95
第六章 控制器
-
Upload
rianne
-
View
75
-
Download
5
Embed Size (px)
DESCRIPTION
第六章 控制器. 华东理工大学信息学院自动化系. 本章的主要内容：. 6.1 概述. 6.2 基本控制规律. 6.3 模拟式控制器. 6.4 数字式控制器. 6.1 概述. 控制器是控制系统的核心。 控制器的作用： 控制执行器，改变操纵变量，使被控变量符合生产要求。 控制器在闭环控制系统中将检测变送环节传送过来的信息与被控变量的设定值比较后得到偏差，然后根据偏差按照一定的控制规律进行运算，最终输出控制信号作用于执行器上。. 控制器的分类. 控制器一般可按能源形式、信号类型和结构形式进行分类。. 按能源形式：. 气动. 电动. - PowerPoint PPT Presentation
Citation preview
-
6.1 6.2 6.3 6.4
-
6.1
-
6.2 6.2.0 6.2.1 6.2.2 PID
-
6.2.0
-
e(t)y(t) e(t)=y(t)-r(t)u(t)
u(t)e(t)
-
85 8585
-
y 85855855
-
u(t)e(t) u(t)=u(0)+Kce(t) u(t)u(0)ee=y-rKc
85
-
858585
-
6.2.1
-
umin
umax
u(t)
e(t)
emin
emax
-
6.2.2 PID6.2.2.1 (P)(1) Kc Kcu(t)e(t)Kce(t)u(t)
-
Kc
e(t)
A
O
t
u(t)
t
O
KcA
-
(2) e (Zmax-Zmin) u(umax-umin)
-
P10750%100%200%e50%100%200%umin umax
umin
umax
50%
EMBED Equation.DSMT4
=50%
50%
100%
=100%
=200%
_1158756129.unknown
-
C
-
KcKc
-
400~8004~20mA6007008mA12mA400 eu
-
(3) k
y
t
y
y
y
y
y
t
t
t
t
t
-
y(t)
y(0)
t
a
y(t)
y(0)
b
t
-
6.2.2.2 (PI)(1)u(t)e(t)KIe
-
A u(t)=KIe(t)dt=KIAtKI du(t)/dt=KIA
t
O
u(t)
e(t)
A
t
O
KIAt
-
(2)u(t)e(t)Kce(t)Kc /TIt0e(t)dtTIKc /TI=KI
-
AKCAKCAKCA/TITITI
-
TI100%ATITITI
-
(3)TI TITITI
-
TI
-
(4)
-
PI-PPIP
-
6.2.2.3 (PD)(1) u(t)e(t) TD
-
2
-
KDKD APD T=TD/KD
-
A
-
KDKDKcA,tKcAKDTD
- KDKD510KD =1 KD >1KD
-
TDAKDKcAKCA+0.368KCA(KD-1)tt=TD/KDtKDTD
-
TD PID
-
6.2.2.4 (PID)(1)(PID)PIDPIDKcTITD
-
1TITD02TD0 3TI
-
u(t)=u(t)+u(0)u(0)t=00
-
PIDAPID(2)(PID) PID
-
3TD
-
TDTD1TD2TD3
-
n n15%
-
PIDTITD
-
PPIPIPPIPID
-
4PID PIDPDPIPDPI
-
PID1mA t123
-
(1) PD(2) KC=2KD=5TD=5
-
(3) KCA=2KCKDA=10
t
u(t)
2
10
O
-
6.3.1 6.3
-
PID
-
6.3.2 DDZ- 15V15VPID15V420mA
-
II
-
420mA15V250-420mA
-
PDPI420mA
-
ee=y-r
-
1(1)(2)
-
2(1)(2)
-
3(1)(2)
TT
TC
-
PIDPIDPID
-
6.4.1 6.4
-
6.4.2
-
-
6.4.3 KMMKMMIECDIGITRONIKTDC-3000KMM
-
CPUEPROMEPROMEPROMEPROMCPUEPROMEPROMEPROM
