Modül2 Robot Benzetim

1

ROBOT BENZETM

KUKASIM

Cumhuriyet niversitesi, Mhendislik FakltesiRobot Laboratuvarnn Kurulmas, Sanayii birlii ile Uygulanmas, Robot Eitimlerinin Verilmesi Projesi

ROBOLAB - Benzetim

SevincTypewritten textROBOLAB

2

indekiler 1. Genel ileyi ..................................................................................................................................... 5

1.1Genel ileyi .................................................................................................................................... 5

1.2 Yerleimlerin almas / bileenlerin eklenmesi ........................................................................... 5

1.3 Operatr kontrol elemanlar ........................................................................................................ 6

1.4 KUKA.Sim 2.2 Veri deiimi ve kaydedilmesi ................................................................................ 7

1.4.1 CAD programlarndan veri transferi ....................................................................................... 7

14.2 CAD programlarna veri transferi ............................................................................................ 7

1.4.3 3D PDF dosyas ....................................................................................................................... 7

1.4.4 Yerleim ve bileenlerin kaydedilmesi .................................................................................... 8

1.5 Ktphane yaps ........................................................................................................................... 9

1.5.1 Kuka.Sim 2.2 Library ............................................................................................................. 10

1.5.2 Kullanc Ktphanesi ........................................................................................................... 10

1.5.3 Paylaml ktphane ........................................................................................................... 11

1.5.4 Grntleme/Gizleme .......................................................................................................... 11

1.6 Faydal Fonksiyonlar .................................................................................................................... 11

1.6.1 View Mens .................................................................................................................... 11

1.6.2 Interact (Etkileim) ............................................................................................................... 12

1.6.3 Klavye ksa yollar.................................................................................................................. 12

1.6.4. Nesne seimi ........................................................................................................................ 13

1.6.5 lme.................................................................................................................................... 13

1.6.6 llendirme ve etiketler ..................................................................................................... 15

1.6.7 Collision detection (arpma alglama) ............................................................................... 17

2 Nesnelerin dzenlenmesi ve kullanm ............................................................................................ 18

2.1 Koordinat Sistemleri .................................................................................................................. 18

2.1.1 Dnya koordinat sistemi grnm ................................................................................... 18

2.1.3 Nesne koordinat sistemi grnm ..................................................................................... 19

2.1.3 Parent koordinat sistemi grnm ................................................................................... 20

2.1.4 Kullanc koordinat sistemi grnm (UCS) ..................................................................... 20

2.2 Parametreleri (deikenleri) deitirme ..................................................................................... 21

2.2.1 Standart bileen .................................................................................................................. 22

2.2.2 Robotlar .............................................................................................................................. 25

2.3 Nesnelerin telenmesi/otomatik konumlandrma ................................................................ 29

2.3.1 telenme ............................................................................................................................. 29


ROBOLAB - Benzetim

3

2.3.2 telenme (Otomatik konumlandrma) ................................................................................ 32

2.4 Nesnelerin dndrlmesi/otomatik hizalama ........................................................................... 35

2.4.1 Dnme .................................................................................................................................. 35

2.4.2 Dnme (otomatik hizalama) ................................................................................................. 38

2.5 Konumlandrma/ PnP ile nesneleri badatrma ....................................................................... 39

2.5.1 Sadece konumlandrma ....................................................................................................... 39

2.5.2 Konumlandrma ve badatrma .......................................................................................... 40

2.5.3 Father-son (Baba-oul) balants ........................................................................................ 41

2.5.4 Gruplarn oluturma ............................................................................................................. 43

3 Robot Programlama ...................................................................................................................... 45

3.1 Robot Seimi ................................................................................................................................ 45

3.2 Genel Bilgiler ......................................................................................................................... 45

3.3 Bir Hareket Program Oluturma ........................................................................................... 50

3.4 Balang konumunun tanmlanmas..................................................................................... 50

3.5 Programn deitirilmesi ........................................................................................................ 51

3.5.1 Hareket noktasnn deitirilmesi .................................................................................. 51

3.5.2 Bir Hareket Sralamasn Dzenlemek ........................................................................... 52

3.5.3 Robot Konumu (Eriebilirlik) .......................................................................................... 52

3.5.4 Bir Robotu KL (KUKA Linear Unit) ile Programlamak ................................................. 53

3.6 Robotun Deitirilmesi .......................................................................................................... 54

3.7 parasnn tutulmas/kavranmas ....................................................................................... 55

3.7.1 Tutma Prensibi ............................................................................................................... 55

3.7.2 klarn Tanmlanmas ................................................................................................. 56

3.7.3 Tutma Yzeyinin Deitirilmesi ..................................................................................... 57

3.7.4 Tutma iinin programlanmas ........................................................................................ 57

3.8 Harici TCP (External Tool Center Point) ................................................................................. 58

3.9 Bir hareket programnn aynalanmas (simetriinin oluturulmas) ...................................... 60

3.10 Blm sonu altrmas .......................................................................................................... 61

4. KUKA.Sim Layout Altrmalar ........................................................................................................... 62

4.1. Altrma 1 Robotun interaktif hareketi ................................................................................... 62

4.2. Altrma 2 Mesafe lm ...................................................................................................... 62

4.3. Altrma 3 Parametrelerin yeniden dzenlenmesi ................................................................. 62

4.4. Altrma 4 Nesnelerin konumlandrlmas .............................................................................. 63


ROBOLAB - Benzetim

4

4.5. Altrma 5 Otomatik konumlandrma ..................................................................................... 65

4.6. Altrma 6 Gruplarn oluturulmas......................................................................................... 66

4.7. Altrma 7 Bir robot hareketi oluturma ................................................................................. 69

4.8. Altrma 8 Robot konumunu dzeltme .................................................................................. 71

4.9. Altrma 9 Robotun deitirilmesi .......................................................................................... 73

4.10. Altrma 10 paralarnn kavranmas (tutulmas) .............................................................. 74

4.11. Altrma 11 Bir hareket programnn yansmasnn oluturulmas ....................................... 76

4.12. Altrma 12 Paletleme/Yeniden Kavrama iin hcre dzeni ................................................ 77

4.13. Altrma 13 Harici (External) TCP .......................................................................................... 79


ROBOLAB - Benzetim

5

1. Genel ileyi

1.1Genel ileyi

ekil 1-1

1.2 Yerleimlerin almas / bileenlerin eklenmesi

Hcreler farkl ekillerde alabilir:

1. Windows Explorerde (.vcm) uzantl dosya ift tklanarak KUKA.Simaltrlr.

2. Kuka.Sim ve Windows Explorer alr. (.vcm) uzantl dosya WindowsExplorer den KUKA.Sim 3D penceresine srklenir.

3. KUKA.Sim deki eCat sekmesinden: dosya ift tklanr.4. Dosya farenin sol tuu kullanlarak KUKA.Simdeki eCat sekmesinden 3D

pencereye srklenir.

Bileenler eitli ekillerde eklenebilir:

1. Kuka.Sim ve Windows Explorer alr. (.vcm) uzantl dosya WindowsExplorerden KUKA.Sim 3D penceresine srklenir.

2. KUKA.Simdeki eCat sekmesinden: istenen bileen ift tklanr. Bileenzeminin merkezine yerleir.

3. Bileen farenin sol tuu kullanlarak KUKA.Simdeki eCat sekmesinden 3Dpenceresine srklenir. Farenin sol tuunun serbest brakld noktayabileen yerlemi olur.


ROBOLAB - Benzetim

6

1.3 Operatr kontrol elemanlar

Simlasyon operatr Simlasyon penceresinin sa st kesinde u kontrol elemanlar vardr: kontrol elemanlar:

ekil 1-2

Aklama

1 Simlasyon modunun Sanal zamanl veya Gerek zamanl olarak ayarlanmas

Sanal zamanl: Hzl ya da yava yrtme Gerek zamanl: Yaklak - (evrim zaman yok!)

2 Dng simlasyonu: Simlasyon sfrlanr ve yeniden balar. Bu fonksiyon bantl konveyr ortamnda kullanlamaz.

3 Balat/Durdur: Simlasyonu balatr durdurur.

4 PDF olarak kaydet: 3D PDF oluur. Simlasyon balar.

5 Sfrla: Simlasyon kaydedilmi olan balang durumuna dner.

6 Simlasyon hz: Robotlarn ve kinematik sistemlerin hz ayarlanr.

Faydal fonksiyonlar: Bu dmelere basarak fonksiyonlar aktif veya pasif hale getirilir. Dme beyaz ise fonksiyon aktiftir.

ekil 1-3

1. Kullanc koordinat sistemini gster/gizle2. Orjini gster/gizle3. Global eksenleri gster/gizle4. Dnyadaki konumlar kilitle5. z ak/kapal6. arpma alglama ak/kapal7. Not grnmn gster/gizle8. Eriebilirlik denetimi ak/kapal

Baz fonksiyonlarda farenin sa tuu tklanarak hangi fonksiyonun grnr

olaca konusunda seenekler sunulabilir. Seilen fonksiyon beyaz olacaktr.


ROBOLAB - Benzetim

7

1.4 KUKA.Sim 2.2 Veri deiimi ve kaydedilmesi

1.4.1 CAD programlarndan veri transferi Baz formatlar dorudan yklenebilir. Bunlar:

3ds DXF IGRIP/Quest/VNC geometri STL (ASCII/binary) VRML 1 ve 2

(4.5 CAD arayzleri) ksmnda belirtildii gibi dier formatlar iin lisans

gereklidir.

Bu formatlar sadece KUKA.Sim Tech/Pro da yklenebilir.

Dier formatlar:

STP 203 ve 204 CATIA V4 4.xx CATIA V5 R7 den R19 a kadar vs.

lem:

1. CAD dosyas dorudan 3D penceresine srklenerek,2. CAD dosyas File / Import yoluyla,3. Create sekmesinden Geometry olarak transfer edilir.

14.2 CAD programlarna veri transferi CAD programlarna aadaki formattaki veriler File/Export yoluyla

gnderilebilir:

3ds DXF RobFace r4 IGRIP/Quest/VNC geometri STL (ASCII)

File/Export yoluyla u ilemler de yaplabilir:

Bitmap (3D pencerenin grnt) transferi Ekrann tamamnn bitmap (komple grnt) transferi 2D DXF ile grnmez izgilere sahip izim (anlk 2D grnt) gnderimi Mevcut yerleimden bileen gnderimi (bileenleri bir dizine kaydediniz).

1.4.3 3D PDF dosyas Simlasyonun almas srasnda 3D bir PDF oluturulabilir. Bunu yapmak iin

Start dmesinin yanndaki krmz dmeye basmak gerekir.

Dosya bykl o anda ortamda kullanlan CAD verisine baldr.

Hz dosya boyutunu etkilemez.


ROBOLAB - Benzetim

8

1.4.4 Yerleim ve bileenlerin kaydedilmesi Bir yerleim mnferit bileenlerden meydana gelir ve ayn bileen bir ortamda

birden fazla bulunabilir.

Yerleim: Yerleimler File mensnden veya dorudan dmeye basarak kaydedilebilir. Dosya ad girildiinde (varsaylan dizin: My Layouts) proje hakknda ek bilgilerin girildii bir pencere alr. Project Name altndaki girdiler ktphanede grnr. kinci pencerede, kullanlan bileenlerin de kaydedilip kaydedilmeyecei belirlenebilir. Include components in package

ekil 1-4

Tags kutusunda irket ad, tasarmc, proje tasarm gibi bilgiler girilebilir. Bu

bilgiler dizin ierisinde bir yerleimin bulunmasnda kolaylk salar.

Bileen Bileenler Kuka.Sim Pro ierisinde File mens kullanlarak kaydedilir. Dosya ad girildiinde (varsaylan dizin: My Components) proje hakknda ek bilgilerin girildii bir pencere alr. Name penceresinin altndaki girdiler ktphanede grnr.

Dosyann bir yerleime mi yoksa bileene mi ait olduu

uzantsndan anlalmaz. Dosya uzants .vcm olup her ikisi iin de

ayndr.


ROBOLAB - Benzetim

9

ekil 1-5

1.5 Ktphane yaps Ktphane standart verileri, kullanc verilerini ve paylaml verileri ierecek

ekilde tasarlanmtr.

ekil 1-6

Klasrlerin Filtrelenmesi: Bir bileeni kolayca bulmak iin seilen klasrdeki ierik filtrelenebilir. lk harf girildiinde o harfi bulunduran btn unsurlar (nerede olursa olsun) Models blmnde grntlenir.

Filtre blmndeki yaz kendiliinden silinmez. Tm dosyalar

yeniden grebilmek iin bu yaz silinmelidir.


ROBOLAB - Benzetim

10

1.5.1 Kuka.Sim 2.2 Library

Kuka.Sim 2.2 Library de robotlar, emniyet itleri ve tutucular gibi hazr

bileenler bulunur.

Kuka.Sim 2.2 ktphanesi u blmlerden oluur:

Genel: Basit geometriler, tutucular ve tayc bantlar gibi genel bileenleri ierir. KUKA: Robotlar, platformlar ve lineer eksenler gibi bileenleri ierir. retici firmalar: Dier firmalarn salad bileenleri ierir.

Dosya yolu Dizinler C:\Program data\ Kuka.Sim 2.2 Library nin altnda bulunabilir.

Program Data dizininin grnr hale getirilmesi gerekebilir (klasr seenekleri).

1.5.2 Kullanc Ktphanesi Her bir kullanc iin yeni bir kullanc ktphanesi oluturulur. Verilere sadece

ilgili kullanc eriebilir.

ekil 1-7

Kullanc ktphanesi u klasrlerden oluur:

Bitmaps: Resimler (rnein logolar) Downloaded: KUKA\2.2\Downloaded dizinindeki bileenler Materials: Depolanan malzemeler/renklere ait dosya My Commands: Phyton skriptleri My Components: Kullancya zel bileenler My Layouts: Kullancya ait yerleimler


ROBOLAB - Benzetim

11

Dosya yolu: Dizinler Bibliotheken\Dokumente\ KUKA\2.2 altnda bulunabilir.

1.5.3 Paylaml ktphane Paylaml ktphaneye her kullanc eriebilir. Buradaki dizinler kullanclar tarafndan oluturulur.

Dosya yolu Dizinler C:\Program data\ Visual Components\3.5\Models altnda oluturulabilir.

Program Data dizininin grnr hale getirilmesi gerekebilir (klasr seenekleri).

1.5.4 Grntleme/Gizleme Ktphanedeki bileenler grntlenebilir ve gizlenebilir. Bu ilem Visible altndaki Param sekmesindedir. Gizlenmi bir bileen 3D penceresinde seilemez ve parametre ayarlar deitirilemez. Bunun yerine btn bileenlerin yer ald bir liste vardr. Gizli unsur burada seilebilir ve tekrar grnr hale getirilebilir.

ekil 1-8

Eer All seilirse btn bileenler listelenir. Invisible seilirse sadece gizli olanlar listelenir.

1.6 Faydal Fonksiyonlar

1.6.1 View Mens

Alan 1: Ara ubuu, sekmeler, mesaj kutusu ve durum ubuunu gizler veya grntler.

Alan 2: Standart view: Standart, n, Arka, st, Alt, Sol, Sa

User-defined views: stee bal bak ynleri ayarlanr

Orthogonal views: 3D ve 2D aras gei yapar

Spotlight: Her zaman gzlemciden kan k kaynadr

Full screen: 3D penceresinde btn bileenleri grntler

Center view: 3D penceresinde bir bileenin merkezini grntler

Alan 3: Shading: Yerleimin farkl gsterimleri seilebilir rnein tel model

Shadows: Farkl glgeleme seenekleri sunar


ROBOLAB - Benzetim

12

Rotate light source: Ik kaynan evirir. (Spot k pasif ise bu seenek aktif olur).

Alan 4: Settings (Ayarlamalar):

3D world: zemin ve arka planla ilgili ayarlar Geometry: geometrik gsterim ayar (hassasiyet) Frame: Grnt erevesi ayar (renk, boyut) Dimensions and comments: Grnm (renk, boyut)

1.6.2 Interact (Etkileim) Kinematik sistemler interact fonksiyonu kullanlarak fare ile hareket ettirilebilir. Kinematik sistemler unlardr:

KUKA robotlar KUKA lineer birimler Tutucular Kaplar vs.

Fonksiyon dmesine basarak aktive edilir. Bir kinematik sistem fare ile seildiinde farenin imleci el iaretine dnr.

Dier bir seenek Altrma 1de verilmitir.

Altrma 1: (>>>8.1 Altrma 1 Robotun etkileimli hareketi)

1.6.3 Klavye ksa yollar lemi basitletirmek iin ksa yollar kullanlabilir.

Bak asn deitirme

Eylem Ksa yol tuu Dme

Orbit (3d evirme)

Ctrl + fare hareketi (sol dme)

Pan (Kaydrma)

Alt + fare hareketi (sol dme)

Zoom (Yaklatrma Uzaklatrma)

Shift + fare hareketi (sol dme)

Center (Merkezleme)

Ctrl + farenin sol dmesini tklayarak Alt + farenin sol dmesini tklayarak Shift + farenin sol dmesini tklayarak

Not: Fill dmesine basldnda 3D penceresindeki yerleime ait herey grnr hale gelir.


ROBOLAB - Benzetim

13

1.6.4. Nesne seimi

Bir nesneyi semek iin Select dmesine baslr. Nesne seildiinde

krmz bir ereve grlr.

Birden fazla nesneyi semede iki farkl yntem kullanlr:

1. Farenin sol dmesini kullanarak nesneleri pencere ierisini almak

Sol st keden sa alt keye doru >> pencerenin temas ettii tm

nesneler seilir.

Sa alt keden sol st keye doru >> pencerenin ierisine tamam

giren nesneler seilir.

2. Ctrl ve Shift tularn kullanarak

Ctrl ve Shift tularna ayn anda baslrsa birden fazla nesnenin seimiyaplabilir. Bu nesneler nceden seilenlere eklenir veya karlabilir.

1.6.5 lme Tools mensnden Measure fonksiyonu altrldnda kk bir pencere alr (snap filter).

Filter Bu filtre fare ile seilebilecek nesneleri tanmlamak iin kullanlabilir. Dme baslyken fonksiyon aktif olur.

Snap filter

Orijin Boluk merkezi Ke

Yzey Yzey merkezi Koordinat sistemi

Daire merkezi Kenar Kenarn ortas

Fare imleci seilen eye bal olarak deiir.


ROBOLAB - Benzetim

14

ekil 1-9: Fare imlecinin ke, yzey ve yzey merkezindeki grnts

Art (1): nokta, dm merkezi, dm orijini ekl (2,3): yzey ve yzey merkezi ereve: koordinat sistemi vs.

DKKAT:

Yzey merkezini yakalama konumunda iken (snap) geometrik yapya dikkat ediniz. Yap ounlukla gen paralardan olumaktadr. Bu durumda krmz silindirin merkez noktasn doru yakalamak mmkn deildir!

ekil 1-10: Geometrik yap: KUKA.Sim / CAD sistemi

lmek iin iki nokta seilirse 3D pencerede aadaki bilgiler grlr:

1. X, Y ve Z eksenleri renkli olur:

X ekseni > Krmz

Y ekseni > Yeil

Z ekseni > Mavi


ROBOLAB - Benzetim

15

2. ki lm noktas arasndaki izgi

Noktalar aras llen mesafe > Beyaz

3. Boyutlarn yazl olarak belirtilmesi:

ekil 1-11: lm zellikleri KUKA.Sim

lm yapldktan sonra lme fonksiyonu hala aktiftir yani daha baka deerler de llebilir. htiya olduunda daha nce llen bir mesafe mesaj kutusunda grlebilir.

ekil 1-12: lm zellikleri KUKA.Sim in mesaj kutusu

Altrma 2: (>>>8.2 Altrma 2 Uzunluk lm)

1.6.6 llendirme ve etiketler

KUKA.Sim de l ve etiket koymak mmkndr. Bu fonksiyonlar dinamiktir,

yani bileen baka bir konuma tandnda ller otomatik olarak gncellenir.

Boyutlar:


ROBOLAB - Benzetim

16

ekil 1-13

Etiketler:

ekil 1-14

l ekleme fonksiyonu Tools mensndedir.


ROBOLAB - Benzetim

17

Bu fonksiyon altrldnda llendirme iin aadaki seim kriterleri

grnr:

Etiket dzlemini semek iin X, Y ve Z kullanlr. Etiket dzlemi pozitif ynde grntlenir. Bataki simge farenin konumuna bal olarak otomatik konumlandrmay salar.

Bu simgeler llendirme etiketinin ynn (yatay, dikey, diyagonal) semek iin kullanlr.

Add Annotations (yorum ekleme) fonksiyonu Tools mensndedir.

Bu fonksiyon altrldnda bileen ve bileenle ilgili yazlacak yorumun

konumu fare ile tklanarak belirlenir.

llendirme ve yorum daha sonra tanabilir. Bunu yapmak iin l ve yorum

seilmelidir (krmz ereve) seim kurallarna dikkat ediniz. llendirme

etiketi veya yorum Trans ve Rot vastasyla farkl bir konuma ve yne

tanabilir.

1.6.7 Collision detection (arpma alglama)

arpma alglama Collision detection fonksiyonu Tools mensndedir.

Bir bileeni robota bal olarak test etmek iin Select component for

Default test (Test edilecek bileeni sein) kullanlabilir. Mesaj penceresine

dikkat ediniz!

Durum ubuundaki simgesi aktif deil ise arpma alglamas

devre ddr.


ROBOLAB - Benzetim

18

2 Nesnelerin dzenlenmesi ve kullanm

2.1 Koordinat Sistemleri

Seilen koordinat sistemindeki bir noktann konumunu tam olarak tanmlamak iin koordinatlar saysal olarak belirtmek gerekir. Ayn ekilde, bir nesnenin konumu, koordinatlar araclyla belirlenebilir.

Nesnelerin konumlandrlmasn kolaylatrmak iin KUKA.Simde birok koordinat sistemi mevcuttur.

Koordinat sisteminin Seilen koordinat sistemi durum ubuunda gsterilmektedir .

ayarlanmas

Seenekler mens farenin sol tuu kullanlarak almsa; kullanc,

nesne, ana (parent) ve dnya koordinat sistemleri arasinda gei yapmak

mmkndr.

Her bir bileenin orijin koordinat sistemi ad verilen bir koordinat sistemi

vardr. Bu koordinat sistemi, ncelikle aktive edilmesi gereken bir

fonksiyon araclyla deitirilebilir (>> 6.3 Nesnelerin

telenmesi/otomatik konumlandrma).

2.1.1 Dnya koordinat sistemi grnm

Dnya koordinat sistemi kalc olarak tanmlanr, yani X, Y, Z koordinat

eksenleri deitirilemez. Dnya koordinat sisteminin sfr konumu,

hcrenin merkez noktasndadr (koyu izgilerin kesime noktas).

Belirlenmi koordinatlar daima hcrenin merkez noktasn refrans alr.


ROBOLAB - Benzetim

19

ekil 2-1

ekilde, tabla Y etrafnda dndrlmtr (B as ile) ve buna ilaveten

blok Z etrafnda dndrlmtr (A as ile). Byle yaplmasna ramen,

yine de X, Y, Z eksenleri dnya koordinat sistemiyle akktr.

2.1.3 Nesne koordinat sistemi grnm Her bileenin bir nesne koordinat sistemi vardr. Hizalanma bileenin

nasl dndrlm olduuna gre deiir.

ekil 2-2

ekildeki blok btn ynlerde dndrlmtr, fakat eilmi tabla

zerinde yatay durmaktadr. Blok, tabla ile blok arasnda herhangi bir


ROBOLAB - Benzetim

20

boluk kalmakszn tablann dzlemi zerinde X ve Y ynlerinde

kaydrlabilir.

2.1.3 Parent koordinat sistemi grnm

KUKA.Simde, bileenleri birbirine balamak mmkndr. Parent

koordinat sistemi ayar kullanlarak, bal bileenlerin (son object) ana

nesne (father object)ye ait koordinat sisteminde hareket ettirilmesi salanr.

ekil 2-3

ekilde, tabla Y etrafnda dndrlmtr (B as ile) ve buna ilaveten

blok Z etrafnda dndrlmtr (A as ile). Blok, tabla ile blok arasnda

herhangi bir boluk kalmakszn tabla dzleminde kaydrlabilir.

2.1.4 Kullanc koordinat sistemi grnm (UCS) Kullanc koordinat sistemi serbeste tanmlanabilir.Kullanc alan, Display/hide

reference plane (Referans dzlemi grntle/gizle) butonu aktifse grntlenir.

ekil 2-4 Set UCS fonksiyonu

Tools mensnde bulunabilir. Bu

dzlemin konumlandrl-mas

(>>>2.3 Translating

objects/automatic positioning

(Nesnelerin telenmesi/ otomatik

konumlandrma)) ve (>>> 2.4

Rotating

objects/automatic alignment

(Nesneleri dndrme/otomatik

hizalama)) da a klanmtr.


ROBOLAB - Benzetim

21

ekil 2-5: Kullanc koordinat sistemi ayarlama mens

2.2 Parametreleri (deikenleri) deitirme eCat sekmesindeki birok bileenin Param sekmesinden deitirilebilen

parametreleri vardr.

ekil 2-6


ROBOLAB - Benzetim

22

2.2.1 Standart bileen rnek 1: Blok Basit geometriler (rnein blok, kutu, silindir) eCat sekmesindeki

Local Data System >KUKA Sim Library 2.2> General dizininde

bulunabilir. rnein, ift tklanarak blok eklenenirse, Param

sekmesinden bloun boyutu ve rengi deitirilebilir.

ekil 2-7: nceki parametreler (blok rnei)

ekil 2-8: Sonraki parametreler (blok rnei)


ROBOLAB - Benzetim

23

rnek 2: Tutucular eCat sekmesinden Local Data System > KUKA Sim Library

2.2 > General > Grippers dizininden bulunabilir.

rnein Vacuum Gripper / vakum tutucu ift tklanarak eklenirse,

eitli deerler Param sekmesinden deitirilebilir.

ekil 2-9: Tutucu parametreleri-nceki

ekil 2-10: Tutucu parametreleri-sonraki


ROBOLAB - Benzetim

24

Tutucu PnP yardmyla robot flanna monte edilebilir. Bu fonksiyon (>>> 6.5 Nesneleri PnP ile konumlama/balant kurma) ksmnda aklanmtr. Balant bir kez kurulduunda, tutucunun konumu balant bozulmadan deitirilebilir.

rnek 3: Gvenlik iti Gvenlik itleri eCat sekmesinde Local Data System > KUKA

Sim Library 2.2> Manufacturers > Troax Gunnebo > Grills

dizininden bulunabilir ve k perdeleri ise Troax Gunnebo > Curtains

altnda bulunabilir. rnein, gvenlik iti ift tklanarak eklenirse, Param

sekmesinden boyutu, zellikleri ve rengi deitirilebilir.

ekil 2-11: nceki parametreler (gvenlik iti)


ROBOLAB - Benzetim

25

ekil 2-12: Sonraki parametreler (pedestal)

2.2.2 Robotlar

Yk kategorisine gre ayrlm robotlar, eCat sekmesinde baka

altdizinlerde Local Components>KUKA Roboter>Robots altnda

bulunabilir. rnein, KR 150 L110-2 Serisi 2000 (Yksek tama kapasiteli

2000) ift tklanarak eklenirse, eitli ayarlar yaplabilir ve bilgi Param

sekmesinde okunabilir.

Robotlar-Param: Robotun Param sekmesi drt sekmeye

daha ayrlmtr.

General (Genel) Kinematics (Kinematik) RSL Executor (RSL yrtc) GraspContainer (kavrama konteyneri)


ROBOLAB - Benzetim

26

2.2.2.1 General sekmesi

A1den A6ya kadar olan eksenlerin deerleri burada gsterilmitir.

ekil 2-13: Robot parametreleri-Genel

Eksen deerleri manuel olarak deitirilebilir. Sabit deerler ya da

hesaplanmas gereken deerler girilebilir.

rnein: Robot bir pickup konumunda paralar alr ve bu paralar tam

olarak 90 derece dndrdkten sonra bir aparatn iine koyar. A1 ekseni

64.67 derecededir. 64.67-90 girildiinde A1i -25.33 dereceye

dndrr.


ROBOLAB - Benzetim

27

ekil 2-14: Robot konumu A1, 64.67den -25.33ye

2.2.2.2 Kinematics sekmesi

Burada robot, PalletizingModeun kutucuu iaretlenerek aktive edilir

ve palletizing moduna geebilir.

ekil 2-15: Robot parametleri Kinematik

Paletleme modu, robot flannn daima robotun bazna paralel olduu

anlamna gelir.


ROBOLAB - Benzetim

28

Simlasyonda, robot ilk retilen noktadan sonraki noktaya gider.

2.2.2.3 RSL Executor sekmesi

Burada ayar seenei vardr.

ekil 2-16: Robot parametreleri RSL Executor

Colour (Renk):Hareket dmesi (motion button) ve robotun tabanndaki program

sheet seilen renkte grntlenir. Bir renk etiketi de Teach sekmesindeki

listeye eklenir.

Looping (Dngleme):Bu ayar, robotn btn simlasyon almaya balamadan nce en batan

balamas gerekiyorsa gereklidir. Bu ayar, konveyr bantlar end of

simulation (simulasyon sonu) sinyalini nlediklerinden, bunlarn

simlasyonu halinde gereklidir.

Action Mode (Eylem Modu)Robot burada etkisizletirilebilir, bylece simlasyon baladnda artk

hareket etmez.

2.2.2.4 GraspContainer Sekmesi

Burada hi bir deiiklik yapmaya gerek yoktur.


ROBOLAB - Benzetim

29

ekil 2-17: Robot parametreleri-GraspContainer

Altrma 3: (>>> 8.3 Altrma 3- Parametrelerin deitirilmesi)

2.3 Nesnelerin telenmesi/otomatik konumlandrma 2.4

Tanm: Nesneler:

1. Basit geometriler (rnein: blok, silindir)2. Hazr bileenler (rnein: gvenlik iti, pedestal, robot)3. Yaplar (rnein: orijin koordinat sistemi, hareket noktas,Tool_Data Base_Data) 4. Aktif robot (programlanacak robot)

2.3.1 telenme

telenme telenme; bir nesnenin X,Y veya Z ynndeki hareketini ifade eder.

Nesnenin ynelimi deimez.

lk olarak nesnenin seilmesi nemlidir. Seim kriterinin ayar nesnenin seimi iin belirleyicidir.

Basit bir geometri iin izlenmesi gereken yol:

1. Select fonksiyonunu aktive edin

2. Seim kriterini iaretleyin (rnein bileen ) 3. Bileen zerine sol tklayn. Bileen seildiinde, bileen etrafnda krmzbir ereve grnr.


ROBOLAB - Benzetim

30

ekil 2-18: Seim krmz ereve

Nesnenin telenmesi iin fonksiyon ara ubuundaki Trans

butonuna basarak aktive edilir.

ekil 2-19: Seim boyanm koordinat sistemi

Artk nesneyi telemenin birok yolu vardr.

1. El ile telemeNesne fare kullanlarak bir ok ynnde yeri deitirilebilir. Bu farenin sol

tuuna tklanarak yaplr. Bu, fareyle oklardan birinin zerine sol tklanarak

yaplr. Farenin sol tuu basl tutularak, nesne ilgili yne srklenebilir.


ROBOLAB - Benzetim

31

Eer farenin sol tuu ile 3 boyutlu pencerede herhangi bir yere baslrsa,

nesne XY dzleminde telenebilir.

2. Hcrenin sfr noktasna teleme

ekil. 6-20: teleme iin giri kutusu

Eer nesne hcre iinde bir yerdeyse, btn ynlerde sfra ayarlanabilir,

rnein: nesnenin orijini hcre sfr noktasna ayarlanr.

Nesne hcre sfr noktasna , ya da simgeleri

tklanarak telenebilir. Koordinat sistemi ayarlarna dikkat edin!

3. Bilinen deerlere teleme

ekil 2-21: teleme iin giri kutusu

Ayarlanmak istenen deerler girilebilir. Hangi koordinat sisteminin

ayarlandna dikkat edilmelidir.

Dnya koordinat sistemi: deerler her zaman hcre sfr noktasn baz alr. Nesne koordinat sistemi: deerler her zaman nesneyi baz alr, rnein mevcut konum sfr konumudur.

Hesaplanm deerlere teleme

ekil 2-22: teleme iin giri kutusu


ROBOLAB - Benzetim

32

Hesaplamalar giri kutusunda yaplabilir. Bu nedenle nesneyi mevcut

konumundan belirli bir miktar telemek mmkndr.

FONKSYONLAR Toplama, karma, arpma ve blme yapmak mmkndr.

2.3.2 telenme (Otomatik konumlandrma)

2.3.2.1 Orijinin telenmesi

Orijinin telenmesi durumunda, nesnenin orijini, telenmenin balang

noktas olarak tanmlanr. Nesnenin orijini boyanm koordinat sistemiyle

gsterilir.

ekil 2-23: Orijin koordinat sistemi

Mavi ie gsterilen nesnenin orijini, yeil nesnenin 1 no.lu kesine

tklanarak nesnenin kesine yerletirilebilir.


ROBOLAB - Benzetim

33

Prosedr:

1 Nesneyi sein. 2

teleme fonksiyonunu aktive edin .

3

Snap point fonksiyonunu aktive edin .

4 Ke noktasna sol tklayn.

5 Sonu:

Eer keler yoksa, nesneyi bir dairenin merkezini kullanarak

konumlandrmak da mmkndr.

ekil.6-24: Orijin koordinat sistemi

Mavi ile gsterilen nesne, dairenin zerinde noktalar tklanarak(rnein

keler 1,2 ve 3) nesne balangcnn yeil nesne zerine ortalanmasyla

yerletirilebilir.


ROBOLAB - Benzetim

34

Prosedr:

1 Nesneyi se 2


3


4 Farenin sol tuuyla 3 noktaya tklayn (merkez noktas otomatik olarak hesaplanr).

5

Sonu:

2.3.2.2 Nesnenin Orijini

ntanml olarak, nesnenin orijini, nesne telendiinde ya da

dndrldnde renkli koordinat sisteminin grld noktadr.

Trans ya da Rot aktifse, nesne orijininin telenmesi ya da

dndrlmesi tuuna baslarak gerekletirilir.

Uyar Nesne tekrar dndrlmeden veya telenmeden nce, ilk olarak fonksiyon etkisizletirilmelidir (deactivate).

2.3.2.3 Vektrlerin telenmesi

Vektrlerin telenmesi durumunda, yn ve uzaklk belirlenir. Bunun iin

noktalar gereklidir (rnein geometrilerin keleri gibi).


ROBOLAB - Benzetim

35

ekil 2-25: Vektrlerin telenmesi

1 = balang noktas 2 = son nokta

Eer nesneler u uca yerletirilecekse (kenarlar akacak ekilde), noktalarn kesimesi iin vektr telenmesi sayesinde st ste gelen noktalarn olup olmad dikkate alnmaldr.

Prosedr:

1 Nesneyi sein. 2


3

Vektr telenmesi fonksiyonunu aktive edin .

4 Balang noktasna sol tkla.

5 Son noktaya sol tkla.

2.4 Nesnelerin dndrlmesi/otomatik hizalama

2.4.1 Dnme

Rotation: Dnme, bir nesnenin A,B ya da C alaryla dnmesidir. Konumu (orijin) deimez.


ROBOLAB - Benzetim

36

lk olarak nesnenin seilmesi nemlidir. Seim kriterinin ayar, nesnenin seimi iin belirleyicidir.

Basit bir geometri iin izlenmesi gereken yol:

1. Select fonksiyonunu aktive edin .

2. Seim kriterini iaretleyin (rnein bileen ). 3. Bileen zerinde sol tkla. Bileen seildiinde, etrafnda krmz birereve grnr.

ekil 2-26: Seim krmz ereve

Nesneleri dndrmeye yarayan fonksiyon ara ubuundaki Rot

dmesine baslarak aktifletirilir. Nesne zerinde, renkli bir

daireler sistemi grnr.

ekil 2-27: Dnme iin koordinat sistemi seimi

Artk nesneyi dndrmenin eitli yollar vardr.

1. El ile dndrme


ROBOLAB - Benzetim

37

Nesne fare kullanlarak bir eksen (daire) etrafnda dndrlebilir. Bu,

farenin sol tuuyla bir dairenin zerine tklanarak yaplr. Farenin sol

tuu basl iken, nesne ilgili eksen (daire) etrafnda dndrlebilir.

Farenin sol tuu 3 boyutlu pencerenin herhangi bir yerinde basl

tutulursa, nesne Z ekseni etrafnda dndrlebilir.

2. Sfr asna dndrme

ekil 2-28: Rotation iin giri kutusu

Nesne uzayda hizalanm olsada, alar sfra ayarlanabilir. rnein;

nesnenin hizalanmas, dnya koordinat sistemine uyarlanabilir.

Nesnenin hizas , ya da simgelerine tklanarak sfra

ayarlanabilir. Koordinat sistem ayarlarna dikkat ediniz!

3. Bilinen alara dndrme

ekil 2-29: Dnme iin giri kutusu

Ayarlanmak istenen deerler girilebilir. Hangi koordinat sisteminin

ayarlandna dikkat edilmelidir.

Dnya koordinat sistemi: Alar her zaman dnya koordinat siteminin hizalanmasn baz alr. Nesne koordinat sistemi: Alar daima nesneyi baz alr,rnein mevcut hiza sfr alarna tekabl eder.

4. Hesaplanm aya dndrme

ekil 2-30: Dnme iin giri kutusu


ROBOLAB - Benzetim

38

Hesaplamalar giri kutusunda yaplabilir. Bylece nesneyi mevcut

durumundan belirli bir ayla dndrmek mmkndr.

FONKSIYONLAR Toplama, karma, arpma ve blme fonksiyonlar mmkndr.

2.4.2 Dnme (otomatik hizalama)

2.4.2.1 Nesnelerin hizalanmas

Nesnelerin ynlenmesiyle, bir yzeye hizalamalar mmkndr.

Nesnenin Z ekseni, seilen yzeye dik yerletirilir.

ekil 2-31: Nesnelerin hizalanmas balang durumu

Seilen nesnenin Z ekseni (mavi), bir yzeye tklanarak o yzeye

hizalanabilir.

Prosedr:

1 Nesneyi sein. 2

Dndrme fonksiyonunu aktive edin .

3


4 Yzeye sol tklayn.


ROBOLAB - Benzetim

39

5

Sonu:

Altrma 4: (>>> 4.4 Altrma 4-nesnelerin konumlandrlmas )

2.4.2.2 Nesnenin Orijini

ntanml olarak nesnenin orijini ,nesne telendiinde ya da

dndrldnde renkli koordinat sisteminin grld noktadr.

Trans veya Rot aktif ise, nesnenin telenmesi veya dndrlmesi

dmesine baslarak gerekletirilebilir.

UyarNesne yeniden telenmeden yada dndrlmeden nce, fonksiyon etkisizletirilmelidir.

2.5 Konumlandrma/ PnP ile nesneleri badatrma

Baz bileenler otomatik konumlandrma ve/veya balanmalar mmkn

olacak ekilde oluturulmulardr.

Otomatik konumlama: Gvenlik itlerinin yerletirilmesi

Otomatik konumlama Tutucu robot flanna yerletirilir.

ve birletirme: Robot KUKA Lineer nitesine (KL) monte edilir.

2.5.1 Sadece konumlandrma

rnek: Gvenlik itleri birbirleriyle kolaylkla yan yana yerletirilecek

ekilde hazrlanmlardr.


ROBOLAB - Benzetim

40

ekil 2-32

Prosedr:

1 Bileeni ktphaneden 3 boyutlu pencereye srkleyin, rnein gvenlik iti. Gvenlik iti: eCat > Local Components > Troax Gunnebo > Grills > rn. Grill Fence ve Grill Door Right

2

Plug&Play fonksiyonunu aktive edin . 3

Snap point fonksiyonunu aktive edin . Not: Bu fonksiyon bileen eklendiinde aktif olur.

4 Farenin sol tuunu kullanarak, bileeni gvenlik itine doru srkleyin. Not: Gvenlik iti sola veya saa hizalandrlabilir (konumlandrlabilir).

Altrma 5 (>>> 4.5 Altrma 5 Otomatik konumlandrma)

2.5.2 Konumlandrma ve badatrma rnek: Standart tutucular robotlarn flanna kolayca yerlemelerini

salayan bir arayz ile birlikte hazrlanr.

ekil 2-33

Prosedr:

1 Bileeni ktphaneden 3 boyutlu pencereye srkleyin, rnein tutucuyu. Tutucu: eCat > Local Components > General > Grippers > e.g Vacuum Gripper


ROBOLAB - Benzetim

41

2

Plug&Play fonksiyonunu aktive edin . 3

Snap point fonksiyonunu aktive edin . Not: Bu fonksiyon bileen eklendiinde aktif olur.

4 Farenin sol tuunu kullanarak, bileeni robot flanna doru srkleyin.

Not: Sar gen: Arayz mevcut.

Yeil izgi: Arayzler balanabilir.

Mavi ok: Bileen bal.

Yeil gen: Arayz megul.

ekil 2-34: PnP gstergesi

Altrma 5: (>>> 4.5 Altrma 5 Otomatik konumlandrma)

2.5.3 Father-son (Baba-oul) balants Bir father-son balants ile bileenler badatrlabilir ve birlikte

telenebilir. Balant bir kez kurulduunda, father bileenin

seilmesi son bileenlerin de otomatik olarak seilmesini sala.

Eer bir son bileeni seilirse, balanty iptal etmeden ayr olarak telenebilir.


ROBOLAB - Benzetim

42

Badatrma prosedr:

1. Bileeni sein (son)2. Ara ubuundaki PnP fonksiyonuna tklayn.

3. Set parent node for the selected component fonksiyonunu aktive edin. 4. father bileenine tklayn.

Bir balantnn kurulduunu belirten mavi bir ok grnr.

ekil 2-35: Parent node balants

Not: Fonksiyon hala aktif olduu ve yeni bir father bileeni arayaca iin 3 boyutlu pencerede hibir yere tklamayn. Farkl bir fonksiyon aktive ederek fonksiyondan kn, rnein SelectveyaTrans.

Balant iptal prosedr:

1. Bileeni sein (son).2. Ara ubuundaki PnP fonksiyonuna tklayn.

3. Set parent node for the selected component fonksiyonunu aktive edin. 4. son bileenine tklayn.

Dier bir balant seenei (>>> 6.5.4 Forming groups ) de akland zere gruplarn oluturulmasdr.

Altrma 6: (>>> 4.6 Altrma 6 Forming groups)


ROBOLAB - Benzetim

43

2.5.4 Gruplarn oluturma Gruplar oluturulduunda, bileenler badatrlarak birlikte hareket

ettirebilirler. Gruplandrmay takiben, bir nesne seilebilir. Dier btn

nesneler de otomatik olarak seilir.

Aktifletirme: Fonksiyon u men dizisi ile arlr Edit>Groups>Edit.

ekil 2-36: Groups mens

Nesne isimlerinin grntlendii bir pencere alr.

ekil 2-37: Edit Groups penceresi


ROBOLAB - Benzetim

44

lk dme olan New Group dmesine baslarak , yeni bir grup

oluturulmaldr.

ekil 2-38: Create Group penceresi

Birarada gruplandrlacak nesneler grup adnn iine farenin sol tuuyla

srklenerek braklmaldr.

ekil 2-39: Edit Groups penceresi

Gruba en son eklenen nesne, btn grup iin orijin koordinat sistemini belirler.

father-son balantsndan farkl olarak, nesnelerin karlkl atamalar basit bir ekilde deitirilemez.

Altrma 6: (>>> 4.6 Altrma 6 Forming groups)


ROBOLAB - Benzetim

45

3 Robot Programlama 3.1 Robot Seimi

Robot seiminde dikkate alnacak birka nokta vardr:

1. Yk Verileri parasyla birlikte tutucunun ktlesi, arlk merkezinin flana olan uzakl

ve ktle atalet momentleri bilinmelidir.

2. EriebilirlikRobotun hareket edecei farkl duraklara kyasen robotun pozisyonu

hesaplanr.

3. evrim Zamannn HesaplanmasKUKA.OfficeLitedaki evrim zamannn hasaplanmas veya hareket

sralamas iin, robotun gerek hareket karakteristii kontrol edilir. Alfa5

(bilek ekseni tekillii) ve yk bilgisi problemleri KUKA.OfficeLiteda uyar

mesajlaryla bildirilir.

3.2 Genel Bilgiler RSL ile Robot RSL, Robot Simple Language (Basit Robot Dili)nin ksaltmasdr.

Programlama RSL, geerli (default) bir denetleyici ile alr. Yani, robot hareketinin yol ve hz

deerleri yaklaktr. Robotun hareketi srasndaki davrann daha kesin

olarak belirlemek iin, KUKA.OfficeLite (OL) veya bir OPS Offline Programing

System (evrimd Programlama Sistemi) ile almak arttr.

DKKAT:

Geerli denetleyici ile, rnein, bir mesaj oluturulmakszn, son derece hzl bir

ekilde 4. eksenin 180lik dnn salamak mmkndr. Yani, Alfa5

pozisyonunda lineer hareket yapmak mmkndr. Alfa5 pozisyonunda 4, 5 ve 6.

eksenler ayn hizadadr. Ayrca; 2, 3 ve 4. eksenler hizalanrsa, KUKA.Sim ve

KUKA.OfficeLiteda robotun cevab farkllk arzedebilir.

TEACH (retme) Sekmesinin Aklamas

Etkinletirme Robot programlanrken, ilk olarak bu sekme aktive edilmelidir. Eer Programs

bal seilirse, robotun baznda Kat Yapra eklinde bir simge

ortaya kar. Eer bu simge Beyaz ise robot programlama iin aktive edilmi

demektir. Eer simge Saydam ise robot, programlama iin seilmemi

demektir.

Yk verisi mmkn olduunca erken hesaplanmaldr. Yk verisi KUKA.Load kullanlarak kontrol edilebilir. Eriebilirlik, evrim zamannn hesaplanmas ve hareket sralamas simlasyonun oluturulmas esnasnda kontrol edilir.


ROBOLAB - Benzetim

46

Aktive etme ilemi iki ekilde yaplabilir:

1. 3D penceresinde robot zerinde.Robotun baznda bulunan Kat Yapra simgesine tklayarak:

ekil 3-1: Robot aktif deil ve robot aktif durumlar

2. TEACH Sekmesini kullanarak:

ekil 3-2

Robot TEACH sekmesnde belirlenmitir.

Eer bir hcrede birden ok robot varsa, programlanacak robotu aktif etmek iin

listeden aadaki ekilde gsterildii zere seim yaplabilir. Bunun sonucunda

seilmi olan robotun bazndaki Kat Yapra simgesi Beyaz renk alr.

ekil 3-3

Hareket: Robotu hareket ettirmek iin, robot hareket tipi seilmelidir. Hareket

butonlarnn aklamalar aada verilmitir.


ROBOLAB - Benzetim

47

Jog Joints : Eksene zel hareket Tm Tool : telenmeli hareket Rot Tool : Dnel hareket

Listeden Tool_Data veya Base_Data seilir.

ekil 3-4

Ayarlar: Bir hareket noktas oluturulmadan nce, istenilen Tool_Data veya

Base_Data buradan seilmelidir.

Bir hareket noktas oluturulduktan sonra Tool_Data veya Base_Data

deitirilecekse, Touch Upa kesinlikle baslmaldr.

Configuration (konfigrasyon)un altndaki girdiler, gerek robotun Status ve

Turn deerleriyle benzerdir. Baz pozisyonlara farkl eksen konumlaryla

ulalabilir. Bu ayarlar kati olarak tanmlama yapmaya elverilidir.

ekil 3-5

Eer konfigrasyon bir hareket noktas oluturulduktan sonra yeniden

dzenlenecekse, Touch Upa (krmz nokta) kesinlikle baslmaldr.


ROBOLAB - Benzetim

48

ekil 3-6

Programlama Programlama iin iki alan mevcuttur.

1. Dizinler:Bu alan Main (ana) dizinini ierir. Robot hareketleri veya davranlar Main

blmne girilir. Mainin altnda ilave dizinler (alt programlar) oluturulabilir.

Bir evrimde birden fazla kez bulunan dizinler varsa Alt Programlar kullanlr.

Program butonlar aada aklanmtr.

Create subprogram Alt program olutur Cut subprogram Alt program kes Copy program Program kopyala Paste program Yaptr Delete program Sil Mirror motion program Hareket programnn simetriini yap Load motion program Ykle Save motion program Kaydet

2. Ynergeler:Robottan yapmas beklenilen ey, bu alanda belirtilir. stenilen ynergeler,

ekilde gsterilen simgelere tklanarak eklenir. Ynerge renkli olarak

vurgulandktan sonra yeni ynerge eklenir. Butonlarn grevleri aada

verilmitir:

no

PTP (Point to Point) point - -> Mmkn olan en hzl hareket. LIN point --> LIN noktas olutur. Bir pozisyondan dierine dorudan hareket.Hareket tipi, eklendikten sonra dzenlenebilir.

ekil 3-7

Hareket Parametreleri istenildii zaman deitirilebilir.

PTP (Point to Point) Noktadan noktaya hareket LIN point Lineer hareket Subprogram call Alt prog. ar Insert comment Yorum Ekle Specify wait time Bekleme sresi belirle Set output signal k ayarla Monitor input signal Girii gzle Stop function (Halt) Fonksiyonu durdur Delete statements Ynergeleri sil


ROBOLAB - Benzetim

49

Noktal butona basmak veya hareket noktasna ift tklamak, noktaya ait

parametrelerin belirlenebilecei bir pencerenin almasn salar.

ekil 3-8

En nemli 4 ayar unlardr:

BASE: BASE_DATA ayarlanr JointSpeed: PTP hareketi iin hz deeri (100 >> %100) MaxSpeed: LIN hareketi iin hz deeri (2000 >> 2m/s) TOOL: TOOL_DATA ayarlanr.Subprogram Call (Alt Program ar)

Bir alt programa atlar. Eer birden ok alt program mevcutsa, istenilen

alt program simgenin stnde belirlenir.

ekil 3-9

Insert Comment (Yorum Ekle) Yorumlar, mesaj penceresinde grntlenir.

Specify Wait Time (Belirlenen zaman kadar bekle) Bekleme zaman simgenin zerinde belirlenir. Birimi saniyedir.

ekil 3-10

Set Output Signal (k sinyalini Ayarla) Robotlar, KUKA.Simdeki klar yoluyla, farkl fonksiyon kontrol

edilebilecek ekilde hazrlanr.

Gripping (Tutma) parasn normal bir ekilde tutma Trace (zleme) Hareket gzergahn veya yolunu kaydetmek Mount tool (Alet balama) Arayzn aktivasyonu ile tutma


ROBOLAB - Benzetim

50

Monitor Input Signal (Giri sinyalinin gzlenmesi) Giri sinyalleri eer bir yerleimde tanmlanmsa ancak o zaman

gzlemlenebilir. Tanmlama ilemi sadece KUKA.Sim Pro versiyonunda

mmkndr.

Stop Function (Durma fonksiyonu) rnein, ilk blm programlanmsa ve artk kontrol etmek gerekmiyorsa,

bu fonksiyon ok yararldr. Bu blm hzlca yrtlebilir.

Delete Statements (Ynergeleri silmek) Renkli olarak iaretlenen ynerge silinebilir.

3.3 Bir Hareket Program Oluturma Bir robot hareketi programlamann iki yolu vardr:

1. Move Robot >> Create PointRobot ilk olarak istenilen pozisyonuna hareket ettirilir ve Statements

(Ynergeler) blmne hareket komutu (PTP/LIN) eklenir. mlecin Statements

blmnde (renkli olarak iaretlenmi ynerge/ifade) nerede konumlandna

dikkat ediniz. nk, hareket komutu bu noktann sonrasna eklenecektir.

2. Create Point >> Move Robot >> Teach PointPTP/LIN hareket komutu ilk bata eklenir, sonra robot arzu edilen konumu

almak zere hareket ettirilir ve konum hareket komutunda kaydedilir. (Teach >>

krmz nokta).

ekil 3-11

Altrma 7: (>>> Blm 8.7 Altrma 7 Bir robot hareketi oluturmak).

3.4 Balang konumunun tanmlanmas Balang konumu, bir sfrlama ilemi sonrasnda robotun ald konumdur.

KUKA.Simdeki balang konumu hareket programnda bir nokta olarak

bulunmak zorunda deildir, ancak KUKA.OfficeLite kullanlyorsa, bu konumun

hzlca bulunabilmesi ve programla birlikte kolayca transfer edilebilmesi iin

balang konumunun tanmlanmas nerilir.

Balang konumunun ayarlanmas ve dzenlenmesi iki ekilde yaplabilir:

1) Bilinli ayarlama

Prosedr:

Robot istenilen konuma hareket ettirilir (tercihen, olmas istenen hareket

noktasna tklayarak).

Simulation mensnde Save State fonksiyonuna tklanr.

2) Rastgele ayarlama

Olas prosedr:


ROBOLAB - Benzetim

51

Hareket program sfrlanr (1).

Butona (Jog-Joint/Tm Tool/Rot Tool) fareye tklanarak robot hareket

ettirilir (veya programdaki hareket noktalarna tklanr).

Simlasyon balatlr (2).

ekil 3-12

3.5 Programn deitirilmesi u durumlarda bir program dzenlemek gerekir:

Hareket noktalar deitiinde

Hareket dizisi deitiinde

Robot deitirildiinde.

3.5.1 Hareket noktasnn deitirilmesi Bir hareket noktas iki ekilde dzenlenebilir:

1) Re-teach Motion Point (hareket noktasn yeniden retmek)

PTP veya LIN komutu bulunan hareket ynergesine tklanr.

Robot yeni konuma hareket ettirilir.

Hareket komutunda konum kaydedilir (teach >> krmz nokta).

ekil 3-13

2) Modify Motion Frame (hareket erevesinin deitirilmesi)

Program veya 3D penceresinde hareket erevesi seilir (seim kriteri)

Hareket erevesi Trans ve/veya Rot ile dzenlenir.

ekil 3-14


ROBOLAB - Benzetim

52

3.5.2 Bir Hareket Sralamasn Dzenlemek Bir hareket dizisindeki hareket ynergelerinin sralamas istendii an

deitirilebilir.

Ynerge zerine tklanp sol fare tuu basl tutularak ynerge satr istenen yere

tanabilir.

ekil 3-15

Alt programlar, byk program paralarn birden fazla kez kullanmak, farkl zamanlarda bunlar armak ve bunlarn yerini deitirebilmek iin kullanlr.

3.5.3 Robot Konumu (Eriebilirlik) Bir robot deitirildikten sonra, daha nceden ulalabilen baz noktalara

ulamak mmkn olmayacaktr. Bu yzden hareket noktalar deitirilmeden

robotun konumunun deitirilmesi gerekecektir.

Robot, Translation (teleme) fonksiyonu ile hareket ettirilebilir.

Eer robot programlandysa, hareket noktalar robota gre olur, yani robot

hareket ettirilir ettirilmez, hareket noktalar da deiecektir.

Hareket noktalarnn yeniden dzeltilmesi ihtiyacn ortadan kaldrmak iin,

hareket noktalar robottan ayrlabilir.

Durum ubuundaki simgesi ile hareket noktalarn grnr yapma

imkan vardr.

Smge zerine sa tklandnda grnr olacak erevelerin seilebilecei kk bir liste belirir.


ROBOLAB - Benzetim

53

Durum ubuunda, Lock Positions in World (konumlar dnya eksenine kilitle)

isimli bir simge bulunur .

Eer bu butona baslr ve robot hareket ettirilirse, hareket noktalar

oluturulduklar konumlarn korurlar.

Hareket noktalarnn yeilden krmzya dnp dnmemesi, robotun bu

konumlara hala eriip eriemediini belirtir.

ekil 3-16: Hareket noktalar OK ya da NOK

Altrma 8: (>>> 8.8 Altrma 8 Robotun konumunu dzeltme)

3.5.4 Bir Robotu KL (KUKA Linear Unit) ile Programlamak Eer robot bir KL (KUKA.Linear unit)de ise, KLnin tayc/kaidesi Jog Joints

kullanlarak hareket ettirilebilir. Bu durumda, robotun flan durur ve hareket

etmez.

Robotla KL arasndaki balant PnP/Interactive PnP fonksiyonuyla

salanr. Bu fonksiyon aktifse, robot KL zerine konmaldr. Robot

taycnn/kaidenin zerine kar.

(>>> 6.5 Nesnelerin PnP ile konumlandrlmas/Balanmas)

Robotu taycyla birlikte hareket ettirmek iin, taycya bir Base_Data ayar

balanmaldr.


ROBOLAB - Benzetim

54

Base Link (Baz balants):

ekil 3-17

En kolay 3D penceresinde zerine tklamayla bileen girii yapmaktr.

rnek: Eer bir robot (KR-150-R3100-prime) bir KL 1500-2 zerine

yerletirilecekse, giri KL 1500_2 ve LinearMove eklinde olmaldr.

Not: Base_Data balants hareket programnda kullanlmak zorunda deildir.

3.6 Robotun Deitirilmesi Programlama esnasnda veya projenin sonraki bir aamasnda, farkl bir robotun

kullanlmas gerektii anlalrsa, rnein; seilen robotun yk kapasitesi veya

yerleim hacmi uygun olmadnda, ilk bata seilmi olan robot modeli, farkl bir

modelle deitirilebilir.

Robotun deitirilmesi durumunda aadakiler transfer edilir:

Robotun konumu

Alet (tutucu, kaynak tabancas vs.)

Tool_Data ve Base_Data

Hareket programlar

Prosedr:

1. Yeni robotu ktphaneden alp 3D pencereye yerletirin.

2. Geerli robotu sein (krmz ereve)

3. Geerli robota Sa-Tklayn.

4. Components (Bileenler) balndan Exchange Robot (Robot Deitir)

fonksiyonunu sein.

5. 3D penceresindeki yeni robota tklayn.


ROBOLAB - Benzetim

55

ekil 3-18

Robot deitirildikten sonra, daha nceden eriilebilen baz noktalara ulamak mmkn olmayabilir. Bu yzden hareket noktalar deitirilmeden robot pozisyonunun deitirilmesi gerekecektir. Robot pozisyonunun deitirilmesi Blm 7.6da Programn deitirilmesi bal altnda verilmitir.

Altrma 9. (>>> 8.9 Altrma 9 Robotun deitirilmesi)

3.7 parasnn tutulmas/kavranmas paralarnn tutulmas veya kavranmas, robotun belirli bir konumdaki

bileenleri yerden almas veya yere koymas anlamndadr.

Muhtemel bileenler:

Plaka, muhafaza, ie, kasa gibi i paralar

Tutucu, tabanca, vs. gibi aletler

Bir bileen robot tutulduysa ki bu bilgi robota iletilecektir, Mount tool

altndaki klar kullanlmaldr. Arayzler bu klarla birlikte aktive edilir.

ntanml klar Blm 7.2de Genel Bilgiler bal altnda listelenmitir.

3.7.1 Tutma Prensibi

Prensip: Her bir TOOL_DATA 50x50x50 mm boyutlu bir tutma alanna sahip olup, bu alan

bir ka atanmtr.

ekil 3-19


ROBOLAB - Benzetim

56

TOOL_DATAnn telenmesi Blm 6.3de Nesnelerin telenmesi/Otomatik

konumlandrma bal altnda aklanmtr.

TOOL_DATA iin hizalama ilemi Blm 6.4de Nesnelerin dndrlmesi/

Otomatik hizalama bal altnda aklanmtr.

3.7.2 klarn Tanmlanmas Robotlar, KUKA.Simdeki klar araclyla 3 fonksiyonu kontrol edebilecek

ekilde yaplandrlmtr.

Tanmlar:

1. paralarnn

tutulmas

2. Yrngenin kaydedilmesi

TOOL_DATA[1] OUT [17] TOOL_DATA[9] OUT [25]








Yrnge kayd, TOOL_DATA nn izledii yolu gsterir.










ROBOLAB - Benzetim

57

3. Aletin taklmas (Mount Tool)









Mount Tool fonksiyonu alet deiimini simle etmek iin kullanlabilir.

Arayzler aktif ve pasif yaplrlar.

3.7.3 Tutma Yzeyinin Deitirilmesi Tutma yzeyi, ntanml olarak 50x50x50 mm llerinde tanmlanmtr. Deiik

boyutlarda bir i paras tutulacaksa bu tutma alan deitirilmelidir.

Tutma yzeyi, robotun Param sekmesinden deitirilir. Param > SignalActions

> Configure butonu. Detection Volume Size deitirmek iin bir pencere

alr.

ekil 3-20

Yaplan bir deiiklik arzu edilen sonucu salamazsa, farkl bir pozisyondaki tutma

ilemi iin farkl bir Tool_Data kullanlmasn deerlendirin.

Not: Hareket noktalar, i parasnn tutulmasnda kullanlan Tool_Data ile

birlikte retilmek zorunda deildir.

3.7.4 Tutma iinin programlanmas klarn atanmas Blm 7.2de Genel Bilgiler bal altnda verilmitir.


ROBOLAB - Benzetim

58

Tanm: Bir nesne ne zaman tutulur ve ne zaman braklr?

Grasp (kavramak): k TRUE olarak ayarlanmaldr.

Release (serbest brakmak): k FALSE olarak ayarlanmaldr.

ekil 3-21

Robot hareketi iletilinceye kadar, k True olarak ayarlanmaz veya sfrlanmaz False.

Altrma 10: (>>> 8.10 Altrma 10 paralarnn tutulmas)

3.8 Harici TCP (External Tool Center Point) Eer harici TCP kullanlrsa, bir alet, rnein kaynak ucu robota monte edilmeyip,

sabit olarak harici bir yere monte edilir. Robotun sabitlenmi kaynak ucunda

lineer hareketleri yapabilmesi iin, Tool_Data ile Base_Datann zellikleri yer

deitirmelidir.

Bu deiiklik KUKA.Simde External TCP girdisinin True seilmesiyle

uygulanr. Bu ayar hareket noktas ayarlandktan sonra akabinde deitirilirse,

yeni nokta tekrar retilmelidir (krmz noktaya tklayp).

ekil 3-22Daima ayn

(karlkl) TOOL_DATA ve

BASE_DATA kullanlmaldr.

rnein; Tool_Data[2] ile

Base_Data[2] ya da

Tool_Data[3] ile

Base_Data[7] iftleri gibi.


ROBOLAB - Benzetim

59

ekil 3-23

Yrnge kaydetme ilemi, harici TCP iin de mmkndr. Programlamada

kullanlana ilave olarak bir Base_Data daha tanmlamak gereklidir. Bu

Base_Data harici TCPnin konumuna kaydrlmal ve sinyal atamas srasnda i

parasna balanmaldr (robot: Param\SignalAction > Configure).

ekil 3-24


ROBOLAB - Benzetim

60

Tanm:

Yrnge kayd (Trace recording) harici (external) Tool_Data

Altrma 13: (>>> Altrma 13 Harici TCP)

3.9 Bir hareket programnn aynalanmas (simetriinin oluturulmas) Bir program aynalandnda, oryantasyonlar deil konumlar aynalanr.

ekil 3-24

KUKA.Simde, aynalanm bir program baka bir robota transfer etmek

mmkndr.

Aynalama fonksiyonu bir kere aktive edildiinde, sistem sizi Target Robot

(Hedef Robot) ve Target Base (Hedef Baz) tanmlamak zere ynlendirir.

BASE_DATA[1] OUT [49] BASE_DATA[17] OUT [65]

















ROBOLAB - Benzetim

61

ekil 3-25

Altrma 11: (>>> 8.11 Altrma 11 Bir hareket programnn aynalanmas)

3.10 Blm sonu altrmas Bu altrmada, komple bir hcre oluturulup, programlanacaktr.

Bunun iin aadaki blmler gereklidir:

Blm 6.3 Nesnelerin telenmesi / Otomatik konumlandrma

Blm 6.4 Nesnelerin dndrlmesi / Otomatik hizalama

Blm 7.4 Bir hareket programnn oluturulmas

Blm 7.8 parasnn tutulmas

Altrma 12: (>>> 8.12 Altrma 12 Paletleme/yeniden tutma iin bir hcre

yerleiminin oluturulmas).

Not: Paletleme, retim hattndan seri olarak kan rnlerin palet (yryen

bant) stne otomatik olarak dizilmesi ilemidir.


ROBOLAB - Benzetim

62

4. KUKA.Sim Layout Altrmalar

4.1. Altrma 1 Robotun interaktif hareketi

1. Robotu ykleyiniz.

Robot: eCat > Local file system > KUKA Sim Library 2.2 > KUKA >

Robots > e.g. Low Payloads > e.g. KR16

2. Interact fonksiyonunu seiniz.

ekil 4-1

3. Farenizi robot zerinde gezdiriniz. mle el ekline dnecektir.

4. Robot eksenlerinden birinin zerindeyken farenin sol tuuna tklaynz ve

tutunuz.

5. Fareyi hareket ettiriniz robot da onunla hareket edecektir.

4.2. Altrma 2 Mesafe lm 1. Robotu veya i parasn ykleyiniz.

Robot: eCat > Local file system > KUKA Sim Library 2.2 > KUKA >

Robots > e.g. Low Payloads > e.g. KR16

Workpiece: eCat > Local file system > KUKA Sim Library 2.2 >General > e.g. Block

2. Tools mensn an ve Measure seeneini aktifletirin.

ekil 4-2: KUKA.Sim Viewer/KUKA.Sim Layout/KUKA.Sim Pro iin Measure mens

3. lm noktalarnn zerine tklaynz.

4.3. Altrma 3 Parametrelerin yeniden dzenlenmesi

1. Component: eCat > Local file system > KUKA

Sim Library 2.2 > General> e.g. Grippers > e.g. Vacuum Gripper

2. Sol taraftaki Param sekmesini seiniz.

Altrma 3a Bileen

parametreleri


ROBOLAB - Benzetim

63

3. Parametreleri dzenleyiniz.

1. Robot: eCat > Local file system > KUKA Sim Library 2.2 >

KUKA>Robots > e.g. Low Payloads > e.g. KR16


3. Eksen deerlerini dzenleyiniz (genel)

Sabit deer giriniz: A1 160 ; A2 -45 ; A3 60 ; A4 100 ; A5 70 ; A6 30

Deer hesaplaynz: A1 160 90

4. RSL Executor sekmesini seiniz.

a. Colour n altndaki girii dzenleyiniz.

b. Teach sekmesini seiniz.

4.4. Altrma 4 Nesnelerin konumlandrlmas Bu altrmada, ktphanedeki bileenlerden oluan bir alet ina edilecektir.

ekil 4-3: Altrma 4e ait izim

Adm 1 Bileenlerin ktphaneden alnmas

1. Bileen 1: eCat > Local file system > KUKA Sim Library 2.2 > General

> Block

Parametreler:


> Block

Altrma 3b

Robot

parametreleri


ROBOLAB - Benzetim

64

Parametreler:

3. 2 bileenini kopyalayn.

2 bileenini seiniz.

Bileen zerine sa tklaynz.

Copy fonksiyonunu seiniz.

Fareyle sa tklaynz.

Paste fonksiyonunu seiniz.


> WedgeXZ

Parametreler:

Not: Paste fonksiyonu arka arkaya kullanlrsa, nesneler ayn yere

yaptrlr.

5. Bileen 3n 3 defa kopyalanmas.

3 bileenini seiniz.

Bileen zerine sa tklaynz.

Copy fonksiyonunu seiniz.

Sa tklaynz.

Paste fonksiyonunu seiniz.

Adm 2 Bileenlerin konumlandrlmas.

aleti, (>>> 6.3.2.3 "Vektrlerin yerdeitirmesi" Sayfa 49), (>>>

6.3.2.1 "Orijinin yerdeitirmesi" Sayfa 46), ve yardmc

fonksiyonlar kullanlarak oluturulacaktr.


ROBOLAB - Benzetim

65

ekil 4-4: Altrma 4n sonucu

Kontrol amal olarak, bileenlerin konumlar burada tek tek not edilmitir.

Bileen 1

Bileen 2 (2x)

Bileen 3 (4x)

4.5. Altrma 5 Otomatik konumlandrma Altrma 5a 1. Bileen 1: eCat > Local file system > KUKA Sim Library 2.2 > KUKA

Balantl > Linear units > Archive > KL 250 (-)

2. 1 bileenini konumlandrn (KL 250).

X= -1000 mm

Y= 1300 mm

3. Bileen 2: eCat > Local file system > KUKA Sim Library 2.2 > KUKA

> Robots > Low Payloads > KR16

4. Robotu seiniz.

5. PnP fonksiyonunu aktifletirin .

6. nteraktif Plug & Play fonksiyonunu aktifletirn .

7. Robotu taycnn zerine srkleyiniz.


ROBOLAB - Benzetim

66

Altrma 5b 1. Bileen: eCat > Local file system > KUKA Sim Library 2.2 > Manufacturers >

Balantsz Troax Gunnebo > Grills > Grill Fence


3. Parametreyi dzenleyiniz Length = 5500 mm

4. Bileeni konumlandrnz X = -1900 mm / Y = 2100 mm

5. PnP kullanarak ( ve ) dier bileenleri i aleti ve KLli

robotun evresine yerletiriniz.

ekil 4-5: Altrma 5a ve 5bnin sonucu

4.6. Altrma 6 Gruplarn oluturulmas Altrma 6a 1. Baba nesne olarak kullanlacak eleman dndaki tm gvenlik iti

elemanlarn seiniz. Baba nesne olarak neyin kullanlacana kullanc

Baba-oul balants karar verir.


ROBOLAB - Benzetim

67

ekil 4-6

2. PnP fonksiyonunu aktifletiriniz .

3. Parent node for.. fonksiyonunu aktifletiriniz .

4. Seili olmayan gvenlik iti elemann seiniz (baba nesnesi).


ROBOLAB - Benzetim

68

ekil 4-7: Altrma 6ann sonucu

Altrma 6b 1. Edit Groups penceresini anz (menu Edit > Groups > Edit)

Gruplarn oluturulmas 2. New Group butonuna tklaynz.

ekil 4-8: Groups mens

3. Grup ad tayin ediniz > Machine tool (i aleti)


ROBOLAB - Benzetim

69

4. Farenin sol tuunu basl tutarak tm Block ve Wedge elemanlarngrup adnn zerine srkleyiniz.

ekil 4-9: Altrma 6bnin sonucu

Kontrol amal olarak bir nesne seilerek Z ynnde hareket ettirilebilir.

4.7. Altrma 7 Bir robot hareketi oluturma Hazrlk 1. Ktphaneden KR 16 robotunu ykleyiniz (eCat > Local file system > KUKA

Sim Library 2.2 > KUKA > Robots > Low Payloads).Position: X = 0 mm / Y = 0 mm / Z = 0 mm (dnya koordinat sistemi)

2. Ktphaneden bir blok ykleyiniz (eCat > Local Components > General).Position: X = 1000 mm / Y = 0 mm / Z = 0 mm (dnya koordinat sistemi)Parameters: Length_X = 500 mm / Width_Y = 500 mm / Height_Z =500 mm


ROBOLAB - Benzetim

70

ekil 4-10

Programlama 1. Teach sekmesine geiniz.2. Sequence 1 adnda yeni bir dizi (SP) oluturunuz.3. Robotu seiniz (krmz ereve).4. Param sekmesine geiniz.5. 5 eksenini aa doru 90 yatrnz (A5 = 90).6. Teach sekmesine geiniz.7. SPde PTP noktas olarak P1 giriniz.8. Trn Tool hareket butonunu aktifletiriniz.

9. Snap to position on frame fonksiyonunu arnz . 10. Robotun sol n kesine tklaynz robotun flan merkezi noktas bu

noktaya srayacaktr.11. SPde yeni hareket noktas P2 (LIN) giriniz.12. Adm 9 sol arka ke Adm 11i tekrarlayn P313. Adm 9 sa arka ke Adm 11i tekrarlayn P414. Adm 9 sa n ke Adm 11i tekrarlayn P515. SPdeki P2 hareket noktasna tklaynz Adm 11i tekrarlayn P616. SPdeki P1 hareket noktasna tklaynz Adm 11i tekrarlayn P7


ROBOLAB - Benzetim

71

ekil 4-11: Altrma 7nin sonucu

17. Main programna tklaynz ve alt program giriniz.

ekil 4-12

Hareket dizisi 1. Program reset ediniz.2. Program altrnz.

ekil 4-13

4.8. Altrma 8 Robot konumunu dzeltme Hcre modifikasyonu 1. Blok parametrelerini dzenleyiniz.

Parametreler: Length_X = 500 mm / Width_Y = 1000 mm / Height_Z = 750 mm 2. Bloun konumunu ve ynelimini dzenleyiniz.


ROBOLAB - Benzetim

72

Konum: X = 1250 mm / Y = 0 mm / Z = 0 mm (dnya koordinat sistemi) Ynelim: A = 45 / B = 0 / C = 0 (dnya koordinat sistemi)

ekil 4-14 Program deiiklii Varyant 1:

Hareket noktas robotun hareketinden sonra tekrar kaydedilir (Touch up).

1. Hareket noktalarn grntleyin > butonu. 2. SPdeki P2 hareket noktasna tklaynz.3. Trn Tool hareket butonunu aktifletiriniz.

4. Snap to position on frame fonksiyonunu arnz . 5. Yeni keye tklaynz.6. Accept change butonuna basarak P2 noktasna yeni konum

deerlerini uygulaynz . Varyant 2: Hareket noktas bir object/nesne gibi ofsettir. Konum deerleri noktaya annda uygulanr.

1. Hareket noktas seim kriterini aktifletiriniz . 2. 3D penceresindeki P3 hareket noktasna tklaynz.

3. teleme fonksiyonunu aktifletiriniz .

4. Snap to position on frame fonksiyonunu arnz . 5. Yeni keye tklaynz.

P4 (varyant 2), P5 (varyant 1) ve P6 (varyant 1) hareket noktalarn belirlenen varyantlarla birlikte teleyiniz.

P4 hareket noktas istenen konuma tanamaz

(telenemez).


ROBOLAB - Benzetim

73

ekil 4-16

4.9. Altrma 9 Robotun deitirilmesi Prosedr 1. Yeni KR 30-3 robotunu ktphaneden 3D penceresine getiriniz (eCat >

Local files system > KUKA Sim Library 2.2 > KUKA > Robots > MediumPayloads).

2. Mevcut KR 16 robotunu seiniz.3. Mevcut KR 16 robotuna sa tklaynz.4. Exchange robot fonksiyonunu seiniz.

ekil 4-16: Exchange robot mens

5. Yeni KR 30-3 robotuna tklaynz.6. Teach sekmesine geerek KR 30-3 robotunu programlama iin

aktifletiriniz. 7. P4 hareket noktas imdi keye konumlandrlabilir.


ROBOLAB - Benzetim

74

Robotun hareket 1. Robotu seiniz.

ettirilmesi 2. Hareket noktalarn kilitleyiniz > butonu. 3. Robotu negatif X ynnde 100 mm hareket ettiriniz (X = -100 mm).

ekil 4-17

4.10. Altrma 10 paralarnn kavranmas (tutulmas) Hazrlk 1. Tutucuyu ktphaneden ykleyiniz eCat > Local file system > KUKA

Sim Library 2.2 > General > Grippers > Vacuum Gripper.2. Tutucu boyutunu deitiriniz GripperLength 100 mm, GripperWidth

100 mm.3. Tutucu konfigrasyonunu deitiriniz BeamNumber 2, CupsNumber 2.4. PnP ile tutucuyu robot flanna yerletiriniz (PnP fonksiyonu aktif)

. 5. Ktphaneden 2 adet konveyr ykleyiniz eCat > Local file system >

KUKA Sim Library 2.2 > General > Conveyors > Conveyor Straight IO. Konveyr 1: position X = 3000 mm; Y = -2100 mm; A = 90;

length 3000 mm Konveyr 2: position X = 1850 mm; Y = 900 mm; A = -90;

length 3000 mm6. parasn (silindir) ktphaneden ykleyiniz eCat > Local file system

> KUKA Sim Library 2.2 > General > Cylinder.

P2 ve P6 konumlar robota ok yakn olduklarndan KR 30-3 tarafndan

deitirilemez.


ROBOLAB - Benzetim

75

7. parasn modifiye ediniz Diameter_XY 300 mm; Height_Z 100 mm;Material brass. Position X = 3000 mm; Y = 600 mm; Z = 800 mm

8. Teach sekmesini arnz.9. Tool mensnn altndaki TOOL_DATA[1]i (liste) seiniz.

10. teleme fonksiyonunu aktifletiriniz . 11. TOOL_DATA[1]i X ynnde 185 mm hareket ettiriniz (dnya

koordinat sistemi).

ekil 4-18

Program dizisi 1. parasn konveyrden alnz.2. parasn i aletine yerletiriniz.3. Bekleme konumuna geiniz.4. parasn i aletinden alnz.5. parasn konveyre geri yerletiriniz.


ROBOLAB - Benzetim

76

ekil 4-19

4.11. Altrma 11 Bir hareket programnn yansmasnn oluturulmas Hazrlk Altrma 7deki hcre balang hcresi olarak kullanlacaktr.

1. Var olan blok kopyalanp yeniden yerletirilecektir.2. Yeni bloun rengi (malzeme) mavidir.3. Bu blok nceki bloun soluna yerletirilecektir.

ekil 4-20


ROBOLAB - Benzetim

77

Yansma oluturma 1. Base_Data[x]i seiniz ve teleyiniz.teleme: Y +500 mm

2. Sequence1i seiniz (sar).

3. Yansma fonksiyonunu aktifletiriniz . 4. Girdileri kontrol ediniz, gerekliyse dzeltiniz, sonra OKa basnz.

Target Robot: Target Base:

5. Alt program Sequence2 olarak adlandrnz.6. Mainde alt program ars oluturunuz.

4.12. Altrma 12 Paletleme/Yeniden Kavrama iin hcre dzeni

ekil 4-21

Hcre dzeni 1. KR 16 Robotu: eCat > Local file system > KUKA Sim Library 2.2 > KUKA > Robots

> Low Payloads > KR 16 Position: X = 0 mm; Y = 0 mm


ROBOLAB - Benzetim

78

2. Tutucu: eCat > Local file system > KUKA Sim Library 2.2 > General >

Grippers > Vacuum Gripper Gripper size: 300 x 300 / suction cups: 3 x 3 (snap function)

3. Paletler: eCat > Local file system > KUKA Sim Library 2.2 > General >

Transport > Pallets > Euro Pallet Position of pallet 1: X = 0 mm; Y = 1100 mm Position of pallet 2: X = 0 mm; Y = -1100 mm

4. Tabla:

eCat > Local file system > KUKA Sim Library 2.2 > General >Block

Parameters: Length_X = 600 mm; Width_Y = 600 mm;Height_Z = 400 mm

Position of table: X = 1300 mm; Y = 0 mm

5. paralar: eCat > Local file system > KUKA Sim Library 2.2 > General >

Block

Parameters: Length_X = 400 mm; Width_Y = 400 mm;Height_Z = 400 mm

Position of workpiece 1: X = 400 mm; Y = 900 mm; Z = 144 mm

Program dizisi 1. paras 1i palet 1den alnz.2. paras 1i tabla zerine yerletiriniz kavrama/tutma konumu

yukardandr.

3. Yeniden kavrama kavrama konumu yan taraftandr.

ekil 4-22

4. paras 1i palet 2 zerine yerletiriniz kavrama konumuyukardandr.


ROBOLAB - Benzetim

79

4.13. Altrma 13 Harici (External) TCP

ekil 4-23

Dzen/Yerleim 1. Robotu ktphaneden alnz >> KR 150R3100prime (Quantec)Hazrl Position R1: X 0 mm / Y 0 mm / Z 0 mm / A 0 / B 0 / C 0

2. Kthaneden iki tane konveyr getiriniz >> Conveyor Straight IOPosition of input conveyor: X 1350 mm / Y 3000 mm / Z 0 mm / A -90 /B 0 / C 0Position of setdown conveyor: X 500 mm / Y -1500 mm / Z 0 mm / A -90 / B 0 / C 0Input conveyor >> conveyor width: 1000 mm / conveyor length: 2000mm / conveyor height: 800 mmSetdown conveyor >> conveyor width: 1000 mm / conveyor length:3000 mm / conveyor height: 800 mm

3. Torch/kaynak ucu istasyonu >> Block with X 500 mm / Y 750 mm / Z2500 mm

Position of torch station: X 2500 mm / Y -1000 mm / Z 0 mm / A 0 / B 0 / C 0

4. Torch >> General / Applications / ArcWelding / Torch 45Position of torch: X 2250 mm / Y -1000 mm / Z 2450 mm / A 0 / B 50 /C 180

5. Tutucu >> Vakumlu tutucuyu ktphaneden getiriniz, boyutlarn 800 x600 mmye adapte ediniz.

6. paras >> Blok lleri: X 750 mm / Y 1000 mm / Z 10 mmPosition: X 1350 mm / Y 1550 mm / Z 800 mm / A 0 / B 0 / C 0

Programlamaya hazrlk 1. Konveyrler iin base tanmlanmas: Base tanmlanmasnda aadaki deerleri giriniz veya Base_Datay deitirip base tannlanmasnda seiniz. Input conveyor > BASE_DATA[1]: e.g. X 775 / Y 1000 / Z 795 / A 0 / B 0 / C 0


ROBOLAB - Benzetim

80

Setdown conveyor > BASE_DATA[2]: e.g. X -75 / Y -1500 / Z 795 / A 0 / B 0 / C 0

2. Torch iin base tanmlanmas:BASE_DATA[3] Torch ile balantlandrnz.

ekil 4-24

Daha sonra BASE_DATA[3] Trans, Rot ve dier yardmc fonksiyonlar kullanarak torchun ucuna getirip hizalaynz.

3. Tutucudaki aletin tanmlanmas:TOOL

Documents

Modül2 Robot Benzetim