7/26/2019 MERI_TIND5_131364018_3TOI
1/4
RANCANG BANGUN LENGAN ROBOT
SEBAGAI ALAT PEMINDAH BARANG
BERDASARKAN BERAT BERBASIS ARDUINOMochammad Fauzi
Program Studi Teknik Otomasi Industri, Jurusan Teknik Elektro
Polban
Jln. Geger Kalong Hilir, Bandung, Indonesia
[email protected]
Intisari Dari awal berkembangnya robotika, sebagian besar
aplikasinya tak dapat dipisahkan dengan dunia industri. Salah
satucontohnya adalah alat pemindah barang di industri yang sudah
banyak digunakan untuk mengganti peran manusia dalam
memindahkan barang, contohnya seperti hydraulic hand trucks,
fork lift, order picker, dan crane. Namun terdapat kekurangan
pada
alat-alat tersebut yaitu masih adanya campur tangan manusia
sebagai operator untuk mengendalikan alat tersebut. Sehingga
dibutuhkan sebuat alat pemindah barang yang bekerja otomatis
tanpa ada unsur operator di dalamnya. Pada tugas akhir ini
penulis
membuat suatu rancang bangun lengan robot dengan masing-masing
DO digerakan oleh sebuah motor ser!o D" dan berfungsi
sebagai alat pemindah barang menggunakan sensor load cell untuk
mengelompokkan barang berupa dus berdasarkan beratnya
berbasis mikrokontroler arduino uno #$. Proses ini dapat
mengurangi penggunaan tenaga manusia, menghemat waktu,
danmeningkatkan efektifitas dalam pengelompokkan barang sekitar
%&'-(&'. Pergerakan robot lengan ini nantinya dapat
dikendalikan dan di konfigurasi ulang oleh komputer dengan
perangkat lunak berbasis .Net menggunakan bahasa pemrograman
").
Kata kunci Robo !"#$a#% moo& '"&(o DC% !oad c"!!%
a&dui#o u#o R)% *N"
Abstract* rom the beginning of the de!elopment of robotics, most
applications can not be separated with the industrial world.
One
e+ample is the transfer of goods in the industrial tool that has
been widely used to replace the human role in mo!ing goods, such
as
hydraulic hand trucks, fork lifts, order picker and crane.
owe!er, there are shortcomings in these tools is still the
inter!ention of a
human operator to control the tool. So it takes sebuat mo!ers
tool that works automatically without any operator element in it. n
this
thesis the author makes a design a robotic arm with each DO
dri!en by a D" ser!o motor and ser!es as a means of transfer of
goods
using a load cell sensor for classifying goods such as cartons
by weight based microcontroller arduino uno #$. his process can
reduce
the use of human labor, sa!e time, and increase effecti!eness in
the grouping of the goods of about %&' -(&'. he mo!ement of
the
robot/s arm can be controlled and in reconfiguring a
computer-based software .Net using programming ") language.
Keywords #obot arm, D" ser!o motors, load cell, arduino uno #$,
.Net
I* PENDAHULUAN
Roboi+a ada!ah bida#$ i!mu ,"#$"ahua# -a#$ ma'ih&"!ai. muda
da&i "+#o!o$i mod" -a#$ +ia +"ahui "!ahm"!am,aui baa'a#
"+#o!o$i &adi'io#a!* Bida#$ i!mu i#i'"b"!um#-a ada!ah ba$ia#
da&i bida#$ i!mu ,"#$"ahua#'","&i "+#i+ "!"+&o% "+#i+
m"'i#% 'i'"m +o#&o!% ooma'i
i#du'&i mau,u# i!mu +om,u"&* Namu# +i#i &oboi+a
"!ahb"&di&i '"#di&i% bah+a# m"#/adi '"buah di'i,!i#
i!mu -a#$'a#$a +om,!"+'* Da!am m"mahami +om,!"+'ia' &oboi+ada#
a,!i+a'i#-a% dibuuh+a# ,"#$"ahua# ,"#du+u#$ da&ib"&ba$ai
di'i,!i# i!mu !ai##-a -a#$ hi#$$a '"+a&a#$
"&u'b"&+"mba#$ ,"'a '","&i "+#i+ +o#&o!% "+#i+
i#'&um"#a'i%
"+#i+ ma#u.a+u&% "+#i+ ma"&ia!% ,i&a#i
"!"+&o#i+a%oomoi.% "+#i+ "!"+omu#i+a'i da# "&uama '"+a!i
"+#o!o$i+om,u"& da# i#.o&ma'i +hu'u'#-a +"c"&da'a#
buaa# 012*
Da&i a3a! b"&+"mba#$#-a &oboi+a% '"ba$ia#
b"'a&a,!i+a'i#-a a+ da,a di,i'ah+a# d"#$a# du#ia i#du'&i*
I'i!ahi#du'&ia! &obo da# &obo ma#i,u!ao& ,u# mu#cu!
'"ba$ai
/u!u+a# ba$i &obo di du#ia i#du'&i "&'"bu 012*
D".i#i'i -a#$,o,u!a& di du#ia m"#$"#ai b"#u+ &obo
i#du'&i aau &oboma#i,u!ao& ada!ah ,"#$$u#aa# &obo
!"#$a# -a#$ dici,a+a#u#u+ b"&ba$ai +","&!ua# da!am
m"#i#$+a+a# ,&odu+'i%
m"mi!i+i b"#u+ !"#$a#4!"#$a# +a+u -a#$ "&hubu#$
'"ca&a'"&i da# m"mi!i+i '"#di -a#$ da,a b"&$"&a+
b"&,ua& 5&oa'i6aau m"ma#/a#$7m"m"#d"+ 5&a#'!a'i aau
,&i'mai+6* Sau'i'i !"#$a# -a#$ di'"bu '"ba$ai ,a#$+a! dia#am
,ada bida#$aau m"/a -a#$ diam% '"da#$+a# 'i'i !"$a# !ai##-a
di'"bu
'"ba$ai "#d ".."co& -a#$ da,a dimuai o!"h ,"&a!aa#
-a#$'"'uai da# m"#du+u#$ .u#$'i &obo "'"bu 082*
K"u#u#$a# ba$i i#du'&i -a#$ dida,a+a# o!"h
+"hadi&a#&obo !"#$a# i#i -aiu da,a m"#$a#$+a da#
m"mi#dah+a#b"b"&a,a ba&a#$ -a#$ ida+ da,a di+"&/a+a#
o!"h ma#u'iad"#$a# b"&a ba&a#$ b"&'+a!a b"'a&%
d"#$a# +"c",aa# da#
+"",aa# -a#$ a+u&a% ,"#$"#da!ia##-a ,u# bi'a
b"&u,aoomai' aau '"ca&a ma#ua!* Oomai' &obo
m"&u,a+a# &obo-a#$ da,a b"&$"&a+ '"'uai d"#$a#
'i'"m $"&a+#-a a#,aha&u' ada cam,u& a#$a# ma#u'ia*
Ma#ua! &obo m"&u,a+a#&obo -a#$ b"&$"&a+ '"'uai
d"#$a# 'i'"m $"&a+#-a a,id"#$a# ba#ua# o,"&ao& '"ba$ai
,"#$"#da!i#-a 082*
Pada /ama# i#i '"b"#a-a 'udah ba#-a+ '"+a!i a!a,"mi#dah
ba&a#$ di i#du'&i -a#$ "!ah di$u#a+a# u#u+m"#$$a#i
,"&a# ma#u'ia '"ca&a !a#$'u#$ da!amm"mi#dah+a# ba&a#$
b"&a* S"ba$ai co#oh#-a -aiuh-d&au!ic ha#d &uc+'%
.o&+ !i.% o&d"& ,ic+"&% da# c&a#"*
7/26/2019 MERI_TIND5_131364018_3TOI
2/4
Namu# "&da,a +"+u&a#$a# ,ada a!a4a!a "&'"bu
-aiuma'ih ada#-a cam,u& a#$a# ma#u'ia '"ba$ai o,"&ao&
u#u+m"#$"#da!i+a# a!a "&'"bu* S"hi#$$a dibuuh+a# '"bua
a!a,"mi#dah ba&a#$ -a#$ b"+"&/a oomai' d"#$a#
m"#$hi!a#$+a# ,"&a# ma#u'ia '"ba$ai o,"&ao&*Di!iha
da&i ,"&ma'a!aha# diaa'% ,"#u!i' "&i#',i&a'i
u#u+
m"#$a,!i+a'i+a# &obo !"#$a# -a#$ m"mi!i+i 1 D"$&""
o.F&""dom 5DOF6 u#u+ m"mi#dah+a# ba&a#$ b"&u,a du'
di
'"buah $uda#$ i#du'&i '"ca&a oomai'* Namu# +a&"#a
bia-a-a#$ di,"&!u+a# u#u+ m"mbua '"buah &obo !"#$a# -a#$
di
,a+ai di i#du'&i m"m"&!u+a# bia-a -a#$ ida+ mu&ah
092*O!"h '"bab iu% ,"#"!iia# i#i a+a# m"mbaha' ,"mbuaa#
,&ooi," &obo !"#$a# d"#$a# ma'i#$4ma'i#$ DOF
di$"&a+a#o!"h '"buah moo& '"&(o DC -a#$ di +"#da!i+a#
o!"hmi+&o+o#&o!"& A&dui#o '"&a m"#$$u#a+a#
'"#'o& !oad c"!!u#u+ m"#$+"!om,o++a# ba&a#$ b"&u,a du'
'"'uai d"#$a#
b"&a#-a* Di'i#i ba&a#$ di+"!om,o++a# m"#/adi dua
buah/"#i' ba&a#$ d"#$a# b"&a -a#$ b"&b"da* Ba&a#$
/"#i' A a+a#di 'im,a# di "m,a d"#$a# #ama A da# ba&a#$ /"#i' B
a+a#di'im,a# di "m,a d"#$a# #ama B di da!am $uda#$
"&'"bu*S"hi#$$a m"#$h"ma 3a+u da# "#a$a ma#u'ia
da!am,"#$"!om,o++a# ba&a#$ u#u+ di di'&ibu'i+a#
#a#i#-a*
P"&$"&a+a# &obo !"#$a# i#i #a#i#-a da,a di+"#da!i+a#
da#di +o#.i$u&a'i u!a#$ o!"h +om,u"& d"#$a# ,"&a#$+a
!u#a+b"&ba'i' *N" m"#$$u#a+a# baha'a ,"m&o$&ama#
C:*
II* TIN;AUAN PUSTAKA
T"+#o!o$i &oboi+a ,ada ma'a '"+a&a#$ i#i
'udahb"&+"mba#$ 'a#$a ,"'a da!am m"#$imba#$i +"ma/ua#
"+#o!o$i4"+#o!o$i -a#$ 'udah ada* Saa i#i
,"&+"mba#$a#"+#o!o$i &oboi+a "!ah mam,u m"#i#$+a+a# +ua!ia'
da#+ua#ia' ,&odu+'i da&i b"&ba$ai '"+o& i#du'&i
aau ,ab&i+*T"+#o!o$i &obo i#du'&i 'a#$a b"&+aia#
"&a d"#$a# ada#-a+"buuha# da!am du#ia i#du'&i mod" -a#$
m"#u#u"&ci,a#-a 'uau a!a -a#$ m"mi!i+i +"mam,ua# -a#$ bai+
da# i#$$i -a#$ da,a m"mba#u m"#-"!"'ai+a# ,"+"&/aa#ma#u'ia
mau,u# u#u+ m"#-"!"'ai+a# ,"+"&/aa# -a#$ ida+mam,u di'"!"'ai+a#
o!"h "#a$a ma#u'ia '"ca&a !a#$'u#$ 0)2*
T"+#o!o$i &obo i#du'&i ,ada a3a!#-a
dii!u'&a'i+a#'"ba$ai &obo ma#i,u!ao& -aiu &obo
b"&b"#u+ !"#$a# da&imu!ai a#$a#% ,"&$"!a#$a# a#$a#% da#
u/u#$ a#$a# -a#$
da,a di,a'a#$ b"&ba$ai ,"&a!aa# b"&+"'"'uaia#
'"hi#$$ada,a b"&.u#$'i u#u+ m"!a+u+a# u$a' -a#$ di+"h"#da+i
012*
Suau 'i'"m +o#&o! !"#$a# &obo di +"#da!i+a#
u#u+m"mi#dah+a# 'uau ba&a#$% b"&u/ua# u#u+
m"m,"&mudah,"+"&/aa# ma#u'ia% m"&i#$a#+a# u$a'4u$a'
b"&a -a#$
m"m,u#-ai &"'i+o i#$$i co#oh#-a u$a' m"#$a#$+a ba&a#$da#
m"m,"&+"ci! "&/adi +"c"!a+aa# da!am ha!
m"#$a#$+aba&a#$% '"&a mam,u di+"#da!i+a# /a&a+ /auh
'"'uai a,a -a#$+ia i#$i#+a# 0
7/26/2019 MERI_TIND5_131364018_3TOI
4/4
Gb& 1 Po'i'i S"#'o& I#.&am"&ah 5Tam,a+
Sam,i#$6
Gb& < Po'i'i S"#'o&Load &ell
.' $nalisa (ata dan E)aluasi
Pada aha, i#i di,"&!u+a# u#u+ m"#$"(a!ua'i +i#"&/ada#
+"ha#da!a# a!a ,ada +o#di'i !a,a#$a#* A#a!i'a da#"(a!ua'i di!a+u+a#
d"#$a# m"mba#di#$+a# ha'i!,"#$u+u&a# d"#$a# ',"'i.i+a'i a3a!
-a#$ "!ah di"#u+a#'"b"!um#-a*
.*Perbaikan dan Pen+em"urnaan
Bi!a "&da,a +"'a!aha# -a#$ ma'ih da,a di,"&bai+i%ma+a
,ada +"'"m,aa# i#i ,"#u!i' b"&u'aha
m"m,"&bai+i#-a da# m"#-"m,ua+a##-a*
I@* KESIMPULAN
P"#$"#da!ia# &obo !"#$a# '"ba$ai a!a ,"mi#dah ba&a#$i#i
b"+"&/a b"&da'a&+a# b"&a d"#$a# m"#$$u#a+a#
'"#'o&
!oad c"!! '"ba$ai '"#'o& b"&a ,ada ba&a#$ b"&u,a
du' da# di+"#da!i+a# o!"h mi+&o+o#&o!"& a&dui#o u#o
R)* S"hi#$$aba&a#$ da,a di+"!om,o++a# !a#$'u#$ o!"h &obo
!"#$a#d"#$a# m"mb"da+a# b"&a ba&a#$#-a m"#/adi dua
/"#i'
ba&a#$ -aiu ba&a#$ A d"#$a# b"&a
