Estratto dalla guida in linea di PL7 Pro Influenza dell'azione proporzionale L'azione proporzionale permette di influire sia sulla velocità sia sulla risposta del processo. Più il guadagno è elevato, più la risposta s'accelera, più l'errore statico diminuisce (proporzionalmente), e più la stabilità si degrada. Occorre trovare il miglior compromesso tra velocità e stabilità L'influenza dell'azione integrale sulla risposta del processo a un'unità di avanzamento è la seguente:

Influenza dell'azione integrale L'azione integrale permette di annullare l'errore statico tra la misura e il setpoint). Più l'azione integrale è elevata (Ti piccolo), più la risposta s'accelera e più la stabilità si degrada. Occorre altresì trovare un buon compromesso tra velocità e stabilità. L'influenza dell'azione integrale sul risposta del processo all'avanzamento di un'unità è la seguente:

Nota: Ti piccolo significa un'azione integrale elevata.

Influenza dell'azione derivativa L'azione derivata è anticipatrice. In effetti, essa aggiunge un termine che tiene conto della velocità di variazione della deviazione, e questo permette d'anticipare in accelerazione la risposta al processo, quando la deviazione cresce, e in decelerazione quando la deviazione diminuisce. Più l'azione derivata è alta (Td grande) più la risposta si accelera. Anche in questo caso, occorre trovare il miglior compromesso tra velocità e stabilità L'influenza dell'azione derivata sulla risposta del processo a un'unità di avanzamento è la seguente:

Limiti della regolazione PID Se si assimila il processo di primo ordine ad un ritardo puro di funzione di trasferimento:

s

sKsH e

⋅+

⋅−=

θ

τ

1)(

Con: τ = ritardo del modello, θ = costante del tempo del modello,

I risultati della regolazione dipendono dal rapporto θτ . La regolazione PID è particolarmente adatta

nei seguenti settori:2<θτ <20. Per

θτ <2, ossia dei loop veloci (piccoli) o dei processi con tempi di

risposta troppo grandi (t grande) la regolazione PID non è più interessante, occorre utilizzare degli

algoritmi più complessi. Per θτ >20, una regolazione a soglia, più isteresi, dovrebbe essere

sufficiente.