© A

BB

Uni

vers

ity -

1

IRC5 Mise à jour du Compte-Tours (Rev.Count)

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BB

Uni

vers

ity -

2IRC5 Operator

Sujets

Compte-tours

Etalonnage fin

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Uni

vers

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3IRC5 Operator

Résolveur

moteur RESOLVEUR

Alimentateur du résolveur

(R/S)

canal Y du SIN canal X du COS

Rétablissement des informations relatives aux variables

1°) Information : position du résolveur R/S.

2°) Information : vitesse.

3°) Information : sens du mouvement

4°) Information : position moteur R/S

Signal Sinusoïdal

16 V

TF = 1 / T

F = 4 KHZAmplitude du signal induit=

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4IRC5 Operator

Résolveur

1°) Information : position du résolveur R/S.

ROTOR

STATOR

POSITION axe robot = + CPT ( rad )

Ces informations permettent de déterminer la position absolue dans un tour du résolveur. Attention: une révolution du moteur est égale à une révolution du résolveur.

La calcul trigonométrique pour déterminer l’angle résulte de la variation proportionelle du retour du résolveur du sinus et de celui du cosinus.

Valeur angulaire du résolveur

Incrémentation ou décrémentation du compteur pour chaque révolution du moteur

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5IRC5 Operator

Résolveur

Retour du signal du résolveur

Visualisation du canal Y du sinus

0 degrés 180 degrés

POSITION

Visualisation de la différence au plan des phases : canal Y du sinus vis-à-

vis du sinus d’excitationDifférence au

plan des phases

excitation

Sin Y

SENSE

Visualisation du signal qui permet de déterminer la fréquence de rotation

Speed

enveloppecanal Y du Sin

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6IRC5 Operator

Résolveur

POS AXE

POSITION DE REF 0

2

Cpt = 1

2 2

Cpt = 2 Cpt = 3

Mechanic Geometrical position

Electrical adjustment

Le réglage électrique est effectué par une procédure d’étalonnage. Ce paramètre porte le nom de CALIBRATION OFFSET

ATTENTION! La géométrie de la mécanique doit être effectuée préalablement.

Mise du manipulateur en position géométrique

Cette procédure permet d’exécuter l’opération suivante :

Mise à jour du compteur de révolutions

Calibration Offset = valeur dynamique du résolveur

Surface de référence

Mesure

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7IRC5 Operator

Etalonnage fin ou mise à jour du Rev.Count? La mise à jour du Rev.Count (compte-tours) peut se faire

facilement à l’oeil (en utilisant les repères).

L’étalonnage fin requiert des instruments spéciaux.

Etalonnage – IRC5

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8IRC5 Operator

Le Rev.Counter (compte-tours) Indique combien de révolutions l’axe du moteur a effectuées

dans le boîtier d’engrenage.

Si l’on perd la valeur, le robot ne peut plus effectuer aucun programme mais on peut encore piloter avec le joystick.

Un message fait savoir que le Rev.Counter doit être remis en état.(p. ex. lorsque l’accu est vide dans le SMB)

Etalonnage – IRC5

Lors d’un message d’incident, le système informe au sujet de la défectuosité:

Effectuez la mise à jour de sorte que le robot et le controller aient les mêmes valeurs d’étalonnage.

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9IRC5 Operator

Mise à jour des Rev.Counters Déplacez les 6 axes vers les marques de sync. via le joystick

Mettez à jour les Rev.Counters

Contrôlez si les Rev.Counters sont correctement remis en état

Remise en état des axes possible un par un, si la cellule est trop petite

Etalonnage – IRC5

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10IRC5 Operator

MoveAbsJ Créez une nouvelle routine (cal_irb) dans le programme du robot ou dans

un module du système

Insérez une instruction MoveAbsJ

Choisissez la position en étoile, Edition / Voir Valeur, ramenez les axes à zéro en l’effectuant manuellement

Etalonnage – IRC5

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11IRC5 Operator

Fine Calibration (étalonnage fin) Indique l’angle actuel de l’axe du moteur lorsque le moteur est en

position sync.

Est réglé par ABB ou sur place avec des instruments spéciaux

Ne doit être réglé à nouveau que quand on remplace un moteur / un boîtier d’engrenage

Etalonnage – IRC5

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12IRC5 Operator

Edit Motor Calibration Offset (adaptation de l’offset d’étalonnage du moteur) Tapez manuellement sur le clavier les valeurs d’étalonnage fin

Utilisez des valeurs moc.cfg de la sauvegarde, voir étiquette argentée à l’arrière du manipulateur avec 6 valeurs ou les valeurs originales d’étalonnage du moteur, voir floppy envoyé avec le système.

Etalonnage – IRC5

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13IRC5 Operator

Il est l’heure de passer à l’exercice

Exercice

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14IRC5 OperatorEtalonnage – Comment savoir si le Robot a besoin

d’étalonnage

Procédure

Etape Action Info/Illustration

1 Cliquez dans le menu ABB sur Calibration.

2 Controlez dans la liste qui apparaît les unités mécaniques du statut d’étalonnage.

Si le statut d’étalonnage est …

… dans ce cas …

Non étalonné Le robot doit être étalonné par un technicien compétent du service dépannage.

Mise à jour demandée du Rev. counter

Vous devez mettre à jour le compte-tours.

La manière de mettre à jour le compte-tours est décrite dans le chapitre Mise à jour des compte-tours … en page 202

Quel type d’étalonnage est demandé?

DANGER!

N’essayez pas d’exécuter la procédure d’étalonnage fin sans une formation et les instruments appropriés. Si vous le faites quand même, cela peut conduire à un positionnement erroné qui peut causer des blessures et des dommages aux biens.

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15IRC5 Operator

Réinitialisation des compte-tours

Réglage de la position d’étalonnage Avant que vous ne réinitialisiez les Compte-tours, vous devez ramener

chaque axe de robot vers sa position d’étalonnage.

La position d’étalonnage est indiquée par des lignes ou des échelles de vernier, mais celle-ci sont disposées différemment pour chaque modèle de robot. Examinez bien comment se présente la position d’étalonnage sur le modèle de robot dont vous vous servez. Pour plus de détails, consultez les Manuels d’Utilisation du Produit fournis avec le robot.

Procédez au déplacement des axes les uns après les autres pour régler chaque axe séparément.

DANGER!

Si les compte-tours sont réinitialisés sans remettre le robot dans sa position d’étalonnage, cela conduira à un positionnement erroné qui peut causer des blessures et des dommages aux biens.

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16IRC5 Operator

Remise à niveau des compteurs

Etape ActionInfo/Illustration

1 Cliquez dans le menu ABB sur Calibration

2 Sélectionnez l’unité mécanique dont vous souhaitez mettre les Compte-tours à jour.

3 Cliquez sur Rev.Counters, ensuite sur Update Rev.Counters.

4 Sélectionnez l’axe dont vous souhaitez mettre les compteurs à jour.

5 Cliquez sur Update pour mettre les compteurs à jour.

6 Cliquez sur le bouton Close dans l’angle supérieur droit pour fermer la fenêtre d’Etalonnage.

Si vous souhaitez … … dans ce cas …

mettre à jour tous les axes cliquer sur All

reprendre un axe spécifique dans la sélection

cliquer sur l’étiquette correspondant à l’axe et ensuite sur Include

écarter un axe spécifique de la sélection cliquer sur l’étiquette correspondant à l’axe et ensuite sur Exclude

Comment sélectioner l’axe à mettre à niveau?

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17IRC5 Operator

Procédure d’étalonnage sur FlexPendant

Première Procédure

Etape ActionInfo/Illustration

1 Cliquez dans le menu ABB sur Calibration.

Toutes les unités mécaniques raccordées sur le système figurent ensemble avec leur Statut d’Etalonnage.

2 Cliquez sur l’unité mécanique en question.

Un écran est affiché:

en0400000771

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18IRC5 Operator

Procédure d’étalonnage sur FlexPendant

Première Procédure

Etape Action

3 L’Illustration montre l’écran qui s’affiche après avoir cliqué sur Calibration. Les sélections disponible:

Rev. Counters: mise à jour des coppte-tours… Cette procédure est décrite dans le chapitre Procédure en page 202.

Calib. parameters: Chargez motor calibration … Cette procédure est décrite dans le chapitre Procédure en page 203. Edit motor calibration offset … Cette procédure est décrite dans le chapitre Procédure en page 204. Etalonnage fin … AVERTISSEMENT! Cette procédure est décrite dans le chapitre Procédure en page 205.

Cadre de Base: XZ en 4 points … Cette procédure est décrite dans le chapitre Procédure en page 206. n points relatifs… (nécessite l’installation de l’option MultiMove). Cette procédure est décrite dans le chapitre Procédure en page

206.

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19IRC5 Operator

Mise à jour des compte-tours…

Procédure

Etape Action

1 Avant de mettre à jour les Compte-tours, le robot doit être amené en position tout près de sa Position d’Etalonnage comme spécifié par les marques d’étalonnage sur chaque axe de robot.

2 Cliquez sur Update Rev.Counters....

Une fenêtre de dialogue s’affiche pour prévenir que la mise à jour des compte-tours peut modifier les positions programées des robots:

Cliquez sur Update pour mettre à jour les Compte-tours. Cliquez sur Cancel pour annuler la mise à jour des Compte-tours.

3 Sélectionnez l’axe afin de procéder à la mise à jour de son compte-tour en: cliquant dans la fenêtre à gauche cliquant sur Select all pour mettre à jour tous les axes.

Cliquez ensuite sur Update.

Une fenêtre de dialogue s’affiche.

4 Une fenêtre de dialogue s’affiche pour prévenir qu’on ne peut plus revenir en arrière sur la mise à jour :

Cliquez sur Update afin de poursuivre la mise à jour des Compte-tours. Cliquez sur Cancel pour annuler la mise à jour des Compte-tours.

Le fait de cliquer sur Update assure la mise à jour des Compte-tours cochés et efface les cases cochées dans la liste des axes.

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20IRC5 Operator

Chargement de l’étalonnage des moteurs …

Cette procédure doit être utilisée lorsqu’il existe un fichier spécifique comportant les données d’étalonnage des moteurs. Le fichier est normalement livré sur une disquette en même temps que le robot.

L’introduction des valeurs d’étalonnage du moteur peut s’effectuer d’une des trois manières suivantes:

Au départ d’un disque à l’aide du FlexPendant (comme détaillé dans le chapitre Load Motor Calibration… en page 203).

Au départ d’un disque à l’aide du RobotStudioOnline (comme détaillé dans le chapitre Loading Calibration data).

Importer les valeurs manuellement au moyen du FlexPendant comme détaillé dans le chapitre Edit motor Calibration offset… en page 204).

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21IRC5 Operator

Chargement de l’étalonnage des moteurs …

Procédure

Etape Action Info/Illustration

1 Cliquez sur Load Motor Calibration... .

Une fenêtre de dialogue s’affiche pour avertir que la mise à niveau des Compte-tours peut modifier les positions des robots:

Cliquez sur Yes pour continuer.Cliquez sur No pour annuler.

Le fait de cliquer sur Yes provoque l’affichage d’une fenêtre de sélection.

2 Sélectionnez le fichier qui contient les données d’étalonnage de moteur qui doivent être chargées dans le système.

Lorsque l’on sélectionne un fichier qui contient des données non valables d’étalonnage, une fenêtre de dialogue s’affiche à cet effet.

Le cas échéant, sélectionner : Calib. files pour des systèmes sans système de mesure absolument précis. Abs. Acc. files pour des systèmes avec système de mesure absolument précis.

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22IRC5 Operator

Appliquer l’offset d’étallonnage des moteurs…

Cette procédure doit être utilisée lorsqu’aucun fichier spécifique de données d’étalonnage de moteur n’est disponible, mais uniquement en ce qui concerne les valeurs chiffrées. Ces valeurs peuvent normalement être retrouvées sur l’étiquette à l’arrière du robot.

L’importation des valeurs d’étalonnage du moteur peut s’effectuer d’une des trois manières suivantes:

Au départ d’un disque à l’aide du FlexPendant (comme détaillé dans le chapitre Load Motor Calibration… en page 203).

Au départ d’un disque à l’aide du RobotStudioOnline (comme détaillé dans le chapitre Loading Calibration data).

Importer les valeurs manuellement au moyen du FlexPendant comme détaillé dans le chapitre Edit motor Calibration offset… en page 204).

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23IRC5 Operator

Appliquer l’offset d’étallonnage des moteurs…

Procédure

Etape Action Info/Illustration

1 Cliquez sur Edit Motor Calibration offset....

Une fenêtre de dialogue s’affiche pour avertir que la mise à niveau des Compte-tours peut modifier les positions du robot:

Cliquez sur Yes pour continuer. Cliquez sur No pour annuler.

Lorsque vous cliquez sur Yes, un nouvel écran s’affiche.

2 Cliquez sur l’axe pour l’applicaton de son offset d’étalonnage de moteur.

La fenêtre des valeurs d’offset s’ouvre pour cet axe spécifique.

3 Utilisez le clavier des chiffres pour introduire les valeurs souhaitées et cliquez ensuite sur OK.

Après introduction des nouvelles valeurs d’offset, il apparaît une nouvelle fenêtre de dialogue qui invite à redémarrer le système afin d’utiliser les nouvelles valeurs.

Redémarrez le cas échéant.