MEHHATROONIKA JA ROBOOTIKA VALIKKURSUS

Heilo AltinRamon Rantsus Sven Hendrikson

Ranel SarapuuTartu 2013

Ülesanded• http://robootika.ee/lego/moodle - REGISTREERI END

KASUTAJAKS• Pane allkiri allkirjade lehtedele• Täida seirearuanne• Roheline komm – Minu täitumata unistus• Punane komm – Minu esimene suudlus• Pruun komm – Minu lapsepõlve eredaim seik

Koolituse korraldus

4 astet 80 tundi

NXT & Kodulabor

9.- 10. veebruar LEGO

Ööbimine ja söök

Materjalid

8.- 9. märts Kodulabor

22.- 23. märts Kodulabor

Koolituse korraldus

Ajakava: I Päev Algus 10:30 Lõuna 13:00 - 14:00 Orienteeruv lõpp 17:00 

II Päev Algus 09:00 Lõuna 12:00-13:00 Orienteeruv lõpp 16:00 

Kursuse materjalid

Õpik

NXT töövihik

Kodulabori töövihik

Õpiku õpetajaraamat

NXT töövihiku õpetajaraamat

Kodulabori töövihiku

õpetajaraamat

Sõnastik

Kursuse ülesehitus 1

Robootika

põhialused (4 t)

•Tund 1.-2.•Sissejuhat

us / loeng•Tund 3.-4.•Robootika

süsteem: andur-kontroller-täitur / loeng-praktiline töö

Täiturid (6 t)

•Tund 5.-6.•Näidikud

ja ekraanid / loeng-praktiline töö

•Tund 7.-8.•Elektrimo

otorid / loeng-praktiline töö

Kursuse ülesehitus 2

Andurid (8 t)

•Tund 9.-12.•Andurid /

sissejuhatus

•Analoogandurid / loeng-praktiline töö

•Tund 13.-16.

•Digitaalandurid / loeng-praktiline töö

Liikumismehhanismid ja positsioneerimine(2t)

•Tund 17.-18.

•Liikumismehhanismid ja positsioneerimine / loeng-praktiline töö

Kursuse ülesehitus 3

Infotöötlus (8

t)

•Tund 19.-22.

•Andmeside / loeng-praktiline töö

•Tund 23.-26.

•Andmete kogumine ja töötlemine / loeng-praktiline töö

Projekt (9 t)

•Tund 27.-35.

•Intelligentne robootika süsteem / praktiline töö

•Kokkuvõte - eraldi

Paaristunni ülesehitus

0

•Praktiline ettevalmistus (robotite seisukord, arvutid, ülesande püstitus)

1. tund

•Teooriatund - õpik

•Diskussioon ja näited

•Test (valikuline – kodutöö/hindamine)

2. tund

•Praktikatund – töövihik

Eessõna

Sissejuhatus ja programmeerimine

Peatükiga tutvumine & testi lahendamine

Peatüki õpetajaraamatuga tutvumine

Sissejuhatus ja programmeerimine

Mehhatroonika

Automaatika ...

Robootika

SeadusedPõlvkonnad

Sissejuhatus ja programmeerimine

Samm 1

Samm 2

Tingimus

ALGORITM

• http://www.youtube.com/watch?v=EzjkBwZtxp4&feature=related

• http://www.youtube.com/watch?v=5BLIztQNEmM

• http://www.youtube.com/watch?v=2STTNYNF4lk&feature=related

• NAO

• Kas peatükk oli loetav?

• Kas infot oli piisavalt?

• Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?

• Mida võiks muuta?

Sissejuhatus - töövihik – Ülesanne 1• Puuteanduriga tutvumine• Ultrahelianduriga tutvumine• Helianduriga tutvumine• Valgustugevuse anduriga tutvumine

Sissejuhatus - töövihik – Ülesanne 2

Mitme anduriga kasutamine:• puuteandurit all hoides käivitab robot korraga kaks

mootorit;• kui ruumi valgustugevus langeb alla teatud piiri (näiteks

50% maksimaalsest anduri mõõdetavast väärtusest), siis teeb robot häält;

• kui objekt asub lähemal kui 30 cm, siis robot vilgutab ekraanil kirja „STOP";

• kui helitugevus ruumis on kõrgem kui 80% maksimaalsest anduri mõõdetavast väärtusest, siis robot peatab oma töö.

Robootika süsteemid ja kontroller

Peatükiga tutvumine & testi lahendamine

Peatüki õpetajaraamatuga tutvumine

Robootika süsteemid ja kontroller

EksperimentPatsutati õlale?

Mitu kordaMidagi muudInfo täituritle: karju

VIGA2 korda

Info täiturile: tõsta parem käsi

1 kordInfo täiturile:

langeta parem käsi

JAHEI

Robootika süsteemid ja kontroller

• Kas peatükk oli loetav?

• Kas infot oli piisavalt?

• Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?

• Mida võiks muuta?

Robootika süsteemid – töövihik – Ülesanne 1

Sinu ülesandeks on ehitada robot, mis liigub ühe või kahe mootori abil otse ning suudab mootori abil eemaldada tema ees oleva takistuse, milleks on LEGO Mindstorms NXT baaskomplekti etikettpapp (vt joonist 1). Seina tuvastamiseks sobiliku anduri võite ise valida, kuid arvestage, et andur ei tohi vastu seina puutuda.

Robootika süsteemid – töövihik – Ülesanne 2

Ülesandes 1 ehitasite roboti, mis eemaldas ühelt andurilt saadud andmete põhjal takistusi. Sinu teine ülesanne on sama seina eemaldamiseks kasutada sama robotit, kuid kahe anduriga. Tuvastamaks, kumba andurit kasutati, peab robot mängima iseloomulikku heli või tooni.

Näidikud ja ekraanid

Peatükiga tutvumine & testi lahendamine

Peatüki õpetajaraamatuga tutvumine

Näidikud ja ekraanid• Milleks üldse vaja ?

• Programmeerimise lõpp• Märguanne• Suur monitor vs väike mobiiltelefoni ekraan

• Lamp • Valgusdiood (LED)• Numbernäidik• Ekraan - vedelkristallekraan (LCD)• LED ekraan• Orgaaniline LED (OLED) ekraan

Näidikud ja ekraanid

• Kas peatükk oli loetav?

• Kas infot oli piisavalt?

• Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?

• Mida võiks muuta?

Näidikud ja ekraanid – töövihik – Ülesanne 1

Sinu esimeseks ülesandeks on tutvuda NXT baaskomplekti kuuluva lambiga. Tee selline robot, mis NXT juhtploki vasaku nupu vajutamisel süütab lambi ja, kui nuppu ei vajutata, siis lamp ei sütti. NB! Selleks, et lampi robotiga ühendada, on teil kasutada NXT komplektiga kaasas olev spetsiaalne kaabel. Mitme lambi olemasolul täiendage oma programmi selliselt, et kui vajutate juhtplokil vasakut nuppu, siis süttib roheline lamp, ja kui paremat nuppu, siis punane lamp. Oranzi nupu vajutamisel vilguvad mõlemad lambid 10 korda.

Näidikud ja ekraanid – töövihik – Ülesanne 2

Sinu teiseks lihtsaks ülesandeks on NXT ekraanile kuvada naerunägu.

Näidikud ja ekraanid – töövihik – Ülesanne 3

Järgmiseks ülesandeks on ekraani keskele kirjutada oma eesnimi. Selle ülesande käigus õpid ekraani koordinaatteljestikust arusaamist. Kui oled eesnime ilusti ekraanile saanud, siis täienda oma programmi selliselt, et ekraani ülemisse ossa kirjutatakse „Mina olen" ja keskele jääb sinu eesnimi. Meeles tuleb pidada, et NXT ei oska täpitähti kasutada!

Näidikud ja ekraanid – töövihik – Ülesanne 4

Natuke suuremaks väljakutseks on NXT-ga stopperi tegemine (Vihjeks: „Loop" -> „Count" -> „Counter"). Kõigepealt tuleks ekraanile kirjutada „Stopperi k2ivitab NXT oranz nupp", vt joonis 7 vasakul. Pärast oranži nupu vajutamist, kuvatakse ekraanile sekundid, mis hakkavad kohe muutuma (st stopper käivitub), vaata joonis 7 paremal. Lisana võiksite oma stopperile lisada ka kirje „NXT hall nupp l6petab stopperi".

Kui aega jääb üle, siis modifitseerige oma programmi selliselt, et stopper kuvaks ka minuteid. Eriti tublid võiksid proovida stopperi suvalisel ajal sulgemist nii, et viimane aeg jääks näiteks 5 sekundiks NXT ekraanile.

Elektrimootorid

Peatükiga tutvumine & testi lahendamine

Peatüki õpetajaraamatuga tutvumine

Elektrimootorid• Milleks elektrimootorid?• Erinevad tüübid

• Vahelduvvoolumootor• Alalisvoolumootor

• Servomootor, samm-mootor, lineaarmootor/lineaaraktuaator

• Lihtne ülevaade• Kus robootikas kasutatakse• Plussid ja miinused

Elektrimootorid• II tase

• Sisemus• Juhtimine

Elektrimootorid

• Kas peatükk oli loetav?

• Kas infot oli piisavalt?

• Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?

• Mida võiks muuta?

Elektrimootorid – töövihik – Ülesanne 1

• Sinu ülesandeks on tutvuda LEGO Mindstorms EDU NXT baasmootoriga. Selleks teeme läbi kõige lihtsamad toimingud, mida ühe mootoriga teha saab. Püüa oma baasrobotiga sõita otse 4 rattapööret, seejärel pööra sujuva kaarega paremale ja siis järsult vasakule. Seejärel uurige mootori liigutamise erinevaid võimalusi (Rotations, Seconds, Degrees, Unlimited).

• Kuidas mõjutab „Steering"-liuguri liigutamine roboti pöörderaadiust?• Kas rattapöördeid (rotations) on võimalik ka poolitada? Millist

kirjavahemärki selle juures kasutati?• Kas mootori käigushoidmisel kasutatav „Unlimited" laseb mootoril

töötada senikaua, kuni aku tühjaks saab? Mis siis, kui robot on vooluvõrgus, st aku laeb?

• Mida tähendab mootoriploki juures käsk „Next Action" -> „Brake" või -> „Coast". Millises situatsioonis võiks ühte või teist vaja minna?

• Mida tuleb selleks teha, et robot pööraks paremale täpselt 45°, 90° ja 180°. Millest reaalsete kraadide erinevus tingitud on?

Elektrimootorid – töövihik – Ülesanne 2

• Sinu ülesandeks on katse- ja eksitusmeetodi abil uurida baasmootori erinevate liigutamisvõimaluste täpsuseid. Selleks küsige õpetajalt mõõdulinti ja mõõtke ära teepikkus, kuhu robot mingi kindla pöörete arvu, kraadide arvu, sekundite arvu võrra jõuab. Katsete tegemiseks on kuskil 5−7 minutit. Seejärel annab õpetaja teile mingi stardipositsiooni ja paneb sealt paika mingi kindla mõõdu (cm) ning asetab sihtkohta LEGO mehikese. Teie ülesandeks on teha oma mõõtmistulemuste abil robot, mis suudab LEGO mehikesele võimalikult lähedale sõita. Võitjaks on meeskond, kelle robot suudab LEGO mehikesele kõige lähemale saada. NB! LEGO mehikesele otsa sõita ei tohi!

Elektrimootorid – töövihik – Ülesanne 3

• Järgmise üleandena vaatleme baasmootori kiirendust ja aeglustust (Vihjeks: „Complete palette" -> „Action" -> „Motor"). Sinu ülesandeks on programmeerida robot, mis kiirendab sujuvalt mootori täiskiiruseni ja siis aeglustab tagasi nulli ja seda nii, et roboti peale vabalt asetatud LEGO mehike ei kuku sõidu ajal maha.

Elektrimootorid – töövihik – Ülesanne 4

• Sinu ülesandeks on siduda töövihiku ekraanide peatükis omandatud teadmised mootorite peatükis õpituga ja valmistada robot, mille ekraanile on võimalik joonistada, kasutades kursori liigutamiseks baasroboti mootoreid (Vihjeks: „Complete palette" -> „Sensor" -> „Rotation Sensor").

Andurid

Analoog- ja digitaalandurid

Peatükiga tutvumine ja testi lahendamine

Peatüki õpetajaraamatuga tutvumine

Andurid

Analoog

Digitaal

•Kas peatükk oli loetav?

•Kas infot oli piisavalt?

•Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?

•Mida võiks muuta?

Analoogandurid

Analoogandurid – töövihik – Ülesanne 1

Ehita ja programmeeri robot, mis on võimeline puhastama erineva suurusega nelinurkse laua. Robot peab kõik laual olevad esemed laualt maha lükkama ilma ise laualt maha sõitmata. Laual asub must joon, mis on laua servast 5 cm kaugusel.

Analoogandurid – töövihik – Ülesanne 2

Ehita ja programmeeri robot jälgima musta ~2 cm laiust joont heledal pinnal. Robot peab liikuma joone järgi, nii et joon jääb igal ajahetkel roboti vedavate rataste vahele. Proovi ehitada ja programmeerida robot nii, et see läbiks joonega märgitud tee võimalikult väikese ajaga.

Analoogandurid – töövihik – Ülesanne 3

Programmeeri alarmisüsteem, mis valgus- ja helianduri abil jälgib ruumis toimuvat. Süsteem peab registreerima alarmi, kui valgus- või helitugevus ületab etteantud taseme, ja hiljem seda kasutajale näitama. Robot peab kasutajale näitama, mitu korda on nii etteantud helitaset kui ka valgustaset ületatud. Kasutajal peab olema võimalus alarmide arvu nullimiseks.Nõuded robotileKasutab vähemalt ühte valgus- ja ühte heliandurit.Robot registreerib eraldi valgustaseme ja helitaseme alarmide arvu.Kasutajal on võimalik alarmi tundlikkust ehk heli- ja valgustugevust, millele robot reageerib, muuta. (Vihje: NXT nupud)Alarmi tundlikkuse muutmine peab olema tavakasutajale arusaadavalt teostatud.Robot peab ekraanil kuvama, mitu korda on ületatud etteantud valgustaset ja mitu korda helitaset.

Analoogandurid – töövihik – Ülesanne 4

Ehita ja programmeeri robot jälgima musta ~2 cm laiust joont heledal pinnal. Robot peab liikuma joone järgi, nii et joon jääb igal ajahetkel roboti vedavate rataste vahele. Lisaks peab robot mööduma joonel asuvatest (erineva suuruse ja kujuga) takistustest. Proovi ehitada ja programmeerida robot nii, et see läbiks joonega märgitud tee võimalikult väikese ajaga. Võimalusel täiusta analoogandurite 2. ülesandes valminud robotit.

Analoogandurid – töövihik – Ülesanne 5

Ehita ja programmeeri robot, mis on võimeline läbima kindla laiusega tunnelit. Robot peab olema võimeline läbi minema tunnelist, mis võib pöörata kas paremale või vasakule. Tunnelis olevad pöörangud on kõik täisnurksed. Näited erineva kujuga tunnelitest on toodud järgnevatel joonistel.

•Kas peatükk oli loetav?

•Kas infot oli piisavalt?

•Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?

•Mida võiks muuta?

Digitaalandurid

Digitaalandurid - töövihik•Tutvuge ülesannetega

•Kas ülesannete raskusaste oli sobiv?

Mehhatroonika ja robootika valikkursuse õpetajakoolitus, II osa

• I päev• Positsioneerimissüsteemid• Andmeside• Andmete kogumine• Kursuse lõpuprojekt

• II päev• Kursuse lõpuprojekt - jätk…• NXC programmeerimiskeele tutvustus• RobotC tutvustus• TETRIX komplekt

Liikumismehhanismid ja positsioneerimine

Peatükiga tutvumine & testi lahendamine

Peatüki õpetajaraamatuga tutvumine

Liikumismehhanismid ja positsioneerimine

Autonoomne robot

Manipulaator

Telerobot

Liikumismehhanismid

http://www.youtube.com/watch?v=5vJCucpVdX0&feature=related

http://www.youtube.com/watch?v=JzfP0Ig7eVQ

http://www.youtube.com/watch?v=yliThCy3RxY

Positsioneerimine• Positsioneerimine

• GPS• Mootori pöörete andurid• Objektide abil

• Kas peatükk oli loetav?

• Kas infot oli piisavalt?

• Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?

• Mida võiks muuta?

Liikumismehhanismid – töövihik – Ülesanne 1

Sinu ülesandeks on ehitada robot, mis suudaks liikuda ebatasastel maastikel. Robot peab suutma läbida testpolügoni, mis koosneb LEGO kastist ja kaantest. Robot peab sõitmist alustama aluspinnalt ning ilma abi ja ümber kukkumiseta üle kasti sõitma.

Liikumismehhanismid – töövihik – Ülesanne 2

Sinu ülesandeks on ehitada robot, mis sõidaks võimalikult kiiresti. Siinjuures ei piisa enam NXT mootori täiskiirusel pöörlemisest, vaid on vaja ehitada ülekanne mootorilt ratastele.Robot peab olema suuteline sõitma vähemalt kiirusega 0,5 m/s. Sul pole katsetamiseks aega. Arvuta ja ehita robot, mis kindlasti sellise kiirusega sõidab.

Ülekandetegur:

Teoreetiline kiirus:

Liikumismehhanismid – töövihik – Ülesanne 3

Nüüd oled valmis saanud kas kiire või roniva roboti. Proovi järgnevalt programmeerida robot sõitma valitud sihtpunkti xy-koordinaatteljestikus, kus mõlema telje üks ühik vastab ühele meetrile. Lihtsuse mõttes pole roboti teel takistusi ning robot on alati algpositsioonis x=0, y=0 x-telje suunal. Etteantud koordinaatide põhjal peab robot kas keerama õigesse suunda ja sõitma sinna otse või sõitma kõigepealt mööda x telge õige vahemaa, pöörama 90° vasakule ning sõitma edasi kuni sihtpunktini.

1,5 m

2,78 m

START

LÕPP

VÕISTLUS TÄPSEIMA ROBOTI LEIDMISEKS

Andmeside

Peatükiga tutvumine & testi lahendamine

Peatüki õpetajaraamatuga tutvumine

Andmeside

•Protokoll•Asünkroonne side•Sünkroonne side

Andmeside - protokollKuidas läheb?

汉语 / 漢語

华语 / 華語

Öelnud kohe, et eestlane

Andmeside

• Kas peatükk oli loetav?

• Kas infot oli piisavalt?

• Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?

• Mida võiks muuta?

Andmeside – töövihik – Ülesanne 1• Teie ülesandeks on ehitada kahest NXT kontrollerist koosnev

süsteem. Selleks peate moodustama kahest meeskonnast koosneva rühma. Üks roboti ajudest on kontroller ning teine manipulaator. Kahe kontrolleri vahel toimub suhtlus sinihamba abil. Manipulaatori kõige lihtsam lahendus võib olla baasrobot. Samas võite ehitada ka näiteks kiirema või parema läbivusega roboti. Tellimuse nõude kohaselt peab manipulaatoriga olema võimalik teostada järgnevaid liikumistoiminguid:

• otse liikumine (vabalt valitud kiirusel);• täielik STOPP (manipulaator seisab);• pööramine 30 ° vasakule.• Kui eelnev töötab, lisa tagasi liikumine (vabalt valitud kiirusel)

ning pööramine 30 ° paremale.

Andmeside – töövihik – Ülesanne 2• Teie ülesandeks on ehitada telerobot, mis oleks kontrollitav

sarnaselt eelmises ülesandes kirjeldatud nõuetele. Lisavõimalusena peab telerobot olema suuteline iseseisvalt avastama takistusi ning neist mööda sõitma. Riistvaraline lahendus võib olla sarnane või sama eelmises ülesandes tehtud robotiga. Täiendage kahe roboti vahelist andmesidet ning lisage järgmised võimalused:

• 1. Juhtkontroller annab kasutajale teada (vilgutab tuld, teeb heli, näitab ekraanil teksti), kui manipulaator nägi takistust.

• 2. Juhtkontroller annab kasutajale teada, kui telerobot sõidab parasjagu takistusest mööda.

• 3. Juhtkontroller näitab teleroboti ja takistuse vahelist kaugust (telerobot mõõdab sonariga kaugust objektist ning edastab seda pidevalt kontrollerile).

Andmeside – töövihik – Ülesanne 3Lähtuvalt eelmisest ülesandest täiendage joonist• Lisage kahe roboti vaheline andmesideprotokoll. • Vedage kahe roboti vahele nooled. Noole suund näitab, millisele kontrollerile infot

saadetakse.• Lisage noolele lühike tekst selle kohta, mis infot edastatakse (sõitmiskäsk, kaugus

objektist vms).

Andmete kogumine

Peatükiga tutvumine & testi lahendamine

Peatüki õpetajaraamatuga tutvumine

Andmete kogumine• Milleks üldse andmeid kogutakse?

Andmete kogumine• Miks me neid ise ei kogu?

• Ei ole otstarbekas • Ei saa

Andmete kogumine• Mis neid andmeid siis koguvad?

• PackBot• Moni-robo• Spirit• Tõravere

Andmete kogumine• Ja inimesele jääb … või mitte?

Andmete kogumine

• Kas peatükk oli loetav?

• Kas infot oli piisavalt?

• Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?

• Mida võiks muuta?

Andmete kogumine – töövihik – Ülesanne 1

• Mis sa arvad, kas meil õnnestuks panna robot klassis olevaid õpilasi kontrollima?

• Mõelge, milliseid andureid saaks kasutada klassis olevate õpilaste loendamiseks. Tooge iga anduri juures välja, kuidas seda saaks kasutada ja mis on selle plussid ja miinused. Puuteandur:

• Heliandur: • Valgusandur: • Kaugusandur: • Kasutades kaugusandurit, planeerige lihtsa roboti ehitus.

Robot peaks loendama uksest sisenevaid ja väljuvaid õpilasi. Vaadelge järgnevat joonist ning mõelge, millele ja miks tuleks roboti ehitusel ja selle klassi paigutamisel tähelepanu pöörata.

Andmete kogumine – töövihik – Ülesanne 2

• Kasutades ühte ultraheliandurit, ehitage robot ja koostage programm, mis suudab 10 minuti jooksul loendada, mitu inimest roboti eest möödus.

• Täiendage programmi järgmiselt:• iga möödumise korral mängitakse helisignaali;

ekraanil kuvatakse möödujate näit reaalajas.

Andmete kogumine – töövihik – Ülesanne 3

• Kasutades kahte ultraheliandurit, ehitage robot ja koostage programm, mis suudab 10 minuti jooksul loendada, mitu inimest ruumi sisenes.

• Täiendage programmi järgmiselt:ekraanil kuvatakse graafik, kus näidatakse jooksvalt 20-sekundilise intervalliga sisenejate arvu; programm loendab ka ruumist väljuvaid inimesi; ekraanil kuvatakse sisenejate ja väljujate graafik iga minuti kohta.

Andmete kogumine – töövihik – Ülesanne 4

• Kasutades kahte ultraheliandurit, ehitage robot ja koostage programm, mis loendab 10 minuti jooksul ruumi sisenevaid ja väljuvaid inimesi ning salvestab tulemused faili.

• Täiendage programmi järgmiselt:• mõõtetulemused salvestatakse faili ajaliselt (mõõtmist alustatakse ajahetkel 0:00).

• Kasutades tabelarvutusprogrammi, teostage järgmised ülesanded:• Importige andmed robotist tabelarvutusprogrammi.

• Leidke, mitmendal minutil sisenes ruumi kõige rohkem inimesi, kui palju neid sisenes.

• Mitu inimest oli mõõtmistulemuse lõpus ruumis eeldusel, et mõõtmise alguses oli ruum tühi?

• Kas andmete põhjal saab kindlaks teha, kas ruumis oli algselt inimesi? Kui jah, siis kuidas?

• Koostage järgmised graafikud: ruumi sisenejate arv, ruumist väljujate arv, ruumis hetkel viibivate inimeste arv.

• Esitage lahendustega tabelarvutusprogrammi fail. 

PROJEKT

Projekti tutvustus• Gruppidesse jaotamine

• Igal grupil on kaks kontrollerit

• Missiooniga tutvumine

Idee väljatöötamine – 15 min• Tarkvara algoritm• Riistvaraline lahendus

Arendusfaas – 60 min

Eesmärk on ehitada robot, mis teeks koopast kaardi

Testimine – 25 min• Testige oma lahendust ning parandage vead

Projekt IV• Töö ettenäitamine

• roboti maksumus (detailid) • projektimeeskonna töökulud • roboti töökindlus • lahendus iseenesest

• Kas projekt toetab teoorias õpitut?

• Milliseid ülesandeid peaks veel olema?

• Kas õpetajaraamat oli informatiivne?

• Mida võiks muuta?

Projekt

5111 – uks lukustada