樂高EV3機器人與MindSensors感測器應用研習營

郭皇甫cdcd216@cavedu.com

上午研習內容：

• 樂高EV3機器人套件

-硬體介紹

-組裝雙輪機器人

-控制馬達轉速與方向

-匯入MindSensors指令集

• 紅外線測距感測器搭配光感測器陣列循跡器

-循跡避障機器人

返回鍵

確認鍵

方向鍵

EV3選單操作

• 最近使用的程式選單

• 專案選單

• 單機操作

• 主機設定

EV3介面-最近使用的程式選單

EV3介面-專案選單

EV3介面-單機操作

單機操作-Port View

單機操作-Motor Control

單機操作-IR Control

單機操作-Brick Program

單機操作-Brick Program

單機操作-Brick Program

單機操作-Brick Program

單機操作-Brick Datalog

主機設定

主機設定-Bluetooth

主機設定-Brick Info

雙馬達機器人組裝

讓機器人動起來

下載MindSensor指令集

匯入MindSensors指令集

MindSensors感測器介紹及實例操作

SumoEyes紅外線障礙物偵測器

支援環境：EV3、NXT-G、RobotC、LeJOS、NXC、LabVIEW

SumoEyes指令

左方偵測到障礙物後右轉(測量模式)

LineLeader-v2循跡感測器

支援環境：EV3、NXT-G、RobotC、NXC、LabVIEW

LineLeader指令

PID控制

• P：修正現在的誤差(實際值-目標值)

• I ：修正過去的誤差(誤差的累積)

• D：預測未來的誤差

循跡避障車試作

• 目標1：循跡

• 目標2：避障

• 目標3：避障後找到黑線循跡

循跡

避障後重新循跡

DIST-Nx-M高精度中距紅外線感測器

支援環境：EV3、NXT-G、RobotC、LeJOS、NXC、LabVIEW

DIST-Nx-M指令

車子行走一定距離後停下(測量模式)

中午吃飯了…

下午研習內容

• PS2搖桿接收器

• NXT-Cam機器視覺

• 馬達/感測器多工器

PSP-Nx-v4 ps2搖桿接收器

支援環境：EV3、NXT-G、RobotC、LabVIEW、NXC/BricxCC

PSP-Nx-v4指令

範例 P-control搖控車

NXT-Cam-v4 機器視覺

支援環境：EV3、NXT-G、RobotC、LeJOS、NXC、LabVIEW

NXT-Cam驅動程式下載安裝

NXT-Cam驅動程式下載安裝

NXT-CamView下載安裝

NXT-CamView下載安裝

NXT-CamView下載安裝

連接NXT-Cam

抓取影像

點擊物件顏色，編輯顏色區塊

上傳Colormap至NXT-Cam

開始追蹤

0 14472

+20-20

NXT-Cam指令

追蹤特定物件至面前停下(測量、追蹤)

NXT-MMX 馬達/感測器多工器

支援環境：EV3、NXT-G、NXC、RobotC、LabVIEW

NXT-MMX指令

資料來源

• MindSensors官網

• CaveLab

• Cave部落格

PID控制

• A PID Controller For Lego Mindstorms Robots

• 維基PID Controller

• Robot Rabbit PID控制理論

謝謝大家!!