Derajat Kebebasan (Degree Of Freedom, DOF)Posted: 16 Mei 2011 in TEORI ANALISA DINAMIKA STRUKTUR

2Derajat kebebasan (degree of freedom) adalah derajat independensi yang diperlukan untuk

menyatakan posisi suatu system pada setiap saat. Pada masalah dinamika, setiap titik atau massa

pada umumnya hanya diperhitungkan berpindah tempat dalam satu arah saja yaitu arah horizontal.

Karena simpangan yang terjadi hanya terjadi dalam satu bidang atau dua dimensi, maka simpangan

suatu massa pada setiap saat hanya mempunyai posisi atau ordinat tertentu baik bertanda negative

ataupun bertanda positif.  Pada kondisi dua dimensi tersebut, simpangan suatu massa pada saat t

dapat dinyatakan dalam koordinat tunggal yaitu Y(t). Struktur seperti itu dinamakan struktur dengan

derajat  kebebasan tunggal / SDOF ( Single Degree of Freedom ) system.

Dalam model system SDOF atau berderajat kebebasan tunggal, setiap massa m, kekakuan k,

mekanisme kehilangan atau redaman c, dan gaya luar yang dianggap tertumpu pada elemen fisik

tunggal.

Struktur yang mempunyai n-derjat kebebasan atau struktur dengan derajat kebebasan banyak

disebut multi degree of freedom (MDOF). Akhirnya dapat disimpulkan bahwa jumlah derajat kebebasan

adalah jumlah koordinat yang diperlukan untuk menyatakan posisi suatu massa pada saat tertentu.

Single Degree of Freedom System ( SDOF )

1.   Persamaan Differensial Pada Struktur SDOF

System derajat kebebasan tunggal (SDOF) hanya akan mempunyai satu koordinat yang diperlukan

untuk menyatakan posisi massa pada saat tertentu yang ditinjau. Bangunan satu tingkat adalah salah

satu contoh bangunan derajat kebebasan tunggal.

Berdasarkan prinsip keseimbangan dinamik pada free body diagram tersebut, maka dapat

diperoleh hubungan,

p(t) – fS – fD = mÿ atau mÿ + fD + fS = p(t)                                       ( 2.4.1 )

dimana :

fD = c.ý

fS = k.y                                                                                                             ( 2.4.2 )

Apabila persamaan 2.4.2 disubtitusikan ke persamaan 2.4.3 , maka akan diperoleh :

mÿ+ cý+ ky = p(t)                                                                                       ( 2.4.3 )

Persamaan (2.4.3) adalah persamaan differensial gerakan massa suatu struktur SDOF yang

memperoleh pembebanan dinamik p(t). pada problema dinamik.

Yang penting untuk diketahui adalah simpangan horizontal tingkat atau dalam persamaaan tersebut

adalah y(t).

2   Persamaan Differensial Struktur SDOF akibat Base Motion

Beban dinamik yang umum dipakai pada analisa struktur selain beban angin adalah beban gempa.

Gempa bumi akan mengakibatkan permukaan tanah menjadi bergetar yang getarannya direkam

dalam bentuk aselogram. Tanah yang

bergetar akan menyebabkan semua benda yang berada di atas tanah akan ikut bergetar termasuk

struktur bangunan. Di dalam hal ini masih ada anggapan bahwa antara fondasi dan tanah

pendukungnya bergerak secara bersama-sama atau fondasi dianggap menyatu dengan tanah.

Anggapan ini sebetulnya tidak sepenuhnya benar karena tanah bukanlah material yang kaku yang

mampu menyatu dengan fondasi. Kejadian yang sesungguhnya adalah bahwa antara tanah dan

fondasi tidak akan bergerak secara bersamaan. Fondasi masih akan bergerak horizontal relative

terhadap tanah yang mendukungnya. Kondisi seperti ini cukup rumit karena sudah memperhitungkan

pengaruh tanah terhadap analisis struktur yang umumnya disebut soil-structure interaction analysis.

Untuk menyusun persamaan differensial gerakan massa akibat gerakan tanah maka anggapan di atas

tetap dipakai, yaitu tanah menyatu secara kaku dengan kolom atau kolom dianggap dijepit pada ujung

bawahnya. Pada kondisi tersebut ujung bawah kolom dan tanah dasar bergerak secara bersamaan.

Persamaan difrensial gerakan massa struktur SDOF akibat gerakan tanah selanjutnya dapat

diturunkan dengan mengambil model seperti pada gambar :

( gambar 1. Struktur SDOF Akibat Base Motion )

Berdasarkan pada free body diagram seperti gambar di atas maka deformasi total yang terjadi

adalah :

ytt (t) = y(t) + yg (t)                                    ( 2.4.4 )

Dari free body diagram yang mengandung gaya inersia f1 tampak bahwa persamaan

kesetimbangannya menjadi

fI + fD + fS = 0                                               ( 2.4.5 )

dimana inersia adalah,

fI = my t                                                            ( 2.4.6 )

Dengan mensubstisusikan persamaan (2.4.2) dan (2.4.6) ke (2.4.4) dan (2.4.6), sehingga diperoleh

persamaaannya sebagai berikut,

my + cy + ky= - mÿg (t)                           ( 2.4.7 )

Persamaan tersebut disebut persamaan difrensial relative karena gaya inersia, gaya redam dan gaya

pegas ketiga – tiganya timbul akibat adanya simpangan relative. Ruas kanan pada persamaan (2.4.7)

disebut sebagai beban gempa efektif atau beban gerakan tanah efektif. Ruas kanan tersebut seolah

menjadi gaya dinamik efektif yang bekerja pada elevasi lantai tingkat. Kemudian gaya luar ini akan

disebut sebagai gaya efektif gempa :

Peef (t) – mÿg (t).                                              ( 2.4.8 )

3. Persamaan Differensial Struktur MDOF ( Multi Degree of Freedom)

a) Matriks Massa, Matriks Kekakuan dan Matriks Redaman

Untuk menyatakan persamaan diferensial gerakan pada struktur dengan derajat kebebasan banyak

maka dipakai anggapan dan pendekatan seperti pada struktur dengan derajat kebebasan tunggal

SDOF. Anggapan seperti prinsip shear building masih berlaku pada struktur dengan derajat kebebasan

banyak (MDOF). Untuk memperoleh persamaan diferensial tersebut, maka tetap dipakai prinsip

keseimbangan dinamik (dynamic equilibrium) pada suatu massa yang ditinjau. Untuk memperoleh

persamaan tersebut maka diambil model struktur MDOF.

Struktur bangunan gedung bertingkat 3, akan mempunyai 3 derajat kebebasan. Sering kali jumlah

derajat kebebasan dihubungkan secara langsung dengan jumlahnya tingkat. Persamaan diferensial

gerakan tersebut umumnya disusun berdasarkan atas goyangan struktur menurut first mode atau

mode pertama seperti yang tampak pada garis putus-putus. Masalah mode ini akan dibicarakan lebih

lanjut pada pembahasan mendatang. Berdasarkan pada keseimbangan dinamik pada free

body diagram. maka akan diperoleh :

Pada persamaan-persamaan tersebut diatas tampak bahwa keseimbangan dinamik suatu massa yang

ditinjau ternyata dipengaruhi oleh kekakuan, redaman dan simpangan massa sebelum dan

sesudahnya. Persamaan dengan sifat-sifat seperti itu umumnya disebut coupled equation karena

persamaan-persamaan tersebut akan tergantung satu sama lain. Penyelesaian persamaan coupled

harus dilakukan secara simultan artinya dengan melibatkan semua persamaan yang ada. Pada

struktur dengan derajat kebebasan banyak, persamaan diferensial gerakannya merupakan persamaan

yang dependent atau coupled antara satu dengan yang lain.

Selanjutnya dengan menyusun persamaan-persamaan di atas menurut parameter yang sama

(percepatan, kecepatan dan simpangan) selanjutnya akan diperoleh :

Persamaan-persamaan di atas dapat ditulis dalam bentuk matriks sebagai berikut :

(Pers. 2.4.14 dapat ditulis dalam matriks yang lebih kompleks,

[M]{Ÿ} + [C]{Ỳ} + [K]{Y} = {F(t)}

Yang mana [M], [C] dan [K] berturut-turut adalah mass matriks, damping matriks dan matriks

kekakuan yang dapat

ditulis menjadi,

Sedangkan {Ÿ}, {Ỳ} dan {Y} dan {F(t)} masing-masing adalah vektor percepatan, vektor kecepatan,

vektor simpangan

dan vektor beban, atau,

Secara visual Chopra (1995) menyajikan keseimbangan antara gaya dinamik, gaya pegas, gaya redam

dan gaya inersia seperti pada gambar 2.3

Gambar 2.3 Keseimbangan Gaya Dinamik dengan fS, fD, dan f1 (Chopra, 1995)

b) Matriks Redaman

Pada persamaan diferensial di atas, maka tersusunlah berturut-turut matriks massa, matriks redaman

dan matriks kekakuan. Sebagaimana telah dibahas sebelumnya bahwa kekakuan kolom sudah dapat

dihitung secara lebih pasti. Kekakuan kolom dapat dihitung berdasarkan model kekakuan balok yang

dipakai. Dengan demikian matriks kekakuan sudah dapat disusun dengan jelas. Pada bagian lain yang

sudah dibahas adalah massa struktur. Apabila model distribusi massa struktur sudah dapat dikenali

dengan baik, maka massa setiap derajat kebebasan juga dapat dihitung dengan mudah. Akhirnya

matriks massa juga dapat disusun secara jelas. Maka sesuatu yang perlu dibahas lebih lanjut

adalah matriks redaman. Sebelum menginjak matriks redaman maka akan dibahas terlebih dahulu

jenis dan sistem redaman.

c) Non Klasikal / Non Proporsional Damping

Apabila matriks massa dan matriks kekakuan telah dapat disusun, maka selanjutnya tinggallah matriks

redaman. Pada struktur SDOF, koefisien redaman c dapat dihitung yaitu merupakan produk antara

rasio antara redaman-redaman kritik. Pada Bab III telah dibahas tentang sistem redaman yaitu

redaman klasik ( clasiccal damping ) dan redaman non-klasik ( non clasiccal damping ). Damping non-

klasik dapat tergantung pada frekuensi ( frequency dependent ). Clough dan Penzien (1993)

memberikan contoh damping non-klasik.

Pada gambar 2.4.a tampak kombinasi antara struktur beton di bagian bawah misalnya dan struktur

baja pada bagian atas. Jenis bahan akan mempengaruhi rasio redaman. Antara struktur beton dan

struktur baja akan mempunyai perbedaan rasio redaman yang cukup signifikan. Oleh karena itu sistem

struktur mempunyai rasio redaman yang berbeda. Prinsip non-klasikal damping akan berlaku pada

struktur tersebut. Pada gambar 2.4.b adalah sistem struktur yang memperhitungkan efek / pengaruh

tanah dalam analisis struktur. Analisis struktur seperti itu biasanya disebut analisis interaksi antara

tanah dengan bangunan (soil-structure interaction analysis). Struktur tanah umumnya mempunyai

kapasitas meredam energi atau mempunyai rasio redaman yang jauh lebih besar daripada bangunan

atas. Disamping itu interaksi antara tanah dan fondasi sebenarnya adalah interaksi frequency

dependent, artinya kualitas

interaksi akan dipengaruhi oleh frekuensi beban yang bekerja.

Gambar 2.4 Struktur Dengan Damping Non-Klasik (Clough & Pensien, 1993)

Apabila interaksi antara tanah dengan struktur dipengaruhi frekuensi, maka kekakuan dan redaman

interaksi jugafrequency dependent. Pada kondisi tersebut sistem struktur tidak akan mempunyai

standar mode shapes (akan dibahas kemudian). Dengan memperhatikan kenyataan-kenyataan seperti

itu maka ada empat hal yang perlu

diperhatikan. Pertama rasio redaman struktur atas yang dipengaruhi oleh level respon, kedua rasio

redaman pada stuktur atas dan bawah sangat berbeda, ketiga rasio redaman struktur bawah

tergantung pada frekuensi beban dankeempat sistem struktur tidak akan mempunyai standar mode

shapes. Apabila analisis struktur akan memperhatikan hal itu semua, maka problemnya  tidak hanya

terletak pada redaman tetapi penyelesaian yang komprehensif terhadap sistem struktur.

Penyelesaian soil-structure interaction pada bangunan bertingkat banyak sungguhlah tidak sederhana.

Oleh karena itu memperhitungkan redaman non-klasik ini memerlukan kemampuan yang sangat

khusus.

d) Klasikal / Proposional Damping

Damping dengan sistem ini relatif sederhana bila dibanding dengan nonklasikal damping. Namun

demikian penggunaan sistem damping seperti ini juga terbatas, yaitu hanya dipakai pada analisis

struktur yang tidak memperhatikan interaksi antara tanah dengan bangunan. Ada juga yang

memakainya, namun hal itu disertai dengan anggapan-anggapan. Analisis struktur yang menggunakan

damping jenis ini adalah analisis struktur elastik maupun inelastik yang mana struktur bangunan

dianggap dijepit pada dasarnya.

Pada analisis dinamik yang menggunakan superposisi atas persamaan independen (uncoupled modal

superposition method) maka masih dapat dipakai, prinsip ekivalen damping rasio, yaitu yang

dinyatakan dalam bentuk,

Cj = 2 ξj Mj ωj                                         (2.4.18)

yang mana Cj, Mj adalah suatu simbol yang berasosiasi dengan mode j, ξ dan ω j berturut-turut adalah

rasio redaman dan frekuensi sudut mode ke-j.

Untuk menyederhanakan persoalan umumnya dipakai rasio redaman yang konstan, artinya nilai rasio

redaman diambil sama untuk semua mode. Apabila hal ini telah disepakati maka analisis dinamik

struktur dengan modal analis tidak memerlukan matriks redaman. Cara ini mempunyai kelemahan,

karena pada mode yang lebih tinggi umumnya frekuensi sudut ω dan rasio redaman ξ akan lebih

besar.

Pada analisis dinamik yang melakukan integrasi secara langsung dan analisis dinamik inelastik, maka

konsep ekivalen damping ratio sebagaimana tercantum pada persamaan 2.4.18 tersebut tidak dapat

dipakai. Pada kedua analisis ini diperlukan suatu matriks redaman, dan oleh karenanya matriks

redaman perlu disusun. Didalam analisis tersebut damping matriks disusun berdasarkan satu dan dua

nilai proporsional damping. Terdapat beberapa sistem redaman proporsional yang dapat disusun yang

secara skematis ditunjukkan oleh gambar 2.5

Gambar 2.5  Jenis-Jenis Proporsional Damping