Parametri Di Influenza PID

Estratto dalla guida in linea di PL7 Pro Influenza dell'azione proporzionale L'azione proporzionale permette di influire sia sulla velocità sia sulla risposta del processo. Più il guadagno è elevato, più la risposta s'accelera, più l'errore statico diminuisce (proporzionalmente), e più la stabilità si degrada. Occorre trovare il miglior compromesso tra velocità e stabilità L'influenza dell'azione integrale sulla risposta del processo a un'unità di avanzamento è la seguente:

Influenza dell'azione integrale L'azione integrale permette di annullare l'errore statico tra la misura e il setpoint). Più l'azione integrale è elevata (Ti piccolo), più la risposta s'accelera e più la stabilità si degrada. Occorre altresì trovare un buon compromesso tra velocità e stabilità. L'influenza dell'azione integrale sul risposta del processo all'avanzamento di un'unità è la seguente:

Nota: Ti piccolo significa un'azione integrale elevata.

Influenza dell'azione derivativa L'azione derivata è anticipatrice. In effetti, essa aggiunge un termine che tiene conto della velocità di variazione della deviazione, e questo permette d'anticipare in accelerazione la risposta al processo, quando la deviazione cresce, e in decelerazione quando la deviazione diminuisce. Più l'azione derivata è alta (Td grande) più la risposta si accelera. Anche in questo caso, occorre trovare il miglior compromesso tra velocità e stabilità L'influenza dell'azione derivata sulla risposta del processo a un'unità di avanzamento è la seguente:

Limiti della regolazione PID Se si assimila il processo di primo ordine ad un ritardo puro di funzione di trasferimento:

s

sKsH e

⋅+

⋅−=

θ

τ

1)(

Con: τ = ritardo del modello, θ = costante del tempo del modello,

I risultati della regolazione dipendono dal rapporto θτ . La regolazione PID è particolarmente adatta

nei seguenti settori:2<θτ <20. Per

θτ <2, ossia dei loop veloci (piccoli) o dei processi con tempi di

risposta troppo grandi (t grande) la regolazione PID non è più interessante, occorre utilizzare degli

algoritmi più complessi. Per θτ >20, una regolazione a soglia, più isteresi, dovrebbe essere

sufficiente.