USER MANUAL · 통신을 위한 블루투스 모듈이 장착되어있으며, 128과 88의 통신을 위해 spi통신방 식을 채용하고 있다. 본 제어보드는 기본적으로

USER MANUAL

Education Robot2

반갑습니다

Education Robot 3

차례제1장 준비에서 사용 시작까지

•CRX10 개요 및 특징

•CRX10 사양

•CRX10 구성 및 제원

•CRX10 주요기능

•시스템 블록 다이어그램

•LED에 대한 설명

•CRX10 설치하기

•CRX10을 이용한 충전방식

•사용환경 구축

제2장 CRX10 활용하기

•CRX10 제어를 위한 프로토콜

제3장 문제 해결하기

•사용문의 및 기술지원

•씨앤로봇(주) 고객센터

•주의사항

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Education Robot4

CRX10 개요

· 본 제품은 MSRDS, SPL, AVR, Android의 교육/개발을 위해 개발된 로봇 플랫폼으

로 초,중,고등학교 대학교,연구소까지 폭넓은 교육/개발 플랫폼으로의 사용이 용이

한 제품입니다.

CRX10 특징

·로봇공학 설계를 기반으로 한 미려한 디자인을 자랑할 수 있습니다.

·MSRDS를 통한 그래픽 기반의 프로그래밍(VPL) 환경 제공.

· VPL에서 기본적으로 제공하는 음성인식, 조이스틱 등의 다양한 응용 서비스 전목을 통

해 폭 넓은 교육 프로그램 제공.

·VPL에서 로봇을 제어할 수 있는 Service Activities가 9개 이상 제공.

· 2wheel과 4wheel변형이 가능한 구조이어야 하며, 주행 안정성을 위해 지름 64mm

의 광폭 휠 구조.

·4wheel 구조변경 시에는 약 15mm의 턱을 넘을 수 있음.

· 미끄럼 방지를 위해 3개 이상의 고무링 장착이 가능/고무링의 탈, 착 편의를 위해 휠 측

면에‘U’자 홈이 있음.

·로봇은 Max 1 m/s의 속도로 주행 가능.

·음원 추적식 주행과 자율적 장애물 회피주행, 라인트레이싱이 가능한 구조.

·64개의 LED를 이용하여 다양한 Display 가능.

·사용자가 기능을 부여할 수 있는 기능버튼이 4개 이상 장착.

·리튬이온 배터리와 일반 1차전지의 병행사용이 가능해야 하며, 6시간 이상의 운전이 가능

·로봇 상판에 10kg이상의 장치를 장착 하고 주행 가능.

제1장 준비에서 사용 시작까지

Education Robot 5

CRX10 사양

·크기 : 192x197x79.5 (LxWxH)

·프로세서 : Atmega 128, Atmega 88 Dual Processor 사용

·모터 : DC Geared motor [엔코터 일체형] / 30:1 / 12VDC

·바퀴 : 4wheel drive to 2wheel drive conversion Type의 바퀴구조

·바퀴 휠 지름 : 60.1파이 (타이어 장착시 : 64파이)

·이동속도 : MAX. 1m/s

·유효하중 : 10kg 이상

·USER Application 장착대 : -홀 갯수 : 32홀 -홀간 간격 : 30mm

-로봇과의 고정방식 :‘L자’브라켓 꽂이식

·센서 : - 바닥감지 IR센서 : 7조 - 장애물 감지 PSD센서 : 3조

- 음원감지 센서 : 4ea - 영상인식용 카메라 : Option

·Display : 도트매트릭스 : 8x8, 사용자기반 기능 버튼 : 4ea

·통신 : -유선 : UART(RS232) -무선 : 블루투스(2.4GHz, Max : 1Km)

·Program downloader : USB to ISP

·배터리 : Li-ion 11.1V, 2.6A or AAA Battery 6ea(9V) -RunTime : 8H 이상

·충전기 : -Input : 100-240VAC -Output : 12.6Vdc, 1.2A -Charge time : 1시간 45분

Education Robot6

CRX10 구성

CRX10 설명

- 제원

본체+상판(1EA)

배터리(1EA) 충전기(1EA) 운영CD-ROM(1EA) 매뉴얼(1EA)

Education Robot 7

자율주행

전방 3개의 적외선 센서를 이용하여 장

애물을 회피하며 주행할 수 있습니다.

라인트레이싱

바닥 7조의 IR센서를 이용하여 라인을 감

지하여 주행할 수 있습니다.

주요기능

Education Robot8

고중량 운반

최고 10kg까지 고중량의 물건을 장착하

고 구동이 가능합니다.

경사극복

4륜구동 시 최대 15도 경사를 극복할 수 있

어 지형지물이 험한 지역에서의 주행이 가

능합니다.

- 주요기능

Education Robot 9

중심축 기준 회전

4륜구동시 중심축을 기준으로 동작하여

각종 장애물 회피 알고리즘 구현에 용

이합니다.

전축기준 회전

2륜구동시‘전축기준’으로 회전하여 장애

물 회피 주행이나 그밖에 알고리즘의 구현

이 용이합니다.

- 주요기능

Education Robot10

원거리 통신

별도옵션으로 제공하는 원거리 안테나

를 PC에 장착하면 로봇과 최대 1Km까

지 통신이 가능합니다.

음원추적

4개의 마이크를 이용하여 박수소리와 같은

음원을 추적하여 주행할 수 있습니다.

- 주요기능

Education Robot 11

분해조립

완제품으로 구성되어 있으나 편리한 분해

조립공정으로 설계되어있어 사용자 취향

에 맞게 분해하여 사용할 수 있습니다.

도트매트릭스

8x8 디스플래이용 LED의 장착으로 다양

한 표현이 가능하여 로봇의 기능에 따라

연출이 가능합니다.

- 주요기능

Education Robot12

VPL 교육 Visual Programming Language

블루투스 통신방식을 이용하여 MSRDS의

그래픽기반 언어인 VPL 교육이 가능합니다.

AVR 교육 (Micro Controller)

ATmega128과 ATmega88 (듀얼프로세

서)을 사용하고 있어 C언어 기반의 Micro

controller 교육이 가능합니다.

- 주요기능

Education Robot 13

SPL 교육 Simple Programming Language

블루투스 통신방식을 이용하여 스크립트

언어 기반인 SPL의 Programming이 가

능하며, 사용이 쉬워 C언어 초기단계의 학

생들에게 용이하게 사용할 수 있습니다.

Android 교육

Android기반의 Programming이 가능하여

스마트 폰 Application 개발이 가능합니다.

- 주요기능

Education Robot14

시스템 블록 다이어그램

Education Robot 15

전체적인 구성은 크게 ATmega128(이하 128이라함)과 ATmega88(이하 88이라함)

로 나누어져 있으며, 외부와의 통신을 위해 유선 시리얼(RS232c)포트가 있고, 무선

통신을 위한 블루투스 모듈이 장착되어있으며, 128과 88의 통신을 위해 SPI통신방

식을 채용하고 있다. 본 제어보드는 기본적으로 9V이상의 외부 DC전원을 사용하고

모듈별 서로 다른 전원을 공급하기 위해 레큘레이터가 5V라인과, 3.3V라인에 구성되

어있다. I/O와 A/D의 사용은 각각(128, 88)의 프로세서에서 별도 운영하고 있다. 먼

저 128은 사용자 전용 프로세서로 USB to ISP통신 케이블을 통해 펌웨어를 다운로

딩하며 I/O는 도트매트릭스(출력), 부져(출력), DC모터드라이브(출력), 엔코더(입력),

푸시버튼(입력)이렇게 총 5개의 입출력 모듈을 관장하고, A/D는 IR센서(입력), PSD

센서(입력) 총2개의 모듈을 관장한다. 그리고 88은 사용자 측면에서는 수정이 불가능

한 영역으로 설정되어있다. 88의 I/O는 생산시험용 LED(출력) 총 1개의 모듈을 관장

하고, A/D는 마이크(입력), 베터리체크(입력), IR센서(입력), 회로체크(입력) 총 4개의

모듈을 관장하고 있다.

시스템 블록 다이어그램

Education Robot16

오른쪽 상단에는 부팅 확인을 위한 전원 RED LED가 있으며,

왼쪽 상단에는 블루투스 연결 시에 ON되는 BLUE LED가 있다.

LED상태에 대한 설명

Education Robot 17

1 2 3 4 5 6LED 상태

설명

● ○ ○ ● ○ ○

20ms마다 한번씩 동시에 깜박인다.

부팅 후 기본적으로 블루투스 모듈(RS232) 통신대기 모드에 들어간다.

○ ○ ○ ○ ○ ●1초에 한 번씩 깜박인다.

‘ㅁ’를 3초간 누르면 프로그래밍 모드로 전환된다.

● ○ ○ ● ● ○

1번과 4번은 20ms마다 깜박이며, 5번은 통신 상태에 따라 깜박인다.

5번은 사용자측 통신프로그램에 데이터를 송수신할 때마다 깜박인다.

○ ○ ○ ○ ○ ○1번에서 6번까지 LED OFF

프로세서에 프로그램이 Load가 안되어 있다.

기능 버튼 설명

△ 사용자 또는 공장 생성단계에서 설정해놓은 기능을 선택하는 버튼 (UP)

▽ 사용자 또는 공장 생성단계에서 설정해놓은 기능을 선택하는 버튼 (DOWN)

□Programming Mode 버튼으로 생산초기 상태에서는‘3초’동안 누르면

기능이 구현된다.

○ 확인버튼으로 컴퓨터의 Enter키와 같은 기능을 한다.

기능 버튼에 대한 설명

Education Robot18

CRX10 설치하기

- 지원되는 통신의 종류

- 통신환경

구분 통신의 종류 설명

1Bluetooth 무선 환경에서의 사용

예) 스마트폰과 무선통신, 노트북/Host PC와의 무선통신 등 다수

2UART

유선환경에서의 사용

타 장치와의 통신을 위한 도구로 사용

예) 레이저 센서, 영상인식 카메라, 각종 센서 등 다수

3ISP ATmega128 프로그램 다운로드 전용

예) Host PC에서 코딩한 데이터를 HAX로 변경하여 CRX10에 다운로딩 시

통신속도 데이터 비트 패리티 정지비트 흐름제어

115200bps 8 bit 없음 1 bit 없음

Education Robot 19

CRX10을 이용한 충전방식

- CRX10 충전하기

- 젠더를 이용한 충전방식

Education Robot20

AVR Studio 소프트웨어 설치

- AVR STUDIO

내용 : ATmega사에서 제공하는 ATmega Chip 시리즈 개발툴

배포사이트 :

http://www.atmel.com/dyn/products/tools_card.asp?tool_id=2725

설치파일 : 사이트 참조

- WIN-AVR

내용 : AVR Studio를 사용하기 위한 도구

배포사이트 :

http://sourceforge.net/projects/winavr/files/WinAVR/20081205/

설치파일 : WinAVR-20081205-install.exe라고 적혀 있는 부분을 클릭

사용환경 구축

MSRDS 소프트웨어 설치

※ 당사에서 제공되는 MSRDS CD-Rom과 교육 교제 참조

Education Robot 21

Android 소프트웨어 설치(Eclipse)

1. Java JDK(Java Development Kit)

내용 : 자바개발툴

배포사이트 :

http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/index.html

설치파일 : jdk-6u23-windows-i586.exe

2. Eclipse

내용 : 자바 개발을 손쉽게 할 수 있도록 지원하는 자바 개발 도구

배포사이트 :

http://www.eclipse.org/downloads/

설치파일 : eclipse-java-helios-SR1-win32.zip

3. ADT(Android Development Tool) Eclipse Plugin

내용 : 이클립스용 플러그인으로, 구글에서 제공하는 안드로이드 개발툴

배포사이트 : Eclipse 실행 후, Help>Install New Software 로 ADT 설치

Education Robot22

4. Adroid SDK(Software Development Kit)

내용 : 안드로이드 소프트웨어 개발킷

배포사이트 :

http://developer.android.com/sdk/index.html

설치파일 : Android-sdk_r09-windows.zip

5. AVD(Android Virtual Device)

내용 : 안드로이드 가상 실행기

배포사이트 :

Eclipse 실행 후, Window>Android SDK and AVD Manager 로 AVD 생성

SPL(Simple Programming Language) 소프트웨어 설치

※ 당사에서 제공되는 SPL CD-Rom과 교육 교제 참조

Education Robot 23

CRX10 제어를 위한 프로토콜

- 프로토콜

CRX10 ▶ PC

배열번호 명령코드 배열번호 명령코드 배열번호 명령코드

0 STX 12 IRS-5 24 Torque-B

1 Lenth 13 IRS-6 25 Bumber

2 Check_sum 14 IRS-7 26 Key

3 Command 0 15 MIC-1 27 SP


5 PSD-1 17 MIC-3 29 SP

6 PSD-2 18 MIC-4 30 SP

7 PSD-3 19 Encoder-10 31 ETX

8 IRS-1 20 Encoder-11



11 IRS-4 23 Torque-A

제2장 CRX10 활용하기

Education Robot24

PC ▶ CRX10

배열번호 명령코드 배열번호 명령코드 배열번호 명령코드

0 STX 8 DM-data 0 16 Buzzer

1 Lenth 9 DM-data 1 17 SP

2 Check_sum 10 DM-data 2 18 SP

3 Command 1 11 DM-data 3 19 SP


5 Motor data 1 13 DM-data 5 21 ETX

6 Moter data 2 14 DM-data 6

7 DM-Command 0 15 DM-data 7

Education Robot 25

모션제어방법

- 엔코더 제어

CODE ENCODER-10 ENCODER-11

설명 좌측 모터 정,역방향 좌측 모터 속도

값 0 or 1 0 ~ 1 m/s

CODE TORQUE-A TORQUE-B

설명 좌측모터에 걸리는 토크 데이터 우측모터에 걸리는 토크 데이터

값 0 ~ 255 0 ~ 255


설명 우측 모터 정,역방향 우측 모터 속도

값 0 or 1 0 ~ 1 m/s

CODE PDS-1 PDS-2 PDS-3

설명1번 적외선센서의

거리측정 값

2번 적외선센서의

거리측정 값

3번 적외선센서의

거리측정 값

값 100mm ~ 800mm 100mm ~ 800mm 100mm ~ 800mm

모터 전력 제어

센서제어 방법

- 거리측정 적외선 센서

Education Robot26

CODE IRS-1 IRS-2 IRS-3

설명1번 바닥 감지센서

데이터 값

2번 바닥 감지센서

데이터 값


데이터 값

값 0 ~ 255 bit 0 ~ 255 bit 0 ~ 255 bit



데이터 값


데이터 값


데이터 값

값 0 ~ 255 bit 0 ~ 255 bit 0 ~ 255 bit

CODE IRS-7


데이터 값

값 0 ~ 255 bit

Education Robot 27

CODE MIC-1 MIC-2 MIC-3 MIC-1

설명1번 마이크

데이터 값

2번 마이크

데이터 값

3번 마이크

데이터 값

4번 마이크

데이터 값

값 0 ~ 255 bit 0 ~ 255 bit 0 ~ 255 bit 0 ~ 255 bit

CODE BUTTON

설명 1번 버튼 2번 버튼 3번 버튼 4번 버튼

값 0x01 0x02 0x04 0x08

CODE DM-Command

설명 내장된 도트매트릭스의 데이터를 출력

값 0~9, A~Z

입출력 제어 방법

- 버튼

- DISPLAY (8x8)

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마이크

Education Robot28

부저

- DISPLAY (8x8)

배터리 전압확인

CODE DM-data 0 DM-data 1 DM-data 2 DM-data 3

설명 1번 라인 출력 2번 라인 출력 3번 라인 출력 4번 라인 출력

값 0x00~0xFF 0x00~0xFF 0x00~0xFF 0x00~0xFF


설명 5번 라인 출력 6번 라인 출력 7번 라인 출력 8번 라인 출력

값 0x00~0xFF 0x00~0xFF 0x00~0xFF 0x00~0xFF

CODE Buzzer

설명 PWM 데이터에 의한 부저음(높낮이) 출력

값 0~255

CODE Vbat

설명 배터리 전압량에 따른 데이터 출력

값 8V ~ 11.1V

Education Robot 29

Q 동작 중 고무링이 빠졌을 경우?

A

Q 바퀴가 풀렸을 경우?

A

Q 블루투스 연결이 안될 경우?

A

Q 동작 중 전원이 꺼졌을 경우?

A

Q 센서의 데이터가 이상하게 나올 경우?

A

Q 프로그램 다운로드가 안될 경우?

A

MEMO

제3장 문제 해결하기

Education Robot30

사용문의 및 기술지원

제품 사용 중 궁금한 사항이 있으시면, 먼저 이 사용설명서를 참고하시기 바랍니다.

그 밖에 의문 사항은 다음과 같이 이메일, 인터넷 홈페이지,전화,

팩스, 일반 우편을 이용하시기 바랍니다.

씨엔로봇(주) 고객센터

주소 : 대전광역시 서구 동안동 목원대학교 인터넷 창업보육센터 306호

URL : www.cnrobot.co.kr

TEL : +82-42-536-2266 / FAX : +82-42-536-1472

Education Robot 31

지시사항을 위반했을 때 심각한 상해가 발생

하거나 사망에 이를 가능성이 있는 경우

충전기의 전원코드는 콘센트에 확실히 밀착하여 꽂아주십시오.

감전, 쇼트, 발열, 발화의 위험이 있습니다.

이동이나 장기적인 보관시 본체에서 배터리를 분리하여 보관해 주십시오.

배터리가 방전될 수 있습니다.

사용전 가벼운 물건, 섬유, 종류등 깨질 우려가 있는 물건 등을 치워주십시오.

감전, 쇼트, 발열, 발화의 위험이 있습니다.

충전기와 DC잭이 정확히 연결되어있는지 확인해 주십시오.

화재의 위험이 있습니다.

로봇위에 올라서거나 앉지 마십시오.

제품의 손상 및 인체 상해의 위험이 있습니다.

로봇에 물 등의 액체를 떨어뜨리지 마십시오.

제품에 결함이 생길 수 있습니다.

1.

2.

3.

4.

5.

6.

Education Robot32

당사가 권장하지 않은 사항에 대한 분해, 수리, 개조를 하지 마십시오.

화재, 감전, 상처의 원인이 됩니다.

로봇과 함께 제공된 충전기 이외의 것은 사용하지 마십시오.

과전압으로 인해 제품이 손상되거나, 감전, 화재의 위험이 있습니다.

젖은 손으로 충전기의 전원코드를 만지지 마십시오.

감전의 위험이 있습니다.

전원코드를 무리하게 구부리거나 무거운 것을 올려놓지 마십시오.

코드가 손상되어 화재나 감전의 위험이 있습니다.

인화성 물질이 있는 곳에서는 로봇을 사용하지 마십시오.

화재의 위험이 있습니다.

옷이나 머리 손가락 등 신체의 일부분이 로봇의 바퀴에 끼지 않도록

주의해 주십시오. 인체 상해의 우려가 있습니다.

지시사항을 위반했을 때 심각한 상해가 발생

하거나 사망에 이를 가능성이 있는 경우

1.

2.

3.

4.

5.

6.

Education Robot 33

Education Robot34

Welcome

Education Robot 35

Table of contents

Chapter 1 : Getting ready

•understanding CRX10 & features

•CRX10 specifications

•CRX10 structure & description

•CRX10 Main functions

•System Block Diagram

•LED indicators and function buttons

•CRX10 installation

•CRX10 charging

•Software installation

Chapter 2 : CrX10 usage guide

•CRX10 control protocol

Chapter 3 : Troubleshooting

•Technical support

•CNRobot Customer Center Address

•Warning

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Chapter 1 : Getting ready

The CRX10 is an autonomous mobile robot platform for educationin elementary, middle or high schools, training and research. CRX10 supports MSRDS, SPL (Simple Programming Language), AVR (C languages) and Android programming languages.

· Clean and modern design

· Microsoft VPL visual programming language support

· Voice recognition, joystick and other various services are represented graphically via VPL

· 9 robot activities or services in VPL

· 2 wheel to 4 wheel transformable structure, for driving stability robothas double wide wheels

· Robots can roll over bumps. Maximum slop is about 15 degree.

· 3 rubber ring-shaped coverings fit around a wheel rim to protect it and enable a close contact with the ground. For easy coverings maintenance there are special “U” type notches on rims.

· Audio source tracking, autonomous obstacle avoidance, line tracing

· 64 LED-based display

· 4 user programmable function buttons

· Built-in rechargeable lithium-ion battery

· Detachable payload tray

Understanding CRX10

CRX10 features

Education Robot 37

CRX10 specifications

· dimension : 192x197x79.5 (LxWxH)

· processor : Atmega 128, Atmega 88 Dual Processor

· motor : DC Geared motor [Encoder type] / 30:1 / 12VDC

· wheels : 4wheel drive to 2wheel drive conversion type

· wheel diameter : 60.1mm

· speed up to 1m/s

· payloadup to 10kg

· detachable tray : -holes : 32 -hole distance : 30mm - “L” type slots for tray attaching

· Sensors : -IR floor sensors: 7 -Obstacle detection PSD sensors : 3 -Sound localization sensors: 4 -Digital camera : Option

· Display : Dot Matrix : 8x8, Buttons : 4

· Connections : -cable : UART(RS232) -wireless : Bluetooth(2.4GHz, Max : 1Km)

· Program downloader : USB to ISP

· Battery : Li-ion 11.1V, 2.6A or AAA Battery 6ea(9V) -RunTime more than 8 hrs

· Battery Charger : -Input : 100-240VAC -Output : 12.6Vdc, 1.2A -Charge time : 1 hour 45

Education Robot38

CRX10 structure

CRX10 Description- Front and side view

Robot + detachable robot tray

Battery Battery charger CD-ROM Manual

Education Robot 39

Autonomous vehicle

Robot uses 3 Infrared sensors for obsta-cle avoiding and autonomous drive.

Line tracking

Robot uses an IR sensor to detect and track line.

Main functions

Education Robot40

Payload

Up to 10 kg

Maximum angle of surmountable slope

Max slope that robot is able to climb about 15°

Main functions

Education Robot 41

360 degree rotation robot

Robot can rotate through a full 360 de-gree. Great robot maneuverabilty can be used for implementing obstacle avoid-ance algorithms.

Counterclockwise rotation

Counterclockwise rotation

Main functions

Education Robot42

Remote communication

Robot is equiped with a antenna to ex-tend the communication distance. Re-mote communication up to 1 km.

Audio source tracking

Robot has 4 built-in microphones for sound localization and tracking.

Main functions

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Demountable structure

Robot can be easily upgraded andcustomized.

Dot Matrix

8x8 LED Dot Matrix is used to repre-sent characters, symbols and images

Main functions

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VPL Visual Programming Language

Robot supports Microsoft VPL. User can set up the Bluetooth communica-tion between robot and PC via VPL.

AVR training (Micro Controller)

User can learn microcontroller progra mming (ATmega128 and ATmega88) using C language.

Main functions

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SPL Simple Programming Language

Robot supports Microsoft SPL. User can set up the Bluetooth communica-tion between robot and PC via SPL.

Android

Robot supports Android. User can de-velop smartphone applications

Main functions

Education Robot46

System Block Diagram

Education Robot 47

System Block Diagram

Overall structure is divided into ATmega128 and ATmega88, there is a serial

port (RS232c) for wired connection and Bluetooth module for wireless com-

munication. For communication robot uses SPI protocol. The control board uses

external 9V DC power supply, for powering each module separately control

board includes 5V line and 3.3 V regulator. I/O and A/D operates separately

from processor (128, 88).

First, user should download firmware via USB to ISP communication cable and

then set up Dot Matrix, Buzzer, DC Motor Drive, Encoder, Function buttons (5

I/O modules), IR and PSD sensor (2 A/D models). Atmega 88 processor can’t be

edited by the user. It contains default LED (1 I/O module) and 4 A/D modules

(Mice, Battery check, IR and circuit check setups).

Education Robot48

When the power is on, the power LED located on the right side of robot next to LED display will light red and when the Bluetooth is on, the LED located on the left side of robot next to LED display will light blue.

LED indicators and function buttons

Education Robot 49

1 2 3 4 5 6LED state

Descruotion

● ○ ○ ● ○ ○

The four LEDs blink simultaneously every 20ms

Bluetooth module (RS232) enter sleep mode after

booting

○ ○ ○ ○ ○ ●

1 LED blinks 1 second

Press ‘ㅁ’for 3 seconds to change programming

mode

● ○ ○ ● ● ○

1st and 4th LED blink every 20ms, while 5th LED blinks

constartly

Data transmission by communication program

○ ○ ○ ○ ○ ○All 6 LEDs are OFF

CPU load failure

Functionbuttons

Description

△ Use the Up button to move in menu

▽ Use the Down button to move down in menu

□ Touch and hold on to enter AVR Programming Mode

○Similar to “Enter” key on computer keyboards.

In any dialog box a selected button or command can be selected by

depressing this key.

Function buttons

Education Robot50

CRX10 Installation

- Supported types of communication

- Communication

type Communication description

1Bluetooth wireless

Ex) smartphone and wireless communication

2UART wired

Ex) Laser sensor, camera etc.

3ISP for upgrading ATmega 128

Ex) HEX format

speed bit parity stop bit flow control

115200bps 8 bit no 1 bit no

Education Robot 51

- Charging Method

CRX10 charging

- CRX10 charging scheme

Education Robot52

Software installation

MSRDS installation

※ We offfer MSRDS CD-Rom and training consultations

AVR Studio installation

- AVR STUDIO

content : ATmega Chip series Development Tool

Source website : http://www.atmel.com/dyn/products/tools_card.asp?tool_id=2725

Installation file : find it on site

- WIN-AVR

content : Suite of executable software development tools for Atmel AVR

Source website : http://sourceforge.net/projects/winavr/files/WinAVR/20081205/

Installation file: WinAVR-20081205-ins tall.exe

Education Robot 53

Android Installation(Eclipse)

1. Java JDK(Java Development Kit)

Content: Java Development Tool

Source website :

http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/index.html

Installation file : jdk-6u23-windows-i586.exe

2. Eclipse

Content: Java Development Tools

Source website :

http://www.eclipse.org/downloads/

Installation file: eclipse-java-helios-SR1-win32.zip

3. ADT(Android Development Tool) Eclipse Plugin

Content : Eclipse Plugin, Android development tool

Source website :

Execute Eclipse, Help>Install New Software ADT installation

Education Robot54

4. Adroid SDK(Software Development Kit)Content : Android Software Development KitSource website :

http://developer.android.com/sdk/index.htmlInstallation file: Android-sdk_r09-windows.zip

5. AVD(Android Virtual Device)content : Android Virtual deviceSource : Execute Eclipse, Window>Android SDK and AVD Manager > create AVD

SPL Simple Programming Language installation

※ We offer SPL CD-Rom and training consultations

Education Robot 55

Chapter 2 : CRX10 usage guide

CRX10 control protocol

Instructions

- Protocol CRX10 ▶ PC

number code number code number code

0 STX 12 IRS-5 24 Torque-B

1 Lenth 13 IRS-6 25 Bumber

2 Check_sum 14 IRS-7 26 Key



5 PSD-1 17 MIC-3 29 SP

6 PSD-2 18 MIC-4 30 SP

7 PSD-3 19 Encoder-10 31 ETX




11 IRS-4 23 Torque-A

Education Robot56

PC ▶ CRX10

number code number code number code

0 STX 8 DM-data 0 16 Buzzer

1 Lenth 9 DM-data 1 17 SP

2 Check_sum 10 DM-data 2 18 SP



5 Motor data 1 13 DM-data 5 21 ETX

6 Moter data 2 14 DM-data 6

7 DM-Command 0 15 DM-data 7

Education Robot 57

Motor controlEncoder control


Descriptionleft motor

forward and backwardLeft side motor speed

Value 0 or 1 0 ~ 1 m/s

CODE TORQUE-A TORQUE-B

Description left motor torque right motor torque

Value 0 ~ 255 0 ~ 255


Descriptionright motor

forward and backwardRight side motor speed

Value 0 or 1 0 ~ 1 m/s

CODE PDS-1 PDS-2 PDS-3

Description 1st sensor 2nd sensor 3rd sensor

Value 100mm ~ 800mm 100mm ~ 800mm 100mm ~ 800mm

Motor control

Sensor control

- IR distance sensor

Education Robot58

Floor sensor


Description 4 5 6

Value 0 ~ 255 bit 0 ~ 255 bit 0 ~ 255 bit


Description 1 2 3

Value 0 ~ 255 bit 0 ~ 255 bit 0 ~ 255 bit

CODE IRS-7

Description 7

Value 0 ~ 255 bit

Education Robot 59

microphones

I/O control method

Button

DISPLAY (8x8)

CODE MIC-1 MIC-2 MIC-3 MIC-1

Description1

data value

2

data value

3

data value

4

data value

Value 0 ~ 255 bit 0 ~ 255 bit 0 ~ 255 bit 0 ~ 255 bit

CODE BUTTON

Description 1 2 3 4

Value 0x01 0x02 0x04 0x08

CODE DM-Command

Description Dot Matrix Display for

Value 0~9, A~Z

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Education Robot60

Buzzer

Battery voltage


Description 1 2 3 4

Value 0x00~0xFF 0x00~0xFF 0x00~0xFF 0x00~0xFF


Description 5 6 7 8

Value 0x00~0xFF 0x00~0xFF 0x00~0xFF 0x00~0xFF

CODE Buzzer

Description Produce sounds through a PWM

Value 0~10

DISPLAY (8x8)

CODE Buzzer

Description Generation battery voltage data

Value 8V ~ 11.1V(1), more than 8V (0)

Education Robot 61

Q No rim c verings?

A

Q No wheel or wheel fell off the robot?

A

Q No Bluetooth connection?

A

Q Is robot on? Is it getting power?

A

Q Do you have a sensor problem?

A

Q No download conncetion?

A

Chapter 3 : Troubleshooting

MEMO

Education Robot62

Technical support

Before contacting Customer Service, please refer to the

CRX10’s Manual. If you have any further questions please contact

the Customer Center at [email protected]

CNRobot Customer Center Address

#306, Bussiness Incubation Center, Mokwon Univ, 21 Mokwon Gil,

Seo-ku, Daejeon, Korea <302-729>

Website

www.cnrobot.co.kr

TEL / FAX

+82-42-536-2266 / +82-42-536-1472

Education Robot 63

Failure to follow these terms and conditions could result in death or injury

Make sure that the plug is properly inserted in the outlet or else fire/electric shock will be caused.

If the product will not be used for an extended period, remove the battery to prevent leakage.

To avoid the robot from being entangled, no materials made of fabric should be in front of it.

Make sure that your DC and battery charger connected in a proper way.

Do not sit or stand on robot or else product damage will be caused.

Avoid water/ liquid or else product defects will be caused.

1.

2.

3.

4.

5.

6.

Education Robot64

Any performance of repairs or alternations by any person other than the original supplier will invalidate the warranty.

Do not use any other type of battery charger. This could lead to damage to the robot and personal injury

Do not touch charger if your hands are wet or else fire/ electric shock will be caused.

Please don’t tightly pull and drag the power cord or replace it, or else the fire/electric shock will be caused.

Avoid fire and anything flammable or else the fire/electric shock will be caused.

Keep fingers, hair, all other body parts and clothing away from moving and rotating parts of the robot.

1.

2.

3.

4.

5.

6.

Failure to follow these terms and conditions can result in minor injurity or product damage

Education Robot 65

Documents

USER MANUAL · 통신을 위한 블루투스 모듈이 장착되어있으며, 128과 88의 통신을 위해 spi통신방 식을 채용하고 있다. 본 제어보드는 기본적으로