Dr. sc

Digitalna autokarta

Digitalna autokarta

osnovna komponenta sustava lokacijski baziranih usluga

navigacijski sustavi

upravljanja

atributnih podataka

2

autokarte

vezane za postupak kreiranja karte

mjerilo

projekcija

datum

koordinatni sustav

rasterskom ili vektorskom prikazu

3

autokarte

pokazatelj kvalitete karte je precizno ucrtana prometnica prometnica linijom dok atributni podaci itd.)

prikaza za navigacijske sustave vrlo je prikaz

neki podatak vezan za prometnicu, npr. centralna linija

neko karti

valjanost karte kako obnavlja

4

Geographic Data Files - GDF:

europski standard za opis i prijenos podataka vezanih za cestovnu

primarno se koristi za cestovnu navigaciju

GDF verzija 6.0 objavljen je kao ISO standard 2011. godine

za razliku od GIS podataka, GDF definira detaljna pravila za prikupljanje podataka i njihovo prikazivanje

atributni podaci

njihovo povezivanje

5

GDF

razvoj sustava za:

renderiranje 3D mapa

Advanced Driver Assistance Systems - ADAS

mapa za navigaciju

GDF je strukturiran u tri razine:

0. razina

1. razina

2. razina

6

GDF - 0. razina

7

fotografija 0. razina

GDF - 1. razina

koristi entitete 0. razine prikaza i kombinira ih s atributima i relacijama, npr. broj voznih traka, zabranjeno skretanje lijevo,...

8 1. razina

GDF - 2. razina

upotrebljava se kada su dovoljni jednostavniji opisi, npr. rute

9

2. razina

Advanced Driver Assistance Systems (ADAS)

automatsko paljenje svjetala (duga svjetla)

adaptivni tempomat

upozorenje o stanju u prometu (GPS)

prikaz mrtvog kuta ili upozorenje o vozilu u mrtvom kutu

10

Teorija grafova

temelji teorije grafova: Euler - mostovima

tako da svaki od 7 mostova na rijeci

11

Shematski prikaz problema

povezani graf je Eulerov ako i samo ako mu je svaki vrh parnog stupnja

povezani stupnja

12

bez prolaska dva puta po istoj ruti

13

Dr. sc

Pozicija vozila

pozicioniranje vozila kako bi se osigurao pouzdan rad lokacijskog sustava

i sustava za navigaciju vozila

stalna ostvaruje se komplementarnih tehnika pozicioniranja u formi integriranog

:

stalno odvijanje navigacije

kalibriranje autonomnog pozicijskog sustava u radu

karte i GPS-a

15

r

pozicije

16

xn, yn(x0, y0) i pripadnih promjena smjera

17

n

1

n

1

00n sin

i i

iii sxxxx

n

1

n

1

00n cos

i i

iii syyyy

si je i-

i je smjer si u odnosu na smjer sjever

puta

putomjernog senzora

R15) tijekom 5 punih okreta

gaznog dijela gume od 195 mm

gaznog dijela

18

Mjerenje smjera

apsolutnom smjeru, odnosno otklonu od smjera prema smjeru sjevera

neposredno -

posredno -

magnetski kompas s unakrsnim svicima primjer je

19

Magnetski kompas

20

3-osni digitalni kompas

Mjerenje smjera

usporedna primjena kompasa i neke izvedbe senzora ili diferencijalnog putomjernog senzora

podatak o smjeru dobiva se procesiranjem (filtriranjem) njihovih podataka

za mjerenje kratkotrajnih (brzih) promjena smjera vozila

ili diferencijalnog senzora, dok su za mjerenje sporijih, dugotrajnijih promjena-pomaka smjera pouzdaniji podaci koje daje kompas

diferencijalni putomjerni senzor koristi par putomjernih

vozila senzor mjeri promjenu smjera, dakle relativan smjer vozila

21

sustava

optimalni najvjerojatnije rezultantne pozicije, odnosno pozicije s

Kalmanov algoritam, u navigaciji poznat kao Kalmanov filtar

22

Kalmanov algoritam

ako mjerenje je dobro -

ako slabo -

bolje - varijable

ako postoji velika - vrlo brzo raste nesigurnost procjene varijable

23

Kalmanov filtar

rekurzivni algoritam koji procjenjuje trenutnu poziciju vozila

vremenskog trenutka i biva korigirana dodatnim mjerenjem

svakog senzora dobivamo model koji pokazuje koliko pojedini

24

putomjerni

25

ako se s fiksnim vremenskim korakom (Timpulsa (N

(s), mjerena senzorom, prikazati izrazom:

F0 je nominalni po jednom impulsu)

26

NFs 0

T gdje se nalazi putomjerni okidnih

F faktora skale, tj mjerenja impulsu

sk,k+1 je u duljini puta k-tom i duljini puta

do pojave impulsa u k+1. vremenskom koraku

27

1k,ksFNs

dijela:

komponente ne- karaktera koju udaljenosti

komponente raspodjelom

predstavlja zapravo kvantizacije"

28

12

02

1k,ksFNTvTaNFs

magnetski kompas mjeri smjer lokalnog magnetskog polja

signal interferentni utjecaj magnetskih polja

mostova i zgrada, itd.) i stalni utjecaj magnetskog polja samog vozila

potrebna je stalna kompenzacija pokazivanja kompasa

koje su u funkciji smjera

nakon kalibriranja mogu se smatrati kao

pomaka

29

pokazivanje kompasa s unakrsnim zavojnicama i feromagnetskom :

gdje je:

- smjer

- kompasa

- )

30

k

Mjerenje relativnog smjera

iroskopski signal-napon (UG) koji nominalno ima linearnu zavisnost o brzini zakreta (kutnoj brzini - ), odnosno vozila

ovu proporcionalnost iskazuje faktor skale (K)

izlazni senzoriranu ) senzoru:

nestabilnost faktora skale ( K)

nestabilnost U)

(u)

31

Mjerenje relativnog smjera

funkcionalna zavisnost izlaznog signala UG o brzini skretanja :

gdje je:

U0 - izlazni signal na putu ( = 0)

u - izlaznog signala (funkcija tipa bijelog )

32

uUKKUU0G

relativni ovisi o relativnoj kvaliteti sustavu

nije

nadopunu-kombinaciju ostalih senzora u sustavu

33

a) putomjer , (GPS)

b) putomjer, sa stabilnim faktorom skale

c) putomjer, sa stabilnom radnom

d) putomjer, sa stabilnom radnom skale

e) putomjer, , magnetski (fluxgate izvedba) kompas

34