
.𝑃𝑁 Áp suất dạnh nghĩa
Bảng 1a: K đối với ống PVC cứng.
Khởi thủy dán:
Hình 1.35: Thông số kỹ thuật khởi thủy dán
Khởi thủy dán giúp tạo khớp nối rẽ nhánh vuông góc. Đảm bảo sự cứng vững và
liên kết chặt chẽ khi Robot làm việc.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 53
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Co 900 :
Tên sản
phẩm
Kích
thƣớc
danh
nghĩa
Các kích thƣớc
Dmin Zmin Hmin
21D - Inch 16 27 11 41
27D - Inch 20 33 14 49
34D - Inch 25 40 17 57
Hình 1.36: Thông số kỹ thuật khớp co 𝟗𝟎𝟎
Nắp khóa bích:
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 54
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Tên sản phẩm Kích
thƣớc
danh
nghĩa
Các kích thƣớc
Dmin Zmin Lmin
21D - Inch 16 27 2 35
27D - Inch 20 33 3 41
34D - Inch 25 40 4 47
42D - Inch 32 49 5 52
49D - Inch 40 56 5 64
60D - Inch 50 69 7 74
90D - Inch 0 - - -
114D - Inch 100 127 7 100
Hình 1.37: Thông số kỹ thuật nắp khóa bích
Co 450
Tên sản phẩm Kích
thƣớc
danh
nghĩa
Các kích thƣớc
Dmin Zmin Hmin
21D - Inch 16 27 5 35
27D - Inch 20 33 6 41
34D - Inch 25 40 7 47
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 55
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
42D - Inch 32 49 9 53
49D - Inch 40 56 10 65
60D - Inch 50 69 13 76
60M - Inch 50 66 13 38
75TC - Mét 75 81 38 81
90D - Inch 80 103 19 83
90M - Inch 80 96 19 59
110D - Mét 110 121 23 107
110M - Mét 110 121 23 107
114D - Inch 100 127 24 108
114M - Inch 100 123 24 74
140D - Mét 140 155 29 133
140M - Inch 100 - - -
160D - Mét 160 177 33 165
160M - Mét 160 175 34 114
168TC - Inch 150 187 35 167
Hình 1.38: Thông số kỹ thuật co 𝟒𝟓𝟎
Co 3 nhánh 900 :
Tên sản phẩm Kích Các kích thƣớc
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 56
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
thƣớc
danh
nghĩa
Dmin Zmin Hmin
21D - Inch 16 27 11 41
27D - Inch 20 33 14 49
34D - Inch 25 40 17 57
Hình 1.39: Thông số kỹ thuật co 3 nhánh 𝟗𝟎𝟎
Ống nhựa uPVC hệ mét – Tiêu chuẩn ISO 4422:1990 / TCVN
6151:1996
Ống có khớp nối dán keo
Ống có khớp nối gioăng cao su
Hình 1.40: Thông số ống nhựa uPVC
II. Các chi tiết cơ khí.
Khớp mềm đàn hồi nối trục ( shaft couplings )
Sử dụng khớp nối trục đàn hồi giữa trục động cơ và trục chân vịt một phần
tạo truyền động đến chân vịt, một phần để khắc phục sự lệch tâm giữa hai trục.
Vì là khớp mềm đàn hồi nên sự sai số lệch tâm nhỏ sẽ không ảnh hƣởng đến quá
trình truyền động, không ảnh hƣởng đến vận tốc truyền.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 57
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Hình 1.41: Thông số khớp nối trục đàn hồi
Phốt chặn:
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 58
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Hình 1.42: Thông số phốt chặn của hãng SKF
Sử dụng phốt chặn tại đầu trục chân vịt vào động cơ nhằm cách ly nƣớc với hộp
chứa động cơ, đồng thời vẫn đảm bảo đƣợc tốc độ quay của trục chân vịt giảm rất ít
so với ban đầu.
Mô hình 3D Robot thiết kế hoàn thiện trên phần mềm.
Việc chế tạo thi công mô hình một phần để minh họa cho phần thiết kế, mặt khác
mang ý nghĩa thực tiễn rất cao đối với một sinh viên học nghành kỹ thuật:
Có khả năng thực hành làm việc từ ý tƣởng đến sản phẩm thực tế.
Nâng cao khả năng nghiên cứu học hỏi để hoàn thiện ý tƣởng trọn vẹn.
Giúp sinh viên thực tế từ cách thiết kế, tính toán đến việc chọn mua vật liệu,
linh kiện…Tất cả đều tự sinh viên trải nghiệm thực tế.
Làm cơ sở để có thể những nhóm thực hiện đề tài sau này nghiên cứu phát
triền hoàn thiện ý tƣởng một cách hiệu quả nhất.
Đặt biệt là cho ra thực tế một sản phẩn hoạt động đúng mục đích yêu cẩu của
ý tƣởng. Một sản phẩm có tính thực tiễn rất cao với yêu cầu và hƣớng giải
quyết hiện tại về vấn đề ô nhiễm môi trƣờng nƣớc do rác thải sinh hoạt.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 59
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Hình 1.43: Mô hình 3D của bản thiết kế Robot vớt rác
Robot thi công hoàn thiện trên thực tế.
Hình 1.44: Robot vớt rác thi công hoàn thiện
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 60
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Hình 1.45: Robot vớt rác khi thực tế dƣới nƣớc
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 61
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Chƣơng V: KẾT LUẬN
I. NHỮNG KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC
Với các mục tiêu đề tài đã đặt ra, qua quá trình thực hiện, nhóm thực hiện đề tài đã
đạt đƣợc những kết quả nhƣ sau:
5.1 Về nghiên cứu lý thuyết:
Đã có tìm hiểu và lên kế hoạch ý tƣởng cho việc thiết kế Robot, tìm hiểu
nguyên lý điều khiển, lý thuyết tổng quan về các phần tử của hệ động lực tàu giúp
cho việc thiết kế phần phao và tính toán lực đẩy chọn động cơ chính.
II. 5.2 Về thiết kế kết cấu khung Robot:
- Thiết kế hoàn chỉnh mô hình 3D của Robot bằng phần mềm ProEngineer
Wildfire 5.0
- Tìm hiểu và tận dụng những vật liệu có bán sẵn trong thị trƣờng trong phần
thiết kế để tiện trong việc thi công Robot.
- Tính toán sức cản nƣớc của Robot và chọn động cơ cũng nhƣ thiết bị đẩy
(chân vịt) phù hợp từ đó có đƣợc vận tốc tối ƣu nhất để Robot làm việc đƣợc.
- Kết cấu Robot đơn giản để giảm thiểu khối lƣợng nhằm hoạt động linh hoạt,
mà vẫn đảm bảo đƣợc độ bền, kết cấu cứng vững và mang tính thẩm mỹ.
5.3 Về thiết kế điều khiển:
- Mạch điều khiển đƣợc thiết kế và mô phỏng trên phần mềm chuyên dụng
Orcad và Protues.
- Chƣơng trình điều khiển đƣợc lập trình trên phần mềm Code VisionAVR với
gải thuật hợp lý, linh hoạt, dễ sử dụng thông qua tay bấm điều khiển. Robot
có thể duy chuyển theo hƣớng : Up – Down – Left – Right. Đồng thời tín
hiệu điều khiển có nhận biết đƣợc khi Robot hết bình, quá tải, mất sóng RF
để ngƣời điều khiển có biện pháp khắc phục tức thời.
- Bộ điều khiển từ xa dùng truyền thông theo chuẩn UART với mã điều khiển
mở, dễ thay đổi, có khả năng mở rộng và phát triển tốt lên các ứng dụng điều
khiển – giám sát có yêu cầu cao hơn.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 62
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
II. NHỮNG KẾT QUẢ CHƢA ĐẠT ĐƢỢC VÀ BIỆN PHÁP KHẮC
PHỤC
Bên cạnh những kết quả đạt đƣợc, đề tài vẫn còn những thiếu sót, hạn chế
cần phải khắc phục:
- Tổng khối lƣợng Robot 21Kg nhìn chung vẫn còn khá nặng, cần đƣợc giảm
xuống từ 1 ÷ 2.5 Kg để giản bớt sức cản của Robot khi làm việc dƣới nƣớc
và hoạt động linh hoạt hơn trong khi vớt rác. Có thể tối ƣu hóa kích cỡ phần
phao bằng ống có đƣờng kính nhỏ hơn mà vẫn đảm bảo độ nổi an toàn.
- Cải thiện việc thiết kế và gia côgn phần gá đặt động cơ với trục chân vịt
nhằm giảm độ lệch tâm. Giúp chân vịt đạt đƣợc vận tốc tối đa, hạn chế rung
động của trục chân vịt dẫn đến làm hƣ phốt chặn ngoài từ đó nƣớc sẽ vào
hộp chứa động cơ gây cháy.
- Phạm vi thu nhận tín hiệu RF còn hạn chế trong phạm vi 200m nên để đáp
ứng tốt các ứng dụng cải tiến sau này cần thay thế Module có tần số đáp ứng
, phạm vi hoạt động xa hơn.
- Lồng chƣa rác chƣa thực sự đạt hểu quả cao trong việc giữ rác khi Rbot làm
việc. Cần cải tiến cơ cấu giữ rác trong lồng chứa nhƣng vẫn đảm bảo không
ảnh hƣởng đến sự linh hoạt của Robot lúc làm việc.
III. HƢỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI
- Tích hợp thêm bộ phận la bàn điện tử để việc điều khiển Robot vớt rác đƣợc
thuận tiện và hƣớng duy chuyển chính xác hơn.
- Do tính chất làm việc Robot là ở ngoài trƣời nên việc ứng dụng nguồn năng
lƣợng pin mặt trời hết sức cần thiết.
- Có thể lắp camera ứng dụng công nghệ sử lý ảnh. Để Robot tự nhận biết địa
điểm có rác ô nhiễm mà thực hiện vớt rác một cách tự động.
Hiện nay vấn đề ô nhiễm do rác thải sinh hoạt rất đáng lo ngại ở nƣớc ta. Đặt biệt là
ở các thành phố lớn nhƣ Hồ Chí Minh, Hà Nội, Đà Nẵng...Thì việc nghiên cứu và
phát triển thêm và cho ra đời những sản phẩm Robot vớt rác là hết sức thực tiễn và
cần thiết.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 63
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
TÀI LIỆU THAM KHẢO Danh mục tài liệu sách:
[1] Trần Công Nghị, Lý thuyết tàu – Động lực học tàu thủy, TP Hồ Chí Minh,
1/2004, Đại học Giao thông vận tải TP Hồ Chí Minh.
[2] Trần Công Nghị, Hướng dẫn thiết kế tàu vận tải biển, NXB Đại học Quốc
gia TP Hồ Chí Minh.
[3] PGS.TS. Lê Hồng Bang (Chủ biên), KS. Nguyễ Tiến Lai, Thiết bị đẩy tàu
thủy, NXB Giao thông vận tải.
[4] Lê Thanh Phong, Sức Bền Vật Liệu, Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật TP Hồ Chí
Minh 2007
[5] Thomson, Embedded C Programming and the Atmel AVR
Danh mục tài liệu Web:
[1] http://vietnamnet.vn/vn/khoa-hoc/28422/giai-phap-moi-cho-rac-thai-o-viet-
nam.html (20/11/2011)
[2] http://www.tools.gr.jp/webshop/ryobi/BD-123.html (25/11/2011)
[3] http://www.khoahoc.com.vn/doisong/ung-dung/11222_Thiet-bi-tu-dong-thu-
gom-rac-tren-song.aspx (27/11/2011)
[4] http://www.jfmodels.com/goods.php?id=35 (10/12/2012)
[5] http://www.hocavr.com/index.php (12/12/2012)
[6] http://www.clbmohinh.com/forum/default.aspx (20/12/2012)
[7] http://www.votauthuy.org/portal (20/12/2012)
[8] http://forum.vinamech.com/forum.php (25/12/2012)
http://www.skf.com/portal/skf/home/products?maincatalogue=1&lang=en&n
ewlink=4_1_11 (25/10/2012)
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 64
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
PHỤ LỤC
Phần A: VI ĐIỀU KHIỂN
I. Tổng quan về họ vi điều khiển AVR
Vi điều khiển AVR do hãng Atmel sản xuất đƣợc giới thiệu lần đầu năm 1996.
AVR có rất nhiều dòng khác nhau bao gồm dòng Tiny AVR (nhƣ ATtiny13,
ATtiny22…) có kích thƣớc bộ nhớ nhỏ, ít bộ phận ngoại vi, rồi đến dòng AVR
(chẳng hạn AT90S8535, AT90S8515,…) có kích thƣớc bộ nhớ vào loại trung bình
và mạnh hơn là dòng Mega (nhƣ ATmega32, ATmega128,…) với bộ nhớ có kích
thƣớc vài Kbyte đến vài trăm Kb cùng với các bộ ngoại vi đa dạng đƣợc tích hợp
trên chip, cũng có dòng tích hợp cả bộ LCD trên chip (dòng LCD AVR). AVR là họ
vi điều khiển 8 bit theo công nghệ mới, với những tính năng rất mạnh đƣợc tích hợp
trong chip theo công nghệ RISC, nó mạnh ngang hàng với các họ vi điều khiển 8 bit
khác nhƣ PIC, PSOC. Do ra đời muộn hơn nên họ vi điều khiển AVR có nhiều tính
năng mới đáp ứng tối đa nhu cầu của ngƣời sử dụng, so với họ 8051 ,89xx sẽ có độ
ổn định, khả năng tích hợp, sự mềm dẻo trong việc lập trình và rất tiện lợi. Tốc độ
của dòng Mega cũng cao hơn so với các dòng khác. Sự khác nhau cơ bản giữa các
dòng chính là cấu trúc ngoại vi, còn nhân thì vẫn nhƣ nhau. Gần nhƣ chúng ta
không cần mắc thêm bất kỳ linh kiện phụ nào khi sử dụng AVR ,thậm chí không
cần nguồn tạo xung clock cho chíp (thƣờng là khối thạch anh) . Thiết bị lập trình
(mạch nạp) cho AVR rất đơn giản ,có loại mạch nạp chỉ cần vài điện trở là có thể
làm đƣợc ,một số AVR còn hỗ trợ lập trình On-Chip bằng bootloader không cần
mạch nạp…Bên cạnh lập trình bằng ASM ,cấu trúc AVR đƣợc thiết kế tƣơng thích
với C .
Các tính năng mới của họ AVR :
- Giao diện SPI đồng bộ ,giao tiếp I2C ,USART
- Có thể sử dụng xung clock lên đến 16MHz ,hoặc sử dụng xung clock nội lên
đến 8MHz
- Bộ nhớ flash có thể lập trình lại rất nhiều lần và dung lƣợng lớn ,có
SRAM(Ram tĩnh)lớn và đặc biệt có bộ nhớ lƣu trữ đƣợc EEPROM .
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 65
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
- Nhiều ngõ vào ra (I/O PORT) 2 hƣớng (bi-directional) .8 bits và 16 bits
Timer/Counter tích hợp PWM .
- Chức năng Analog comparator
- Các bộ chuyển đổi Analog- Digital phân giải 10 bits nhiều kênh .
Hình A.1:Sơ đồ chân của ATMega8
ATMega8 là một con Vi Điều Khiển thuộc dòng Mega AVR của hãng ATMEL.
Dòng Vi Điều Khiển này có tính năng nổi trội nhƣ:
Rất tiết kiệm năng lƣợng, hiệu suất cao
CPU có kiến trúc RISC, có 130 lệnh, hầu hết chúng thực hiện chỉ trong một
chu kỳ xung clock.
32 thanh ghi đa dụng
Tốc độ tối đa lên đến 16MIPS với thạch anh 16MHz
Bộ nhớ phân đoạn, có độ bền cao không dễ bay hơi
Có 8KB bộ nhớ Flash lập trình ISP
512Bytes EEPROM
1KB SRAM
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 66
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Chu kỳ ghi/xóa 10.000 lần cho bộ nhớ Flash ROM, và 100.000 cho
EEPROM
Dữ liệu không bị mất sau 20 năm (ở 850C) và 100 năm (ở 250C)
Có tính năng bảo mật
Tính năng ngoại vi
2 bộ Timer/Counter 8 bit, 1 bộ so sánh
1 bộ Timer/Counter 16 bit
Bộ đếm Thời gian thực với dao động riêng
3 kênh PWM
6 kênh ADC 10 bits cho kiểu vỏ PDIP, và 8 kênh ADC 10 bít cho kiểu vỏ
TQFP
Giao tiếp nối tiếp TWI
Lập trình nối tiếp USART, giao tiếp nối tiếp SPI master/slave
Bộ so sánh Analog on-chip
Tính năng đặc biệt của ATMega8
Hiệu chuẩn bộ dao động RC nội
Bộ nguồn ngắt bên ngoài và bên trong
Năm chế độ Sleep: Idle, giảm nhiễu ADC, tiết kiệm năng lƣợng, Power-
down, và chế độ chờ (stand by)
Đóng gói & I/O
23 ngõ vào/ra khả trình
Đƣợc đóng gói trong 28 chân kiểu vỏ PDIP
Điện áp hoạt động
2,7 - 5.5V (ATmega8L)
4.5 - 5.5V (ATmega8)
Tần số hoạt động – 0 - 8 MHz (ATmega8L)
– 0 - 16 MHz (ATmega8)
II. Cấu truc Port xuất nhập.
Hình A.2: Cấu trúc chân của AVR
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 67
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
ATMega8 có 3 Port xuất nhập: PortB (có 8 bits), PortC (7 bits), PortD (có 8 Bits).
Mỗi một cổng của Vi điều khiển đƣợc liên kết với 3 thanh ghi: PORTx, DDRx,
PINx. 3 thanh ghi này sẽ phối hợp với nhau để điều khiển hoạt động của cổng thành
lối vào sử dụng Pull-up…
Cấu trúc chân của AVR có thể phân biệt rõ chức năng (vào/ra), trạng thái (0/1) từ
đó ta có 4 kiểu vào ra cho một chân của AVR. Khác với 89xx là chỉ có 2 trạng thái
duy nhất (0 1) . Đặc biệt nguồn từ chân của AVR đủ khoẻ để điều khiển Led trực
tiếp (dòng khoảng hàng chục mA) còn 89xx chỉ là vài uA .
Để điều khiển các chân này chúng ta có 2 thanh ghi:
PORTx :giá trị tại từng chân (0 – 1) có thể truy cập tới từng bit PORTx.n
DDRx : thanh ghi chỉ trạng thái của từng chân , vào hoặc là ra .
Thanh ghi DDRx
Đây là thanh ghi 8 bits (có thể đọc ghi) có chứ năng điều khiển hƣớng của cổng
(là lối vào hay lối ra). Khi một bit của thanh ghi này đƣợc set lên 1 thì chân tƣơng
ứng với nó đƣợc cấu hình thành ngõ ra. Ngƣợc lại nếu của thanh ghi DDRx là 0 thì
chân tƣơng ứng của nó đƣợc thiết lập thành ngõ vào. Lấy ví dụ: Khi ta set tất cả 8
bit của thanh ghi DDRD đều là 1, thì 8 chân tƣơng ứng của PORTD là PORTD.0,
PORTD.1, …, PORTD.7 đƣợc thiết lập là ngõ ra.
Hình A.3: Thanh ghi DDRD
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 68
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Thanh ghi Protx
PORTx là thanh ghi 8 bit có thể đọc ghi. Đây là thanh ghi dữ liệu của PORTx.
Nếu thânh ghi DDRx thiết lập cổng là lối ra, khi đó giá trị của thanh ghi PORTx
cũng là giá trị của các chân tƣơng ứng của PORTx, nói cách khác, khi ta ghi một giá
trị logic lên bit 1 của thanh ghi này thì chân tƣơng ứng của bit đó cũng có cùng mức
logic. Khi thanh ghi DDRx thiết lập cổng thành lối vào thì thanh ghi PORTx đóng
vai trò nhƣ một thanh ghi điều khiển cổng. Cụ thể, nếu một bit của thanh ghi này
đƣợc ghi thành 1 thì điện trở treo (pull-up resistor) ở chân tƣơng ứng với nó sẽ đƣợc
kích hoạt, ngƣợc lại nếu bit đƣợc ghi thành 0 thì điện trở treo ở chân tƣơng ứng sẽ
không đƣợc kích hoạt, cổng ở trạng thái tổng trở cao.
Hình A.4: Thanh ghi PORTD
Hình A.5: Cấu hình chân của ATMega8
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 69
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Hình A.6: Cấu trúc bên trong của một cổng vào ra cơ bản
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 70
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
PhầnB: MỘT SỐ CODE CHÍNH CỦA CHƢƠNG
TRÌNH
CODE ĐIỀU KHIỂN TRÊN ROBOT
Phần định nghĩa:
#include <Adc_Int.h>
#include <define.h>
#include <delay.h>
#include <init.h>
#include <init_slave.h>
#include <Int_Clock.h>
#include <Int1.h>
#include <math.h>
#include <mega8.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <task_100ms.h>
#include <task_10ms.h>
#include <task_1s.h>
#include <uarts.h>
#include <variables.h>
Phần code khởi tạo biến
// Bit Flag task Timer
static bit Flag_10ms,Flag_100ms,Flag_1s;
// Bien dem ngat timer
static unsigned int Count_10ms,Count_100ms,Count_1s;
unsigned char temp_L,temp_H,temp_H_L,temp_H_R;
char Str_L[5]="128",Str_R[5]="128";
unsigned char over_time;
int Pwm_Temp_L,Pwm_Temp_R;
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 71
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Khởi tạo ADC:
#define FIRST_ADC_INPUT 0
#define LAST_ADC_INPUT 2
unsigned int adc_data[LAST_ADC_INPUT-FIRST_ADC_INPUT+1];
#define ADC_VREF_TYPE 0x00
// ADC interrupt service routine
// with auto input scanning
interrupt [ADC_INT] void adc_isr(void)
{
static unsigned char input_index=0;
// Read the AD conversion result
adc_data[input_index]=ADCW;
// Select next ADC input
if (++input_index > (LAST_ADC_INPUT-FIRST_ADC_INPUT))
input_index=0;
ADMUX=(FIRST_ADC_INPUT | (ADC_VREF_TYPE &
0xff))+input_index;
// Delay needed for the stabilization of the ADC input voltage
delay_us(10);
// Start the AD conversion
ADCSRA|=0x40;
}
Phần khởi tạo chip
// Declare your local variables here
// Input/Output Ports initialization
// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=Out Func1=Out
Func0=In
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 72
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=0 State1=0
State0=T
PORTB=0x01;
DDRB=0x0F;
// Port C initialization
// Func6=In Func5=Out Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State6=T State5=1 State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTC=0x20;
DDRC=0x20;
// Port D initialization
// Func7=Out Func6=Out Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In
Func0=In
// State7=0 State6=0 State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T
State0=T
PORTD=0x00;
DDRD=0xF0;
// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
TCCR0=0x02;
TCNT0=0x00;
// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 1000.000 kHz
// Mode: Ph. correct PWM top=0x00FF
// OC1A output: Non-Inv.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 73
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
// OC1B output: Non-Inv.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0xA1;
TCCR1B=0x02;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer2 Stopped
// Mode: Normal top=0xFF
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;
// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 74
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
// INT1: Off
MCUCR=0x00;
// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x01;
// USART initialization
// Communication Parameters: 8 Data, 1 Stop, No Parity
// USART Receiver: On
// USART Transmitter: On
// USART Mode: Asynchronous
// USART Baud Rate: 9600
UCSRA=0x00;
UCSRB=0xD8;
UCSRC=0x86;
UBRRH=0x00;
UBRRL=0x33;
// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;
// ADC initialization
// ADC Clock frequency: 125.000 kHz
// ADC Voltage Reference: Int., cap. on AREF
ADMUX=FIRST_ADC_INPUT | (ADC_VREF_TYPE & 0xff);
ADCSRA=0xCE;
// SPI initialization
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 75
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
// SPI disabled
SPCR=0x00;
// TWI initialization
// TWI disabled
TWCR=0x00;
// Global enable interrupts
#asm("sei")
Code chƣơng trình chính.
void main(void)
{
init();
#asm("sei")
delay_ms(500);
//------------------------------------------------------------
while (1)
{
if(Flag_10ms==En) {Flag_10ms=Dis;Task_10ms();}
if(Flag_100ms==En){Flag_100ms=Dis;Task_100ms();}
if(Flag_1s==En) {Flag_1s=Dis;Task_1s();}
}
}
Code tạo các sự kiện báp cờ 10ms,100ms,1s
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
{
TCNT0=200; // ok 160
Count_10ms++;
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 76
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
// Set Flag Task 10ms
if(Count_10ms==100){Flag_10ms=En;Count_10ms=0;Count_100ms++;}
// Set Flag Task 100ms
if(Count_100ms==10){Flag_100ms=En;Count_100ms=0;Count_1s++;}
// Set Flag Task 1s
if(Count_1s==10) {Flag_1s=En;Count_1s=0; }
}
Phần code nhận dữ liệu:
// USART Receiver buffer
#define RX_BUFFER_SIZE 8
char rx_buffer[RX_BUFFER_SIZE];
#if RX_BUFFER_SIZE <= 256
unsigned char rx_wr_index,rx_rd_index,rx_counter;
#else
unsigned int rx_wr_index,rx_rd_index,rx_counter;
#endif
// This flag is set on USART Receiver buffer overflow
// USART Receiver interrupt service routine
interrupt [USART_RXC] void usart_rx_isr(void)
{
char status,data;
status=UCSRA;
data=UDR;
if ((status & (FRAMING_ERROR | PARITY_ERROR |
DATA_OVERRUN))==0)
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 77
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
{
switch (data)
{
case 'a':
strcpyf(rx_buffer,"\0");
rx_wr_index=0;
over_time=0;
break;
case 'b':
strlcpy(Str_R,rx_buffer,rx_wr_index);
strcpyf(rx_buffer,"\0");
rx_wr_index=0;
break;
case 'c':
strlcpy(Str_L,rx_buffer,rx_wr_index);
strcpyf(rx_buffer,"\0");
rx_wr_index=0;
break;
default:
rx_buffer[rx_wr_index]=data;
rx_wr_index++;
break;
}
}
}
#ifndef _DEBUG_TERMINAL_IO_
// Get a character from the USART Receiver buffer
#define _ALTERNATE_GETCHAR_
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 78
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
#pragma used+
char getchar(void)
{
char data;
while (rx_counter==0);
data=rx_buffer[rx_rd_index++];
#if RX_BUFFER_SIZE != 256
if (rx_rd_index == RX_BUFFER_SIZE) rx_rd_index=0;
#endif
#asm("cli")
--rx_counter;
#asm("sei")
return data;
}
#pragma used-
#endif
// USART Transmitter buffer
#define TX_BUFFER_SIZE 8
char tx_buffer[TX_BUFFER_SIZE];
#if TX_BUFFER_SIZE <= 256
unsigned char tx_wr_index,tx_rd_index,tx_counter;
#else
unsigned int tx_wr_index,tx_rd_index,tx_counter;
#endif
// USART Transmitter interrupt service routine
interrupt [USART_TXC] void usart_tx_isr(void)
{
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 79
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
if (tx_counter)
{
--tx_counter;
UDR=tx_buffer[tx_rd_index++];
#if TX_BUFFER_SIZE != 256
if (tx_rd_index == TX_BUFFER_SIZE) tx_rd_index=0;
#endif
}
}
#ifndef _DEBUG_TERMINAL_IO_
// Write a character to the USART Transmitter buffer
#define _ALTERNATE_PUTCHAR_
#pragma used+
void putchar(char c)
{
while (tx_counter == TX_BUFFER_SIZE);
#asm("cli")
if (tx_counter || ((UCSRA & DATA_REGISTER_EMPTY)==0))
{
tx_buffer[tx_wr_index++]=c;
#if TX_BUFFER_SIZE != 256
if (tx_wr_index == TX_BUFFER_SIZE) tx_wr_index=0;
#endif
++tx_counter;
}
else
UDR=c;
#asm("sei")
}
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 80
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
#pragma used-
#endif
// Standard Input/Output functions
#include <stdio.h>
Task 10ms:
void Task_10ms(void)
{
temp_L=atoi(Str_L);
temp_H=atoi(Str_R);
if(temp_H>125) {temp_H_L=temp_H-125;temp_H_R=0;}
else {temp_H_R=126-temp_H;temp_H_L=0;}
if (temp_L<126) {Dir_L=0;Dir_R=0;temp_L=126-temp_L;}
else {Dir_L=1;Dir_R=1;temp_L=temp_L-125;}
if (temp_L>127)temp_L=127;
Pwm_Temp_L=(2*(temp_L-1))-temp_H_L;
Pwm_Temp_R=(2*(temp_L-1))-temp_H_R;
if(Pwm_Temp_L<0)Pwm_Temp_L=0;
if(Pwm_Temp_R<0)Pwm_Temp_R=0;
Pwm_L =(unsigned char)(Pwm_Temp_L);
Pwm_R =(unsigned char)(Pwm_Temp_R);
}
Task 100ms:
void Task_100ms(void)
{
over_time++;
if(over_time==10)
{strcpyf(Str_L,"128");strcpyf(Str_R,"128");over_time=15;}
}
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 81
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
Task 1s:
void Task_1s(void)
{
if(Adc_Batt<820) putchar('y');
}
PHẦN CODE LẬP TRINH CHO TAY BẤM ĐIỀU KHIỂN
Phần định nghĩa
#include <Adc_Int.h>
#include <define.h>
#include <delay.h>
#include <init.h>
#include <init_slave.h>
#include <Int_Clock.h>
#include <Int1.h>
#include <math.h>
#include <mega8.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <task_100ms.h>
#include <task_10ms.h>
#include <task_1s.h>
#include <uarts.h>
#include <variables.h>
Phần code khởi tạo biến
// Bit Over_Load
static bit Batt_Low=0;
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 82
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
// Bit Flag task Timer
static bit Flag_10ms,Flag_100ms,Flag_1s;
// Bien dem ngat timer
static unsigned int Count_10ms,Count_100ms,Count_1s;
static unsigned char Pwm_L,Pwm_R;
char str[5],strput[15];
Khởi tạo ADC:
#define FIRST_ADC_INPUT 0
#define LAST_ADC_INPUT 2
unsigned int adc_data[LAST_ADC_INPUT-FIRST_ADC_INPUT+1];
#define ADC_VREF_TYPE 0x00
// ADC interrupt service routine
// with auto input scanning
interrupt [ADC_INT] void adc_isr(void)
{
static unsigned char input_index=0;
// Read the AD conversion result
adc_data[input_index]=ADCW;
// Select next ADC input
if (++input_index > (LAST_ADC_INPUT-FIRST_ADC_INPUT))
input_index=0;
ADMUX=(FIRST_ADC_INPUT | (ADC_VREF_TYPE &
0xff))+input_index;
// Delay needed for the stabilization of the ADC input voltage
delay_us(10);
// Start the AD conversion
ADCSRA|=0x40;
}
Phần khởi tạo chip
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 83
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
void init(void)
{
// Declare your local variables here
// Input/Output Ports initialization
// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=Out Func1=Out
Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=0 State1=0
State0=T
PORTB=0x01;
DDRB=0x0F;
// Port C initialization
// Func6=In Func5=Out Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State6=T State5=1 State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTC=0x20;
DDRC=0x20;
// Port D initialization
// Func7=Out Func6=Out Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In
Func0=In
// State7=0 State6=0 State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T
State0=T
PORTD=0x00;
DDRD=0xF0;
// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
TCCR0=0x02;
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 84
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
TCNT0=0x00;
// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 1000.000 kHz
// Mode: Ph. correct PWM top=0x00FF
// OC1A output: Non-Inv.
// OC1B output: Non-Inv.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0xA1;
TCCR1B=0x02;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer2 Stopped
// Mode: Normal top=0xFF
// OC2 output: Disconnected
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 85
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;
// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
MCUCR=0x00;
// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x01;
// USART initialization
// Communication Parameters: 8 Data, 1 Stop, No Parity
// USART Receiver: On
// USART Transmitter: On
// USART Mode: Asynchronous
// USART Baud Rate: 9600
UCSRA=0x00;
UCSRB=0xD8;
UCSRC=0x86;
UBRRH=0x00;
UBRRL=0x33;
// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 86
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
// ADC initialization
// ADC Clock frequency: 125.000 kHz
// ADC Voltage Reference: Int., cap. on AREF
ADMUX=FIRST_ADC_INPUT | (ADC_VREF_TYPE & 0xff);
ADCSRA=0xCE;
// SPI initialization
// SPI disabled
SPCR=0x00;
// TWI initialization
// TWI disabled
TWCR=0x00;
// Global enable interrupts
#asm("sei")
// Global enable interrupts
};
Phần code nhận dữ liệu:
// USART Receiver buffer
#define RX_BUFFER_SIZE 8
char rx_buffer[RX_BUFFER_SIZE];
#if RX_BUFFER_SIZE <= 256
unsigned char rx_rd_index,rx_counter;
#else
unsigned int rx_wr_index,rx_rd_index,rx_counter;
#endif
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 87
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
// This flag is set on USART Receiver buffer overflow
// USART Receiver interrupt service routine
interrupt [USART_RXC] void usart_rx_isr(void)
{
char status,data;
status=UCSRA;
data=UDR;
if ((status & (FRAMING_ERROR | PARITY_ERROR |
DATA_OVERRUN))==0)
{
switch (data)
{
case 'y':
Led_R2=1;
break;
}
}
}
Task 100ms:
void Task_100ms(void)
{
// Place your code here
Pwm_L=Adc_L/4;
Pwm_R=Adc_R/4;
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
Bùi Thị Ánh Quốc Trang 88
Võ Thành Luận
Trƣơng Hữu Toàn
strcpyf(strput,"a");
itoa(Pwm_L,str);
strcat(strput,str);
strcatf(strput,"b");
strcpyf(str,"\0");
itoa(Pwm_R,str);
strcat(strput,str);
strcatf(strput,"c");
puts(strput);
putchar('\n\r');
strcpyf(str,"\0");
strcpyf(strput,"\0");
}
Task 1s:
void Task_1s(void)
{
if(Adc_Batt<820) ; cho led chop tat
}