I pac 특허기술전략연구회-드론- 2015년 DJI,패럿 특허 전수 조사 분석

무인항공기(드론)특허기술전략연구회-2015년 DJI,패럿 특허 전수 조사 분석

3회 - 2015. 11. 24.

화인특허경영컨설팅그룹

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I. 개요

II. 주요 드론 제조사 특허동향

III. DJI社 특허세부기술분석

IV. Parrot社 특허세부기술분석

V. 결론

Agenda

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개요I

01

분석 배경02

분석 범위

Index

02

03

기술분류 및 검색식

Copyright © 2015 Hwain IP Law Group All

rights reserved3

[ ]I. 개요 I-1. 분석의 배경

Copyright © 2015 Hwain IP Law Group All rights reserved

국내 기업의 세계적인 드론기업으로 발전

지식재산 분석

드론 주요社 특허 전수 분석을 통한기술 확보

4

[ ]I. 개요 I-2. 분석의 범위


계약체결일로부터 30일 이내

DJI, Parrot, 3DR 명의 특허 분석

주요 3사특허전수 분석

• 종래와 같은 장황한 검색식 배제

장황한검색식� 노이즈 증가� 최종품질저하

• 주요3사명의 특허 전수 조사

� 유효특허 누락 원천 방지

자료 구분 국 가 검색 DB 분석구간

공개․등록특허

(공개․등록일 기준)

한국

KIPOWIPS 1948.06 ~ 2015.10

미국

USPTOWIPS

[등록]1976.01 ~ 2015.10

[공개]2001.3 ~ 2015.10

일본

JPOWIPS 1976.10 ~ 2015.10

유럽

EPOWIPS

[등록]1991.01 ~ 2015.10

[공개]1978.12 ~ 2015.10

5

[ ]I. 개요 I-3. 기술 분류 및 검색식


대분류 중분류 검색개요 (기술범위)

무인항공기(드론) A

비행체 AA기체, 추진장치(연료장치) 전기장치,

항공전자장비(통신장치)센서 및 작동기, 소재기술

비행제어 AB 비행제어 컴퓨터, 비행제어 알고리즘

지상통제 및 지원 AC

임무수립 및 임무탑재체의 조정 명령, 통제, 데이터(영상) 수신

등 통제 및 무인항공기의 효율적인 운영에 필요한 분석, 정비,

교육 시스템

임무탑재체 AD카메라 등 영상장치, 레이더 등 탐지장치, 무장 등 임무 수행을

위한 장비

이착륙 AE발사대 등 발사 장비, 그물망, 낙하산 등 회수장비 등 이착륙에

필요한 장치

서비스 AF 무인항공기를 이용한 서비스 기술

검색식

(디제이아이 or DJI or ディージェイアイ or (tao adj wang) or (せんじゃん創新科技有限公司)).AP

(Parrot or parrot or パロット).AP

(3DR).AP

� 기술분류는 전통적인 무인항공기 기술분류체계를 차용함 � 향후 소분류로 더 세분화 가능

� DJI社는 초창기에 설립자인 프랭크 따오왕 명의로 출원하였음.

6

주요사 특허동향II

01

주요사 개요02

주요사 특허목록

Index

02

03

국가별 동향04

연도별 동향05

기술별 동향


rights reserved7

[ ]II. 주요 드론 제조사 특허동향 II-1. 주요사 개요


DJI

• DJI社(大疆创新科技有限公司, Da-Jiang Innovations Science and Technology Co., Ltd.)는 2006년, 프랭크 왕이 중국 광동성 심천에 설립

• DJI社에는 300명의 직원이 근무 중, 2014년에 5억 달러, 2015년에 10억달러의 매출이 예상

• 드론 산업계의 애플로 불리우며 80억 달러의 기업가치를 인정받음

• 2015년 5월 Accel 파트너스로부터 7천5백만달러를 투자받았음

-DJI社의 매출 증가 현황매년 매출액이 쿼텀점프(300~500% 성장) 하고 있음.

-전세계 드론 시장에 대한 각사의 점유율DJI社가 과점하고 있으며, 큰 격차로 Parrot社와

더 큰 격차로 3DR社가 따돌리는 형세임

• 출처:http://economictimes.indiatimes.com. January 7, 2015. Retrieved March 13, 2015.• http://www.droneguru.co. May 29, 2015. Retrieved June 10, 2015. 8



DJI

• DJI社는 매우 빠른 속도로 진화 중

• DJI社는 2014년 11월에 고화질 해상도 (4K Ultra High Definition; 4K Ultra HD; 4K UHD)의 동영상을 촬영할 수 있는 카메라가 탑재

된 Inspire 1 모델을 3천달러에 출시 � 불과 6개월이 지나기 전에 같은 해상도에 카메라가 장착된 신모델인 팬텀 3를 1천달러

에 출시

• DJI社의 혁신 능력에 대해 포브스紙 다음과 같이 분석

① Rapid Prototyping (신속한 프로토타이핑)- 고객이 원하는 바를 정확하게 이해

② Agile Manufacturing (기민한 제조) - DJI社의 기민한 제조 능력으로 신속히 신제품 제조

③ Horizontal Marketing (수평적 마케팅) - 영화, 농업, 건설업계를 위해 개발한 제품에서 얻은 노하우로

다른 산업군제품으로 빠르게 확장

④ Ancillary Products (부속 제품) -드론 뿐만 아니라 이미지 안정화에 대한 경험을 바탕으로 드론에 장착

카메라, 짐벌, 로닌 제조

• 출처:http://www.forbes.com/sites/tomduening/2015/01/21/a-hot-seller-in-a-hot-market-meet-the-worlds-most-successful-seller-of-drones/9



Parrot

• Parrot社(Parrot SA)은 프랑스의 무선통신 제품을 제조사로서 파리를 기반으로 함

• 1994년에 Christine/M De Tourvel, Jean-Pierre Talvard, Henri Seydoux에 의해 설립되었으며 현재 CAC Small 90 (한국의 코스닥과 유사)에

상장

• 850명의 직원이 근무하고 있으며, 2014년 매출이 2억4천3백만 유로를 기록

• Parrot社는 음성 인식, 임베디드 디바이스의 신호 처리 기술을 축척해 왔으며 제품군으로는 블루투스 차량용 핸드프리셋, 회의용 장

비 등이 있음

• 2010년 1월에 들어 AR.Drone을 론칭

• 드론 사업부를 강화하기 위해 2012년 스위스 드론 회사인 senseFly社 및 이미징 회사인 Pix4D를 인수

• 지난 2년간 드론 제품의 연 매출은 4배나 증가한 3,460만 유로 기록 � 가장 큰 사업부로 자리 잡음.

• 자동차 관련 사업부에 소속된 많은 엔지니어들을 드론 부문으로 이동시키고 있음 � Parrot社의 CEO세이두는 “오늘날 드론이 Parrot

의 중점 사업”이라고 설명

• 드론 전문 투자 벤처 기업 럭스 캐피털의 비럴 주베리 파트너는 Parrot의 사업 전략에는 동시에 너무 많은 일을 벌이게 될 위험이 도사

린다고 지적

• 출처:http://www.statista.com/statistics/439416/revenue-of-parrot/10



Parrot

• http://www.wsj.com/articles/maker-of-100-drone-faces-soaring-competition-1436211965?mod=WSJ_TechWSJD_moreTopStories

-Parrot社의 매출 비중 변화

• 100달러짜리 롤링 스파이더(Rolling Spider, 무게: 56.7g), 500달러짜리

비밥(Bebop) 등 관련 제품군 보유 � Parrot社는 DJI社와 달리 저가 소

형의 드론에 집중

• 자사회인 senseFly社의 이비(eBee)는 농작물을 모니터링하고 건설 현

장을 조사하기 위한 용도로 사용되는 베스트셀러 무인 항공기임

11



3DR

• http://www.wsj.com/articles/maker-of-100-drone-faces-soaring-competition-1436211965?mod=WSJ_TechWSJD_moreTopStories

• 3DR社(3D Robotics)는 캘리포니아 버클리를 기반으로 2009년 Wired지의 전 편집장 크리스 앤더슨 (Chris Anderson)와 맥시코계

이민자인 조르디 뮤노즈(Jordi Muñoz)가 창립

• 미국 내에서 상업용 드론 제조사로 가장 규모가 크며, 350명의 직원이 근무 중

• 3DR의 제품은 오픈 소스 무인 항공기 플랫폼인 Ardupilot을 기반으로 함. 이는 DIY 드론 커뮤니티에 의해 최초로 제작

• 3DR社은 DJI社 및 Parrot社와 달리 커뮤니티와 연계하여 운영

• DJI社 및 Parrot社 달리 오픈소스 제공 등 자체 제작을 위한 지원이 잘 되어 있어 매니아들의 관심받음

• 3DR은 컨트롤러 제작에 역량을 집중 � PX4 오픈 하드웨어 프로젝트에 의해 디자인되고 3DR에 의해 제작된 고성능 컨트롤러인

Pixhawk이 출시

• 리눅스 재단의 드론 오픈 소스 프로젝트인 드론코드프로젝트의 창립 멤버임. 드론코드프로젝트의 멤버로는 인텔, 퀄컴, Parrot

및 중국의 walkera가 있음

12



3DR

• 3DR社의 매출은 DJI社의 10분 1도 되지 않으나 성장가능성 인정 받아 2012년 이후 지속적으로 투자를 받고 있음.

• 2012년 12월 True 벤처스와 AlphaTech 벤처스로부터 500백만불을 투자받음

• 2014년 버진 그룹의 창립자로 리차드 바랜스로부터 알려지지 않은 금액을 투자받음.

• 2015년 2월에 퀄컴 벤처스 등으로부터 5천만 달러를 투자받음.

-주요3社의 판매량 비교

• http://dronelife.com/2015/04/16/drone-sales-numbers-nobody-knows-so-we-venture-a-guess/13

[ ]II. 주요 드론 제조사 특허동향 II-2. 주요사 특허목록


• 주요 드론 제조사 3社의 한국, 일본, 미국 및 유럽 내에 출원한 특허 문헌을 전수 조사 � 조사결과 3사의 명의로 된 문헌이 총 324건

이 검색됨

• Parrot社는 1994년 창업 이후 현재까지 블루투스 핸드프리세트, 회의용 장비, 오디오제품 , 안과용 장치 등 다양한 제품을 제조 개

발 중 � 무인항공기와 직접적 관련도가 낮은 문헌은 조사대상에서 제외

• 3DR社는 DIY 드론 커뮤니티와 작업을 공동으로 진행하고 있기 때문에 3DR社 명의로 특허 출원하고 있지 않음

• 다만, 최근에 3DR社는 카메라 촬영과 관련된 기술(컴퓨터 보조된 영화촬영기법 Computer-assisted cinematography 'Smart Shots',

컴퓨터 보조된 영화촬영기법 )에 대해 특허 출원한 것으로 보도함 �특허 데이터베이스에서 검색이 되지 않는 것으로 판단할 때

현재 공개되지 않을 것으로 보임.

14



총 324건의 문헌 중 Parrot社의 무인항공기 기술이 아닌 특허(통신, 드론 아닌 완구, 핸드프리셋

등)를 제외하고 남은 130건을 조사 대상으로 확정함.

• 자사의 신제품인 솔로에 적용된 영화촬영방법에 대한 특허를 현재 출원 중이라고 밝히고 있음.

15



No국가

코드문헌 코드 출원번호 출원일 발명의 명칭 출원인

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8 EP A1 2011-872105 2011-09-15DUAL-AXIS BALL HEAD FOR USE IN SMALL UNMANNED AERIAL VEHICLE ANDTRIPLE-AXIS BALL HEAD FOR USE IN SMALL UNMANNED AERIAL VEHICLE DJI

9 JP A 2014-528829 2011-09-15소형 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 가대 및 소형 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 가대 DJI

10 KR A 2014-7009447 2011-09-15소형 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼 및 소형 무인 항공기에 사용하기 위한3축 플랫폼 DJI

11 EP A1 2011-871956 2011-09-15

DUAL-AXIS BALL HEAD FOR USE IN UNMANNED AERIAL VEHICLE, TRIPLE-AXISBALL HEAD FOR USE IN UNMANNED AERIAL VEHICLE, AND MULTI-ROTOR AERIAL VEHICLE

DJI

12 JP A 2014-528828 2011-09-15무인 항공기에 사용하기 위한 2축 받침대, 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 받침대및 다중 회전자 항공기 DJI

13 KR A 2014-7009446 2011-09-15무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼, 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼및 다중-회전자 항공기 DJI

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[ ]II. 주요 드론 제조사 특허동향 II-3. 국가별 특허동향


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108 US B2 2013-733361 2013-01-03 Method for the intuitive piloting of a drone by means of a remote control Parrot

109 EP A1 2013-150127 2013-01-03 Intuitive piloting method of a drone by means of a remote control device Parrot

110 JP A 2013-000214 2013-01-04 원격 조정 장치에 의해 무인기계를 직관적으로 조종하기 위한 방법 Parrot

111 US A1 2013-733386 2013-01-03METHOD FOR PILOTING A ROTARY WING DRONE FOR TAKING AN EXPOSURE THROUGH AN ONBOARD CAMERA WITH MINIMIZATION OF THE DISTURBING MOVEMENTS Parrot

112 EP A1 2013-150137 2013-01-03Method for controlling a rotary-wing drone to operate photography by an on-board camera withminimisation of interfering movements Parrot

113 JP A 2013-000221 2013-01-04 외란을 일으키는 움직임을 최소화하면서 탑재형 카메라에 의한 촬영을 하기 위한 회전익 무인기의 조종 방법 Parrot

114 US A1 2013-797781 2013-03-12 ALTITUDE ESTIMATOR FOR A ROTARY-WING DRONE WITH MULTIPLE ROTORS Parrot

115 US B2 2013-797781 2013-03-12 Altitude estimator for a rotary-wing drone with multiple rotors Parrot

116 EP A1 2013-158711 2013-03-12 Altitude estimator for rotary-wing drone with multiple rotors Parrot

117 EP B1 2013-158711 2013-03-12 Altitude estimator for rotary-wing drone with multiple rotors Parrot

21



No국가

코드

문헌


121 US A1 2014-323851 2014-07-03 Unkown Parrot

122 US A1 2014-539753 2014-11-12 ROTARY-WING DRONE WITH GEARLESS-DRIVE AND FAST-MOUNTING PROPELLERS Parrot

123 JP A 2014-230651 2014-11-13 기어리스 구동부 및 신속하게 설치 가능한 프로펠러를 구비하는 회전날개 무인기계 Parrot

124 EP A1 2014-193116 2014-11-13 Rotary-wing drone with direct-drive propellers and quick assembly Parrot

125 US A1 2010-381210 2010-06-17METHOD OF ULTRASOUND TELEMETRY FOR DRONES, WITH DISCRIMINATION OF SPURIOUS ECHOES EMANATING FROM ANOTHER DRONE Parrot

126 EP A1 2011-153172 2011-02-03 Method and device for remote control of a drone, in particular a rotary-wing drone Parrot

127 EP B1 2011-153172 2011-02-03 Method and device for remote control of a drone, in particular a rotary-wing drone Parrot

128 US A1 2011-040543 2011-03-04METHOD AND AN APPLIANCE FOR REMOTELY CONTROLLING A DRONE, IN PARTICULAR A ROTARY WING DRONE Parrot

129 US B2 2011-040543 2011-03-04Method and an appliance for remotely controlling a drone, in particular a rotary wingdrone Parrot

130 JP A 2011-053695 2011-03-11 무인기계, 특히 회전 날개 무인기계를 원격 조정하기 위한 방법 및 기기 Parrot

22

[ ]II. 주요 드론 제조사 특허동향 II-3. 국가별 동향


KR JP US EP 총합계

DJI 2 4 32 12 50

PARROT - 20 32 28 80

총합계 2 24 64 40 130

• DJI社 및 Parrot社 모두 최대 시장인 미국에 가장 많은 출원

• 본사가 중국인 DJI社는 미국, 유럽을 집중하고 있으며, 한국과 일본에는 큰 관심이 없는 것으로 판단됨

• 본사가 프랑스인 Parrot社는 유럽을 기점으로 미국과 일본에 고루 출원하여 권리를 확보 중임, 다만, 한국은 한건도 출원하지 않음

전체 국가별 특허 동향 DJI社의 국가별 특허 동향 Parrot社의 국가별 특허 동향

23

[ ]II. 주요 드론 제조사 특허동향 II-4. 연도별 동향


2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 총합계

DJI - 4 9 - 10 26 1 50

PARROT 15 15 24 8 14 4 - 80

총합계 15 19 33 8 24 30 1 130

• DJI社와 Parrot社는 무인항공기에 대한 기술을 2009년부터 특허출원하고 있음.

• DJI社는 2010년에 최초로 US 2010-809407을 출원하였음

• 최근에는 2014년에 26건의 출원을 하고 있으며 점점 그 특허 활동이 활발해 지고 있음

• Parrot社는 DJI社에 비해 매출 규모는 작지만 1998년 차량용 음성 디바이스를 출원한 이후 꾸준히 출원해 오고 있음

• 매년 10건 정도를 미국, 일본, 유럽 등에 출원하고 있음

전체 연도별 및 누적 특허 현황 DJI社의 전체 연도별 및 누적 특허 현황 Parrot社의 전체 연도별 및 누적 특허 현황

24

[ ]II. 주요 드론 제조사 특허동향 II-5. 기술별 동향


대분류 중분류검색건수

한국 미국 일본 유럽 합계

무인항공기

(드론)

비행체 기체, 추진장치(연료장치) 전기장치, 항공전자장비(통신장치)센서 및 작동기, 소재기술 - 21 6 9 36

비행제어 비행제어 컴퓨터, 비행제어 알고리즘 - 15 9 14 38

지상통제 및 지원임무수립 및 임무탑재체의 조정 명령, 통제, 데이터(영상) 수신 등 통제 및 무인항공기의 효율적인

운영에 필요한 분석, 정비, 교육 시스템19 4 8 30

임무탑재체 카메라 등 영상장치, 레이더 등 탐지장치, 무장 등 임무 수행을 위한 장비 2 7 5 8 23

이착륙 발사대 등 발사 장비, 그물망, 낙하산 등 회수장비 등 이착륙에 필요한 장치 - 1 - - 2

서비스 무인항공기를 이용한 서비스 기술 - 1 - - 1

합계 2 64 24 40 130

대분류 중분류 DJI Parrot

무인항공기

(드론)

비행체 21 15

비행제어 3 35

지상통제 및 지원 14 17

임무탑재체 9 13

이착륙 2 -

서비스 1 -

합계 50 80

• 비행체, 비행제어, 지상통제 및 지원 분야가 비슷한 비율로 대부분 차지, 이착륙과 무인항공기 연계 서비스에 관한 특허는 거의 없음

• DJI社는 비행체에 대해서 많은 출원을 하고 있는데 반해, Parrot社의 경우 비행제어에 대한 출원을 많이 하고 있음.

• 비행체 기술은 대부분 하드웨어 구성에 관한 것인데 반해 비행제어는 소프트웨어적인 구성에 관한 것임

• 발명의 난이도는 Parrot社의 발명이 DJI社 보다 높다고 판단됨25

DJI社 특허세부기술분석III

Index

02


rights reserved26


No. 4

27


No. 4

28


No. 7

29


No. 10

30


No. 10

31


No. 13

32


No. 13

독립항 분석

청구항 제1 항

기계 프레임 조립체, 트랜스미션 조립체 및 슈팅 조립체(shooting assembly)(1)를 포함하는, 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼(dual-axis platform)으

로서,

상기 기계 프레임 조립체는 제1 브래킷(2), 제2 브래킷(4) 및 제3 브래킷(6)을 포함하며,

상기 슈팅 조립체(1)는 상기 제1 브래킷(2)에 고정되고,

상기 제1 브래킷(2)은 상기 제2 브래킷(4)에 회전가능하게 배열되며,

상기 제2 브래킷(4)은 상기 제3 브래킷(6)에 회전가능하게 배열되고;

상기 트랜스미션 조립체는 제1 모터(3) 및 제2 모터(5)를 포함하며,

상기 제1 모터(3)는 상기 제2 브래킷(4)에 대해 상기 제1 브래킷(2)을 회전 구동하고,

상기 제2 모터(5)는 상기 제3 브래킷(6)에 대해 상기 제2 브래킷(4)을 회전 구동하며;

상기 제2 브래킷(4)의 2개의 개방 단부에 각각 회전가능하게 배열된 2개의 자유 단부를 갖는 링키지 부재(linkage member)(12)를 더 포함하며,

상기 링키지 부재(12)는 패스너(13)를 통해 상기 제3 브래킷(6)에 고정된 것을 특징으로 하는 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼.

청구항 제7항

기계 프레임 조립체, 트랜스미션 조립체 및 슈팅 조립체(1)를 포함하는, 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼으로서,

상기 기계 프레임 조립체는 제1 브래킷(2), 제2 브래킷(4), 제3 브래킷(6) 및 외부 장착을 위한 연결 프레임(8)을 포함하며,

상기 슈팅 조립체(1)는 상기 제1 브래킷(2)에 고정되고,

상기 제1 브래킷(2)은 상기 제2 브래킷(4)에 회전가능하게 배열되며,

상기 제2 브래킷(4)은 상기 제3 브래킷(6)에 회전가능하게 배열되고;

상기 트랜스미션 조립체는 제1 모터(3), 제2 모터(5) 및 제3 모터(7)를 포함하며, 상기 제1 모터(3)는 상기 제2 브래킷(4)에 대해 상기 제1 브래킷(2)을 회전 구

동하고,

상기 제2 모터(5)는 상기 제3 브래킷(6)에 대해 상기 제2 브래킷(4)을 회전 구동하며,

상기 제3 모터(7)는 상기 연결 프레임(8)에 대해 상기 제3 브래킷(6)을 회전 구동하고;

상기 제2 브래킷(4)의 2개의 개방 단부에 각각 회전가능하게 배열된 2개의 자유 단부를 갖는 링키지 부재(12)를 더 포함하며,

상기 링키지 부재(12)는 패스너(13)를 통해 상기 제3 브래킷(6)에 고정된 것을 특징으로 하는 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼.

검토의견 검토의견은 앞선 발명과 동일함. 앞선 발명과 비교하여 짐벌의 내구성은 더 우수할 것으로 판단됨.

33


No. 14

34


No. 16

35


No. 16

검토의견

구조상 DJI社의 2014년 11월에 출시된 Inspire-1에 관한 특허로 판단됨. Inspire-1은 이륙 준비시 로터가 달린 랜딩 기어

나 내려와 있으며, 비행 중에는 랜딩 기어가 올라가 드론의 무게 중심(카메라 등)을 낮게 할 수 있음. 중국 내 우선일이

2013년 1월 10일이므로 개발 기간(약 1년 10개월)을 추정할 수 있음.

본 특허는 미국에서 등록되었으며, 권리범위는 상기 도면을 그대로 표현한 것임.

36


No. 18

37


No. 19

38


No. 19

독립항 분석

1. A method of controlling positioning of a payload, said method comprising:

providing a payload supported by a carrier on a vehicle or living subject, wherein the payload is movable relative to

the vehicle or living subject via the carrier about one or more orthogonal axes of rotation, and wherein the carrier co

mprises one or more frame components and one or more actuators, wherein the one or more frame components are

connected to one another to form a gimbal having at least three axes; → 페이로드(카메라)가 하나 이상의 수직 축으로 움직

일 수 있게 페이로드를 잡고 있는 캐리어(짐벌)가 회전수직축에서 움직일 수 있음 : 페이로드 및 케리어(짐벌)에 대한 묘사임

receiving, at a receiver positioned on the carrier or the vehicle, a signal from a terminal that is remote relative to (i)

the vehicle or living subject, (ii) the carrier, and (iii) the payload, wherein the terminal (1) includes a user interface pro

viding a mode selection from a plurality of modes having a different number of controllable axes of rotation of the car

rier, said plurality of modes including a one-axis control mode, a two-axes control mode, and a three-axes control mo

de, and (2) generates the signal based on the mode selection; → 무선조정기의 인터페이스가 케리어의 회전 축(1축, 2축, 3

축)을 선택할 수 있도록 다양하게 보여주고, 그에 따라 무선조정기가 신호를 생성함.

calculating, with the signal from the terminal and with aid of a processor, an angle or speed by which the payload i

s to be rotated about the one or more orthogonal axes of rotation; → 신호를 바탕으로 회전 축에 대해 회전해야 페이로드의

각도나 각속도를 계산함.

generating a command signal to move the payload, based on the calculation;

→ 계산을 바탕으로 페이로드 움직일 제어 신호 생성

and

moving the payload relative to the vehicle or living subject about the one or more orthogonal axes of rotation via

movement of the one or more frame components driven by the one or more actuators of the carrier in response to th

e command signal. → 신호를 바탕으로 케리어의 액추에이터로 페이로드를 움직여 줌

검토의견

청구항이 길어 권리범위가 좁아 보이나, 조정기 하나를 가지고 드론과 카메라 모두를 구동 제어하려면 선택버튼으로 조정기의 화면을

전환하는 것이 가장 쉬운 방법임. 그러므로 화면 하나에 카메라 및 드론 모두를 조정하는 개념을 개발할 때, 본 특허를 참조하지 않을

수 없을 것으로 예상됨.

39


No. 22

40


No. 22

독립항 분석

A method for wireless communication between a remote controller and an unmanned aerial vehicle (UAV) us

ing a plurality of cyclically repeating time division multiplexing (TDM) frames, each comprising a plurality of subfr

ames, the method comprising: → TDM 사용 명시

(a) transferring, at a first data bandwidth, uplink data from the remote controller to the UAV while using a fir

st subset of the plurality of subframes, the uplink data (1) encoded using a first coding scheme and (2) including

control data for controlling flight of the UAV; → 첫번째 대역의 서브프레임에서 UAV 컨트롤 데이터를 업링크함

(b) transferring, at a second data bandwidth that is different than the first data bandwidth, downlink data fro

m the UAV to the remote controller while using a second subset of the plurality of subframes, the downlink data

encoded using a second coding scheme, the second coding scheme being different than the first coding scheme

; → 두 번째 대역의 서브프레임에서 조정기로 데이터를 다운링크함

(c) prior to performing (a) or (b), selecting a working frequency channel from a plurality of frequency channel

s by measuring one or more quality characteristics associated with each of the plurality of frequency channels; a

nd → 상기 업링크 다운링크 하기 전에 주파수 채널의 특징을 측정함으로써 주파수 채널을 선택함

(d) prior to or concurrent with performing (a) or (b), synchronizing the remote controller and the UAV by tran

smitting timing information relating to the transfer of the uplink data or the transfer of the downlink data betwe

en the controller and the UAV. → 업링크 다운링크 하기 전 혹은 동시에 조정기와 무인기 사이의 데이터들의 시간 정보를 전

달하여 동기화하는 단계

검토의견권리범위가 상당히 넓음. 기술적인 내용은 단순히 업링크와 다운링크 때 서로 약속된 데이터를 송수신하고 이를 위해 TFM을 사

용한다는 것으로 간단함. 실제 DJI社의 제품에 적용되는 방식인지 검토해 볼 필요 있음.

41


No. 24

42


No. 24

독립항 분석

1. A monitoring terminal, said monitoring terminal comprising:

a first communication module capable of two-way communication with an unmanned aerial vehicle (UAV) via a first communication link between

the first communication module and the UAV at a first frequency band; and → 제1 주파수 대역에서 UAV와 제1 통신 모듈 간에 제1 통신 링크를 통하여 UAV

와 양방향 통신하는 제1 통신 모듈

a second communication module configured to receive control data from a controlling terminal via a second communication link that does not int

erfere with the first communication link, the control data being generated at the controlling terminal, → 제어단말기에서 생성된 제어데이터를 제1 통신 링

크와 간섭이 없는 제2 통신 링크를 통하여 제어단말기로부터 수신하는 제2 통신 모듈

wherein the control data is conveyed via the first communication link to the UAV, thereby controlling operation of the UAV using the control data,

and wherein the monitoring terminal is located remotely from the UAV. → UAV를 제어하는 제어데이터가 제1 통신 링크를 통해 전송됨.

17. A method for communicating with an unmanned aerial vehicle (UAV), said method comprising:

receiving, by a monitoring terminal that is located remotely from the UAV, feedback data from the UAV, feedback data via a first communication li

nk; → 모니터링 단말기가 제1 통신 링크를 통하여 피드백 데이터(예: 이미지 데이터)를 수신하는 단계

receiving, by the monitoring terminal, control data from a controlling terminal via a second communication link that does not interfere with the first

communication link, the control data being generated at the controlling terminal; and → 모니터링 단말기가 제1 통신 링크와 간섭이 없는 제2 통신 링크를 통

하여 제어단말기에서 생성된 제어 데이터를 수신하는 단계

sending, by the monitoring terminal, the control data to the UAV via the first communication link, thereby controlling operation of the UAV using t

he control data. → 모니터링 단말기가 제1 통신 링크를 통하여 UAV를 제어하기 위한 제어 데이터를 송신하는 단계

22. A method of controlling an unmanned aerial vehicle (UAV), said method comprising:

receiving, at the UAV, control data from a controlling terminal via a first communication link at a first frequency band, thereby controlling activity o

f the UAV using the control data generated at the controlling terminal; → UAV에서 제1 주파수대역에 있는 제1 통신 링크를 통하여 제어단말기로부터 제어신

호를 수신하는 단계;

transmitting, from the UAV, feedback data to a monitoring terminal via a second communication link at the first frequency band; → 제1 통신 주파수

밴드의 제2 통신링크를 통하여 UAV에서 피드백 데이터를 모니터링 단말기에 전송하는 단계

determining, with aid of a processor, when the receiving and transmitting are simultaneously occurring at the same first frequency band; and → 송

수신이 동시에 같은 제1 주파수 대역에서 일어나는지 판단하는 단계

effecting termination of the first communication link when the receiving and transmitting are simultaneously occurring at the same first frequency ba

nd, and causing the control data from the controlling terminal to be transmitted to the monitoring terminal via a third communication link that does no

t interfere with the first communication link or the second communication link. → 제1 주파수 대역에서 송수신이 동시에 일어나는 경우 제1 통신 링크를 종료시

키고, 제1 및 제2 링크와 간섭이 없는 제3 링크를 통해서 제어 데이터를 모니터링 단말기로 전송함.

검토의견모니터링 단말기 관점에서, 여러 각도에서 권리범위를 확보함. 권리범위가 넓음. 위의 도면 상의 발명 내용을 독립항에서 모두 획득함. 미국, 중국에만 권리를 확보한 점

은 다행임.43


No. 26

명칭 BATTERY AND UNMANNED AERIAL VEHICLE WITH THE BATTERY

기술분류 비행체-연료장치/배터리

출원번호

(출원일자)2014-262478 (2014.04.25)

등록번호

(등록일자)-

현재 상태 심사우선권 번호

(우선권 주장일)CN 2013-10659214 (2013.12.06)

패밀리

US 2015-0158392 A1 2015.06.11

WO WO2015-081636 A1 2015.06.11

CN 103701163 A 2014.04.02

특허의 기술

핵심

<종래 기술의 문제점 및 해결하고자 하는 과제>

UAV에서 사용되는 배터리는 매우 높은 전류를 갖으며, 배터리의 방전 제어(충전의 반대 개념임)가 제대로 되지 않으며, 배터리 잔량을 나

타내는 인디케이터가 없음. 특히, 배터리와 방전 장치(전력소모하는 장치인 UAV라고 판단됨)는 전기기계적인 스위치에 의해서 on/off

되는데, 스위칭 되는 과정에서 스파크가 발생함. 스파크는 매우 높은 볼트를 갖으며, 전기 장치에 치명적 영향을 미치고, 접촉 단자를 부식

시켜 저항값을 높임. 또한, 높은 전류 방지나 충방전 보호 기능이 약해서 배터리는 오버 충전되거나 오버 방전 또는 폭발 등의 경향이 있음.

<해결 방안 및 효과>

해결 방법은 단순함. 사용자 신호를 입력받는 입력디바이스를 통해 제어신호를 입력받고, 이를 통해 스위치가 온오프하여 전력을 공급 혹

은 차단한다는 것임.

44


No. 26

45


No. 26

독립항

분석

1. A power supply control assembly, comprising:

a power supply adapted to power a device; and

a power supply circuit connected to the power supply, wherein the power supply discharges through the power supply circuit to power the device, wherein the power s

upply circuit comprises an electronic switch and an input device configured to receive a user input, → 파워 서플라이 회로가 전기 스위치와 사용자 명령을 입력받는 입력 장치를 포함

함.

the electronic switch being electrically connected to the power supply for controlling discharge of power from the power supply to the device, → 스위치는 파워서플라이에

서 디바이스(예: 모터)로 전력 공급을 제어함

the input device electrically connected to the electronic switch for controlling a switch-on or a switch-off state of the electronic switch. → 입력 장치는 스위치의 온/오프를

제어함

14. A power supply control assembly, comprising:

a power supply adapted to power a device; and

a microcontroller unit (MCU) coupled to the power supply and capable of at least one of

(i) controlling discharge of the power supply, → 파워 서플라이 방전 기능

(ii) calculating the level of charge of the power supply, → 파워 서플라이 충전량 계산 기능

(iii) protecting against a short circuit of the power supply, → 파워 서플라이 회로 단선 시 보호 기능

(iv) protecting against over-charge of the power supply, → 파워 서플라이 과충전 방지 기능

(v) protecting against over-discharge of the power supply, → 파워 서플라이 과방전 방지 기능

(vi) balancing the level of charge amongst the batteries comprising the power supply, → 배터리들 간의 충전 레벨을 밸런싱하는 기능

(vii) preventing charging of the power supply at temperatures outside a temperature range, or → 충전 적정 온도가 아닌 경우 충전 방지 기능

(viii) communicating information with an external device; and → 외부 장비와 통신

a power supply circuit connected to the power supply, wherein the power supply discharges through the power supply circuit to power the device, wherein power supp

ly circuit comprises an electronic switch and an input device,

the electronic switch being electrically connected to the power supply for controlling discharge of power from the power supply to the device,

the input device electrically connected to the electronic switch for controlling a switch-on or a switch-off state of the electronic switch. → 독립항 1항과 동일한 내용임

28. A method for managing a power supply, comprising:

(a) receiving an input signal provided by a user of the power supply; and → 사용자의 입력 신호 수신

(b) in response to the input signal, selecting an operational mode from a plurality of operational modes associated with the power supply based at least in part one or m

ore characteristics associated with the input signal, → 사용자의 입력 신호에 기초한 파워 서플라이 동작 모드를 선택

the plurality of operation modes including at least

(i) activating display of a level of charge of the power supply and → 동작모드 1 - 파워서플라이의 충전 레벨을 디스플레이 함

(ii) connecting or disconnecting the power supply by turning on or off of an electronic switch in electrical communication with the power supply. →스위칭 온/오프하여 파

워스플라이를 연결/단선시킴 46


No. 26

검토의견

본 특허는 실제 시중에서 판매되고 있는 DJI社의 배터리 기능을 그대로 개시하고 있음. 본 특허를 통해 DJI社 배터리 기능을 대부분 이해할 수 있을 것으로 판단됨.

한편, 우선일은 2013년 12월 6일이고, 현재 PCT 출원하였으며 미국, 중국에만 진입하였음. DJI社의 판매 범위와 개별국 진입 기간이 남을 것을 고려할 때 유럽,

일본, 한국에 진입할 수도 있음.

청구항 제1 항은 다른 DJI社의 청구항과 마찬가지로 권리범위가 매우 넓음. 다만, 아직 심사 중이므로 권리범위는 줄어들 여지가 충분함. 주의가 요망됨.

47


No. 28

48


No. 28

독립항

분석

1. A multi-rotor self-propelled movable object, the movable object comprising:

(a) a first rotor assembly comprising: → 로터 조립

a first hub coupled to a first plurality of blades and comprising a first fastening feature; → 제1 허브에 블래이드, 제1 결합부

a first adapter coupled to the first hub and comprising a second fastening feature; and → 제1 어댑터에 제2 결합부

a first drive shaft coupled to the first hub through the first adapter by a mating connection of the first and second fastening features, → 제1 드라이브 샤프트 : 제1 및 제2 결

합부를 결합하여 제1 어댑터를 통하여 제1 허브와 연결

wherein the first drive shaft is configured to cause rotation of the first hub in a first direction, and the mating connection of the first and second fastening features is able

to be tightened by the rotation in only the first direction, → 제1 드라이브 샤프트가 제1 방향으로 제1 허브를 회전시키고, 제1 제2 결합부는 제1 방향 회전에 의해 더 타이트해짐.

wherein the first plurality of blades coupled to the first hub are configured to rotate therewith in the first direction to generate a first propulsive force; and → 블래이드에 의

해 추진력 발생

(b) a second rotor assembly comprising: → 제1 로터와 동일함. 단 방향만 제2 방향임.

a second hub coupled to a second plurality of blades and comprising a third fastening feature;

a second adapter coupled to the second hub and comprising a fourth fastening feature;

a second drive shaft coupled to the second hub through the second adapter by a mating connection of the third and fourth fastening features,

wherein the second drive shaft is configured to cause rotation of the second hub in a second direction that is opposite to the first direction, and the mating connection of

the third and fourth fastening features is able to be tightened by the rotation in only the second direction,

wherein the second plurality of blades coupled to the second hub are configured to rotate therewith in the second direction to generate a second propulsive force,

wherein the first fastening feature comprises a first aperture, a first pair of guides, and a first pair of stops, and → 구멍, 가이드, 스톱퍼.

wherein the third fastening feature comprises a second aperture, a second pair of guides, and a second pair of stops,

wherein the second fastening feature comprises a first pair of protrusions, and → 돌기

wherein the fourth fastening feature comprises a second pair of protrusions,

wherein the first propulsive force →

(1) includes a lift component that provides lift to the movable object, and

(2) is imparted via contact between the first hub and the first adapter; and

wherein the second propulsive force

(1) includes a lift component that provides lift to the movable object, and

(2) is imparted via contact between the second hub and the second adapter, and

wherein the rotation of the first hub in the first direction imparts a rotational force component that is transmitted from the first drive shaft to the first hub via contact between the first pai

r of protrusions and the first pair of stops, and

wherein the rotation of the second hub in the second direction imparts a rotational force component that is transmitted from the second drive shaft to the second hub via contact betwee

n the second pair of protrusions and the second pair of stops.

49


No. 28

검토의견

청구항은 상기 도면을 그래도 묘사하고 있음. 청구항이 매우 길어 보이나 검토하면 대부분 필요한 내용으로서 권리범위가 좁다고 할 수 없음. 특

히, 기술의 핵심은 도면에서 개시된 내용으로 압축될 수 있음. 그 밖의 내용은 허브를 회전 시켜 추진역을 얻는다는 등의 일반적인 내용임.

구멍, 가이드, 스톱퍼을 특징으로 하는 로터 설계하는 경우, 본 특허에 저촉이 될 수 있음.

다만, 실제 DJI社 제품을 살펴보면 본 특허가 적용된 것으로 판단되지 않음.

50


No. 33

51


No. 33

독립항

분석

1. A multi-rotor unmanned aerial vehicle (UAV), comprising:

a housing forming a central body of the UAV,

said housing comprising an outer surface and an inner surface,

wherein said inner surface forms a cavity; → 움푹 파인 형상의 프레임

one or more electrical components disposed inside the cavity of the central body and adapted to control operation of the U

AV; and → 비행체의 파인 곳에 전자부품이 위치

a magnetometer secured onto an extension member at a position sufficiently distal from the housing to effect a reduction

of interference from said one or more electrical components disposed within the cavity of the central body, → 자기계(예: 나침반)

이 연장부에 위치하여 전자부품에 간섭을 받지 않게 함.

said one or more electrical components selected from the group including a power source, flight control module, inertial m

easurement unit (IMU), or GPS receiver, and → 중요하지 않음.

wherein said extension member is a landing stand configured to bear weight of the UAV when the UAV is not airborne. →

연장부는 UAV가 날고 있지 않을 때에는 랜딩 기어로 작동함.

검토의견

본 특허는 DJI社의 팬텀 기체의 형상에 관한 것으로 판단됨. 특히, 청구항의 내용을 살펴보면 전체적인 DJI社의 드론의 형태를 구체적으로 언급

하고 있음. 예: GPS 수신기와 자기계를 3cm 이상 띄움.

주요 발명의 내용은 간단함: 나침반과 같은 자기계가 전기적 영향을 받지 않도록 연장부를 구비하여 연장부에 자기계를 설치하고, 상기 연장부는

드론이 날지 않을 때에는 랜딩 기어로 사용한다는 것임.

독립항에 자기계라고 한정한 것은 권리범위를 줄이는 것이라 판단됨. 자기계 대신 그냥 센서라고 지칭하여도 무방했을 것임.

52


No. 36

53


No. 36

독립항 분석

1. An apparatus for supporting a payload, the apparatus comprising:

a first support member coupled to the payload and configured to rotate the payload; → 제1 지지부가 페이로드

와 연결되고, 페이로드를 회전시킴

a second support member coupled to the first support member and configured to rotate the first support me

mber relative to the second support member; and → 제2 지지부가 제1 지지부와 연결되고, 제1 지지부를 회전시킴

a flexible member electrically coupling the first and second support members, → 유연부가 제1 지지부와 제2 지지

부에 전기적으로 연결

wherein a length of the flexible member winds around a portion of the first support member or second supp

ort member, → 유연부가 제1 지지부 또는 제2 지지부 주변에서 감김.

such that the length winds up around the portion when the first support member is rotated in a first direction

→ 그 결과 제1 지지부이 일방향으로 회전할 때 유연부가 감기고

and unwinds from the portion when the f`irst support member is rotated in a second direction. → 반대 방향으

로 회전할 때 유연부가 풀림.

검토의견 본 건은 특이하게 미국을 제외하고 유럽과 중국 그리고 대만에만 진입하였음. 현재 심사 중이며 특별한 점은 없음

54


No. 39

명칭 SENSOR FUSION

기술분류 비행제어

출원번호

(출원일자)PCT-CN2013-088971 (2013.12.10)

등록번호

(등록일자)-

현재 상태 공개우선권 번호

(우선권 주장일)-

패밀리

WO WO2015-085483 A1 2015.06.18

EP 2895819 A1 2015.07.22

CN 104854428 A 2015.08.19

특허의 기술 핵심


무인항공기에 네비게이션을 위해서 여러 타입의 센서를 사용되는데, 이러한 센서는 특정 환경(예를 들어 실내 혹은 높은 고도 등)에서만 제대

로 작동하는 경향이 있음.

드론의 정확한 위치 수집할 수 있는 드론 네비게이션 시스템에 관한 것임.

예를 들어, GPS 센서는 위성과 직선상에 놓여야 하므로, 실내에서는 사용이 불가능하고, 비전 센서는 연산량이 너무 많은 단점이 있음.


PCT 문헌 [208] 단락에 명시된 바와 같이, 이러한 개별적인 센서의 단점을 극복하기 위해, 여러 개의 센서에서 수신된 데이터를 기반으로 드

론의 위치와 이동을 결정한다는 것임. 구체적으로 복수 개의 센서 값에 대해 가중치를 주어 연산하여 이를 바탕으로 드론의 위치를 명확히 결

정한다는 것임.

55

출원 전략 수정이 추정됨


No. 39

검토의견본건은 국내 단계를 거치지 않고 바로 PCT에 출원한 후 중국 및 유럽에 진입하였음. 각국 진입 기간이 남아 있기 때문에 미국, 일본

및 국내에 진입할 여지도 있음. 본 특허는 심사과정에서 권리범위가 줄어들 가능성이 큼.

56


No. 40

57


No. X

검토의견

본 발명은 금번 보고서에서 분석한 발명 중 유일한 이착륙에 관한 발명임. 다만, 발사대 등 발사 장비, 그물망, 낙하산 등

회수장비 등 이착륙에 필요한 장치와 같은 것은 아니며 드론 내부의 소프트웨어적인 것임.

청구항의 개수가 매우 많으며 향후 권리범위 변화가 있을 것임. 현재 지정국 진입 기간이 남아 있음.

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No. 41

59


No. 41

독립항 분석

An apparatus for stabilizing at least a portion of an imaging device, said imaging device comprising an optical unit and a n

on-optical unit, and said optical unit and said non-optical unit constituting the entire imaging device, said apparatus comprisi

ng:

a frame assembly supporting the optical unit of the imaging device without supporting the entire imaging device as a who

le, → 프레임이 카메라 중 광학 유닛 부분만 지지함

wherein said optical unit comprises a lens and a photosensor,

wherein the frame assembly supports a compact unit comprising: (1) an inertial measurement unit and (2) the optical unit

, and wherein the frame assembly is configured to permit rotation of the compact unit about at least a first rotational axis an

d a second rotational axis;

a motor assembly operably connected to the frame assembly,

wherein the motor assembly is configured to drive the frame assembly in response to a signal provided by the inertial mea

surement unit so as to permit rotation of the optical unit and the inertial measurement unit about at least the first rotational

axis or the second rotational axis; and

→ 프레임에 연결된 모터, 모터는 프레임을 서보 제어함

a separate housing (1) not supported by the frame assembly and (2) containing therein one or more non-optical compone

nts selected from the group consisting of a power supply for powering the photosensor and a display.

→ 카메라의 배터리 등은 별도로 분리된 하우징에 저장함.

60


No. 41

61

검토의견

본 발명은 단순하여 권리범위 그대로 등록되기 쉽지 않다고 판단됨. 다만, 만약 그대로 등록된 경우에는 분쟁의 소지가 많이 높다고 판단

됨. 아직 지정국 진입할 수 있는 시간적 여유가 있음.

본 발명이 DJI社의 Zenmuse X3에 적용되었는지는 구체적으로 검토해 보아야 함.

<DJI사의 Zenmuse X3 짐벌과 Camera >


No. 42

62


No. 42

독립항 분석

1. A method for transmitting data, the method comprising:

providing a plurality of communication modules, each of the plurality of communication modules configured to

transmit data using a different communication method; → 서로 다른 방법의 통신 방법으로 데이터를 송신

establishing, with the plurality of communication modules, a plurality of simultaneous respective communicatio

n links to a remote terminal; → 조정기에 복수 개의 통신 링크를 확립

calculating whether one or more characteristics of each of the plurality of simultaneous respective communicati

on links meets a switching criterion; → 각 통신 링크의 특성이 스위칭 기준에 맞는지 연산

selecting, based on the switching criterion, at least one of the plurality of simultaneous respective communicati

on links to be used to transmit data; and

transmitting data via said at least one of the plurality of simultaneous respective communication links selected b

ased on the switching criterion. → 스위치 기준에 따라 통신 링크를 선택함.

검토의견PCT 출원 후 바로 미국에 출원한 건으로 지정국 진입의 시간적 여유가 충분함. 발명이 간단하며, 만약 그대로 등록되는 경우, 향후

분쟁 가능성이 매우 높음.

63


No. 43

명칭 Assisted takeoff

기술분류비행제어

이착륙

출원번호

(출원일자)2014-257955 (2014.04.21)

등록번호

(등록일자)9126693 (2015.09.08)

현재 상태 등록우선권 번호

(우선권 주장일)

패밀리

WO WO2015-143684 A1 2015.10.01

US 9126693 B1 2015.09.08

US 2015-0274309 A1 2015.10.01

CN 104812671 A 2015.07.29



드론의 이륙을 조정하는 것은 지표면에서 반사되는 추력때문에 용이하지 않음. 특히, 경사면에 놓인 드론을 이륙 조정하는 것은 추락의 위험이 있음. 특히 이러한 이륙 시도는

초보자에게 상당히 어려움.


본 발명은 지표면의 추력과 무관하게 드론이 안정적으로 이륙하는 방법을 제공함. 드론을 이륙시키기 위한 출력 제어 방법을 두 개로 둠. 이륙 전에는 제1 제어 플랜을 사용하

고 이륙을 하게 되면 제1 제어 플랜을 사용함.

독립항 분석

1. A method of assisted takeoff of an aerial vehicle, said method comprising:

increasing output to an actuator of the aerial vehicle under a first control scheme, wherein the output to the actuator results in the increase of an alti

tude of the aerial vehicle; → 제1 제어 플랜에 따라 드론의 액추에이터 출력을 증가시킴.

determining, with aid of a processor, whether the aerial vehicle has met a takeoff threshold based on the output to the actuator, the output measure

d from the actuator, or velocity or acceleration of the aerial vehicle,

wherein determining whether the aerial vehicle has met the takeoff threshold is performed without (1) using signals from a source external to the ae

rial vehicle, or (2) using signals reflected to the aerial vehicle; and → 액추에이터 출력에 기초하여 드론이 이륙한계점에 만났는지 결정

controlling the output to the actuator using a second control scheme when the aerial vehicle has met the takeoff threshold. → 드론이 이륙한계점에 만

나면제2 제어 플랜을 사용함

검토의견본 발명도 PCT 출원 직후 미국 출원된 것으로 미국 출원하고 1년여 만에 등록되었음. 기술분류상 이착륙과 일부 연관되어 있다고 할 수 있으나 장치가 아니며, 비행제어로 분

류함이 바람직함. 각국에 진입할 수 있는 시간적 여유가 있음.

64


No. 44

65


No. 44

독립항 분석

1. An impact protection apparatus for an unmanned aerial vehicle, the apparatus comprising:

an inflatable member configured to be coupled to the unmanned aerial vehicle and inflatable to r

educe forces experienced by the unmanned aerial vehicle during an impact; → 에어백 구비

a container coupled to the inflatable member, said container comprising compressed gas; → 가스

포함

a control mechanism powered by a first power source separate from a second power source that

provides power to the unmanned aerial vehicle, → 제어부는 별도의 전원 사용

wherein the control mechanism is configured to cause the compressed gas to flow from the cont

ainer into the inflatable member in response to a signal indicative of malfunction of the unmanned a

erial vehicle; and → 이상신호가 있으면 제어부가 가스 주입 제어

a deactivatable safety mechanism that, unless deactivated, prevents inflation of the inflatable me

mber, wherein the safety mechanism is deactivated by a safety signal indicating that the unmanned

aerial vehicle is airborne. → 드론이 정상 비행 신호면 가스 주입 방지하는 메커니즘

검토의견

본 특허도 PCT 출원 직후 미국 출원된 것으로 미국 출원하고 1년 이내에 등록되었음. 각 지정국 진입 기간이 많이

남아 있음.

에어백을 포함하는 드론은 본 특허와 같이 청구항을 작성할 수 밖에 없으므로 권리범위도 매우 넓다고 판단됨. 향

후 분쟁 소지 높음.

66


No. 45

67


No. 45

독립항 분석

1. A method for assessing flight response of an unmanned aerial vehicle to a flight-restricted region, said

method comprising:

assessing a location of the unmanned aerial vehicle; → 드론의 위치판단

assessing a location of a flight-restricted region; → 비행금지구역의 위치판단

calculating, with aid of a processor, a distance between the unmanned aerial vehicle and the flight-restrict

ed region using the location of the unmanned aerial vehicle and the location of the flight-restricted region; →

드론와 비행금지구역의 위치판단

assessing, with aid of the processor, whether the distance falls within a first distance threshold or a second

distance threshold greater than the first distance threshold; and → 거리가 제1 범위 혹은 제2 범위 이내인지 판단,

제1 범위<제2 범위

instructing the unmanned aerial vehicle to take (1) a first flight response measure when the distance falls

within the first distance threshold, → 제1 범위내이면 제1 비행응답을 하도록 함.

and (2) a second flight response measure different from the first flight response measure when the distan

ce falls within the second distance threshold and outside the first distance threshold, → 제1 범위 밖이면서 제2

범위 내이면 제1 비행응답과 다른 제2 비행응답을 하도록 함.

wherein the second flight response measure is different from a behavior of the unmanned aerial vehicle o

utside the second distance threshold. →

68


No. 45

69


No. 48

70


No. 48

독립항 분석

19. A method for controlling operation of an unmanned aerial vehicle (UAV), said method comprising:

receiving, at one or more user input components of a vehicle, UAV control input from a user, wherein the on

e or more user input components are in or on the vehicle that traverses land or water; and → 탈 것(차량, 보트)에

서 드론 제어 입력을 입력 구성에서 수신

generating, with aid of one or more processors, one or more commands to be transmitted to the UAV to con

trol operation of the UAV, → 드론 제어를 위한 명령 생성

wherein the one or more commands include

(1) a take-off command to drive one or more propulsion units of the UAV during take-off from the vehicle, →

이륙 명령(2) a flight command to control: (i) a flight path of the UAV relative to the vehicle, the land, or the wate

r, or (ii) a destination of the UAV, → 비행 경로 제어

and (3) a landing command to automatically land the UAV while the vehicle is traversing the land or the wate

r with aid of an identifier of the vehicle, wherein said identifier is (a) detectable by the UAV and (b) differentiate

s the vehicle from other vehicles. → 착륙 명령

검토의견본 특허도 PCT 출원 직후 미국 출원된 것으로 미국 출원하고 1년 여만에 등록되었음. 각 지정국 진입 기간이 많이 남아 있음.

본 특허도 매우 개념적이며 드론과 다른 탈 것 간의 연계와 관련하여 상당히 넓은 권리범위를 취하고 있음.

71


No. 49

72


No. 49

독립항 분석

1. A stabilizing platform configured to stabilize a payload comprising:

a frame assembly comprising a plurality of frame components movable relative to one another, said frame a

ssembly configured to support the payload; → 페이로드를 지지하는 프레임

a handle assembly that supports the frame assembly and is configured to be switchable between a first orie

ntation and a second orientation independently of an orientation of the payload; and → 페이로드 방향과 독립적

인 제1 및 제2 방향 간에 스위칭되고 프레임을 지지하는 핸들

a plurality of motors configured to permit the frame components to move relative to one another, → 프레임

구성을 움직이는 복수개의 모터

said plurality of motors including (1) a first motor that is configured to

(a) control movement of the payload about a yaw axis when the handle assembly is in the first orientation,

and → 제1 모터는 핸들이 제1 방향일 때 페이로드를 요축으로 움직이게 함

(b) control movement of payload about a roll axis when the handle assembly is in the second orientation, a

nd → 핸들이 제2 방향일 때 페이로드를 롤축으로 움직이게 함

(2) a second motor that is configured to

(a) control movement of the payload about the roll axis when the handle assembly is in the first orientation,

and →제2 모터는 핸들이 제1 방향알 때 페이로드를 롤축으로 움직이게 함

(b) control movement of the payload about the yaw axis when the handle assembly is in the second orienta

tion. → 핸들이 제2 방향일 때 페이로드를 요축으로 움직이게 함

검토의견

본 특허도 PCT 출원 직후 미국 출원된 것으로 미국 출원하고 1년 여만에 등록되었음. 각 지정국 진입 기간이 많이 남아 있음.

본 특허는 드론에 관한 것은 아니며, 카메라 스테빌라이저에 관한 것임. 다만, 카메라 스테빌라이저가 드론에 적용될 수 있어,

임무탑재체로 분류할 수 있음.

73


No. 50

74


No. 50

독립항 분석

1. An unmanned aerial vehicle (UAV) energy provision station, said station comprising: → 드론 에너지 스테

이션

a UAV landing area configured to support a UAV when the UAV is resting on the station, said UAV coupl

ed to a first battery configured to power the UAV; → 드론 착륙장, 드론은 제1 배터리 사용하고 있음

a second battery in said station, said second battery capable of powering the UAV upon being coupled t

o the UAV;→ 드론에 연결될 제2배터리

a battery charging unit capable of charging the first battery of the UAV;

and → 제1 배터리 충전유닛

one or more processors, individually or collectively configured to receive, via wireless communication, inf

ormation about a state of charge of the first battery and generate an instruction → 제1 배터리의 충전 상태 정

보를 무선으로 수신하고 명령을 생성하는 프로세서

(a) prior to landing of the UAV on the UAV landing area, and (b) depending on the state of charge of th

e first battery, to effect a selection between: (1) exchanging the second battery for the first battery such tha

t the first battery is decoupled from the UAV and the second battery is coupled to the UAV, and

(2) charging the first battery with the battery charging unit, thereby allowing rapid battery replacement

or charging of the UAV for its operation.

→ 드론이 착륙하기 전에 제1 배터리 상태에 따라 제2 배터리로 교환할 것인지 아니면 제1 배터리를 충전할 것인지의

명령

검토의견

본 특허도 PCT 출원 직후 미국 출원된 것으로 미국 출원하고 1년 여만에 등록되었음. 각 지정국 진입 기간이 많이 남아 있

음. 본 특허도 개념특허로 본 특허는 향후 예견될 수 있는 기술을 선점하려는 의도로 보임. 다만, 권리범위가 다소 축소하여

분쟁의 가능성은 타특허에 비해 낮음. 검토하건대, 아마존과 같이 물류센터에서 드론이 본격적으로 사용되는 경우, 본 특

허의 중요도가 높아질 수 있음.

75

Parrot社 특허세부기술분석IV

Index

02


rights reserved76


No. 51

77


No. 51

78


No. 56

명칭 자동 공중 정지 비행 안정화를 가진 회전 날개 무인기계를 조종하는 방법


출원번호

(출원일자)JP2010-546376 (2009.01.21)

등록번호

(등록일자)-

현재 상태 거절확정우선권 번호

(우선권 주장일)FR 2008-000768 (2008.02.13)

패밀리

WO WO2009-109711 A2 2009.09.11

WO WO2009-109711 A3 2009.09.11

US 2011-0049290 A1 2011.03.03

JP 2011-511736 A 2011.04.14

JP 2011-511736 A 2011.04.14

FR 2927262 B1 2014.11.28

FR 2927262 A1 2009.08.14

EP 2242552 A2 2010.10.27

EP 2242552 B1 2014.04.02



본 발명은 드론이 안정적으로 후버링하는 방법에 관한 것임. 드론이 지면 근처에 위치한 경우와 고고도에 위치한 경우 지면효과

(ground effect) 등에 의해서 후버링하기 위한 출력 제어가 상이함. 그래서 초보자들이 드론을 안정적으로 제어하는 것이 매우

힘듬.

이러한 문제를 해결하기 위해 카메라로 지면 등을 촬영하여 그 형상이 이동에 따라 드론의 선형 속도의 방향 및 크기를 추정하여

활용함.


드론에 설치된 카메라를 이용하여 사진을 촬영하고 이를 분석하여 드론의 이동속도를 측정하겠다는 것임.

79


No. 56

독립항 분석

【청구항1】

공중 정지의 자동 안정화를 구비한 회전익 무인기계를 조종하는 방법으로서,

상기 무인기계에 텔레미터 및 비디오 카메라를 설치하는 스텝과

텔레미터에 의해 지면에 대한 상기 무인기계의 고도를 취득하는 스텝과

상기 무인기계의 수평 속도를 취득하는 스텝과

공중 정지 중의 상기 무인기계를 자동적으로 안정화하는 스텝으로서,

상기 텔레미터에 의해 취득된 상기 고도를 안정화하도록 상기 무인기계의 수직 추진력을 서보 제어하고, 제

로 수평 속도를 획득하도록 상기 무인기계의 수평 추진력을 서보 제어함으로써, 상기 무인기계를 자동적으로

안정화하는 스텝를 포함한 방법에 있어서,

상기 비디오 카메라가 상기 무인기계의 정면쪽을 향하도록 되어 있고,

상기 무인기계의 상기 수평 속도가, 상기 정면 카메라에 의해 포착되는 복수의 비디오 화상으로부터 취득되

는 것을 특징으로 하는 방법.

80


No. 56

81


No. 61

명칭 무인기계를 조종하는 장치

기술분류 지상통제/비행제어

출원번호(출원일자)

JP2011-538022 (2009.11.19)등록번호

(등록일자)JP5432277 (2013.12.13)

현재 상태 등록유지우선권 번호

(우선권 주장일)FR 2008-006665 (2008.11.27)

패밀리

WO WO2010-061099 A2 2010.06.03WO WO2010-061099 A3 2010.06.03US 8214088 B2 2012.07.03US 2011-0288696 A1 2011.11.24JP 2012-509812 A 2012.04.26JP 2012-509812 A 2012.04.26JP 5432277 B2 2013.12.13HK 1163983 A1 2014.11.07FR 2938774 A1 2010.05.28EP 2356806 A2 2011.08.17EP 2356806 B1 2012.05.09CN 102227903 A 2011.10.26CN 102227903 B 2014.02.26AT 556754 T 2012.05.15

특허의 기술

핵심


드론을 직감적으로 조작할 수 있는 사람이 거의 없는 것으로 관찰됨. 자동차의 경우 스티어링 휠, 엑셀레이터, 브레이크 페달과 같이 조작

이 간단하나 드론의 경우 조작이 매우 어려움.

구체적으로 드론의 조정기는 두 개의 레버를 갖는데, 제1 레버의 제1 축으로 피치, 제2 축으로 선회 조정하고, 제2 레버의 제1 축으로 로

터를, 제2 축으로 롤을 제어함. 이렇게 두 개의 레버로 각각 두 개 축이 서로 다른 제어를 가지므로 조작이 매우 어려우며, 드론이 추락하는

경우가 많음.


드론의 자율 비행 모드에서는 스마트폰의 화면에 있는 버튼 누름 신호로 조정을 하고, 자율 비행 모드가 꺼진 경우는 스마트폰의 오리엔테이

션(기울기) 신호를 통해 조정한다는 것임.

그밖에 본 발명에서 디스플레이의 각 영역 버튼은 이미 특정 제어로 할당함.

82


No. 61

83


No. 61

독립항 분석

【청구항7】

사용자 커맨드도 없는 상태로 공중 정지 비행 중의 무인기계(8)를 안정화하는 자율식 스태빌라이저 시스템이 갖춰진 상기 무인

기계의 조종 방법이며,

상기 방법은 청구항 제1 ~ 6항의 일항에 기재된 장치를 사용하며, → 장치는 조정기임.

상기 장치는, 상기 장치의 기울기를 검출하는 경사 검출기(12)와 복수의 터치 존(32, 34, 36, 38, 40, 42)을 표시하는 터치 패

드(16)를 준비하고, 상기 터치 존에 의해 도출된 신호 및 상기 케이스의 상기 경사 검출기에 의해 도출된 신호를 검출하는 스텝과

상기 무인기계의 상기 자율식 스태빌라이저 시스템을 작동시키는 작동 모드에 있어서, 상기 터치 존(32, 34, 36, 38, 40, 42)

에 의해 도출된 신호를 조종 커맨드로 변환하는 스텝과

양자택일적으로, 상기 무인기계의 상기 자율식 스태빌라이저 시스템을 작동 정지시키는 작동 정지 모드에 있어서, 상기 케이스

의 상기 경사 검출기(12)에 의해 도출된 신호를 조종 커맨드로 변환하는 스텝과

상기 조종 커맨드를 상기 무인기계에 송신하는 스텝과

상기 작동 모드에 있어서,

상기 장치로부터의 어떠한 조종 커맨드도 없는 상태로 공중 정지 비행 중의 상기 무인기계를 안정화하는 스텝 및

상기 조종 커맨드가 상기 무인기계에 송신되는 경우에 상기 조종 커맨드에 따라 상기 무인기계를 하나의 평형점으로부터 다른

평형점에 이동시키는 스텝과

양자택일적으로, 상기 작동 정지 모드에 있어서,

상기 무인기계에 송신된 상기 조종 커맨드에 의해 상기 무인기계의 움직임을 조작하는 스텝으로서, 이들의 커맨드는, 상기 터치

존(32, 34, 36, 38)과의 접촉에 의해 작동하는 기본적인 조종 커맨드에 대응하는 스텝을 포함하는 것을 특징으로 하는 조종 방법.

검토의견본 건은 유럽 뿐만 아니라 중국, 홍콩, 미국, 일본, 호주 등 많은 국가에 진입한 것으로, Parrot社에게 중요한 특허라고 판단되어짐.

또한, 일본, 미국, 중국, 스페인에서 이미 권리를 획득함.

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No. 67

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No. 67

독립항 분석

각 카메라(14)를 구비한 원격 조종 무인기계(10, 12)의 시스템(1)으로서,

표적 무인기계(10)를 향한 공격 무인기계(12)로부터의 버추얼 사격 시에,

상기 공격 무인기계(12)의 상기 카메라(14)가 제공하는 비디오 화상(17) 내에서 상기 표적 무인기계

(10)를 인식함으로써 확인하는 시스템(1)에 있어서,

인식 수단은 상기 표적 무인기계(10) 위에 배치되고,

제1 파장의 광을 반사하는 제1 색의 2개의 제1 띠(18)로서, 상기 제 1 파장과 다른 제2 파장의 광을 반

사하는 제2 색의 적어도 하나의 제2 띠(19, 20)의 양측에 위치하고 있는 제1 띠(18)로 피복되고,

신호(15, 16)를 포함하고

상기 2개의 제1 띠(18)의 상기 제1 색의 발광 스펙트럼은 590 nm내지 745 nm의 범위 내에 있고,

한편, 상기 적어도 하나의 제2 띠(19, 20)의 발광 스펙트럼은 445 nm내지 565 nm의 범위내에 있는

것을 특징으로 하는 시스템.

검토의견

주요국에 대부분 출원하였음. 다만, 청구항에서 검토하면 제1 띠와 제2 띠 간의 관계가 상당히 구체적으로

한정되어 있어 회피설계는 가능할 것으로 판단됨.

Parrot社가 초창기에 드론을 완구 사업으로 접근했음을 반증하는 특허라 판단됨. 실제, Parrot社의 CEO가

드론을 완구로 접근했다는 신문기사가 존재함.

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No. 72

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No. 72

독립항

분석

A method of estimating a distance by ultrasonic telemetry, said method being implemented by a drone (D1), in particular for measuring the altitude (h) of the drone, c

omprising:

a) emitting, from a time origin, an ultrasound burst, said burst being repeated at a predetermined recurrence frequency; → 초음파 방출

b) after the end of each emission and over the duration of a time frame (n−1, n, n+1, . . . ) separating two consecutive emissions, receiving a plurality of successive sign

al peaks appearing at respective times of arrival during the same frame, wherein said successive signal peaks include spurious peaks (E′n−1, E′n, E′n+1, . . . ) and one useful

peak (En−1, En, En+1, . . . ) corresponding to the distance to be estimated; → 초음파 방출 후 초음파를 두 개의 타임 라인으로 수신

characterized in that:

it is provided a preliminary step of adjusting said recurrence frequency to a predetermined value different from the corresponding recurrence frequency of another dro

ne (D2) intended to be used at the same time as the considered drone, → 다른 드론에 사용되었을 것 같은 주파수와 다른 값의 주파수를 조정함.

the step b) includes the possible reception of spurious peaks due to the emission of ultrasound bursts from the other drone; and → b) 단계는 다른 드론에 사용되었을 법한

피크 수신 가능성을 인정

for the considered drone (D1) implementing the method, said method further comprises:

c) for two consecutive frames, comparing the times of arrival of the p signal peaks of the current frame with the times of arrival of the q signal peaks of the previous fr

ame, and determining, for each of the p.q pairs of peaks, a corresponding relative time gap; → 현재 프레임의 피크 신호 도착 시간과 이전 프레임 피크 신호 도착 시간을 비교하여 시

긴 차 결정

d) applying to the p.q relative time gaps determined at step c) at least one criterion of selection making it possible to retain only one peak of the current frame, wherei

n the step d) includes, as another criterion of selection, a filtering by which are retained only the peaks of the current frame for which the relative time gap with the peaks

of the previous frame is lower than a predetermined threshold; and → c) 단계에서 시간 갭에 현재 프레임의 하나 피크만 지지하는 하나의 기준 적용; d) 단계에서 다른 기준으로서 필터

링

e) estimating the distance based on the time of arrival of the peak retained at step d) with respect to the time of emission of the last burst, → 거리 측정

wherein the respective recurrence frequencies of the considered drone (D1) and of the other drone (D2) are adjusted so that the difference between these frequencies

verifies the following relation: → 드론의 주파수는 아래와 같이 서로 상이

abs(F1−F2)/max(F1,F2)>2*Vmax/c+W*min(F1,F2)/Fs

wherein:

F1 is the recurrence frequency of said considered drone,

F2 is the recurrence frequency of said other drone,

Vmax is the maximum velocity, in the direction of estimation of the distance, of said considered drone,

c is the velocity of sound propagation,

W is the time width of the burst, and

Fs is the sampling frequency of the received signal.

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No. 72

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No. 76

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No. 76

독립항 분석

A unit comprising:

a navigation electronic card (320) for a rotary wing drone (10); and

a support (300) for this electronic card, intended to be fixed in a housing (120) provided in the drone,

the support comprising a mechanical interface with the housing, made of a material absorbing the mechanical vibrations,

the unit being characterized in that it comprises:

a fastening part (301) for fixing the support in the housing, said fastening part carrying the mechanical interface (310),

wherein the mechanical interface is annular in shape and is intended to be attached to a corresponding annular shoulder (12

1) provided in the housing;

at least one connection leg (302), carrying the navigation electronic card and mounted free at one end on the fastening part;

and

a battery (400) for the power supply of the drone, accommodated in the support (300) and fixed to the fastening part (301)

of the support in the housing.

검토의견

Parrot社의 드론 제품의 주요 프레임에 관한 핵심을 담고 있는 특허라고 판단됨. 실제 명세서에 개시된 도면도 제품과 유사함. 모터 진동에

따른 노이즈를 줄이기 위한 Parrot社의 실험 결과물이라고 할 수 있음. 그러므로 본 특허의 장점을 취하기 위해 설계를 카피할 수 있으나, 침

해 분쟁을 예방하기 위해 회피설계할 필요 있음. 간단히 회피설계하는 경우, 침해 분쟁을 예방 가능할 것으로 판단됨.

한편, 미국, 일본, 유럽, 중국 등 주요국에 전부 진입한 특허로 중요한 특허라고 판단됨.

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No. 76

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No. 79

명칭 무인 회전 날개기의 모터용 지지 블록

기술분류 비행체/모터용 블록

출원번호

(출원일자)2012-538381 (2010.10.20)

등록번호

(등록일자)-

현재 상태 거절우선권 번호

(우선권 주장일)FR 2009-058013 (2009.11.13)

패밀리

WO WO2011-058257 A1 2011.05.19

US 2012-0241555 A1 2012.09.27

JP 2013-510614 A 2013.03.28

JP 2013-510614 A 2013.03.28

FR 2952549 A1 2011.05.20

FR 2952549 B1 2011.11.25

EP 2498887 A1 2012.09.19

EP 2498887 B1 2014.02.19

CN 102844085 B 2015.01.21

CN 102844085 A 2012.12.26



드론의 주요 부품인 BLDC 모터의 경우, 수명이 한정되어 있어 교환이 예정됨. 모터 교환시 분해 등이 번거로운 일이 있음.


분해 및 재조립 과정을 거치지 않고 간단히 모터를 교환할 수 있는 구조를 아래와 같이 개시함. 구체적으로 모터를 교환할 때, 모터를

스탠드다리(132)와 연결요소(133)가 제공하는 틈새 공간(134)을 통해 모터를 걸어 맞출 수 있음.

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No. 79

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No. 79

독립항 분석

A rotary wing drone (10), comprising at least one propulsion group (100), an electric motor (120) for driving the propulsion

group and a support block (130) for the electric motor,

characterized in that said support block comprises:

a support part (131) onto which are fastened the electric motor and at least one component (111) of the propulsion group i

ntended to be coupled to said motor;

a stand foot (132) for supporting the drone on the ground; and

a connection element (133) extending between the support part and the stand foot,

the stand foot and the connection element providing together a clearance space (134) for the electric motor during the place

ment of said motor in its fastening position on the support part(131).

검토의견 독립항은 상기 도면을 그대로 묘사하고 있음. 본 건은 일본에서 거절되었으며, 중국에서는 등록되었고, 미국에서는 현재 심사 중으로 검토되

었음.

<실제 Parrot社의 AR drone의 모터와 지지블록>

본 특허의 도면과 거의 유사한 형태임. 다만, 명세서 도면에 나타난 모터에 구비된 전자카드의 위치가 상이하고, 모터 옆 나사 등을 고려할 때 원

터치로 모터를 교체하기는 힘들 것으로 판단됨. 자세한 사항은 실제 제품을 분해해 보는 것이 바람직함.

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No. 86

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No. 86

독립항 분석

A method of synchronously controlling a plurality of electric motors for a remote-controlled rotary wing drone such as a qu

adricopter,

each motor being controlled by a microcontroller and the set of microcontrollers being driven by a central controller,

wherein each microcontroller is coupled to the central controller by a respective, specific UART serial communications link o

ver a separate line extending between the central controller and the respective microcontroller, wherein said method comprise

s:

a preliminary step comprising allocating a software address parameter to each microcontroller; and → 마이크로컨트롤러에 어

드레스 파라미터를 할당

in operation, at least a control step comprising:

by the central controller, sending simultaneously on each link line a message containing at least one instruction specified by

the software address parameter of a destination microcontroller that is to execute said instruction; and → 중앙컨트롤러가 목적지

마이크로컨트롤러의 소프트웨어 주소 파라미터에 의해 특정된 명령어를 포함하는 메시지를 송신함.

by each destination microcontroller, extracting the instruction addressed thereto from said message, and executing it; → 각

각의 목적지 마이크로컨트롤러가 메시지로부터 상기 명령어를 실행함.

wherein the preliminary step of allocating a software address parameter includes, successively for each of the microcontroll

ers:

by the central controller:

selectively inhibiting communications on the lines between the central controller and the microcontrollers other than the de

stination controller; and → 중앙컨트롤러가 목적지 마이크로 컨트롤러를 제외한 마이크로컨트롤러와 중앙컨트롤러 간의 라인 통신은 억제

함

sending to the destination microcontroller, on the line extending between the central controller and the destination microc

ontroller, an address allocation message including the software address parameter; and → 중앙컨트롤러가 소프트웨어 어드레스 파

라미터를 포함하는 주소할당 메시지를 목적지 마이크로 컨트롤러에 송신함.

by the destination microcontroller:

receiving the address allocation message and storing the software address parameter included therein. → 목적지 마이크로컨

트롤러가 주소 할당 메시지를 수신하고, 소프트웨어 주소 파마미터를 저장함.

검토의견 미국, 일본, 유럽 등 주요국에서 모두 등록시켰음. 일본에서는 2015년 10월 9일 자로 등록 결정을 받아 놓은 상태임.

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No. 91

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명칭 무인기계, 특히 자동 조종하에서 공중 정지 비행을 할 수 있는 무인기계의 수평 속도를 평가하는 방법


임무탑재체/카메라

출원번호

(출원일자)2011-137925 (2011.06.22)

등록번호

(등록일자)-

현재 상태 심사 중우선권 번호

(우선권 주장일)FR 2010-054945 (2010.06.22)

패밀리

US 8498447 B2 2013.07.30

US 2011-0311099 A1 2011.12.22

JP 2012-006587 A 2012.01.12

FR 2961601 B1 2012.07.27

FR 2961601 A1 2011.12.23

EP 2400460 A1 2011.12.28

EP 2400460 B1 2012.10.03

CN 102298070 A 2011.12.28

CN 102298070 B 2015.01.21



후버링하는 드론의 수평 이동 속도를 측정하고자 하는 것임. 정위치에서 정확하게 후버링하기 위해서는, 드론의 선속도를 없애 주어야 하는

데, 저가의 가속도계는 드론의 속도를 측정 시 노이즈를 많이 발생시킴.

과거에 Parrot社사에서 정면 카메라를 이용하여 드론 수평 속도를 추정하는 했으나 드론이 느린 속도로 움직이는 경우 또는 촬영된 이미지가

반복되는 경우(예: 벽 위를 날고 있는 경우), 이미지 변화가 없기 때문에 정밀도가 떨어짐.

그 밖에 광학적으로 수평 이동 속도를 측정하는 방법으로, optical flow 알고리즘, corner detector 알고리즘, point-of-interest detector

알고리즘이 있으나 본 알고리즘은 연산량이 커서 그 결과로 실시간 제어가 어려움


기본적 해결 방법은 촬영된 제1 이미지와 제2 이미지를 통해 움직임을 측정하고, 측정된 움직임을 측정된 고도에 따라 보정한다는 것임.

optical flow 알고리즘과 corner detector 알고리즘의 장점을 동시에 취하면서 지형이 변화 무쌍하더라도 정확히 속도를 측정하고, 연산량

을 줄여 실시간으로 모터 제어할 수 있음.

구체적으로 다양한 해상도의 사진을 optical flow 알고리즘으로 먼저 처리하고, 그 결과에 따라 corner detector 알고리즘을 처리함. 새로

운 측정 알고리즘은 아니면, 기존의 알고리즘을 효과적으로 이용하는 방법임.


rights reserved99



No. 91

독립항 분석

1. A method of evaluating the horizontal translation speed of a drone, in particular rotary wing drone capable of hovering flight under auto

pilot,

the drone comprising: → 드론이 지면으로부터 고도 측정하는 고도계와, 지면을 찍을 수 있는 카메라 포함함.

an altimeter suitable for measuring the altitude of the drone relative to the terrain over which the drone is flying; and → 고도계

a downwardly-looking vertically-oriented video camera suitable for picking up successive digital images of a scene of said terrain; → 카메라

the method comprising estimating the movement of the scene picked up by the camera from one image to the next, and applying to said es

timated movement a scale factor that is a function of the measured altitude, → 여러 개의 사진을 찍고, 이를 고도에 따라 보정함.

estimation of the movement comprising: → 움직임 측정방법에 대해 기술함

periodically and continuously updating a multiresolution representation of the pyramid of images type that models a given picked-up image

of the scene at different, successively-decreasing resolutions; and → 해상도를 감소시켜가면서 이미지를 피라미드 형태의 다중해상도 표현을 지속적으로 업

데이트 함.

for each new picked-up image, applying an optical flow type iterative algorithm to said multiresolution representation for estimating the diff

erential movement of the scene from one image to the next; → optical flow iterative 알고리짐을 다중해상도 표현에 적용함.

the method further comprising:

obtaining, from the data produced by the optical-flow algorithm at least one texturing parameter representative of the level of microcontras

ts in the picked-up scene and derived from the matrix:

of the gradient components of the image, where Ix and Iy are the gradient components of the image and E is the set of points to which the

gradient presents a norm greater than a predetermined first useful threshold;

obtaining an approximation of the horizontal translation speed of the drone;

applying a first battery of predetermined criteria to said texturing parameter(s) and to said speed approximation; and → 기준과 텍스처링된 값

및 속도 추정값과 비교

if said first battery of predetermined criteria is satisfied, switching from the optical-flow algorithm to an algorithm of the corner detector typ

e in order to estimate the differential movement of the scene from one image to the next. → 만족할만한 값이면, 이미지들을 corner-detector 알고리

즘으로 한 번 더 처리함.

100


No. 91

101

검토의견

본 특허는 Parrot社만의 특징 기술인 수직카메라를 활용한 속도 측정 기술과 관련된 것임.

발명의 효과가 실제 제품에 그대로 반영이 되는 경우, 본 특허는 드론의 정밀 동작 제어에 대한 상당한 기술장벽이 될 것으로 판단됨. 최대한 권리를

침해하지 않는 범위에서 리버스 엔지니어링할 필요가 있음.

추정컨대, Parrot社가 저가의 완구시장에서 두각을 나타내지만, 최근 동시에 농업 및 측량 드론으로 유명한 eBee를 생산하는 유명한 sensefly을

인수하였음. 이러한 맥락에서 본 특허와 연관하여 검토해 볼 필요 있음.

<Parrot社의 자회사인 senseFly社의 eBee>

일반적인 멀티로터형이 아닌 고정익 형태며, 농산물 관측에 특화됨.


No. 96

102

명칭 복수의 로터를 가지는 회전 날개 무인기계를 조종하는 방법


출원번호

(출원일자)2011-201543 (2011.09.15)

등록번호

(등록일자)-



FR 2010-057369 (2010.0

9.15)

패밀리

US 8474761 B2 2013.07.02US 2012-0091260 A1 2012.04.19JP 2012-106721 A 2012.06.07FR 2964573 A1 2012.03.16FR 2964573 B1 2012.09.28EP 2431084 A1 2012.03.21EP 2431084 B1 2014.02.19CN 102538828 A 2012.07.04

특허의 기술

핵심


일반적으로 사용자가 버튼을 누르면 드론이 자동으로 후버링 상태에 돌입함. 그런데 드론이

안정적인 후버링 상태에 돌입하기까지 양성, 음성 피드백 제어 등이 들어가는 등 시간이 많이

걸리는 문제가 있음.


가장 최적화된 단계를 통해 안정적인 후버링 상태에 이르는 방법에 관한 것임. 본 특허는 직관

적인 것으로 당연히 후버링상태로 제어하기 위해서는, 초기 드론의 상태(수평선속도, 경사각,

각속도)를 측정하고, 드론이 후버링할 때까지 드론의 동작을 제어할 수 있는 함수가 필요함.

이에 대한 함수를 개시함. 함수는 하기와 같음.

u(t)는 사전에 계산된 목표 수평선형 속도의 성분 중의 하나

v(t)는 상기 사전에 계산된 목표 수평선형 속도의 성분 중 다른 하나

T는 드론 초기 상태와 최종 상태(후버링 상태)에 의해 설정된 정지 시간의 값

au, bu, av, 및 bv 는 다항식 계수

<모델링에 의한 속도와 실제 측정된 드론의 속도를 나타내는 곡선>


No. 96

독립항 분석

A method of controlling a rotary-wing drone having multiple rotors driven by respective individually-controllable motors for controlling the dron

e in attitude and in speed,

the method being a method for implementing a transition:

from a moving state at an initial instant in which the drone is flying with a non-zero horizontal linear speed and a non-zero angle of tilt relative t

o the horizontal; → 움직이는 드론이 후버링하는 상태로 변화하는 것에 관한 것임.

to a hovering state at a final instant in which the drone has a zero horizontal linear speed and a zero angle of inclination;

the method being characterized by the steps consisting in:

a) acquiring initial measurements representative of the components of the horizontal linear speed, of the tilt angles, and of the angular speeds a

t the initial instant; → 드론 초기 상태의 수평 선속도, 경사각, 각속도를 측정

b) setting a value for stopping time between the initial instant and the final instant; → 초기와 최종 단계 간의 정지 시간 값 설정

c) on the basis of the initial measurements acquired in step a) and of the stopping time set in step b), parameterizing a predetermined predictive

function that models optimum continuous decreasing variation in the horizontal linear speed as a function of time from the speed at the initial insta

nt to a zero speed at the end of the set time; → 초기 상태에서 최종 상태까지 시간 함수로

수평선속도가 최적화되어 연속하여 줄어드는 것을 모델링하는 예측 함수에 대해파라미터화 함.

d) generating setpoint values for a loop for controlling the motors of the drone, these setpoint values corresponding to a precalculated target h

orizontal linear speed, at a given instant, on the basis of the predictive function as parameterized in step c); and → 앞선 함수에 기초하여 미리 계산된 수

평 속도에 따라 드론 모터를 루프제어할 수 있는 설정값을 발생하미

e) once the hovering state has been reached, activating a hovering flight control loop suitable for stabilizing the drone with a zero horizontal lin

ear speed and a zero tilt angle relative to the ground;→ 후버링상태에 도달하면, 후버링 루프 제어함.

wherein the predetermined predictive function is a polynomial function, and the step c) of parameterizing the function is a step of determining t

he coefficients of the polynomial, and further wherein the polynomial function is a function: → 예측함수는 다음과 같음

where:

u(t) is one of the components of the precalculated target horizontal linear speed;

v(t) is the other component of the precalculated target horizontal linear speed;

T is the value of the stopping time set in step b); and

au, bu, av, and bv are the coefficients of the polynomial as determined in step c).

103


No. 96

검토의견

드론이 일반적으로 촬영에 많이 활용되므로, 발명의 효과가 실제 제품에 그대로 반영이 되는 경우, 본 특허는 드론의 정밀 동작 제어에 대한 상

당한 기술장벽이 될 것으로 판단됨. 고가의 부가가치 있는 드론을 설계하기 위해 필요한 기술이 될 수 있음. 최대한 권리를 침해하지 않는 범위

에서 리버스 엔지니어링할 필요가 있음.

104


No. 98명칭 Method for transmitting commands and a video stream between a drone and a remote control by a link such as a wireless network

기술분류 지상통제 및 지원

출원번호

(출원일자)

2011-187637

(2011.11.03)

등록번호

(등록일자)

2450862

(2014.09.10.)


(우선권 주장일)FR 2010-059146 (2010.11.05)

패밀리

FR 2967321 A1 2012.05.11

FR 2967321 B1 2013.06.14

EP 2450862 A1 2012.05.09

EP 2450862 B1 2014.09.10

특허의 기술 핵심<종래 기술의 문제점 및 해결하고자 하는 과제>

드론과 원격 조정기 간의 명령어와 비디오 스트림을 송수신하는 방법에 관한 것임. 다만, 본 건은 영문 명세서가 없는 관계로 분석을 생략함.

독립항 분석

A method of transmitting controls and a video flux between a drone (10) and a remote control (26) via a bidirectional link of the wireless networ

k type (20),

the drone comprising an on-board video camera (14) and means (38) for compressing the video flux picked up by the camera, adapted to produ

ce a compressed video flux,

the bidirectional link comprising:

- an uplink for transmitting to the drone control messages (ATCMD) as data frames emitted at predetermined intervals, and

- a downlink for transmitting to the remote control the compressed video flux (VIDEO FLUX) produced by the drone,

the method comprising the steps of:

- measuring a level of quality of said bidirectional link;

- calculating an estimator (EQ) based on the measured level of quality; and

- modulating the bit rate (DBV) of the compressed video flux emitted by the drone on the downlink, in the direction of reduction of this bit rate

when the estimator indicates a degradation of quality of the drone-remote control link, and vice versa,

the method being characterized in that:

- the remote control emits repeatedly said control messages (ATCMD) at constant nominal intervals, and

- the measurement of the level of quality of the bidirectional link is a measurement of the level of quality of the uplink operated by the drone bas

ed on a measurement of the variability of the intervals (ΔT) separating the successive frames effectively received by the drone, determined based on t

he variance (Var(ΔT)) of the intervals (ΔT) separating the successive frames effectively received by the drone on a predetermined number of previous

frames, without implementing an additional return control link from the remote control to the drone.

검토의견본 특허는 2012년에 유럽 프랑스에서만 출원된 것이고, PCT 출원되어 있지 않으므로 미국, 중국, 일본에 출원될 것으로 판단되지 않음. 미국이나 중국에 수출할 제품

에 대해서는 본 특허를 활용하여도 무방할 것으로 사료됨. 청구항에 대해서만 영문으로 번역되어 있고 나머지에 대해서는 프랑스어로 개시됨.105


No. 103

106

명칭곡선 턴을 추적하도록 복수의 로터를 가지는 회전 날개 무인기계를 조종하는

방법


지상통제 및 지원/조정 명령

출원번호

(출원일자)

2012-051103 (2012.03.08

)

등록번호

(등록일자)-

현재 상태 심사중우선권 번호


FR 2011-051904 (2011

.03.08)

패밀리

FR 2972364 B1 2014.06.06

EP 2497555 B1 2013.08.28

US 8473125 B2 2013.06.25

JP 2012-198883 A 2012.10.18

CN 102671390 A 2012.09.19

FR 2972364 A1 2012.09.14

US 2012-0232718 A1 2012.09.13

EP 2497555 A1 2012.09.12

특허의

기술 핵심


드론으로 공중 레이싱을 하는 것과 관련됨. 기문을 통과하여 결승점에 먼저

다다르는 드론이 이기는 방식의 게임에서, 이기기 위해서는 드론은 기문을

가까이 두고 고속으로 회전하여 통과하여야 함. 다만, 사용자가 직접 드론을

조정하여 고속으로 기문을 회전하는 것이 매우 어려우며, 트랙을 자주 벗어

남.


드론의 레이스 트랙을 고속으로 커브 비행 가능하도록 함. 드론의 상태를 측

정하여 모터 출력을 연산하여 제어함. 그 밖에 이를 위해 드론에 장착된 정면

응시 카메라를 사용함.


No. 103

독립항 분석

A method of piloting a rotary wing drone (10), the method comprising the following steps:

a) a remote control appliance (16) producing a turning command to follow a curvilinear path; → 조정기

b) the drone both i) receiving said command and ii) acquiring instantaneous measurements of the linear velocity

components, of the angles of inclination, and of the angular velocities of the drone; and → 선속도, 기울어진 각도, 각

속도를 측정하는 드론

c) on the basis of the received command and of the measurements acquired in step b), generating setpoint value

s for a drone control loop (64-80), these setpoint values controlling the horizontal linear speed and the inclination o

f the drone relative to a frame of reference associated with the ground so as to make the drone follow said curviline

ar path (C) with a predetermined tangential speed (u), wherein: → 측정된 정보에 기해 안정적으로 곡선 패스를 따라갈 수

있도록 드론 제어를 위한 설정값을 생성함.

the drone is a drone of the quadricopter type having multiple rotors driven by respective motors (72); → 드론이 복

수 개 모터를 갖음.

the control loop (64-80) controls the horizontal linear speed and the inclination of the drone by taking different

actions on the speeds of rotation of said motors (72); and → 제어루프가 로터 회전 속도에 따라 수평 선속도를 제어함.

said command is a rate of turn command comprising a right or left turn direction parameter and a parameter def

ining a setpoint for the instantaneous radius of curvature of the turn → 명령어 좌우 턴 방향, 턴의 순간 곡률 반지름 설정

에 관한 것임. � 회전에 특화시킴

검토의견

구체적으로 방향 회전시 드론을 안정적으로 비행할 수 있도록 모터 출력을 제어하는 방법은 발명의 상세한 설명에 기재되어 있음.

청구항에는 개념적인 것에 대해서만 개시됨. 본 특허는 주요국에 모두 출원된 것이며, 만약 이대로 등록되는 경우 상당히 넓은 권

리범위를 갖을 것임.

드론을 민첩하게 제어하기 위해서 필요한 기술로 활용될 수 있음. 드론의 활용 방법이 다양해 지고 있는 만큼, 국내 기업도 고부가가

치의 드론을 제조하기 위해서는 이러한 기술을 확보해야 함. 이를 위해 자동차 관련 자세 제어 기술을 분석·응용하여 드론에 적용하

여 권리를 획득해 볼 수 있음.

107


No. 106

108

명칭Method of dynamically controlling the attitude of a drone in order to execute a flip type maneuver automatically (플립형 운동을 자

동적으로 실행하기 위한 무인기계의 자세의 동력학적 제어 방법)


출원번호

(출원일자)2012-493643 (2012.06.11)

등록번호

(등록일자)8983684 (2015.03.17)


(우선권 주장일)FR 2011-055779 (2011.06.28)

패밀리

US 8983684 B2 2015.03.17

US 2013-0006448 A1 2013.01.03

JP 2013-010499 A 2013.01.17

FR 2977333 A1 2013.01.04

FR 2977333 B1 2014.01.31

EP 2541359 A1 2013.01.02

CN 102847324 A 2013.01.02



본 특허는 드론을 공중 제자리에서 롤 축과 피치 축으로 360도 뒤집는 동작인, 롤 플립과 루프 플립을 구현하기 위한 것임.

<롤, 피치, 요 축>

특히, 기존의 논문에 개시된 롤플립을 통해 완벽하게 드론이 360도 회전, 즉, 각속도가 제로되는 지점으로 회전하는 것은, 알고리즘의 한계상 40

~ 50회의 반복을 통해 학습한 후에야 가능한 문제가 있음. 학습 후에도 돌풍이나 벽에서 생기는 와류 등의 영향을 무시할 수 없는 문제가 있음.


드론이 정확히 플립을 시작한 장소로 다시 올 수 있도록 롤 플립 및 루프 플립 운동 방법(궤도수정)을 제공함. 자세한 내용은 발명의 상세한 설명

을 참조할 것.


No. 106

독립항 분석

1. A method of dynamically controlling the attitude of a rotary-wing drone having multiple rotors driven by respective individually-controlled

motors, → 모터 제어에 관한 것임.

for automatically executing a roll or loop type preprogrammed maneuver in which the drone performs a complete turn about an axis of rota

tion constituted by the roll axis or the pitching axis respectively of the drone, → 롤 플립 또는 루프 플립에 관한 것임.

the method comprising, on receiving an instruction to trigger the preprogrammed maneuver, executing a sequence of steps of:

a) simultaneously controlling the motors in such a manner as to impart a prior upward vertical thrust impulse to the drone; and → 드론을 위

로 향하도록 추진력 제어

b) controlling the motors in such a manner as to cause the drone to rotate about the axis of rotation from an initial angular position to a fin

al angular position with zero angular velocity, this step including a stage of subjecting the motors to open-loop control, → 드론이 축상에서 시작에

서 마지막 지점까지 각속도가 제로로 회전하도록 제어하되, 모터를 개루프 제어함

wherein step b) comprises the successive substeps of:

b1) applying individual non-servo-controlled control to the motors so as to cause the drone to rotate about the axis of rotation from an initi

al angular position to a predetermined intermediate angular position; and then → 드론이 회전하도록 개별적으로 서보 제어 아닌 제어로 모터를 제어

b2) applying individual control to the motors, servo-controlled to a reference target trajectory, so as to finish off the rotation of the drone th

rough one complete turn about the axis of rotation, progressively from the intermediate angular position with a non-zero angular velocity to a f

inal angular position with a zero angular velocity,

wherein step b2) comprises the substeps consisting in:

b21) imparting a value for stopping time between the intermediate angular position and the final angular position;

b22) measuring the angular velocity of the drone on reaching the predetermined intermediate angular position;

b23) from said stopping time imparted in step b21) and from the measurement acquired in step b22), setting parameters of a predetermine

d predictive function that models optimum continuous variation of the angular position of the drone as a function of time from the intermediat

e angular position to the final angular position at the end of the imparted time; and

b24) on the basis of the predictive function as set in step b23), generating setpoint values corresponding to a target angular position precal

culated at a given instant, and applying said setpoint values to a servo-control loop controlling the motors of the drone.

검토의견

본 특허가 미국, 일본, 유럽, 중국에 진입할 정도로 가치있는 특허인지는 다소 의문이 있음. 롤플립 또는 루프플립을 수행할 드론은 대부분 완구용 드론에 한정되어

있기 때문임. 고가의 드론은 무게와 가격 때문에 플립에 실패할 경우 발생하는 비용이 적지 않음. 다만, Parrot社가 자사의 지식재산권을 매우 강하게 보고 하고 있

음을 보여주는 반증이 될 수 있음.

한편, 플립을 위한 모터 제어 수식이 본 특허의 발명의 상세한 설명에 개시되어 있으므로 향후 드론 비행제어 알고리즘을 작성할 때 참조할 수 있음.

109

명칭Method for the intuitive piloting of a drone by means of a remote control

원격 조정 장치에 의해 무인기계를 직관적으로 조종하기 위한 방법

기술분류 지상통제 및 지원/조정 명령

출원번호

(출원일자)2013-733361 (2013.01.03)

등록번호

(등록일자)8594862 (2013.11.26.)


(우선권 주장일)FR 2012-050069 (2012.01.04)

패밀리

US 8594862 B2 2013.11.26

US 2013-0173088 A1 2013.07.04

JP 2013-144539 A 2013.07.25

FR 2985329 A1 2013.07.05

FR 2985329 B1 2015.01.30

EP 2613213 A1 2013.07.10

CN 103285599 A 2013.09.11



드론에 장착된 카메라에서 전송된 영상을 통해 드론을 조정할 수 있지만, 드론 초보자에게 이러한 조정은 쉽지 않음. 일반적으로 드론을 응시하고

조정하는 경향이 있음. 특히, 사용자의 시야 방향과 드론의 진행방향이 동일한 경우는 문제가 발생하지 않는데, 사용자 쪽으로 드론이 진행하는 경

우에 조정시 조정이 반대가 되는 문제점이 있음.


지면의 고정좌표계에 연관된 드론과 조정기 간의 상대적인 방향을 특정하고, 조정기로부터의 드론의 상대적 방향을 도출한 다음, 조정기에 전달되

는 명령을 재연산함. 이를 통해, 명령의 피치 및 롤축과 축의 방향이 고정좌표계 내의 조정기의 축과 방향에 대응시킴.


No. 110

110


No. 110

독립항 분석

A method for piloting, by means of a remote control apparatus, a rotary wing drone with multiple rotors driven by respective m

otors that can be controlled in a differentiated manner to pilot the drone attitude-wise and speed-wise, comprising the following s

teps:

by the apparatus (16):

inclination of the apparatus according to the pitch (32) and roll (34) axes of this apparatus, and production of corresponding in

clination signals (θI, φI); and → 조정기 기울기에 따라 피치와 롤 값을 연산

transformation of these inclination signals of the apparatus into piloting commands and sending of these commands to the dro

ne, and → 드론으로 전달

by the drone (10):

reception of the piloting commands and generation from these commands of setpoint values (θd, φd) for a drone motor contr

ol loop, these setpoint values being suitable for controlling the attitude of the drone according to the pitch (22) and roll (24) axes

of the drone, → 명령을 수신하여 피치 및 롤에 따라 드론을 자세를 위한 설정값을 생성

wherein this method comprises the following additional steps:

acquisition of first orientation data (ψiP) of a local reference frame linked to the apparatus (XlYlZl) in relation to an absolute refe

rence frame linked to the ground (XNEDYNEDZNED); → 절대 좌표계에 대한 조정기의 좌표계의 제1 방향값을 획득함.

acquisition of second orientation data (ψdrone) of a local reference frame linked to the drone (XbYbZb) in relation to said absolu

te reference frame (XNEDYNEDZNED);→ 절대 좌표계에 대한 드론의 좌표계의 제2 방향값을 획득함.

computation of a relative angular orientation datum (Δψ) of the drone in relation to the apparatus, from said first and second o

rientation data; and → 제1 좌표계와 제2 좌표계의 상대적 값 연산,

realignment of the reference frame of the apparatus on the reference frame of the drone, by application to the piloting comma

nds of a rotation that is a function of said relative angular orientation datum, so as to thus produce realigned setpoint values accor

ding to the pitch and roll axes of the drone which are a function of the inclinations, applied to the apparatus by the user according

to the pitch and roll axes thereof, considered in the local reference frame linked to the apparatus and no longer in that linked to th

e drone.

검토의견본 특허를 포함한 여러 특허에서 검토된 바와 같이, Parrot社는 타사와 다르게 First Person View 기술, 스마트폰과 연동하여 조정하는 것과 관

련된 기술 등에 관심을 갖는 것으로 판단됨. 실제 본 기술이 Parrot社의 제품에 적용되었는지는 구체적으로 판단해 봐야 함.

111


No. 113

명칭Method for controlling a rotary-wing drone to operate photography by an on-board camera with minimisation of interfering mov

ements / 외란을 일으키는 움직임을 최소화하면서 탑재형 카메라에 의한 촬영을 하기 위한 회전익 무인기의 조종 방법

기술분류임무탑재체

비행제어

출원번호

(출원일자)2013-733386 (2013.01.03)

등록번호

(등록일자)-


(우선권 주장일)FR 2012-050112 (2012.01.05)

패밀리

US 2013-0176423 A1 2013.07.11

JP 2013-139256 A 2013.07.18

FR 2985581 A1 2013.07.12

FR 2985581 B1 2014.11.28

EP 2613214 A1 2013.07.10

CN 103394199 A 2013.11.20



롤축 방향으로 탑재된 (정면을 응시하는) 드론에 장착된 카메라의 촬영영상은 피치축 방향으로 드론이 흔들리는 경우 품질이 저하됨. 이런 롤축이

나 피치축에서 드론이 떨리는 것은 어쩔 수 없는 현상임.

이미지가 떨리는 문제를 해결하기 위한 방법(① 스테디캠②광학렌즈를 실시간 변화③비디오 화상을 후처리)이 다수 있으나 드론에서는 기계적이

나 전자적으로 리소스 한계가 있어서 사용하기 불가능.

본 특허는 가능한 드론에 답재된 카메라 촬영 시 드론의 움직임을 최소화 하는 것임.


획기적인 아이디어는 아니면, 조정기에서 드론으로 고정된 위치에서 촬영할 것인지, 드론의 움직이면서 촬영할 것인지, 드론이 병진하는지, 회전

하는지, 고도는 어떠한지 등에 따라 미리 설정된 궤도를 드론에게 전송하고, 본 전송 명령에 따라 모터를 제어하여 궤도에 따라 안정적이게 움직

이면, 이후 촬영을 시작하겠다는 것임. 자세한 수식 등은 발명의 상세한 설명을 참조할 수 있음.

112


No. 113

독립항 분석

A method for piloting, by means of a remote control apparatus (16), a rotary wing drone (10) with multiple rotors (12) driven by respective

motors (110) that can be controlled in a differentiated manner to pilot the drone attitude-wise and speed-wise,

the drone comprising an onboard video camera (14) suitable for picking up a sequence of images of a target seen from the drone and for tr

ansmitting this sequence to the apparatus, → 드론에서 사진 촬영하여 조정기에 전송

characterized by the following steps:

selection by the user of a predetermined exposure mode, defined by a set of parameters (46-48; 58-64; 66-72) describing a trajectory to be

transmitted to the drone, → 드론에 전송될 궤도를 나타내는 파라미터에 규정된 촬영 모드를 선택함.

these parameters belonging to the group comprising: exposure mode at a fixed point or in displacement; type of displacement, translational

or rotational; speed of displacement; direction or axis of displacement; direction of displacement; duration of displacement; exposure altitude;

→ 본 파라미터는 고정된 위치에서 촬영 혹은 움직는 곳에서의 촬영, 움직임, 병진, 회전의 타입, 움직임의 축과 방향, 움직임의 방향, 움직임의 지속정도, 촬영 고도

에 관한 것임.

generation (152, 160, 164) of setpoint values from said set of parameters, and → 파라미터로부터 설정점값을 생성함.

application of these setpoints to a processing subsystem (100-150) for controlling the motors of the drone; → 설정점 값을 모터 컨트롤하는 장치

에 적용

once the drone is stabilized on a trajectory conforming to said parameters, activation of the exposure by the video camera (14). → 드론이 궤

도에 따라 안정적이면, 카메라 촬영을 시작함.

검토의견

비교적 최근에 출원된 특허로 프랑스를 제외하고, 출원된 중국,

일본, 미국에서 모두 심사중임.

DJI社가 짐벌 등 하드웨어적인 요소에 특허를 집중하고 있다면,

Parrot社는 영상의 소프트웨어적인 요소에 특허를 집중하는 것으

로 보임. 예컨대, Parrot社의 제품, 특히, bebop 모델의 경우 DJI

社와 달리 완구형태에 가까우나 렌즈의 경우 특징을 가짐. 구체적

으로 일반적인 스포츠형 카메라 영상의 가장자리 부근에서 픽셀위

치가 왜곡되는 수평왜곡현상이 발생하는데, bebop 모델의 경우

광패스 교정을 통한 어안렌즈 효과 보정하였음.본 특허와 이러한

Parrot社 행보의 일환으로 판단됨. 향후 등록 과정을 예의주시할

필요가 있음.

113


No. 118

114

명칭Altitude estimator for rotary-wing drone with multiple rotors

복수의 로터를 가지는 회전 날개 무인기계용 고도 추정기

기술분류 임무탑재체

출원번호

(출원일자)2013-797781 (2013.03.12)

등록번호

(등록일자)8989924 (2015.03.24)


(우선권 주장일)FR 2012-052888 (2012.03.30)

패밀리

US 8989924 B2 2015.03.24

US 2013-0325217 A1 2013.12.05

JP 2013-212832 A 2013.10.17

FR 2988618 A1 2013.10.04

FR 2988618 B1 2014.05.09

EP 2644240 A1 2013.10.02

EP 2644240 B1 2014.10.08

CN 103364785 A 2013.10.23



기존에 드론에 장착된 초음파 거리측정기의 경우, 지면에 테이블 등이 있는 경우 고도가 갑자기 변하는 문제가 있음.


초음파 센서를 사용하는 경우, 숲 등 초음파 반사가 산란되는 장소에서는 오차가 심하므로, 기압센서를 더 사용하여 고도의 절대치를 활용한다는 것

임.


No. 118

독립항 분석

A rotary-wing drone (10) with multiple rotors (12) driven by respective motors (110) controlled by application of differentia

ted motor commands (158) so as to pilot the drone in attitude and speed, said drone comprising altitude estimator circuit (13

4), adapted to deliver an absolute altitude value of the drone expressed in an absolute terrestrial system, comprising:

a telemetry sensor (154), adapted to estimate a relative distance separating the drone from a surface (18) reflecting echoes

of ultrasound pulses emitted by the drone, → 드론에서 초음파를 반사하여 드론과 표면과의 거리를 측정하는 원격측정센서

characterized in that the altitude estimator circuit (134) further comprise:

a barometric sensor (156), adapted to deliver a drone altitude variation signal; → 고도변동신호를 송출하는 기압센서

an estimator (152), receiving as an input the signals delivered by the telemetry sensor and by the barometric sensor, and co

mbining these signals to deliver as an output said absolute value of altitude of the drone; → 기압센서와 원측정센서를 통해 드론의

절대 고도값 측정하는 추정기

a state estimator module for validating the signal delivered by the telemetry sensor, adapted to analyze the echoes reflected

, and, based on the result of this analysis, to modify accordingly the parameters of the estimator and/or allow or inhibit the ap

plication to the estimator of the signal delivered by the telemetry sensor; and → 반사된 에코를 분석하여 원격측정센서에 의한 신호

를 검증하고, 분석에 따라 추정기에서 사용 혹은 금지하는 상태 추정 모듈

wherein the state estimator module is further adapted to analyze the echoes reflected, and, based on the result of this anal

ysis, to deduce the presence and the configuration of an obstacle in the operating range of the telemetry sensor and to apply t

o the estimator a corrective action adapted to compensate for the effect of the obstacle on the relative distance estimated by t

he telemetry sensor. →분석 결과에 따라 장애물의 존재 및 구성을 추정하고, 보상함.

검토의견

본 발명은 초음파를 사용하므로 측정 한계가 5m 이내일 것으로 판단됨. 그러므로 본 발명은 상업용에 가까운 DJI社의 모델 보다는 완구성격

이 강한 Parrot社의 제품에 적합하다고 판단됨. 아울러 본 발명은 실내에서 비행되는 드론을 정밀제어하는 것에 활용될 수 있음. 향후 드론의

실내 비행 필요할 것으로 예견되므로 관련 기술을 검토하는 것이 바람직함.

115


No. 119

명칭Method for controlling a multi-rotor rotary-wing drone, with cross wind and accelerometer bias estimation and compensation (

횡풍 및 가속도계 바이어스의 추정 및 보상을 가지는 멀티 로터 회전익 무인기계를 제어하기 위한 방법)


출원번호

(출원일자)2013-388761 (2013.03.27)

등록번호

(등록일자)-



FR 2012-052895 (2012.03.30)

WO PCT-FR2013-050663 (2013.03.27)

패밀리

WO WO2013-144508 A1 2013.10.03

US 2015-0057844 A1 2015.02.26

JP 2015-514263 A 2015.05.18

JP 2015-514263 A 2015.05.18

FR 2988868 A1 2013.10.04

FR 2988868 B1 2015.04.24

EP 2831685 A1 2015.02.04

CN 104335128 A 2015.02.0



드론은 비행 중 바람의 영향을 받는데, 특히, Parrot社의 가벼운 기체인 AR.Drone의 경우 비행 중 바람의 영향을 심하게 받음.

가속도계는 설계상 어쩔 수 없이 바이어스, 즉, 단시간 동안 편향, 일정한 성질을 가짐. 가속도를 정확히 측정하기 위해 이러한 편향을 없애 주어

야 하며 이를 위한 보정이 필요함. 이런 가속도계(경사계)의 바이어스 때문에 드론의 정점에서의 후버링이 어려움.

또한, 이런 가속도계 바이어스가 풍향 측정에도 영향을 줌.

특히, 바람이 불는 상태에서 드론이 피치축에서 기울어져 있고, 이때 요축으로 드론이 회전하면 드론을 후버링하지 못하고 바람 방향으로 떠내

려가버림.


가속도계에서 설계상로 발생하는 바이어스와 바람에 의해 유발되는 바이어스를 구분하여 종래 문제점을 해결함. 칼만 필터를 드론의 역학모델

에 적용하여 바람의 수평속도를 추정하며, 드론의 속도와 바람의 속도를 구분함.

� 구체적인 내용은 발명의 상세한 설명을 참조할 수 있음.

가벼운 기체의 경우에도 본 발명에 따를 때 바람의 영향을 받지 않고 정점에서 후버링 가능함.

116


No. 119

독립항 분석

A method for piloting a rotary-wing drone (10) with multiple rotors (12) driven by respective motors (110) able to be control

led to pilot the drone in attitude and speed,

said method comprising:

the generation of angular set-points (θ, φ) and the application of these set-points to a control loop (120) of the drone motor

s, these set-points being adapted to control the attitude of the drone about pitch (22) and roll (24) axes, → 드론의 피치축과 롤축

으로 각도 설정점 생성

the establishment of at least one dynamic model of the drone, describing horizontal speed components of the drone as a fu

nction of the drag coefficients and the mass of the drone, of the Euler angles characterizing the attitude of the drone with resp

ect to an absolute terrestrial coordinate system, as well as of the rotational speed of the drone about a vertical yaw axis; → 절대

좌표계에 다른 드론의 오일러 각, 드론의 질량, 드론의 항력계수, 요축으로서 회전 속도

the measurement of the aerodynamic drag force of the drone, derived from a measurement of acceleration of the drone; →

드론의 가속도 측정하여 항력 측정

the measurement of the relative speed of the drone with respect to the ground; and → 드론 속도 측정

the application to said dynamic model of the drone, by a Kalman predictive filter, of said measurements of aerodynamic drag

force and of speed relative to the ground, so as to produce an estimation of the horizontal speed components of the cross win

d, → 칼만 필터를 드론의 역학모델에 적용하여 바람의 수평속도를 추정함.

the method being characterized in that:

the Kalman predictive filter is a six-state filter, such states comprising:

two components of the speed of displacement of the drone relative to the ground, expressed in a coordinate system linked t

o the drone, → 드론과 연관된 좌표계에서 드론의 이동 속도

two components of the speed of wind relative to the ground, expressed in an absolute terrestrial coordinate system linked, a

nd → 지표 절대 좌표계에 연관된 바람 이동속도

two horizontal components of drone accelerometer bias.

검토의견돌풍이 아닌 바람에 의해 영향을 받지 않고 정점에서 드론이 후버링할 수 있는 있는 비행 제어 방법에 관한 것임. 우선일로부터 1년이 도과하여

다른 국가에 진입할 여지는 낮아 보임.

117


No. 121

118

명칭Rotary wing drone i.e. quadricopter, has image analysis unit implementing Kalman filter estimator having representation of dynamic

model of drone, with input of horizontal speed, position, linear acceleration, rotation and altitude signals


출원번호

(출원일자)2014-323851 (2014.07.03)

등록번호

(등록일자)-


(우선권 주장일)FR 2013-050054 (2013.07.04)

패밀리US 2015-0149000 A1 2015.05.28

FR 3000813 A1 2014.07.11



일반적으로 드론은 GPS 신호를 통하여 위치를 판단하는데, 실내인 경우

에는 드론의 위치가 어디인지 판단하기 어려움. 드론이 단독으로 위치를

잡는 것에 관련됨


GPS 신호가 없더라도, 드론의 각종 센서(가속도계, 자이로미터,고도계,

카메라 등)에서 얻어진 신호를 평가모델에 입력하여 드론의 위치를 판단

하고 네비게이팅하는 것임.

� 자세한 것은 발명의 상세한 설명을 참조할 것

각종센서값


No. 121

독립항 분석

A rotary-wing drone (10) with multiple rotors (12) driven by respective motors selectively controlled by application of differentiated m

otor commands to pilot the drone in altitude and speed, comprising:

a plurality of sensors adapted to deliver respective drone-state signals, such sensors comprising:

a vertical-view camera (16, 132) pointing downward, adapted to pick up images of a scene of the ground (20) overflown by the dron

e and to produce a horizontal speed signal, derived from an analysis of the displacement of the picked-up scene from one image to the f

ollowing; → 지면을 찍어서 수평속도신호를 생성하는 수직카메라

gyrometer (102), magnetometer (116) and accelerometer (114) sensors, adapted to deliver linear and rotational acceleration signals;

and → 자이로미터, 자기계, 가속도계, 선가속도, 회전가속도신호를 생성

an altimeter (22, 152-158), adapted to deliver a signal of drone altitude relative to the overflown ground; and → 고도계

a predictive-filter estimator incorporating a representation of a dynamic model of the drone, → 드론 동적 모델을 갖는 필터 에스티메이터

this filter being adapted to perform a prediction of at least one state value of the drone based on the motor commands and to period

ically readjust this prediction as a function of the signals delivered by the sensors, → 모터 제어에 기초하여 드론의 상태값을 예측수행하고, 주기

적으로 신호를 재정립하는 필터,

wherein the drone further comprises navigation means adapted to determine position coordinates of the drone in an absolute coordi

nate system (NED) linked to the ground, and in that these navigation means:

are autonomous means adapted to operate without reception of signals external to the drone;

comprise image analysis means (160), adapted to derive a position signal from an analysis of known predetermined patterns (210), pr

esent in the scene picked up by the camera;

implement the predictive-filter estimator (172) at the input of which are applied: the position signal; the horizontal speed signal; the li

near and rotational acceleration signals; and the altitude signal.

검토의견본 특허는 Parrot社의 다른 특허와 달리 패밀리 범위가 미국과 프랑스로 한정되어 있음. 또한, 우선일도 도과하여 본 특허가 다른 국가에 진입하지 않을

것으로 예상됨. 그러므로 국내, 일본, 중국에서는 본 발명을 자유롭게 실시해도 무방할 수 있음. Parrot社 드론의 수직카메라와 관련된 특허임.

119


No. 123

120

명칭 Rotary-wing drone with direct-drive propellers and quick assembly

기술분류 비행체

출원번호

(출원일자)

2014-539753 (2014.11.1

2)

등록번호

(등록일자)-



FR 2013-061061 (2

013.11.13)

패밀리

US 2015-0129711 A1 2015.05.14

JP 2015-110413 A 2015.06.18

FR 3012968 A1 2015.05.15

EP 2873614 A1 2015.05.20

CN 104743104 A 2015.07.01

특허의

기술 핵심


드론의 크기를 작게 하기 위해 프로펠러의 크기를 줄이면서도 동일한 양력

을 발휘하게 하는데, 종래 형태는 모터 위에 프로펠러가 위치하는 형태이

므로 모터에 프로펠러의 두께 만큼 공간을 차지하여 드론의 크기 소형화에

반함. 또한, 기존의 모터에서 프로펠러를 분리하는 것이 번거로움.


모터의 위에 프로펠러가 위치하는 것 대신 모터와 동일한 수평면에 프로펠

러가 위치하도록 하여 크기를 전체적으로 드론의 크기를 축소함. 또한 나

사로 고정할 필요 없이 홈을 이용하여 모터와 프로펠러가 고정되도록 함.


No. 123

독립항 분석

A rotary-wing drone (10) comprising a drone body (16) and a plurality of propulsion units (12) each comprising:

a propeller (20) comprising a hub (24) and a plurality of blades (26); and

an electric motor (14) of the rotary-cage brushless synchronous type, with a stator connected to the drone body and a rot

or mobile about an axis of rotation of the motor for driving the propeller,

wherein:

the propulsion unit is of the gearless type;

the rotor is rotationally integral with the propeller hub and integral with an upper flange (56) extending in a radial plane

with respect to the axis of rotation; and

means for gripping the flange are provided,

characterized in that it further comprises:

reversible means for the fast coupling of the propeller to the rotor between:

a decoupled position allowing the interlocking of the hub onto the flange, and

a locked position in which the hub is mechanically made rotationally integral with the flange,

the switching from the decoupled position to the locked position being operated by a relative rotation of the propeller hu

b with respect to the flange by a fraction of a turn, in an opposite direction with respect to the direction of rotation of the ele

ctric motor,

and said means for gripping the flange being means for gripping the latter in said locked position.

검토의견본 특허의 명세서에 개시된 도면은 현재 Parrot社에서 판매하고 있는 제품 중 비밥에 적용된 것으로 판단됨. 간단한 구조이나 효과가 인정

됨. 미국, 일본, 중국, 유럽 주요국 모두에 진출하였으며 아직 등록되지지 않음. 청구항은 도면을 그대로 묘사한 것임.

121


No. 123

검토의견

122


No. 130

123

명칭Method and an appliance for remotely controlling a drone, in particular a rotary wing drone (무인기계, 특히 회전 날개 무인기계를 원격 조

정하기 위한 방법 및 기기)

기술분류 지상통제 및 지원

출원번호

(출원일자)2011-040543 (2011.03.04)

등록번호

(등록일자)8958928 (2015.02.17)

현재 상태 등록

우선권 번호

(우선권

주장일)

FR 2010-051751 (2010.03.11)

FR 2010-054449 (2010.06.06)

패밀리

US 8958928 B2 2015.02.17

US 2011-0221692 A1 2011.09.15

JP 2011-189929 A 2011.09.29

FR 2957265 A1 2011.09.16

FR 2957266 A1 2011.09.16

FR 2957265 B1 2012.04.20

FR 2957266 B1 2012.04.20

EP 2364757 A1 2011.09.14

EP 2364757 B1 2012.05.09

CN 102266672 B 2015.04.01

CN 102266672 A 2011.12.07

AT 556755 T 2012.05.15



사용자가 드론의 조정을 자동조정에서 수동조정 혹은 그 반대로 조작할 때 스마트폰의 화면을 보고 정확하게 터치해줘야 함. 그런데 일반적으로 사용

자는 계속하여 드론을 주시하고 있어야 하므로 스마트폰 화면을 보고 정확하게 터치하는 것은 쉽지 않음. 그 밖에도 옥외에서 사용하는 경우 스마트폰

화면이 햇빛에 의해 제대로 보이지 않는 경우가 있음. 또한, 조정기에 발사와 같은 버튼이 있는 경우, 오른손 및 왼손 손가락이 모두 조정하는데 사용되

기 때문에 발사버튼을 누를 수 없는 경우가 있음.


No. 130

124


<종래 드론 조종을 위한 스마트폰의 화면>

- 양 손가락을 사용할 수 밖에 없음


상기의 문제점들을 해결할 수 있는 것임. 손가락이 스크린에 접촉되어 있는 경우는 수동 조정으로 인식하고, 스크린에서 떨어진 경우는 자동 후버링 기

능으로 넘어감. 또한, 스마트폰의 이미지 축소 확대하는 피치 줌(multi-touch pinch zone)과 같이 손가락이 스마트폰의 화면에서 접하는 점으로부터

조정아이콘을 생성하여 드론의 방향, 속도, 고도 등을 분석케 함.


No. 130

독립항 분석

21. An appliance for remotely controlling a drone, in particular a rotary wing drone, wherein the appliance is a portable appliance comprising:

a touch screen for detecting the contact of a user's finger on the surface of the screen and for determining the position of the point of contact of said

finger relative to a corresponding symbol displayed on the screen; → 심볼에 상대적인 위치를 판단하는 터치스크린

wireless data transmission device for transmitting commands to the drone; and → 무선 데이터 송신장치

a processing component for implementing a method of implementing a remote-control appliance for a drone, in particular a rotary wing drone;

the method comprising activating drone piloting commands by the finger making contact with the screen or moving over the screen at the locations

of corresponding piloting symbols displayed on the screen; → 스크린 접촉이나 스크린 상의 움직임으로 드론을 조정함.

the method being characterized by:

a) detecting finger contact at an arbitrary contact point in at least one predefined zone of the screen; → 손가락 접촉을 감지

b) displaying on the screen, at said contact point, a piloting icon comprising a movable icon displayed on the screen at a position that tracks the move

ment of any of the finger contact point on the screen from an initial position to an offset position; → 손가락 접촉 지점에 비행조정 아이콘 표시, 아이콘은 손

가락의 움직임을 따라 다님.

c) detecting said movement of the movable icon; → 아이콘 움직임을 감지

d) on detecting said movement, analyzing a direction or an amplitude or a speed of said movement relative to the initial position; and → 아이콤 움직임

감지에 따라, 초기 위치로부터의 방향, 고도, 속도 분석함.

g) activating a piloting command as a function of a result of said analysis, the method further wherein for remotely controlling a rotary wing drone pr

ovided with a selectively activatable system for independently stabilizing the drone in hovering flight in the absence of any command transmitted by t

he appliance, wherein the independent stabilization system is deactivated in response to detecting said finger in a),→ 상기 분석을 바탕으로 비행조정명령

을 활성화, 손가락 감지가 없는 경우 자동 후버링하고, 그렇지 않는 경우 자동 후버링 기능을 끔.

the method further including defining a neutral zone around the contact point detected in a), the neutral zone being defined in such a manner that t

he independent stabilization system remains activated so long as the position of the current finger contact point remains within said neutral zone.

검토의견본 발명은 스마트폰 등 화면으로 드론을 조정하는 방법에 관한 것으로 UI/UX 기술과 관련됨. 과거 휴대폰에서 스마트폰으로의 발전 사례에서 보듯이, 드론에서도 하드웨

어 뿐만 아니라 조정과 관련된 UI/UX 기술의 확보도 중요할 것으로 예상됨.

125

결론V

Index

02


rights reserved126

[ ]V. 결 론 및 요 약


• 주요 3社 명의 특허를 전수 조사하여 드론 관련 특허를 130건을 모두 분석함 � 아직 전세계적으로 드론 특허가 많이 누적되지 않다고 판단됨

• DJI 社는 2006년 설립이후 2010년도에 최초로 출원한 이후 현재까지 지속적으로 출원을 늘려오고 있음.

• DJI社는 한국과 일본에 각각 2건, 4건의 출원을 하였으나 미국에는 32건의 출원 � 시장 위주 전략 추구

• DJI社는 2010년도 이후 2013년 이전까지 카메라 짐벌 등 하드웨어 구성에 대한 특허에 집중, 2013년 이후에는 자국인 중국 출원 없이 바로 PCT

출원하고 이후 재차 미국에 출원하는 형태 보임 � 출원 전략 수정 하였을 것으로 추정

• DJI社는 2013년 이전 짐벌 등 하드웨어 구성에 대한 발명 혹은 완성도가 높은 발명, 특히, 양산이 가능한 발명에 대해서 출원, 2013년 이후 미래

에 사용될 수도 있는 아이디어(예: 자동차에서 이륙 가능한 드론)에 대해 매우 적극적으로 선점 중

• Parrot社의 경우, DJI社에 비해 드론관련 매출은 적으나 기존 타사업분야의 특허경험을 통해 DJI社보다 많은 특허 출원을 하고 있음.

• Parrot社는 미국, 일본, 유럽에 고루 특허출원하고 있으나 한국에는 단 한건의 특허도 출원하지 않음.

• Parrot社에는 비행제어나 드론의 수직카메라 영상을 처리하는 것 등 난이도가 높은 발명이 많고, 소프트웨어 분야 대한 발명도 다수 존재 � 기

술력이 DJI社에 비해 상대적으로 높다고 판단됨.

• Parrot社의 경우는 지식재산권 확보에 매우 적극적이며 대부분의 발명에 대해, 미국, 유럽, 일본 등 주요국에 모두 출원하여 권리를 확보 � 지식

재산 관련 예산이 많을 것으로 판단됨.

127

감사합니다

화인특허경영컨설팅그룹


rights reserved128