Embed Size (px)
Citation preview
Sisukord
1 Tutvustus ............................................................................................................................... 3
2 Väljak .................................................................................................................................. 3
Üldine ........................................................................................................................... 3 2.1
Mõõtmed ...................................................................................................................... 3 2.2
Väljaku kate .................................................................................................................. 4 2.3
2.3.1 Väljaku kate .......................................................................................................... 4
2.3.2 Võistlusala märgistus ........................................................................................... 4
3 AR markerid ....................................................................................................................... 5
4 Korvid ................................................................................................................................. 5
5 Pallid .................................................................................................................................. 7
Mõõdud ja omadused .................................................................................................. 7 5.1
Pallide asetus ............................................................................................................... 8 5.2
6 Robotite arv ja meeskonna suurus ................................................................................... 8
7 Robotile esitatavad nõuded .............................................................................................. 8
Üldised nõuded ............................................................................................................ 8 7.1
Roboti mehaanilised nõuded ...................................................................................... 8 7.2
Roboti elektroonilised nõuded .................................................................................... 8 7.3
Roboti pääs võistlusele ................................................................................................ 9 7.4
Roboti juhtimise nõuded ............................................................................................. 9 7.5
7.5.1 Mõisted ................................................................................................................ 9
7.5.2 Üldine ................................................................................................................... 9
7.5.3 Roboti karistamine ja eemaldamine ................................................................... 9
Kohtuniku signaalid ...................................................................................................10 7.6
7.6.1 Raadiomoodul ja seadistamine ......................................................................... 10
7.6.2 Kohtuniku puldi saadetavad käsud ja neile vastamine .................................... 10
7.6.3 Kohtuniku pult ................................................................................................... 11
8 Kohtunikud ...................................................................................................................... 11
Peakohtunik ...............................................................................................................11 8.1
9 Võistluskorraldus ............................................................................................................. 12
10 Mängukorraldus .............................................................................................................. 12
11 Vooru korraldus ............................................................................................................... 12
12 Punktiarvestus ................................................................................................................. 13
13 Tehniline ülevaatus .......................................................................................................... 13
14 Võistlusele registreerimine .............................................................................................. 13
15 Organiseerimine .............................................................................................................. 13
Võistluse eesmärk on jäljendada korvpalli võistlust. Väljakul on korraga 2 robotit, kelle
eesmärgiks on teatud aja jooksul saada võimalikult palju palle vastase korvi.
Üldine 2.1
Võistlusväljaku üldist plaani vaata Joonis 1 Väljak ruumiliselt.
Joonis 1 Väljak ruumiliselt
Mõõtmed 2.2
Kogu väljak on jagatud kolmeks erinevaks tsooniks.
1. Võistlusala on ristkülikukujuline, pikkusega 4600 mm ja laiusega 3100 mm.
Ääremärgistus (valge joon + must joon) kuulub võistlusala sisse.
2. Mänguala sisaldab võistlusala ja lisatsooni robotitele liikumiseks. Ala pikkus on
6100 mm ja laius 4000 mm.
3. Võistlejateala on 950 - 1000 mm laiune tsoon mänguala ümber.
Väljaku kate 2.3
2.3.1 Väljaku kate
Väljaku mänguala katteks on oranž viltmatt (ExpoRips 2007). Vaibaalune pind on ühtlane ja
kõva. Väljaku võistlejateala on põrand, mis ei sisalda järgnevaid mängualas eksisteerivaid
värve: roheline, magenta, sinine, valge ja sinine. Võistlejateala välispiiril ehk väljaku kattest
950 - 1000 mm kaugusel on vähemalt 450 mm kõrgused valged seinad. Kõrgemal osal
võivad asuda võistluse sponsorite logod. Võistlejatealal tohivad liikuda ainult korraldav
meeskond, kohtunikud ja toimuva mängu võistlejad, pealtvaatajatele on seal liikumine
keelatud. Võistluse ajal vastaval alal liikujate riietuses ei tohi olla väljaku värve (va must).
2.3.2 Võistlusala märgistus
Detailset võistlusala vaata Joonis 2 Väljaku mõõtmed.
Joonis 2 Väljaku mõõtmed
Võistlusala on märgistatud valgete (värvi toon 2) joontega ning lisaks ka musta joonega
võistlusala välimises servas. Jooned (must ja valge) kuuluvad võistlusala juurde. Kõik
jooned on 50 mm laiused. Väljak on keskjoonega jagatud kaheks pooleks. Keskjoone
keskpunkti ümber on märgitud ring diameetriga 800 mm.
Mõlema korvilaua külge on kinnitatud kaks ARUCO markerit, mõõtmetelt 250x250 mm
paddinguga 10mm. ARUCO markeritel on olemas OpenCV tugi (Juhend on leitav -
http://docs.opencv.org/3.1.0/d5/dae/tutorial_aruco_detection.html). Markerid on
kinnitatud korvilaua külge, mis ulatub võistlusväljakuni.
Markerid on tuvastatavad markerite ID järgi. Magenta värvi korvi vasakul ja paremal pool
on markerid ID-ga vastavalt 10 ja 11 ning sinist värvi korvi vasakul ja paremal pool on
markerid ID-ga vastavalt 21 ja 22. ARUCO markerite generaator on leitav:
http://terpconnect.umd.edu/~jwelsh12/enes100/markergen.html.
Korvid on paigutatud väljaku lühemate servade keskele väljakuga samale tasapinnale.
Korvid asuvad võistlusala märgistusest väljaspool, ulatudes väljaku ääremärgistuse
sisemise piirini. Väljakul on üks korv märgistatud sinise (värvikood: RAL5015) ning teine
korv magenta (värvikood: RAL4010) värviga. Väljakuid on võimalik näha joonistel 3 ja 4.
Joonis 3 Korvide asetus pealtvaates
Joonis 4 Korvide asetus külgvaates Korv on 500 mm kõrge ning 160 mm diameetriga värviline pealt avatud silinder. Korvi
küljes on maani ulatuv põrkelaud mõõtmetega 660x800 mm. Silindri põhjas on raskus
tagamaks stabiilsus. Prototüüpi on näha joonisel 5.
Joonis 5 Korv eestvaates
Mõõdud ja omadused 5.1
Pall on roheline mini squashi pall. See on:
● rohelist värvi;
● massiga ligikaudu 24 g;
● diameetriga ligikaudu 40 mm.
Pallide asetus 5.2
Iga vooru alguses on väljakul 11 palli. Pallide asetus on juhuslik, aga mõlema mängija jaoks
sümmeetriline väljaku diagonaali suhtes. Mängude jaoks koostatakse vähemalt 10 erinevat
pallide paiknemise kombinatsiooni.
Mängu jooksul on väljakul korraga võistlemas 2 robotit, 1 robot kummagi meeskonna
kohta. Meeskonna suurus registreerimisel on kuni 6 liiget.
Üldised nõuded 7.1
Robot on täielikult autonoomne masin, mis kannab oma energiaallikat,
liikumismehhanisme ja oma juhtimis- ning kontrollsüsteeme. Robotit ei tohi võistluse ajal
kaugjuhtida (lubatud on ühesuunaline side robotist välja ja stardimärguande saatmine).
Roboti mehaanilised nõuded 7.2
1. Robot peab mahtuma terve võistluse jooksul mängusituatsioonis püstisesse silindrisse,
mille diameeter on 350 mm ja kõrgus on 350 mm.
2. Roboti mass ei tohi olla suurem kui 8 kg.
3. Robot ei tohi jäljendada järgmisi väljaku osasid:
● roboti väliskujunduses peab kasutama suuremas osas musta, valget või halli
värvi
● robot ei tohi sisaldada endas pallide ega korvide värve
4. Robot ei tohi võistluse ajal väljakule tahtlikult enda küljest osasid eraldada.
Roboti elektroonilised nõuded 7.3
1. Võistlusvoorude ajal ei tohi robot kasutada LED-e (välja arvatud võistlejate vastastikusel
nõusolekul). Indikaatorid ja andurites kasutatavad LED-id on lubatud.
2. Juhul kui kasutatakse valgust levitavaid elemente, siis ei tohi nende intensiivsus olla
inimese silmale ohtlik või peab olema varjestatud otsevaatluse eest.
3. Juhul kui kasutatakse laserit, siis ei tohi laseri poolt kiiratud kiirgus (keskmistatud üle 1
sekundi) olla suurem kui 1 mW/mm2.
4. Robot ei tohi tahtlikult petta vastasroboti optilisi andureid (sealhulgas ka roboti
kaamerat).
5. Robot peab suutma startida ja peatuda iseseisvalt kohtuniku juhtpuldi käskude peale.
Juhtpuldi poolt saadetavad käsud ja info nõutud ühendusliidese kohta leiab punktist
7.6.
6. Juhul, kui robot 10 sekundi jooksul ei käivitu, on lubatud see käivitada manuaalselt.
Roboti pääs võistlusele 7.4
Robot, mis ei vasta punktides 7.1 - 7.3 nimetatud nõuetele, ei pääse võistlusele. Samade
nõuete vastu eksimine turniiri käigus toob kaasa roboti kõrvaldamise kogu turniirilt.
Roboti juhtimise nõuded 7.5
7.5.1 Mõisted
1. Audis pall - on võistlusala piiravast mustast joonest pealtvaates 100% väljaspool asuv
pall.
7.5.2 Üldine
Palli käsitlemisel roboti poolt otseseid piiranguid ei ole. Olukord, mille korral korvi ei loeta,
on järgmine: robot on haaranud võistlusalast täielikult väljunud ehk audis palli ja visanud
selle korvi. Palli ei tohi korvi tõsta, pall peab olema korvi visatud. Viskamine tähendab, et
palli õhku paiskamisel peab palli ülemine serv olema madalamal kui 300mm.
7.5.3 Roboti karistamine ja eemaldamine
1. Järgnevalt on toodud nõuded, mille vastu mängu ajal eksimise korral määratakse
robotile viga:
● robot ei tohi korraga opereerida rohkem kui ühe palliga;
● robot ei tohi kahjustada väljakut ega selle osasid, teisi roboteid, palle,
kohtunikke, vastasmeeskonda, pealtvaatajaid ega teisi võistlusväljakut
ümbritsevaid inimesi;
● lubatud on mittepahatahtlik nügimine. Väljaku osade ja vastase kahjustamine
segadusse sattunud roboti poolt on keelatud.
● robot ei tohi väljakult lahkuda (robot loetakse välja sõitnuks, kui üle poole
roboti kerest on pealtvaates väljaku kattelt maha sõitnud).
2. Kui robotile määratakse viga siis:
● kohtunik peatab mängu ning ajavõtt peatatakse;
● robotid peavad peatuma;
● karistuse saanud robot tuleb paigutada oma väljakupoole paremasse nurka
stardipositsioonile (vt punkti 8 Vooru korraldus);
● vastasrobot jääb samale asukohale;
● kohtunik jätkab mängu ning aja võtmine jätkub.
3. Kui robotile määratakse teine viga, siis:
● kohtunik peatab mängu ning ajavõtt peatatakse;
● robotid peavad peatuma;
● karistuse saanud robot tuleb eemaldada väljakult;
● vastasrobot jääb samale asukohale;
● kohtunik jätkab mängu ning aja võtmine jätkub.
4. Vead kehtivad vooru lõpuni.
5. Kohtunikul on lubatud mäng peatada ja robotid lahutada ka ilma viga andmata. Sel
juhul peatatakse ka ajavõtt.
Kohtuniku signaalid 7.6
7.6.1 Raadiomoodul ja seadistamine
1. Robotitel on nõutud kasutada Digi Internationali 2.4 Ghz sagedusel töötavat XBee
raadiomoodulit toote nime algusega XB24. Moodulitele pakutakse erinevaid
antennitüüpe, mis on täpsustatud Digi XBee datasheetil.
2. Sobivaid mooduleid on võimalik tellida järgnevatelt pakkujatelt
Mouser
Farnell
3. Raadiomooduleid saab seadistada AT käskudega. Selleks on võimalik kasutada XBee
moodulite seadistamiseks ettenähtud programmi XCTU, mille kohta leiab
informatsiooni ja allalaadimise linke siit.
4. Raadiomooduli seaded:
Baud: valitav vastavalt enda süsteemile, ei mängi rolli moodulite omavahelisel
suhtlemisel
Node ID: “vastavalt punkti 7.6.2 nõutele. (Peab olema võistluse ajal muudetav)”
5. Kõik ülejäänud seaded, mida ei ole eraldi välja toodud, tuleb jätta tehase seadetele
vastavaks. Oluliste raadio seadete muutumise korral annab peakohtunik sellest
viivitamatult kõigile osalistele teada.
7.6.2 Kohtuniku puldi saadetavad käsud ja neile vastamine
Juhtpult kasutab sõnumite saatmiseks Ciseco poolt välja arendatud LLAP protokolli.
Protokolli üldine kirjeldus:
Iga pakett sisaldab 12 tähemärki ( char );
1 start-bait;
2 baiti seadme ID kohta;
9 data-baiti;
Puuduolevad charid täidetakse kriipsudega ’-’.
7.6.3 Kohtuniku pult
Puldi tehniline kirjeldus:
pult sisaldab XB24-AWI-001 raadiomoodulit;
puldi ajuks on AVR mikrokontroller;
pult töötab kahe AAA mõõtu patarei peal.
Puldi kasutajaliides:
on/off lüliti;
neli suurt nuppu (iga nupu all on RGB led);
võistlusväljaku vahetamise lüliti.
Iga mängu koordineerib peakohtunik, kes tagab võistluse ja mängude vastavuse
võistlusreeglitele. Peakohtunikku abistavad kaks abikohtunikku, kes kumbki vastutavad ühe
korvi eest.
Peakohtunik 8.1
Peakohtuniku ülesanded on järgmised.
● Viib läbi kõigi robotite tehnilise ülevaatuse ning otsustab, millised neist lubatakse
võistlema (vaata peatükk 13).
● Tagab, et pallid ja nende asetus võistlusel vastaksid võistlusreeglitele (vaata peatükk
5).
● Alustab, peatab ja lõpetab mängu.
● Informeerib mängijaid ja korvikohtunikke vooru algusest ja lõpust (vaata peatükk
11).
● Annab käsu võistkonnaliikmele roboti eemaldamiseks mängust vooru lõpuni
peatükis 7.5 toodud nõuete eksimisel.
● Lõpetab mänguvooru, kui mõlemad robotid on rikkunud punktis 7.5 toodud
nõudeid.
● Võib auti läinud pallid mängu jooksul ära korjata eeldusel, et ükski robot seda palli
hetkel ei käsitle.
● Võib vajadusel peatada või lõpetada mängu väliste segavate tegurite ilmnemisel.
● Võib eemaldada võistlusväljakult halvasti käituvaid meeskonnaliikmeid.
● Tagab, et pealtvaatajad ei sisene võistlejate alasse (vt Väljaku kate).
● Pärast mängu edastab võistluse korraldajatele mängu tulemuse ja muu olulise info,
mis võiks mõjutada võistlustulemust.
Peakohtuniku otsused seoses mängu ja voorudega on lõplikud. Peakohtunikul on õigus
muuta oma otsust olulise lisainfo ilmnemisel.
Võistluse läbiviimisel on kasutusel kaks erinevat turniirisüsteemi ehk võistlus toimub
hübriidformaadis. Esialgu viiakse võistlus läbi Swiss-system tournament reeglite järgi, kuni
selgub 4 parimat võistlejat. Swiss-system tournamenti järgi on esimeses voorus
vastasrobot juhuslikult valitud. Kõigi järgnevate voorude puhul pannakse vastamisi robotid,
kellel on varasemad võistlustulemused sarnased. Paaritu arvu võistlejate puhul on võimalik
saada ühes voorus “bye”, mis tähendab automaatset võitu. Mitte ükski robot ei võistle teise
robotiga kaks korda ning ei saa võistluse jooksul kahte “bye’d”.
Seejärel toimub 4 parima võistleja vahel Double-elimination tournament, mille käigus
selgub lõplik pingerida.
Mäng koosneb kuni kolmest voorust (erandjuhul ka kuni kahest voorust) ja vajadusel
vabaviskevooru(de)st. Mängu võitjaks on rohkem voorude võite kogunud võistkond,
põhivoorude viigi korral vabaviskevooru(de) võitja. Vabaviskevoore mängitakse
maksimaalselt 3 korda. Kui mängu lõppedes pole võitjat selgunud, siis osutub võitjaks
voorudes rohkem korve visanud võistkond. Kui korve on visatud võrdselt, toimub lisa voor
kus mängitakse esimese korvini.
Vooru pikkus on 90 sekundit. Vooru alguses asuvad robotid oma väljaku poole paremas
nurgas (vaadatuna oma korvi tagant), puudutades võistlusväljaku välimise musta otsajoone
ja küljejoone ühenduskohta (stardipositsioon). Voor algab ja lõpeb peakohtuniku
märguandega. Peale lõpu märguannet peavad meeskonnad roboti seiskama. Vigade korral
pannakse seisma ka aeg.
Punkte loetakse vooru lõpus. Iga korvi visatud pall annab ühe punkti. Kõiki palle, mis peale
viset põrkavad tagasi võistlusalale võib uuesti visata. Palle, mis ei asu võitlusalal, ei tohi
visata. Vooru võidab võistkond, kellel on vooru lõpus rohkem punkte.
Tehniline ülevaatus toimub võistluspäeva hommikul. Tehnilise ülevaatuse käigus kontrollib
peakohtunik roboti vastavust nõuetele (vt Robotile esitatavad nõuded) ning testib
võistlusvõimekust. Võistlusvõimekuse näitamiseks peab robot üksinda 5 palliga
võistlusväljakul suutma 90 sekundi jooksul visata korvi vähemalt 1 palli. Nõuetele
mittevastavad või võistlusvõimetud robotid võistlusele ei pääse.
Registreerimisvorm avatakse vähemalt kuu aega enne võistlust.
1. Võistlusel tekkivaid küsimusi ja probleeme lahendab kohtunik.
2. Pretentsioone saab esitada võistkonna esimesena registreeritud liige.
3. Pretentsioone võib esitada kuni järgmise mängu alguseni.
4. Ebakõlade või vaidluste tekkimisel jääb lõppsõna kohtunikele ja/või korraldajatele.
