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P r o c e e d i n g s o f t h e 2 5 t h C h i n e s e C o n t r o l C o n f e r e n c e7 - 1 1 A u g u s t , 2 0 0 6, H a r bi n , H e i l o n g j i a n g

F u z z y C o n t r o l f o r A c t i v e S u s p e n s i o n i n ADAMS/Car F u l l V e h i c l e

A z a d e h F a r a z a n d e h , R e z a K a z e m iD e p t . o f M e c h a n i c a l E n g , K h a j e h N a s i r A l d i n e T o o s i U n i v e r s i t y o f T e c h n o l o g yE - m a i l : , k a mc

A b s t r a c t : I n t h i s r e s e a r c h , f u z z y t e c h n i q u e w a s c o n s i d e r e d t o c o n t r o l a n a c t i v e s u s p e n s i o n . T h e m a i n t a r g e t s i n t h i s

s t u d y a r e e l i m i n a t i o n o f t h e b o d y b o u n c e a n d p i t c h i n n o r m a l r i d e a n d r o l l a t t i t u d e a s w e l l a s i t s b o u n c e r e s u l t i n g f r o mr o a d b u m p s , o n i n d i v i d u a l t i r e s b y u s i n g s u s pe n s i o n s y s t e m i n b o t h s i d e o f c a r a n d b o t h a x l e s . I n o r d e r t o h a v e t h ea b i l i t y t o i n t e r p r e t t h e r e s u l t s o f f u l l m o d e l o f v e h i c l e i n ADAMS, t h e m e t h o d o f c r a w l a n d w a l k a n d t h e c l a s s i c m o d e l sw i t h l o we r d e g r e e s o f f r e e d o m w a s u s e d . T h e c o n t r o l l e r s t r u c t u r e w a s d e s i g n e d i n M A T L A B / S i m u l i n k . T h e f u l l p r o c e s sw a s i m p l e m e n t e d u s i n g l i n k b e t w e e n ADAMS a s a M u l t i - B o d y D y n a m i c s S i m u l a t o r & MATLAB a s a c o n t r o ls i m u l a t i o n e n v i r o n m e n t . F i n a l l y r i d e c o m f o r t o f v e h i c l e e q u i p p e d w i t h f u z z y c o n t r o l l e r s h o w s a c o n s i d e r a b l e i n c r e a s ew i t h r e s p e c t t o I S O 2 6 3 1 c r i t e r i a .Key W o r d s : F u z z y C o n t r o l , V e h i c l e D y n a m i c s , R i d e C o m f o r t , B o u n c e , P i t c h , R o l l M o v e m e n t s

1 INTRODUCTIONT h e m a i n f u n c t i o n s o f v e h i c l e s u s p e n s i o n s y s t e m a r e t om i n i m i z e t h e v e r t i c a l a c c e l e r a t i o n t r a n s m i t t e d t o t h ep a s s e n g e r s t o p r o v i d e r i d e C o m f o r t a n d t o m a i n t a i n t h et i r e - r o a d c o n t a c t t o p r o v i d e h o l d i n g c h a r a c t e r i s t i c , a n d t ok e e p t h e s u s p e n s i o n t r a v e l ( r a t t l e s p a c e ) s m a l l . A c t i v es u s p e n s i o n s c a n i m p r o v e t h e c o m f o r t c o n s i d e r a b l y b y t h ea b i l i t y t o c o n t r o l t h e v i b r a t i o n s o f t h e u n s p r u n g m a s s a n dh a n d l i n g o f v e h i c l e . T h e r e f o r e , o n l y a c o m p r o m i s eb e t w e e n c o n f l i c t i n g c r i t e r i a o f r i d e a n d h a n d l i n g c a n b eo b t a i n e d , i f t h e s u s p e n s i o n i s b u i l t f r o m p a s s i v ec o m p o n e n t s , s u c h a s f i x e d r a t i o s p r i n g s a n d d a m p e r s . S ot h e a n s w e r t o t h i s p r o b l e m s e e m s t o b e f o u n d i n t h e

d e v e l o p m e n t o f a n a c t i v e s u s p e n s i o n s y s t e m [ 1 , 2 ] . M o s tC o n t r o l s t r a t e g i e s o f a c t i v e s u s p e n s i o n s y s t e m h a v e b e e nb a s e d o n o p t i m a l o r a d a p t i v e c o n t r o l a l g o r i t h m s s u c h a sm o d e l r e f e r e n c e a d a p t i v e c o n t r o l , e x p l i c i t s e l f - t u n i n ga d a p t i v e c o n t r o l a n d n o n - l i n e a r s e l f t u n i n g c o n t r o l . T h eu s e o f F u z z y l o g i c c o n t r o l f o r t h e d e s i g n o f a c t i v es u s p e n s i o n s y s t e m s h a s b e e n t h e s u b j e c t o f m o r e r e s e a r c hi n r e c e n t y e a r s [ 3 ] . T h e d e r i v a t i o n o f l i n e a r a c t i v e c o n t r o l si n a c l o s e d f o r m f o r t h e s y s t e m n e c e s s i t a t e s t h ea s s u m p t i o n t h a t c a r m o d e l s a r e d e s c r i b e d b y a l i n e a rs y s t e m o r a n a p p r o x i m a t e l i n e a r s y s t e m , a n d t h e

p e r f o r m a n c e i n d e x i s g i v e n a s t h e q u a d r a t i c f o r m o f t h es t a t e v a r i a b l e s a n d t h e a c t i v e c o n t r o l . H o w e v e r , i f c a r

m o d e l s a r e d e n o t e d a s a c o m p l i c a t e d o n e w i t h t h en o n l i n e a r i t y a n d u n c e r t a i n t y , a c t i v e s u s p e n s i o n s w i t hi n t e l l i g e n t a n d n o n l i n e a r s t r u c t u r e o n t h e b a s i s o f f u z z yr e a s o n i n g n e u r a l n e t w o r k , a n d s l i d i n g m o d e c o n t r o l a r ep r o p o s e d f o r s u c h c o m p l i c a t e d m o d e l s . T h e n , t h e a c t i v es u s p e n s i o n s g i v e m o r e s a t i s f a c t o r y p e r f o r m a n c e , b u t n e e dm o r e c o m p l i c a t e d s t r u c t u r e i n t h e c o n t r o l a l g o r i t h m s , t h a nl i n e a r a c t i v e s u s p e n s i o n s . [ 4 ]

2 EVALUATION OF RIDE COMFORTA f t e r t h e p o w e r s p e c t r a l d e n s i t y f u n c t i o n f o r a c c e l e r a t i o no f t h e v e h i c l e h a s b e e n o b t a i n e d , f u r t h e r a n a l y s i s i s

r e q u i r e d t o r e l a t e i t t o a n y r i d e c o m f o r t c r i t e r i o n s u c h a s

s t a n d a r d o f I S O 2 6 3 1 , s h o w n i n F i g ( 1 ) .

00-

4

i -

I ' 05I"-

- 0_X

a e ; -'Sg' ./ I/i

V~ ~ /

Sd

a

s D 0 1 s 20 0 5 0 Z I A z

Cente F i r e q u n y O f T h f i d Oc U Bad

F i g ( 1 ) : I S O 2 6 3 i d i a g r a m f o r v e r t i c a l a c c e l e r a t i o n

T h e n t h e t r a n s f o r m a t i o n o f t h e p o w e r s p e c t r a l d e n s i t yf u n c t i o n i n t o r o o t - m e a n - s q u a r e v a l u e s o f a c c e l e r a t i o n a s a

f u n c t i o n o f f r e q u e n c y i s n e c e s s a r y . A s e r i e s o f d i s c r e t ec e n t e r f r e q u e n c i e s w i t h i n t h e r a n g e o f i n t e r e s t i s f i r s ts e l e c t e d . T o d e t e r m i n e t h e m e a n - s q u a r e v a l u e o f

a c c e l e r a t i o n a t a g i v e n c e n t e r f r e q u e n c y f , , t h e p o w e r

s p e c t r a l d e n s i t y f u n c t i o n i s i n t e g r a t e d o v e r a o n e - t h i r d

o c t a v e b a n d o f w h i c h t h e u p p e r c u t o f f f r e q u e n c y i s a 2 't i m e s t h e l o w e r . I n o t h e r w o r d s , b y i n t e g r a t i n g t h e p o w e rs p e c t r a l d e n s i t y f u n c t i o n o v e r a f r e q u e n c y b a n d o f 0 . 8 9 -

1 . 1 2 f , , t h e m e a n - s q u a r e v a l u e o f a c c e l e r a t i o n a t a g i v e n

c e n t e r f r e q u e n c y f C c a n b e o b t a i n e d . T h e r o o t - m e a n -

s q u a r e ( r m s ) v a l u e o f a c c e l e r a t i o n a t e a c h c e n t e r

f r e q u e n c y ca n b e c a l c u l a t e d b y :

r m s a c c e l e r a t i o n r JS ( f ) d f ( 1 )0 . 8 9 f c

W h e r e S , ( f ) i s t h e p o w e r s p e c t r a l d e n s i t y f u n c t i o n f o r

t h e a c c e l e r a t i o n o f t h e v e h i c l e . F i n a l l y , we c a n e v a l u a t et h e v i b r a t i o n o f t h e v e h i c l e a g a i n s t t h e l i m i t s s p e c i f i e d .[ 5 ]3 MODELS OF RIDEI n t h e f i r s t s t e p , a q u a r t e r c a r m o d e l w i t h o n e d e g r e e o ff r e e d o m w a s c o n s i d e r e d ( F i g 2 ) .

I E E E C a t a l o g N u m b e r : 0 6 E X 1 3 1 0 1

1 1 8 8

0 s 1

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M.

F i g ( 2 ) : q u a r t e r - c a r m o d e l

T h i s m o d e l u s e s a u n i t t o c r e a t e t h e c o n t r o l f o r c e b e t w e e nb o d y m a s s a n d w h e e l m a s s . T h e m o t i o n e q u a t i o n s o f t h ec a r b o d y a r e a s f o l l o w s :

m s x s = - k s ( X s - x u ) - c s ( k s -u ) + f a

m u x u=

- k s ( X U - X s ) - c S ( k U - s ) f a-k u ( X u - X r ) -Cu ( X u -r ) ( 2 )T h e m a t r i x f o r m i s :

M s 0SLSs C s C s c2Xsj

L k s . + k u 1 L u L k u x r +u r f a ] 0M s , m: S p r u n g a n d u n s p r u n g m a s s

XS XU , X r : S p r u n g , u n s p r u n g a n d r o a d d i s p l a c e m e n t

K S K U : S p r i n g s t i f f n e s s o f s u s p e n s i o n s y s t e m a n d t i r e

C S , C U D a m p i n g c o e f f i c i e n t o f s u s p e n s i o n s y s t e m a n d

t i r e

f a A c t i v e f o r c e

T h e n , a o n e - h a l f - c a r m o d e l f o r b o u n c e o r r o l l m o d e l w a sa s s u m e d w h i c h h a s t w o d e g r e e s o f f r e e d o m w h i c h a r eb o d y b o u n c e a n d b o d y p i t c h ( r o l l ) . ( F i g 3 )T h e m o t i o n e q u a t i o n i s g i v e n a s :

[ M ] , X + [ C ] ] X + [ K ] X = [ A ]U r + [ B ] U r + [ D ] U ( 4 )

{ 9

{=1

{i }

Ur Ua } (6 )

F

I o moe

F i g ( 3 ) : o n e - h a l f - c a r m o d e l

[ M ] [ m O ? 1

[ C ] =! Cf+Cr

L - C f L f +Cr L r

- C f L f + C r L r ]

CLj2 + C r L r 2 ]

[ K ] = Kf +K - K f L f +Kr L r[KL KLKL2+KL2-KfLf Kff +KrLr

[ A ] = C f L CrL r 1 [ B ] = K f L t KL]

-Lf L r ]

W h i c h :m B o d y m a s s

I y Moment i n e r t i a o f b o d y

Z , q : B o d y b o u n c e a n d p i t c h

C f , C r , k f , k r : S p r i n g s t i f f n e s s a n d d a m p i n g

c o e f f i c i e n t s o f f r o n t a n d r e a r

Z r f Z r r R o a d i n p u t s t o f r o n t a n d r e a r w h e e l s

4 FUZZY CONTROLF u z z y s e t t h e o r y w a s f i r s t p r o p o s e d b y L . A . Z a d e h .N o w a d a y s , " f u z z y " c o n c e p t h a s b e e n w i d e l y u s e d i nc o n t r o l s y s t e m d e s i g n . I t i s a w e l l - k n o w n f a c t t h a t t h ed e r i v a t i o n o f t h e c o n t r o l n e e d s t h e v e h i c l e d y n a m i c s t o b e

a c c u r a t e l y e x p r e s s e d a s a l i n e a r m o d e l , w h e r e a s t h ev e h i c l e d y n a m i c s g e n e r a l l y i n c l u d e s n o n l i n e a r i t i e s a n du n c e r t a i n t i e s . F o r t h e d e s i g n o f a c t i v e s u s p e n s i o n s y s t e m s ,t h e u s e o f f u z z y - l o g i c c o n t r o l h a s b e e n p r o p o s e d , a n d h a ss h o w n s a t i s f a c t o r y p e r f o r m a n c e [ 6 ] . B a s i c a l l y , a f u z z yl o g i c c o n t r o l l e r h a s g o t t h e f o l l o w i n g c o m p o n e n t s : ( a )T h e f u z z i f i c a t i o n i n t e r f a c e t o s c a l e a n d m a p p e d t h em e a s u r e d v a r i a b l e s t o s u i t a b l e l i n g u i s t i c v a r i a b l e s . ( b ) Ak n o w l e d g e b a s e c o m p r i s i n g l i n g u i s t i c c o n t r o l r u l e b a s e . ( c )A d e c i s i o n m a k i n g l o g i c t o i n f e r t h e f u z z y l o g i c c o n t r o la c t i o n b a s e d o n t h e m e a s u r e d v a r i a b l e s , w h i c h i s m u c ha k i n t o t h e h u m a n d e c i s i o n m a k i n g . ( d ) A d e f u z z i f i c a t i o ni n t e r f a c e t o s c a l e a n d map t h e l i n g u i s t i c c o n t r o l a c t i o n s

i n f e r r e d t o y i e l d a n o n - f u z z y c o n t r o l i n p u t t o t h e p l a n tb e i n g c o n t r o l l e d . [ 7 ] , [ 8 ] . T h e r e e x i s t t w o m a j o r d i f f e r e n t

1 1 8 9

zx=

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t y p e s f u z z y m o d e l w i d e l y e m p l o y e d i n v a r i o u sa p p l i c a t i o n s : t h e M a m d a n i t y p e a n d t h e T a k a g i - S u g e n o( T S ) t y p e . T h e m a i n l y d i f f e r e n c e s b e t w e e n t h e s e t w of u z z y m o d e l l i e i n t h e f u z z y c o n t r o l r u l e c o n s e q u e n t . T h eM a m d a n i f u z z y c o n t r o l l e r s u t i l i z e f u z z y s e t s a s t h ec o n s e q u e n t w h e r e a s t h e T S f u z z y c o n t r o l l e r s e m p l o y

( l i n e a r ) f u n c t i o n o f i n p u t v a r i a b l e a s t h e c o n s e q u e n t . B o t ht y p e s o f f u z z y c o n t r o l h a v e s u c c e s s f u l l y b e e n a p p l i e d t os o l v e p r a c t i c e c o n t r o l p r o b l e m s [ 6 ] .

5 SIMULATION STRATEGYA t t h e f i r s t s t e p t h e s i m u l a t i o n o f c l a s s i c m o d e l s w h i c hd e s c r i b e d i n m o d e l s o f r i d e s e c t i o n , w a s i m p l e m e n t e du s i n g MATLAB/SIMULINK. T h e n , t h e f u l l p r o c e s su s i n g l i n k b e t w e e n ADAMS a n d MATLAB a s a c o n t r o ls i m u l a t i o n e n v i r o n m e n t w a s a p p l i e d . T h e s i m u l a t i o nr e s u l t s h a v e b e e n c o m p a r e d w i t h t h e p a s s i v e v e h i c l em o d e l t o p r o v e t h e a c c u r a c y a n d p e r f o r ma n c e a c c e p t a n c eo f c o n t r o l l e r . T h e f u z z y l o g i c c o n t r o l l e r u s e d i n t h e a c t i v e

s u s p e n s i o n f o r b o u n c e m o t i o n h a s t h r e e i n p u t s : b o d ya c c e l e r a t i o n x5 , b o d y v e l o c i t y x i , b o d y d e f l e c t i o n

v e l o c i t y - < u - a n d o n e o u t p u t : d e s i r e d a c t u a t o r f o r c e

f a [ 9 ] . T h e m e m b e r s h i p f u n c t i o n s f o r b o u n c e c o n t r o l l e r

a n d r u l e b a s e s a r e a s f o l l o w s :

ad t VA t b b 4 e

F i g 4 . I n p u t 1 o f f u zz y c o n t r o l l e r ( b o d y a c c e l e r a t i o n )

Me m h i p fDb6 2 l p l 1616,

F i g 5 . I n p u t 2 & 3 o f f u z z y c o n t r o l l e r ( b o d y d e f l e c t i o n v e l o c i t y )

T a b l e l . B o u n c e r u l e b a s e s

NO Ab Vb Vd F a NO Ab Vb Vd F a NO Ab Vb Vd F a1 ZE PM PM ZE 2 6 N PM PM NS 5 1 P PM PM NM

2 ZE PM P S NS 2 7 N PM P S NM 5 2 P PM P S NS

3 ZE PM ZE NM 2 8 N PM ZE NB 5 3 P PM ZE NB

4 ZE PM NS NM 2 9 N PM NS NB 5 4 P PM NS NB5 ZE PM NM NB 3 0 N PM NM NV 5 5 P PM NM NV

6 ZE P S PM ZE 3 1 N P S PM NS 5 6 P P S PM NS7 ZE P S P S NS 3 2 N P S P S NM 5 7 P P S P S NM

8 ZE P S ZE NS 3 3 N P S ZE NM 5 8 P P S ZE NM

9 ZE P S NS NM 3 4 N P S NS NB 5 9 P P S NS NB

1 0 ZE P S NM NM 3 5 N P S NM NB 6 0 P P S NM NB

1 1 ZE ZE PM P S 3 6 N ZE PM PM 6 1 P ZE PM PM

1 2 ZE ZE P S ZE 3 7 N ZE P S P S 6 2 P ZE P S P S1 3 ZE ZE ZE ZE 3 8 N ZE ZE ZE 6 3 P ZE ZE ZE1 4 ZE ZE NS ZE 3 9 N ZE NS NS 6 4 P ZE NS NS1 5 ZE ZE NM NS 4 0 N ZE NM NM 6 5 P ZE NM NM

1 6 ZE NS PM PM 4 1 N NS PM PB 6 6 P NS PM PB1 7 ZE NS P S PM 4 2 N NS P S PB 6 7 P NS P S PB1 8 ZE NS ZE P S 4 3 N NS ZE PM 6 8 P NS ZE PM

1 9 ZE NS NS P S 4 4 N NS NS PM 6 9 P NS NS PM

2 0 ZE NS NM ZE 4 5 N NS NM P S 7 0 P NS NM P S2 1 ZE NM PM PB 4 6 N NM PM PV 7 1 P NM PM PV2 2 ZE NM P S PM 4 7 N NM P S PB 7 2 P NM P S PB2 3 ZE NM ZE PM 4 8 N NM ZE PB 7 3 P NM ZE PB2 4 ZE NM NS P S 4 9 N NM NS PM 7 4 P NM NS PM

2 5 ZE NM NM ZE 5 0 N NM NM P S 7 5 P NM NM P S

1 1 9 0

j h tt n g i f t e l o t o l 0 6 1 & F

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H e n c e , t h e f u z z y r u l e c o n t a i n s 7 5 r u l e s . I n a d d i t i o n ,

M a m d a n i m e t h o d f o r f u z z y i n f e r e n c e e n g i n e a n dc e n t r e o f g r a v i t y m e t h o d f o r d e f u z z i f i c a t i o n a r e

s e l e c t e d . I t i s w e l l known t h a t a f u z z y c o n t r o l l e rn e e d s t o b e t u n e d c a r e f u l l y t o a c h i e v e a g o o dp e r f o r m a n c e . T h e t u n i n g o f i n p u t a n d o u t p u t s c a l i n g

f a c t o r s h a s a s i g n i f i c a n t r o l e i n a c h i e v i n g a no p t i m a l p e r f o r m a n c e .F o r c o n t r o l t h e p i t c h a n d r o l l o f v e h i c l e ,

m e m b e r s h i p f u n c t i o n s a n d f u z z y r u l e b a s e s a r e a sf o l l o w s :

e mbtip f u hpts p l o t b i r p o i t s 1 6 1

N . Z e r c P PH L ID9_I

i h p u t M a d A a b e AP

F i g 8 . I n p u t 2 o f p i t c h o r r o l l a n g l e r a t e

1 8 1 1

N [ Z e r P . .

L . j . L& L g .A L & : SL& 0 . .02 &2 0 i . , . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a A S .

i n p u t V A t b lh 7 A P7

F i g 7 . I n p u t 1 o f p i t c h o r r o l l a n g l e a n d r a t e o f a n g l e F i g 9 . O u t p u t o f p i t c h o r r o l l ( a c t u a t o r f o r c e )

T a b l e 2 : P i t c h a n d r o l l r u l e b a s e s

NO AR VR TR NO AR VR TR NO AR VR TR NO AR VR TR

1 N_ H N_ H N_ V 7 N_ L N_ L N_ M 1 3 Z e r o Z e r o Z e r o 1 9 P _ L P _ L P_ M

2 N_ L N_ H N_ H 8 Z e r o N_ L N_ L 1 4 P_ L Z e r o P_ L 2 0 P_ H P_ L P_ H

3 Z e r o N_ H N_M 9 P_ L N_ L Z e r o 1 5 P_ H Z e r o P_ M 2 1 N_ H P_ H Z e r o

4 P_ L N_ H N_ L 1 0 P_ H N_ L P _ L 1 6 N_ H P _ L N_ L 2 2 N_ L P_ L P_ L

5 P_ H N_ H Z e r o 1 1 N_ H Z e r o N_ M 1 7 N_ L P _ L Z e r o 2 3 Z e r o P _ L P_ M

6 N_ H N_ L N_ H 1 2 N_ L Z e r o N_ L 1 8 Z e r o P _ L P _ L 2 4 P _ L P _ L P_ H

2 5 N H N L N H

6 RESULTSI n t h i s s e c t i o n , t h e p e r f o r m a n c e o f t h e p r o p o s e d f u z z yc o n t r o l a p p r o a c h f o r b o u n c e , p i t c h a n d r o l l i s c o m p a r e dw i t h p a s s i v e o n e i n s t e p a n d r a n d o m r o a d s .B o u n c e : R e s u l t s o f M a t l a b / s i m u l i n k ( q u a r t e r m o d e l w i t h2 DOF) a n d ADAMS f u l l v e h i c l e

0 . 1 5

E

C . 1o

Ou

I - 0 . 6 5

E

t )CD0

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t ( s )

F i g 1 0 . B o d y b o u n c e f o r 2DOF m o d e l ( s t e p r o a d )

p a s s i v e

2 0 ----- f u z z y

1 5

5 -

[ 5 -

- 1 00 1 2 3 4 5

t ( s )

F i g 1 1 . B o d y a c c e l e r a t i o n f o r 2DOF m o d e l ( s t e p r o a d )

1 1 9 1

M e r n b t § i , f h t A u n h O h t P l bP b i r o f

7/29/2019 04060268


0 1 2 3 4t ( s )

F i g 1 2 . B o d y b o u n c e f o r 2 DOF m o d e l ( r a n d o m r o a d )

E

< YC-

D

C D

- 0

0

m

t ( s )

F i g 1 3 . B o d y a c c e l e r a t i o n f o r 2 DOF m o d e l ( r a n d o m r o a d )

F i g 1 4 . B o d y b o u n c e f o r f u l l v e h i c l e i n ADAMS ( s t e p r o a d )

0 . 1 2 3 4 5

t ( sF i g 1 7 . B o d y a c c e l e r a t i o n f o r f u l l v e h i c l e i n ADAMS ( r a n d o m

f ( H Z )

F i g 1 8 . C o m p a r i s o n o f c o n t r o l l e d & u n c o n t r o l l e d v e h i c l e i n

I S 0 2 6 3 1 d i a g r a m ( g o o d r a n d o m r o a d )

* P i t c h : R e s u l t s o f M a t l a b / s i mu l i n k ( h a l f m o d e lw i t h 2 DOF) a n d ADAMS f u l l v e h i c l e

F i g 1 5 . B o d y a c c e l e r a t i o n f o r f u l l v e h i c l e i n ADAMS ( s t e p r o a d )

o 2 4 6 8 1 0t ( s )

F i g 1 9 . B o d y p i t c h a n g l e f o r h a l f m o d e l w i t h 2 DOF ( s t e pr o a d )

1 1 9 2

4 0

Fi gt ( s 5

7/29/2019 04060268


4wIj~~~~~~~~~~~~~~~C1 3

--2

4 I

0 2 4ts) 6 8

F i g 2 0 . B o d y p i t c h a n g l e f o r h a l f m o d e l w i t h 2 DOF( r a n d o m r o a d s )

x 1 0 . -

2 3 4 6 6 7 8 9 ' 1 0t i s )

C - S

-10

0 )

- 2 0

F i g 2 1 . B o d y p i t c h a n g l e f o r ADAMS M o d e l ( s t e p r o a d )

* Roll- Reut ofMalbsmln hl oe

w i t h 2DOF)andAD

F i g 2 2 . B o d y p i t c h a n g l e f o r ADAMS M o d e l ( r a n d o m r o a d )

*Roll : R e s u l t s o f M a t l a b / s i m u l i n k ( h a l f m o d e lw i t h 2 D O F ) a n d ADAMS f u l l v e h i c l e

E .

E L 1

-o

-o

0 1 2 3 4 5

t ( s )F i g 2 3 . B o d y r o l l a n g l e f o r h a l f m o d e l w i t h 2 DOF

1 0 t F s )

F i g 2 4 . B o d y r o l l a n g l e f o r ADAMS m o d e l

7 CONCLUSIONI n t h i s p a p e r , t h e a c t i v e s u s p e n s i o n c o n t r o l s y s t e m i s

p r o p o s e d t o a t t a i n r i d e c o m f o r t a n d g o o d h a n d l i n g . T h i sa i m w a s a c h i e v e d w i t h r e s p e c t t o t h e r e s u l t s o f t h es i m u l a t i o n i n b o t h c l a s s i c a n d f u l l v e h i c l e ADAMS m o d e l .A l s o , w i t h a p p l yi n g t h e f u z z y c o n t r o l , r i d e c o m f o r ts p e c i f i c a t i o n h a s t w i c e i n c r e a s e d .

REFERENCES

[ 1 ] G i l l e s p i e . T h o m a s . D , " F u n d a m e n t a l o f v e h i c l e D y n a m i c " ,1 9 9 2

[ 2 ] S . M . M e h d i A n s a r e y M . 1 - M . M o h a m m a d i a n 2 , " N e u r o -F u z z y A c t i v e S u s p e n s i o n U s e d I n V e h i c l e B o u n c e & R o l lR e d u c t i o n " , P r o c e e d i n g s o f I M E C 2 0 0 4 , I n t e r n a t i o n a lM e c h a n i c a l E n g i n e e r i n g C o n f e r e n c e , D e c e m b e r 5 - 8 , 2 0 0 4 ,K u w a i t , IMEC2004-FM201-CP

[ 3 ] M . J a m e i , M . M a h f o u f , D . A . L i n k e n s , " E l i c i t a t i o n a n df i n e - t u n i n g o f f u z z y c o n t r o l r u l e s u s i n g s y m b i o t i ce v o l u t i o n " , F u z z y S e t s a n d S y s t e m s 1 4 7 ( 2 0 0 4 ) 5 7 - 7 4 ,

E l s e v i e r[ 4 ] S . R o u k i e h , A . T i t l i , " D e s i g n o f A c t i v e a n d S e m i - A c t i v e

A u t o m o t i v e S u s p e n s i o n U s i n g F u z z y L o g i c " , IFAC 1 2 t hW o r l d C o n g r e s s , V . 2 , S y d n e y , 1 9 9 3

[ 5 ] J . Y W o n g , " T h e o r y o f g r o u n d v e h i c l e s " , J o h n W i l e y a n dS o n s , 1 9 7 8

[ 6 ] Y i - P i n Kuo a n d T z u u - H s e n g S . L i , "A C o m p o s i t e E P -b a s e d F u z z y C o n t r o l l e r f o r A c t i v e S u s p e n s i o n S y s t e m " ,I n t e r n a t i o n a l J o u r n a l o f F u z z y S y s t e m s , V o l . 2 , N o . 3 ,S e p t e m b e r . 2 0 0 0 .

[ 7 ] C . C . L e e , " F u z z y l o g i c c o n t r o l s y s t e m s " , f u z z y l o g i cc o n t r o l l e r p a r t , IEEE T r a n s . S y s t e m Man C y b e r n e t . SMC-2 0 ( 1 9 9 0 ) 4 0 4 - 4 1 8 .

[ 8 ] M.V.C R a o a n d V . P r a h l a d , "A t u n a b l e f u z z y l o g i cc o n t r o l l e r f o r v e h i c l e - A c t i v e s u s p e n s i o n s y s t e m s " , F u z z yS e t s a n d S y s t e m s 8 5 ( 1 9 9 7 ) 1 1 - 2 1 .

[ 9 ] K a t e r i n a HYNIOVA a n d A n t o n i n S T R J B R S K Y a n dJ a r o s l a v HONCU , D e p a r t m e n t o f C o n t r o l E n g i n e e r i n g ,F a c u l t y o f E l e c t r i c a l E n g i n e e r i n g , C z e c h T e c h n i c a lU n i v e r s i t y , " F u z z y C o n t r o l o f M e c h a n i c a l v i b r a t i n gS y s t e m s " K a r l o v o n a m e s t i . 1 3 , 1 2 1 3 5 P r a g u e , C z e c hR e p u b l i c

1 1 9 3

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