7/25/2019 avtomatizacija - manipulatorji

1/12

Izr.prof.dr. Noe: Manipulatorji 1

Manipulatorji Pick and Place units, enote primi in odloi

So enote, ki primejo urejen sestavni dela (obdelovanec, izdelek) natono doloenem mestu in a odloijo na predvideno mesto z v

naprej doloeno !itrostjo ibanja

So modulno rajene strene indodajalne enote, ki ji!

sestavimo iz"

linearni! kratko!odni!#

dolo!odni! modulov,

rotacijski! (zasuni!) modulov

prijemal

orodja$ibi pri dodajanju S%

Premortni ibi

Premortni

in rotacija

za &'o

Premortni

in zasuk

za o

7/25/2019 avtomatizacija - manipulatorji

2/12

Izr.prof.dr. Noe: Manipulatorji 2

*idravlini in pnevmatini moduli za

radnjo streni! naprav +

manipulatorjev

rodje a, linearni modul b in c,

zasuni modul d, prijemalo + e

e b c d

b linearni kratko!odni modul

7/25/2019 avtomatizacija - manipulatorji

3/12

Izr.prof.dr. Noe: Manipulatorji 3

-radba pnevmatinea linearnea modula z dvema okrolima vodiloma

7/25/2019 avtomatizacija - manipulatorji

4/12

Izr.prof.dr. Noe: Manipulatorji 4

.inearni pnevmatini moduli

a

c

d

e

b

Pnevmatini linearni moduli z batnico in vodilom a, z ovalnim batom b, z

dvema vodiloma e, brez batnice d, kratko!odni c

7/25/2019 avtomatizacija - manipulatorji

5/12

Izr.prof.dr. Noe: Manipulatorji 5

Sestavljanje modulov

/aini pritrditve

%elovni prostor

Prostostne stopnje

7/25/2019 avtomatizacija - manipulatorji

6/12

Izr.prof.dr. Noe: Manipulatorji 6

/aini pritrditve

modula in pritrditev

bremena a, krmilna

s!em b, diaram zadoloitev asa iba

odvisno od bremena

in doline iba c

a

b

c

7/25/2019 avtomatizacija - manipulatorji

7/12

Izr.prof.dr. Noe: Manipulatorji 7

-asuni pnevmatini modul

- enim valjem

- dvema valjema

7/25/2019 avtomatizacija - manipulatorji

8/12

Izr.prof.dr. Noe: Manipulatorji 8

.inearna enota z zobatim

jermenom

7/25/2019 avtomatizacija - manipulatorji

9/12

Izr.prof.dr. Noe: Manipulatorji 9

7/25/2019 avtomatizacija - manipulatorji

10/12

Izr.prof.dr. Noe: Manipulatorji 10

.inearna enota z valjem brez

batnice in zobatim jermenom

7/25/2019 avtomatizacija - manipulatorji

11/12

Izr.prof.dr. Noe: Manipulatorji 11

.inearne osi z elektromotornim

poonom za radnjo kartezini! robotov

7/25/2019 avtomatizacija - manipulatorji

12/12

Izr.prof.dr. Noe: Manipulatorji 12

0artezini robot zrajen iz modulov

z elektromotornim poonom

%vojno prijemalo za streo

obdelovalni! strojev + strunic

Pogon zaX - os

Zasunimodul

prijemalo

Z - os