Tính Toán Thiết Kế Hệ Thống Truyền Động Và Lựa Chọn Hệ Thống Dẫn Hướng

TRNG H BCH KHOA H NI n mn hc : Thit k h thng c kh

ti : Tnh ton thit k h thng truyn ng v la chn h thng dn hng dng cho my phay CNC

GVHD : TS. Nguyn Tin ng

1

NGUYN VN THUN MSSV : 20110841

MC LC

MC LC ....................................................................................................................................................... 1

Li m u ................................................................................................................................................... 2

CHNG I: TNG QUAN V KT CU V H THNG DN NG CA MY CNC ................................... 3

A. KHI NIM V MY CNC ................................................................................................................. 3

B. KT CU MY CNC: .......................................................................................................................... 4

I. PHN CHP HNH ....................................................................................................................... 4

II. KT CU PHN IU KHIN ....................................................................................................... 8

CHNG II: TNH TON CHN THIT B DN NG H BN MY CNC .............................................. 11

KT CU B TRUYN VITME AI C BI ................................................................................... 11

I. TNH TON LA CHN CM TRC VIT ME BI TRC Y ............................................................... 13

1. Cc thng s u vo .................................................................................................................. 13

2. Bc vt me(l) .............................................................................................................................. 13

3. Lc ct chnh ca my() ........................................................................................................ 13

4. Tnh ton la chn trc vt , ln cho bn my di chuyn theo trc Y ................................. 14

II. TNH TON LA CHN CM VT ME BI TRC Z .......................................................................... 27

1. Cc thng s u vo ................................................................................................................. 27

2. Bc vt me (l) ........................................................................................................................... 28

3. Lc ct chnh ca my ............................................................................................................... 28

4. Tnh ton la chn trc vt , ln cho bn my di chuyn theo trc Z ................................. 29

III. TNH TON RAY DN HNG .................................................................................................. 42

1. C s tnh ton ........................................................................................................................... 43

2. Tnh ton ray dn hng bn Y ................................................................................................ 53

3. Tnh ton ray dn hng bn Z ................................................................................................... 59

Kt lun ....................................................................................................................................................... 65

Ti liu tham kho ..................................................................................................................................... 66




2


Li m u

Trong giai on pht trin i ln theo hng hin i ha, cng nghip ha sn xut ca t nc ta hin nay, th vic s dng cc loi my mc hin i thay th sc lao ng ca con ngi l xu hng tt yu tng nng xut lao ng, to c nhiu sn phm cht lng cao phc v cuc sng, gii phng sc lao ng con ngi.

Trong cng nghip to ra cc sn phm c cht lng tt, bn cao, mu m p v m bo tiu chun, phc v nhu cu cuc sng, pht trin kinh t th cn phi c h thng sn xut t ng bao gm nhiu loi my mc cng nghip hin i khc nhau.

My CNC (computer numerical controlled) l nhng cng c gia cng kim loi tinh t c th to ra nhng chi tit phc tp theo yu cu ca cng ngh hin i. Pht trin nhanh chng vi nhng tin b trong my tnh, ta c th bt gp CNC di dng my tin, my phay, my ct laze, my ct tia nc c ht mi, my t rp v nhiu cng c cng nghip khc. Thut ng CNC lin quan n mt nhm my mc ln s dng logic my tnh iu khin cc chuyn ng v thc hin qu trnh gia cng kim loi. Bi vit ny s tho lun hai loi my ph bin nht trn th trng hin nay l my tin v my phay.

S tin b trong my tnh v tr thng minh nhn to s lm cho nhng chic my CNC tng lai nhanh hn v d vn hnh hn. Tt nhin, gi ca nhng chic my nh vy chc chn s khng r v c th vt qu tm vi ca nhiu cng ty. Tuy nhin, n s a gi ca nhng my CNC c bn thc hin nhng chuyn ng 3 trc ban u xung mt mc nht nh.

Cc loi my CNC s c mt tng lai bng n mnh m. Mt tng ang c pht trin l mt chic my c trc chnh c treo ln bi su thanh ging vt me bi lng vo nhau. Chuyn ng ca trc chnh c iu khin bi mt my tnh phc tp c kh nng thc hin hng triu php tnh m bo ng mc chi tit chnh xc

n ny trnh by v qu trnh tnh ton thit k h thng dn hng cho gia cng di s di chuyn ca 3 trc chnh.

Nhim v chnh:

Tnh chn : Vt me bi ,cm , ng c , ray dn hng.




3


CHNG I: TNG QUAN V KT CU V H THNG DN NG CA MY CNC

A. KHI NIM V MY CNC

CNC vit tt cho Computer(ized) Numerical(ly) Control(led) (iu khin bng my tnh)

cp n vic iu khin bng my tnh cc my mc khc vi mc ch sn xut( c tnh lp li) cc

b phn kim kh( hay cc vt liu khc) phc tp, bng cch s dng cc chng trnh vit bng k

hiu chuyn bit theo tiu chun EIA-274-D, thng gi m G. CNC c pht trin cui thp nin

1940 u thp nin 1950 trong phng th nghim Servomechanism ca trng MIT.

S xut hin ca cc my CNC nhanh chng thay i vic sn xut cng nghip. Cc ng

cong c thc hin d dng nh ng thng, cc cu trc phc tp 3 chiu cng d dng thc

hin, v mt lng ln cc thao tc do con ngi thc hin c gim thiu. Vic gia tng t ng

ha trong qu trnh sn xut vi my CNC to nn s pht trin ng k v chnh xc v cht lng.

K thut t ng ca CNC gim thiu cc sai st v gip ngi thao tc c thi gian cho cc cng vic

khc. Ngoi ra cn cho php linh hot trong thao tc cc sn phm v thi gian cn thit cho thay

i my mc sn xut cc linh kin khc. Trong mi trng sn xut, mt lot cc my CNC kt

hp thnh mt t hp, gi l cell, c th lm nhiu thao tc trn mt b phn. My CNC ngy nay

c iu khin trc tip t cc bn v do phn mm CAM, v th mt b phn hay lp rp c th

trc tip t thit k sang sn xut m khng cn cc bn v in ca tng chi tit. C th ni CNC l cc

phn on ca cc h thng robot cng nghip, tc l chng c thit k thc hin nhiu thao

cc sn xut (trong tm gii hn).

Cc loi my tin CNC ph bin hin nay gm c:

My tin CNC

My phay CNC

My khoan tia la in CNC

My ct dy, n dp CNC

u im ca my CNC:

So vi cc my cng c thng dng, my CNC c nhiu u vit hn, th hin cc im sau:

Gia cng c nhiu chi tit phc tp hn.

Quy hoch thi gian sn xut tt hn.

Thi gian lu thng ngn hn do tp trung nguyn cng cao hn v gim thi gian

ph.

Tnh linh hot cao hn.

ln lot ti u nh hn.




4


Bn phm

iu khin

Chi ph kim tra gim.

Chi ph do ph phm gim.

Hot ng lin tc nhiu ca sn xut.

Gim s nhn cng.

Hiu sut cao.

Tng nng lc sn xut.

B. KT CU MY CNC:

Gm 2 phn chnh l:

+ Phn chp hnh: my, thn my, bn my, bn xoay, trc vt me bi, tch dng c, cm trc

chnh v bng dn hng.

+ Phn iu khin: cc loi ng c, cc h thng iu khin v my tnh trung tm.

M hnh khi qut ca mt my CNC:

I. PHN CHP HNH

PHN IU KHIN PHN CHP HNH

Chng trnh iu khin Phi

Cc c cu iu khin Gia cng kim loi

Tn hiu Mn hnh Chi tit gia cng

-Chuyn ng

-Vn tc

-V tr

-Bo li

-DK tay

-DK t ng




5


1. Thn my v my

Thng c ch to bng cc chi tit gang v gang c bn nn cao gp 10 ln so vi thp v

u c kim tra sau khi c m bo khng c khuyt tt c.

Bn trong thn my cha h thng iu khin, ng c ca trc chnh v rt nhiu h thng

khc.

Yu cu:

- Phi c cng vng cao.

- Phi c cc thit b chng rung ng.

- Phi c n nh nhit.

Mc ch:

- Phi m bo chnh xc gia cng.

- my ton b my to s n nh v cn bng cho my.

2. Bn my:

Bn my l ni g t chi tit gia cng hay g. Nh c s chuyn ng linh hot v chnh

xc ca bn my m kh nng gia cng ca my CNC c tng ln rt cao, c kh nng gia cng

c nhng chi tit c bin dng phc tp.

a s trn cc my CNC hay trung tm gia cng hin i th bn my u l dng bn my xoay

c, n c ngha nh trc th 4, th 5 ca my. N lm tng tnh vn nng cho my CNC.

Yu cu ca bn my:

Phi c n nh, cng vng, c iu khin chuyn ng mt cch chnh xc.




6


3. Cm trc chnh:

L ni lp dng c, chuyn ng quay ca trc chnh s sinh ra lc ct ct gt phi trong

qu trnh gia cng.

- Ngun ng lc iu khin trc chnh: Trc chnh c iu khin bi cc ng c. Thng

s dng ng c Servo theo ch vng lp kn, bng cng ngh s to ra tc iu khin

chnh xc v hiu qu cao di ch ti nng.

H thng iu khin chnh xc gc gia phn quay v phn tnh ca ng c trc chnh tng

momen xon v gia tc nhanh. H thng iu khin ny cho php ngi s dng c th tng tc

ca trc chnh ln rt nhanh.

- Cc dng iu khin trc chnh.




7


4. Bng dn hng

H thng thanh trt dn hng c nhim v dn

hng cho cc chuyn ng ca ban theo X,Y v chuyn

ng theo trc Z ca trc chnh.

Yu cu ca h thng thanh trt trt phi thng,

c kh nng ti cao cng vng tt, khng c hin

tng dnh, trn khi trt.

5. Trc vit me, ai c

Trong my cng c iu khin s ngi ta thng

s dng hai dng vit me c bn l: vt me ai c

thng v vt me ai c bi:

Vt me ai c thng: l loi vt me v ai c c dng tip xc mt

Vt me ai c bi: l loi m vt me v ai c c dng tip xc ln.

6. tch dng c

Dng tch cha nhiu dao phc v cho qu trnh gia cng. Nh c tch dao m my CNC c

th thc hin c nhiu nguyn cng ct gt khc nhau lin tip vi nhiu loi dao ct khc nhau.

Do qu trnh gia cng nhanh hn v mang tnh t ng ho cao.




8


C 3 dng chnh:

7. Cc xch ng ca my

Tt c cc ng chuyn ng n tng c cu chp hnh ca my cng c iu khin s u

dng nhng ngun ng lc ring bit, bi vy cc xch ng hc ch cn 2 loi c bn sau:

- Xch ng hc tc ct gt

- Xch ng hc ca chuyn ng chy dao

Vic tnh ton thit k, ch to c thc hin theo modun ho.

Thng thng cc xch ct gt bt u t mt ng c c tc thay i v cp, dn ng trc

chnh thng qua mt hp tc c t 2 n 3 cp , nhm khuch i cc momen ct t tr s cn

thit trn c s tc ban u ca ng c.

II. KT CU PHN IU KHIN

1. Cc cm iu khin chnh trn my CNC

- Cm iu khin my MCU(Machine Control Unit)

Cm iu khin c hnh thnh trn c s thit b iu khin in t, thit b vo ra v cc

thit b s. N c coi l tri tim ca my cng c iu khin s CNC.

Lnh CNC thc hin bn trong b iu khin s thng bo cho m t chuyn ng quay ng s

vng cn thit trc vit me bi quay ng s vng quay tng ng ko theo chuyn ng thng

ca bn my v dao.

Thit b phn hi u kia ca vit me bi cho php kim sot kt thc lnh ng khi s vng

quay cn thit c thc hin.

- Cm dn ng(Driving Unit)

Cm dn ng l tp hp nhng ng c, sensor phn hi, phn t iu khin, khuch i v cc

h dn ng. Trong , ng c v cc sensor phn hi l thnh phn c trng cho my cng c

iu khin s CNC:




9


Cm iu khin c nhim v lin kt cc chc nng thc hin iu khin my, cc chc nng

bao gm:

+ S liu vo (Data input)

+X l s liu (Data procesing)

+ S liu ra (Data output)

+Ghp ni vo (Machine I/O interface)

+Phn cng iu khin: gm 6 thnh phn c bn

My tnh CPU

B nh RAM, ROM

H thng BUS

iu khin trnh t PMC

iu khin SERVO

B phn ghp ni

2. Cc loi ng c trn my CNC

a. ng c mt chiu:

- u im: + Momen khi ng ln, d iu khin tc v chiu, gi thnh r.

- Nhc im: + Di tc iu khin hp.

+ Phi c mch ngun ring.

b. ng c xoay chiu:

- u im: + Cp ngun trc tip t in li xoay chiu.

+ a dng v phong ph v chng loi, gi thnh r.

- Nhc im: + Phi c mch cch ly gia phn iu khin v phn chp hnh m bo

an ton, momen khi ng nh.

+ Mch iu khin tc phc tp.

c. ng c bc:

- u im: + iu khin v tr, tc chnh xc, khng

cn mch phn hi.

+ Thng c s dng trong cc h thng my CNC.

- Nhc im: + Gi thnh cao, momen xon nh, momen

my nh.




10


d. ng c servo:

ng c servo c thit k cho nhng h thng hi tip

vng kn. Tn hiu ra ca ng c c ni vi mt mch iu

khin. Khi ng c quay, vn tc v v tr s c hi tip v

mch iu khin ny. Nu c bt k l do no ngn cn chuyn

ng quay ca ng c, c cu hi tip s nhn thy tn hiu ra

cha t c v tr mong mun. Mch iu khin tip tc chnh

sai lch cho ng c t c im chnh xc.

Loi ng c ny c mt s c im chung nh sau:

- Momen qun tnh nh.

- c im ng hc tt.

- Thng c tch hp sn cm bin o tc hay gc quay.

- C di tn s cng tc rng 0400 Hz.

H thng c kh trong my phay CNC 3 trc




11


CHNG II: TNH TON CHN THIT B DN NG H BN MY CNC

Cc thit b dn ng c mt vai tr quan trng trong my CNC, l nhn t chnh m bo s vn

hnh v gia cng chnh xc ca my. Vic tnh ton la chn cc thit b dn ng l mt cng vic

bt buc v phc tp vi nhiu cng thc cn thit lp. V vy, thun tin cho cng vic la ch

thit b dn ng, trong chng ny chng ta i xy dng cng thc tnh ton v chng trnh tnh

chn cc thit b dn ng.

Ni dung chng ny gm c:

Tnh chn vt me.

Tnh chn block, thanh ray dn hng.

Cc tnh ton c thc hin theo catalog ca hng PMI.

KT CU B TRUYN VITME AI C BI

a) Kt cu chung:

B truyn vitme ai c thng c dng trong chuyn ng chy dao ca my cng c NC,

CNC v dng trong cc my cng c chnh nh my mi, my doa tc v cc loi my khc. i

khi cn dng trong my tin, my t hp, dng trong truyn dn di ng x, tr v cc my cng c

hng nng. Ngoi ra cn dng trong b truyn chnh ca cc loi my c chuyn ng tnh tin kh

hi nh my bo ging, my chut.

Cc u im:

- Khc phc r khp ren, chu lc ko vi kt cu m bo cng vng chiu trc cao.

- Tn tht do ma st b, hiu sut b truyn t ti 0,9 so vi vt me ai c trt l 0,2 0,4.




12


- Gn nh c lp hon ton vi lc ma st (bin i theo tc ), ma st tnh rt b nn chuyn

ng m.

Hnh 2.2. Kt cu s b ca vt me ai c bi

Kt cu b truyn vt me - ai c bi hnh trn bao gm trc vt me, ai c, dng bi

chuyn ng trong vt me - ai c v ng hi bi m bo dng bi tun hon lin tc.

b) Cc dng profil ren ca vitme v ai c:

Dng ch nht (hnh b), dng hnh thang (hnh c), dng na cung trn v dng

rnh (dng cung nhn). Dng ch nht v dng prfin ren hnh thang c kh nng ti

thp, ch dng khi my c kh nng chu ti trng chiu trc b v cng vng khng

cao.

Dng na cung trn (hnh d) c s dng ph bin nht, bn knh rnh r2 gn

bng bn knh vin bi R1 s gim ti a ng sut tip xc, c th chn r2/r1=0,950,97,

gi tr r2/r1 s lm tn tht do ma st 1 cch r rt. Ti gc tip xc b th b truyn c

cng vng b v kh nng ti b, lc hng knh s ln. Do tng gc tip xc th kh

nng o v cng vng truyn ng tng v h thp tn tht do ma st v vy khe h

ng knh d phi chn gc tip xc t 45. d = 4.(r2 r1 ).(1 cos ) .

Hnh 2.3. Cc dng profin ren vt me v bi

Dng rnh cung nhn (a) c nhiu u im hn loi cung trn, n cn cho php

truyn ng khng r hoc chn c di ca ng knh vin bi. Cn dng na

trn mun kh r v to di u dng thm ai c th hai iu chnh .




13


I. TNH TON LA CHN CM TRC VIT ME BI TRC Y

1. Cc thng s u vo

- Loi my CNC : Phay - Ch ct th nghim ti a SVT :

Phay mt u Dao c 8 li (z=8), ng knh D= 80mm Tiu chun quc gia : JIS Vt liu SUS440C Grade 4040 Vn tc : v= 100m/ph Chiu su ct : t= 0,8mm Lng chy dao pht : F=900mm/ph

- Khi lng ln nht ca chi tit : M=400KG => W=400kgf=4000N

- Trng lng bn g trc Y : Wy=2300N

- Vn tc chy ln nht khi khng gia cng : V1=18m/ph - Vn tc chy ln nht khi gia cng : V2 = 12m/ph

- Gia tc hot ng ln nht ca h thng : a=0,5g=5m/s2 - Thi gian hot ng : Lt= 25000h ( khong 8,6 nm) - Tc vng ng c : Nmax = 2000rpm - chnh xc v tr khng ti : 0,03/1000mm - chnh xc lp : 0,005mm - lch truyn ng : 0,02mm

- H s ma st trn b mt : =0,1

2. Bc vt me(l)

l Vmax

Nmax =

1

Nmax=

18000

2000= 9mm

Chn l = 10mm

3. Lc ct chnh ca my()

tm lc ct chnh ca my ta s dng cng c trn website www.coroguide.com . Tnh ton v chn thng s u vo in vo cng c :

- Feed per cutting edge (Fz)- Lng chy dao rng + Tc quay ca ng c quay dao :

n= 1000v

=

1000.100

.80=397,89 ( vng/ph)

+ Lng chy dao vng :

S=

=

900

397,89=2,3 (mm/vng )

+ Lng chy dao rng : Fz=S/8 = 0,28 (mm/rng ) ( Theo cng thc trong cun S tay CN-CTM tp 2-trang 26 ) - Working engagement (ae) & working engagement start (aei)




14


Chn ae & aei sao cho : ae + aei = Dc = 80mm Ta chn : ae = 80mm , aei =0 - Mayjor cutting adge angle (K) : thng chn K= 60

Sau khi tnh ton ,la chn kt hp vi cc thng s cho ta in vo bng ca cng c ta c kt qu nh trong hnh :

Mc= 71Nm . => Fm = 2.Mc/Dc= 2.71/0,08 = 1775N = 177,5 kgf

4. Tnh ton la chn trc vt , ln cho bn my di chuyn theo trc Y 4.1. iu kin lm vic v cc thng s c tnh chn

iu kin lm vic - Lc chng trt : Fa = .( M + Wy) = 0,1. ( 4000+2300) = 630N = 63 kgf

Cc thng s c tnh chn : Loi bi Cp chnh xc lch v tr v nhit M men ng c




15


4.2. Chn trc vt bi

4.2.1. Tnh ton lc dc trc

Cc thnh phn trong cng thc :

+ Lc ct chnh ca my : Fm = 1775N = 177,5 kgf

+ Lc ct theo phng z ( phng thng ng ) : Fmz = 0

+ H s ma st ln : 0,1

+ Khi lng tng cng : m= M + Wy =630 kg

+ Lc chng khng ti : f = 63kgf = 630 N

+ Gia tc trng trng : g= 10 m/s2

Tnh cc lc dc trc o Tng tc (v pha sau): Fa1 = mg + ma + f = 0,1.630.10 + 630.5 + 630 = 4410 N =

441 kgf o Chy u (v pha sau): Fa2 = mg + f = 0,1.630.10 + 630 = 1260 N = 126 kgf

o Gia cng (v pha trc): Fa3 = Fm + (mg + Fmz) + f = 1775 + 0,1.(630.10 + 0 ) + 630 = 3035 N = 303,5 kgf

o Gim tc (v pha trc): Fa4 = mg - ma + f = 0,1.630.10 630.5 + 630 = -1890N = 189 kgf

Lc dc trc ln nht khi khng gia cng : F1max = 4410 N = 441 kgf Lc dc trc ln nht khi gia cng : F2max = 3035 N = 303,5 kgf

Lc dc trc trung bnh :

=

. . .

=

. . + .

. + .

Trong :

F1max, F2max: Lc dc trc ln nht khi khng gia cng v gia cng

N1max, N2max: Tc quay ln nht ca trc khi khng gia cng v gia cng




16


T1, T2: Thi gian my hot ng ch khng ti v c ti

Bng lc dc trc v phn trm tng ng:

Axial load

(kgf)

Rotation speed

(rpm)

Time Ratio

(sec or %)

F1max = 4410 N 1800 30

F2max = 3035 N 1200 70

= 44103 1800 0,3 + 30353 1200 0,7

1800 0,3 + 1200 0,7

3

= 3698 = 369,8

( Trong phn tnh lc dc trung bnh ny ta ly Fi 2 trng hp khi khng gia cng v khi gia cng . Vi cc t l thi gian ln lt 30% & 70% , ta xt trong giai on n nh ca my nn Ni l nh nhau ti cc thi im .)

4.2.2. Tnh ton ti trng (Co, Ca)

Ti trng tnh :

Cc cng thc tnh tng ng:

C0 = fs . Famax

Trong :

C0: ti trng tnh

fs: h s bn tnh, vi my cng c fs = 1,5 3 (chn fs = 2)

Famax: lc dc trc ln nht tc dng ln vitme

C0x = 2.4410 = 8820 N

Ti trng ng :

Vi l = 10 mm => Vn tc quay danh ngha l :

Nm = V1/l = 18000/10 = 1800 ( vng/ph)

Ca = (60 Nm Lt)1 3 Fma fw 10-2

= (60 * 1800 * 25000)1/3 * 369,8 * 1.2 * 10-2

= 6179 kgf.

4.2.3. Chn kiu bi

Nu cng cn c u tin nhiu nht, hao ph chuyn ng khng qu quan trng , theo cc thng so kch thc s c chn l :

+ bi loi lu chuyn : bi bn ngoi + Kiu : FDWC




17


+ S dng lu chuyn : B 3

4.2.4. Chn bn knh trc vit

L= tng chiu di di chuyn max + chiu di ai c, bi/2 + chiu di vng thot = 1000 + 100 + 200 = 1300mm

Kiu bi l lp cht c hai u -> f = 21,9

Chn tc quay cho ng c khong 80% so vi tc quay gii hn nn ta c :

n=80%. Nmax = 80%. 2000 = 1600 vng/ph.

Bn knh trc vt :

dr = 2

. 107 =

1600.13002

21,9. 107 = 12,35mm

4.2.5. Chn series

T cc tnh ton trn ta chn series :

Loi trc vit me : 45-10B3-FDWC

ng knh trc : 45 mm

Bc vt : 10mm




18


4.2.6. Chiu di trc vitme

Chiu di trc vt me sau khi chn trc :

L= tng chiu di dch chuyn + chiu di ai c + chiu di vng thot = 1000 + 243 + 200 = 1443mm => 1450mm

4.2.7. Kim tra s b

+ Tui th lm vic :

Lt = (Ca

Fmy .fw)

3

. 106 . 1

60 .Nm

= (7760

369,8 .1,2)

3 .106 .

1

60 .1800

= 28255 h > 25000h

+ Tc quay cho php:

n = f . dr

L2 .107 = 21.9 .

45

14502 . 107 = 4687 vg/ph.

4.2.8. Chn chnh xc di

chnh xc c tr yu cu l : 0,03/1000mm

Chn cp chnh xc vi lch & bin dng tch lu l :

Cp chnh xc : C4

E = 0,025/1250mm

E = 0,018mm

4.2.9. dch do thay i nhit ( mc iu chnh 3 )

+ dch do nhit:

L = . . = 12 .10-6 . 3 .1450 = 0,05mm.

+ Bn knh li ren ca trc vt-me:

dr = 45 +1,4 6,35 = 38,05 mm ( tra trn catalog PMI )

+ Lc gy ra:

F = L . Ks = L .E ..dr

2

4L =

0,05.2,1.104..38,052

4.1450 = 823kgf

4.3. Chn ng c cho bn Y : - Tc vng ln nht : 2000 vng/pht - Thi gian cn thit t tc ln nht 0,9s (t chn da trn th dch

chuyn hnh v)




19


4.3.1. Momen qun tnh khi

Trn trc vit-me:

2 =

8 4 =

7,8 103

8 4,54 145 = 182(. 2)

Trn phn dch chuyn

2 = (

2)

2

= 630 (1

2)

2

= 16 (. 2)

Trn phn ghp ni

2 =

4

32=

7,8 103 (3) (1,7)4

32

=7,8 103 (3.4,5) (1,7.4,5)4

32= 35,4 (. 2)

D l ng knh trc vt, l chiu di ni trc Tng m men qun tnh

2 =

2 + 2 +

2 = 182 + 16 + 35,4 = 233,4(. 2)




20


4.3.2. M men pht ng

Thi gian dnh cho qu trnh c gia tc l rt ngn, do y ta ch tnh ton cho giai on chy u ( chim phn ln thi gian gia cng )

M men t trc :

= 0

2= 0,3

147 1

2= 7(. )

Trong = 0,3 ; 0 = /3 = 441/3 = 147kgf M men do lc ma st

=

2 =

441 1

2 0,9= 78(. )

Do , momen pht ng cn thit bng tng momen t trc v momen cn thit khi gia cng:

= + = 78 + 7 = 85(. )

4.3.3. Chn ng c

Chn ng c servo iu khin qu o chuyn ng theo trc Oy

Cc d liu cho tnh chn ng c :

Chn vit-me c bc h = 10mm

H s ma st trt gia thp v gang ta chn =0,12

Gia tc trng trng g = 10 m/s2

Khi lng ca phn u dch chuyn l m = 630 kg

Gc nghing ca trc = 0 .

T s truyn gim tc i = 1. (Do chn phng n ng c ni trc tip vi vit-me khng qua hp gim tc )

Hiu sut ca my chn = 0,9.

Lc ct ln nht Fm = 1775N = 177,5 kgf

Tc quay ln nht ca ng c 2000 vg/ph Tnh m men ma st :

=....

2... =

630.10.0,12.0,01.cos (0)

2..1.0,9 = 1,3N.m

Tnh tnh m men chng trng lc ca kt cu

=

2 = 0

V c cu nm ngang nn = 0 hay = 0 Tnh vn tc di Vi ng knh trc vt c chn l 45mm,ta c :

=

60 1000=

45 2000

60 1000= 4,7

Tnh m men my




21


=

2 . =

0,01 1775

2 1 0,9 4,7= 0,7 .

Tnh m men tnh = + + = 1,3 + 0 + 0.7 = 2 .

Tnh tc quay ca motor :

=

=

4,7.1

0,01= 470 ( )

Da vo m men tnh ca ng c v tc ca motor, t chn loi ng c AM 1400C ca hng ANILAM www.anilam.com c momen khi ng l 13 N.m v tc quay ln nht l 2000rpm nh hnh di :

iu kin : nmotor nnoml Mmotor Mstat




22


4.3.4. Kim tra thi gian cn thit t c vn tc cc i

Thi gian cn thit t c vn tc cc i l :

ta =J

TM TL

2N

60 f

Trong : J l tng m men qun tnh. (Momen tnh ton + momen cho bi ng c Rotor Inertia J )

TM = 2. , ( > 1)

TL l m men quay f l h s an ton ( chn theo kiu lp ) Thay s vo ta c :

ta =(233,4+43).104

2.1185.10.102

2.2000

60 1,2 = 0,5 < 0,9s => tho mn

4.3.5. Tnh ton ng sut tc dng ln trc vt

=

=

2

4=

4410 4

38,052= 3,88 (

2) = 3,88 106(

2)

= = 85. = 8500.

=4

32=

38,054

32= 2057874

=

=

8500 22,5

205787= 0,93 (

2) = 0,93 106(

2)

= 2 + 22

= 3,99 106(

2)

4.4. Tnh ti trng ti hn ca trc vit

= 2

2=

4

2 103 = 20,3.

38,054

14502 103 = 20239 = 441

=> Do vy , trc vit-me m bo an ton

4.5. Tnh chn cm ln, khp ni

4.5.1. Cm ln

a. Chn ln

Trong c cu bn Y ti trng ch yu tc ng ln 2 ray dn hng, do m lc tc dng theo phng vung ln c cu trc vit me l khng ng k hay ni cch khc khi tnh ton n ln trc vitme ch n lc dc trc tc dng ln trc vit me. Tuy nhin trong qu trnh hot ng xy ra hin tng rung trong c cu, do yu t nh tm cng quan trng, do vy

=> chn chn 1 dy cho trng hp ny




23


Tnh ton kh nng ti ng:

= . 1

Tnh ton kh nng ti tnh:

0 = 0. 1

Trong :

m = 3 i vi bi m=10/3 vi a.

L: tui th ca ln c tnh theo cng thc:

= 60. 106. . = 60. 106. 1800.25000 = 2700( )

Q: ti trng ng ca ln c tnh:

= (. . + . ). .

Q0: ti trng tnh ca ln c tnh:

0 = (0. . + 0. ). .

K = 1,1 (chu va p nh, chu ti ngn hn v ti 125% so vi ti trng tnh ton: my ct kim loi, ng c cng sut nh v trung bnh)

Kt = 1 (nhit




24


RA = RB = RC = RD = m.g/4 = 630.10/4 = 1575 N

Da vo ng knh trc vitme v tc quay ca ng c ta chn s b thng s ca ln m 7308 BEP theo hng SKF (www.skf.com ) nh sau :

Kh nng ti ng: Cr = 46,2 kN

Kh nng ti tnh: Cor = 30,5 kN

Ni lc dc trc Fsi ca 4 l nh nhau:

Fsi = e.Ri =1.14.1575 = 1795,5 N

Lc dc trc tc dng ln cc bi:

- vi A: = + /2 = 1795,5 + 3698/2 = 54

suy ra: FaA = 1795,5 N

- vi B: = + /2 = 1795,5 + 3698/2 = 3644

suy ra: FaB = 3644 N

vi C: = + /2 = 1795,5 + 3698/2 = 54

suy ra: FaC = 1795.5 N

- vi D: = + /2 = 1795,5 + 3698/2 = 3644

suy ra: FaD = 3644 N

Fa = max( FaA, FaB, FaC, FaD ) = 3644 N

Kim tra :




25


Mt khc :

.

=3644

1575= 2,3 > 1,14

T bng :

Chn : X = 0,35 v Y = 0,57

Tnh ti trng ng:

= (0,35.1575 + 0,57.3644). 1,1.1 = 2891,163

Kh nng ti ng:

= 2891.163 270013 = 40259 < = 46,2

Tnh ti trng tnh:

Xc nh h s X0 , Y0 :

Suy ra: X0 = 0,5 ; Y0 = 0,26




26


Tnh ti trng tnh:

0 = 0,5.1575 + 0,26.3644 = 1734,9

Kh nng ti tnh:

0 = 1734,9 270013 = 24158 < 0 = 30,5

Vy la chn bi ph hp vi kh nng ti

b. Chn gi

Do yu cu ca c cu cng vi s tham kho cc ngun ti liu v chn gi em chn 2 gi u l loi gi c nh nhm hn ch s di chuyn dc trc theo tiu chun ca hng SKF.

Vi c s la chn da trn ng knh trc vitme v ti trng dc trc l chnh, em xin chn gi mang m FSNL 511-609. ( y c mt cht tng ng gia vng bi t la v vng bi chn nn gi cng c s tng thch vi vng bi chn nh tnh ton).

4.5.2. Chn khp ni

C rt nhiu loi khp ni ta la chn cho bi ton ny nhng trn c s tham kho ti liu

v thc nghim t cc hng sn xut em xin chn loi khp ni l loi khp ni trc loi trc b ch thp c m .




27


( tham kho cun Tnh ton thit k h dn ng c kh L Vn Uyn tp 2 trang 55 ).

C th chn thng s cho loi khp ni trc ch thp ny cn c theo ng knh trc vitme v theo gi tr m men khi ng ca ng c. ( xem thm mc thng s ca ng c AM-1400C).

Trn c s em chn thng s cho khp ni nh sau :

II. TNH TON LA CHN CM VT ME BI TRC Z

1. Cc thng s u vo

- Loi my CNC : Phay - Ch ct th nghim ti a SVT :

Phay mt u Dao c 8 li (z=8), ng knh D= 80mm Tiu chun quc gia : JIS Vt liu SUS440C




28


Grade 4040 Vn tc : v= 100m/ph Chiu su ct : t= 0,8mm Lng chy dao pht : F=900mm/ph

- Khi lng ln nht ca chi tit : M=400KG => W=400kgf=4000N

- Trng lng bn g trc Z : Wz=1550N - Vn tc chy ln nht khi khng gia cng : V1=18m/ph - Vn tc chy ln nht khi gia cng : V2 = 12m/ph

- Gia tc hot ng ln nht ca h thng : a=0,5g=5m/s2 - Thi gian hot ng : Lt= 25000h ( khong 8,6 nm) - Tc vng ng c : Nmax = 2000rpm - chnh xc v tr khng ti : 0,03/1000mm - chnh xc lp : 0,005mm - lch truyn ng : 0,02mm - H s ma st trn b mt : =0,1

2. Bc vt me (l)

l Vmax

Nmax =

1

Nmax=

18000

2000= 9mm

Chn l = 10mm

3. Lc ct chnh ca my

tm lc ct chnh ca my ta s dng cng c trn website www.coroguide.com . Tnh ton v chn thng s u vo in vo cng c :

- Feed per cutting edge (Fz)- Lng chy dao rng + Tc quay ca ng c quay dao :

n= 1000v

=

1000.100

.80=397,89 ( vng/ph)

+ Lng chy dao vng :

S=

=

900

397,89=2,3 (mm/vng )

+ Lng chy dao rng : Fz=S/8 = 0,28 (mm/rng ) ( Theo cng thc trong cun S tay CN-CTM tp 2-trang 26 ) - Working engagement (ae) & working engagement start (aei)

Chn ae & aei sao cho : ae + aei = Dc = 80mm Ta chn : ae = 80mm , aei =0 - Mayjor cutting adge angle (K) : thng chn K= 60

Sau khi tnh ton ,la chn kt hp vi cc thng s cho ta in vo bng ca cng c ta c kt qu nh trong hnh :




29


Mc= 71Nm . => Fm = 2.Mc/Dc= 2.71/0,08 = 1775N = 177,5 kgf

4. Tnh ton la chn trc vt , ln cho bn my di chuyn theo trc Z

4.1. iu kin lm vic v cc thng s c tnh chn iu kin lm vic

- Lc chng trt : Fa = . Wz = 0,1. 1550 = 155N = 15,5 kgf

Cc thng s c tnh chn : Loi bi Cp chnh xc lch v tr v nhit M men ng c

4.2. Chn trc vt bi :

4.2.1.Tnh ton lc dc trc

Cc thnh phn trong cng thc :

+ Lc ct chnh ca my : Fm = 1775N = 177,5 kgf

+ Lc ct theo phng z ( phng thng ng ) : Fmz = 0

+ H s ma st ln : 0,1

+ Khi lng tng cng : m= Wz =155 kg

+ Lc chng khng ti : f = Fa= 15,5 kgf = 155 N




30


+ Gia tc trng trng : g= 10 m/s2

Tnh cc lc dc trc o Tng tc (i ln ): Fa1 = mg + ma = 155.10 + 155.5 = 2325 N = 232,5 kgf o Chy u (i ln): Fa2 = mg = 155.10 = 1550 N = 155,5kgf

o Gia cng (i ln): Fa3 = Fmz + Fm + mg = 0+ 0,1.1775 + 155.10 = 1727,5N = 172,75 kgf

o Gim tc (i ln): Fa4 = mg - ma = 155.10 155.5 =775N = 77,5 kgf Lc dc trc ln nht khi khng gia cng : F1max = 2325 N = 232,5kgf Lc dc trc ln nht khi gia cng : F2max = 1727,5 N = 172,75 kgf

Lc dc trc trung bnh :

=

. . .

=

. . + .

. + .

Trong :

F1max, F2max: Lc dc trc ln nht khi khng gia cng v gia cng

N1max, N2max: Tc quay ln nht ca trc khi khng gia cng v gia cng

T1, T2: Thi gian my hot ng ch khng ti v c ti

Bng lc dc trc v phn trm tng ng:

Axial load

(kgf)

Rotation speed

(rpm)

Time Ratio

(sec or %)

F1max = 2325 N 1800 30




31


F2max = 1727,5 N 1200 70

= 2325318000,3+1727,5312000,7

18000,3+12000,7

3= 2004,7 = 200,47

( Trong phn tnh lc dc trung bnh ny ta ly Fi 2 trng hp khi khng gia cng v khi gia cng . Vi cc t l thi gian ln lt 30% & 70% , ta xt trong giai on n nh ca my nn Ni l nh nhau ti cc thi im .)

4.2.2. Tnh ton ti trng (Co, Ca)

Ti trng tnh :

Cc cng thc tnh tng ng:

C0 = fs . Famax

Trong :

C0: ti trng tnh

fs: h s bn tnh, vi my cng c fs = 1,5 3 (chn fs = 2)

Famax: lc dc trc ln nht tc dng ln vitme

C0 = 2.2325 = 4650 N

Ti trng ng :

Vi l = 10 mm => Vn tc quay danh ngha l :

Nm = V1/l = 18000/10 = 1800 ( vng/ph)

Ca = (60. Nm. Lt)1 3 .Fma . fw .10-2= (60 .1800 . 25000)1/3 .200,47 .1,2 .10-2 =

3349,8 kgf.

4.2.3. Chn kiu bi

Nu cng cn c u tin nhiu nht, hao ph chuyn ng khng qu quan trng , theo cc thng so kch thc s c chn l :

+ bi loi lu chuyn : bi bn ngoi + Kiu : FDWC + S dng lu chuyn : B 2




32


4.2.4. Chn bn knh trc vit

L= tng chiu di di chuyn max + chiu di ai c, bi/2 + chiu di vng thot = 1000 + 100 + 200 = 1300mm

Kiu bi l lp cht c hai u -> f = 21,9

Chn tc quay cho ng c khong 80% so vi tc quay gii hn nn ta c :

n=80%. Nmax = 80%. 2000 = 1600 vng/ph.

Bn knh trc vt :

dr = 2

. 107 =

1600.13002

21,9. 107 = 12,35mm

4.2.5. Chn series

T cc tnh ton trn ta chn series :

Loi trc vit me : 40-10B2-FDWC

ng knh trc : 40 mm

Bc vt : 10mm

4.2.6. Chiu di trc vitme

Chiu di trc vt me sau khi chn trc :

L= tng chiu di dch chuyn + chiu di ai c + chiu di vng thot = 1000 + 141 + 200 = 1341mm => 1350mm

4.2.7. Kim tra s b

+ Tui th lm vic :

Lt = (Ca

Fmz .fw)

3

. 106 . 1

60 .Nm= (

3349,8

200,47 .1,2)

3

. 106 . 1

60 .1800

=25100 h > 25000 h

+ Tc quay cho php:

n = f . dr

L2 . 107 = 21,9 .

40

13502 . 107 = 4807 vg/ph.

4.2.8. Chn chnh xc di

chnh xc c tr yu cu l : 0,03/1000mm

Chn cp chnh xc vi lch & bin dng tch lu l :




33


Cp chnh xc : C4

E = 0,025/1250mm

E = 0,018mm

4.2.9. dch do thay i nhit ( mc iu chnh 3 )

+ dch do nhit:

L = . . = 12 . 10-6 . 3 .1350 = 0,049mm.

+ Bn knh li ren ca trc vt-me:

dr = 40 + 1,4 6,35 = 35,05mm.

+ Lc gy ra:

F = L .Ks = L .E . .dr

2

4L =

0.049.2,1.104..35,052

4.1350 = 735kgf

4.3. Chn ng c cho bn Z : - Tc vng ln nht : 2000 vng/pht - Thi gian cn thit t tc ln nht 0,9s (t chn da trn th iu

kin dch chuyn hnh v )




34


4.3.1. Momen qun tnh khi

Trn trc vit-me:

2 =

8 4 =

7,8 103

8 44 135 = 105,86(. 2)

Trn phn dch chuyn

2 = (

2)

2

= 155 (1

2)

2

= 7,85(. 2)

Trn phn ghp ni

2 =

4

32=

7,8 103 (3) (1,7)4

32

=7,8 103 (3.4) (1,7.4)4

32= 19,65 (. 2)

D l ng knh trc vt, l chiu di ni trc Tng m men qun tnh

2 =

2 + 2 +

2 = 105,86 + 7,85 + 19,65 = 133,36(. 2)

4.3.2. M men pht ng

Thi gian dnh cho qu trnh c gia tc l rt ngn, do y ta ch tnh ton cho giai on chy u ( chim phn ln thi gian gia cng )

M men t trc :

= 0

2= 0,3

77,5 1

2= 3,7(. )

Trong = 0,3 ; 0 = /3 = 232,5/3 = 77,5kgf

M men do lc ma st

=

2 =

232,5 1

2 0,9= 41,1(. )

Do , momen pht ng cn thit bng tng momen t trc v momen cn thit khi gia cng:

= + = 3,7 + 41,1 = 44,8(. )

4.3.3. Chn ng c

Chn ng c servo iu khin qu o chuyn ng theo trc Oy

Cc d liu cho tnh chn ng c :

Chn vit-me c bc h = 10mm

H s ma st trt gia thp v gang ta chn =0,12

Gia tc trng trng g = 10 m/s2

Khi lng ca phn u dch chuyn l m = 155 kg

Gc nghing ca trc = 90 .

T s truyn gim tc i = 1. (Do chn phng n ng c ni trc tip vi vit-me khng qua hp gim tc )

Hiu sut ca my chn = 0,9.




35


Lc ct ln nht Fm = 1775N = 177,5 kgf

Tc vng ln nht ca ng c 2000 vg/ph Tnh m men ma st :

=....

2... = 0

Tnh tnh m men chng trng lc ca kt cu

=

2 =

155.10.0,12.0,01.90

210,9 = 0,33 Nm

Tnh vn tc di

Vi ng knh trc vt c chn l 40mm, ta c:

=

601000=

402000

601000 = 4,2 (m/s)

Tnh m men my

Mmach =hFm

2i=

0,011775

210,9 = 3,14 Nm

Tnh m men tnh = + + = 0 + 0,33 + 3,14 = 3,47 .

Tnh tc quay ca motor :

=

=

4,2

0,01 = 420 (vg/ph)

Da vo m men tnh ca ng c v tc ca motor, t chn loi ng c AMW 1400C ca hng ANILAM www.anilam.com c momen khi ng l 13 N.m v tc quay ln nht l 2000rpm nh hnh di :

iu kin : nmotor nnoml

Mmotor Mstat




36


4.3.4. Kim tra thi gian cn thit t c vn tc cc i

Thi gian cn thit t c vn tc cc i l :

ta =J

TM TL

2N

60 f

Trong : J l tng m men qun tnh.(Momen tnh ton + momen cho bi ng c Rotor Inertia J )

TM = 2. , ( > 1) ( l m men danh nh -

TL l m men quay

f l h s an ton ( chn theo kiu lp ) Thay s vo ta c :

ta =(133,36 + 43). 104

2.11 44,810.102

2. 2000

60 1,2 = 0,25 < 0,9s

=> Tho mn iu kin

4.3.5. Tnh ton ng sut tc dng ln trc vt

=

=

2

4=

2325 4

35,052= 2,4 (

2) = 2,4 106(

2)

= = 44,8 . = 4480 .




37


=4

32=

35,054

32= 148167 4

=

=

4480 20

148167= 0,6 (

2) = 0,6 106(

2)

= 2 + 22

= 2,47 106(

2)

4.4. Tnh ti trng ti hn ca trc vit

= 2

2=

4

2 103 = 155

35,054

1,352 103 = 128356 > = 177,5 (n v

dr v L tnh theo n v mm ) Do trc vitme m bo an ton.

4.5. Tnh chn cm ln, khp ni

4.5.1. Cm ln

a. Chn ln

Trong c cu bn Z lc dc trc ng vai tr ch yu gy tc ng ln ln, lc hng tm vung gc vi cm trc vitme trong c cu l kh nh, tuy nhin khi hot ng vi vn tc ln d xy ra rung ng, nn yu t nh tm cn c cho c cu.

=> chn chn 1 dy cho trng hp ny

Tnh ton kh nng ti ng:

= . 1

Tnh ton kh nng ti tnh:

0 = 0. 1




38


Trong :

m = 3 i vi bi m=10/3 vi a.

L: tui th ca ln c tnh theo cng thc:

= 60. 106. . = 60. 106. 1800.25000 = 2700( )

( y em ly n = Nmax = 1800 vg/ph tnh mc ti a)

Q: ti trng ng ca ln c tnh:

= (. . + . ). .

Q0: ti trng tnh ca ln c tnh:

0 = (0. . + 0. ). .

K = 1,1 (chu va p nh, chu ti ngn hn v ti 125% so vi ti trng tnh ton: my ct kim loi, ng c cng sut nh v trung bnh)

Kt = 1 (nhit




39


Kh nng ti ng: Cr = 39 kN

Kh nng ti tnh: Cor = 24,5 kN

Ni lc dc trc Fsi ca 4 l nh nhau:

| Fsi |= Ri = 775 N

Lc dc trc tc dng ln cc bi:

- vi A: = + /2 = 775 + 2004,7/2 = 227,35

suy ra: FaA = 775 N

- vi B: = + /2 = 775 + 2004,7/2 = 1777,35

suy ra: FaB = 1777,35 N

vi C: = + /2 = 775 + 2004,7/2 = 227,35

suy ra: FaC = 775N

- vi D: = + /2 = 775 + 2004,7/2 = 1777,35

suy ra: FaD = 1777,35 N

Fa = max( FaA, FaB, FaC, FaD ) = 1777,35N

Kim tra :

Mt khc :

.

=1777,35

775= 2,3 > 1,14




40


T bng :

Chn : X = 0,35 v Y = 0,57

Tnh ti trng ng:

= (0,35.775 + 0,57.1777,35). 1,1.1 = 1413

Kh nng ti ng:

= 2891.163 270013 = 14952 < = 39

Tnh ti trng tnh:

Xc nh h s X0 , Y0 :

Suy ra: X0 = 0,5 ; Y0 = 0,26

Tnh ti trng tnh:

0 = 0,5.775 + 0,26.1777,35 = 849,6

Kh nng ti tnh:




41


0 = 1438,6 270013 = 11830 < 0 = 24,5

Vy la chn bi ph hp vi kh nng ti

b. Chn gi

Cng nh bn Y, gi bn Z cng l hai gi c nh . V trn c s lc dc trc v ng knh trc vitme bn Z em xin chn series SNL 509. ( y c mt cht tng ng gia vng bi t la v vng bi chn nn gi cng c s tng thch vi vng bi chn nh tnh ton).

4.5.2. Chn khp ni

C rt nhiu loi khp ni ta la chn cho bi ton ny nhng trn c s tham kho ti liu

v thc nghim t cc hng sn xut em xin chn loi khp ni l loi khp ni trc loi trc b ch thp c m .

( tham kho cun Tnh ton thit k h dn ng c kh L Vn Uyn tp 2 trang 55 ).

C th chn thng s cho loi khp ni trc ch thp ny cn c theo ng knh trc vitme v theo gi tr m men khi ng ca ng c. ( xem thm mc thng s ca ng c AM-1400C).

Trn c s em chn thng s cho khp ni nh sau :




42


III. TNH TON RAY DN HNG

Hnh dng ca ray dn hng

c c mt m hnh ph hp nht cho cc iu kin dch chuyn ca h thng ray dn

hng th kh nng chu ti v tui th ca m hnh phi c ch trng nht .

xc nh, kim nghim kh nng ti trng tnh danh ngha, ti trng tng ng th vic

nh gi qua gi tr Co (ti trng ng nh mc) l kh quan v chnh xc hn c.

Tui th c th thu c bng cch tnh ton trn c s l thuyt bng cng thc thc nghim

da trn vic nh gi thng qua ti trng ng danh ngha.




43


1. C s tnh ton

1.1. H s ti tnh C0 Ti trng tnh nh mc C0 c t theo gii hn ti trng tnh cho php.

S bin dng tp trung khng i s tng gia knh dn v bi ln khi ray dn hng nhn ti

trng tha hay chu va p din rng. Nu ln ca bin dng vt qu gii hn cho php, n s

cn tr s di trt ca ray dn hng.

1.2. Momen tnh cho php M0 Mmen tnh cho php M0 c t theo gii hn ca mmen tnh.

Khi 1 mmen tc dng vo ray dn hng, cc v tr bi ln cui cng s chu p lc ln nht gia

cc p lc phn b trn ton b bi ln ca h thng .

1.3. H s an ton tnh sf

Cng thc tnh: 0 0or s sC M

f fP M

Trong :

0C : ti trng tnh nh mc(N)

P : ti trng lm vic tnh ton(N)

0M : momen tnh cho php(Nm)

M : momen tnh ton(Nm)

Cc gi tr tham kho ca sf cho

cc my cng nghip thng thng v

my cng c cho trong bng bn di:

S phn b ti trng




44


1.4. H s ti trng ng nh mc C Thm ch khi cc ray dn hng nh nhau c sn xut theo cng mt cch v chu tc dng

di iu kin nh nhau, tui bn dch v cng khc nhau. Vy nn, tui bn dch v c s dng

nh mt ch tiu xc nh tui bn ca h thng ray dn hng. Ti trng nh mc ng C c s

dng tnh ton tui bn dch v khi h thng ray dn hng chu ti. Ti trng nh mc ng C

c xc nh nh mt ti trng c hng v ln khi nhm cc ray dn hng lm vic cng

iu kin, tui bn trung bnh cu ray dn hng l 50 km( nu b phn ln l bi ).

1.5. Tnh ton tui bn danh ngha L Tui bn danh ngha ca ray dn hng chu nh hng ca ti trng lm vic thc t . Tui bn

danh ngha c th c tnh ton da trn ti trng ng nh mc v

ti trng lm vic thc t .

Tui bn ca h thng ray chu nh hng ln ca h s mi trng nh cng

vng ca ng ray , nhit mi trng , iu kin chuyn ng .V vy,nhng thng

s ny c trong tnh ton tui bn danh ngha .

Cng thc tnh ng vi

Loi xch bi:

3

w

50H Tf f C

Lf P

Loi xch cun:

10

3

w

100H Tf f C

Lf P

Trong

Hf : h s cng vng

Tf : h s nhit

wf : h s ti trn

C : h s ti trng ng (N)

P : ti trng lm vic (N)

m bo kh nng ti ti u ca h thng ray, cng vng ca ng ray phi trong

khong HRC58-64. Nu cng di khong ni trn, ti cho php v tui bn danh ngha s gim.




45


V l do ny, ti trng ng nh mc v ti trng tnh nh mc s c nhn vi h s cng vng

trong tnh ton. Bng di y l th cng vng m bo HRC ln hn 58, do 1.0Hf

Vi h s nhit Tf : Khi nhit iu khin ln hn 100 C, tui bn danh ngha s

gim bt. Do ti trng ng v tnh nh mc s c nhn vi h s nhit trong

tnh ton. Xem hnh bn di. Nhiu phn ca ray c lm t nha v cao su, nn nhit

phi di 100 C l tt nht. Cc yu cu c bit phi lin h vi nh sn xut .

H s ti trng wf : Mc d ti trng lm vic ca ray c xt trong tnh ton, nhng ti

trng thc t hu ht u cao hn khi tnh ton. l do rung ng v va p khi my chuyn ng.

Rung ng xy ra khi iu khin tc cao, va p xy ra khi my khi ng li v dng my.

Do , xt n tc chuyn ng v rung ng, ti trng ng nh mc phi c chia cho h

s ti trng theo bng bn cnh

1.6. Tnh ton tui bn dch v theo thi gian. Khi tui bn danh ngha c xt n , tui b dch v c tnh ton theo nhng thng s c

c khi chiu di hnh trnh v vng quay l khng i.

3

1

10

2 60h

s

LL

l n

Trong :

L : tui bn danh ngha

sl : chiu di hnh trnh

1n : tc vng (min-1)




46


1.7. H s ma st Ray dn hng c iu khin nh chuyn ng ca nhng vin bi ln gia ray v phn di

trt. Lc cn ma st c tnh ton

da trn ti trng lm vic v lc cn

cht. Ni chung, h s ma st s khc

nhau gia cc s ri khc nhau. H s ma

st ca sri MSA v MSB trong khong

0.002 ti 0.003.

F P f

Trong

- : h s ma st ng

P : ti trng lm vic

f : sc chu vng m

1.8. Tnh ton ti trng lm vic Mt s v d v cng thc tnh ti trng lm vic c cho trong bng sau:

iu kin

lm vic S lc Cng thc tnh

H bn my

nm ngang,

chuyn ng

u hoc

khng ti

3 41

1 2

3 42

1 2

3 43

1 2

3 44

1 2

4 2 2

4 2 2

4 2 2

4 2 2

Fl FlFP

l l

Fl FlFP

l l

Fl FlFP

l l

Fl FlFP

l l




47


H bn my

nm ngang nh

ra ngoi, chuyn

ng u hoc

khng ti

3 41

1 2

3 42

1 2

3 43

1 2

3 44

1 2

4 2 2

4 2 2

4 2 2

4 2 2

Fl FlFP

l l

Fl FlFP

l l

Fl FlFP

l l

Fl FlFP

l l

H bn my

thng ng,

chuyn ng

u hoc khng

ti

31 2 3 4

1

41 2 3 4

1

2

2T T T T

FlP P P P

l

FlP P P P

l

H bn my

ng, di chuyn

ngang chuyn

ng u hoc

khng ti

41 2 3 4

2

31 2

1

33 4

1

2

4 2

4 2

T T

T T

FlP P P P

l

FlFP P

l

FlFP P

l




48


H bn my

ngang, c t

phi

Tng tc:

1 31 4

1

1 32 3

1

1 41 2 3 4

1

4 2

4 2

2T T T T

ma lmgP P

l

ma lmgP P

l

ma lP P P P

l

Chy u:

1 2 3 44

T T T T

mgP P P P

Gim tc:

3 31 4

1

3 32 3

1

3 41 2 3 4

1

4 2

4 2

2T T T T

ma lmgP P

l

ma lmgP P

l

ma lP P P P

l




49


H bn my

ng, c t

phi

Tng tc:

3

1 4 2 3

1

1 4

1 2 3 4

1

2

2T T T T

m g a lP P P P

l

m g a lP P P P

l

Chy u:

31 4 2 3

1

41 2 3 4

1

2

2T T T T

mglP P P P

l

mglP P P P

l

Gim tc:

3

1 4 2 3

1

1 4

1 2 3 4

1

2

2T T T T

m g a lP P P P

l

m g a lP P P P

l

1.9. Tnh ton ti trng tng ng H thng ray dn hng c th chu ti v m men theo c 4 hng ca ti trng hng tm, ti

trng o chiu hng tm, ti trng mt bn ng thi. Khi hn mt ti trng tc dng ln h

thng ray ng thi, mi ti trng khc s hng vo tm hoc mt bn tng ng, cho vic tnh

ton tui bn dch v v h s an ton tnh. Cng thc tnh ton c ch ra di y :

E R TP P P

Trong :

EP : ti trng tng ng

RP : ti trng hng tm tc dng mt trn

TP : ti trng tc dng ln mt bn




50


Momen tc dng c tnh theo cng thc:

0E R T

R

MP P P C

M

Trong :

0C : ti trng tnh nh mc

M : momen tnh ton

RM : momen tnh cho php2.1.10. Tnh ton ti trng trung bnh

Cng thc tnh ti trng trung bnh:

331

1.

n

m n n

n

P P LL

Trong :

nP : ti trng bin thin

nL : khong dch chuyn di tc

dng ca nP

L : tng chiu di dch chuyn




51


Quy trnh tnh ton ray dn hng




52


S t lc v ch chuyn ng bn Y

S t lc v ch chuyn ng bn Z




53


2. Tnh ton ray dn hng bn Y

La chn kch c ray dn hng nn ging nh vi ng knh vitme bi : + Chiu cao cm ray dn v ng knh ca vit me tng i nhau

+ c bit l cc h s ti trng ng, h s ti trng tnh ph hp vi tnh ton trong phn tnh ton ti trng chn trc vit me.

y la chn loi MSA LA v s n gin trong s lp ghp, s thng dng trn th trng, cng vng m bo tin cy v mt phn bi gi ca n cng khng qu cao.

Mt s thng tin cho MSA LA Type : MSA c cc dy bng c thit k gc tip xc l 45 , cho php n chu mt ti trng dng trn, hay o ngc hng xuyn tm hay hng bn. Do , n c th c p dng trong bt k hng no ci t. Hn na MSA c th t c cn bng ti trc tn cng trong 4 chiu trong khi vn gia kh nng gim ma st n mc thp. Loi ny c bit ph hp vi chnh xc cao v cng cao trong khi hot ng. Thit k tuyn du bi trn lm cho cht bi trn phn b u trong vng tun hon. Do , bi trn ti u c th t c trong bt k hng ci t no v iu ny thc y vic thc hin trong hot ng mt cch chnh xc, ti u tui th v tin cy cao.

+ S dng ray dn hng c series: MSA35LA2SSF0 + R100020/20 P II c :

H s ti ng: C = 63,6 kN.

H s ti tnh: C0 = 100,6 kN.

V cc thng s khc nh hnh di:




54


+ Cc thng s u vo:

Khi lng phi: m1 = 400 kg. Khi lng cm bn Y: m2 = 230 kg. Vn tc chy ln nht khi khng gia cng: v = 18 m/ph = 0,3 m/s. Gia tc: a = a1 = a3 = 5 m/s2 Hnh trnh dch chuyn : LS = Ly = 1000mm Cc giai on:

t1 = t3 = v

a = 0,06s X1 = X3 =

v2

2a =

0.32

2.5.103 = 9mm.

X2 = Ly 2X1 = 1000 9.2 = 982mm t2 = X2

v =

982.103

0.3 = 3,3s

Cc on di chuyn: ( Coi phi t chnh gia bn my, tm phi trng vi tm bn my)




55


Khong cch gia hai con chy cng ray: l1 = 350mm. Khong cch gia hai con chy khc ray: l2 = 300mm. Khong cch t tm phi ti tm bn my theo phng vung gc

vi ray dn: l3 = 0. Khong cch t tm phi ti tm bn my theo phng song song

vi ray dn: l4 = 0. cao t tm trc vt-me ti mt bn my: l5 = 150mm. cao t tm trc vt-me ti phi: l6 = 300mm.

2.1. Tnh ton cc lc ring r

2.1.1. Chuyn ng u, lc hng knh Pn

P1 = m1g

4

m1gl3

2l1+

m1gl4

2l2+

m2g

4 = 1575 N

P2 = m1g

4+

m1gl3

2l1+

m1gl4

2l2+

m2g

4 = 1575 N

P3 = m1g

4+

m1gl3

2l1

m1gl4

2l2+

m2g

4 = 1575 N

P4 = m1g

4

m1gl3

2l1

m1gl4

2l2+

m2g

4 = 1575 N

2.1.2. Chuyn ng tng tc sang tri, lc Pnla1

P1la1 = P1 m1a1l6

2l1

m2a1l5

2l1 = 471,4 N

P2la1 = P2 + m1a1l6

2l1+

m2a1l5

2l1 = 2678,6 N

P3la1 = P3 + m1a1l6

2l1+

m2a1l5

2l1 = 2678,6 N

P4la1 = P4 m1a1l6

2l1

m2a1l5

2l1 = 471,4 N

Ti ph Ptnla1:




56


Pt1la1 = m1a1l4

2l1 = 0

Pt2la1 = m1a1l4

2l1 = 0

Pt3la1 = m1a1l4

2l1 = 0

Pt4la1 = m1a1l4

2l1 = 0

2.1.3. Chuyn ng gim tc sang tri Pnla3

P1la3 = P1 + m1a3l6

2l1+

m2a3l5

2l1 = 2678,6 N

P2la3 = P2 m1a3l6

2l1

m2a3l5

2l1 = 471,4N

P3la3 = P3 m1a3l6

2l1

m2a3l5

2l1 = 471,4 N

P4la3 = P4 + m1a3l6

2l1+

m2a3l5

2l1 = 2678,6 N

Ti ph Ptnla3:

Pt1la3 = m1a3l4

2l1 = 0

Pt2la3 = m1a3l4

2l1 = 0

Pt3la3 = m1a3l4

2l1 = 0

Pt4la3 = m1a3l4

2l1 = 0

2.1.4. Chuyn ng tng tc sang phi, lc Pnra1

P1ra1 = P1 + m1a1l6

2l1+

m2a1l5

2l1 = 2678,6 N

P2ra1 = P2 m1a1l6

2l1

m2a1l5

2l1 = 471,4 N

P3ra1 = P3 m1a1l6

2l1

m2a1l5

2l1 = 471,4 N

P4ra1 = P4 + m1a1l6

2l1+

m2a1l5

2l1 = 2678,6 N

Ti ph Ptnra1:

Pt1ra1 = m1a1l4

2l1 = 0

Pt2ra1 = m1a1l4

2l1 = 0




57


Pt3ra1 = m1a1l4

2l1 = 0

Pt4ra1 = m1a1l4

2l1 = 0

2.1.5. Chuyn ng gim tc sang phi Pnra3

P1ra3 = P1 m1a3l6

2l1

m2a3l5

2l1 = 471,4 N

P2ra3 = P2 + m1a3l6

2l1+

m2a3l5

2l1 = 2678,6 N

P3ra3 = P3 +m1a3l6

2l1+

m2a3l5

2l1 = 2678,6 N

P4ra3 = P4 m1a3l6

2l1

m2a3l5

2l1 = 471,4 N

Ti ph Ptnra3:

Pt1ra3 = m1a3l4

2l1 = 0

Pt2ra3 = m1a3l4

2l1 = 0

Pt3ra3 = m1a3l4

2l1 = 0

Pt4ra3 = m1a3l4

2l1 = 0

2.2. Tnh ton ti tng ng

2.2.1. Khi chuyn ng u

PE1 = P1 = 1575N

PE2 = P2 = 1575 N

PE3 = P3 = 1575 N

PE4 = P4 = 1575 N

2.2.2. Khi tng tc sang tri

PE1la1 =|P1la1| + |Pt1la1| = 471,4N

PE2la1 =|P2la1| + |Pt2la1| = 2678,6 N

PE3la1 =|P3la1| + |Pt3la1| = 2678,6 N

PE4la1 =|P4la1| + |Pt4la1| = 471,4 N




58


2.2.3. Khi gim tc sang tri

PE1la3 =|P1la3| + |Pt1la3| = 2678,6 N

PE2la3 =|P2la3| + |Pt2la3| = 471,4 N

PE3la3 =|P3la3| + |Pt3la3| = 471,4 N

PE4la3 =|P4la3| + |Pt4la3| = 2678,6 N

2.2.4. Khi tng tc sang phi

PE1ra1 =|P1la1| + |Pt1la1| = 2678,6 N

PE2ra1 =|P2la1| + |Pt2la1| = 471,4 N

PE3ra1 =|P3la1| + |Pt3la1| = 471,4 N

PE4ra1 =|P4la1| + |Pt4la1| = 2678,6 N

2.2.5. Khi gim tc sang phi

PE1ra3 =|P1la3| + |Pt1la3| = 2678,6 N

PE2ra3 =|P2la3| + |Pt2la3| = 471,4 N

PE3ra3 =|P3la3| + |Pt3la3| = 471,4 N

PE4ra3 =|P4la3| + |Pt4la3| = 2678,6 N

2.3. Tnh ton h s tnh

fs = C0

PE2la1 =

100,6.103

2678,6 = 37.6

iu kin an ton

2.4. Tnh ton ti trung bnh Pmn

Pm1 = PE1la1

3X1+ PE13 X2+ PE1la3

3X3+PE1ra13X1+PE1

3 X2+ PE1ra33X3

2ls

3 = 1600,1 N

Pm2 = PE2la1


3X3+PE2ra13X1+PE2

3 X2+ PE2ra33X3

2ls

3 = 1600,1 N

Pm3 = PE3la1


3X3+PE3ra13X1+PE3

3 X2+ PE3ra33X3

2ls

3

= 1600,1 N




59


Pm4 = PE4la1


3X3+PE4ra13X1+PE4

3 X2+ PE4ra33X3

2ls

3

= 1600,1 N

2.5. Tnh ton tui th danh ngha Ln Ly h s ti trng fw = 1.5

L1 = (C

fw .Pm1)

3 .50 = 930307 km

L2 = (C

fw .Pm2)

3 . 50 = 930307 km

L3 = (C

fw .Pm3)

3 . 50 = 930307 km

L4 = (C

fw .Pm4)

3 .50 = 930307 km

3. Tnh ton ray dn hng bn Z

Tng t nh vi tnh ton ca bn Y ch c iu khc l phn tnh ton bn Z s c mt s cng thc khc vi bn Y v chuyn ng ca bn Z l chuyn ng thng ng (gm ln v xung ).

+ S dng ray dn hng c series: MSA25LA2SSF0 + R100020/20 P II c :

H s ti ng: C = 34,4 kN.

H s ti tnh: C0 = 56,6 kN.

V cc thng s khc nh hnh di:




60


+ Cc thng s u vo:

Khi lng phi trn bn Z: m1 = 0 kg. Khi lng cm bn Z : m = 155 kg. Vn tc chy ln nht khi khng gia cng: v = 18 m/ph = 0,3 m/s. Gia tc: a = a1 = a3 = 5 m/s2 Hnh trnh dch chuyn : LS = Lz = 1000mm Cc giai on:

t1 = t3 = v

a = 0,06s X1 = X3 =

v2

2a =

0.32

2.5.103 = 9mm.

X2 = Ly 2X1 = 1000 9.2 = 982mm t2 = X2v

= 982.103

0.3 = 3,3s

Cc on di chuyn: ( Coi cm bn my Z lm ti trng chnh, tm l tm bn my)




61


Khong cch gia hai con chy cng ray: l1 = 350mm. Khong cch gia hai con chy khc ray: l2 = 300mm. Khong cch t tm cm bn my ti tm vitme theo phng vung

gc vi ray dn: l3 = 100mm. Khong cch t tm phi ti tm bn my theo phng song song

vi ray dn: l4 = 0.

3.1. Tnh ton cc lc ring r

3.1.1. Chuyn ng u, lc hng knh Pn

P1 = P2 = P3 = P4 =mgl3

2l1= 221,4

3.1.2. Chuyn ng tng tc i xung , lc Pnda1

P1da1 = P1 + m1a1l3

2l1 = 332,1 N

P2da1 = P2 m1a1l3

2l1 = 110,7 N

P3da1 = P3 m1a1l3

2l1 = 110,7 N

P4da1 = P4 + m1a1l3

2l1 = 332,1 N

Ti ph Ptnda1:

Pt1da1 = m1a1l4

2l1 = 0

Pt2da1 = m1a1l4

2l1 = 0

Pt3da1 = m1a1l4

2l1 = 0

Pt4da1 = m1a1l4

2l1 = 0

3.1.3. Chuyn ng gim tc i xung Pnda3

P1da3 = P1 m1a3l3

2l1 = 110,7 N

P2da3 = P2 + m1a3l3

2l1 = 332,1

P3da3 = P3 + m1a3l3

2l1 = 332,1 N

P4da3 = P4 m1a3l3

2l1 = 110,7 N

Ti ph Ptnda3:

Pt1da3 = m1a3l4

2l1 = 0




62


Pt2da3 = m1a3l4

2l1 = 0

Pt3da3 = m1a3l4

2l1 = 0

Pt4da3 = m1a3l4

2l1 = 0

3.1.4. Chuyn ng gim tc i ln, lc Pnua3

P1ua3 = P1 + m1a3l3

2l1 = 332,1 N

P2ua3 = P2 m1a3l3

2l1 = 110,7 N

P3ua3 = P3 m1a3l3

2l1 = 110,7 N

P4ua3 = P4 + m1a3l3

2l1 = 332,1 N

Ti ph Ptnua3:

Pt1ua3 = m1a3l4

2l1 = 0

Pt2ua3 = m1a3l4

2l1 = 0

Pt3ua3 = m1a3l4

2l1 = 0

Pt4ua3 = m1a3l4

2l1 = 0

3.1.5. Chuyn ng tng tc i ln Pnua1

P1ua1 = P1 m1a1l3

2l1 = 110,7 N

P2ua1 = P2 + m1a1l3

2l1 = 332,1 N

P3ua1 = P3 +m1a1l3

2l1 = 332,1 N

P4ua1 = P4 m1a1l3

2l1 = 110,7 N

Ti ph Ptnua1:

Pt1ua1 = m1a1l4

2l1 = 0

Pt2ua1 = m1a1l4

2l1 = 0




63


Pt3ua1 = m1a1l4

2l1 = 0

Pt4ua1 = m1a1l4

2l1 = 0

3.2. Tnh ton ti tng ng

3.2.1. Khi chuyn ng u

PE1 = P1 = 221,4N

PE2 = P2 = 221,4 N

PE3 = P3 = 221,4 N

PE4 = P4 = 221,4 N

3.2.2. Khi tng tc i xung

PE1da1 =|P1a1| + |Pt1da1| = 332,1N

PE2da1 =|P2da1| + |Pt2da1| = 110,7 N

PE3da1 =|P3da1| + |Pt3da1| = 110,7 N

PE4da1 =|P4da1| + |Pt4da1| = 332,1 N

3.2.3. Khi gim tc i xung

PE1da3 =|P1da3| + |Pt1da3| = 110,7 N

PE2da3 =|P2da3| + |Pt2da3| = 332,1 N

PE3la3 =|P3da3| + |Pt3da3| = 332,1 N

PE4da3 =|P4da3| + |Pt4da3| = 110,7 N

3.2.4. Khi tng tc i ln

PE1ua1 =|P1ua1| + |Pt1ua1| = 110,7 N

PE2ua1 =|P2ua1| + |Pt2ua1| = 332,1 N

PE3ua1 =|P3ua1| + |Pt3ua1| = 332,1 N

PE4ua1 =|P4ua1| + |Pt4ua1| = 110,7 N

3.2.5. Khi gim tc i ln

PE1ua3 =|P1ua3| + |Pt1ua3| = 332,1 N

PE2ra3 =|P2ua3| + |Pt2ua3| = 110,7 N

PE3ra3 =|P3ua3| + |Pt3ua3| = 110,7 N

PE4ra3 =|P4ua3| + |Pt4ua3| = 332,1 N




64


3.3. Tnh ton h s tnh

fs = C0

PE1da1=

56,6.103

332,1 = 170

iu kin an ton

3.4. Tnh ton ti trung bnh Pmn

Pm1 = PE1da1

3X1+ PE13 X2+ PE1da3

3X3+PE1ua13X1+PE1

3 X2+ PE1ua33X3

2ls

3 = 222,4 N

Pm2 = PE2da1


3X3+PE2ua13X1+PE2

3 X2+ PE2ua33X3

2ls

3 = 222,4 N

Pm3 = PE3da1


3X3+PE3ua13X1+PE3

3 X2+ PE3ua33X3

2ls

3 = 222,4 N

Pm4 = PE4da1


3X3+PE4ua13X1+PE4

3 X2+ PE4ua33X3

2ls

3 = 222,4 N

3.5. Tnh ton tui th danh ngha Ln

Ly h s ti trng fw = 1.5

L1 = (C

fw .Pm1)

3 .50 = 54823557 km

L2 = (C

fw .Pm2)

3 . 50 = 54823557 km

L3 = (C

fw .Pm3)

3 . 50 = 54823557 km

L4 = (C

fw .Pm4)

3 .50 = 54823557 km




65


Kt lun

Bi ton : Tnh ton thit k h thng dn hng dng cho my phay CNC 3 trc.

Da vo bi ton ta tnh chn c cc chi tit ,b phn dng trong cc my CNC.

1. Vt me bi trc chnh Y v Z vi chiu di lm vic cho trc ta xc nh c ng knh cho php ph hp vi vn tc yu cu ca my v h s ti trng ng di yu cu ca ti trng cho php.

2. xc nh c loi cn thit cho 2 trc vi h s ti trng tnh ton c.

3. ng c c cng sut v momen xon momen khi ng ph hp vi qu trnh tng tc, gim tc v giai on lm vic ca my.

4. Chn c ray dn hng

Cc thng s tnh chn c :

STT Tn gi Thng s Ghi ch 1 Vt me bi trc Y 40-10B2-FDWC Hng PMI 2 Vt me bi trc Z 45-10B3-FDWC Hng PMI 3 bi 1 dy trc Y 7406B Hng SKF 4 bi 1 dy trc Z 7407B Hng SKF 5 ng c trc Y AM 1400C Hng

Anilam 6 ng c trc Z AM 1400C Hng

Anilam 7 Ray dn trc Y MSA 25LA Hng PMI 8 Ray dn trc Z MSA 35LA Hng PMI




66


Ti liu tham kho

1. PMI ballscrews catalog, Precision motion industries, INC

2. PMI linear guideway, Precision motion industries, INC

3. Ballscrews technical information, Hiwin motion control and system technology

4. Linear guideway technical information, Hiwin motion control and system technology

5. Machine tools for high performance machining, L.N.Lpez de Lacalle, A.Lamikiz

6. Website ca cc hng : www.pmi-amt.com, www.Hiwin.com, www.skf.com,

www.alibaba.com, www.anilam.com, ..

7. Tnh ton thit k h dn ng c kh (tp 1, tp 2) - Trnh Cht L Vn Uyn NXB Gio

dc.

9. S tay Cng ngh ch to my - tp 1,2,3 - GS N Nguyn c Lc - XB Khoa hc v K thut.

10. Gio trnh dung sai lp ghp v k thut o lng - Pgs.Ts.Ninh c Tn

Documents

Tính Toán Thiết Kế Hệ Thống Truyền Động Và Lựa Chọn Hệ Thống Dẫn Hướng