Ups Robot Seguidor de Lineas

8/17/2019 Ups Robot Seguidor de Lineas

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UPS, Calva, Ortiz, Pazmiño, Romero, Sistemas Microprocesados II

1

ROBOT SEGUIDOR DE LINEAS

Jorge Calva

e-mail: [email protected]

Byron Ortize-mail: [email protected]

Oscar Pazmiño


Heinerth Romero


RESUMEN: Diseño y construcción deun robot seguidor de línea, usando un

micro controlador.

PALABRAS CLAVE: Micro

controlador, Sensor Infrarrojo, Driver

L293d, Bascom AVR.

1 DESARROLLO DEL INFORME

1.1 OBJETIVOS

Diseñar e implementar un circuito

para el robot seguidor de líneas.

Usando la herramienta de

programación, Bascom AVR,

diseñar un algoritmo lógico para

el funcionamiento del robot.

Familiarizarse con el uso de

sensores infrarrojos, y el driver

L293D.

Diseñar una estructura para

colocar los motores y todas las

partes del robot.

1.2 DISEÑO DEL CIRCUITO

FIGURA 1. Diseño usando ISIS de

Proteus.

Nuestra placa de control estará

conformada por un micro controlador

Atmega8, una compuerta negadora,

dos driver L293D, Cuatro resistencias

y dos diodos led bicolores.

Usaremos 4 sensores infrarrojos

CNY70:

mailto:[email protected]






http://localhost/var/www/apps/conversion/IX%20ELECTRONICA/[email protected]









2

FIGURA 2. Sensor CNY70.

El CNY70 es un sensor óptico reflexivoque tiene una construcción compactadónde el emisor de luz y el receptor secolocan en la misma dirección para

detectar la presencia de un objetoutilizando la reflexión del infrarrojo sobreel objeto. La longitud de onda de trabajoes 950nm. El detector consiste en unfototransistor.

También usaremos 2 Driver L293D parael manejo de los cuatro motores quevamos a usar.

FIGURA 3. Driver L293D.

El integrado L293D incluye cuatro

circuitos para manejar cargas de potencia

media, en especial pequeños motores ycargas inductivas, con la capacidad de

controlar corriente hasta 600 mA en cada

circuito y una tensión entre 4,5 V a 36 V.

FIGURA 4. Compuerta Logica

74ls04.

También usaremos una compuerta

negadora 74LS04, para regular el

voltaje que nos dan los sensores y

estabilizar la señal en 1 y 0 lógico esdecir 0v o 5v.

FIGURA 5. Microcontrolador

Atmega8.

El cerebro de nuestro robot será un

Atmega8, en el cual programaremos

todas las condiciones, según el reto a

pasar, es decir de acuerdo a la pista

propuesta, las condiciones solo

constara de sentencias IF – THEN.




3

FIGURA 6. Diseño de la placa

hecho en ARES de Proteus.

Una vez realizado el diseño en ISIS y

haber simulado que todo funcione, pasamos a diseñar la placa que vamos a

quemar en la baquelita en ARES del

mismo Proteus.

1.3 PROGRAMACION

La programación fue realizada en Basic,

con la herramienta de programación

Bascom AVR, a continuación se adjuntael código del programa:

$regfile = "M8def.dat"

$crystal = 8000000

Config Portb.0 = Input




Config Portd.0 = Output








Config Portc.0 = Output

Config Portc.1 = OutputConfig Portc.2 = Output




M1a Alias Portd.0

M1b Alias Portd.1

M2a Alias Portd.2

M2b Alias Portd.3

M3a Alias Portd.4

M3b Alias Portd.5

M4a Alias Portd.6

M4b Alias Portd.7

S1 Alias Pinb.0

S2 Alias Pinb.2

S3 Alias Pinb.3

S4 Alias Pinb.4Led1 Alias Portc.0

Led2 Alias Portc.1

Led3 Alias Portc.2

Led4 Alias Portc.3

Led5 Alias Portc.4

Led6 Alias Portc.5

Declare Sub Adelante

Declare Sub Curvaderecha

Declare Sub Curvaizquierda

Declare Sub Giroderecha

Declare Sub Giroizquierda

Inicio:

If S1 = 1 And S2 = 0 And S3 = 0 And S4

= 1 Then




4

Adelante

End If


= 1 ThenAdelante

End If

If S2 = 1 And S3 = 0 Then

Curvaizquierda

End If

If S2 = 0 And S3 = 1 Then

Curvaderecha

End If


= 1 Then

Giroderecha

End If


= 0 ThenGiroizquierda

End If

Goto Inicio

Sub Adelante

Set M1a

Reset M1b

Set M2a

Reset M2b

Reset Led1

Set Led2

Reset M3a

Set M3b

Reset M4a

Set M4b

Set Led5

Reset Led6

End Sub

Sub Curvaderecha

Reset M1a

Reset M1b

Reset M2a

Reset M2b

Reset Led1

Reset Led2

Reset M3a

Set M3b

Reset M4a

Set M4b

Set Led5

Reset Led6

End Sub

Sub Curvaizquierda

Set M1a

Reset M1b

Set M2a

Reset M2b

Set Led1

Reset Led2

Reset M3a

Reset M3b

Reset M4a

Reset M4b

Reset Led5

Reset Led6




5

End Sub

Sub Giroderecha

Reset M1a

Set M1b

Reset M2a

Set M2b

Reset Led1

Set Led2

Reset M3a

Set M3b

Reset M4a

Set M4b

Set Led5

Reset Led6

End Sub

Sub Giroizquierda

Set M1aReset M1b

Set M2a

Reset M2b

Reset Led1

Set Led2

Set M3a

Reset M3b

Set M4a

Reset M4b

Set Led5

Reset Led6

End Sub

1.4. Construcción de la placa de

control.

FIGURA 7. Mesa de trabajo.

FIGURA 8. Perforando la

Baquelita.




6

FIGURA 9. Seguidor ya armado.

2 CONCLUSIONES

Se logró visualizar elfuncionamiento de los sensores

infrarrojos.

Se usó servomotores truncados,

para que funcionen como motores

DC.

Para pistas con mayor dificultad es

necesario cambiar el algoritmo de

programación, la lógica dependerá

del reto al cual será sometido

nuestro seguidor de línea.

3 REFERENCIAS

[1]Foro microcontroladores AVR´s:http://todopic.mforos.com/551641/4139779-manual-en-espanol-para-bascom-avr/ [2]Datasheets:http://www.alldatasheet.com/

Adaptado por:

Jorge Calva, Byron Ortiz, Oscar Pazmiño,

y Heinerth Romero, para la clase de

Sistemas Microprocesados II.

Escuela de Ingeniería Electrónica

Universidad Politécnica Salesiana

Ecuador

2011

27/07/2011

http://todopic.mforos.com/551641/4139779-manual-en-espanol-para-bascom-avr/




http://www.alldatasheet.com/






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