2 Control i programació de robots. Per al control de moviments i operacions que ha de realitzar el robot l’equip de control funciona com un sistema de control amb lógica programable, en control de llaç tancat i amb unes prestacions de memòria i rapidesa especialment notables. El programa de control té la clau de la operativitat i governabilitat de la màquina. Segons la forma de control hi ha dos sistemes que defineixen com ha de moure’s el robot. En el sistema de trajectòria punt a punt el sistema de control només disposa de la informació de les coordenades del punt inicial i del pnt final. En el sistema de trajectòria continua el control ha d’aconseguir que la trajectòria seguida passi per un conjunt de coordenades prèviament establertes per tal de seguir un determinat perfil o forma o per evitar possibles obstacles. Hi ha dues tècniques bàsiques per a la programació d’un robot: � Programació pero guiatge: consisteix a ensenyar al robot el camí i la seqüència d’accions

que ha de realitzar fent-li recórrer la trajectòria manualment emprant un terminal de comandament o bé movent directament les articulacions de manipulador.

� Programació amb llenguatge a nivell robot: consisteix a definir la seqüència de treball

amb passos de programa en els que se li indica els moviments que ha de fer i se li informa de l’entorn (obstacles).

2.1 Les màquines eina. Introducció al control numèric. Les anomenades màquina-eina amb control numèric són màquines que realitzen operacions de mecanitzat per a la fabricació de peces de forma automàtica a partir d’un programa emmagatzemat a la memòria de l’ordinador que controla les seves funcions. Les més bàsiques són el torn i la fresadora, les quals al ser controlades pero ordinador es diu que són del tipus CNC.