POLITEHNIKI FAKULTET god.2014/2015SEMINARSKI RAD IZ PREDMETA :Automatizirani i robotizirani tehnoloki procesiZADATAK :Regulacije sa prenosnom funkcijomSTUDENT:PROFESOR:NUHAGI ADNAN P!o".d!. D#EMO TUFEKIZADATAKDat je objekat regulacije sa prenosnom funkcijom:G(s) = a) Treba konstruisati regulacioni krug uz pomo P-regulatora i negatne poratnesprege (i!i sliku)" #a rije!nosti poja$anja %&'&( nacrtati geometrijsko mjesto korjena(G)') !atog sistema" Pri tome treba o!re!iti !ijeloe realne ose koje pripa!aju G)'*ugloe izme+u asimptota* centar graotacije (presjek asimptota) i poja$anje na mjestimapresjeka sa imaginarnom osom"(,sojiti !a se je!na ta$ka ra$anja nalazi na realnoj osiu ta$ki --*.)"

slika /"b) kako e izgle!ati G)' ako se u regulator uklju$i $isti 0-$lan te regulaciona 1ema imasle!ei izgle!"

slika -"' G(s)G(s)'(/2 )r(t) 3(t)r(t) 3(t)2-2-RJEENJE:a) ) Konstrukcija GMK ako regulaciona ema ima sljee!i o"lik:

G(s) = %&'&(* 4=--*. Nule i #olo$i:m=% * P/=-- *P5=-/2j *n=6* P-=-5 *P6=-/-j * %glo$i asim#tota:7 = *8 l= %9 :/9 :-9"""""""""""""""""""""" :(n-m-/) = 6-%-/ = 5 ;*7% = *7/ = *7- = *75 = * &entar gra$itacije '#resjek asim#tota):< =< === - < = - Karakteristi(na jena(ina sistema:/2'=G(s) = %nule sistema poloi sistemaG(s) 'r(t) 3(t) 2-/2'== % * = % *(>-2->2-)( >-2?>2.)2' = % *>62?>52.>-2->52/%>-2/->2->-2/%>2/-2' = %*>62@>52/A>-2-->2/-2' = %*)rijenosi stati(kog #oja(anja '#omo!u Rout*+o$e ta"lice):,-/ /A /-2',.@ -- %,//6*A? /-2' %,0/.*56 - %*6@' % %,1/-2' % %/.*56 B %*6@' C % *%*6@' C /.*56' & 56*@@*/- 2 ' C %' & -/-*!(s) = /6*A? >- 2/- 2 '/6*A? >- 2/- 2 56*@@ = %/6*A? >- = -6.*@@>- = -5*/?>/-= : /*@@ j-- & ' & 56*@@") Konstrukcija GMK ako u regulator uklju(imo 2+(lan regulaciona ema ima sljee!i o"lik:

Karakteristi(na jena(ina sistema: /2'=(/2 =G(s) = %/2'== % * = % * (>-2->2-)( >-2?>2.)2'== % *>62?>52.>-2->52/%>-2/->2->-2/%>2/-2'== %*>62@>52/A>-2-->2/-2'2 = % D => *>?2@>62/A>52-->-2/->2'>2' = % *>?2@>62/A>52-->-2>(/-2')2' = %G(s)'(/2 )r(t) 3(t) 2-)rijenosi stati(kog #oja(anja '#omo!u Rout*+o$e ta"lice):,3/ /A /-2',-@ -- %,./6*A? /-2%*A?' %,//.*/. - %*6' ' %,0% %,1' % %/.*/. B %*6' C % *-%*6' C -/.*/.' & 6%*6 9-%*56 '- - ?*@@' 2 /E.*%A = %% & ' & 6%*6'/=-55*E/ 9'-=/.*E@!(s) = (/.*56 B %*6')>- 2 '(/.*56 B .*@A)>- 2 /.*E@ = %E*?. >- = -/.*E@>/-= : /*55 j% & ' & /.*E@