MOVI-PLC® advanced DHR41B Feldbusschnittstellen … · Handbuch – MOVI-PLC® advanced DHR41B Feldbusschnittstelle EtherNet/IP, Modbus/TCP und PROFINET IO 3 1 Allgemeine Hinweise

Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services

Steuerung MOVI-PLC® advanced DHR41BFeldbusschnittstellen EtherNet/IP, Modbus/TCP und PROFINET IO

HandbuchAusgabe 03/200916730402 / DE

SEW-EURODRIVE – Driving the world

Handbuch – MOVI-PLC® advanced DHR41B Feldbusschnittstelle EtherNet/IP, Modbus/TCP und PROFINET IO 3

1 Allgemeine Hinweise.............................................................................................. 61.1 Gebrauch der Dokumentation ........................................................................ 61.2 Aufbau der Sicherheitshinweise..................................................................... 61.3 Mängelhaftungsansprüche............................................................................. 71.4 Haftungsausschluss....................................................................................... 71.5 Urheberrechtsvermerk ................................................................................... 7

2 Sicherheitshinweise............................................................................................... 82.1 Mitgeltende Unterlagen.................................................................................. 82.2 Bussysteme ................................................................................................... 82.3 Sicherheitsfunktionen..................................................................................... 82.4 Hubwerks-Anwendungen............................................................................... 82.5 Produktnamen und Warenzeichen................................................................. 82.6 Entsorgung..................................................................................................... 8

3 Einleitung................................................................................................................ 93.1 Inhalt dieses Handbuchs................................................................................ 93.2 Eigenschaften ................................................................................................ 9

3.2.1 Prozessdatenaustausch ..................................................................... 93.2.2 Parameterzugriff ................................................................................. 93.2.3 Überwachungsfunktionen ................................................................. 10

4 Montage- und Installationshinweise am Ethernet............................................. 114.1 Anschluss der MOVI-PLC® advanced DHR41B an ein Ethernet-Netzwerk. 114.2 Steckerbelegung X30-1 und X30-2 .............................................................. 114.3 Buskabel schirmen und verlegen................................................................. 124.4 Der integrierte Ethernet-Switch .................................................................... 134.5 Einstellung der DIP-Schalter ........................................................................ 144.6 Status-LED der Option DHR41B.................................................................. 15

4.6.1 Status-LED im EtherNet/IP- und Modbus/TCP-Betrieb .................... 154.6.2 Status-LED im PROFINET-Betrieb ................................................... 164.6.3 LED Link / Activity ............................................................................. 17

4.7 TCP / IP-Adressierung und Subnetze .......................................................... 184.8 IP-Adressparameter einstellen..................................................................... 204.9 Vorgehensweise beim Gerätetausch ........................................................... 22

5 Projektierung und Inbetriebnahme (EtherNet/IP) .............................................. 235.1 Gültigkeit der EDS-Datei für DHR41B.......................................................... 235.2 Projektierung des Masters (EtherNet/IP-Scanner)....................................... 245.3 Einstellungen in der MOVI-PLC® advanced DHR41B ................................. 27

5.3.1 Prozessdatenkonfiguration ............................................................... 275.3.2 Status der Feldbusschnittstelle ......................................................... 27

5.4 Projektierungsbeispiele in RSLogix 5000..................................................... 285.4.1 MOVI-PLC® advanced DHR41B mit 16 PD Datenaustausch ........... 285.4.2 Zugriff auf Parameter der MOVI-PLC® advanced DHR41B ............. 315.4.3 Zugriff auf Geräteparameter unterlagerter Geräte ............................ 36

6 Das Ethernet Industrial Protokoll (EtherNet//IP) .............................................. 376.1 Einführung.................................................................................................... 376.2 Prozessdatenaustausch............................................................................... 376.3 CIP-Objektverzeichnis.................................................................................. 386.4 Rückkehr-Codes der Parametrierung über Explicit Messages .................... 51

4Handbuch – MOVI-PLC® advanced DHR41B Feldbusschnittstelle EtherNet/IP, Modbus/TCP und

PROFINET IO

7 Projektierung und Inbetriebnahme (Modbus/TCP) ........................................... 557.1 Gerätebeschreibungsdatei für Modbus/TCP................................................ 557.2 Projektierung des Masters (Modbus-Scanner)............................................. 557.3 Einstellungen in der MOVI-PLC® advanced DHR41B ................................. 58

7.3.1 Prozessdatenkonfiguration ............................................................... 587.3.2 Status der Feldbusschnittstelle ......................................................... 58

7.4 Projektierungsbeispiele in PL7 PRO............................................................ 597.4.1 MOVI-PLC® advanced DHR41B mit 16 PD Datenaustausch ........... 59

7.5 Beispiele für den Datenaustausch über Modbus/TCP ................................. 617.5.1 Prozessdaten schreiben und lesen ................................................... 627.5.2 Parameterzugriff ............................................................................... 64

8 Das Modbus-Protokoll (Modbus/TCP)................................................................ 668.1 Einführung.................................................................................................... 66

8.1.1 Mapping und Adressierung ............................................................... 668.1.2 Dienste (Function Codes) ................................................................. 678.1.3 Zugriff ............................................................................................... 67

8.2 Protokollaufbau ............................................................................................ 688.2.1 Header .............................................................................................. 688.2.2 Dienst FC3 - Read Holding Registers ............................................... 698.2.3 Dienst FC16 - Write Multiple Registers ............................................. 708.2.4 Dienst FC23 - Read/Write Multiple Registers ................................... 718.2.5 Dienst FC43 - Read Device Identifications ....................................... 72

8.3 Verbindungsmanagement ............................................................................ 738.3.1 Senden von Prozessausgangsdaten

(Steuernde Verbindung anfordern) ................................................... 738.3.2 Schließen von Verbindungen ............................................................ 748.3.3 Timeout-Überwachung ...................................................................... 74

8.4 Parameterzugriff über Modbus/TCP ............................................................ 758.4.1 Ablauf mit FC16 und FC3 ................................................................. 758.4.2 Ablauf mit FC23 ................................................................................ 758.4.3 Protokollaufbau ................................................................................. 768.4.4 MOVILINK®-Parameterkanal ............................................................ 77

8.5 Fehlercodes (Exception Codes)................................................................... 78

9 Fehlerdiagnose bei Betrieb am EtherNet/IP und Modbus/TCP........................ 799.1 Diagnoseablauf ............................................................................................ 79

10 Projektierung PROFINET IO ................................................................................ 8110.1 PROFINET IO-Controller projektieren.......................................................... 81

10.1.1 GSD-Datei installieren ...................................................................... 8110.1.2 PROFINET-Gerätenamen vergeben ................................................ 82

10.2 PROFINET-Anschaltung für MOVI-PLC® advanced DHR41B projektieren. 8410.2.1 Neues Projekt anlegen ..................................................................... 8410.2.2 Teilnehmer konfigurieren ................................................................. 86

10.3 PROFINET-Konfiguration mit Topologieerkennung..................................... 8810.3.1 Einführung ........................................................................................ 8810.3.2 PROFINET-Topologie projektieren .................................................. 8910.3.3 Port-Eigenschaften ändern .............................................................. 9110.3.4 Diagnose der Topologie ................................................................... 9310.3.5 Port-Statistiken ................................................................................. 94

10.4 PROFINET-Diagnosealarme........................................................................ 9610.4.1 Diagnosealarme einschalten ............................................................ 9610.4.2 Fehlerursache ermitteln ................................................................... 97


11 Betriebsverhalten (PROFINET IO)....................................................................... 9811.1 Prozessdatenaustausch mit der Steuerung

MOVI-PLC® advanced DHR41B.................................................................. 9811.2 Einstellungen in der MOVI-PLC® advanced DHR41B ............................... 100

11.2.1 Status der PROFINET-Feldbusschnittstelle ................................... 10011.3 Parametrierung über PROFIdrive-Datensatz 47 ........................................ 102

11.3.1 Einführung PROFINET-Datensätze ............................................... 10211.3.2 Struktur des PROFINET-Parameterkanals .................................... 10511.3.3 Ablauf der Parametrierung über Datensatz 47 ............................... 10611.3.4 Ablaufsequenz für Controller .......................................................... 10711.3.5 Adressierung unterlagerter Umrichter ............................................ 10811.3.6 MOVILINK®-Parameteraufträge ..................................................... 10911.3.7 PROFIdrive-Parameteraufträge ..................................................... 114

12 Fehlerdiagnose bei Betrieb am PROFINET...................................................... 11912.1 Diagnoseabläufe ........................................................................................ 119

12.1.1 Diagnoseproblem 1: MOVI-PLC® advanced DHR41B arbeitet nicht am PROFINET IO .................................................................. 120

12.1.2 Diagnoseproblem 2: Kein Prozessdatenaustausch mit dem I/O-Controller ..................................................................... 121

13 Anhang................................................................................................................ 12213.1 Parameterzugriff über EtherNet/IP auf unterlagerte Geräte....................... 12213.2 Parameterzugriff über Modbus/TCP oder PROFINET auf

unterlagerte Geräte ................................................................................... 12313.3 Parameterzugriff über Engineering-Schnittstelle auf unterlagerte Geräte 12413.4 Glossar....................................................................................................... 125

14 Stichwortverzeichnis ......................................................................................... 126


PROFINET IO

1 Gebrauch der Dokumentation Allgemeine Hinweise

1 Allgemeine Hinweise1.1 Gebrauch der Dokumentation

Die Dokumentation ist Bestandteil des Produkts und enthält wichtige Hinweise zuBetrieb und Service. Die Dokumentation wendet sich an alle Personen, die Montage-,Installations-, Inbetriebnahme- und Servicearbeiten an dem Produkt ausführen.

1.2 Aufbau der SicherheitshinweiseDie Sicherheitshinweise in dieser Dokumentation sind folgendermaßen aufgebaut:

Piktogramm SIGNALWORT!Art der Gefahr und ihre Quelle.Mögliche Folgen (n) der Missachtung.• Maßnahme(n) zur Abwendung der Gefahr.

Piktogramm Signalwort Bedeutung Folgen bei MissachtungBeispiel:

Allgemeine Gefahr

Spezifische Gefahr,z. B. Stromschlag

GEFAHR! Unmittelbar drohende Gefahr Tod oder schwere Körperverletzungen

WARNUNG! Mögliche, gefährliche Situation Tod oder schwere Körperverletzungen

VORSICHT! Mögliche, gefährliche Situation Leichte Körperverletzungen

VORSICHT! Mögliche Sachschäden Beschädigung des Antriebssystems oder seiner Umgebung

HINWEIS Nützlicher Hinweis oder Tipp.Erleichtert die Handhabung des Antriebssystems.


1 MängelhaftungsansprücheAllgemeine Hinweise

1.3 MängelhaftungsansprücheDie Einhaltung der Dokumentation ist die Voraussetzung für störungsfreien Betrieb unddie Erfüllung eventueller Mängelhaftungsansprüche. Lesen Sie deshalb zuerst dieDokumentation, bevor Sie mit dem Gerät arbeiten!Stellen Sie sicher, dass die Dokumentation den Anlagen- und Betriebsverantwortlichensowie Personen, die unter eigener Verantwortung am Gerät arbeiten, in einem leser-lichen Zustand zugänglich gemacht wird.

1.4 HaftungsausschlussDie Beachtung der vorliegenden Dokumentation und der Dokumentationen zu denangeschlossenen Geräten von SEW-EURODRIVE ist Grundvoraussetzung für densicheren Betrieb und für die Erreichung der angegebenen Produkteigenschaften undLeistungsmerkmale. Für Personen-, Sach- oder Vermögensschäden, die wegen Nicht-beachtung der Betriebsanleitung entstehen, übernimmt SEW-EURODRIVE keineHaftung. Die Sachmängelhaftung ist in solchen Fällen ausgeschlossen.

1.5 Urheberrechtsvermerk© 2008 – SEW-EURODRIVE. Alle Rechte vorbehalten.Jegliche – auch auszugsweise – Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung und sonsti-ge Verwertung verboten.


PROFINET IO

2 Mitgeltende Unterlagen Sicherheitshinweise

2 Sicherheitshinweise2.1 Mitgeltende Unterlagen

Zusätzlich ist folgende Druckschrift zu beachten:• Handbuch "Steuerung MOVI-PLC ® advanced DHE41B/DHF41B/DHR41B"• Handbuch "MOVI-PLC® Programmierung im PLC-Editor"Für die angeschlossenen Geräte gelten folgende Druckschriften und Dokumente:• Betriebsanleitungen der Geräte

(Geräte sind z. B. MOVIDRIVE® B, MOVITRAC® B, MOVIAXIS®)• Bei Geräten mit funktionaler Sicherheitstechnik ergänzend dazu die passenden

Handbücher "Sichere Abschaltung – Auflagen"

2.2 BussystemeMOVI-PLC® advanced DHR41B unterstützt verschiedene Bussysteme. Mit einem Bus-system ist es möglich, Umrichter in weiten Grenzen an Anlagengegebenheiten anzu-passen. Wie bei allen Bussystemen besteht die Gefahr einer von außen (bezogen aufdas Gerät) nicht sichtbaren Änderung der Parameter und somit des Geräteverhaltens.Dies kann zu unerwartetem, nicht unkontrolliertem Systemverhalten führen.

2.3 SicherheitsfunktionenDie Umrichter MOVIDRIVE® MDX60B/61B und MOVITRAC® B dürfen ohne übergeord-nete Sicherheitssysteme keine Sicherheitsfunktionen wahrnehmen. Verwenden Sieübergeordnete Sicherheitssysteme, um den Maschinen- und Personenschutz zugewährleisten. Stellen Sie sicher, dass für Sicherheitsanwendungen die Angaben in denDruckschriften "Sichere Abschaltung für MOVIDRIVE® MDX60B/61B / MOVITRAC® B"beachtet werden.

2.4 HubwerksanwendungenMOVIDRIVE® MDX60B/61B und MOVITRAC® B dürfen nicht im Sinne einerSicherheitsvorrichtung für Hubwerksanwendungen verwendet werden. Verwenden Sie als Sicherheitsvorrichtung Überwachungssysteme oder mechanischeSchutzvorrichtungen, um mögliche Sach- oder Personenschäden zu vermeiden.

2.5 Produktnamen und WarenzeichenDie in diesem Handbuch genannten Marken und Produktnamen sind Warenzeichenoder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Titelhalter.

2.6 Entsorgung

Bitte beachten Sie die aktuellen nationalen Bestimmungen!Entsorgen Sie ggf. die einzelnen Teile getrennt je nach Beschaffenheit und existie-renden länderspezifischen Vorschriften, z. B. als:• Elektronikschrott• Kunststoff• Blech• Kupfer


3 Inhalt dieses HandbuchsEinleitung

3 Einleitung3.1 Inhalt dieses Handbuchs

Dieses Benutzerhandbuch beschreibt:• Die Inbetriebnahme der MOVI-PLC® advanced DHR41B an den Feldbussystemen

EtherNet/IP, Modbus/TCPund PROFINET IO.• Die Konfiguration des EtherNet/IP-Masters mittels EDS-Dateien.• Die Konfiguration des Modbus/TCP-Masters.• Die Konfiguration des PROFINET-Masters mittels GSDML-Dateien.Es wird nicht auf die Erstellung von IEC-Programmen oder den Anschluss von SEW-Antrieben an die Systembus-Schnittstellen der MOVI-PLC® eingegangen.

3.2 EigenschaftenDie Option DHR41B ermöglicht Ihnen aufgrund ihrer leistungsfähigen universellen Feld-bus-Schnittstellen die Anbindung an übergeordnete Automatisierungssysteme überEtherNet/IP, Modbus/TCP und PROFINET IO.

3.2.1 Prozessdatenaustausch

Über die Industrial Ethernet-Schnittstelle bietet Ihnen die Steuerung MOVI-PLC®

advanced DHR41B digitalen Zugang zu einem speziellen Datenbereich, der von derIEC 61131-3 als Prozess-Eingangs- und -Ausgangsdaten zu einer überlagerten Steue-rung ausgewertet wird. Die Bedeutung der übertragenen Daten hängt vom IEC-Pro-gramm ab.

3.2.2 Parameterzugriff

Der Parameter-Datenaustausch erlaubt Ihnen die Implementierung von Applikationen,bei denen wichtige Parameter im übergeordneten Automatisierungsgerät abgelegt sind,so dass keine manuelle Parametrierung an der Steuerung MOVI-PLC® advancedDHR41B selbst erfolgen muss. Im EtherNet/IP-Betrieb erfolgt die Parametrierung des Umrichters durch die Steuerungausschließlich über Explicit Messages.Im Modbus/TCP-Betrieb erfolgt der Parameterzugriff durch die Steuerung über den8 Byte MOVILINK®-Parameterkanal.Im PROFINET-Betrieb sind zwei Parameter-Mechanismen verfügbar:• Der PROFIDRIVE-Datensatz 47 bietet auch im PROFINET-Betrieb Zugriff auf alle

Geräteinformationen• Der PROFIBUS DP-V1-Parametermechanismus erlaubt durchgängig Zugriffe auf

alle Geräteinformationen


PROFINET IO

3 Eigenschaften Einleitung

3.2.3 Überwachungsfunktionen

Der Einsatz eines Feldbussystems erfordert zusätzliche Überwachungsfunktionen wiez. B. die zeitliche Überwachung des Feldbusses (Feldbus Timeout) oder auch Schnell-stopp-Konzepte. Die Überwachungsfunktionen können Sie im IEC-Programm beispiels-weise gezielt auf Ihre Anwendung abstimmen. So können Sie z. B. bestimmen, welcheFehlerreaktion im Busfehlerfall ausgelöst werden soll. Für viele Anwendungen wird einSchnellstopp sinnvoll sein, Sie können aber auch ein Einfrieren der letzten Sollwerteveranlassen, so dass mit den letzten gültigen Sollwerten weitergearbeitet wird. Da dieFunktionalität der Steuerklemmen auch im Feldbus-Betrieb gewährleistet ist, könnenSie feldbusunabhängige Schnellstopp-Konzepte nach wie vor über die Klemmen derMOVI-PLC® advanced DHR41B realisieren.


4 Anschluss der MOVI-PLC® advanced DHR41B an ein Ethernet-NetzwerkMontage- und Installationshinweise am Ethernet

4 Montage- und Installationshinweise am EthernetIn diesem Kapitel wird nur der Anschluss über X30:1 und X30:2 an Ethernet-Netzwerkebeschrieben. Anschluss und Funktionalität über X37 (Engineering) werden im Hand-buch "MOVI-PLC® advanced DHE41B/DHF41B/DHR41B" beschrieben.

4.1 Anschluss der MOVI-PLC® advanced DHR41B an ein Ethernet-Netzwerk

4.2 Steckerbelegung X30-1 und X30-2Verwenden Sie vorkonfektionierte, geschirmte RJ45-Steckverbinder nach IEC 11801Ausgabe 2.0, Kategorie 5.

FrontansichtSteuerung MOVI-PLC® advanced DHR41B

BezeichnungLEDDIP-SchalterKlemme

Funktion

64249AXX

LEDL14L13

L14L13

L12L11

Im EtherNet/IP- und Modbus/TCP-Betrieb:MODULE STATUSNETWORK STATUS

Im PROFINET-Betrieb:RUNBUS FAULT

ReserviertReserviert

X30-1: Ethernet-AnschlussLED Link (grün)LED Activity (gelb)

X30-2: Ethernet-AnschlussLED Link (grün)LED Activity (gelb)

DIP-Schalter 20 = ON Setzt die Adressparameter auf die Defaultwerte zurück und deaktiviert DHCP• IP-Adresse: 192.168.10.4• Subnetzmaske: 255.255.255.0• Gateway: 192.168.10.4

21 = ON21 = OFF

Protokoll EtherNet/IP und Modbus/TCP ist aktivProtokoll PROFINET ist aktiv

X38: CAN für sicherheits-gerichtete Kommunikation

X38:1X38:2X38:3

ReserviertReserviertReserviert

DHR41B

22

01

X30-1

X30-2

L14

L13

ON

1

2

3

X38

L12

L11

54174AXX

A Ansicht von vorn B Ansicht von hinten[1] Pin 1 TX+ Transmit Plus [2] Pin 2 TX– Transmit Minus[3] Pin 3 RX+ Receive Plus [6] Pin 6 RX– Receive Minus

[3] [2] [1]23

6

1

[6]

A B


PROFINET IO

4 Buskabel schirmen und verlegen Montage- und Installationshinweise am Ethernet

Verbindung DHR41B – Ethernet

Zum Anschluss der DHR41B an das Ethernet-Netzwerk verbinden Sie eine der Ether-net-Schnittstellen X30-1 oder X30-2 (RJ45-Stecker) mit einer geschirmten Twisted-Pair-Leitung nach Kategorie 5, Klasse D gemäß IEC 11801 Ausgabe 2.0 mit den ande-ren Netzwerkteilnehmern. Der integrierte Switch unterstützt Sie bei der Realisierungeiner Linientopologie und bietet Auto-Crossing-Funktionalität.

4.3 Buskabel schirmen und verlegenVerwenden Sie ausschließlich geschirmte Kabel und Verbindungselemente, die auchdie Anforderungen der Kategorie 5, Klasse D nach IEC 11801 Ausgabe 2.0 erfüllen.Eine fachgerechte Schirmung des Buskabels dämpft die elektrischen Einstreuungen,die in industrieller Umgebung auftreten können. Mit den folgenden Maßnahmen errei-chen Sie die besten Schirmungseigenschaften:• Ziehen Sie Befestigungsschrauben von Steckern, Modulen und Potenzialaus-

gleichs-Leitungen handfest an.• Verwenden Sie ausschließlich Stecker mit Metallgehäuse oder metallisiertem

Gehäuse.• Schließen Sie die Schirmung im Stecker großflächig an.• Legen Sie die Schirmung des Buskabels beidseitig auf.• Verlegen Sie die Signal- und Buskabel nicht parallel zu Leistungskabeln (Motorzulei-

tungen), sondern möglichst in getrennten Kabelkanälen.• Verwenden Sie in industrieller Umgebung metallische, geerdete Kabelpritschen.• Führen Sie Signalkabel und den zugehörigen Potenzialausgleich in geringem

Abstand zueinander auf kürzestem Weg.• Vermeiden Sie die Verlängerung von Buskabeln über Steckverbinder.• Führen Sie die Buskabel eng an vorhandenen Masseflächen entlang.

HINWEISE• Gemäß IEC 802.3 beträgt die maximale Leitungslänge für 10/100 MBaud Ethernet

(10BaseT / 100BaseT) z. B. zwischen zwei Netzwerkteilnehmern 100 m.• Um in Ethernet/IP-Netzwerken die Belastung der Endgeräte durch unerwünschten

Multicast-Datenverkehr in EtherNet/IP-Netzwerken zu minimieren, empfehlen wir,Endgeräte von Fremdherstellern nicht direkt an die Option DHR41B anzuschlie-ßen. Schließen Sie Geräte von Fremdherstellern über eine Netzwerkkomponente(z. B. Managed Switch) an, die die IGMP Snooping-Funktionalität unterstützt.

VORSICHT!Bei Erdpotenzial-Schwankungen kann über den beidseitig angeschlossenen und mitdem Erdpotenzial (PE) verbundenen Schirm ein Ausgleichsstrom fließen. Sorgen Siein diesem Fall für einen ausreichenden Potenzialausgleich gemäß den einschlägigenVDE-Bestimmungen.


4 Der integrierte Ethernet-SwitchMontage- und Installationshinweise am Ethernet

4.4 Der integrierte Ethernet-SwitchMit dem integrierten Ethernet-Switch können Sie die aus der Feldbustechnik vertrautenLinientopologien realisieren. Selbstverständlich sind auch andere Bustopologien, wieStern oder Baum, möglich. Ringtopologien werden nicht unterstützt.

Auto-Crossing Die beiden nach außen geführten Ports des Ethernet-Switches besitzen Auto-Crossing-Funktionalität. Das heißt, Sie können sowohl Patch- als auch Cross-Over-Kabel für dieVerbindung zum nächsten Ethernet-Teilnehmer verwenden.

Autonegotiation Beim Verbindungsaufbau zum nächsten Teilnehmer handeln beide Ethernet-Teilneh-mer die Baudrate und den Duplex-Modus aus. Die beiden Ethernet-Ports der Ether-Net/IP-Anschaltung unterstützen hierfür Autonegotiation-Funktionalität und arbeitenwahlweise mit einer Baudrate von 100 Mbit oder 10 Mbit im Vollduplex- oder im Halb-duplex-Modus.

Hinweise zum Multicast-Handling

• Der integrierte Ethernet-Switch bietet keine Filterfunktionalität für Ethernet Multicast-Telegramme. Die Multicast-Telegramme, die in EtherNet/IP-Netzwerken üblicher-weise von den Adaptern (DHR41B) zu den Scannern (SPS) gesendet werden, wer-den an alle Switchports weitergeleitet.

• IGMP Snooping (wie in Managed Switches) wird nicht unterstützt.• SEW-EURODRIVE empfiehlt daher, die Option DHR41B in EtherNet/IP-

Netzwerken nur mit Netzwerkkomponenten (z. B. Managed Switch) zu verbinden,die IGMP-Snooping unterstützen oder Schutzmechanismen gegen zu hohe Multica-st-Last integriert haben (z. B. Geräte von SEW-EURODRIVE). Bei Geräten, die die-se Funktion nicht integriert haben, kann es zu Fehlfunktionen durch hohe Netzlastkommen.

HINWEISDie Anzahl der in Linie geschalteten Industrial Ethernet Switches beeinflusst die Tele-grammlaufzeit. Durchläuft ein Telegramm die Geräte, so wird die Telegrammlaufzeitdurch die Funktion Store & Forward des Ethernet-Switch verzögert:• bei 64 Byte Telegrammlänge um ca. 10 µs (bei 100 Mbit/s)• bei 1500 Byte Telegrammlänge um ca. 130 µs (bei 100 Mbit/s)Das bedeutet, je mehr Geräte durchlaufen werden müssen, desto höher ist die Tele-grammlaufzeit.


PROFINET IO

4 Einstellung der DIP-Schalter Montage- und Installationshinweise am Ethernet

4.5 Einstellung der DIP-Schalter

20 (Def IP) In Schalterstellung "20" = "1" (= rechts = ON) werden beim Einschalten der DC-24-V-Stützspannung die folgenden Default IP-Adressparameter gesetzt:• IP-Adresse: 192.168.10.4• Subnetzmaske: 255.255.255.0• Default Gateway: 192.168.10.4• P785 DHCP / Startup Configuration: Gespeicherte IP-Parameter (DHCP ist

deaktiviert)

21 (Protokoll) Mit dem DIP-Schalter "21" wird das Protokoll, über das kommuniziert wird, eingestellt.• 21 = "1" (= rechts = ON) Das Feldbus-Protokoll EtherNet/IP / Modbus TCP/IP ist aktiv• 21 = "0" (= links = OFF) Das Feldbus-Protokoll PROFINET ist aktiv.

HINWEISSchalten Sie vor jeder Änderung an den DIP-Schaltern die Steuerung MOVI-PLC®

advanced DHR41B spannungsfrei. Die Einstellungen der DIP-Schalter werden nurwährend der Initialisierung übernommen.

64248AXX

DHR41B

22

01

ON


4 Status-LED der Option DHR41BMontage- und Installationshinweise am Ethernet

4.6 Status-LED der Option DHR41BDie LED der Optionskarte DHR41B zeigen den aktuellen Zustand der DHR41B und desFeldbussystems an. Je nach eingestelltem Protokoll haben die Status-LED folgende un-terschiedliche Bedeutung

4.6.1 Status-LED im EtherNet/IP- und Modbus/TCP-Betrieb

Der dem Status der LED entsprechende Status der Feldbus-Schnittstelle ist im Kapitel9 zusammengefasst dargestellt.

LED L13 (NETWORK STATUS)

Die LED L13 (NETWORK STATUS) zeigt den Zustand des Feldbussystems an.

LED L14 (MODULE STATUS)

Die LED L14 (MODULE STATUS) signalisiert den ordnungsgemäßen Betrieb derBuselektronik.

64247AXX

DHR41B

L14

L13

Zustand der LED NETWORK STATUS

Bedeutung

Aus Die Optionskarte DHR41B hat noch keine IP-Parameter.

Grün/Rot blinkend Die Optionskarte DHR41B führt einen LED-Test durch.

Grün blinkend Es besteht keine steuernde IO-Verbindung.

Grün Es besteht eine steuernde EtherNet/IP- oder Modbus TCP-Verbindung.

Rot Es wurde ein Konflikt bei der IP-Adressvergabe erkannt. Ein anderer Teilnehmer im Netzwerk verwendet die gleiche IP-Adresse.

Rot blinkend Die zuvor aufgebaute steuernde IO-Verbindung befindet sich im Timeout. Der Zustand wird durch Wiederanlauf der Kommunikation zurückgesetzt.

Zustand der LED MODULE STATUS

Bedeutung

Aus Die Optionskarte DHR41B wird nicht mit Spannung versorgt oder ist defekt

Grün blinkend • Ist die LED NETWORK STATUS gleichzeitig aus, wird der TCP/IP-Stack der Optionskarte DHR41B gestartet. Hält dieser Zustand an und ist DHCP akti-viert, wartet die Option DHR41B auf Daten des DHCP-Servers.

• Blinkt die LED NETWORK STATUS gleichzeitig grün, wird die Applikation der Optionskarte DHR41B gestartet.

Grün/Rot blinkend Die Optionskarte DHR41B führt einen LED-Test durch.

Grün Die Optionskarte DHR41B ist im normalen Betriebszustand.

Rot Die Optionskarte DHR41B ist im Fehlerzustand.

Rot blinkend Es wurde ein Konflikt bei der IP-Adressvergabe erkannt. Ein anderer Teilnehmer im Netzwerk verwendet die gleiche IP-Adresse.


PROFINET IO

4 Status-LED der Option DHR41B Montage- und Installationshinweise am Ethernet

4.6.2 Status-LED im PROFINET-Betrieb

LED L13 (BUS-FAULT)

Die LED L13 (BUS FAULT) zeigt den Zustand des PROFINET an.

LED L14 (RUN) Die LED L14 (RUN) signalisiert den ordnungsgemäßen Betrieb der Buselektronik.

Zustand der LED L13

Fehlerursache Fehlerbehebung

Aus • PROFINET-IO-Device befindet sich im Datenaustausch mit dem PROFINET-IO-Controller (Data Exchange).

-

Blinkt grünBlinkt grün/rot

• Die Blinkprüfung in der PROFINET IO-Controller-Projektierung wurde aktiviert um den Teilnehmer optisch zu lokalisieren.

-

Rot • Die Verbindung zum PROFINET IO-Controller ist ausgefallen.

• PROFINET-IO-Device erkennt keinen Link

• Busunterbrechung• PROFINET IO-Controller ist außer

Betrieb

• Überprüfen Sie den PROFINET-Anschluss der Option DHR41B

• Überprüfen Sie den PROFINET IO-Controller

• Überprüfen Sie die Verkabelung Ihres PROFINET-Netzes

GelbBlinkt gelb

• Es wurde ein nicht zulässiges Modul in der STEP 7 Hardware-Konfigura-tion gesteckt.

• Schalten Sie die STEP 7 Hardware-Konfiguration auf ONLINE und analysie-ren Sie die Baugruppenzustände der Steckplätze des PROFINET IO-Device.

Zustand der LED L14

Fehlerursache Fehlerbehebung

Grün • DHR41B-Hardware OK.• Ordnungsgemäßer Betrieb

–

Aus • DHR41B ist nicht betriebsbereit. • Gerät erneut einschalten. Bei wiederholtem Auftreten SEW-Service zu Rate ziehen.

Rot • Fehler in der DHR41B-Hardware

Blinkt grün

• Hardware der DHR41B läuft nicht hoch.

Blinkt gelb • Gerät erneut einschalten. Default IP-Adressparameter über DIP-Schalter "S1" einstellen. Bei wiederholtem Auftreten SEW-Service zu Rate ziehen.

Gelb • Gerät erneut einschalten. Bei wiederholtem Auftreten SEW-Service zu Rate ziehen.


4 Status-LED der Option DHR41BMontage- und Installationshinweise am Ethernet

4.6.3 LED Link / Activity

Die beiden in den RJ45-Steckverbindern (X30-1, X30-2) integrierten LED Link (grün)und Activity (gelb) zeigen den Status der Ethernet-Verbindung an.

63365AXX

LED / Zustand Bedeutung

Link / Grün Es besteht eine Ethernet-Verbindung.

Link / Aus Es besteht keine Ethernet-Verbindung.

Link/Blinkt Funktion zum Lokalisieren im SEW Adress Editor (siehe Kapitel 4.8)

Activity / Gelb Es werden aktuell Daten über Ethernet ausgetauscht.

X3

0-1

X3

0-2

LED "Link"

LED "Activity"


PROFINET IO

4 TCP / IP-Adressierung und Subnetze Montage- und Installationshinweise am Ethernet

4.7 TCP / IP-Adressierung und SubnetzeEinleitung Adresseinstellungen des IP-Protokolls werden über folgende Parameter vorgenommen

• MAC-Adresse• IP-Adresse• Subnetzmaske• Standard-GatewayZur korrekten Einstellung dieser Parameter werden in diesem Kapitel die Adressie-rungsmechanismen und die Unterteilung der IP-Netzwerke in Subnetze erläutert.

MAC-Adresse Basis für alle Adresseinstellungen ist die MAC-Adresse (Media Access Controller). DieMAC-Adresse eines Ethernet-Gerätes ist ein weltweit einmalig vergebener 6-Byte-Wert(48 Bit). SEW-Ethernet-Geräte haben die MAC-Adresse 00-0F-69-xx-xx-xx. Die MAC-Adresse ist für größere Netzwerke schlecht handhabbar. Daher werden frei zuweisbareIP-Adressen verwendet.

IP-Adresse Die IP-Adresse ist ein 32-Bit-Wert, der eindeutig einen Teilnehmer im Netzwerk identi-fiziert. Eine IP-Adresse wird durch vier Dezimalzahlen dargestellt, die durch Punkte von-einander getrennt sind.Beispiel: 192.168.10.4Jede Dezimalzahl steht für ein Byte (= 8 Bit) der Adresse und kann auch binär darge-stellt werden (→ folgende Tabelle).

Die IP-Adresse besteht aus einer Netzwerkadresse und einer Teilnehmeradresse (→folgende Tabelle).

Welcher Anteil der IP-Adresse das Netzwerk bezeichnet und welcher Anteil den Teil-nehmer identifiziert, wird durch die Netzwerkklasse und die Subnetzmaske festgelegt.Teilnehmeradressen, die nur aus Nullen oder Einsen (binär) bestehen, sind nichtzulässig, da sie für das Netzwerk an sich oder für eine Broadcastadresse stehen.

Netzwerkklassen Das erste Byte der IP-Adresse bestimmt die Netzwerkklasse und damit die Aufteilung inNetzwerkadresse und Teilnehmeradresse.

Für viele Netzwerke ist diese grobe Aufteilung nicht ausreichend. Sie verwendenzusätzlich eine explizit einstellbare Subnetzmaske.

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4

11000000 . 10101000 . 00001010 . 00000100

Netzwerkadresse Teilnehmeradresse

192.168.10 4

WertebereichNetzwerkklasse Vollständige Netzwerkadresse

(Beispiel) BedeutungByte 1

0 ... 127 A 10.1.22.3 10 = Netzwerkadresse1.22.3 = Teilnehmeradresse

128 ... 191 B 172.16.52.4 172.16 = Netzwerkadresse52.4 = Teilnehmeradresse

192 ... 223 C 192.168.10.4 192.168.10 = Netzwerkadresse4 = Teilnehmeradresse


4 TCP / IP-Adressierung und SubnetzeMontage- und Installationshinweise am Ethernet

Subnetzmaske Mit einer Subnetzmaske lassen sich die Netzwerkklassen noch feiner unterteilen. DieSubnetzmaske wird ebenso wie die IP-Adresse durch vier Dezimalzahlen dargestellt,die durch Punkte voneinander getrennt sind.Beispiel: 255.255.255.128Jede Dezimalzahl steht für ein Byte (= 8 Bit) der Subnetzmaske und kann auch binärdargestellt werden (siehe folgende Tabelle).

Wenn Sie die IP-Adresse und die Subnetzmaske untereinander schreiben, sehen Sie,dass in der Binärdarstellung der Subnetzmaske alle Einsen den Anteil der Netzwerk-adresse festlegen und alle Nullen die Teilnehmeradresse kennzeichnen (siehe folgendeTabelle).

Das Klasse-C-Netzwerk mit der Adresse 192.168.10. wird durch die Subnetzmaske255.255.255.128 weiter unterteilt. Es entstehen zwei Netzwerke mit den Adressen192.168.10.0 und 192.168.10.128.Die zulässigen Teilnehmeradressen in den beiden Netzwerken lauten:• 192.168.10.1 ... 192.168.10.126• 192.168.10.129 ... 192.168.10.254Die Netzwerkteilnehmer bestimmen durch die logische Verundung von IP-Adresse undSubnetzmaske, ob sich ein Kommunikationspartner im eigenen Netzwerk oder in einemanderen Netzwerk befindet. Ist der Kommunikationspartner in einem anderen Netzwerk,wird das Standard-Gateway zur Weiterleitung der Daten angesprochen.

Standard-Gateway

Das Standard-Gateway wird ebenfalls über eine 32-Bit-Adresse angesprochen. Die32-Bit-Adresse wird durch vier Dezimalzahlen dargestellt, die durch Punkte voneinan-der getrennt sind.Beispiel: 192.168.10.1Das Standard-Gateway stellt die Verbindung zu anderen Netzwerken her. So kann einNetzwerkteilnehmer, der einen anderen Teilnehmer ansprechen will, die IP-Adresse mitder Subnetzmaske logisch verunden und so entscheiden, ob sich der gesuchte Teilneh-mer im eigenen Netzwerk befindet. Ist dies nicht der Fall, spricht er das Standard-Gate-way (Router) an, das sich im eigenen Netzwerk befinden muss. Das Standard-Gatewayübernimmt dann die Weitervermittlung der Datenpakete.Ist für das Standard-Gateway die gleiche Adresse eingestellt wie für die IP-Adresse, istdas Standard-Gateway deaktiviert. Die Adresse des Standard-Gateways und dieIP-Adresse müssen im gleichen Subnetz sein.

DHCP (Dynamic Host Configura-tion Protocol)

Alternativ zur manuellen Einstellung der drei Parameter IP-Adresse, Subnetzmaske undStandard-Gateway können diese Parameter im Ethernet-Netzwerk auch automatisiertdurch einen DHCP-Server vergeben werden. Die Zuweisung der IP-Adresse erfolgt dann aus einer Tabelle, die eine Zuordnung vonMAC-Adresse zu IP-Adresse enthält.Ob die DHR41B die Zuweisung der IP-Parameter manuell oder über DHCP erwartet,zeigt Parameter P785.


11111111 . 11111111 . 11111111 . 10000000


IP-Adressedezimal 192 . 168. . 10 . 129

binär 11000000 . 10101000 . 00001010 . 10000001

Subnetzmaskedezimal 255 . 255 . 255 . 128

binär 11111111 . 11111111 . 11111111 . 10000000


PROFINET IO

4 IP-Adressparameter einstellen Montage- und Installationshinweise am Ethernet

4.8 IP-Adressparameter einstellenErstinbetrieb-nahme

Werkseitig ist bei der Option DHR41B das Protokoll "DHCP" (Dynamc Host Configura-tion Protocol) aktiviert. Das bedeutet, dass die Optionskarte ihre IP-Adressparametervon einem DHCP-Server erwartet.

Nach der Konfiguration des DHCP-Servers und dem Einstellen der Subnetzmaske unddes Standard-Gateways muss die Option DHR41B in die Zuweisungsliste des DH-CP-Servers aufgenommen werden. Dabei wird der MAC-ID der Option DHR41B einegültige IP-Adresse zugeteilt.

Änderung der IP-Adressparameter nach erfolgter Erstinbetrieb-nahme

Wurde die Option DHR41B mit einer gültigen IP-Adresse gestartet, können Sie auchüber die Ethernet-Schnittstelle auf die IP-Adressparameter zugreifen.Sie können die IP-Adressparameter über Ethernet folgendermaßen ändern: • mit der Software MOVITOOLS® MotioStudio• mit dem EtherNet/IP TCP/IP Interface-Objekt (siehe Kapitel "EtherNet/IP

CIP-Objektverzeichnis")• mit dem SEW-Address-EditorAußerdem können Sie die IP-Adressparameter auch über die anderen Schnittstellender DHR41B ändern.Werden der Option DHR41B die IP-Adressparameter durch einen DHCP-Server zuge-teilt, können Sie diese nur ändern, indem Sie die Einstellungen des DHCP-Serversanpassen.Die erwähnten Möglichkeiten zur Änderung der IP-Adressparameter werden nur dannwirksam, wenn die Versorgungsspannung (DC 24 V) aus- und wieder eingeschaltetwerden.

HINWEISDie Fa. Rockwell Automation stellt auf ihrer Homepage einen DHCP-Server kostenloszur Verfügung. Unter folgendem Link können Sie das Tool mit der Bezeichnung"BOOTP Utility" herunterladen: http://www.ab.com/networks/bootp.html.

HINWEISDie konfigurierten IP-Adressparameter werden fest in den Parametersatz über-nommen, wenn DHCP nach der IP-Adresszuweisung deaktiviert wird.


4 IP-Adressparameter einstellenMontage- und Installationshinweise am Ethernet

Deaktivierung / Aktivierung von DHCP

Die Art der IP-Adresszuweisung wird durch die Einstellung des Attributs ConfigurationControl vom EtherNet/IP TCP / IP Interface-Objekt bestimmt. Der Wert wird im Parame-ter P785 DHCP / Startup Configuration angezeigt oder geändert. • Einstellung "Gespeicherte IP-Parameter"

Die gespeicherten IP-Adressparameter werden verwendet.• Einstellung "DHCP"

Die IP-Adressparameter werden von einem DHCP-Server angefordert.Falls der DHCP-Server der Fa. Rockwell Automation eingesetzt wird, können SieDHCP über eine Schaltfläche deaktivieren oder aktivieren. In diesem Fall wird einEtherNet/IP-Telegramm an das TCP / IP Interface-Objekt des adressierten Teil-nehmers gesendet.

Rücksetzen der IP-Adresspara-meter

Sind die IP-Adressparameter nicht bekannt und ist keine andere Schnittstelle zum Aus-lesen der IP-Adresse vorhanden, können Sie die IP-Adressparameter mit demDIP-Schalter "20" auf ihren Defaultwert zurücksetzen.Die Option DHR41B wird dadurch auf die folgenden Defaultwerte gesetzt:• IP-Adresse: 192.168.10.4• Subnetzmaske: 255.255.255.0• Default Gateway: 192.168.10.4• DHCP / Startup Configuration: Gespeicherte IP-Parameter (DHCP ist deaktiviert)

Gehen Sie in dieser Reihenfolge vor, um die IP-Adressparameter auf die Defaultwertezurückzusetzen:• Schalten Sie die Netzspannung und die DC-24-V-Versorgungsspannung ab.• Stellen Sie auf der Option DHR41B den DIP-Schalter "20" auf "1".• Schalten Sie die Netz- und die DC-24-V-Versorgungsspannung wieder ein.

SEW Address Editor

Um auf die IP-Einstellungen der DHR41B zuzugreifen, ohne dass die Ethernet-Einstel-lungen von PC und DHR41B zueinander passen müssen, kann auch der SEW-Address-Editor verwendet werden.Mit dem Address Editor in MOVITOOLS® MotionStudio können die IP-Einstellungenaller SEW-Geräte im lokalen Subnetz angezeigt und eingestellt werden (siehe Kapitel10).• An einer sich im Betrieb befindlichen Installation können so die erforderlichen Ein-

stellungen für den PC ermittelt werden, um einen Zugriff mit den erforderlichen Dia-gnose- und Engineering-Tools über Ethernet zu ermöglichen.

• Bei einer Geräte-Inbetriebnahme kann so ohne Änderung von Netzwerkverbin-dungen oder PC-Einstellungen die Zuweisung der IP-Einstellungen für die DHR41Berfolgen.

HINWEIS• Wenn Sie den DIP-Schalter "20" (Def IP) wieder auf "0" stellen, bleibt DHCP deak-

tiviert. Sie können DHCP über das EtherNet/IP TCP/IP Interface-Objekt (siehe Ka-pitel "EtherNet/IP CIP-Objektverzeichnis"), den Parameterbaum oder den DHCP-Server der Fa. Rockwell Automation wieder aktivieren.

• Beim Zurücksetzen auf die Werkseinstellung wird DHCP auch wieder aktiviert.


PROFINET IO

4 Vorgehensweise beim Gerätetausch Montage- und Installationshinweise am Ethernet

4.9 Vorgehensweise beim Gerätetausch• Ist bei der Option DHR41B der DIP-Schalter "20" (Def IP) auf "1" (= ON) eingestellt,

muss bei der neuen DHR41B der DIP-Schalter "20" (Def IP) ebenfalls auf "1" (= ON)eingestellt werden. Weitere Einstellungen der IP-Parameter sind nicht erforderlich.

• Ist DHCP aktiv, muss beim Austausch der Option DHR41B zwingend dieZuweisungsliste des DHCP-Servers aktualisiert werden. Die MAC-Adresse derDHR41B ist zu diesem Zweck auf die Frontplatte der DHR41B gedruckt.

• Ist DHCP nicht aktiv, werden die auf der Speicherkarte der DHR41B gespeichertenIP-Parameter verwendet.Wird beim Austausch der DHR41B die Speicherkarte nicht vom alten in das neueGerät gesteckt, ist eine vollständige Inbetriebnahme der neuen DHR41B erforderlich(wenn DHCP nicht aktiv ist inkl. der IP-Parameter). Alternativ kann eine mit der Soft-ware MOVITOOLS® MotionStudio erzeugte Datensicherung in das neue Gerät über-tragen werden.


5 Gültigkeit der EDS-Datei für DHR41BProjektierung und Inbetriebnahme (EtherNet/IP)

5 Projektierung und Inbetriebnahme (EtherNet/IP)In diesem Kapitel erhalten Sie Informationen zur Projektierung des EtherNet/IP-Mastersund zur Inbetriebnahme der MOVI-PLC® für den Feldbusbetrieb. Voraussetzung dafürsind der korrekte Anschluss und die richtige Einstellung der IP-Adressparameter derDHR41B gemäß Kapitel "Montage- /Installationshinweise".

5.1 Gültigkeit der EDS-Datei für DHR41B

Für die Projektierung des Scanners (EtherNet/IP-Master) stellt SEW-EURODRIVEfolgende EDS-Datei zur Verfügung:• SEW_MOVIPLC_ADVANCED_DHR41B.eds

HINWEISDie Einträge in der EDS-Datei dürfen nicht verändert oder ergänzt werden. Für Fehl-funktionen des Umrichters aufgrund einer modifizierten EDS-Datei kann keine Haftungübernommen werden!

HINWEISAuf der SEW-Homepage (http://sew-eurodrive.de) finden Sie in der Rubrik "Software"die aktuellen Versionen der EDS-Dateien für die DHR41B.

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PROFINET IO

5 Projektierung des Masters (EtherNet/IP-Scanner) Projektierung und Inbetriebnahme (EtherNet/IP)

5.2 Projektierung des Masters (EtherNet/IP-Scanner)Das folgende Beispiel bezieht sich auf die Projektierung der Allen-Bradley-SteuerungCompactLogix 1769-L32E mit der Programmiersoftware RSLogix 5000. Diese Steue-rung hat die EtherNet/IP-Schnittstelle in der CPU-Baugruppe bereits integriert.

Prozessdaten-austausch

Im folgenden Projektierungsbeispiel wird die Option DHR41B in ein Projekt aufgenom-men. Gehen Sie dazu im Programm RSLogix 5000 in die im folgenden Bild gezeigteAnsicht "Controller Organizer" (Baumstruktur in der linken Bildhälfte).

• Markieren Sie im Ordner "I/O Configuration" den Eintrag "1769-L32E Ethernet PortLocalENB" als Ethernet-Kommunikationsschnittstelle. Klicken Sie die rechte Maus-taste und wählen Sie im Kontextmenü den Eintrag "New Module" aus. Das Auswahl-fenster "Select Module Type" wird aufgerufen.

• Um die Option DHR41B in das Projekt aufzunehmen, markieren Sie den Eintrag"ETHERNET MODULE" in der Kategorie "Communications". Bestätigen Sie die Aus-wahl mit [OK].

• Das Fenster "New Module" wird aufgerufen.

HINWEISWird eine CPU eingesetzt, die keine EtherNet/IP-Schnittstelle integriert hat, muss inder IO-Configuration zunächst eine Ethernet-Kommunikationsschnittstelle hinzugefügtwerden.

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5 Projektierung des Masters (EtherNet/IP-Scanner)Projektierung und Inbetriebnahme (EtherNet/IP)

Geben Sie für das neu angelegte Modul zuerst den Namen an, unter dem die Daten inden Controller-Tags abgelegt werden und anschließend die IP-Adresse.

• Wählen Sie als Datenformat im Dropdown-Menü "Comm-Format" den Eintrag"Data - INT" aus. Die Prozessdaten sind bei der DHR41B 16 Bit (INT) groß.

• Geben Sie in der Gruppe "Connection Parameters" im Eingabefeld "Input AssemblyInstance" den Wert "171" ein. Die Inputdaten der SPS müssen sich mit der Output-Instance der DHR41B verbinden.

• Um eine steuernde Verbindung aufzubauen, geben Sie in der Gruppe "ConnectionParameters" im Eingabefeld "Output Assembly Instance" den Wert "161" ein. DieInputdaten der SPS müssen sich mit der Output-Instance der DHR41B verbinden.

• Als Datenlänge können Sie in den Auswahlfeldern "Input Size" und "Output Size"maximal den Wert "64" (Datenlänge16 Bit) einstellen.

• Stellen Sie im Auswahlfeld "Configuration Size" den Wert "0" ein. Das Eingabefeld"Konfiguration Assembly Instance" wird nicht verwendet.

• Klicken Sie zum Abschluss auf die Schaltfläche [OK].• Zur Sicherung der Kompatibilität zu bereits bestehenden DeviceNet-Projektierungen

können Sie im Auswahlfeld "Comm Format" auch den Datentyp "SINT" einstellen. Indiesem Fall müssen Sie sicherstellen, dass eine gerade Anzahl (2 – 128) Bytes kon-figuriert wird, und im Betrieb beim Zugriff auf die IO-Daten stets Datenkonsistenzsichergestellt ist.

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PROFINET IO

5 Projektierung des Masters (EtherNet/IP-Scanner) Projektierung und Inbetriebnahme (EtherNet/IP)

Weitere Einstellungen

In der Registerkarte "Connection" stellen Sie die Datenrate und ggf. die Fehlerreaktionder Steuerung ein.

• Die Option DHR41B unterstützt eine Datenrate (Eingabefeld "Requested PacketInterval (RPI))" von minimal 4 ms. Längere Zykluszeiten sind problemlos möglich.

• Klicken Sie auf die Schaltfläche [OK]. Damit ist der Prozessdatenaustausch mit einerDHR41B komplett konfiguriert.

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5 Einstellungen in der MOVI-PLC® advanced DHR41BProjektierung und Inbetriebnahme (EtherNet/IP)

5.3 Einstellungen in der MOVI-PLC® advanced DHR41BDie Erstellung von IEC-Programmen ist ausführlich im Handbuch "MOVI-PLC®"beschrieben. In diesem Kapitel werden daher nur die Feldbus-spezifischen Besonder-heiten beschrieben.

5.3.1 Prozessdaten-Konfiguration

Die Konfiguration der Prozessdaten-Schnittstelle erfolgt in der Regel durch den Master(Scanner). Er stellt die Anzahl der Prozessdatenworte sowie die Timeout-Zeit ein.Im Parameterbaum des MOVITOOLS® MotionStudio (Index 8451) wird im Feld "PDKonfiguration" der aktuell konfigurierte Wert angezeigt (siehe folgendes Bild).

5.3.2 Status der Feldbus-Schnittstelle

Der Funktionsbaustein FbusGetInfo stellt den Status und einige Anzeigeparameter derFeldbus-Schnittstelle für das IEC-Programm und die Diagnose zur Verfügung.Besteht keine Kommunikation zum Feldbus-Master, wird der Ausgang Error auf TRUEgesetzt. Während einer aktiven Feldbusverbindung ist der Ausgang Done auf TRUEgesetzt und an den Ausgängen Address, Baudrate, Timeout und BusType werden diejeweiligen Parameter angezeigt, wie sie über die DIP-Schalter der Option DHR41B oderüber die SPS eingestellt wurden.

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PROFINET IO

5 Projektierungsbeispiele in RSLogix 5000 Projektierung und Inbetriebnahme (EtherNet/IP)

5.4 Projektierungsbeispiele in RSLogix 50005.4.1 MOVI-PLC® advanced DHR41B mit 16 PD Datenaustausch

1. Stellen Sie die IP-Adresse der DHR41B ein (siehe Kapitel "IP-Adressparameter ein-stellen").

2. Fügen Sie MOVI-PLC® advanced DHR41B entsprechend Kapitel 5.2 in dieEtherNet/IP-Konfiguration ein.

3. Nun kann die Integration in das RSLogix-Projekt erfolgen.Legen Sie dazu ein Controller-Tag mit benutzerdefiniertem Datentyp an, um eineeinfache, datenkonsistente Schnittstelle zu den Prozessdaten der DHR41B zuschaffen (siehe folgendes Bild).

Die Beschreibung für die Prozess-Eingangs- und -Ausgangsdaten des ControllerTags kann passend zur Definition der Prozessdaten (PD) in der MOVI-PLC®

advanced DHR41B erfolgen.

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5 Projektierungsbeispiele in RSLogix 5000Projektierung und Inbetriebnahme (EtherNet/IP)

4. Um die Daten der MOVI-PLC® advanced DHR41B in die neue Datenstruktur zukopieren, wird ein CPS-Befehl am Anfang der "MainRoutine" eingefügt, die die Datenaus den Controller Tags liest (siehe folgendes Bild).

Um die Daten aus der neuen Datenstruktur zur der MOVI-PLC® advanced DHR41Bzu kopieren, wird ein CPS-Befehl am Ende der "MainRoutine" eingefügt (siehefolgendes Bild).

5. Abschließend wird das Projekt gespeichert und in die SPS übertragen. Die SPS wirdin den RUN-Modus versetzt.Nun können die Istwerte von der der MOVI-PLC® advanced DHR41B gelesen undSollwerte geschrieben werden.Die Prozessdaten sollten mit den Werten übereinstimmen, die im PLC-Editor oder ineinem Diagnose Plug-in zu dem aktiven IEC-PRogramm in MOVITOOLS®

MotionStudio angezeigt werden. Ist kein IEC-Programm in der MOVI-PLC®, können Sie dieses folgendermaßenerstellen:

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PROFINET IO


• Öffnen Sie in MOVITOOLS® MotionStudio das Kontextmenü der PLC und führenSie den Projektwizard "Neues PLC-Editor Projekt erstellen" aus (siehe folgendesBild).

• Erstellen Sie mit Hilfe des Wizards ein neues AxisControl-Projekt und übertragenSie es über den Menüpunkt "Online - Einloggen" zur MOVI-PLC® advancedDHR41B.

• Starten Sie das geladene Programm mit dem Menüpunkt "Online - Start". Jetztkönnen Sie die übertragenen Prozessdaten unter "Ressourcen - Steuerungskon-figuration" (PLC-Configuration) beobachten. (siehe folgendes Bild).

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5.4.2 Zugriff auf Parameter der MOVI-PLC® advanced DHR41B

Für einen leicht nutzbaren Lesezugriff auf Parameter der MOVI-PLC® advancedDHR41B über Explicit Messages und das Register-Objekt führen die folgenden Schritteschnell zum Ziel:1. Erstellen Sie eine benutzerdefinierte Datenstruktur "SEW_Parameter_Channel"

(siehe folgendes Bild)

2. Definieren Sie die folgenden Controller Tags (siehe folgendes Bild).

3. Erstellen Sie einen Rung zum Ausführen des Befehls "ReadParameter" (siehefolgendes Bild).

• Für den Kontakt wählen Sie den Tag "ReadParameterStart"• Für Message Control wählen Sie den Tag "ReadParameter"

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PROFINET IO


4. Mit einem Klick auf im MSG-Befehl wird das Fenster "Message Konfiguration"geöffnet (siehe folgendes Bild).

Als "Message Type" wird "CIP Generic" eingestellt. Füllen Sie die weiteren Felder infolgender Reihenfolge aus:A Source Element = ReadParameterRequest.IndexB SourceLength = 12C Destination = ReadParameterResponse.IndexD Class = 7hexE Instance = 1F Attribute = 4hexG Service Code = ehex

Der Servicetyp stellt sich dann automatisch ein.

5. Auf der Registerkarte "Communication" müssen Sie das Zielgerät angeben. KlickenSie dazu auf die Schaltfläche [Browse] und wählen Sie im Message Path Browserdas gewünschte Gerät aus der IO-Konfiguration (unter Ethernet) aus (siehe fol-gendes Bild).

Aktivieren Sie nicht das Kontrollfeld "Connected", da sowohl die Steuerung als auchdie DHR41B nur eine begrenzte Anzahl von Verbindungen zulassen.

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6. Nach dem Download der Änderungen in die SPS kann der Index des zu lesendenParameters in ReadParameterRequest.Index eingetragen werden. Durch Änderndes Steuer-Bits ReadParameterStart auf "1" wird der Lesebefehl einmal ausgeführt(siehe folgendes Bild).

Wenn der Lesebefehl beantwortet wurde, sollte ReadParameterResponse.Indexden gelesenen Index nennen und ReadParameterResponse.Data die gelesenenDaten enthalten. In diesem Beispiel wurde die vom Scanner eingestellte Timeout-Zeit der MOVI-PLC® advanced DHR41B (Index 8606) gelesen (012Chex � 0,3 s).Im Parameterbaum in MOVITOOLS® MotionStudio (siehe folgendes Bild) kann derWert überprüft werden. Der Tooltip zeigt z. B. Index, Subindex, Faktor usw. desParameters.

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PROFINET IO


Für den Schreibzugriff auf einen Parameter sind nur wenige Ergänzungennotwendig:• Erstellen Sie die Controller Tags (siehe folgendes Bild)

• Erstellen Sie einen Rung zum Ausführen des Befehls "WriteParameter" (siehefolgendes Bild).

Für den Kontakt wählen Sie den Tag "WriteParameterStart".Für Message Control wählen Sie den Tag "WriteParameter".

• Mit einem Klick auf im MSG-Befehl wird das Fenster "Message Konfigurati-on" geöffnet (siehe folgendes Bild).

Füllen Sie die Felder in der folgenden Reihenfolge aus:– Source Element = WriteParameterRequest.Index– Source Length = 12– Destination = WriteParameterResponse.Index– Class = 7hex– Instance = 2– Attribute = 4hex– Service Code = 10hex

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7. Nach dem Download der Änderungen in die SPS können der Index und der Wert,der in den Parameter geschrieben werden soll, in die Tags WriteParameterRe-quest.Index und WriteParameterRequest.Data eingetragen werden. Durch Änderndes Steuer-Bits WriteParameterStart auf "1" wird der Schreibbefehl einmal ausge-führt (siehe folgendes Bild).

Wenn der Schreibbefehl beantwortet wurde, sollte WriteParameterResponse.Indexden geschriebenen Index nennen und WriteParameterResponse.Data die geschrie-benen Daten enthalten. In diesem Beispiel wurde Index 11001 (H1) mit dem Wert22hex (33 dez) beschrieben.Im Parameterbaum in MOVITOOLS® MotionStudio oder dem PLC-Editor kann derWert überprüft werden. Der Tooltip zeigt z. B. Index, Subindex, Faktor usw. desParameters.

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5.4.3 Zugriff auf Geräteparameter unterlagerter Geräte

Der Zugriff auf Geräteparameter z. B. eines MOVITRAC® B, das am Systembus CAN 1der MOVI-PLC® advanced DHR41B angeschlossen ist, ist identisch zum Gerätepara-meterzugriff auf die MOVI-PLC® advanced DHR41B selbst (siehe Kapitel 5.4.2)Der einzige Unterschied ist, dass z. B. Read/WriteParameterRequest.SubChannel1auf 3 eingestellt werden muss und Read/WriteParameterRequest.SubAddress1 aufdie SBus-Adresse des MOVITRAC® B eingestellt werden muss, dass an der DHR41Bangeschlossen ist (siehe folgendes Bild).

In diesem Beispiel wurde von einem am Systembus CAN 1 der Option DHR41B ange-schlossenen MOVITRAC® B, dass die SBus-Adresse 7 hat, aus dem Parameter P160Festsollwert n11 (Index 8489) der Wert 150 1/min gelesen.Eine schematische Darstellung des Parameterzugriffs auf unterlagerte Geräte findenSie im Kapitel "Anhang"

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6 EinführungDas Ethernet Industrial Protokoll (EtherNet/IP)

6 Das Ethernet Industrial Protokoll (EtherNet/IP) 6.1 Einführung

Das Ethernet Industrial Protokoll (EtherNet/IP) ist ein offener Kommunikationsstandard,der auf den klassischen Ethernetprotokollen TCP/IP und UDP/IP aufsetzt.EtherNet/IP wurde von der Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) und Control-Net International (CI) definiert.Mit EtherNet/IP wird die Ethernet-Technologie um das Applikationsprotokoll CIP (Com-mon Industrial Protocol) erweitert. CIP ist in der Automatisierungstechnik bekannt, daes auch bei DeviceNet und ControlNet als Applikationsprotokoll verwendet wird.

6.2 ProzessdatenaustauschJe nach Einsatz der Option DHR41B können bis zu 64 Prozessdatenworte mit einemEtherNet/IP-Master (Scanner) ausgetauscht werden. Die Prozessdatenlänge stellt derEtehNet/IP-Master (Scanner) beim Öffnen der Verbindung ein.Neben einer steuernden Verbindung "Exclusiv Owner Connection" sind bis zu zweizusätzliche "Listen Only Connections" möglich. So können Stand-By-Steuerungen oderVisulisierungsgeräte die Istwerte des Antriebs ebenfalls auslesen.Ist bereits eine steuernde Verbindung über Modbus TCP aktiv, kann bis zu einemPower-On-Reset keine "Exclusiv Owner Connection" über EtherNet/IP aktiviert werden.

Timeout-Verhalten

Der Zustand Timeout wird von der Option DHR41B ausgelöst. Die Timeout-Zeit mussvom EtherNet/IP-Master (Scanner) beim Verbindungsaufbau eingestellt werden. In derEtherNet/IP-Spezifikation wird nicht von einer Timeout-Zeit, sondern von einem"Requested Packet Interval (RPI)" gesprochen.Die im Parameterbaum in MOVITOOLS® MotionStudio angezeigte Timeout-Zeit errech-net sich aus dem Requested Packet Interval (RPI) multipliziert mit dem "Timeout-Multi-plier".Wird eine "Exclusiv Owner Connection" abgebaut, bleibt die Timeout-Zeit am Geräterhalten und das Gerät verzweigt nach Ablauf der Timeout-Zeit in den Timeout-Zustand.Der Zustand Timeout wird durch die rot blinkende LED L13 an der Frontseite der OptionDHR41B angezeigt.Die Timeout-Zeit darf nicht über MOVITOOLS® MotionStudio verstellt werden, da sienur über den Bus aktiviert werden kann.Der Zustand Timeout bewirkt die Ausführung der im IEC-Programm programmiertenReaktion.Der Zustand Timeout kann über EtherNet/IP folgendermaßen zurückgesetzt werden:• durch den Reset-Dienst des Identity-Objekts (Class 0x01, Instance 0x01, Attribut

unbestimmt)• über den erneuten Aufbau der Verbindung• mit dem Reset-Bit im Steuerwort

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PROFINET IO

6 CIP-Objektverzeichnis Das Ethernet Industrial Protokoll (EtherNet/IP)

6.3 CIP-ObjektverzeichnisIm Common Industrial Protocol sind alle Gerätedaten über Objekte zugänglich. Bei derOption DHR41B sind die in der folgende Tabelle aufgeführten Objekte integriert.

Die Bedeutung und der Zugriff auf die Daten werden im Folgenden beschrieben.

Identity-Objekt • Das Identity-Objekt enthält allgemeine Informationen über das EtherNet/IP-Gerät.• Class Code: 01hex

Klasse

Instanz 1

Klasse [hex] Name

01 Identity Object

02 Message Router Object

04 Assembly Object

06 Connection Manager Object

07 Register Object

0F Parameter Object

64 Vardata Object

F5 TCP/IP Interface Object

F6 Ethernet Link Object

Attribut Zugriff Name Datentyp Default-Wert [hex] Beschreibung

1 Get Revision UINT 0001 Revision 1

2 Get Max Instance UINT 0001 Maximale Instanz


1 Get Vendor ID UINT 013B SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG

2 Get Device Type

UINT 0065 Herstellerspezifischer Typ

3 Get Product Code

UINT 0002 Produkt Nr.2: DHR41B

4 Get

Revision STRUCT of

Revision des Identity Objects, abhängig von Firmwareversion

Major Revision

USINT

Minor Revision

USINT

5 Get Status WORD siehe Tabelle unter "Kodierung des Attributs 5 Status"

6 Get Serial Number

UDINT Eindeutige Seriennummer

7 Get Product Name

SHORT_STRING

SEW-MOVIPLC ADVANCED DHR41B

Produktname

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6 CIP-ObjektverzeichnisDas Ethernet Industrial Protokoll (EtherNet/IP)

• Kodierung des Attributs 5 "Status":

• Kodierung des "Extended DeviceStatus" (Bit 4 – 7):

Unterstützte Services

Bit Name Beschreibung

0 Owned Steuernde Verbindung ist aktiv

1 - Reserviert

2 Configured Konfiguration ist erfolgt

3 - Reserviert

4 – 7 Extended Device Status Siehe Tabelle "Kodierung Extended Device Status"

8 Minor Recoverable Fault Unbedeutender behebbarer Fehler

9 Minor Unrecoverable Fault Unbedeutender nicht behebbarer Fehler

10 Major Recoverable Fault Bedeutender behebbarer Fehler

11 Major Unrecoverable Fault Bedeutender nicht behebbarer Fehler

12 – 15 - Reserviert

Wert [binär] Beschreibung

0000 Unbekannt

0010 Mindestens eine fehlerhafte IO-Verbindung

0011 Keine IO-Verbindung aufgebaut

0110 Mindestens eine IO-Verbindung aktiv

Service Code [hex] Service Name Klasse Instanz

01 Get_Attributes_All X X

05 Reset - X

0E Get_Attribute_Single X X

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PROFINET IO


Message Router- Objekt

• Das Message Router-Objekt gibt Auskunft über die implementierten Objekte.• Class Code: 02hex

Klasse

Instanz 1


Assembly-Objekt • Mit dem Assembly-Objekt wird auf die Prozessdaten der DHR41B zugegriffen. Zuden Instanzen des Assembly Objekts können IO-Connections für den Austausch vonzyklischen Prozessdaten aufgebaut werden.

• Class Code: 04hex

Klasse




1 Get Object_List STRUCT of Objektliste bestehend aus:• Anzahl der Objekte• Auflistung der ObjekteNumber UINT 0009

Classes ARRAY ofUINT

01 00 02 0004 00 06 0007 00 0F 0064 00 F5 00F6 00

2 Get Number Available

UINT 0009 Maximale Verbindungsanzahl


01 Get_Attributes_All X -





00

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Instanz 161 - SEW-PA-Daten-bereich

Mit dieser Instanz können Sie auf die Prozess-Ausgangsdaten der DHR41B zugreifen.MOVIDRIVE® kann nur von einem einzigen Scanner gesteuert werden. Deshalb kannzu dieser Instanz auch nur eine einzige Verbindung aufgebaut werden.

Instanz 121 - "Heartbeat"

Auf diese Instanz wird zugegriffen, wenn der Scanner eine Input Only Connection auf-bauen will. Bei dieser Verbindungsart werden keine Prozess-Ausgangsdaten gesendet,sondern nur Prozess-Eingangsdaten eingelesen.

Instanz 171 - SEW-PE-Daten-bereich

Mit dieser Instanz können Sie auf die Prozess-Eingangsdaten der DHR41B zugreifen.Zu dieser Instanz können mehrere Multicastverbindungen oder eine Punkt-zu-Punkt-Verbindung aufgebaut werden.



3 Get Data Array of BYTE

- OUTPUT Assembly



- OUTPUT AssemblyDate Size = 0



- INPUT Assembly

HINWEISDie Bezeichnungen "INPUT Assembly" und "OUTPUT Assembly" beziehen sich aufdie Sichtweise des Netzwerks. Ein "INPUT Assembly" produziert Daten auf dem Netz-werk, ein "OUTPUT Assembly" konsumiert Daten vom Netzwerk.

Service Code [hex] Service Name Klasse Instanz 161 Instanz 121 Instanz 171

0E Get_Attribute_Single X X - X

00

I


PROFINET IO


Register-Objekt • Das Register-Objekt wird verwendet, um auf einen SEW-Parameterindex zuzugrei-fen.


Klasse

In den neun Instanzen des Register-Objekts sind die MOVILINK®-Parameterdienste ab-gebildet. Die Dienste "Get_Attribute_Single" und "Set_Attribute_Single" werden für denZugriff verwendet.Da das Register-Objekt so spezifiziert ist, dass INPUT-Objekte nur gelesen undOUTPUT-Objekte gelesen und geschrieben werden können, ergeben sich die in der fol-genden Tabelle aufgeführten Möglichkeiten, den Parameterkanal anzusprechen.



Instance INPUT / OUTPUT Resultierender MOVILINK®-Dienst bei

Get_Attribute_Single Set_Attribute_Single

1 INPUT READ Parameter ungültig

2 OUTPUT READ WRITE Parameter

3 OUTPUT READ WRITE VOLATILE Parameter

4 INPUT READ MINIMUM ungültig

5 INPUT READ MAXIMUM ungültig

6 INPUT READ DEFAULT ungültig

7 INPUT READ SCALING ungültig

8 INPUT READ ATTRIBUTE ungültig

9 INPUT READ EEPROM ungültig

00

I



54185BDEBild 1: Beschreibung des Parameterkanals

READ EEPROM

Get_Attribute_Single READ

READ MINIMUM

READ MAXIMUM

READ DEFAULT

READ SCALING

READ ATTRIBUTE

WRITE

WRITE VOLATILE

Get_Attribute_Single


Set_Attribute_Single

Set_Attribute_Single






Input

(Instance 1)

Input

(Instance 4)

Input

(Instance 5)

Input

(Instance 6)

Input

(Instance 7)

Input

(Instance 8)

Get_Attribute_SingleInput

(Instance 9)

Output

(Instance 2)

Output

(Instance 3)

EtherNet/IP SEW-Feldbusprofil

DPRAM

00

I


PROFINET IO


Instanz 1 – 9

Je nach unterlagertem Bussystem von der MOVI-PLC® advanced DHR41B zu denAntrieben gelten die folgenden Subkanäle und Subadressen. Eine schematische Darstellung des Parameterzugriffs auf unterlagerte Geräte findenSie im Kapitel "Anhang"


Attribut Zugriff Name Datentyp Default- Wert [hex] Beschreibung

1 Get Bad Flag BOOL 00 0 = good / 1 = bad

2 Get Direction BOOL 0001

Input RegisterOutput-Register

3 Get Size UINT 0060 Datenlänge in Bits(96 Bit = 12 Byte)

4 Get/Set Data ARRAY of BITS Daten im Format des SEW-Parameterkanals

HINWEISEErläuterungen zu den Attributen:• Attribut 1 signalisiert, ob beim vorherigen Zugriff auf das Datenfeld ein Fehler

aufgetreten ist.• Attribut 2 zeigt die Richtung der Instanz an.• Attribut 3 gibt die Länge der Daten in Bits an.• Attribut 4 stellt die Parameterdaten dar. Beim Zugriff auf das Attribut 4 muss dem

Servictelegramm der SEW-Parameterkanal angehängt werden. Der SEW-Parame-terkanal besteht aus den in der folgenden Tabelle aufgeführten Elementen.

Name Datentyp Beschreibung

Index UINT SEW-Geräte-Index

Data UDINT Daten (32 Bit)

Subindex BYTE SEW-Geräte Sub-Index

Reserved BYTE Reserviert (muss "0" sein)

Subadresse 1 BYTE 0 Parameter der MOVI-PLC® selbst

1 ... Z. B. SBus-Adresse der am SBus 1 der MOVI-PLC® angeschlossenen Geräte

Subkanal 1 BYTE 0 3 Unterlagertes Bussystem, z. B. SBus 1

Subadresse 2 BYTE Reserviert (muss "0" sein)

Subkanal 2 BYTE Reserviert (muss "0" sein)

Subkanal 1 Schnittstelle Wertebereich-Subadresse 1

0 MOVI-PLC® selbst 0

1 Umrichter über DPRAM wenn im MDX B 0

2 EtherCAT X36 0 – 99 (Die EtherCAT-Adresse errechnet sich aus: Subadresse 1 + 1001)

3 SBus1 (X33 und X26) 1 – 63

4 SBus2 (X32) 1 – 63

5 RS485_1 (X34:1/3/5 und X24) 1 – 99

6 RS485_2 (X34:2/4/6 ) 1 – 99

Service Code [hex] Service Name Instanz

0x0E Get_Attribute_Single X

0x10 Set_Attribute_Single X

00

I



Parameter-Objekt • Das Parameter-Objekt können Sie in Ausnahmefällen auch zum Zugriff auf einenSEW-Parameterkanal verwenden.

• Class Code: 0Fhex

Klasse

Die Instanzen des Parameter-Objekts sollten nur dann für Zugriffe auf SEW-Parameterverwendet werden, wenn der eingesetzte EtherNet/IP-Scanner das Anhängen eigenerDaten an die Dienste "Get_Attribute_Single" und "Set_Attribute_Single" nicht unter-stützt.Bei der Verwendung des Parameter-Objekts erfolgt die Adressierung eines Parameter-index in mehreren Schritten.• Zunächst wird in den Instanzen 1 bis 4 die Adresse des gewünschten Parameters

eingestellt.• Danach wird über die Instanz 5 auf den Parameter zugegriffen, der in den Instanzen

1 bis 4 adressiert ist.Der Zugriff auf einen SEW-Parameterindex über das Parameter Objekt ist umständlichund fehleranfällig und sollte nur dann verwendet werden, wenn die Parametrierung überdie Mechanismen des Register-Objekts vom EtherNet/IP-Scanner nicht unterstütztwerden.

Instanz 1 - SEW-Parameterindex




8 Get Parameter Class Descriptor

UINT 0009 Bit 0: unterstützt Parameter-InstanzenBit 3: Parameter werden nicht-flüchtig gespeichert

9 Get Konfigura-tion Assembly Interface

UINT 0000 Es wird kein Konfiguration Assembly unterstützt.


1 Set Parameter Value

UINT 207A Index des Parameters

2 Get Link Path Size

USINT 00 Es ist kein Link spezifiziert

3 Get Link Path Packed EPATH

00 Wird nicht verwendet

4 Get Descriptor WORD 0000 Read/Write Parameter

5 Get Data Type EPATH 00C7 UINT

6 Get Data Size USINT 02 Datenlänge in Bytes

00

I


PROFINET IO


Instanz 2 - SEW-Subindex

Instanz 3 - SEW-Subparameter 1

Instanz 4 - SEW-Subparameter 2



UINT 0000 Lowbyte enthält den Subindex










UINT 0000 Lowbyte enthält die Subadresse 1Highbyte enthält den Subkanal 1








Attribut Zugriff Name Datentyp Default Wert [hex] Beschreibung


UINT 0000 Lowbyte enthält die Subadresse 2Highbyte enthält den Subkanal 2








00

I



Instanz 5 - SEW-Read/Write




UDINT Set-Service führt einen Schreibzugriff auf den in den Instanzen 1 bis 4 adressierten Parameter durch.Get-Service führt einen Lesezugriff auf den in den Instanzen 1 bis 4 adressierten Parameter durch.






5 Get Data Type EPATH 00C8 UDINT




10 Set_Attribute_Single - X

00

I


PROFINET IO


Vardata-Objekt • Dieses herstellerspezifische Objekt wird benötigt, um einigen Software-Tools vonSEW-EURODRIVE das Engineering zu ermöglichen.


Klasse Es werden keine Attribute der Klasse unterstützt.

Instanz 1


Der standardisierte Service "Get_Attribute_Single" (Service Code 0x0E) liefert beimZugriff auf das Instanz-Attribut 1 einen Datenstrom mit der maximalen Datenlänge (At-tribut 2) zurück. Der Dateninhalt ist mit Nullen belegt. Wird an das Request-Telegrammein Datenstrom angehängt (Service Type Custom), werden diese Daten in gespiegelterForm zurückgeliefert (Vardata-Testmodus).Der Service Vardata (Service Code 0x32) ist ein herstellerspezifischer Dienst. Beidiesem Service haben Request und Response den gleichen Telegrammaufbau. DasTelegramm enthält Routing-Informationen, die Datenlänge des Vardata-Nutzdatentele-gramms und das eigentliche Vardata Schicht-7-Telegramm. Die Datenlänge desVardata Schicht-7-Telegramms ist variabel.Die folgende Tabelle zeigt den kompletten Telegrammaufbau.


1 Get Data ARRAY OF SINT

- -

2 Get Size UINT 00F2 Maximale Datenlänge in Bytes

Service Code [hex] Service Name Instanz-Attribut 1 Instanz-Attribut 2


32 Vardata (Custom) X -

Name Datentyp

Subadresse 1 BYTE

Subkanal 1 BYTE

Subadresse 2 BYTE

Subkanal 2 BYTE

Data Len Low BYTE

Data Len High BYTE

Reserved BYTE

Reserved BYTE

FC BYTE

Vardata Array of BYTE

00

I



TCP/IP-Interface- Objekt

• Das TCP/IP-Interface-Objekt ermöglicht die Konfiguration der IP-Parameter überEtherNet/IP.

• Class Code: F5hex

Klasse

Instanz 1





3 Get Number of Instances

UINT 0001 DHR41B hat eine TCP/IP-Schnitt-stelle

Attribut Zugriff Name Datentyp Default-Wert [hex]

Beschreibung

1 Get Status DWORD 00000001 Konfiguration gültig

2 Get Konfiguration Capability

DWORD 00000014 Das Interface Konfiguration Attribut (5) ist beschreibbar. Die Konfiguration kann per DHCP erfolgen.

3 Set Konfiguration Control

DWORD 00000002 0 = Das Gerät verwendet gespei-cherte IP-Parameter beim Bootup.2 = Das Gerät erwartet seine IP-Kon-figuration per DHCP beim Bootup.

4 Get Physical Link Object

STRUCT of Verweis auf Ethernet Link Object (Class Code 0xF6) als darunterlie-gende Schicht.Path Size UINT 0002

Path Padded EPATH

20 F6 24 01

5 Set Interface Konfiguration

STRUCT of

IP Address UDINT Aktuell verwendete IP-Adresse

Network Mask UDINT Aktuell verwendete Subnetzmaske

Gateway Address

UDINT Aktuell eingestelltes Standard-Gateway

Name Server UDINT 00000000 DNS wird nicht unterstützt

Name Server 2 UDINT 00000000 DNS wird nicht unterstützt

Domain Name STRING sew.de

6 Get Host Name STRING Wird nicht verwendet


01 Get_Attributes_All X _


10 Set_Attribute_Single - X

00

I


PROFINET IO


Ethernet-Link-Objekt

• Im Ethernet-Link-Objekt sind Informationen zur Ethernet-Kommunikationsschnitt-stelle abgelegt.

• Class Code: F6hex

Klasse

Instanz 1 – Ethernet-Anschluss X30:1

Instanz 2 – Ethernet-Anschluss X30:2


Attribut Zugriff Name Datentyp Default-Wert [hex]

Beschreibung



3 Get Number of Instances

UINT 0002 DHR41B hat zwei Ethernet-Schnitt-stellen


1 Get Interface Speed

UDINT 00000064 Default-Wert = 100 → Übertragungs-geschwindigkeit in MBit/s

2 Get Interface Flags

DWORD • Bit 0 zeigt aktiven Link an• Bit 1 zeigt Full-Duplex-Betrieb an• Bit 2 ... Bit 4 signalisieren Negoti-

ation Status• Bit 5 zeigt an, ob das manuelle

Setzen einen Reset erfordert• Bit 6 kennzeichnet einen lokalen

Hardwarefehler

3 Get Physical Address

ARRAY of 6 USINTs

00 0F 69 xx xx xx MAC IDSEW MAC OUI: 00 0F 69


1 Get Interface Speed

UDINT 00000064 Default-Wert = 100 → Übertragungs-geschwindigkeit in MBit/s

2 Get Interface Flags

DWORD • Bit 0 zeigt aktiven Link an• Bit 1 zeigt Full-Duplex-Betrieb an• Bit 2 – Bit 4 signalisieren

Negotiation Status• Bit 5 zeigt an, ob das manuelle

Setzen einen Reset erfordert• Bit 6 kennzeichnet einen lokalen

Hardwarefehler

3 Get Physical Address

ARRAY of 6 USINTs

00 0F 69 xx xx xx xx MAC IDSEW MAC OUI: 00 0F 69


01 Get_Attributes_All X _


00

I


6 Rückkehr-Codes der Parametrierung über Explicit MessagesDas Ethernet Industrial Protokoll (EtherNet/IP)

6.4 Rückkehr-Codes der Parametrierung über Explicit MessagesSollte eine Parameteranfrage über Explicit Messages fehlschlagen, kann über einenFehlercode die Ursache ermittelt werden. Ein Fehler kann entweder von der OptionDHR41B, vom EtherNert/IP-System oder durch einen Timeout generiert werden.In den Statusregistern der Message-Tags können der General Error Code (ERR) undder Additional Code (EXERR) ausgelesen werden (siehe folgendes Bild).

Rückkehr-Codes von EtherNet/IP

Wird das Datenformat bei der Übertragung nicht eingehalten oder ein nicht implemen-tierter Dienst ausgeführt, werden EtherNet/IP-spezifische Rückkehr-Codes im Fehlerte-legramm geliefert. Die Kodierung dieser Rückkehr-Codes sind in der EtherNet/IP-Spe-zifikation beschrieben (siehe Abschnitt "General Error Codes"). Der General Error Codeeines herstellerspezifischen Rückkehr-Codes ist 1Fhex.

SEW spezifische Rückkehr-Codes

Die Rückkehr-Codes, die die Option DHR41B oder unterlagerte Geräte bei fehlerhafterParametrierung zurückliefert, sind im Abschnitt "MOVILINK®-spezifiische Rückkehr-Codes" beschrieben. Im Zusammenhang mit EtherNet/IP werden die Rückkehr-Codesim folgenden Format zurückgeliefert. Die folgende Tabelle zeigt als Beispiel das Daten-format für ein Parameter-Response- Telegramm.

Im obigen Beispiel steht im High-Byte des Additional Codes die MOVILINK® Error Class08 (General Error). Der MOVILINK® Additional Error Code 10 (Ungültiger Index) befin-det sich im Additional Code Low-Byte. Es wurde also auf einen nicht existierendenGeräteindex zugegriffen.

11937AXX

Byte Offset

0 1 2 3

Funktion General Error Codes Additional CodeLength (words)

Additional CodeWord 1 (lowbyte)

Additional CodeWord 1 (highbyte)

Beispiel 1FhexVendor specific

01hexnur Low-Word (Word 1)

10hexMOVILINK® Additional Error Code

08hexMOVILINK® Error Class

00

I


PROFINET IO

6 Rückkehr-Codes der Parametrierung über Explicit Messages Das Ethernet Industrial Protokoll (EtherNet/IP)

Timeout der Explicit Messages

Der Timeout wird von der Option DHR41B ausgelöst. Die Timeout-Zeit muss vomMaster nach dem Verbindungsaufbau eingestellt werden. In der EtherNet/IP-Spezifika-tion wird hier nicht von einer Timeout-Zeit, sondern von einer Expected Packet Rategesprochen. Die Expected Packet Rate errechnet sich aus der Timeout-Zeit wie folgt:tTimeout_ExplicitMessages = 4 × tExpected_Packet_Rate_ExplicitMessages

Sie können über die Connection Object Class 5, Instance 1, Attrubute 9 eingestelltwerden. Der Wertebereich reicht von 0 ms bis 655535 ms, Step 5 ms.Tritt für die Explicit Messages ein Timeout auf, so wird dieser Verbindungstyp für dieExplicit Messages automatisch abgebaut. Dies ist die Standardeinstellung von Ether-Net/IP. Um wieder mit Explicit Messages kommunizieren zu können, muss die Verbin-dung für diese Explicit Messages wieder neu aufgebaut werden. Der Timeout wird nichtan das IEC-Programm weitergeleitet.

General Error Codes

General error code (hex)

Fehlername Beschreibung

00 Success Erfolgreich

01 Conection failure Ein verbindungsspezifischer Dienst ist fehlgeschlagen.

02 Ressource unavailable Quelle, die für die Ausführung des Dienstes notwendig ist, ist nicht verfügbar.

03 Reserviert

04 Path segment error Der "Path Segment Identifier" oder die Segment-Syntax konn-ten von dem verarbeitenden Knoten nicht interpretiert werden.

05 Path destination unknown Der "Path" verweist auf eine Objektklasse, Objektinstanz oder ein Strukturelement, das von dem verarbeitenden Knoten nicht unterstützt wird.

06 – 07 Reserviert

08 Service not supported Der Dienst wird für die ausgewählte Klasse / Instanz nicht unterstützt.

09 Invalid attribute value Es wurden ungültige Attributdaten gesendet.

0A – 0B

0C Object state conflict Das ausgewählte Objekt kann den Dienst in seinem aktuellen Zustand nicht ausführen.

0D Reserviert

0E Attribute not settable Auf das ausgewählte Objekt kann mit einem Schreibzugriff zugegriffen werden.

10 Device state confict Der aktuelle Zustand des Geräts verbietet die Ausführung des gewünschten Dienstes.

11 – 12 Reserviert

13 Not enough data Die Länge der übertragenen Daten ist zu kurz, um den Dienst auszuführen.

14 Attribut not supported Das ausgewählte Attribut wird nicht unterstützt.

15 Too much data Die Länge der übertragenen Daten ist zu lang, um den Dienst auszuführen.

16 Object does not exist Das ausgewählte Objekt ist im Gerät nicht implementiert.

17 – 1D Reserviert

1E Embedded Service Error Fehler bei der geräteinternen Bearbeitung

1F Vendor specific error Herstellerspezifischer Fehler (siehe Handbuch "Feldbus-Geräteprüfil").

20 Invalid Parameter Ungültiger Parameter. Diese Fehlermeldung wird verwendet, wenn ein Parameter die Anforderungen der Spezifikation und / oder die Anforderungen der Applikation nicht erfüllt.

21 – FF Reserviert

00

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6 Rückkehr-Codes der Parametrierung über Explicit MessagesDas Ethernet Industrial Protokoll (EtherNet/IP)

MOVILINK®-spezifische Rück-kehr-Codes

In der folgenden Tabelle sind die MOVILINK®-spezifischen Rückkehr-Codes(MOVILINK® "Error Class" und "Additional Code") bei fehlerhafter Parametrierungaufgeführt.

MOVILINK®

Error Class Additional Code Beschreibung

0x05

0x00 Unknown error

0x01 Illegal Service

0x02 No Response

0x03 Different Address

0x04 Different Type

0x05 Different Index

0x06 Different Service

0x07 Different Channel

0x08 Different Block

0x09 No Scope Data

0x0A Illegal Length

0x0B Illegal Address

0x0C Illegal Pointer

0x0D Not enough memory

0x0E System Error

0x0F Communication does not exist

0x10 Communication not initialized

0x11 Mouse conflict

0x12 Illegal Bus

0x13 FCS Error

0x14 PB Init

0x15 SBUS - Illegal Fragment Count

0x16 SBUS - Illegal Fragment Type

0x17 Access denied

Not used

00

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PROFINET IO

6 Rückkehr-Codes der Parametrierung über Explicit Messages Das Ethernet Industrial Protokoll (EtherNet/IP)

0x08

0x00 No Error

0x10 Illegal Index

0x11 Not yet implemented

0x12 Read only

0x13 Parameter Blocking

0x14 Setup runs

0x15 Value too large

0x16 Value too small

0x17 Required Hardware does not exist

0x18 Internal Error

0x19 Access only via RS485 (via X13)

0x1A Access only via RS485 (via XT)

0x1B Parameter protected

0x1C "Controller inhibit" required

0x1D Value invalid

0x1E Setup started

0x1F Buffer overflow

0x20 "No Enable" required

0x21 End of File

0x22 Communication Order

0x23 "IPOS Stop" required

0x24 Autosetup

0x25 Encoder Nameplate Error

0x29 PLC State Error

MOVILINK®

Error Class Additional Code Beschreibung

00

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7 Gerätebeschreibungsdatei für Modbus/TCPProjektierung und Inbetriebnahme (Modbus/TCP)

7 Projektierung und Inbetriebnahme (Modbus/TCP)In diesem Kapitel erhalten Sie Informationen zur Projektierung des Modbus/TCP-Mas-ters und zur Inbetriebnahme des Antriebsumrichters für den Feldbusbetrieb. Vorausset-zung dafür sind der korrekte Anschluss und die richtige Einstellung der IP-Adresspara-meter der DHR41B gemäß Kapitel "Montage- /Installationshinweise".

7.1 Gerätebeschreibungsdatei für Modbus/TCP

7.2 Projektierung des Masters (Modbus-Scanner)Das erste Beispiel bezieht sich auf die Projektierung und die Programmierung einerSchneider Electric Steuerung TSX Premium P57203 mit der Programmiersoftware PL7PRO. Als Ethernet-Baugruppe dient eine ETY4103. Die Hinweise und Abbildungenbeziehen sich auf die englische Version von PL7 PRO.

Hardware-Konfi-guration (Steue-rungsausbau)

• Starten Sie PL7 PRO und geben Sie den Steuerungstyp ein.• Geben Sie im Application Browser unter STATION / Configuration / Hardware

Konfiguration den Hardwareausbau der Steuerung ein.

HINWEISFür Modbus/TCP sind keine Gerätebeschreibungsdateien spezifiziert!

HINWEIS• Geben Sie in PL7 PRO Zahlenwerte über den Ziffernblock der Tastatur ein.• Verwenden Sie als Ethernet Busmaster-Baugruppen der Fa. Schneider Electric,

die I/O Scanning unterstützen. Die Modbus/TCP-Anschaltung der SEW-Antriebekann nicht über "Peer Cop" angesprochen werden. Ethernet-Busmaster, die nur"Peer Cop" unterstützen, können jedoch über Read- und Write-Befehle aus demSPS-Programm heraus auf die Antriebe zugreifen.

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PROFINET IO

7 Projektierung des Masters (Modbus-Scanner) Projektierung und Inbetriebnahme (Modbus/TCP)

Einstellungen für die Ethernet-Bau-gruppe

• Durch Doppelklick auf die Ethernet-Baugruppe öffnen Sie das Fenster für die Projek-tierung.

• Geben Sie in der Gruppe "XWAY address" im Eingabefeld "Network" eine "1" ein,falls Sie ein nicht erweiterbares Rack haben.

• Geben Sie in der Gruppe "XWAY address" im Eingabefeld Station die Nummer desSteckplatzes an, auf dem die Ethernet-Baugruppe steckt (hier: 2). Die XWAY-Adres-se lautet somit 1.2.

• Markieren Sie in der Gruppe "IP-address Konfiguration" das Optionsfeld "Confi-gured". Geben Sie in den Eingabefeldern "IP address", "Subnetwork mask" und"Gateway address" die IP-Adresse und die Netzwerkparameter ein. Falls die Steue-rung die Adressparameter über DHCP beziehen soll, markieren Sie in der Gruppe"IP address Konfiguration" das Optionsfeld "Client/Server Konfiguration".

• Markieren Sie in der Gruppe "Ethernet Konfiguration" das Optionsfeld "Ethernet II".• Markieren Sie in der Gruppe "Module utilities" das Optionsfeld "IO Scanning".

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7 Projektierung des Masters (Modbus-Scanner)Projektierung und Inbetriebnahme (Modbus/TCP)

Ansprechen des Antriebs über IO Scanning

• Wählen Sie die Registerkarte "IO Scanning" aus. Hier geben Sie ein, mit welchenTeilnehmern am Modbus zyklische Daten ausgetauscht werden sollen.

• Geben Sie in der Gruppe "Master %MW zones" ein, über welche Speicherbereicheder Steuerung der zyklische Datenaustausch mit den Modbus-Teilnehmern erfolgensoll. Diese Speicheradressen verwenden Sie später in Ihrem SPS-Programm.

• Geben Sie in der Gruppe "Scanned peripherals" folgendes ein:– Im Eingabefeld "IP address" die IP-Adresse des SEW-Antriebs.– Im Eingabefeld "Unit ID" den Wert "0".– Im Dropdown-Menü "Repetitive rate" die Zykluszeit, mit der der Teilnehmer ange-

sprochen werden soll.– In den Eingabefeldern "RD ref.slave" und "WR ref. slave" den Wert "4", da die

zyklischen Prozessdaten ab Offset 4 liegen.– Im Eingabefeld "RD count" und "WR count" geben Sie die Anzahl Worte ein, die

ausgetauscht werden sollen. Die Werte müssen gleich sein. Für die OptionDHR41B können Sie 1 – 64 Worte einstellen.

• Klicken Sie auf die Schaltfläche "Confirm" um die Rack-Konfiguration wie auch dieglobale Konfiguration zu bestätigen.

• Nach dem Übertragen und Starten des Programms wechselt die Farbe der LED L13(NETWORK/STATUS) der DHR41B auf grün (siehe Kap. "Status-LED derDHR41B").

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PROFINET IO

7 Einstellungen in der MOVI-PLC® advanced DHR41B Projektierung und Inbetriebnahme (Modbus/TCP)


7.3.1 Prozessdaten-Konfiguration

Die Konfiguration der Prozessdaten-Schnittstelle erfolgt in der Regel durch den Master(Scanner). Er stellt die Anzahl der Prozessdatenworte ein.Im Parameterbaum des MOVITOOLS® MotionStudio (Index 8451) wird im Feld "PDKonfiguration" der aktuell konfigurierte Wert angezeigt (siehe folgendes Bild).

7.3.2 Status der Feldbus-Schnittstelle

Der Funktionsbaustein FbusGetInfo stellt den Status und einige Anzeigeparameter derFeldbusanbindung für das IEC-Programm und die Diagnose zur Verfügung.Besteht keine Kommunikation zum Feldbus-Master, wird der Ausgang Error auf TRUEgesetzt. Während einer aktiven Feldbusverbindung ist der Ausgang Done auf TRUEgesetzt und an den Ausgängen Address, Baudrate, Timeout und BusType werden diejeweiligen Parameter angezeigt, wie sie über die DIP-Schalter der Option DHR41B oderüber die SPS eingestellt wurden.

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7 Projektierungsbeispiele in PL7 PROProjektierung und Inbetriebnahme (Modbus/TCP)

7.4 Projektierungsbeispiele in PL7 PRO7.4.1 MOVI-PLC® advanced DHR41B mit 16 PD Datenaustausch

1. Stellen Sie die IP-Adresse der DHR41B ein (siehe Kapitel "IP-Adressparametereinstellen").

2. Fügen Sie die MOVI-PLC® advanced DHR41B entsprechend dem Kapitel "Projek-tierung des Masters (Modbus-Scanner)" in die Konfiguration für das IO-Scanningein.

3. Nun kann die Integration in das SPS-Projekt erfolgen.4. Legen Sie in PL7 PRO im Application Browser unter [Station] / [Program] / [Mast

Task] / [Sections] eine neue Section an.5. Die Sollwerte für den Antrieb beginnen in diesem Beispiel ab MW150 (siehe fol-

gendes Bild).

6. Abschließend wird das Projekt gespeichert und in die SPS übertragen. Die SPS wirdin den RUN-Modus versetzt.Nun können die Istwerte von der der MOVI-PLC® advanced DHR41B gelesen undSollwerte geschrieben werden.Die Prozessdaten sollten mit den Werten übereinstimmen, die im PLC-Editor oder ineinem Diagnose Plug-in zu dem aktiven IEC-PRogramm in MOVITOOLS®

MotionStudio angezeigt werden. Ist kein IEC-Programm in der MOVI-PLC®, könnenSie dieses folgendermaßen erstellen:

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PROFINET IO

7 Projektierungsbeispiele in PL7 PRO Projektierung und Inbetriebnahme (Modbus/TCP)

• Öffnen Sie in MOVITOOLS® MotionStudio das Kontextmenü der PLC und führenSie den Projektwizard "Neues PLC-Editor Projekt erstellen" aus (siehe folgendesBild).

• Erstellen Sie mit Hilfe des Wizards ein neues AxisControl-Projekt und übertragenSie es über den Menüpunkt "Online - Einloggen" zur MOVI-PLC® advancedDHR41B.

• Starten Sie das geladene Programm mit dem Menüpunkt "Online - Start". Jetztkönnen Sie die übertragenen Prozessdaten unter "Ressourcen - Steuerungskon-figuration" (PLC-Configuration) beobachten. (siehe folgendes Bild).

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7 Beispiele für den Datenaustausch über Modbus/TCPProjektierung und Inbetriebnahme (Modbus/TCP)

7.5 Beispiele für den Datenaustausch über Modbus/TCPDa für Modbus/TCP eine Vielzahl an Master-Systemen und Softwarelösungen für Stan-dard-PCs verfügbar sind, gibt es nicht ’die Referenz-Steuerung’, mit der alle Beispieleerstellt werden. Aus diesem Grund finden Sie in diesem Kapitel detaillierte Beispiele fürden Telegrammaufbau.Der in diesen Beispielen dargestellte Telegramnmaufbau kann dann zur Fehlersuchemit dem Telegrammaufbau in eigenen Applikationen verglichen werden. Einfache Toolszur Aufzeichnung von Telegrammen über das Ethernet-Netzwerk sind z. B. Wireshark(siehe folgendes Bild), Packetizer o. ä. Diese Tools können Sie kostenlos aus demInternet beziehen und installieren.Beachten Sie, dass das Aufzeichnen (Tracen) von allen Ethernet-Telegrammen ineinem Netzwerk nur dann möglich ist, wenn Sie einen Tab, einen Hub oder einen Switchmit Port-Mirror-Funktion haben. Die Telegramme, die von und zum PC gesendetwerden, mit dem auch aufgezeichnet wird, können natürlich immer mitgeschriebenwerden.

Obiges Bild zeigt beispielhaft das Schreiben (FC16) von Sollwerten an denModbus/TCP-Slave mit der IP-Adresse 10.3.71.119. Die 3 Prozessdatenworte liegen abOffset 4 (reference number) und werden hier über die Unit-ID 255 angesprochen.In allen weiteren Beispielen ist nur der Modbus/TCP-Teil des Telegramms beschrieben.Auf den TCP/IP-Teil des Telegramms und auf den Auf- und Abbau einer TCP/IP-Ver-bindung wird nicht näher eingegangen.

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PROFINET IO

7 Beispiele für den Datenaustausch über Modbus/TCP Projektierung und Inbetriebnahme (Modbus/TCP)

7.5.1 Prozessdaten schreiben und lesen

Der Prozessdatenaustausch kann entweder über FC3 (lesen) und FC16 (schreiben)oder über FC23 (schreiben und lesen) durchgeführt werden:Beim Schreiben von 3 Prozessdatenworten (Sollwerte) an einen Modbus/TCP-Slaveüber FC16 ist das TCP/IP-Telegramm an Port 502 wie oben dargestellt aufgebaut.

Im Response-Telegramm von Port 502 des Modbus/TCP-Slaves werden nur die Bytes0-11 zurückgesendet, wobei bis auf Byte 5 alle Werte unverändert bleiben. Byte 5 (Low-Byte Length field) wird dementsprechend auf den Wert 6 korrigiert.

Byte Wert Bedeutung Interpretation Hilfe

00x00 Transaction-Identifier

Detailbeschreibung siehe Modbus/TCP-Spezifikation und Kapitel "Das Modbus-Protokoll (Modbus/TCP)"

1

20x00 Protocol-Identifier

3

4 0x00Length-field Anzahl der Bytes nach Byte 5:

3 (Anzahl.PD) × 2 + 7 = 135 0x0d

6 0xFF Unit-Identifier Muss 0 oder 255 sein

7 ox10 Function-Code Dienst = FC16 (Write Register)

8 0x00Write Reference-number Offset, ab dem die PD liegen:

Muss immer 4 sein9 0x04

10 0x00Write Word Count Anzahl PD (hier 3):

Muss für PD 1...6411 0x03

12 0x06 Write Byte Count Anzahl PD × 2 = 6

13 0x00

Data

Prozess-Ausgangsdatenwort 1

Daten-Mapping und -Defini-tion siehe IEC-Programm

14 0x11

15 0x22Prozess-Ausgangsdatenwort 2

16 0x33


18 0x55



Beim Prozessdatenaustausch über FC23 ist das Telegramm für das Schreiben undLesen von je 3 Prozessdatenworten (PD) folgendermaßen aufgebaut.

Im Response-Telegramm von Modbus/TCP-Slaves werden dann die folgenden Daten-Bytes zurückgesendet.




1


3

4 0x00Length-field

Anzahl der Bytes nach Byte 5:3 (Anzahl.PD) × 2 + 11 = 175 0x11


7 0x10 Function-Code Dienst = FC23 (Read + Write Register)

8 0x00Read Reference-number Offset, ab dem die PD liegen:


10 0x00Read Word Count Anzahl PD (hier 3):

Muss für PD 1 – 6411 0x03

12 0x00Write Reference number Offset, ab dem die PD liegen:


14 0x00Write Word Count Anzahl PD (hier 3):

siehe Read Word Count15 0x03


17 0x00

Data

Prozess-Ausgangsdatenwort 1


18 0x11


20 0x33


22 0x55




1


3

4 0x00Length-field

Anzahl der Bytes nach Byte 5:3 (Anzahl.PD) × 2 + 3 = 95 0x09




9 0x00

Data

Prozess-Eingangsdatenwort 1


10 0xAA

11 0xBBProzess-Eingangsdatenwort 2

12 0xCC

13 0xDDProzess-Eingangsdatenwort 3

14 0xEE


PROFINET IO

7 Beispiele für den Datenaustausch über Modbus/TCP Projektierung und Inbetriebnahme (Modbus/TCP)

7.5.2 Parameterzugriff

Für den Parameterzugriff über den MOVILINK®-Parameterkanal bietet sich der FC23an, da der Auftrag an den MOVILINK®-Dienst und das Abholen der Antwort in einemModbus/TCP-Service realisiert werden kann.Zum Lesen eines Parameters ist das TCP/IP-Telegramm wie folgt aufgebaut.




1


3

4 0x00Length-field

Anzahl der Bytes nach Byte 5:Muss für MOVILINK® gleich 19 sein5 0x13

6 0x00 Unit-Identifier 1)

1) Der Unit-Identifier 0 und 0xFE wird verwendet um auf Parameter der DHR41B selbst zuzugreifen, bei an-deren Werten wird die Anfrage an ein unterlagertes Gerät weitergegeben. Die Zuordnung von Unit Identi-fier zu den unterlagerten Geräten an den Systembussen wird über die Routing-Tabelle der Steuerungs-konfiguration der DHR41B festgelegt. So ist der Parameterzugriff auch auf Umrichter, die über eineDHR41B angeschlossen sind, uneingeschränkt möglich. Eine schematische Darstellung des Parameter-zugriffs auf unterlagerte Geräte finden Sie im Kapitel "Anhang".


8 0x02Read Reference-number

Offset, ab dem der MOVILINK®-Parameterkanal liegt:Muss immer 512 sein.9 0x00

10 0x00Read Word Count Muss für den MOVILINK®-Para-

meterkanal immer 4 sein.11 0x04

12 0x02Write Reference number

Offset, ab dem der MOVILINK®-Parameterkanal liegt:Muss immer 512 sein.13 0x00

14 0x00Write Word Count Muss für den MOVILINK®-Para-

meterkanal immer 4 sein.15 0x04

16 0x08 Write Byte Count 8 Byte MOVILINK®

17 0x31

Data:MOVILINK®-Parameter-kanal

Verwaltungs-Byte: 0x31 = lesen

Daten-Mapping und -Defini-tion siehe IEC-Programm und SEW-Geräteprofil

18 0x00 Parameter-Sub-Index

19 0x20 Parameter-Index:0x206c = 8300 = Firmware Sach-nummer20 0x6C

21 0x00 Parameterwert. Ist beim Lese-dienst ohne Bedeutung22 0x00

23 0x00

24 0x00



Das Response-Telegramm enthält dann die Antwort auf den MOVILINK®-Lesedienst.




1


3

4 0x00Length-field

Anzahl der Bytes nach Byte 5:Muss für MOVILINK® gleich 11 sein5 0x11

6 0x00 Unit-Identifier 1)

1) Der Unit-Identifier 0 und 0xFE wird verwendet um auf Parameter der DHR41B selbst zuzugreifen, bei an-deren Werten wird die Anfrage an ein unterlagertes Gerät weitergegeben. Die Zuordnung von Unit Identi-fier zu den unterlagerten Geräten an den Systembussen wird über die Routing-Tabelle der Steuerungs-konfiguration der DHR41B festgelegt. So ist der Parameterzugriff auch auf Umrichter, die über eineDHR41B angeschlossen sind, uneingeschränkt möglich. Eine schematische Darstellung des Parameter-zugriffs auf unterlagerte Geräte finden Sie im Kapitel "Anhang".


8 0x02 Read Reference-number 8 Byte MOVILINK®

17 0x31

Data:MOVILINK®-Parameter-kanal

Verwaltungs-Byte: 0x31 = lesen

Daten-Mapping und -Defini-tion siehe Geräteeinstellung und SEW-Geräteprofil

18 0x00 Parameter-Sub-Index

19 0x20 Parameter-Index:0x206c = 8300 = Firmware Sach-nummer20 0x6C

21 0x00 Der Parameterwert 0xA82e5b0d entspricht der Firmware-Sach-nummer 28216102.53.22 0x00

23 0x00

24 0x00


PROFINET IO

8 Einführung Das Modbus-Protokoll (Modbus/TCP)

8 Das Modbus-Protokoll (Modbus/TCP)8.1 Einführung

Modbus/TCP ist ein offenes Protokoll, das auf TCP/IP aufsetzt. Es hat sich als eines derErsten als Standard bei industriell eingesetzten Ethernet-Anschaltungen für den Pro-zessdatentransfer etabliert.Modbus-Frames werden über den TCP/IP-Port 502 ausgetauscht. Es wird jede MasterIP-Adresse akzeptiert. Modbus nutzt ausschließlich die Kodierung "BIG ENDIAN"(Motorola-Datenfromat oder High-byte-first).Der Zugriff über "Peer Cop" ist nicht möglich. Stellen Sie sicher, dass der verwendeteBus-Master "IO-Scanning" unterstützt.Modbus/TCP ist ab Firmware-Version .11 in die Option DHR41B integriert.

8.1.1 Mapping und Adressierung

Der logische Modbus-Adressraum umfasst 64 k Worte und wird über die Referenznum-mer (Offset) adressiert. Im Adressraum können 4 verschiedene Tabellen liegen:• Binäre Eingänge (RO)• Binäre Ausgänge (RW)• Eingangsregister (RO)• Ausgangsregister (RW)Die Tabellen können getrennt liegen oder sich überdecken.

Die Option DHR41B stellt folgende Datenbereiche zur Verfügung:• Für den Prozessdaten-Transfer ist eine Tabelle angelegt, die sowohl Schreibzugriffe

(für Sollwerte) als auch Lesezugriffe (für Istwerte) zulässt.Diese Tabelle beginnt bei Offset 4 und endet bei Offset 0FFhex. Darin liegen die 1 bis64 zyklisch übertragenen Prozessdatenworte.

• Die Prozessdatenausgangsworte von der Steuerung werden zusätzlich in einerweiteren Tabelle abgelegt. Sie ermöglicht einem oder mehreren weiteren Clients(z. B. Visualisierung) das Lesen der aktuellen Sollwerte.Diese Tabelle beginnt bei Offset 104hex und endet bei Offset 1FFhex.

• Über eine dritte Tabelle wird der Parameterzugriff realisiert.Diese Tabelle beginnt bei Offset 200hex, endet bei Offset 2FFhex und enthält 4 Wortedes MOVILINK®-Parameterkanals (siehe Handbuch "Feldbus-Geräteprofil").

• Der weitere Adressraum von Offset 400hex bis FFFFhex ist reserviert und darf nichtangesprochen werden.Das Datenwort bei Offset 219hex (8606dez) ist ein Sonderfall, es ermöglicht dasSchreiben (und Lesen) der Timeout-Überwachungszeit.

HINWEISBeachten Sie bei Steuerungen der Fa. Schneider Electric:Der Adressbereich beginnt häufig bei 40001hex, dies entspricht dem Wert "0" für denOffset.

00

I


8 EinführungDas Modbus-Protokoll (Modbus/TCP)

8.1.2 Dienste (Function Codes)

Für den Prozess- und Parameter-Datenaustausch sowie zur Geräteindentifikation stelltdie Option DHR41B vier Dienste FC.. (Function Codes) zur Verfügung.• FC 3 Read Holding Registers• FC16 Write Multiple Registers• FC23 Read/Write Multiple Registers• FC43 Read Device IdentificationDie Dienste FC3 und FC16 erlauben das Lesen oder Schreiben eines oder mehrererRegister FC23 erlaubt das gleichzeitige Lesen und Schreiben eines Registerblocks. Mitdem Dienst FC43 kann eine Geräteidentifikation durch Auslesen der Identity-Parametererfolgen.

8.1.3 Zugriff

In der folgenden Tabelle sind die implementierten Register und möglichen Dienste(Function Codes) für den Datenaustausch zusammengefasst.

Bedeutung bei

Offset (hex) Lesen (Read) Schreiben (Write) Zugriff Kommentar

0 – 3 - - - Reserviert

4 – FF Prozess-Ein-gangsdaten (Istwerte)

Prozess-Ausgangs-daten (Sollwerte)

FC3, FC16, FC23

0 – 64 Worte

100 – 103 - - - Reserviert

104 – 1FF Prozess-Aus-gangsdaten (Sollwerte)

- FC3 Zum Lesen der Sollwerte durch anderen als den steuernden Client

200 – 2FF Ergebnis Parameterkanal azyklisch

Auftrag Parameter-kanal azyklisch

FC3, FC16, FC23

4 Worte

300 – FFFF - - - Reserviert

Sonderfall: 219E(8606dez)

Feldbus-Timeout-Zeit, Wert lesen

Feldbus-Timeout-Zeit, Wert schreiben

FC3, FC16 Parameter P819: 16-Bit Wert, Timeout-Zeit in ms

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I


PROFINET IO

8 Protokollaufbau Das Modbus-Protokoll (Modbus/TCP)

8.2 ProtokollaufbauDas Modbus-Protokoll besteht aus einem Header und den Function Code-Daten. DerHeader ist für alle Request- und Response-Telegramme sowie Fehlermeldungen(Exceptions) gleich, daran angehängt sind je nach Function Code eine unterschiedlichgroße Anzahl Daten (siehe folgendes Bild).

8.2.1 HeaderIn der folgenden Tabelle sind die Protokollbytes des Headers beschrieben.

• Der Transaction Identifier (Byte 0 und 1) wird einfach vom Slave kopiert. Er kanndem Master dazu dienen, zusammenhängende Aktionen zu identifizieren.

• Der Protocol Identifier (Byte 2 und 3) muss immer "0" sein.• Die Längenbytes (Byte 4 und 5) geben die Anzahl der auf das Length field folgenden

Bytes an. Da die maximale Telegramnmlänge 255 Bytes beträgt, muss das "upperbyte" "0" sein.

• Der Unit Identifier (Byte 6) kann dazu genutzt werden, mehrere angeschlossene Teil-nehmer (z. B. Bridges oder Gateways) zu unterscheiden. Er hat die Funktion einerSubadresse, die bei SEW-Geräten nur für den Parameterzugriff genutzt wird. DieProzessdaten werden immer im Gerät abgebildet, das über den Unit Identifier 0 oderFFhex angesprochen wird.

• Nach den 7 Bytes des Headers folgen Function Code und Daten.

64064AXX

MBAP Header

Transaction-ID Protocol-ID Length (1+1+N) UI-D

Function Code-Data

FC N Data

Byte Bezeichnung Bedeutung

0Transaction Identifier Oft "0", wird vom Server (Slave) einfach kopiert

1

2Protocol Identifier 0

3

4 Length field (upper byte) 0

5 Length field (lower byte) Anzahl der Function Codes Data Bytes + 1 (Unit identifier)

6 Unit Identifier (Slave Address)

Dies ist die Slave-Adresse. Sie muss für den Zugriff auf die Prozessdaten der DHR41B auf "0" (0x00) oder 255 (0xFF) eingestellt werden.Beim Zugriff auf den Parameterkanal (Offset 200 – 203hex) gelten folgende Adresszuweisungen:• 0 oder 254 für Parameter der DHR41B• 1 – 253 für Parameter eines unterlagerten Geräts an der

DHR41B. Die Zuordnung von Unit-Identifier zu den Geräten an den Systembussen wird über die Routing-Tabelle auf der Speicherkarte der DHR41B festgelegt (siehe Kap. "Anhang").

7 Function Code Gewünschter Dienst

8 ... Data Daten je nach gewünschtem Dienst

00

I


8 ProtokollaufbauDas Modbus-Protokoll (Modbus/TCP)

8.2.2 Dienst FC3 - Read Holding Registers

Mit dem Dienst FC3 Read Holding Registers kann eine variable Anzahl von Registerngelesen werden (siehe folgendes Bild).

Beispiel Request:

Response:

Exception:

64065AXX

MBAP Header Function Code-Data(FC03)

FC(0x03)

Read Address Read WordCountT- ID (0x00) Prot-ID (0x00) Length (1+5) UI-D

Byte Bezeichnung Bedeutung / zulässige Werte

0 – 6 MBAP-Header Siehe Kapitel "Header"

7 Function Code Gewünschter Dienst: 3 (Read Holding Register)

8 Reference Number (High) Offset

9 Reference Number (Low) Offset

10 Word Count (High) Anzahl Worte (Register)

11 Word Count (Low) Anzahl Worte (Register)



7 Function Code Dienst: 3 (Read Holding Register)

8 Byte Count Anzahl der folgenden Bytes

9.... Data 2 – ... Datenbytes je nach Länge



7 Function Code 83hex

8 Exception Code Fehlercode

00

I


PROFINET IO


8.2.3 Dienst FC16 - Write Multiple Registers

Mit dem Dienst FC16 Write Multiple Registers kann eine variable Anzahl von Registerngeschrieben werden (siehe folgendes Bild).

Beispiel Request:

Response:

Exception:

64066AXX

MBAP Header Function Code-Data(FC16)

FC(0x10)

T- ID (0x00) Prot-ID (0x00)UI-D

(0x00)

Length

(1+6+N) Write Address Write WordCountBytes

(N)Write Data

(1 ... N)



7 Function Code Gewünschter Dienst: 16 (Write Multiple Registers)





12 Byte Count 2* Word Count

13 ... Register Values 2 – ... Datenbytes je nach Länge



7 Function Code Dienst: 16 (Write Multiple Registers)









00

I


8 ProtokollaufbauDas Modbus-Protokoll (Modbus/TCP)

8.2.4 Dienst FC23 - Read/Write Multiple Registers

Mit dem Dienst FC23 Read/Write Multiple Registers kann eine variable Anzahl vonRegistern gleichzeitig geschrieben und gelesen werden. Der Schreibzugriff findet zuerststatt. Dieser Dienst wird vorzugsweise für die Prozessdaten angewendet (siehe fol-gendes Bild).

Beispiel Request:

Response:

Exception:

64071AXX

MBAP Header Function Code-Data (FC23)

Bytes (N) (1...N)

FC(0x17)

T- ID (0x00) Prot-ID (0x00) UI-DLength(1+10+N)

Read Address Write Address Write DataReadWordCount

Write WordCount



7 Function Code Gewünschter Dienst: 23 (Read/Write Multiple Registers)

8 Read Reference Number (High)

Offset

9 Read Reference Number (Low)

Offset

10 Read Word Count (High) Anzahl Worte (Register) immer 0

11 Read Word Count (Low) Anzahl Worte (Register)

12 Write Reference Number (High)

Offset

13 Write Reference Number (Low)

Offset

14 Write Word Count (High) Anzahl Worte (Register) immer 0

15 Write Word Count (Low) Anzahl Worte (Register)

16 Write Byte Count 2* Word Count

17 ... Write Register Values 2 – ... Datenbytes je nach Länge



7 Function Code Dienst: 23 (Read/Write Multiple Registers)

8 Byte Count Anzahl der folgenden Bytes

9 Data 2 – ... Datenbytes je nach Länge





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PROFINET IO


8.2.5 Dienst FC43 - Read Device Identifications

Der Dienst FC43 Read Device Identifications wird auch als MEI ("Modbus EncapsulatedInterface Transport") bezeichnet. Er kann Dienste und Methodenaufrufe tunneln. Mitdem MEI-Type 0x0E wird der Dienst Read Device Identification getunnelt. Es gibtgemäß Modbus-Spezifikation die 3 Blöcke Basic, Regular und Extended), die gelesenwerden können. Die Option DHR41B unterstützt die Blöcke Basic und Regular(Confirmity Level 02). Es wird immer der gesamte Block gelesen (Streaming). Im ReadDevice ID Code sind somit die Werte 01 und 02 zulässig. Die Object ID muss Null sein.Die Antwort wird nicht fragmentiert.

Beispiel Request:

Response:

Exception:



7 Function Code Gewünschter Dienst: 43 (Read Device Identification)

8 MEI Type 0x0E

9 Read Devcie ID Code 01 oder 02

10 Object ID 0



7 Function Code Dienst: 43 (Read Device Identification)

8 MEI Type 0x0E

9 Read Device ID Code 01 oder 02

10 Conformity Level 02

11 More Follows 0

12 Next Object ID 0

13 Number of objects z. B. 3

14 Object ID

15 Object Length

16 Object Value

17 ....





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I


8 VerbindungsmanagementDas Modbus-Protokoll (Modbus/TCP)

Objekte DHR41B

8.3 VerbindungsmanagementEs sind gleichzeitig bis zu 8 Modbus-Verbindungen möglich, davon kann maximal eineVerbindung auf den Prozessdatenbereich schreibend zugreifen (steuernde Verbindung)Eine nicht mehr benutzte Verbindung muss vom Master geschlossen werden. Falls eineneunte Verbindung aufgebaut werden soll und vom Slave eine nicht mehr aktiveVerbindung entdeckt wird, wird diese vom Slave einseitig abgebaut, da der Slave danndavon ausgeht, dass der zugehörige Master nicht mehr aktiv ist. Bei 8 aktiven Verbin-dungen wird ein neunter Verbindungsaufbau zurückgewiesen (Socket wird serverseitiggeschlossen). Die Verbindungen 1 - 8 arbeiten unabhängig voneinander. Sie sind nichtuntereinander priorisiert. Es wird nur eine steuernde Verbindung erlaubt, die dieProzessdaten ändern kann.Falls bereits über EtherNet/IP eine steuernde Verbindung aufgebaut wurde, kann keineweitere steuernde Verbindung über Modbus/TCP eingerichtet werden. Der Slave kannmindestens einen Frame maximaler Modbus-Länge beim Empfang oder Sendenpuffern.

8.3.1 Senden von Prozess-Ausgangsdaten (Steuernde Verbindung anfordern)

Das Senden von Prozessdaten wird nur erlaubt, wenn die Verbindung bereits eine steu-ernde Verbindung ist oder noch keine steuernde Verbindung besteht. Akzeptiert dasGerät die Verbindung, übernimmt es die Prozess-Ausgangsdaten in das Prozess-datenabbild oder leitet die Prozessdaten an evtl. unterlagerte Teilnehmer (Gateway-Betrieb) weiter. Solange diese Verbindung aktiv ist, kann kein weiterer Master dieProzess-Ausgangsdaten (PA-Daten) verändern.

Object ID Name Typ M/O Kategorie Wert (Beispiel)

0x00 VendorName

ASCII-String

Mandatory Basic

"SEW-EURODRIVE"

0x01 ProductCode "SEW MOVI-PLC ADVANCED DHR41B"

0x02 MajorMinorRevisisons "823 568 0.10" (Bsp.)

0x03 VendorUrl

Optional Regular

"www.sew.de"

0x04 ProductName "SEW MOVI-PLC ADVANCED"

0x05 ModelName "DHR41B"

00

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PROFINET IO

8 Verbindungsmanagement Das Modbus-Protokoll (Modbus/TCP)

8.3.2 Schließen von Verbindungen

Eine Verbindung wird aus der internen Verbindungsliste gelöscht, wenn• die Keepalive-Zeit abgelaufen ist und der Server danach keine Antwort mehr

empfängt oder• der Socket einen Fehler zurückliefert• wenn die Verbindung zum Client abgebaut wurde

War es eine steuernde Verbindung, führt das dazu, dass eine andere steuernde Ver-bindung wieder aufgebaut werden kann. Werden keine gültigen PA-Daten innerhalbder Timeout-Zeit gesendet, wird ein Feldbus-Timeout ausgelöst.

Die Keepalive-Zeit ist defaultmäßig auf 10 Sekunden eingestellt. Besteht eine steuerndeVerbindung und ist die Timeout-Zeit größer als 5 Sekunden eingestellt, wird dieKeepalive-Zeit auf den doppelten Wert der Timeout-Zeit erhöht.Bei einer steuernden Verbindung wird bei einem Kabelbruch oder einem Socketfehlernach Ablauf der eingestellten Timeout-Zeit der Feldbus-Timeout im Gerät angezeigt.Danach kann wieder eine neue steuernde Verbindung aufgebaut werden.

8.3.3 Timeout-Überwachung

Die Timeout-Überwachungszeit ist im Bereich 0 – 650 s in 10 ms-Schritten einstellbar.• 0 s und 650 s bedeutet: Timeout-Überwachung ist ausgeschaltet• 10 ms – 649,09 s bedeutet: Timeout-Überwachung ist eingeschaltet

Die Timeout-Zeit ist einstellbar durch:• das Registerobjekt 219Ehex (8606dez)• einen Parameterzugriff über Registerobjekt 200hex – 203hex auf Index 8606• Parameter im Parameterbaum in MOVITOOLS® MotionStudio Die Timeout-Überwachung wird ausgelöst, wenn eine steuernde Verbindung aktiviertwird. Der Feldbustreiber prüft zyklisch, ob die letzte Aktualisierung der PA-Daten inner-halb der Timeout-Zeit empfangen wurde.Wird die Timeout-Überwachung durch Einstellen der Timeout-Zeit auf 0 oder 65000 de-aktiviert, wird kein Feldbus-Timeout mehr erkannt. Dies gilt auch, wenn die steuerndeVerbindung abgebaut wird.Bei einem Timeout wird die im IEC-Programm programmierte Timeout-Reaktion durch-geführt.Eine Änderung der Timeout-Zeit (Schreiben auf Index 8606) wird erst nach einemNeustart wirksam.

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I


8 Parameterzugriff über Modbus/TCPDas Modbus-Protokoll (Modbus/TCP)

8.4 Parameterzugriff über Modbus/TCPParameterzugriffe über den MOVILINK®-Parameterkanal in den Registern 200hex -203hex über Modbus/TCP erfordern die Dienste FC3, FC16 oder FC23 (Schreib- undLesezugriff). Schreibzugriffe werden verwendet, um azyklische Anfragen in den ent-sprechenden Registern abzulegen. Lesedienste lesen aus denselben Registern die Ant-worten. Diese Methode entspricht dem alternativen Konzept aus der Modbus-Spezifikation (Ka-pitel Appendix A) "Network Messaging Specification for the MODBUS/TCP Protocol:Version 1.1".

8.4.1 Ablauf mit FC16 und FC3

Bei einem fehlerhaften Schreibzugriff wird der entsprechende Fehlercode (siehe Kapitel"Fehlercodes (Exception Codes)") gemeldet. Diese Variante bietet den Vorteil, dass dieSchreibdienste durch das einmalige Senden eines Write-Requests (FC16) bereitsbearbeitet werden und die Dienstbestätigung durch die Auswertung der Write-Reponseerfolgen kann. Der Master sendet zu einem späteren Zeitpunkt einen Read-Request(FC03), um die Werte, die in der Zwischenzeit in das Register geschrieben wurden, aus-zulesen.

8.4.2 Ablauf mit FC23

Beim FC23 wird das Ergebnis gleich in der Antwort zurückgeliefert.

64072ADE

Master /Modbus-Client

Slave /ModbusServer

FC16 Request mitazyklischem Auftrag

FC3 Request, umazyklisches Ergebnis

zu lesen

FC16 Response,Schreibzugriff o.k.

FC3 Response mitazyklischem Ergebnis

64073ADE

Master /Modbus-Client

Slave /ModbusServer

FC23 Request mitazyklischem Auftrag

FC3 Response mitazyklischem Ergebnis

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PROFINET IO

8 Parameterzugriff über Modbus/TCP Das Modbus-Protokoll (Modbus/TCP)

8.4.3 Protokollaufbau

oder:

* Der Unit-Identifier (UI-D) wird im Gateway-Betrieb verwendet, um die Register 200hex– 203hex auf die unterlagerten Teilnehmer abzubilden (siehe Kapitel "Header").

Die Beschreibung der MOVILINK®-Parameterdaten (8 Byte) und ihre Abbildung auf dieRegister 200hex – 203hex ist im Kapitel "MOVILINK®-Parameterkanal" beschrieben.

64067AXX

Byte-Count(0x8)

MOVILINK®

Parameter-Data

Write

Request:

Read

Request:

MBAP Header Function Code-Data

FC(0x10)


(*)

Length

(1+6+8)Write Address

(0x200)

Write WordCount(0x04)

Byte-Count(0x8)

MOVILINK®

Parameter-DataFC

(0x03)T- ID (0x00) Prot-ID (0x00)

UI-D

(*)

Length

(1+6+8)Write Address

(0x200)


Write

Response:

Read

Response:

FC(0x10)


(*)

Length

(1+5)Write Address

(0x200)

Write WordCount

(0)

FC(0x03)


(*)

Length

(1+5)Read Address

(0x200)

Read WordCount(0x04)

64165AXX

Byte-Count(0x8)

Write/Read

Request:

Write/Read

Response:

FC(0x17)


(*)

Length

(1+10+8)Read Address Write Address

(0x200) (0x200)

ReadWordCount(0x04)


Byte-Count(0x8)

MOVILINK®

Parameter-DataFC

(0x17)T- ID (0x00) Prot-ID (0x00)

UI-D

(*)

Length

(1+6+8)Read Address

(0x200)

ReadWordCount(0x04)

MOVILINK®

Parameter-Data

00

I


8 Parameterzugriff über Modbus/TCPDas Modbus-Protokoll (Modbus/TCP)

8.4.4 MOVILINK®-Parameterkanal

Die folgende Tabelle zeigt den Aufbau des azyklischen MOVILINK®-Parameterkanals.Er hat eine Länge von 8 Byte.

Sie können mit FC3, FC16 und FC23 auf den Parameterkanal zugreifen. Bei einemSchreibzugriff erteilen Sie dem Parameterkanal im Verwaltungs-Byte einen Auftrag. DerAuftrag selbst ist wiederum ein MOVILINK®-Dienst, wie z. B. Write, Write, Volatile oderRead. Das Ergebnis kann mit einem Lesezugriff ausgelesen werden. Den Aufbau desParameterkanals können Sie z. B. der Dokumentation "Feldbus-Geräteprofil und Para-meterverzeichnis MOVIDRIVE®" entnehmen.Im Beispiel wird über den MOVILINK®-Parameterkanal ein Beschreiben der Feldbus-Timeout-Zeit mit 500 ms angefordert:• Offset 200 = 3200hex (Verwaltung = Schreibe 4 Byte / Subindex = 0)• Offset 201 = 219Ehex (Index = 8606)• Offset 202 = 0(Daten High)• Offset 203 = 01F4hex (Daten Low = 500)

Offset 200hex 200hex 201hex 201hex 202hex 202hex 203hex 203hex

Bedeutung Verwal-tung

Subin-dex

Index High

Index Low

Daten MSB

Daten Daten Daten LSB

Anmerkung Verwal-tung

Parameter-Index + Subindex 4-Byte-Daten

Beispiel:Feldbus-Timeout schreiben (Index 8606)

32hex 00hex 21hex 9Ehex 00hex 00hex 01hex F4hex

00

I


PROFINET IO

8 Fehlercodes (Exception Codes) Das Modbus-Protokoll (Modbus/TCP)

8.5 Fehlercodes (Exception Codes)Tritt bei der Verarbeitung eines Funktionscodes ein Fehler auf, wird dieser in einerException Response dem Modbus-Client mitgeteilt. Folgende Exception Codes könnenvon einem SEW-Gerät zurückgeliefert werden.

Exception Code (hex)

Name Bedeutung

01 ILLEGAL FUNCTION Der im Request übermittelte Funktionscode wird vom Slave-Gerät nicht unterstützt.

02 ILLEGAL DATA ADDRESS Es wurde eine ungültige Datenadresse für den Zugriff auf den Modbus-Slave angegeben. Dies kann folgende Gründe haben:• Ungültige Startadresse beim Zugriff auf die Register

des Modbus-Slaves (nicht vorhanden oder Funkti-onscode ist auf diese Adresse nicht anwendbar)

• Ungültige Kombination aus Startadresse und Länge• Kein symmetrischer Zugriff bei Read/Write• Falsche Objekt-ID (bei Zugriff über FC43)

03 ILLEGAL DATA VALUE Ein Teil des Datenfelds des Modbus Requests enthält einen für den Modbus-Slave ungültigen Wert. Dies kann folgende Ursachen haben:• Der "Word-Count" enthält einen ungültigen Wert

(kleiner als 1 oder größer als 125)• Die empfangene PDU-Länge ist zu kurz oder zu

lang (abhängig vom angegebenen "Word-Count")• Interner Fehler beim Lesen oder Schreiben der

Prozessdaten

04 SLAVE DEVICE FAILURE Fehler beim Zugriff auf MOVILINK®-Parameter (z. B. interner Timeout)

06 SLAVE DEVICE BUSY Es existiert bereits eine steuernde Verbindung (entweder durch eine weitere Modbus-Steuerung oder ein anderes Feldbussystem)

0A GATEWAY PATH UNAVAILABLE Die Daten können nicht zu einem Subsystem weiter-geleitet werden.

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9 DiagnoseablaufFehlerdiagnose bei Betrieb am EtherNet/IP und Modbus/TCP

9 Fehlerdiagnose bei Betrieb am EtherNet/IP und Modbus/TCP9.1 Diagnoseablauf

Die nachfolgend beschriebenen Diagnoseabläufe zeigen Ihnen die Vorgehensweise zurIntegration der DHR41B in ein Ethernet-Netzwerk und der Fehleranalyse der folgendenProblemfälle:• Die Steuerung MOVI-PLC® advanced DHR41B ist nicht richtig in das EtherNet/IP-

oder Modbus/TCP-Netzwerk integriert• Mit dem Master (Scanner) können keine Prozessdaten vorgegeben werdenWeitere Hinweise speziell zur Programmierung der DHR41B erhalten Sie im Handbuch"Steuerung MOVI-PLC®" advanced DHE41B/DHF41B/DHR41B"Zusätzliche Diagnoseinformationen bietet die Online-Statusanzeige im EtherNet/IP-Master (Scanner), im Modbus/TCP-Master sowie die dazugehörige Online-Hilfe.

Schritt 1: Prüfen Sie die Status LEDs der DHR41B und die Einstellung der DIP-Schalter

Die Einstellmöglichkeiten der DIP-Schalter sind im Kapitel "Einstellung der DIP-Schal-ter" beschrieben. Die Erläuterung der einzelnen LED-Zustände finden Sie im Kapitel"Status-LED der Option DHR41B". In der folgenden Tabelle sind die sich daraus erge-benden Gerätezustände für die Kommunikation über X30-1 und X30-2 und möglicheUrsachen aufgeführt. Das Zeichen "X" bedeutet, dass der Zustand der jeweiligen LEDohne Bedeutung ist.

Zur Kontrolle und zum Einstellen der IP-Parameter können Sie wie in Kapitel"IP-Adressparameter einstellen" vorgehen oder MOVITOOLS® MotionStudioverwenden.Weitere Hilfsmittel zur Überprüfung der Kommunikation über Ethernet sind diePC-Befehle PING und IPCONFIG, die Sie über die Eingabeaufforderung (DOS-Box)des PC ausführen können.

LED

L14 MODULE STATUS

L13 NETWORK STATUS

Betriebs-zustand

Ursache

Aus Aus Off Keine Spannungsversorgung.

Rot Rot Reset DHR41B ist im Reset-Zustand.

Rot X Error DHR41B hat einen internen Fehler.

Grün blinkend

Aus IP-Stack starting

Ist DHCP aktiviert, bleibt die DHR41B in diesem Zustand, bis eine IP-Adresse zugewiesen wird.

Rot blinkend

Rot IP Conflict Konflikt bei der IP-Adresse, ein anderer Teilnehmer im Netzwerk verwendet die gleiche IP-Adresse

Rot-Grün blinkend

Rot-Grün blinkend

LED-Test Alle LED-Zustände werden kurz angesteuert.

Grün blinkend

Grün blinkend Application starting

Alle Funktionen der DHR41B (z. B. Prozessdaten und Verbindungen zum Master) werden jetzt aktiviert.

Grün Grün blinkend Operational Die DHR41B ist aktiv am Feldbus, aber ohne steuernde Verbindung zum Master.

Grün Grün Connected Es besteht eine steuernde Verbindung zu einem Master.

Grün Rot blinkend Timeout Eine bisher steuernde Verbindung ist im Zustand Timeout.


PROFINET IO

9 Diagnoseablauf Fehlerdiagnose bei Betrieb am EtherNet/IP und Modbus/TCP

Schritt 2: Prüfen Sie die Status-LED und die Statusanzeige am Master (Scanner)

Verwenden Sie dazu die Dokumentation der Steuerung oder der Master-Baugrupppe.Sollte zum Testen oder zur Inbetriebnahme der DHR41B noch kein funktionsfähigerEtherNet/IP- oder Modbus/TCP-Master zur Verfügung stehen, können Sie einen SEW-Mastersimulator einsetzen. Die aktuelle Version des Mastersimulators können Sie vonder SEW-Homepage herunterladen.Mit dem SEW-Mastersimulator können Sie mit einer SEW-Feldbusschnittstelle Prozess-oder Parameterdaten mit EtherNet/IP- oder Modbus/TCP-Profil austauschen.

Schritt 3: Fehlerdiagnose

Wenn die DHR41B im Status "Conected" ist, ist der Datenaustausch zwischen Master(Scanner) und Slave aktiv. Wenn die Daten nicht fehlerfrei über EtherNet/IP oderModbus/TCP an die IEC-Applikation der MOVI-PLC® advanced DHR41B übertragenwerden, sollen Ihnen die folgenden Schritte helfen, die Fehlerursache zu finden.

A Werden die richtigen Werte für die Prozessdatenworte im PLC-Editor angezeigt?Wenn Ja, weiter mit F.

B Ist der Prozessdatenaustausch im Scanner (Master) aktiv?C Werden die Prozessdaten an die richtige Stelle des Scanners geschrieben? Prüfen

Sie die Tags und das Scanner-Mapping.D Ist die Steuerung im RUN-Modus oder überschreibt aktives Forcing die gewünschten

Prozessdaten zum Antrieb?E Wenn die Steuerung keine Daten an die DHR41B sendet, wenden Sie sich für

weitere Hilfe an den SPS-Hersteller.F Sind die Prozessdatenworte im IEC-Programm richtig verwendet?G Welcher Status wird in der IEC-Applikation die Kommunikations-Schnittstelle über

den Funktionsbaustein FBusGetInfo angezeigt (siehe Kapitel "Einstellungen in derMOVI-PLC® advanced DHR41B")?


10 PROFINET IO-Controller projektierenProjektierung PROFINET IO

10 Projektierung PROFINET IO10.1 PROFINET IO-Controller projektieren

Folgende Abschnitte beschreiben die Projektierung der MOVI-PLC® advancedDHR41B mit PROFINET-Schnittstelle. Die Projektierung wird beispielhaft anhand derProjektierungs-Software SIMATIC STEP 7 und einer SIMATIC CPU 315F-2 PN/DPerläutert.

10.1.1 GSD-Datei installieren

Gehen Sie zur Installation der GSD-Datei folgendermaßen vor:1. Starten Sie STEP 7 HW Konfig und wählen Sie im Menü [Extras] den Menüpunkt

[Neue GSD-Datei installieren].Ein Fenster wird angezeigt.

2. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Durchsuchen] und wählen Sie folgende Datei:"GSDML-V2.1-DHR41B-UFR41B-JJJJMMTT.xml" (JJJJMMTT steht für das Datum)

3. Bestätigen Sie Ihre Auswahl mit Klick auf die Schaltfläche [OK].4. Die PROFINET IO-Anschaltung für die MOVI-PLC® advanced DHR41B finden Sie

anschließend im Hardware-Katalog unter [PROFINET IO] / [Weitere Feldgeräte] /[Drives] / [SEW] / [DHR41B/UFR41B].Es werden 2 Einträge zur Projektierung der Option DHR41B angeboten:• DHR41B V1.0

für Steuerungen, die die PROFINET IO Topologieerkennung unterstützen• DHR41B V1.0 ALT

für Steuerungen, die die PROFINET IO Topologieerkennung nicht unterstützen

HINWEISDie aktuelle Ausgabe der GSD(ML)-Datei können Sie auch auf der SEW-Homepage(www.sew-eurodrive.de) unter der Rubrik "Software" herunterladen.

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PROFINET IO

10 PROFINET IO-Controller projektieren Projektierung PROFINET IO

10.1.2 PROFINET-Gerätenamen vergeben

Gehen Sie zur Vergabe des PROFINET-Gerätenamens folgendermaßen vor:1. Wählen Sie in STEP 7 HW Konfig im Menü [Zielsystem] den Menüeintrag

[ETHERNET] / [ETHERNET-Teilnehmer bearbeiten ...] aus.Folgendes Fenster wird angezeigt:

2. Klicken Sie in der Gruppe "ETHERNET Teilnehmer" auf die Schaltfläche[Durchsuchen] [1]. Sie erhalten eine Übersicht über alle PROFINET IO-Teilnehmer,die Sie mit ihrem Projektierungswerkzeug online erreichen.

64630AXX

[1] Schaltfläche [Durchsuchen][2] Eingabefeld " IP-Adresse"[3] Eingabefeld "Subnetzmaske"[4] Eingabefeld "Router-Adresse"[5] Schaltfläche " IP-Konfiguration zuweisen"[6] Eingabefeld "Gerätename"[7] Schaltfläche "Name zuweisen"[8] Schaltfläche [Schließen]

[1]

[2]

[3]

[5]

[6]

[8]

[4]

[7]

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10 PROFINET IO-Controller projektierenProjektierung PROFINET IO

3. Wählen Sie den gewünschten Teilnehmer aus. Der SEW-Teilnehmer erscheint unter Gerätetyp. Der Gerätename steht ab Werk auf"PNETDeviceName" und muss sinnvoll angepasst werden. Mehrere MOVI-PLC®

advanced DHR41B können durch die angezeigten MAC-Adressen unterschiedenwerden. Die MAC-Adresse ist auf der Option DHR41B aufgeklebt.

4. Tragen Sie den Gerätenamen im Eingabefeld "Gerätename" [6] ein und klicken Sieauf die Schaltfläche [Name zuweisen] [7]. Der Gerätename kann bis zu 255 Zeichen lang sein. Der Gerätename wird an denTeilnehmer übertragen und dort gespeichert. Mit der Schaltfläche [Zurücksetzen] können Sie den Gerätenamen der MOVI-PLC®

advanced DHR41B online zurücksetzen. Danach ist ein Neustart der OptionDHR41B notwendig.

5. Vergeben Sie eine IP-Adresse [2] und eine Subnetzmaske [3] sowie ggf. eineRouter-Adresse [4].Klicken Sie auf die Schaltfläche [IP-Konfiguration zuweisen] [5].

6. Prüfen Sie mit einem erneuten Klick auf die Schaltfläche [Durchsuchen] [1], ob dieEinstellungen übernommen wurden.

7. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Schließen] [8].

HINWEISDer IO-Controller darf hierbei noch nicht im zyklischen Datenaustausch mit denIO-Devices sein.

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PROFINET IO

10 PROFINET-Anschaltung für MOVI-PLC® advanced DHR41B projektieren Projektierung PROFINET IO

10.2 PROFINET-Anschaltung für MOVI-PLC® advanced DHR41B projektieren10.2.1 Neues Projekt anlegen

Gehen Sie zum Anlegen eines neuen Projekts folgendermaßen vor: 1. Starten Sie den SIMATIC-Manager und legen Sie ein neues Projekt an.

Wählen Sie Ihren Steuerungstyp aus und fügen Sie die gewünschten Bausteine ein.Sinnvoll sind insbesondere die folgenden Bausteine: • Baustein OB82: Dieser Baustein sorgt dafür, dass die Steuerung bei sogenann-

ten Diagnosealarmen nicht auf "STOP" geht. • Baustein OB86: Dieser Baustein zeigt den Ausfall von dezentraler Peripherie an. • Baustein OB122: Dieser Baustein wird aufgerufen, falls die Steuerung nicht auf

Daten eines Teilnehmers der dezentralen Peripherie zugreifen kann. Dies kannz. B. auftreten, wenn die MOVI-PLC® advanced DHR41B später als die Steue-rung betriebsbereit ist.

2. Starten Sie STEP 7 HW Konfig und wählen Sie im Steuerungsrack denPROFINET IO-Slot an.

3. Fügen Sie über das Kontextmenü der rechten Maustaste ein PROFINET IO-Systemein.

4. Vergeben Sie dabei eine IP-Adresse für den PROFINET IO-Controller. 5. Fügen Sie mit der Schaltfläche [ETHERNET] ein neues PROFINET-Subsystem ein.6. Öffnen Sie im Hardware-Katalog [PROFINET IO] / [weitere FELDGERÄTE] / [Drives]

/ [SEW] / [DHR41B/UFR41B].Für die Option DHR41B werden 2 Einträge angeboten:• DHR41B V1.0

für Steuerungen, die die PROFINET IO-Topologieerkennung unterstützen• DHR41B V1.0 ALT

für Steuerungen, die die PROFINET IO-Topologieerkennung nicht unterstützen

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10 PROFINET-Anschaltung für MOVI-PLC® advanced DHR41B projektierenProjektierung PROFINET IO

7. Ziehen Sie den Eintrag "DHR41B/UFR41B" mit der Maus auf das PROFINET IO-System und vergeben Sie den PROFINET-Stationsnamen. Dieser Name muss mitdem in der Option MOVI-PLC® advanced DHR41B eingestellten PROFINET-Gerä-tenamen übereinstimmen.

8. Geben Sie die IO- und Peripherie-Adressen in Slot 2 ein und speichern Sie dieKonfiguration ab.Für die Projektierung mit PROFINET wird das Slot-Modell verwendet. Dabei ist jederSlot einer MOVI-PLC®-Feldbusschnittstelle zugeordnet. Folgende Aufteilung wirdverwendet:

Die Default-Konfiguration "Leerplatz" darf nicht verändert werden. Slot 1 ist fürzukünftige PROFIsafe-Applikationen reserviert. Die Slots 2 – 17 können mit Prozessdatenkanälen belegt werden. Die maximaleProzessdatenbreite beträgt 64 Worte.

9. Erweitern Sie Ihr Anwenderprogramm um den Datenaustausch mit den neuenGeräten. Die Prozessdatenübertragung erfolgt konsistent. SFC14 und SFC15können für die Prozessdatenübertragung verwendet werden.

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PROFINET IO

10 PROFINET-Anschaltung für MOVI-PLC® advanced DHR41B projektieren Projektierung PROFINET IO

10.2.2 Teilnehmer konfigurieren

Nach der Konfiguration der einzelnen Slots muss der neu eingefügte Teilnehmer mitweiteren Einstellungen konfiguriert werden. Gehen Sie zur Konfiguration des Teilnehmers folgendermaßen vor: 1. Doppelklicken Sie auf das Gerätesymbol des neuen Teilnehmers.

Folgendes Fenster wird angezeigt:

2. Geben Sie in der Registerkarte "Allgemein" [1] im Eingabefeld "Gerätename" [2] denvorher vergebenen Gerätenamen ein. Achten Sie dabei auf die Groß- und Kleinschreibung.

3. Um die vorher vergebene IP-Adresse einzutragen, klicken Sie in der Gruppe"Teilnehmer / PN IO-System" auf die Schaltfläche [ETHERNET] [3].

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[1] Registerkarte "Allgemein"[2] Eingabefeld "Gerätename"[3] Schaltfläche [ETHERNET]

[1]

[2]

[3]

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10 PROFINET-Anschaltung für MOVI-PLC® advanced DHR41B projektierenProjektierung PROFINET IO

4. Um die Aktualisierungszeit des Teilnehmers einzustellen, doppelklicken Sie auf denSlot „ETHERNET Interface"Folgendes Fenster wird angezeigt:

5. Stellen Sie in der Registerkarte "IO-Zyklus" [1] die Aktualisierungszeit [2] ein, mit derder Teilnehmer seine Prozessdaten aktualisiert. MOVI-PLC® advanced DHR41B unterstützt als Gateway eine minimaleAktualisierungszeit von 4 ms.

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[1] Registerkarte "IO-Zyklus"[2] Auswahlfeld "Aktualisierungszeit"

[1]

[2]

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PROFINET IO

10 PROFINET-Konfiguration mit Topologieerkennung Projektierung PROFINET IO

10.3 PROFINET-Konfiguration mit Topologieerkennung10.3.1 Einführung

Mit der PROFINET-Topologieerkennung wird es möglich, im PROFINET IO-Controllerneben den PROFINET IO-Devices auch die Struktur des Netzwerks zu projektieren undzu überwachen. Ausgangspunkt für die Projektierung ist das sogenannte „Physical Device (PDEV)“. DasPDEV ist ein Modell für die ETHERNET-Schnittstelle und taucht in der Projektierung aufSlot 0 mit dem Subslot „ETHERNET Interface“ und je einem Subslot für jedenETHERNET-Port auf. Die so sichtbar gemachten ETHERNET-Ports lassen sich mit dem Projektierungswerk-zeug verbinden. Es entsteht ein Abbild der gewünschten ETHERNET-Verkabelung derAnlage. Dieses Abbild wird im PROFINET IO-Controller gespeichert.Zur Ermittlung der realen Anlagentopologie müssen die PROFINET IO-Devices dassogenannte LLDP-Protokoll unterstützen. Über LLDP tauschen die PROFINET IO-Devices Informationen mit den benachbarten PROFINET IO-Devices aus. JedesPROFINET IO-Device sendet über LLDP zyklisch die Information über den eigenenPROFINET-Gerätenamen und die eigene Port-Nummer. Das Nachbargerät empfängtdiese Information und speichert sie ab. Ein PROFINET IO-Controller hat nun die Mög-lichkeit, die gespeicherten Informationen aus den PROFINET IO-Devices auszulesenund so die reale Anlagentopologie zu ermitteln. Über den Vergleich zwischen projektierter und realer Topologie lassen sich fehlendeoder falsch verkabelte PROFINET IO-Devices ermitteln und in der Anlage lokalisieren. Neben der Verkabelung ist es weiterhin möglich, die Übertragungseigenschaften derPorts festzulegen. So lässt sich beispielsweise ein Port von „Autonegotiation“ fest auf„100 MBit Vollduplex“ stellen. Die Einstellungen werden überwacht. SNMP als Protokoll für die Netzwerkdiagnose ergänzt die Topologieerkennung umStandard-Diagnosemechanismen aus der IT-Welt.

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10 PROFINET-Konfiguration mit TopologieerkennungProjektierung PROFINET IO

10.3.2 PROFINET-Topologie projektieren

Die Projektierung einer PROFINET-Topologie wird beispielhaft mit SIMATIC STEP 7durchgeführt. Die Projektierung in SIMATIC STEP 7 kann auf verschiedene Artendurchgeführt werden. Dieses Beispiel beschränkt sich auf eine Vorgehensweise. 1. Fügen Sie in STEP 7 HW Konfig wie gewohnt die PROFINET-Geräte aus dem

Hardwarekatalog in das PROFINET-Netzwerk ein. Beachten Sie hierbei, dass der PROFINET IO-Controller die Topologieerkennungunterstützt. Angaben hierzu liefert Ihnen der Hersteller des Controllers.Im Hardwarekatalog erhalten Sie für jede SEW-Anschaltung mehrere Einträge, diemit einer Version gekennzeichnet sind. Ist der Eintrag mit „ALT“ markiert, wird diePROFINET IO-Topologieerkennung nicht unterstützt.

2. Klicken Sie auf dem "PROFINET IO-System" mit der rechten Maustaste und wählenSie aus dem Kontextmenü den Eintrag "PROFINET IO-Topologie" aus.Das Fenster "Topologie-Editor" wird angezeigt.

12099AXX

00

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PROFINET IO


3. Wählen Sie die Registerkarte "Offline/Online Vergleich" [1].

4. Ermitteln Sie die Online-Topologie durch Klick auf die Schaltfläche [Start] [2].5. Stellen Sie sicher, dass die ermittelte Topologie Ihren Wünschen entspricht, indem

Sie in der Online-Topologie auf das Plus-Zeichen [3] klicken und den Partner-Portüberprüfen.In diesem Beispiel werden folgende Geräte angezeigt:• 2 SEW-Geräte (MOVIDRIVE®, MOVI-PLC® advanced DHR41B)• eine Steuerung• einen Switch Der Switch ist nicht topologiefähig und wird weiß unterlegt. Die restlichenPROFINET IO-Devices sind noch nicht miteinander verknüpft und werden deshalbgelb unterlegt.

6. Um die ermittelte Online-Topologie Port für Port in die Projektierung zu übernehmen,wählen Sie einen Port aus und klicken Sie die rechte Maustaste. Wählen Sie im Kon-textmenü den Eintrag „Port Verschaltung übernehmen“. Wiederholen Sie diesesVorgehen für alle Ports der Geräte, bis die Listen grün erscheinen.

64633AXX

[1] Registerkarte "Offline / Online Vergleich“[2] Schaltfläche [Start][3] Plus/Minus-Zeichen

[1]

[3]

[2]

00

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10.3.3 Port-Eigenschaften ändern

Die beiden ETHERNET-Ports der PROFINET-Anschaltung sind ab Werk auf„Automatische Einstellung“ konfiguriert. Beachten Sie bei dieser Werkseinstellungfolgende Hinweise: • Bei dieser Werkseinstellung ist Autonegotiation und Autocrossover aktiviert. • Die Baudrate und der Duplexmode werden automatisch konfiguriert.• Der Nachbar-Port muss ebenfalls auf „Automatische Einstellung“ eingestellt sein.• Es können Patch- oder Crosskabel eingesetzt werden.

Sie haben die Möglichkeit, einen Port fest auf "100 Mbit/s Vollduplex" einzustellen.Beachten Sie zu dieser Einstellung folgende Hinweise: • Diese Einstellung muss auch für den Port des Nachbargerätes vorgenommen

werden, da dieser sonst mit 100 MBit/s Halbduplex arbeitet. • Bei deaktivierter Autocrossover-Funktion müssen Crosskabel verwendet werden.

Um einen Port fest auf "100 Mbit/s Vollduplex" zu stellen, gehen Sie folgendermaßenvor: 1. Wählen Sie in STEP 7 HW Konfig ein Gerät aus.2. Wählen Sie auf Slot 0 den gewünschten Port an.3. Klicken Sie mit der rechten Maustaste und wählen Sie im Kontextmenü den Eintrag

„Objekteigenschaften“.Ein Fenster wird angezeigt.

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PROFINET IO


4. Wählen Sie die Registerkarte "Optionen" [1].

5. Wählen Sie in der Auswahlliste "Übertragungsmedium / Duplex" [2] den Eintrag„TP/ITP mit 100 Mbit/s Vollduplex“.

6. Deaktivieren Sie das Kontrollfeld "Autonegotiation / Autocrossover" [3].

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[1] Registerkarte "Optionen“[2] Auswahlliste "Übertragungsmedium / Duplex"[3] Kontrollfeld "Autonegotiation / Autocrossover"

[2]

[1]

[3]

00

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10.3.4 Diagnose der Topologie

Topologiefehler werden in Form von Diagnosealarmen an den PROFINET IO-Controllergemeldet. In einem Fehlerfall leuchtet die EXTF-LED des PROFINET IO-Controllers. InSTEP 7 HW Konfig wird der Fehler durch ein rotes Kreuz [1] angezeigt.

Fehlerursachen sind z. B.:• vertauschte ETHERNET-Ports• falsch eingestellte Port- Eigenschaften• nicht erreichbare Geräte

Um detaillierte Informationen zu einem Fehler anzuzeigen, gehen Sie folgendermaßenvor: 1. Wählen Sie das Gerät oder den betroffenen Slot aus.2. Klicken Sie mit der rechten Maustaste und wählen Sie im Kontextmenü den Eintrag

„Baugruppenzustand“.Ein Fenster wird angezeigt.

3. Wählen Sie die Registerkarte „Kommunikationsdiagnose“.

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[1]

[1]

[1]

[1] Symbol für Fehler "rotes Kreuz"

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PROFINET IO


10.3.5 Port-Statistiken

Um in STEP 7 HW Konfig die Port-Statistik für einen ETHERNET-Port anzuzeigen,gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Klicken Sie auf das Symbol "ONLINE ↔OFFLINE", um in den Kommunikations-

modus "Online" zu wechseln.2. Wählen Sie ein Gerät aus.3. Wählen Sie auf Slot 0 den gewünschten Port an.4. Klicken Sie mit der rechten Maustaste und wählen Sie im Kontextmenü den Eintrag

„Baugruppenzustand“.Ein Fenster wird angezeigt.Wählen Sie die Registerkarte „Statistik“ [1].Sie erhalten folgende Ansicht:

Folgende Statistikwerte können angezeigt werden:• Dropped received packets – no resources gibt die Anzahl der beim Empfang

verworfenen gültigen ETHERNET-Pakete an. Wird ein hoher Anteil von gültigenPaketen verworfen deutet dies auf eine hohe Auslastung des Bussystems hin. Ver-suchen Sie in diesem Fall die Auslastung zu reduzieren, indem Sie insbesondereBroadcast- und Multicast-Telegramme einschränken und ggf. den IO-Zyklus oder dieAnzahl der PROFINET-Geräte in einer Linie reduzieren.

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[1] Registerkarte "Statistik"

[1]

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• Bad received packets gibt die Anzahl der fehlerhaften ETHERNET-Pakete an. Einhoher Wert deutet hier auf Busstörungen hin. Überprüfen Sie in diesem Fall Verka-belung und Schirmung des Netzwerks.

• Received octets gibt die Anzahl der empfangenen Pakete an.• Dropped send packets – no resource gibt die Anzahl der beim Senden ver-

worfenen gültigen ETHERNET-Pakete an. Wird ein hoher Anteil von gültigenPaketen verworfen deutet dies auf eine hohe Auslastung des Bussystems hin. Ver-suchen Sie in diesem Fall die Auslastung zu reduzieren, indem Sie insbesondereBroadcast- und Multicast-Telegramme einschränken und ggf. den IO-Zyklus oder dieAnzahl der PROFINET-Geräte in einer Linie reduzieren.

• Bad send packets – transmit collisions gibt die Anzahl der ETHERNET-Paketean, die auf Grund von Kollisionen verworfen wurden. Kollisionen sollten in einemgeswitchten Netzwerk nicht auftreten.

• Send Octets gibt die Anzahl der gesendeten Pakete an.

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PROFINET IO

10 PROFINET-Diagnosealarme Projektierung PROFINET IO

10.4 PROFINET-Diagnosealarme10.4.1 Diagnosealarme einschalten

Die PROFINET-Schnittstelle unterstützt Diagnosealarme im Falle eines Gerätefehlers.Diese Diagnosealarme sind werkseitig ausgeschaltet. Sie können die Alarme in STEP 7HW Konfig einschalten, indem Sie folgendermaßen vorgehen:1. Markieren Sie Slot 0. 2. Klicken Sie mit der rechten Maustaste und wählen Sie im Kontextmenü den Eintrag

"Objekteigenschaften ...".Ein Fenster wird angezeigt.

3. Wählen Sie die Registerkarte "Parameter" [1] aus.4. Wählen Sie im Knoten "Diagnose - Alarme aktivieren" [2] die Alarme auf "Ein".

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[1] Registerkarte "Parameter"[2] Knoten "Diagnose - Alarme aktivieren"

[1]

[2]

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10 PROFINET-DiagnosealarmeProjektierung PROFINET IO

10.4.2 Fehlerursache ermitteln

Ein Fehler in der zum gesteckten Modul gehörenden Funktionseinheit führt dazu, dassein Diagnosealarm als sogenanntes "kommendes Ereignis" an die Steuerung gesendetwird. Um einen Fehler in STEP 7 HW Konfig zu ermitteln, gehen Sie folgendermaßen vor:1. Klicken Sie auf das Symbol "ONLINE ↔OFFLINE", um in den Kommunikations-

modus "Online" zu wechseln.2. Markieren Sie das Symbol der SEW-PROFINET-Anschaltung.3. Klicken Sie mit der rechten Maustaste und wählen Sie im Kontextmenü den Eintrag

"Baugruppenzustand".Ein Fenster wird angezeigt.

4. Wählen Sie die Registerkarte "IO-Device Diagnose" [1].5. Um detaillierte Informationen zum Fehler zu erhalten, klicken Sie auf die Schaltfläche

[Anzeigen]. Nach dem Rücksetzen des Fehlers wird ein sogenanntes "gehendes Ereignis" an dieSteuerung gesendet. Die SF-LED der CPU erlischt und im Baugruppenzustand wirdkein Fehler mehr angezeigt.

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[1] Registerkarte "IO Device Diagnose"

[1]

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PROFINET IO

11 Prozessdatenaustausch mit der Steuerung MOVI-PLC® advanced DHR41B Betriebsverhalten (PROFINET IO)

11 Betriebsverhalten (PROFINET IO)Dieses Kapitel beschreibt das prinzipielle Verhalten der Steuerung MOVI-PLC®

advanced DHR41B am PROFINET-System.

11.1 Prozessdatenaustausch mit der Steuerung MOVI-PLC® advanced DHR41BDie Steuerung der MOVI-PLC® advanced DHR41B erfolgt über den Prozessdaten-kanal, der bis zu 2 ×32 E/A-Worte lang ist. Diese Prozessdatenworte werden beispiels-weise beim Einsatz einer übergeordneten speicherprogrammierbaren Steuerung alsDP-Master im E/A- oder Peripheriebereich der Steuerung MOVI-PLC® advancedDHR41B abgebildet und können somit in gewohnter Weise angesprochen werden.

Steuerungs-beispiel für Simatic S7

Der Prozessdatenaustausch mit der Steuerung MOVI-PLC® advanced DHR41B überSIMATIC S7 erfolgt in Abhängigkeit von der gewählten Prozessdaten-Konfiguration ent-weder direkt über Lade- und Transferbefehle oder über die speziellen SystemfunktionenSFC 14 DPRD_DAT und SFC15 DPWR_DAT.

STEP7 Programm-beispiel

Für dieses Beispiel wird die Steuerung MOVI-PLC® advanced DHR41B mit derProzessdaten-Konfiguration 10 PD auf die Eingangsadressen PEW512... und Aus-gangsadressen PAW512... projektiert.Ein Datenbaustein DB3 mit ca. 50 Datenworten wird angelegt.

64648AXXBild 2: Abbildung der PROFINET-Daten im SPS-Adressbereich

[1] Adressbereich der übergeordneten SPS

PE1 – PE64 Prozess-EingangsdatenPA1 – PA64 Prozess-Ausgangsdaten

PW160

PW160

PA 3

PE 3

PA 2

PE 2

PA 1

PE 1

PW158

PW158

PW156

PW156

PA 1

PE 1 PE 2

PA 2

PE 3

PA 3

PE 64

PA 64

[2]

DHR41B

22

01

X30-1

X30-2

L14

L13

ON

1

2

3

X38

L12

L11

00

I


11 Prozessdatenaustausch mit der Steuerung MOVI-PLC® advanced DHR41BBetriebsverhalten (PROFINET IO)

Durch Aufruf von SFC14 werden die Prozess-Eingangsdaten in den DatenbausteinDB3, Datenworte 0 bis 18 kopiert. Nach der Bearbeitung des Steuerungsprogrammswerden mit dem Aufruf von SFC15 die Prozess-Ausgangsdaten von Datenwort 20 – 38auf die Ausgangsadresse PAW 512... kopiert.Achten Sie beim Parameter RECORD auf die Längenangabe in Byte. Diese muss mitder konfigurierten Länge übereinstimmen.Weitere Informationen zu den Systemfunktionen finden Sie in der Online-Hilfe zuSTEP7.

//Anfang der zyklischen Programmbearbeitung im OB1BEGINNETWORKTITLE = Kopiere PE-Daten von der Steuerungskarte Typ DHR41B in DB3, Worte 0..18CALL SFC 14 (DPRD_DAT) //Read DP Slave Record LADDR := W#16#200 //Input Adresse 512 RET_VAL:= MW 30 //Ergebnis in Merkerwort 30 RECORD := P#DB3.DBX 0.0 BYTE 20 //Zeiger

NETWORKTITLE =SPS-Programm mit Antriebsapplikation// SPS-Programm nutzt Prozessdaten im DB3 zum Datenaustausch// mit der Steuerungskarte Typ DHR41B

L DB3.DBW 0 //PE1 ladenL DB3.DBW 2 //PE2 ladenL DB3.DBW 4 //PE3 laden// usw.

L W#16#0006T DB3.DBW 20 //6hex auf PA1 schreibenL 1500T DB3.DBW 22 //1500dez auf PA2 schreibenL W#16#0000T DB3.DBW 24 //0hex auf PA3 schreiben// usw.

NETWORKTITLE =Kopiere PA-Daten von DB3, Worte 20...38 zur Steuerungskarte Typ DHR41BCALL SFC 15 (DPWR_DAT) //Write DP Slave Record LADDR := W#16#200 //Ausgangsadresse 512 = 200hex RECORD := P#DB3.DBX 20.0 BYTE 20 //Zeiger auf DB/DW RET_VAL:= MW 32 //Ergebnis in Merkerwort 32

HINWEIS• Dieses Programmbeispiel zeigt als kostenloser Service unverbindlich nur die

prinzipielle Vorgehensweise zur Erstellung eines SPS-Programms. Für den Inhaltdes Programmbeispiels wird daher keine Haftung übernommen.

• S7-Beispielprojekte finden Sie auf der SEW-Homepage (http://www.sew-eurod-rive.de) in der Rubrik "Software".

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PROFINET IO

11 Einstellungen in der MOVI-PLC® advanced DHR41B Betriebsverhalten (PROFINET IO)

Die folgende Abbildung zeigt die entsprechende Projektierung der SteuerungMOVI-PLC® advanced DHR41B in der Hardware-Konfiguration von STEP7.


11.2.1 Status der PROFINET-Feldbusschnittstelle

Der Funktionsbaustein FbusGetInfo stellt den Status und einige Anzeigeparameter derFeldbus-Schnittstelle für das IEC-Programm und die Diagnose zur Verfügung.

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11 Einstellungen in der MOVI-PLC® advanced DHR41BBetriebsverhalten (PROFINET IO)

Besteht keine Kommunikation zum Feldbus-Master, wird der Ausgang Error auf TRUEgesetzt. Während einer aktiven Feldbusverbindung ist der Ausgang Done auf TRUEgesetzt und an den Ausgängen Address, Baudrate, Timeout und BusType werden diejeweiligen Parameter angezeigt, wie sie über die DIP-Schalter der Option DHR41B oderüber die SPS eingestellt wurden.

Überprüfen der Prozessdaten-Kommunikation

Nun können die Istwerte von der MOVI-PLC® advanced DHR41B gelesen und Sollwertegeschrieben werden.Die Prozessdaten sollten mit den Werten übereinstimmen, die im PLC-Editor oder ineinem Diagnose Plug-In zu dem aktiven IEC-Programm in MOVITOOLS® MotionStudioangezeigt werden.Ist kein IEC-Programm in der MOVI-PLC®, können Sie dieses folgendermaßenerstellen:• Öffnen Sie in MOVITOOLS® MotionStudio das Kontextmenü der PLC und führen Sie

den Projektwizard "Neues PLC-Editor Projekt erstellen" aus (siehe folgendes Bild).

• Erstellen Sie mit Hilfe des Wizards ein neues AxisControl-Projekt und übertragen Siees über den Menüpunkt "Online - Einloggen" zur MOVI-PLC® advanced DHR41B.

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PROFINET IO

11 Parametrierung über PROFIdrive-Datensatz 47 Betriebsverhalten (PROFINET IO)

• Starten Sie das geladene Programm mit dem Menüpunkt "Online - Start". Jetztkönnen Sie die übertragenen Prozessdaten unter "Ressourcen - Steuerungskonfigu-ration" (PLC-Configuration) beobachten. (siehe folgendes Bild).

11.3 Parametrierung über PROFIdrive-Datensatz 47

11.3.1 Einführung PROFINET-Datensätze

PROFINET bietet mit den Diensten "Datensatz lesen (Read Record)" und "Datensatzschreiben (Write Record)" azyklische Dienste, mit denen Parameterdaten zwischenPROFINET-Controller (Master) und einem PROFINET-Device (Slave) übertragen wer-den können. Dieser Datenaustausch wird über UDP (User Datagram Protokoll) mit einergeringeren Priorität als der Prozessdatenaustausch behandelt.

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HINWEISDas S7-Beispielprojekt "MOVILINK®-Paramterkanal" bedient diesen Parameterkanal.Sie finden es auf der SEW-Homepage (http://www.sew-eurodrive.de) in der Rubrik"Software".

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11 Parametrierung über PROFIdrive-Datensatz 47Betriebsverhalten (PROFINET IO)

Die über einen azyklischen PROFINET-Dienst transportierten Nutzdaten werden alsDatensatz zusammengefasst. Jeder Datensatz wird durch folgende Merkmale eindeutigadressiert:• API• Slot-Nummer• Subslot-Nummer• IndexZum Austausch von Parametern mit PROFINET-Geräten von SEW-EURODRIVE wirdder Aufbau des Datensatzes 47 verwendet. Der Aufbau des Datensatzes 47 ist imPROFIdrive-Profil Antriebstechnik der PROFIBUS-Nutzerorgansiation ab V4.0 alsPROFINET-Parameterkanal für Antriebe definiert. Über diesen Parameterkanal werdenverschiedene Zugriffsverfahren auf Parameterdaten des PROFINET-Gerätes vonSEW-EURODRIVE bereitgestellt.

62204AXX

PO

PROFINETController

PIRead/Write Record

SEWPROFINET

Device

00

I


PROFINET IO


Eigenschaften der PROFINET-Geräte von SEW-EURODRIVE

Die PROFINET-Geräte von SEW-EURODRIVE, die azyklische Read Record- und WriteRecord-Dienste unterstützen, weisen alle die gleichen Kommunikationsmerkmale auf.Prinzipiell werden die Geräte über einen PROFINET-Controller mit zyklischenProzessdaten gesteuert. Dieser Controller (in der Regel eine SPS) kann zusätzlich überRead Record und Write Record parametrierend auf das PROFINET-Gerät von SEW-EU-RODRIVE zugreifen.

62205AXX

Drive System

Read / Write Record

PROFINET

Cyclic IN/Out

Pa

ram

ete

r B

uff

er

1

Parameter BufferProcess Data

PD

SE

W P

RO

FIN

ET

Inte

rfa

ce

PROFINET

Controller

00

I



11.3.2 Struktur des PROFINET-Parameterkanals

Prinzipiell wird über den Datensatz 47 die Parametrierung der Devices nach demPROFIdrive-Base Mode Parameter Access der Profil-Version 4.0 realisiert. Über denEintrag Request-ID wird unterschieden zwischen dem Parameterzugriff nachPROFIdrive-Profil oder über die SEW-MOVILINK®-Dienste. Die folgende Tabelle zeigtdie möglichen Kodierungen der einzelnen Elemente. Die Datensatzstruktur ist für denPROFIdrive- und MOVILINK®-Zugriff identisch.

Folgende MOVILINK®-Dienste werden unterstützt:• 8-Byte-MOVILINK®-Parameterkanal mit allen vom Teilnehmer unterstützten

Diensten wie– READ Parameter– WRITE Parameter– WRITE Parameter volatile (flüchtig)– usw.

62206AXX

Feld Datentyp Werte

Unsigned8 0x00 Reserviert0x01 – 0xFF

Request ID Unsigned8 0x40 SEW-MOVILINK®-Service0x41 SEW Data Transport

Response ID Unsigned8 Response (+):0x00 Reserviert0x40 SEW-MOVILINK®-Service (+)0x41 SEW Data Transport

Response (–):0xC0 SEW-MOVILINK®-Service (–)0x41 SEW Data Transport

Unsigned8 0x00 – 0xFF Anzahl der Achsen 0 – 255

No. of Parameters Unsigned8 0x01 – 0x13 1 – 19 DWORDs (240 DP-V1 data bytes)

Attribute Unsigned8 Für SEW-MOVILINK® (Request ID = 0x40):0x00 No service0x10 READ Parameter0x20 WRITE Parameter0x40 Read Minimum0x50 Read Maximum0x60 Read Default0x80 Read Attribute0x90 Read EEPROM0xA0 – 0xF0 reserviert

SEW Data Transport:0x10 Wert

No. of Elements Unsigned8 0x00 für nicht indizierte Parameter0x01 – 0x75 Quantity 1 – 117

Parameter Number Unsigned16 0x0000 – 0xFFFF MOVILINK® Parameter index

Subindex Unsigned16 0x0000

Format Unsigned8 0x43 Doppelwort0x44 Fehler

No. of Values Unsigned8 0x00 – 0xEA Quantity 0 – 234

Error Value Unsigned16 0x0080 + MOVILINK®-Additional Code LowFür SEW-MOVILINK® 16 Bit Error Value

READ/WRITEPROFIdrive

Parameter Channel

DS47SEW MOVILINK®

Record

00

I


PROFINET IO


11.3.3 Ablauf der Parametrierung über Datensatz 47

Der Parameterzugriff erfolgt mit der Kombination der PROFINET-Dienste WRITERECORD und READ RECORD. Mit WRITE.req wird der Parametrierauftrag an dasIO-Device übertragen. Daraufhin erfolgt die geräteinterne Bearbeitung.Der Controller sendet nun ein READ.req, um die Parametrierantwort abzuholen. DasDevice antwortet mit einer positiven Response READ.res. Die Nutzdaten enthaltendann die Parametrierantwort des zuvor mit WRITE.req gesendeten Parametrierauftrags(siehe folgendes Bild). Dieser Mechanismus gilt für einen PROFINET-Controller.

62208AXXBild 3: Telegrammsequenz für Parameterzugriff über Read/Write Record

Controller PROFINET SEW-Device

WRITE.req DS47

with data (parameter request)

READ.req DS47

without data

WRITE.res

without data

READ.res(+)

with data (parameter response)

Parameter

Request

Parameter

Processing

Parameter

Response

Parameter

Request

Parameter

Response

00

I



11.3.4 Ablaufsequenz für Controller

Bei sehr kurzer Buszykluszeit erfolgt die Anfrage der Parametrierantwort eher, als dasSEW-Device den Parameterzugriff geräteintern abgeschlossen hat. Somit stehen zudiesem Zeitpunkt die Antwortdaten vom SEW-Device noch nicht bereit. In diesemZustand verzögert das Device die Antwort auf den Read Record Request..

62209ADE

Sende Write.request

mit Parameterdaten

Sende Read.request

Prüfe Write.

response

Write.response

negativ

Write.response

positiv

Parameterübertragung

mit ERROR abgebrochen

Read.response

negativ oderJa

Nein

Parameterübertragung

ok, Daten verfügbar

Timeout

00

I


PROFINET IO


11.3.5 Adressierung unterlagerter Umrichter

Die Struktur des Datensatzes DS47 definiert ein Element Axis. Mit diesem Elementkönnen Mehrachsantriebe erreicht werden, die an einer gemeinsamen PROFINET-Schnittstelle betrieben werden. Das Element Axis adressiert somit ein der PROFINET-Schnittstelle unterlagertes Gerät.

Parmeterzugriff auf unterlagerte Teilnehmer

Mit der Einstellung Axis = 0 erfolgen die Zugriffe auf die Parameter der SteuerungMOVI-PLC® advanced DHR41B. Der PLC-Editor stellt eine Routing-Tabelle zur Verfü-gung. In dieser Routing-Tabelle sind den unterlagerten Umrichtern "Axis-Einstellungen"zugeordnet.Beispiel: Ein Umrichter, der am CAN 1 der MOVI-PLC® advanced DHR41B mit derSBus-Adresse 1 angebunden ist, wird mit Axis =1 erreicht.

Eine schematische Darstellung des Parameterzugriffs auf unterlagerte Geräte findenSie im Kapitel "Anhang".

64803AXX

C1-Master

Acyclic DP-V1

C2 Services

Acyclic DP-V1C2 Services

Axis = 0

Axis = 0

Axis = 0

Cyclic OUT Data

Cyclic IN Data

PD

PDPROFIBUS DP-V1

Acyclic DP-V1

C1 Services

C2-Master C2-Master

EURODRIVE

EURODRIVE

MOVIDRIVE®B

SBus

MOVITRAC®B

DHR41B

MOVIAXIS®

Axis = 1

Axis = 2

Axis = 3

P881=1 P881=2 SBus-Address=3

DHR41B

22

01

2

4

6

X34

X3

5

X36

X30-1

X30-2

X37

XM

1

3

5

1

2

3

1

2

3

1

2

3

1

2

3

X3

2X

33

2

4

6

1

3

58

10

7

9

X3

1

S1

3

4

2

1

L14

L13

L10

L9

L8

L7

T1

L6

L5

L4

L3

L2

L1

ON

1

2

3

X38

L12

L11

00

I



11.3.6 MOVILINK®-Parameteraufträge

Der MOVILINK®-Parameterkanal der SEW-Umrichter wird direkt in der Struktur desDatensatzes 47 abgebildet. Für den Austausch von MOVILINK®-Parametrieraufträgenwird die Request-ID 0x40 (SEW-MOVILINK®-Service) verwendet. Der Parameterzugriffmit den MOVILINK®-Diensten erfolgt prinzipiell mit dem nachfolgend beschriebenenAufbau. Dabei wird die typische Telegrammsequenz für den Datensatz 47 verwendet.Request-ID: 0x40 SEW-MOVILINK®-Service

Im MOVILINK®-Parameterkanal wird der eigentliche Dienst durch das Datensatz-element Attribute definiert. Das High-Nibble dieses Elements entspricht dabei demMOVILINK®-Service-Code.

Beispiel für das Lesen eines Parameters über MOVILINK®

Die nachfolgenden Tabellen zeigen beispielhaft den Aufbau der WRITE.request undREAD.response Nutzdaten für das Lesen eines einzelnen Parameters über denMOVILINK®-Parameterkanal.

Parameterauftrag sendenDie Tabelle zeigt die Kodierung der Nutzdaten für den PROFINET-DienstWRITE.request. Mit dem Dienst WRITE.request wird der Parametrierauftrag an denUmrichter gesendet. Es wird die Firmware-Version gelesen.Die folgende Tabelle zeigt den WRITE.request Header zur Übergabe des Parametrier-auftrags.

Die folgende Tabelle zeigt die WRITE.request Nutzdaten für MOVILINK® "Read Para-meter".

Dienst WRITE. request Beschreibung

API 0 Fest eingestellt auf 0

Slot_Number 0 Beliebig (wird nicht ausgewertet)

Subslot_Number 1 Fest eingestellt auf 1

Index 47 Index des Datensatzes für Parameterauftrag; Konstant Index 47

Length 10 10 Byte Nutzdaten für Parameterauftrag

Byte Feld Wert Beschreibung

0 0x01 Individuelle Referenznummer für den Parametrierauftrag, wird in der Parameterantwort gespiegelt

1 Request ID 0x40 SEW-MOVILINK®-Service

2 Axis 0x00 Achsnummer0 = DHR41B1 = Zugriff auf Slave-Gerät mit SBus-Adresse 1

3 No. of Parameters 0x01 0 = MOVI-PLC ® oder DHR41B

4 Attribute 0x10 MOVILINK®-Service “READ Parameter”

5 No. of Elements 0x00 0 = Zugriff auf direkten Wert, kein Unterelement

6, 7 Parameter Number 0x206C MOVILINK® index 8300 = “Firmware-Version”

8, 9 Subindex 0x0000 Subindex 0

00

I


PROFINET IO


Parameterantwort anfragenDie Tabelle zeigt die Kodierung der READ.request Nutzdaten mit Angabe desPROFINET-Headers.

Positive MOVILINK®-ParametrierantwortDie Tabelle zeigt die READ.response Nutzdaten mit den positiven Antwortdaten desParametrierauftrags. Es wird beispielhaft der Parameterwert für Index 8300 (Firmware-Version der DHR41B) zurückgeliefert.

Dienst READ. request Beschreibung





Length 240 Maximale Länge des Antwort-Puffers im Master






Length 10 Maximale Länge des Antwort-Puffers im Master


0 0x01 Gespiegelte Referenznummer vom Parametrierauftrag

1 Response ID 0x40 Positive MOVILINK®-Antwort

2 Axis 0x00 0 = DHR41B

3 No. of Parameters 0x01 1 Parameter

4 Format 0x43 Parameterformat: Doppelwort

5 No. of values 0x01 1 Wert

6, 7 Value High 0x311C Höherwertiger Teil des Parameters

8, 9 Value Low 0x7289 Niederwertiger Teil des Parameters

Dekodierung:0x 311C 7289 = 823947913 dez>> Firmware-Version 823 947 9.13

00

I



Beispiel für das Schreiben eines Parameters über MOVILINK®

Die nachfolgenden Tabellen zeigen beispielhaft den Aufbau der Dienste WRITE undREAD für das flüchtige Schreiben des Werts 12345 auf die IPOSplus®-Variable H0 einesMOVIDRIVE® B mit SBus-Adresse 1, das am Systembus CAN 1 (X33) der DHR41B an-geschlossen ist (Parameterverzeichnis 11000). Dazu wird der MOVILINK®-ServiceWRITE Parameter volatile verwendet.

Auftrag „WRITE Parameter volatile“ senden

Die folgende Tabelle zeigt die WRITE.request Nutzdaten für MOVILINK® "WriteParameter volatile".

Nach dem Senden dieses WRITE.request wird die WRITE.response empfangen.Soweit es keinen Zustandskonflikt in der Bearbeitung des Parameterkanals gab, erfolgteine positive WRITE.response. Anderenfalls steht im Error_code_1 der Zustandsfehler.

Dienst WRITE. request Beschreibung





Length 16 16 Byte Nutzdaten für Auftragspuffer


0 0x01 Individuelle Referenznummer für den Para-metrierauftrag, wird in der Parameterantwort gespiegelt

1 Request ID 0x40 SEW-MOVILINK®-Service

2 Axis 0x01 1 = MOVIDRIVE® B mit SBus-Adresse 1


4 Attribute 0x30 MOVILINK®-Service “WRITE Parameter volatile”


6, 7 Parameter Number 0x2AF8 Parameter Index 11000 = “IPOS Variable H0”


10 Format 0x43 Doppelwort

11 No. of values 0x01 1 Parameterwert ändern

12, 13 Value High word 0x0000 Höherwertiger Teil des Parameterwertes

14, 15 Value Low word 0x0BB8 Niederwertiger Teil des Parameterwertes

00

I


PROFINET IO


Parameterantwort anfragenDie Tabelle zeigt die Kodierung der READ.req Nutzdaten mit Angabe des PROFINET-Headers.

Positive Antwort auf “WRITE Parameter volatile”

Negative Para-meterantwort

Die folgende Tabelle zeigt die Kodierung einer negativen Response eines MOVILINK®-Service. Bei der negativen Antwort wird das Bit 7 in der Response ID gesetzt.






Length 240 Maximale Länge des Antwortpuffers im Master

Dienst READ. response Beschreibung





Length 4 4 Byte Nutzdaten im Antwortpuffer



1 Response ID 0x40 Positive MOVILINK®-Antwort

2 Axis 0x01 Gespiegelte Achsnummer1 = MOVIDRIVE® B mit SBus-Adresse 1


Dienst WRITE. response Beschreibung








1 Response ID 0xC0 Negative MOVILINK®-Antwort

2 Axis 0x01 1 = MOVIDRIVE® B mit SBus-Adresse 1


4 Format 0x44 Fehler

5 No. of Values 0x01 1 Fehlercode

6, 7 Error value 0x0811 MOVILINK® Return-Codez. B. Error-Class 0x08, Add.-Code 0x11(siehe Abschnitt "MOVILINK® Rückkehr-Codes der Parametrie-rung für PROFINET" auf Seite 113)

00

I



MOVILINK® Rückkehr-Codes der Parame-trierung für PROFINET

Die nachfolgende Tabelle zeigt die Rückkehr-Codes, die von der SEW-PROFINET-An-schaltung bei fehlerhaftem PROFINET-Parameterzugriff zurückgesendet werden.

MOVILINK® Rückkehr-Code (hex)

Beschreibung

0x0810 Unerlaubter Index, Parameterverzeichnis nicht im Gerät vorhanden

0x0811 Funktion/Parameter nicht implementiert

0x0812 Nur Lesezugriff erlaubt

0x0813 Parametersperre aktiv

0x0814 Werkseinstellung ist aktiv

0x0815 Wert für Parameter zu groß

0x0816 Wert für Parameter zu klein

0x0817 Erforderliche Optionskarte fehlt

0x0818 Fehler in Systemsoftware

0x0819 Parameterzugriff nur über RS485-Prozess-Schnittstelle

0x081A Parameterzugriff nur über RS485-Diagnose-Schnittstelle

0x081B Parameter ist zugriffsgeschützt

0x081C Reglersperre ist notwendig

0x081D Unzulässiger Wert für Parameter

0x081E Werkseinstellung wurde aktiviert

0x081F Parameter wurde nicht in EEPROM gespeichert

0x0820 Parameter kann nicht bei freigegebener Endstufe geändert werden/Reserviert

0x0821 Reserviert

0x0822 Reserviert

0x0823 Parameter darf nur bei IPOS-Programmstopp verändert werden

0x0824 Parameter darf nur bei ausgeschaltetem Auto-Setup verändert werden

0x0505 Falsche Codierung von Verwaltungs- und Reserviert-Byte

0x0602 Kommunikationsfehler zwischen Umrichtersystem und Feldbus-Schnittstelle

0x0502 Timeout der unterlagerten Verbindung (z. B. während Reset oder bei Sys-Fault)

0x0608 Falsche Kodierung des Format Feldes

00

I


PROFINET IO


11.3.7 PROFIdrive-Parameteraufträge

Der PROFIdrive-Parameterkanal der SEW-Umrichter wird direkt in der Struktur desDatensatzes 47 abgebildet. Der Parameterzugriff mit den PROFIdrive-Diensten erfolgtprinzipiell mit dem nachfolgend beschriebenen Aufbau. Dabei wird die typischeTelegrammsequenz für den Datensatz 47 verwendet. Da PROFIdrive nur die beidenRequest-IDsRequest-ID: 0x01Request Parameter (PROFIdrive)Request-ID: 0x02Change Parameter (PROFIdrive)definiert, ist im Vergleich zu den MOVILINK®-Diensten nur ein eingeschränkter Daten-zugriff nutzbar.

Beispiel für das Lesen eines Para-meters gemäß PROFIdrive

Die nachfolgenden Tabellen zeigen beispielhaft den Aufbau der WRITE.request undREAD.res Nutzdaten für das Lesen eines einzelnen Parameters über den MOVILINK®-Parameterkanal.

Parameterauftrag sendenDie Tabelle zeigt die Kodierung der Nutzdaten für den Dienst WRITE.req mit Angabedes PROFINET-Headers. Mit dem WRITE.req Dienst wird der Parametrierauftrag anden Umrichter gesendet.

HINWEISDie Request-ID 0x02 Change Parameter (PROFIdrive) bewirkt einen remanentenSchreibzugriff auf den selektierten Parameter. Demzufolge wird mit jedem Schreib-zugriff das interne Flash/EEPROM des Umrichters beschrieben. Wenn die Notwendig-keit besteht, Parameter in kurzen Abständen zyklisch zu schreiben, verwenden Siebitte den MOVILINK®-Service „WRITE Parameter volatile“. Mit diesem Dienst ändernSie die Parameterwerte nur im RAM des Umrichters.

Dienst: WRITE.request Beschreibung

Slot_Number 0 Beliebig, (wird nicht ausgewertet)

Index 47 Index des Datensatzes; Konstant Index 47

Length 10 10 Byte Nutzdaten für Parameterauftrag



1 Request ID 0x01 Request Parameter (PROFIdrive)

2 Axis 0x00 Achsnummer0 = DHR41B


4 Attribute 0x10 Zugriff auf Parameterwert


6, 7 Parameter Number 0x206C MOVILINK® index 8300 = “Firmware-Version”


00

I



Parameterantwort anfragenDie Tabelle zeigt die Kodierung der READ.req NUTZDATEN mit Angabe des PN-Headers.

Positive PROFIdrive-ParametrierantwortDie Tabelle zeigt die READ.res Nutzdaten mit den positiven Antwortdaten desParametrierauftrags. Es wird beispielhaft der Parameterwert für Index 8300 (Firmware-Version) zurückgeliefert.

Dienst: READ.request Beschreibung



Length 240 Maximale Länge des Antwortpuffers in PN-Controller

Dienst: READ.request Beschreibung






1 Response ID 0x01 Positive Antwort für „Request Parameter“

2 Axis 0x00 Gespiegelte Achsnummer0 = Einzelachse


4 Format 0x43 Parameterformat: Doppelwort

5 No. of values 0x01 1 Wert

6, 7 Value Hi 0x311C Höherwertiger Teil des Parameters

8, 9 Value Lo 0x7289 Niederwertiger Teil des Parameters

Dekodierung:0x 311C 7289 = 823947913 dez>> Firmware-Version 823 947 9.13

00

I


PROFINET IO


Beispiel für das Schreiben eines Parameters gemäß PROFIdrive

Die nachfolgenden Tabellen zeigen beispielhaft den Aufbau der Dienste WRITE undREAD für das remanente Schreiben des internen Sollwerts n11 eines MOVIDRIVE® Bmit SBus Adresse 1, das über Systembus CAN 1 mit der DHR41B verbunden ist (sieheAbschnitt "Beispiel für das Schreiben eines Parameters über MOVILINK®" auf Seite111). Dazu wird der PROFIdrive-Service Change Parameter verwendet.

Auftrag „WRITE Parameter“ sendenDie folgende Tabelle zeigt den PROFINET-Header des WRITE.request mit Parametrier-auftrag.

Die folgende Tabelle zeigt die WRITE.req Nutzdaten für den PROFIdrive-Service"Change Parameter".

Nach dem Senden dieses WRITE.request wird die WRITE.response empfangen.Soweit es keinen Zustandskonflikt in der Bearbeitung des Parameterkanals gab, erfolgteine positive WRITE.response. Anderenfalls steht im Error_code_1 der Zustandsfehler.

Dienst: WRITE.request Beschreibung



Length 16 16 Byte Nutzdaten für Auftragspuffer



1 Request ID 0x02 Change Parameter (PROFIdrive)

2 Axis 0x01 Achsnummer1 = MOVIDRIVE® B mit SBus-Adresse 1


4 Attribute 0x10 Zugriff auf Parameterwert


6, 7 Parameter Number 0x2129 Parameter Index 8489 = P160 n11


10 Format 0x43 Doppelwort

11 No. of Values 0x01 1 Parameterwert ändern

12, 13

Value HiWord 0x0000 Höherwertiger Teil des Parameterwertes

14, 15

Value LoWord 0x0BB8 Niederwertiger Teil des Parameterwertes

00

I



Parameterantwort anfragenDie Tabelle zeigt die Kodierung der WRITE.req Nutzdaten mit Angabe des PROFINET-Headers.

Positive Antwort auf “WRITE Parameter”Die Tabelle zeigt den PROFINET-Header der positiven READ.response mitParametrierantwort.

Die folgende Tabelle zeigt die positive Response für den PROFIdrive-Service "ChangeParameter".

Negative Parameterantwort

Die folgende Tabelle zeigt die Kodierung einer negativen Response eines PROFIdrive-Service. Bei einer negativen Antwort wird das Bit 7 in der Response ID gesetzt.

Field Wert Beschreibung

Function_Num READ.req

Slot_Number X Slot_Number nicht verwendet

Index 47 Index des Datensatzes

Length 240 Max. Länge des Antwortpuffers im PN-Controller

Dienst: READ.response Beschreibung






1 Response ID 0x02 Positive PROFIdrive-Antwort

2 Axis 0x01 1 = SBus-Adresse 1 des MOVIDRIVE® B


Dienst: READ.response Beschreibung





0 Response Reference

0x01 Gespiegelte Referenznummer vom Parametrierauftrag

1 Response ID 0x810x82 Negative Antwort für “Request Parameter” Negative Antwort für “Change Parameter”

2 Axis 0x01 1 = SBus-Adresse 1 des MOVIDRIVE® B


4 Format 0x44 Fehler

5 No. of Values 0x01 1 Fehlercode

6, 7 Error value 0x0811 MOVILINK® Return-Codez. B. Error-Class 0x08, Add.-Code 0x11(siehe Abschnitt "MOVILINK® Rückkehr-Codes für PROFINET" auf Seite 113)

00

I


PROFINET IO


PROFIdrive Rückkehr-Codes für PROFINET

Diese Tabelle zeigt die Kodierung der Error Number in der PROFIdrive-Parameter-Ant-wort nach PROFIdrive-Profil V3.1. Diese Tabelle gilt, wenn die PROFIdrive-Dienste"Request Parameter" und/oder "Change Parameter" verwendet werden.

Fehler Nr. Bedeutung Verwendet bei

0x00 Unzulässige Parameter-nummer

Zugriff auf nicht verfügbaren Parameter

0x01 Parameterwert kann nicht geändert werden

Zugriff auf Parameterwert ändern, der nicht geändert werden kann

0x02 Minimum- oder Maximum-wert überschritten

Zugriff auf Wert ändern, der außerhalb der Grenzwerte liegt

0x03 Falscher Subindex Zugriff auf nicht verfügbaren Subindex

0x04 Keine Anordnung Zugriff mit Subindex auf nicht indizierten Parameter

0x05 Falscher Datentyp Zugriff durch einen Wert ersetzen, der nicht dem Datentyp des Parameters entspricht

0x06 Einstellung nicht zulässig (kann nur zurückgesetzt werden)

Zugriff auf einen Wert größer 0 setzen wo dies nicht zulässig ist

0x07 Beschreibungselement kann nicht geändert werden

Zugriff auf Beschreibungselement, das nicht geändert werden kann

0x08 Reserviert (PROFIdrive Profile V2: PPO-Write Anfrage bei IR nicht vorhanden)

0x09 Keine Beschreibung vorhanden

Zugriff auf nicht zugängliche Beschreibung (Parameterwert ist vorhanden)

0x0A Reserviert (PROFIdrive Profile V2: falsche Zugriffsgruppe)

0x0B Keine Operationspriorität Zugriff ohne Rechte zur Änderung von Parametern ändern

0x0C Reserviert (PROFIdrive Profile V2: Falsches Password)

0x0D Reserviert (PROFIdrive Profile V2: Text kann im zyklischen Datentrans-fer nicht eingelesen werden)

0x0E Reserviert (PROFIdrive Profile V2: Name kann im zyklischen Datentransfer nicht eingelesen werden)

0x0F Keine Textanordnung verfügbar

Zugriff auf Textanordnung, die nicht zur Verfügung steht (Parameterwert ist vorhanden)

0x10 Reserviert (PROFIdrive Profile V2: Kein PPO-Write)

0x11 Anfrage kann aufgrund der Betriebsart nicht ausgeführt werden

Zugriff ist momentan nicht möglich; Gründe nicht näher erläutert

0x12 Reserviert (PROFIdrive Profile V2: Anderer Fehler)

0x13 Reserviert (PROFIdrive Profile V2: Daten können im zyklischen Austausch nicht eingelesen werden)

0x14 Unzulässiger Wert Zugriff mit einem Wert ändern, der im zulässigen Bereich liegt, aber aus anderen langfristigen Gründen nicht zulässig ist (Parameter mit festgelegten Einzelwerten)

0x15 Antwort ist zu lang Die Länge der momentanen Antwort überschreitet die maximal übertragbare Länge

0x16 Unzulässige Parameter-adresse

Unzulässiger Wert oder ein Wert, der nicht für dieses Attribut, diese Anzahl von Elementen, die Parameternummer, den Subindex oder eine Kombination dieser Faktoren zulässig ist

0x17 Falsches Format Write request: Unzulässiges Format bzw. Format der Parameterdaten, das nicht unterstützt wird

0x18 Anzahl der Werte ist nicht konsistent

Write request: Anzahl der Werte der Parameterdaten entspricht nicht der Anzahl der Elemente in der Parameter-adresse

0x19 Achse nicht vorhanden Zugriff auf eine Achse, die nicht existiert

bis zu 0x64 Reserviert –

0x65..0xFF je nach Hersteller –

00

I


12 DiagnoseabläufeFehlerdiagnose bei Betrieb am PROFINET

12 Fehlerdiagnose bei Betrieb am PROFINET12.1 Diagnoseabläufe

Die nachfolgend beschriebenen Diagnoseabläufe zeigen Ihnen die Vorgehensweise zurFehleranalyse der häufigst genannten Problemfälle:• MOVI-PLC® advanced DHR41B arbeitet nicht am PROFINET IO• MOVI-PLC® advanced DHR41B kann mit dem IO-Controller nicht gesteuert werden

Weitere Hinweise speziell zur Programmierung der Steuerung MOVI-PLC® advancedDHR41B erhalten Sie im Handbuch "MOVI-PLC® advancedDHE41B/DHF41B/DHR41B".


PROFINET IO

12 Diagnoseabläufe Fehlerdiagnose bei Betrieb am PROFINET

12.1.1 Diagnoseproblem 1: MOVI-PLC® advanced DHR41B arbeitet nicht am PROFINET IO

Ausgangszustand:• Option DHR41B ist physikalisch am PROFINET IO angeschlossen• Option DHR41B ist im IO-Controller projektiert und die Buskommunikation ist aktiv

↓

Ethernet-Busstecker X30:1, X30:2 aufgesteckt? Nein → [A]Ja↓

Ja↓

Wie verhält sich die LED Link? AUS → [C] Wie verhält sich die

LED BUS FAULT?Gelb →Rot →

[B][C]

Grün↓

Aus↓

Option DHR41B hat Verbindung zum Ethernet.

↓

Überprüfen Sie den projektierten und eingestellten PROFINET-Namen.

↓

PROFINET-Namen gleich? Nein → [D]Ja↓

Sie haben evtl. den falschen Gerätetyp projektiert oder eine falsche Konfiguration definiert.

↓

Löschen Sie die Projektierung für die Option DHR41B vom PROFINET IO-Netz.

↓

Führen Sie eine neue Projektierung für die Option DHR41B mit der Auswahl der Gerätebezeichnung "SEW-DHR41B" durch.Vergeben Sie die Adressbereiche für Ihr Steuerungssystem.

↓

Laden Sie nun die Projektierung in den PROFINET IO-Controller und starten Sie die Buskommunikation erneut.

[A] Überprüfen Sie die Busverkabelung.

[B] Die Option DHR41B ist noch nicht oder falsch projektiert. Überprüfen Sie in diesem Fall die Projektierung, insbesondere den Gerätenamen und die IP-Adresse.

↓

[C] Die Option DHR41B signalisiert, dass der PROFINET IO-Controller noch keine Kommunikationsverbindung aufgebaut hat.

↓

Der PROFINET IO-Controller ist ausgeschaltet oder noch nicht hochgelaufen.

[D] PROFINET-Namen anpassen.


12 DiagnoseabläufeFehlerdiagnose bei Betrieb am PROFINET

12.1.2 Diagnoseproblem 2: Kein Prozessdatenaustausch mit dem I/O-Controller

• Prüfen Sie nochmals die Einstellungen im überlagerten I/O-Controller.Wird das Anwenderprogramm fehlerfrei abgeschaltet? (siehe Beispielprogramm imKapitel "Prozessdatenaustausch mit der Steuerung MOVI-PLC® advancedDHR41B")

• Prüfen Sie die Einstellungen in der MOVI-PLC® advanced DHR41B (siehe Kapitel"Einstellungen in der MOVI-PLC® advanced DHR41B")


PROFINET IO

13 Parameterzugriff über EtherNet/IP auf unterlagerte Geräte Anhang

13 Anhang13.1 Parameterzugriff über EtherNet/IP auf unterlagerte Geräte

64650AXX

[1] SPS mit EtherNet/IP-Scanner (Master)[2] Industrial Ethernet-Schnittstelle[4] SEW-Umrichter mit SBus-Schnittstelle[5] Index und Parameterliste des Gerätes[6] SEW-Umrichter mit EtherCAT-Schnittstelle

X35

X37

XM

DHR41B

SPS

EtherNet / IP

Subaddress1EtherCAT

(0 = 1001)

Subaddress1SBUS Address


Subchannel1=0Subaddress1=0

?

[1]

[2]

[5]

Subchannel1 =2 4 3

X32

X33

X32

X33

X36

SBUS (CAN1)

EtherCAT

[4]

[5]

[6]

[5]

CAN2

22

01

ON

1

2

3

X38

L12

L11

L14

L13

X30-1

X30-2


13 Parameterzugriff über Modbus/TCP oder PROFINET auf unterlagerteAnhang

13.2 Parameterzugriff über Modbus/TCP oder PROFINET auf unterlagerte Geräte

64651AXX

[1] SPS mit Modbus-Scanner[2] Industrial Ethernet-Schnittstelle[4] SEW-Umrichter mit SBus-Schnittstelle[5] Index und Parameterliste des Gerätes[6] SEW-Umrichter mit EtherCAT-Schnittstelle

X35

X37

XM

DHR41B

SPS

Modbus / TCP + PROFINET IO

EtherCAT

CAN 2

CAN 1

[1]

[2]

[5]

X32

X33

X32

X33

X36

SBUS (CAN1)

EtherCAT

[4]

[5]

[6]

[5]

CAN2

22

01

ON

1

2

3

X38

L12

L11

L14

L13

X30-1

X30-2

PLC-Editor: Routing Table (default)

Routing enabled [Slot]

Local Parameter Axis 0, 254Dpram Axis 99Can 1 Axis 1..12Can 2 Axis 16..27EtherCAT Axis 44..75


PROFINET IO

13 Parameterzugriff über Engineering-Schnittstelle auf unterlagerte Geräte Anhang

13.3 Parameterzugriff über Engineering-Schnittstelle auf unterlagerte Geräte

64649AXX

USB

SBUS (CAN2)

SBUS (CAN1)

Subaddress1EtherCAT

(0 = 1001)



EtherCAT

EtherCAT

[6]

[5]

Subchannel1=0Subaddress1=0

[5]

Subchannel1 = 3 4 2

?

XM

X3

2X

33

Ethernet TCP/IP (SMLP)

Drive Operator PanelDOP

[1]DHR41B

Ethernet X37 USB X35

[3]

[4]

[5]

X3

7

X36

X35

22

01

ON

1

2

3

X38

L12

L11

L14

L13

X30-1

X30-2

Ethernet X30

[2]

[1] Engineering-PC[2] Industrial Ethernet-Schnittstelle (für das Engineering)[3] Engineering-Schnittstelle USB/Ethernet[4] SEW-Umrichter mit SBus-Schnittstelle[5] Index und Parameterliste des Gerätes[6] SEW-Umrichter mit EtherCAT-Schnittstelle


13 GlossarAnhang

13.4 Glossar

Begriff Bedeutung

DHCP Dynamic Host Konfiguration Protocol.Ermöglicht mit Hilfe eines Servers die Zuweisung einer IP-Adresse und weiterer Konfigura-tionsparameter an Automatisierungskomponenten in einem Netzwerk.

TCP Transmission Control Protocol.Quittiertes verbindungsorientiertes Transportprotokoll.

UDP User Datagram Protocol.Nicht quittiertes, verbindungsloses Transportprotokoll.

IP Internet Protocol.Protokoll zur Datenübertragung im Internet.

IP-Adresse Eine IP-Adresse besteht aus 32 Bit, die der Übersichtlichkeit halber in vier sogenannte Oktetts mit je 8 Bit gegliedert sind. Diese Werte werden als vier, durch einen Dezimalpunkt getrennte, Dezimalzahlen dargestellt z. B. "192.168.1.1". Eine IP-Adresse gliedert sich in den Netzwerkteil (Net-ID) und in die Knotenadresse (Host-ID)

Subnetz-maske

Die Subnetzmaske sagt aus, welcher Teil der IP-Adresse zur Adressierung des Netz-werkes und welcher Teil zur Adressierung eines Teilnehmers (Hosts) benutzt wird. Alle in der Subnetzmaske auf 1 gesetzten Bits repräsentieren den Netzwerkteil (Net-ID), alle auf 0 gesetzten Bits die Knotenadresse (Host-ID). Bei einem Class-B-Netzwerk steht die Sub-netzmaske beispielsweise auf 255.255.0.0 d. h. die beiden ersten Bytes der IP-Adresse bezeichnen das Netzwerk.

Standard-Gateway

IP-Adresse des Teilnehmers im Subnetz, der die Verbindung in andere Netze herstellt.

Client Anwendung, die Dienste auf einem anderen Rechner nutzt.Beispiel: Ein Prozessdaten-Master nutzt einen Dienst der Option DHR41B zum zyklischen Datenaustausch.

Server Anwendung auf einem Rechner, die Dienste für andere Rechner anbietet.Beispiel: Die Option DHR41B bietet einem Prozessdaten-Master den Dienst zum zyklischen Prozessdatenaustausch an.

Broadcast Broadcast (Sendung) nennt man eine Übermittlung an alle Teilnehmer innerhalb eines Verteilers oder Netzwerks.

STP Shielded Twisted Pair. Geschirmte paarweise verdrillte Leitung.

UTP Unshielded Twisted Pair. Ungeschirmte paarweise verdrillte Leitung.

14


PROFINET IO

Stichwortverzeichnis

14 StichwortverzeichnisAAllgemeine Hinweise .............................................6

Aufbau der Sicherheitshinweise .....................6Haftungsausschluss .......................................7Mängelhaftungsansprüche .............................7

Allgemeine Sicherheitshinweise zu Bussystemen 8Anschaltung

PROFINET ...................................................84Anschluss DHR41B an ein Ethernet-Netzwerk ...11Aufbau der Sicherheitshinweise ............................6Auto-Crossing .....................................................13Autonegotiation ...................................................13

BBausteine, SIMATIC ...........................................84Bedeutung der Status-LED im EtherNet/IP- und Modbus/TCP-Betrieb

LED L13 (NETWORK STATUS) ..................15LED L14 (MODULE STATUS) .....................15

Bedeutung der Status-LED im PROFINET-BetriebLED L13 (BUS FAULT) ................................16LED L14 (RUN) ............................................16

Beispiele für den Datenaustausch über Modbus/TCP .......................................................61

Parameterzugriff ...........................................64Prozessdaten schreiben und lesen ..............62

Betriebsverhalten am PROFIBUSParametrierung über PROFIBUS-DP .........102PROFIBUS-DP-Timeout .............................100Prozessdatenaustausch mit MOVI-PLC®

advanced DHF41B ..........................98Steuerungsbeispiel für Simatic S7 ...............98

Buskabel schirmen und verlegen ........................12

CCIP-Objektverzeichnis ........................................38

Assembly-Objekt ..........................................40Ethernet-Link-Objekt ....................................50Identity-Objekt ..............................................38Message-Router-Objekt ...............................40Parameter-Objekt .........................................45Register-Objekt ............................................42TCP/IP-Interface-Objekt ...............................49Vardata-Objekt .............................................48

DDatenaustausch über Polled I/O und Bit-Strobe I/O ........................................................9DFD11B

Anschluss .....................................................11Klemmenbeschreibung .................................11

DHCP (Dynamic Host Configuration Protocol) ...19DHCP deaktivieren/aktivieren .............................21DHR41B

Status-LED ...................................................15

DHR41B an ein Ethernet-Netzwerk anschließen 11Diagnose

PROFINET .................................................. 96PROFINET-Topologie ................................. 93

Diagnoseablauf EtherNet/IP, Modbus/TCP ........ 79Diagnoseabläufe .............................................. 119Diagnosealarm ................................................... 96Dienste (Function Codes) in Modbus/TCP ......... 67

EEDS-Datei für DHR41B, Gültigkeit ..................... 23Einstellung der DIP-Schalter .............................. 14Einstellungen in der DHR41B (EtherNet/IP)

Prozessdatenkonfiguration .......................... 27Status der Feldbusschnittstelle ............27, 100

Einstellungen in der DHR41B (Modbus/TCP)Prozessdatenkonfiguration .......................... 58Status der Feldbusschnittstelle .................... 58

Ethernet Industrial Protokoll (EtherNet/IP) ......... 37CIP-Objektverzeichnis ................................. 38Prozessdatenaustausch .............................. 37

Ethernet-Switch .................................................. 13Auto-Crossing .............................................. 13Autonegotiation ............................................ 13Multicast-Handling ....................................... 13

FFehlerdiagnose

Diagnoseabläufe ........................................ 119Fehlerdiagnose (EtherNet/IP, Modbus/TCP) ..... 79

Arbeitsschritt 1, Prüfen der Status-LEDs an der DHR41B .............................. 79

Arbeitsschritt 2, Prüfen der Status-LED und der Statsuanzeige am Master (Scanner) ............................ 80

Arbeitsschritt 3, Fehlerdiagnose .................. 80Diagnoseablauf ............................................ 79

Fehlerursache ermitteln ..................................... 96

GGerätetausch, Vorgehensweise ......................... 22Glossar ..................................................... 122, 125GSD-Datei .......................................................... 81Gültigkeit der EDS-Datei für DHR41B ................ 23

HHaftungsausschluss ............................................. 7Hinweise zur Montage und Installation am Ethernet ....................................................... 11

IInhalt dieses Handbuchs ...................................... 9IP-Adresse ......................................................... 18IP-Adressparameter einstellen ........................... 20

Änderung der IP-Adressparameter nach Erstinbetriebnahme ........................ 20

Deaktivierung/Aktivierung von DHCP .......... 21


14 Stichwortverzeichnis

Erstinbetriebnahme ......................................20Rücksetzen der IP-Adressparameter ...........21SEW Address Editor .....................................21

IP-Adressparameter nach Erstinbetriebnahme ändern .................................................................20IP-Adressparameter zurücksetzen ......................21

LLED L13, Bedeutung im EtherNet/IP- und Modbus/TCP-Betrieb ..........................................15LED L13, Bedeutung im PROFINET-Betrieb ......16LED L14, Bedeutung im EtherNet/IP- und Modbus/TCP-Betrieb ..........................................15LED L14, Bedeutung im PROFINET-Betrieb ......16LED Link/Activity .................................................17

MMAC-Adresse ......................................................18Mängelhaftungsansprüche ....................................7Mapping und Adressierung (Modbus/TCP) .........66Mitgeltende Unterlagen .........................................8Modbus-Protokoll (Modbus/TCP) ........................66

Dienste (Function Codes) .............................67Fehlercodes (Exception Codes)

Fehlercodes (Exception Codes) .............78Mapping und Adressierung ..........................66Parameterzugriff über Modbus/TCP .............75Protokollaufbau ............................................68Verbindungsmanagement ............................73Zugriff ...........................................................67

Montage- und Installationshinweise am Ethernet ........................................................11Multicast-Handling ..............................................13

NNetzwerkklassen .................................................18

PParameterzugriff über Engineering-Schnittstellen auf unterlagerte Geräte .....................................124Parameterzugriff über EtherNet/IP auf unterlagerte Geräte ...........................................122Parameterzugriff über Explicite Messages ...........9Parameterzugriff über Modbus/TCP ...................75

Ablauf mit FC16 und FC3 .............................75Ablauf mit FC23 ............................................75MOVILINK®-Parameterkanal .......................77Protokollaufbau ............................................76

Parameterzugriff über Modbus/TCP auf unterlagerte Geräte ...........................................123Parametrierung über PROFIdrive-Datensatz 47

Ablauf der Parametrierung über Datensatz 47 .................................106

Ablaufsequenz für Controller ......................107Adressierung unterlagerter Umrichter ........108Eigenschaften der PROFINET-Geräte

von SEW-EURODRIVE .................104Einführung PROFINET-Datensätze ...........102

MOVILINK®-Parameteraufträge ................ 109PROFIdrive-Parameteraufträge ................. 114Struktur des PROFINET-Parameterkanals 105

Port-StatistikPROFINET-Topologie ................................. 94

PROFINETGerätenamen ............................................... 82Topologieerkennung .................................... 88

PROFINET IO-ControllerProjektierung ............................................... 81

PROFINET-AnschaltungProjektierung ............................................... 84

Programmbeispiel STEP7 .................................. 98Projektierung

PROFINET IO-Controller ............................. 81PROFINET-Anschaltung ............................. 84PROFINET-Topologie ................................. 89

Projektierung des Masters (EtherNet/IP-Scanner) ....................................... 24

Prozessdatenaustausch .............................. 24Projektierung des Masters (Modbus-Scanner) ... 55

Einstellungen für die Ethernet-Baugruppe ... 56Hardware-Konfiguration

(Steuerungsaufbau) ........................ 55Projektierung und Inbetriebnahme (EtherNet/IP) 23

Einstellungen in der DHR41B ...................... 27Gültigkeit der EDS-Datei für DHR41B ......... 23Projektierung des Masters

(EtherNet/IP-Scanner) .................... 24Projektierung und Inbetriebnahme (Modbus/TCP) .................................................... 55

Einstellungen in der DHR41B ...................... 58Gerätebeschreibungsdatei für Modbus/TCP 55Projektierung des Masters

(Modbus-Scanner) .......................... 55Projektierungsbeispiele in PL7 PRO .................. 59Projektierungsbeispiele in PL7 PRO (Modbus/TCP)

MOVI-PLC® advanced DHR41B mit 16 PD Datenaustausch ................... 59

Projektierungsbeispiele in RSLogix 5000 ........... 28Projektierungsbeispiele in RSLogix 5000 (EtherNet/IP)

MOVI-PLC® advanced DHR41B mit 16 PD Datenaustausch ................... 28

Zugriff auf Parameter der MOVI-PLC® advanced DHR41B ......................... 31

Zugriff auf Parameter unterlagerter Geräte . 36Protokollaufbau Modbus/TCP ............................ 68

Dienst FC16 - Write Multiple Register ......... 70Dienst FC23 - Read/Write Multiple Register 71Dienst FC3 - Read Holding Register ........... 69Dienst FC43 - Read Device Identifications .. 72Header ......................................................... 68

14


PROFINET IO

Stichwortverzeichnis

RRückkehr-Codes der Parametrierung über Explicit Messages

General Error Codes ....................................52Timeout der Explicit Messages ....................52

Rückkehrcodes der Parametrierung über Explicit Messages ...............................................51

MOVILINK®-spezifische Rückkehrcodes .....53Rückkehrcodes von EtherNet/IP ..................51SEW spezifische Rückkehrcodes .................51

Rückkehrcodes von EtherNet/IP .........................51

SSEW Address Editor ...........................................21SEW spezifische Rückkehrcodes .......................51Sicherheitshinweise ..............................................8

Allgemeine Sicherheitshinweise zu Bussystemen .....................................8

Entsorgung .....................................................8Hubwerksanwendungen .................................8Mitgeltende Unterlagen ..................................8Produktnamen und Warenzeichen .................8Sicherheitsfunktionen .....................................8

Standard-Gateway ..............................................19Status-LED der Option DHR41B .........................15

Bedeutung im EtherNet/IP- und Modbus/TCP-Betrieb .......................15

Bedeutung im PROFINET-Betrieb ...............16LED Link/Activity ..........................................17

Steckerbelegung X30-1 und X30-2 .....................11Steuerungsbeispiel für Simatic S7 ......................98

Programmbeispiel STEP7 ............................98Subnetzmaske ....................................................19

TTCP/IP-Adressierung und Subnetze ...................18

DHCP ...........................................................19IP-Adresse ....................................................18MAC-Adresse ...............................................18Netzwerkklassen ..........................................18Standard-Gateway .......................................19Subnetzmaske ..............................................19

TopologieerkennungPROFINET ...................................................88

UÜberwachungsfunktionen ...................................10

VVerbindung DHR41B - Ethernet ..........................12Verbindungsmanagement (Modbus/TCP) ..........73

Schließen von Verbindungen .......................74Senden von Prozessausgangsdaten

(Steuernde Verbindung anfordern) ..73Timeout-Überwachung .................................74

Vorgehensweise beim Gerätetausch ..................22

XX30-1 und X30-2, Steckerbelegung ................... 11

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MOVI-PLC® advanced DHR41B Feldbusschnittstellen … · Handbuch – MOVI-PLC® advanced DHR41B Feldbusschnittstelle EtherNet/IP, Modbus/TCP und PROFINET IO 3 1 Allgemeine Hinweise