Otomatik Kontrol (TF., Modelleme, Denetim Etkileri) - Ders ...hilmi.trakya.edu.tr/ders_notlari/Otomatik_kontrol/Otomatik_Kontrol_3.pdf · Otomatik Kontrol (TF., Modelleme, Denetim

18.07.2016

1

1

Otomatik Kontrol (TF., Modelleme, Denetim Etkileri) - Ders sorumlusu: Doç.Dr.Hilmi Kuşçu

2


18.07.2016

2

3


4


18.07.2016

3

5


6


18.07.2016

4

7


8


18.07.2016

5

9


10


18.07.2016

6

11


12


18.07.2016

7

13


14


18.07.2016

8

15


16


18.07.2016

9

17


18


18.07.2016

10

19


X1

20


18.07.2016

11

21


e

22


18.07.2016

12

23


24


18.07.2016

13

25


26


18.07.2016

14

27

Otomatik Kontrol (Temel Denetim Etkileri) - Ders sorumlusu: Doç.Dr.Hilmi Kuşçu

28


18.07.2016

15

29


30


18.07.2016

16

31


32


18.07.2016

17

33


34


18.07.2016

18

35


36


18.07.2016

19

37


38


18.07.2016

20

39


40


18.07.2016

21

41


42


18.07.2016

22

43


44


18.07.2016

23

45


Animasyon

46


videolar/flashlar/PIDT egirileri.swf

18.07.2016

24

47


48


18.07.2016

25

49


50


18.07.2016

26

51


iö

52


18.07.2016

27

53


54


18.07.2016

28

55


56


18.07.2016

29

57


58


18.07.2016

30

59


60


18.07.2016

31

61


62


18.07.2016

32

63


64


18.07.2016

33

65


66


18.07.2016

34

67


68


Blok diyagramını indirgeyiniz

18.07.2016

35

69


70


18.07.2016

36

71


G1.

72


.G1

18.07.2016

37

73


74


18.07.2016

38

75


76


18.07.2016

39

77


78


18.07.2016

40

79


80


18.07.2016

41

81


82


18.07.2016

42

83


84


18.07.2016

43

85


Verilen blok diyagramın işaret akış

diyagramını çiziniz

86


18.07.2016

44

87


Yani:

88


18.07.2016

45

89


90


18.07.2016

46

91

Otomatik Kontrol (Dinamik Sistemler) - Ders sorumlusu: Doç.Dr.Hilmi Kuşçu

Örnek:

Şekilde verilen İAD’den Y(s)/R(s) kapalı çevrim transfer fonksiyonunu

Mason Kazanç Formülü ile belirleyiniz.

1. R(s) ile Y(s) arasında sadece bir tek ileri yol vardır ve kazancı

P1=G(s)

2. Bir tek çevrim mevcuttur ve çevrimi kazancı

L11=-G(s).H(s) olarak bulunur.

3. Tek çevrim nedeniyle temas etmeyen çevrim yoktur. Ayrıca mevcut tek yol

tek çevrimle temas halinde olduğundan 1 =1 ve

=1- L 1 1 =1+G(s).H(s) geçerlidir. Değerler yerine konularak

4. Kapalı çevrim transfer fonksiyonu

elde edilir.

)().(1

)(.

)(

)( 11

sHsG

sGP

sR

sY

Çözüm:

n

k

kk

g

çP

x

x

sR

sY

1

..1

)(

)(

92


18.07.2016

47

93


94


18.07.2016

48


95

96


y1

a12

y2 y3 y4 y5

a32

a23

a43

a34

a44

a45

a24

a25

Örnek:

Şekilde verilen işaret akış diyagramı için y1 ile y5 arasındaki kazancı

Mason kazanç formülünü kullanarak bulunuz.

Çözüm:

1. İleri giden 3 yol vardır. Bunlar sırasıyla;

a) Birinci yol : y1-y2-y3-y4-y5 , Kazancı

b) İkinci yol : y1-y2-y4-y5 , Kazancı

c) Üçüncü yol : y1-y2-y5 , Kazancı

453423121 ... aaaaP

4524122 .. aaaP

25123 .aaP

2. İAD’nin dört çevrimi vardır. Bu çevrim kazançları şunlardır;

322311 .aaL 433412 .aaL 43322413 .. aaaL

4414 aL

3. Temas etmeyen sadece bir çift çevrim vardır; bu iki çevrim y2-y3-y2 ve

y4-y4. Buna göre temas etmeyen çevrimlerin çarpımı44322321 .. aaaL

18.07.2016

49

97


4443343 .1 aaa

yazılabilir. Bu değerler Kazanç denklemine uygulandığında;

4. Tüm çevrimler P1 ve P2 ileri yolları ile temas halindedir. Buna göre

P3 yolu iki çevrimle temas halindedir. Buna göre; dir'121

2114131211 )(1 LLLLL

4432234443322443343223 ..)....(1 aaaaaaaaaaa

L değerleri yerine konunca

4432234443322443343223

444334251245241245342312332211

1

5

..)....(1

).1).(.()..(...(...

aaaaaaaaaaa

aaaaaaaaaaaaPPP

y

y

elde edilir.

y1

a12

y2 y3 y4 y5

a32

a23

a43

a34

a44

a45

a24

a25

Delta elde edilir

Documents

Otomatik Kontrol (TF., Modelleme, Denetim Etkileri) - Ders ...hilmi.trakya.edu.tr/ders_notlari/Otomatik_kontrol/Otomatik_Kontrol_3.pdf · Otomatik Kontrol (TF., Modelleme, Denetim