PCL6045BL ﾕｰｻﾞｰｽﾞﾏﾆｭｱﾙ(例：＃RST)の入っている端子は、負論理で論理変更はできません。また、＃の入っていない端子は、正論理、または論理変更ができる端子を表します。

パルスコントロールＬＳＩ

ＰＣＬ６０４５ＢＬ

ユーザーズマニュアル

【はじめに】

このたびは、パルスコントロールＬＳＩ「ＰＣＬ６０４５ＢＬ」をご検討いただき

ありがとうございます。

ＰＣＬ６０４５ＢＬのご使用につきましては、本マニュアルを十分にお読みになり、理解

を深めて下さいますようお願いいたします。

尚、本ＩＣの実装等に関する「取り扱い上の注意事項」につきましては、本マニュアルの

最後に記載されていますので宜しくお願いいたします。

また、本マニュアルの他に、プログラム例等を記述した「ＰＣＬ６０４５Ｂユーザーズ

マニュアル応用編」もありますので、必要な場合にはご請求下さい。

【注意事項】

（１）本書の内容の全部または一部を無断で転載することは禁止されています。

（２）本書の内容については、性能や品質の向上にともない、将来予告なく変更すること

があります。

（３）本書の内容については、万全を期しておりますが、万一不可解な点や誤り・記載

もれ等お気付きの点がございましたら、ご一報下さいますようお願いいたします。

（４）運用した結果の影響については、（３）にかかわらず責任をおいかねますので、

ご了承ください。

■本マニュアル記載内容の説明

１．端子名または、ビット名末尾の "ｘ" はＸ軸、"ｙ" はＹ軸、"ｚ" はＺ軸、"ｕ" はＵ軸を表します。

２．端子名で＃(例：＃ＲＳＴ)の入っている端子は、負論理で論理変更はできません。

また、＃の入っていない端子は、正論理、または論理変更ができる端子を表します。

３．レジスタのビット説明で、"n" はﾋﾞｯﾄ位置を、"0"はﾋﾞｯﾄ位置と書き込み時 "0" 以外禁止および

読み出し時 "0" 固定を表します。

- C2 -

目次

１．概要・特長 .......................................................................... - 1 - １－１．概要 ............................................................................ - 1 - １－２．特長 ............................................................................ - 1 -

２．仕様 .................................................................................. - 5 - ３．端子配置図 .............................................................................. - 6 - ４．端子機能 ................................................................................ - 7 - ５．ブロック図 ............................................................................. - 12 - ６．ＣＰＵインターフェース ................................................................. - 13 -

６－１．接続ＣＰＵの設定 ................................................................. - 13 - ６－２．ハード設計上の注意事項 ........................................................... - 13 - ６－３．ＣＰＵインターフェース回路ブロック図 .............................................. - 14 - ６－４．アドレスマップ ................................................................... - 16 -

６－４－１．軸配置マップ ............................................................... - 16 - ６－４－２．各軸内のマップ ............................................................. - 16 -

６－５．マップ内容の説明 ................................................................. - 18 - ６－５－１.コマンドコードと軸選択の書き込み（ＣＯＭＷ,ＣＯＭＢ） ......................... - 18 - ６－５－２．出力ポートへの書き込み（ＯＴＰＷ,ＯＴＰＢ） .................................. - 18 - ６－５－３．入出力バッファの書き込み／読み出し（ＢＵＦＷ,ＢＵＦＢ） ...................... - 18 - ６－５－４．メインステータスの読み出し（ＭＳＴＳＷ,ＭＳＴＳＢ） .......................... - 19 - ６－５－５．サブステータスと入出力ポートの読み出し（ＳＳＴＳＷ,ＳＳＴＳＢ,ＩＯＰＢ） ...... - 20 -

７．コマンド(動作コマンドおよび制御コマンド) ................................................ - 21 - ７－１．動作コマンド ..................................................................... - 21 -

７－１－１．動作コマンドの書き込み手順（軸指定は省略） ................................... - 21 - ７－１－２．スタートコマンド ........................................................... - 21 - ７－１－３．速度変更コマンド ........................................................... - 22 - ７－１－４．停止コマンド ............................................................... - 22 - ７－１－５．ＮＯＰ(無効)コマンド ........................................................ - 22 -

７－２．汎用出力ビット制御コマンド ........................................................ - 23 - ７－３．コントロールコマンド ............................................................. - 24 -

７－３－１．ソフトウェアリセットコマンド ................................................ - 24 - ７－３－２．カウンタリセットコマンド .................................................... - 24 - ７－３－３．ＥＲＣ出力制御コマンド ...................................................... - 24 - ７－３－４．プリレジスタ制御コマンド .................................................... - 24 - ７－３－５．ＰＣＳ入力コマンド .......................................................... - 24 - ７－３－６．ＬＴＣ入力（カウンタラッチ）コマンド ........................................ - 25 - ７－３－７．ＳＥＮＩ，ＳＥＯＲリセットコマンド ......................................... - 25 -

７－４．レジスタ制御コマンド ............................................................. - 26 - ７－４－１．レジスタへのデータ書き込み手順(軸指定は省略) ................................. - 26 - ７－４－２．レジスタからのデータ読み出し手順(軸指定は省略) ............................... - 26 - ７－４－３．レジスタ制御コマンド一覧 .................................................... - 27 -

７－５．汎用出力制御コマンド ............................................................. - 28 - ７－５－１．コマンド書き込み手順 ........................................................ - 28 - ７－５－２．コマンドのビット配置 ........................................................ - 28 -

- C3 -

８．レジスタ ............................................................................... - 29 - ８－１．レジスタ一覧 ..................................................................... - 29 - ８－２．プリレジスタ ..................................................................... - 30 -

８－２－１．動作用プリレジスタへの書き込み .............................................. - 30 - ８－２－２．動作用プリレジスタデータのキャンセル ........................................ - 31 - ８－２－３．コンパレータ用プリレジスタへの書き込み ...................................... - 31 - ８－２－４．コンパレータ用プリレジスタデータのキャンセル ................................ - 31 -

８－３．レジスタの説明 ................................................................... - 32 - ８－３－１．ＰＲＭＶ（ＲＭＶ）レジスタ .................................................. - 32 - ８－３－２．ＰＲＦＬ（ＲＦＬ）レジスタ .................................................. - 32 - ８－３－３．ＰＲＦＨ（ＲＦＨ）レジスタ .................................................. - 32 - ８－３－４．ＰＲＵＲ（ＲＵＲ）レジスタ .................................................. - 32 - ８－３－５．ＰＲＤＲ（ＲＤＲ）レジスタ .................................................. - 33 - ８－３－６．ＰＲＭＧ（ＲＭＧ）レジスタ .................................................. - 33 - ８－３－７．ＰＲＤＰ（ＲＤＰ）レジスタ .................................................. - 33 - ８－３－８．ＰＲＭＤ（ＲＭＤ）レジスタ .................................................. - 34 - ８－３－９．ＰＲＩＰ（ＲＩＰ）レジスタ .................................................. - 36 - ８－３－１０．ＰＲＵＳ（ＲＵＳ）レジスタ ................................................ - 36 - ８－３－１１．ＰＲＤＳ（ＲＤＳ）レジスタ ................................................ - 36 - ８－３－１２．ＲＦＡレジスタ ........................................................... - 36 - ８－３－１３．ＲＥＮＶ１レジスタ ........................................................ - 37 - ８－３－１４．ＲＥＮＶ２レジスタ ........................................................ - 39 - ８－３－１５．ＲＥＮＶ３レジスタ ........................................................ - 41 - ８－３－１６．ＲＥＮＶ４レジスタ ........................................................ - 43 - ８－３－１７．ＲＥＮＶ５レジスタ ........................................................ - 45 - ８－３－１８．ＲＥＮＶ６レジスタ ........................................................ - 46 - ８－３－１９．ＲＥＮＶ７レジスタ ........................................................ - 47 - ８－３－２０．ＲＣＵＮ１レジスタ ........................................................ - 48 - ８－３－２１．ＲＣＵＮ２レジスタ ........................................................ - 48 - ８－３－２２．ＲＣＵＮ３レジスタ ........................................................ - 48 - ８－３－２３．ＲＣＵＮ４レジスタ ........................................................ - 48 - ８－３－２４．ＲＣＭＰ１レジスタ ........................................................ - 49 - ８－３－２５．ＲＣＭＰ２レジスタ ........................................................ - 49 - ８－３－２６．ＲＣＭＰ３レジスタ ........................................................ - 49 - ８－３－２７．ＲＣＭＰ４レジスタ ........................................................ - 49 - ８－３－２８．ＲＣＭＰ５（ＰＲＣＰ５）レジスタ .......................................... - 49 - ８－３－２９．ＲＩＲＱレジスタ .......................................................... - 50 - ８－３－３０．ＲＬＴＣ１レジスタ ........................................................ - 51 - ８－３－３１．ＲＬＴＣ２レジスタ ........................................................ - 51 - ８－３－３２．ＲＬＴＣ３レジスタ ........................................................ - 51 - ８－３－３３．ＲＬＴＣ４レジスタ ........................................................ - 51 - ８－３－３４．ＲＳＴＳレジスタ .......................................................... - 52 - ８－３－３５．ＲＥＳＴレジスタ .......................................................... - 53 - ８－３－３６．ＲＩＳＴレジスタ .......................................................... - 54 -

- C4 -

８－３－３７．ＲＰＬＳレジスタ .......................................................... - 55 - ８－３－３８．ＲＳＰＤレジスタ .......................................................... - 55 - ８－３－３９．ＲＳＤＣレジスタ .......................................................... - 55 - ８－３－４０．ＰＲＣＩ（ＲＣＩ）レジスタ ................................................ - 55 - ８－３－４１．ＲＣＩＣレジスタ .......................................................... - 56 - ８－３－４２．ＲＩＰＳレジスタ .......................................................... - 56 -

９．動作モード ............................................................................. - 57 - ９－１．コマンド制御による連続動作モード .................................................. - 57 - ９－２．位置決め動作モード ............................................................... - 57 -

９－２－１．位置決め動作(目標相対位置指定) (ＭＯＤ：４１ｈ) ............................. - 57 - ９－２－２．位置決め動作(COUNTER1 絶対位置指定) (ＭＯＤ：４２ｈ) ........................ - 57 - ９－２－３．位置決め動作(COUNTER2 絶対位置指定) (ＭＯＤ：４３ｈ) ........................ - 58 - ９－２－４．指令位置０点復帰動作 (ＭＯＤ：４４ｈ) ...................................... - 58 - ９－２－５．機械位置０点復帰動作 (ＭＯＤ：４５ｈ) ...................................... - 58 - ９－２－６．１パルス動作（ＭＯＤ：４６ｈ，４Ｅｈ） .................................... - 58 - ９－２－７．タイマー動作 (ＭＯＤ：４７ｈ) ............................................. - 58 -

９－３．パルサ(ＰＡ／ＰＢ）入力モード ..................................................... - 59 - ９－３－１．パルサ入力による連続動作（ＭＯＤ：０１ｈ） ................................... - 62 - ９－３－２．パルサ入力による位置決め動作(相対位置指定) （ＭＯＤ：５１ｈ） ............... - 62 - ９－３－３．パルサ入力による位置決め動作(COUNTER1 絶対位置指定) （ＭＯＤ：５２ｈ）....... - 62 - ９－３－４．パルサ入力による位置決め動作(COUNTER2 絶対位置指定) （ＭＯＤ：５３ｈ）....... - 63 - ９－３－５．パルサ入力による指令位置０点復帰動作（ＭＯＤ：５４ｈ） ....................... - 63 - ９－３－６．パルサ入力による機械位置０点復帰動作（ＭＯＤ：５５ｈ） ....................... - 63 - ９－３－７．パルサ入力による連続直線補間１（ＭＯＤ：６８ｈ） ............................. - 63 - ９－３－８．パルサ入力による直線補間１（ＭＯＤ：６９ｈ） ................................. - 63 - ９－３－９．パルサ入力による連続直線補間２（ＭＯＤ：６Ａｈ） ............................. - 63 - ９－３－１０．パルサ入力による直線補間２（ＭＯＤ：６Ｂｈ） ............................... - 63 - ９－３－１１．パルサ入力によるＣＷ方向円弧補間（ＭＯＤ：６Ｃｈ） ......................... - 63 - ９－３－１２．パルサ入力によるＣＣＷ方向円弧補間（ＭＯＤ：６Ｄｈ） ....................... - 63 -

９－４．外部スイッチ(±ＤＲ）動作モード ................................................... - 64 - ９－４－１．外部スイッチによる連続動作（ＭＯＤ：０２ｈ） ................................. - 65 - ９－４－２．外部スイッチによる位置決め動作（ＭＯＤ：５６ｈ） ............................. - 65 -

９－５．原点動作モード ................................................................... - 66 - ９－５－１．原点復帰動作 ............................................................... - 67 - ９－５－２．原点抜け出し動作 ........................................................... - 75 - ９－５－３．原点サーチ動作 ............................................................. - 75 -

９－６．ＥＬまたはＳＬ動作モード .......................................................... - 76 - ９－６－１．ＥＬまたはＳＬ位置まで動作 .................................................. - 77 - ９－６－２．ＥＬまたはＳＬ抜け出し動作 .................................................. - 77 -

９－７．ＥＺカウント分動作モード .......................................................... - 77 - ９－８．補間動作 ......................................................................... - 78 -

９－８－１．補間動作概要 ............................................................... - 78 - ９－８－２．補間制御軸 ................................................................. - 78 - ９－８－３．合成速度一定制御 ........................................................... - 79 -

- C5 -

９－８－４．連続直線補間１ (ＭＯＤ：６０ｈ) ............................................ - 80 - ９－８－５．直線補間１ (ＭＯＤ：６１ｈ) ................................................ - 80 - ９－８－６．連続直線補間２ (ＭＯＤ：６２ｈ) ............................................ - 81 - ９－８－７．直線補間２ (ＭＯＤ：６３ｈ) .............................................. - 81 - ９－８－８．円弧補間 ................................................................... - 82 - ９－８－９．Ｕ軸同期の円弧補間 .......................................................... - 84 - ９－８－１０．ＰＡ／ＰＢ同期の補間動作 .................................................. - 85 - ９－８－１１．補間時の注意事項 .......................................................... - 85 -

１０．速度パターン ......................................................................... - 87 - １０－１．速度パターン ................................................................... - 87 - １０－２．速度パターン設定 ............................................................... - 88 - １０－３．マニュアルＦＨ補正 ............................................................. - 93 - １０－４．加減速速度パターン設定例 ........................................................ - 97 - １０－５．動作中の速度パターン変更について ................................................ - 98 -

１１．機能説明 ............................................................................. - 99 - １１－１．リセット ....................................................................... - 99 - １１－２．位置のオーバーライド .......................................................... - 100 -

１１－２－１．目標位置オーバーライド１ ................................................. - 100 - １１－２－２．目標位置オーバーライド２(ＰＣＳ信号) ...................................... - 101 -

１１－３．出力パルス制御 ................................................................ - 102 - １１－３－１．出力パルスモード ......................................................... - 102 - １１－３－２．出力パルス幅制御と動作完了タイミング ..................................... - 103 -

１１－４．アイドリング制御 .............................................................. - 105 - １１－５．機械系外部入力制御 ............................................................ - 106 -

１１－５－１．＋ＥＬ，－ＥＬ信号 ....................................................... - 106 - １１－５－２．ＳＤ信号 ................................................................ - 106 - １１－５－３．ＯＲＧ，ＥＺ信号 ......................................................... - 109 -

１１－６．サーボモータＩ／Ｆ ............................................................. - 110 - １１－６－１．ＩＮＰ信号 .............................................................. - 110 - １１－６－２．ＥＲＣ信号 .............................................................. - 111 - １１－６－３．ＡＬＭ信号 .............................................................. - 112 -

１１－７．外部スタート／同時スタート ..................................................... - 113 - １１－７－１．＃ＣＳＴＡ信号 .......................................................... - 113 - １１－７－２．ＰＣＳ信号 .............................................................. - 114 -

１１－８．外部停止／同時停止 ............................................................ - 115 - １１－９．非常停止 ...................................................................... - 116 - １１－１０．カウンタ .................................................................... - 117 -

１１－１０－１．カウンタの種類と入力方法 ............................................... - 117 - １１－１０－２．カウンタのリセット ..................................................... - 119 - １１－１０－３．カウンタのラッチとカウント条件 ......................................... - 120 - １１－１０－４．カウンタの停止 ......................................................... - 121 -

１１－１１．コンパレータ ................................................................ - 122 - １１－１１－１．コンパレータの種類と機能 ............................................... - 122 - １１－１１－２．ソフトリミット機能 ..................................................... - 127 -

- C6 -

１１－１１－３．ステッピングモータの脱調検出機能 ....................................... - 128 - １１－１１－４．ＩＤＸ(同期)信号出力機能 ............................................... - 129 - １１－１１－５．リングカウント機能 ..................................................... - 130 -

１１－１２．バックラッシュ補正とスリップ補正機能 ......................................... - 131 - １１－１３．振動抑制機能 ................................................................ - 132 - １１－１４．同期スタート ................................................................ - 133 -

１１－１４－１．他軸の停止によるスタート ............................................... - 134 - １１－１４－２．内部同期信号によるスタート ............................................. - 137 - １１－１４－３．円弧補間ダミー動作による連続補間 ....................................... - 139 -

１１－１５．割り込み信号出力 ............................................................ - 140 - １２.特性 ............................................................................... - 143 -

１２－１．絶対最大定格 .................................................................. - 143 - １２－２．推奨動作条件 .................................................................. - 143 - １２－３．ＤＣ特性 ...................................................................... - 144 - １２－４．ＡＣ特性①（基準クロック） ..................................................... - 144 - １２－５．ＡＣ特性②（ＣＰＵ－Ｉ／Ｆ） ................................................... - 145 -

１２－５－１．ＣＰＵ－Ｉ／Ｆ①(ＩＦ１＝Ｈ，ＩＦ０＝Ｈ) Ｚ８０ .......................... - 145 - １２－５－２．ＣＰＵ－Ｉ／Ｆ②(ＩＦ１＝Ｈ，ＩＦ０＝Ｌ) ８０８６ ........................ - 146 - １２－５－３．ＣＰＵ－Ｉ／Ｆ③(ＩＦ１＝Ｌ，ＩＦ０＝Ｈ) Ｈ８ ............................ - 147 - １２－５－４．ＣＰＵ－Ｉ／Ｆ④(ＩＦ１＝Ｌ，ＩＦ０＝Ｌ) ６８０００ ...................... - 148 -

１２－６．動作タイミング（全軸共通） ..................................................... - 149 - １３．外形寸法 ............................................................................ - 151 - 付－１．コマンド一覧 ...................................................................... - 152 - 付－２．速度パターン設定 .................................................................. - 154 - 付－３．ラベル一覧表 ...................................................................... - 157 - 付－４．ＰＣＬ６０４５ＢとＰＣＬ６０４５ＢＬとの差異について ............................... - 169 -

付－４－１．PCL6045 と PCL6045BL とのソフト判別方法 ....................................... - 169 - 付－４－２．ハード的差異 ................................................................ - 169 -

付－４－２－１．パッケージ ............................................................ - 169 - 付－４－２－２．電源電圧 .............................................................. - 169 -

付－４－３．ソフト的差異 ................................................................ - 169 - 付－４－３－１．ＰＲＭＤ(ＲＭＤ)レジスタ ............................................... - 169 - 付－４－３－２．ＲＥＮＶ５レジスタ ..................................................... - 170 - 付－４－３－３．コントロールコマンド ................................................... - 170 - 付－４－３－４．レジスタ制御コマンド ................................................... - 170 -

【取り扱い上の注意事項】 ................................................................... - 171 - １．設計上の注意 ........................................................................ - 171 - ２．輸送・保管上の注意 .................................................................. - 171 - ３．実装上の注意 ........................................................................ - 171 - ４．その他の注意 ........................................................................ - 172 -

- 1 -

１．概要・特長

１－１．概要

ＰＣＬ６０４５ＢＬは、ＣＰＵバスインターフェースにより、各種コマンドでステッピングモータ、

サーボモータ（パルス列入力）駆動用の高速パルス発振を目的とした、ＣＭＯＳ構成のＬＳＩです。

定速、直線加減速、Ｓ字加減速により、多種多様な連続動作、位置決め動作、原点復帰動作等の制御が

行えます。

ＰＣＬ６０４５ＢＬは、３.３Ｖ単一電源化，ＪＥＤＥＣ標準パッケージ採用など、ＰＣＬ６０４５Ｂに

比べ使いやすくなっています。また、ソフト的に上位互換性があります。

制御軸数は４軸で、２～４軸の直線補間、任意の２軸の円弧補間、ＰＣＬ動作状態確認、各種条件による

割り込み出力が行えます。また、サーボモータドライバ制御用の機能も組み込まれています。

これらの機能が簡単なコマンドで行え、またインテリジェント化された設計思想によりＣＰＵの負担が

軽減されます。

１－２．特長

◆ＣＰＵ－Ｉ／Ｆ

下記の４種類のＣＰＵインターフェース回路を内蔵しています。

①Ｚ８０ＣＰＵ用８ビットＩ／Ｆ

②８０８６ＣＰＵ用１６ビットＩ／Ｆ

③Ｈ８ＣＰＵ用１６ビットＩ／Ｆ

④６８０００ＣＰＵ用１６ビットＩ／Ｆ

◆加減速制御

直線加減速とＳ字加減速が行えます。

Ｓ字加減速時には、中間部分に直線加減速部分を付けられます。（Ｓ字範囲設定）

Ｓ字範囲設定は、加速特性と減速特性とで独立設定できるので、直線加速してＳ字減速を行ったり、

Ｓ字加速して直線減速を行う制御もできます。

◆補間動作

任意の２～４軸の直線補間動作、または任意の２軸の円弧補間動作が行えます。

◆速度のオーバーライド

全ての動作モードにおいて、動作中に速度の変更ができます。

但し、Ｓ字加減速付き直線補間動作で、合成速度一定制御ＯＮの時だけは変更できません。

◆目標位置のオーバーライド①,②

①位置決めモードで動作中に、目標位置(移動量)の変更ができます。

既に新データ位置を通過している時は減速停止(定速動作時は即停止)後、逆方向に動作を行います。

②連続モードと同様にスタートし、外部信号入力のタイミングから設定パルス数を出力して停止します。

◆三角駆動回避機能（ＦＨ補正機能）

位置決めモードにおいて、出力パルス数が少ない時に最高速度を自動的に低下させて三角駆動を回避

します。

- 2 -

◆プリレジスタ機能

動作中に、次動作、次々動作用のデータ（移動量、初速度、動作速度、加速レート、減速レート、速度

倍率、スローダウンポイント、動作モード、円弧補間中心、加速時Ｓ字区間、減速時Ｓ字区間、円弧補間

歩進数）を書き込む事ができます。

また、コンパレータ比較用として次データ、次々データを書き込む事もできます。

現在の動作が完了すると、次の動作データを実行します。

◆豊富なカウンタ回路

各軸ごとに、下記の４カウンタがあります。

カウンタ使用目的カウント入力

ＣＯＵＮＴＥＲ１指令位置管理用２８ビットカウンタ出力パルス

ＣＯＵＮＴＥＲ２

機械位置管理用２８ビットカウンタ

（汎用カウンタとして使用できます）

ＥＡ／ＥＢ入力出力パルスＰＡ／ＰＢ入力

ＣＯＵＮＴＥＲ３指令位置と機械位置との偏差管理用１６ビット

カウンタ

出力パルスと EA/EB 入力出力パルスと PA/PB 入力 EA/EB 入力と PA/PB 入力

ＣＯＵＮＴＥＲ４同期信号出力時に使用する２８ビットカウンタ

（汎用カウンタとして使用できます）

出力パルスＥＡ／ＥＢ入力ＰＡ／ＰＢ入力基準クロックの１／２

全てのカウンタは、コマンド書き込み、及びＣＬＲ信号入力によりリセットできます。また、コマンド書き込み、ＬＴＣ信号入力、ＯＲＧ信号入力によりラッチする事ができ、

ラッチ直後に自動リセットする事もできます。 COUNTER1,COUNTER2,COUNTER4 は、指定したカウント範囲を繰り返すリングカウント機能があります。

◆コンパレータ

各軸ごとに５個のコンパレート回路があり、設定値と内部カウンタ値との比較を行えます。

比較できるカウンタは、ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置カウンタ)、ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械位置カウンタ)、

ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差カウンタ)、ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用カウンタ)より選択できます。

また、コンパレータ１，２はソフトリミット(＋ＳＬ,－ＳＬ)としても使用できます。

◆ソフトリミット機能

コンパレータ２回路を使用してソフトリミットの設定ができます。

ソフトリミット範囲に入ると即停止または減速停止します。その後は、逆方向のみ動作できます。

◆バックラッシュ補正・スリップ補正機能

バックラッシュ補正・スリップ補正機能があります。

バックラッシュ補正は動作方向が変わる毎に移動量の補正を行い、スリップ補正は動作方向に関係なく

毎回移動量の補正を行います。但し、円弧補間動作中のバックラッシュ補正はできません。

◆同期信号の出力機能

指定した一定間隔毎にパルス信号を出力する事ができます。

◆同時スタート機能

本ＩＣ内の複数軸、または本ＩＣ複数個中の複数軸を、コマンドまたは外部信号により同時にスタート

させる事ができます。

- 3 -

◆同時停止機能

本ＩＣ内の複数軸、または本ＩＣ複数個中の複数軸を、コマンド、外部信号またはどれかの軸の異常

停止時に全軸同時停止させる事ができます。

◆振動抑制機能

予め、制御定数を指定しておいて、停止直前に逆転と正転の２パルスを付加します。

この機能により停止時の振動を低減することができます。

◆手動パルサ入力機能

手動パルサの信号を入力して直接モータを動作させる事ができます。

入力信号は、９０度位相差信号(１,２,４逓倍)または、アップ信号とダウン信号です。

また、上記の逓倍と別に、１～３２倍のパルス数逓倍回路と、(1～2048)／2048 のパルス数分周回路を

内蔵しています。

ＥＬ信号、ソフトリミット設定は有効で、パルス出力は停止しますが、反対方向への動作はできます。

◆操作スイッチの直接入力

モータ等を直接駆動するための操作スイッチの入力端子(±ＤＲ)が準備されています。

スイッチの機能はモータの正転（＋）、逆転（－）です。

◆ステッピングモータ脱調検出機能

指令パルスとエンコーダ信号（ＥＡ／ＥＢ）により動作する偏差カウンタがあります。

コンパレータを使用して脱調検出や位置決め確認に使用できます。

◆アイドリングパルス出力機能

高速スタート時に、自起動周波数(ＦＬ)のパルス数を設定する事ができます。

ステッピングモータの加減速制御で、初速を高めに設定した場合に脱調しにくくなります。

◆動作モード

基本動作は、連続動作、位置決め動作、原点復帰動作、直線補間動作、円弧補間動作です。

オプション的な動作モードビットの設定により、色々な動作を行えます。

<動作モード例>

①コマンドによるスタート／ストップ

②ＰＡ／ＰＢ入力（手動パルサ）による連続動作、位置決め動作。

③＋ＤＲ／－ＤＲ信号（ドライブスイッチ）による定量動作、連続動作。

④原点復帰動作

⑤コマンドによる位置決め動作。

⑥＃ＣＳＴＡ入力による位置決め動作のハードスタート。

⑦ＰＣＳ入力ＯＮ時点からの指定量移動。（遅延制御）

◆多様な原点復帰シーケンス

①定速動作で、ＯＲＧ信号ＯＮで停止。

②定速動作で、ＯＲＧ信号ＯＮ後のＥＺ信号カウントで停止。

③定速動作で、ＯＲＧ信号ＯＮで逆転し、ＥＺ信号カウントで停止。

④定速動作で、ＥＬ信号ＯＮで停止。(正常停止)

⑤定速動作で、ＥＬ信号ＯＮで逆転し、ＥＺ信号カウントで停止。

⑥高速動作で、ＳＤ信号ＯＮで減速し、ＯＲＧ信号ＯＮで停止。

⑦高速動作で、ＯＲＧ信号ＯＮで減速し、ＥＺ信号カウントで停止。

⑧高速動作で、ＯＲＧ信号ＯＮで減速停止後に逆転し、ＥＺカウントで停止。

⑨高速動作で、ＯＲＧ信号ＯＮ位置を記憶して減速停止し、記憶位置まで戻します。

⑩高速動作で、ＯＲＧ信号ＯＮ後のＥＺカウント位置を記憶して減速停止し、記憶位置まで戻します。

⑪高速動作で、ＥＬ信号ＯＮで減速停止後に逆転し、ＥＺ信号カウントで停止。

- 4 -

◆機械系入力信号

各軸毎に下記の４つの信号を入力できます。

①＋ＥＬ・・・(＋)方向動作中に、この信号がＯＮすると即停止（減速停止）します。

また、この信号がＯＮ状態の時には(＋)方向には動作しません。(－方向は可)

②－ＥＬ・・・＋ＥＬ信号と同様に(－)方向動作時に処理されます。

③ＳＤ・・・・ソフト設定により減速信号または減速停止信号となります。

減速信号とした場合、高速動作中にこの信号がＯＮするとＦＬ速度まで減速します。

また、スタート時に既にこの信号がＯＮ状態の時にはＦＬ定速動作します。

減速停止とした場合、高速動作中にこの信号がＯＮするとＦＬ速度まで減速し停止

します。

④ＯＲＧ・・・原点復帰動作用の入力信号です。

安全のため、＋ＥＬ，－ＥＬ信号は、ＥＬ位置からストローク端までＯＮ状態を維持する様にして下さい。

また、この入力論理はＥＬＬ端子で変更できます。

ＳＤ，ＯＲＧ信号の入力論理は、ソフトで変更できます。

◆サーボモータＩ／Ｆ

各軸毎に下記の３つの信号でインターフェースできます。

①ＩＮＰ・・・サーボモータドライバから出力される位置決め完了信号を入力します。

②ＥＲＣ・・・サーボモータドライバに偏差カウンタクリア信号を出力します。

③ＡＬＭ・・・動作方向に関係なく、この入力信号がＯＮすると即停止（減速停止）します。

また、ＯＮ状態の時には動作できません。

ＩＮＰ，ＥＲＣ，ＡＬＭの入出力論理は、ソフトで変更できます。

ＥＲＣ信号はパルス出力で、パルス幅を選択できます。（１２μｓ～１０４ｍｓ、レベル出力も可）

◆出力パルス仕様

共通パルスモード、２パルスモード、９０度位相差モードから選択でき、出力論理も選択できます。

◆非常停止信号（＃ＣＥＭＧ）入力

この信号がＯＮすると全軸即停止となります。また、信号ＯＮ中はどの軸も動作できません。

◆割り込み信号出力

色々な要因により＃ＩＮＴ（割り込み要求）信号を出力する事ができます。

各軸の各要因がＯＲ状態となり、＃ＩＮＴ端子から出力されます。

（本ＬＳＩを複数個使用する時に、ワイヤードオア接続はできません。）

- 5 -

２．仕様

項目内容

制御軸数４軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｕ軸）

基準クロック標準１９.６６０８ＭＨｚ（Ｍａｘ２０ＭＨｚ）

位置決め管理範囲－１３４,２１７,７２８～＋１３４,２１７,７２７（２８ビット）

ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄ設定範囲０～１６,７７７,２１５（２４ビット）

速度設定レジスタ数各軸毎にＦＬ，ＦＨ，ＦＡ（補正速度）の３種類

速度設定ステップ範囲１～６５,５３５（１６ビット）

速度倍率範囲

０.１～１００倍

０.１倍時０.１～６,５５３.５ｐｐｓ

１倍時１～６５,５３５ｐｐｓ

１００倍時１００～６,５５３,５００ｐｐｓ

（基準クロック１９.６６０８ＭＨｚ時）

加減速特性直線加減速、Ｓ字加減速の２種類で加減速独立設定可

加速レート設定範囲１～６５,５３５（１６ビット）

減速レート設定範囲１～６５,５３５（１６ビット）

ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄ自動設定（減速時間）＜（加速時間×２）の範囲で自動設定可

動作速度自動修正機能移動量の少ない位置決め動作時に、動作速度を自動に低下

マニュアル操作入力手動パルサ入力、押しボタンスイッチ入力

カウンタ

ＣＯＵＮＴＥＲ１：指令位置用カウンタ（２８ビット）

ＣＯＵＮＴＥＲ２：機械位置用カウンタ（２８ビット）

ＣＯＵＮＴＥＲ３：偏差カウンタ（１６ビット）

ＣＯＵＮＴＥＲ４：汎用カウンタ（２８ビット）

コンパレータ２８ビット×５回路／軸

補間機能

直線補間：任意の２～４軸

円弧補間：任意の２軸

使用温度範囲－４０～＋８５℃

電源電圧＋３.３Ｖ±10％の単一電源

パッケージ１７６ピンＱＦＰ

- 6 -

３．端子配置図

注意１番ピンは“ＰＣＬ６０４５ＢＬ”マーキングを正面に見て、下側左隅になります。

- 7 -

４．端子機能

信号名端子 No. 入出力論理内容

ＧＮＤ

17, 25,

39, 56,

77,105,

127,163,

176

電源

－電源レベルを入力します。

必ず、すべての端子を接続して下さい。

ＶＤＤ

12, 33,

61, 88,

100,121,

144,149,

161,162,

165,166,

167

電源

＋３.３Ｖ電源レベルを入力します。

電源範囲は＋３.３Ｖ±10％です｡

必ず、すべての端子を接続して下さい。

＃ＲＳＴ

175

入力

負

リセット信号を入力します。

電源投入後、使用開始前に必ず一度はＬレベルの信号を

入力して下さい。また、＃ＲＳＴ＝Ｌの間に基準クロック

を８クロック以上入力して下さい。

リセット後の状態は "１１－１．リセット"を御参照下さい。

ＣＬＫ

164

入力

基準クロックを入力します。

標準では、１９.６６０８ＭＨｚのクロックを入力して

下さい。出力パルスはこの端子に入力したクロックを基準

として作られます。

ＩＦ０

ＩＦ１

1

2

入力

ＣＰＵ－Ｉ／Ｆモードを設定します。

IF1 IF0 CPU 例端子に接続するCPU信号

#RD #WR A0 #WRQ

ＬＬ 68000 VDD R/#W #LDS #DTACK

ＬＨ H8 #RD #HWR (GND) #WAIT

ＨＬ 8086 #RD #WR (GND) READY

ＨＨ Z80 #RD #WR A0 #WAIT

＃ＣＳ 3 入力負Ｌレベルにすると＃ＲＤ、＃ＷＲ端子が有効になります。

＃ＲＤ

＃ＷＲ

4

5 入力負

ＣＰＵとのＩ／Ｆ信号を接続します。＃ＲＤ,＃ＷＲ端子

は＃ＣＳ端子がＬレベルの時に有効になります｡

Ａ０～Ａ４ 6～10 入力正アドレス信号を入力します。

＃ＩＮＴ

11

出力

負

ＣＰＵに対する割り込み要求信号を出力します。

出力ＯＮ後、ＲＥＳＴ(エラー割り込み要因)、ＲＩＳＴ

(イベント割り込み要因)の読み出しにより、ＯＦＦ状態に

復帰します。

出力状態はＭＳＴＳＷ(メインステータス)で確認できます。

＃ＩＮＴ出力信号をマスクする事もできます。

本ＬＳＩを複数個使用する場合でも、＃ＩＮＴ端子同士

のワイヤードオア接続はできません。

＃ＷＲＱ

13

出力

負

ＣＰＵを待機させておくためのウェイトリクエスト信号

を出力します。

本ＬＳＩはコマンド処理に基準クロック４周期分を必要

とします。

＃ＷＲＱ信号を使用しない場合、この間にＣＰＵから本

ＬＳＩへアクセスしないように注意して下さい。

- 8 -


＃ＩＦＢ

14

出力

負

コマンド処理中の信号です。

ウエイト制御用入力端子が無いＣＰＵを接続する時に

使用します。

ＣＰＵからのコマンド書き込みによりＬレベルになり、

コマンド処理が終了した時にＨレベルになります。

この端子がＨレベルである事を確認してから、次のアクセス

をします。(＃ＷＲＱを使用しない場合)

Ｄ０～Ｄ７

15～16,

18～23

入出力

正

双方向のデータバスです。

１６ビットデータバスの接続時には、下位の８ビットを

接続します｡

Ｄ８～Ｄ１５

24,

26～32

入出力

正

双方向のデータバスです。

１６ビットデータバスの接続時には、上位の８ビットを

接続します。

Z80-I/F(IF1=H,IF0=H)時には、ＶＤＤにプルアップ

(5K～10KΩ)して下さい。

(８本まとめて１抵抗で行うこともできます)

＃ＣＳＴＡ

168

入出力*

負

同時スタート用の入出力端子です。

本ＬＳＩを複数個使用した多軸制御において同時

スタートを行う場合、各ＬＳＩの本端子同士を接続して

おきます。

端子状態はＲＳＴＳ(拡張ステータス)で確認できます。

＃ＣＳＴＰ

169

入出力*

負

同時停止用の入出力端子です。(注６)

本ＬＳＩを複数個使用した多軸制御において同時停止を

行う場合、各ＬＳＩの本端子同士を接続しておきます。


＃ＣＥＭＧ

170

入力 U

負

非常停止入力です。

Ｌレベル中は動作不可となります。動作中にＬレベルに

なると、全軸とも即停止となります。

ＥＬＬｘ

ＥＬＬｙ

ＥＬＬｚ

ＥＬＬｕ

171

172

173

174

入力 U

±ＥＬ信号の入力論理を設定します。

Ｌレベル：±ＥＬ信号の入力論理は正論理

Ｈレベル：±ＥＬ信号の入力論理は負論理

＋ＥＬｘ

＋ＥＬｙ

＋ＥＬｚ

＋ＥＬｕ

34

66

97

130

入力 U

負%

(＋)方向のエンドリミット信号を入力します。(注６)

(＋)方向動作中にＯＮすると､即停止/減速停止します｡

入力論理はＥＬＬ端子で設定して下さい。

端子状態はＳＳＴＳＷ(サブステータス)で確認できます。

－ＥＬｘ

－ＥＬｙ

－ＥＬｚ

－ＥＬｕ

35

67

98

131

入力 U

負%

(－)方向のエンドリミット信号を入力します。(注６)

(－)方向動作中にＯＮすると､即停止/減速停止します｡

入力論理はＥＬＬ端子で設定して下さい。

端子状態はＳＳＴＳＷ(サブステータス)で確認できます。

ＳＤｘ

ＳＤｙ

ＳＤｚ

ＳＤｕ

36

68

99

132

入力 U

負#

減速(減速停止)信号を入力します。

入力方法としてレベルかラッチ入力が選択できます。

入力論理はソフトで変更でき、端子状態はＳＳＴＳＷ

(サブステータス)で確認できます。

ＯＲＧｘ

ＯＲＧｙ

ＯＲＧｚ

ＯＲＧｕ

37

69

101

133

入力 U

負#

原点信号を入力します。

原点動作で使用します。(エッジ検出)

入力論理はソフトで変更でき、端子状態はＳＳＴＳＷ


- 9 -


ＡＬＭｘ

ＡＬＭｙ

ＡＬＭｚ

ＡＬＭｕ

38

70

102

134

入力 U

負#

アラーム信号を入力します。(注６)

この信号がＯＮになると、即停止／減速停止します。

入力論理はソフトで変更でき、端子の状態はＳＳＴＳＷ


ＯＵＴｘ

ＯＵＴｙ

ＯＵＴｚ

ＯＵＴｕ

57

78

122

145

出力

負#

モータ制御用の指令パルスを出力します。

共通ﾊﾟﾙｽﾓｰﾄﾞ時：パルスを出力し、方向はＤＩＲ信号

で決まります。

２ﾊﾟﾙｽﾓｰﾄﾞ時：(＋)方向のパルスを出力します。

９０度位相差ﾓｰﾄﾞ時：ＤＩＲ信号と９０度位相差の信号


出力論理はソフトで変更できます。

ＤＩＲｘ

ＤＩＲｙ

ＤＩＲｚ

ＤＩＲｕ

58

79

123

146

出力

負#

モータ制御用の指令パルスまたは、方向信号を出力します｡

共通ﾊﾟﾙｽﾓｰﾄﾞ時：方向信号を出力します。

２ﾊﾟﾙｽﾓｰﾄﾞ時：(－)方向のパルスを出力します。

９０度位相差ﾓｰﾄﾞ時：ＯＵＴ信号と９０度位相差の信号


出力論理はソフトで変更できます。

ＥＡｘ，ＥＢｘ

ＥＡｙ，ＥＢｙ

ＥＡｚ，ＥＢｚ

ＥＡｕ，ＥＢｕ

40, 41,

71, 72,

103,104,

135,136

入力 U

エンコーダ信号を入力して、機械位置管理を行う時に

入力します

９０度位相差信号(１,２,４逓倍)または､ＥＡに(＋)

パルス、ＥＢに(－)パルスを入力できます。

９０度位相差信号入力の場合には、ＥＡ信号の位相が

ＥＢ信号よりも進んでいる時にカウントアップします。

カウント方向はソフトで変更できます。

ＥＺｘ

ＥＺｙ

ＥＺｚ

ＥＺｕ

42

73

106

137

入力 U

負#

原点復帰モードでマーカ信号(エンコーダから１回転毎

に出力される信号)を使用する時に、マーカ信号を入力し

ます｡

ＥＺ信号を使用することにより、原点復帰動作の精度が

向上します。

入力論理はソフトで変更でき、端子状態はＲＳＴＳ

(拡張ステータス)で確認できます。

ＰＡｘ，ＰＢｘ

ＰＡｙ，ＰＢｙ

ＰＡｚ，ＰＢｚ

ＰＡｕ，ＰＢｕ

43, 44,

74, 75,

107,108,

138,139

入力 U

手動パルサ等の外部パルスで動作させる時の入力です｡

９０度位相差信号(１，２，４逓倍)または、ＰＡに

(＋)パルス、ＰＢに(－)パルスを入力できます。

９０度位相差信号入力の場合には、ＰＡ信号の位相が

ＰＢ信号よりも進んでいる時にカウントアップします。

カウント方向はソフトで変更できます。

＃ＰＥｘ

＃ＰＥｙ

＃ＰＥｚ

＃ＰＥｕ

45

76

109

140

入力 U

負

Ｌレベルの時にＰＡ／ＰＢ，＋ＤＲ／－ＤＲ入力が有効

になります。

軸切り替えスイッチ信号を入力して、１組の手動パルサ、

スイッチで４軸兼用する事ができます。

+ＤＲｘ,-ＤＲｘ

+ＤＲｙ,-ＤＲｙ

+ＤＲｚ,-ＤＲｚ

+ＤＲｕ,-ＤＲｕ

46, 47,

82, 83,

110,111,

141,142

入力 U

負#

外部スイッチを接続した手動動作用の入力です。

動作モードは定量動作、定速連続動作、高速連続動作が

できます。


(拡張ステータス)で確認できます｡

ＰＣＳｘ

ＰＣＳｙ

ＰＣＳｚ

ＰＣＳｕ

48

84

112

143

入力 U

負#

この入力信号により連続動作途中から位置決め開始が

行えます。（目標位置のオーバーライド２）


（拡張ステータス）で確認できます。

- 10 -


ＩＮＰｘ

ＩＮＰｙ

ＩＮＰｚ

ＩＮＰｕ

49

85

113

150

入力 U

負#

サーボドライバの位置決め完了信号(インポジション

信号)を入力します。



ＣＬＲｘ

ＣＬＲｙ

ＣＬＲｚ

ＣＬＲｕ

50

86

114

151

入力 U

負#

ＣＯＵＮＴＥＲ１～４の内、指定したカウンタ(複数可)

をリセットします。



ＬＴＣｘ

ＬＴＣｙ

ＬＴＣｚ

ＬＴＣｕ

51

87

115

152

入力 U

負#

ＣＯＵＮＴＥＲ１～４の内、指定したカウンタ(複数可)

の値をラッチします。



ＥＲＣｘ

ＥＲＣｙ

ＥＲＣｚ

ＥＲＣｕ

59

80

124

147

出力

負#

サーボドライバの偏差カウンタクリア信号をパルスで

出力します。

出力論理とパルス幅(レベル出力も可)はソフトで変更でき、


＃ＢＳＹｘ

＃ＢＳＹｙ

＃ＢＳＹｚ

＃ＢＳＹｕ

60

81

125

148

出力

負

動作中にＬレベルを出力します。

P0x/FUPx

P0y/FUPy

P0z/FUPz

P0u/FUPu

52

89

116

153

入出力*

正

汎用Ｉ／ＯとＦＵＰの兼用端子です。 (注 5)

ＦＵＰに設定すると、加速中にＬレベルを出力します｡

汎用Ｉ／Ｏ端子としては、入力端子・出力端子の他に

ワンショットパルス出力端子の３種類に設定できます。

端子の設定、及びＦＵＰ、ワンショットパルスの出力

論理はソフトで変更できます。

P1x/FDWx

P1y/FDWy

P1z/FDWz

P1u/FDWu

53

90

117

154

入出力*

正

汎用Ｉ／ＯとＦＤＷの兼用端子です。 (注 5)

ＦＤＷに設定すると、減速中にＬレベルを出力します｡

汎用Ｉ／Ｏ端子としては、入力端子／出力端子の他に

ワンショットパルス出力端子の３種類に設定できます｡

端子の設定、及びＦＤＷ、ワンショットパルスの出力

論理はソフトで変更できます。

P2x/MVCx

P2y/MVCy

P2z/MVCz

P2u/MVCu

54

91

118

155

入出力*

正

汎用Ｉ／ＯとＭＶＣの兼用端子です。 (注 5)

ＭＶＣに設定すると、定速動作中信号を出力します。

端子の設定、及びＭＶＣの出力論理はソフトで変更

できます。

P3x/CP1x/(+SLx)

P3y/CP1y/(+SLy)

P3z/CP1z/(+SLz)

P3u/CP1u/(+SLu)

55

92

119

156

入出力*

正

汎用Ｉ／ＯとＣＰ１(＋ＳＬ)の兼用端子です。 (注 5)

ＣＰ１(＋ＳＬ)に設定すると、コンパレータ１の条件

成立中(＋ソフトリミット範囲中)信号を出力します。

ＣＰ１(＋ＳＬ)に設定した時の出力論理、及び入力端子

／出力端子の設定はソフトで変更できます。

P4x/CP2x/(-SLx)

P4y/CP2y/(-SLy)

P4z/CP2z/(-SLz)

P4u/CP2u/(-SLu)

62

93

120

157

入出力*

正

汎用Ｉ／ＯとＣＰ２(－ＳＬ)の兼用端子です。

ＣＰ２(－ＳＬ)に設定すると、コンパレータ２の条件

成立中(－ソフトリミット範囲中)信号を出力します。

ＣＰ２(－ＳＬ)に設定した時の出力論理、及び入力端子

／出力端子の設定はソフトで変更できます。 (注 5)

P5x/CP3x

P5y/CP3y

P5z/CP3z

P5u/CP3u

63

94

126

158

入出力*

正

汎用Ｉ／ＯとＣＰ３の兼用端子です。 (注 5)

ＣＰ３に設定すると、コンパレータ３の条件成立中信号

を出力します。ＣＰ３に設定した時の出力論理、及び

入力端子／出力端子の設定はソフトで変更できます。

- 11 -


P6x/CP4x

P6y/CP4y

P6z/CP4z

P6u/CP4u

64

95

128

159

入出力*

正

汎用Ｉ／ＯとＣＰ４の兼用端子です。 (注 5)

ＣＰ４に設定すると、コンパレータ４の条件成立中信号

を出力します。ＣＰ４に設定した時の出力論理、及び


P7x/CP5x

P7y/CP5y

P7z/CP5z

P7u/CP5u

65

96

129

160

入出力*

正

汎用Ｉ／ＯとＣＰ５の兼用端子です。 (注 5)

ＣＰ５に設定すると、コンパレータ５の条件成立中信号

を出力します。ＣＰ５に設定した時の出力論理、及び


注１．"入力 U" はプルアップ抵抗付きを示します。内蔵プルアップ抵抗(40k～240kΩ)は端子のフロー

ティング防止用です。オープンコレクタでドライブする場合には外付けプルアップ抵抗(5k～10kΩ)が

必要です。

また、耐ノイズ対策として、使用しない端子は外部でＶＤＤにプルアップ(5k～10kΩ)するか、ＶＤＤ

に接続することを推奨します。

注２．"入出力*" はプルアップ抵抗付きを示します。内蔵プルアップ抵抗(40k～240kΩ)は端子のフロー

ティング防止用です。ワイアードオア接続する場合には外付けプルアップ抵抗(5k～10kΩ)が必要です。

また、耐ノイズ対策として、使用しない入出力端子は外部でＶＤＤにプルアップ(5k～10kΩ)すること

を推奨します。

注３．出力端子を未使用時はオープン状態にして下さい。

注４．論理の "正" は正論理を、"負" は負論理を示します。また、論理の"#"はソフトで、"%"は端子設定

で論理変更ができる信号で、論理は初期状態を示します。ＤＩＲ端子は２パルスモード時の論理を示し

ます。

注５．出力信号の選択は、RENV2 レジスタで行います。

Ｐ０～Ｐ７を出力端子に設定した場合、出力ポート(ＯＴＰＢ)への書き込みにより８ビット同時に、

また出力ビット制御コマンドにより１ビットごとに制御できます。

Ｐ０、及びＰ１をワンショットパルス出力端子に設定した場合、出力ビット制御コマンドの書き込み

によりワンショット信号(Ｔ＝約２６ms)を出力します。

注６．停止方法を減速停止に設定した場合には、停止するまで入力信号をＯＮ状態に保持して下さい。

注７．ＯＲＧ入力は、出力パルスに同期してサンプリングされ、サンプリング結果の変化により制御され

ます。従って、ＯＲＧセンサのＯＮ区間は１パルス分の移動量以上になる様にして下さい。

- 12 -

５．ブロック図

- 13 -

６．ＣＰＵインターフェース

６－１．接続ＣＰＵの設定

本ＬＳＩはハード設定により、下記４種類のＣＰＵと接続することができます。

設定はＩＦ０とＩＦ１端子で行い、ＣＰＵの信号は下記の様に接続します。

設定状態

ＣＰＵ例

端子に接続するＣＰＵ信号

IF1 IF0 ＃ＲＤ端子＃ＷＲ端子Ａ０端子＃ＷＲＱ端子

ＬＬ６８０００ＶＤＤＲ／＃Ｗ＃ＬＤＳ＃ＤＴＡＣＫ

ＬＨＨ８＃ＲＤ＃ＨＷＲ ( GND ) ＃ＷＡＩＴ

ＨＬ８０８６＃ＲＤ＃ＷＲ ( GND ) ＲＥＡＤＹ

ＨＨＺ８０＃ＲＤ＃ＷＲＡ０＃ＷＡＩＴ

６－２．ハード設計上の注意事項

・すべての信号入力端子は、０～＋５Ｖレベルでも入力できます。

・すべての信号出力端子は、＋５Ｖにプルアップ(５ＫΩ以上)する事ができますが、出力電圧を３.３Ｖ

以上にする事はできません。

・ＬＳＩをリセットする場合、＃ＲＳＴ＝Ｌの状態でＣＬＫ信号を８周期以上入力して下さい。

・Ｐ０～Ｐ７の端子のうち使用しない端子は外部でＶＤＤにプルアップ(5k～10kΩ)して下さい。

・ＣＰＵと８ビットバスで接続する場合、Ｄ８～Ｄ１５の端子は外部でＶＤＤにプルアップ(5k～10kΩ)

して下さい。(８本まとめて１抵抗で行うこともできます)

・±ＥＬ信号の入力論理の変更はＥＬＬ端子で行えます。

- 14 -

６－３．ＣＰＵインターフェース回路ブロック図

①Ｚ８０インターフェース

D8～D15 端子はプルアップ

②８０８６インターフェース

- 15 -

③Ｈ８インターフェース

④６８０００インターフェース

注意８０８６，Ｈ８，６８０００インターフェースでは、ワード(16 Bit)アクセスのみが可能で、

バイト(8 Bit)アクセスはできません。

- 16 -

６－４．アドレスマップ

６－４－１．軸配置マップ

本ＬＳＩでは、各軸ごとの制御アドレス範囲は独立しており、下表のようにＡ４，Ａ３アドレス入力に

より選択します。

Ａ４Ａ３内容

００Ｘ軸の制御アドレス範囲

０１Ｙ軸〃

１０Ｚ軸〃

１１Ｕ軸〃

６－４－２．各軸内のマップ

各軸内のマップはＡ２，Ａ１（，Ａ０）アドレス入力により定義されます。

＜Ｚ８０用Ｉ／Ｆ時＞

①書き込みサイクル

A2～A0 アドレス記号処理内容

０００ＣＯＭＢ０制御コマンドの書き込み

００１ＣＯＭＢ１軸指定(制御コマンドの実行軸の指定)

０１０ＯＴＰＢ汎用出力ポートの状態変更（出力指定のビットのみ有効）

０１１（無効）

１００ＢＵＦＢ０入出力バッファ（ビット７～０）への書き込み

１０１ＢＵＦＢ１〃（ビット 15～８）〃

１１０ＢＵＦＢ２〃（ビット 23～16）〃

１１１ＢＵＦＢ３〃（ビット 31～24）〃

②読み出しサイクル


０００ＭＳＴＳＢ０メインステータス（ビット７～０）の読み出し

００１ＭＳＴＳＢ１〃（ビット 15～８）〃

０１０ＩＯＰＢ汎用入出力ポートの読み出し

０１１ＳＳＴＳＢサブステータスの読み出し

１００ＢＵＦＢ０入出力バッファ（ビット７～０）からの読み出し

１０１ＢＵＦＢ１〃（ビット 15～８）〃

１１０ＢＵＦＢ２〃（ビット 23～16）〃

１１１ＢＵＦＢ３〃（ビット 31～24）〃

- 17 -

＜８０８６用Ｉ／Ｆ時＞



００ＣＯＭＷ軸指定、制御コマンドの書き込み

０１ＯＴＰＷ汎用出力ポートの状態変更（出力指定のビットのみ有効）

１０ＢＵＦＷ０入出力バッファ（ビット 15～０）への書き込み

１１ＢＵＦＷ１〃（ビット 31～16）〃



００ＭＳＴＳＷメインステータス（ビット 15～０）の読み出し

０１ＳＳＴＳＷサブステータス、汎用入出力ポートの読み出し

１０ＢＵＦＷ０入出力バッファ（ビット 15～０）からの読み出し

１１ＢＵＦＷ１〃（ビット 31～16）〃

＜Ｈ８，６８０００用Ｉ／Ｆ時＞



１１ＣＯＭＷ軸指定、制御コマンドの書き込み

１０ＯＴＰＷ汎用出力ポートの状態変更（出力指定のビットのみ有効）

０１ＢＵＦＷ０入出力バッファ（ビット 15～０）への書き込み

００ＢＵＦＷ１〃（ビット 31～16）〃



１１ＭＳＴＳＷメインステータス（ビット 15～０）の読み出し

１０ＳＳＴＳＷサブステータス、汎用入出力ポートの読み出し

０１ＢＵＦＷ０入出力バッファ（ビット 15～０）からの読み出し

００ＢＵＦＷ１〃（ビット 31～16）〃

- 18 -

６－５．マップ内容の説明

６－５－１.コマンドコードと軸選択の書き込み（ＣＯＭＷ,ＣＯＭＢ）

各軸に対して、レジスタの書き込み／読み出し、スタート／ストップ制御等を行う為のコマンドを

書き込みます。

ＣＯＭＢ０：コマンドコードを設定します。

詳細は"７．コマンド(動作・制御コマンド)"をご参照下さい。

ＳＥＬｕ～ｘ：コマンドを実行する軸を選択します。

全ビットが０の時には自軸のみ(Ａ４,Ａ３の設定により選択した軸)が選択されます。

複数軸に同一コマンドを書き込む時に、選択する軸のビットを１にします。

レジスタ書き込み時には、各軸の入出力バッファの内容がその軸のレジスタに書き込ま

れます。レジスタ読み出し時には、各軸のレジスタの内容がその軸の入出力バッファに

読み出されます。

ＣＯＭＷ

ＣＯＭＢ１ＣＯＭＢ０

15

14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

００００ SELu SELz SELy SELx

６－５－２．出力ポートへの書き込み（ＯＴＰＷ,ＯＴＰＢ）

汎用Ｉ／Ｏ端子(Ｐ０～Ｐ７)の内、出力端子の状態を設定します。

出力以外に設定した端子に対応するビットは無視されます。

ワード書き込みの場合、上位８ビットは無効ですが、将来の機能変更に備えて０にして下さい。

ＯＴＰ７～０：出力端子Ｐ７ｎ～Ｐ０ｎ(n=x,y,z,u)の状態を設定します。

１の時にＨレベルが出力されます。

ＯＴＰＷ

ＯＴＰＢ

15

14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

００００００００ OTP7 OTP6 OTP5 OTP4 OTP3 OTP2 OTP1 OTP0

６－５－３．入出力バッファの書き込み／読み出し（ＢＵＦＷ,ＢＵＦＢ）

レジスタにデータを書き込む場合、入出力バッファにデータを書き込み後、ＣＯＭＢ０に「レジスタ

書き込みコマンド」を書き込むと、入出力バッファの内容がレジスタにコピーされます。

レジスタの内容を読み出す場合、ＣＯＭＢ０に「レジスタ読み出しコマンド」を書き込むと、レジスタ

の内容が入出力バッファにコピーされますので、入出力バッファからデータを読み出して下さい。

ＢＵＦＷ０～１（ＢＵＦＢ０～３）への書き込み順序および読み出し順序は任意です。また、入出力

バッファへ書き込んだ内容は読み出せます。

ＢＵＦＷ１ＢＵＦＷ０

ＢＵＦＢ３ＢＵＦＢ２ＢＵＦＢ１ＢＵＦＢ０

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

- 19 -

６－５－４．メインステータスの読み出し（ＭＳＴＳＷ,ＭＳＴＳＢ）

ＭＳＴＳＷ

ＭＳＴＳＢ１ＭＳＴＳＢ０

15

14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

SPDF SPRF SEOR SCP5 SCP4 SCP3 SCP2 SCP1 SSC1 SSC0 SINT SERR SEND SENI SRUN SSCM

ﾋﾞｯﾄビット名内容

０ＳＳＣＭスタートコマンドを書き込むと１になり、動作停止で０になります。

１ＳＲＵＮパルス出力開始で１になり、動作停止で０になります。

２

ＳＥＮＩ

停止割り込みフラグ

RENV2 の IEND=1 の時に、動作中→停止への変化によりＩＮＴ出力をＯＮにし、

このビットが１になります。(メインステータスの読み出し後、０に戻ります)

なお、IEND=0 の時は、常に０になります。

３ＳＥＮＤスタートコマンドを書き込むと０になり、動作停止で１になります。

４ＳＥＲＲエラー割り込み発生により１になり、ＲＥＳＴ読み出しで０になります。

５ＳＩＮＴイベント割り込み発生により１になり、ＲＩＳＴ読み出しで０になります。

７～６ＳＳＣ１～０実行中または停止時のシーケンス番号です。

８ＳＣＰ１コンパレータ１の比較条件成立時に１になります。

９ＳＣＰ２コンパレータ２の比較条件成立時に１になります。

１０ＳＣＰ３コンパレータ３の比較条件成立時に１になります。

１１ＳＣＰ４コンパレータ４の比較条件成立時に１になります。

１２ＳＣＰ５コンパレータ５の比較条件成立時に１になります。

１３

ＳＥＯＲ

位置のオーバーライドが実行できなかった時(停止状態でのＲＭＶレジスタ書き

込み時)と、位置決め動作の途中で停止した時に１になり、メインステータス

の読み出し後に０に戻ります。

１４ＳＰＲＦ次動作データ用プリレジスタが満杯状態の時に１になります。

１５ＳＰＤＦコンパレータ５用プリレジスタが満杯状態の時に１になります。

ステータス変化タイミング

①連続モード(MOD=00h,08h)時

②PA/PB 連続モード(MOD=01h)時

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③ＤＲ連続モード(MOD=02h)時

④位置決め動作モード(MOD=41h)等の自動停止モード時

６－５－５．サブステータスと入出力ポートの読み出し（ＳＳＴＳＷ,ＳＳＴＳＢ,ＩＯＰＢ）

ＳＳＴＳＷ

ＳＳＴＳＢＩＯＰＢ

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

SSD SORG SMEL SPEL SALM SFC SFD SFU IOP7 IOP6 IOP5 IOP4 IOP3 IOP2 IOP1 IOP0

ﾋﾞｯﾄビット名内容

７～０ＩＯＰ７～０Ｐ７～Ｐ０端子の状態を読み出します。(０：Ｌレベル、１：Ｈレベル)

８ＳＦＵ加速中に１になります。

９ＳＦＤ減速中に１になります。

１０ＳＦＣ定速動作中に１になります。

１１ＳＡＬＭＡＬＭ入力ＯＮ時に１になります。

１２ＳＰＥＬ＋ＥＬ入力ＯＮ時に１になります。

１３ＳＭＥＬ－ＥＬ入力ＯＮ時に１になります。

１４ＳＯＲＧＯＲＧ入力ＯＮ時に１になります。

１５ＳＳＤＳＤ入力ＯＮ時に１になります。(ＳＤ入力のラッチ信号)

注意．バックラッシュ，スリップ補正中は、ＳＦＵ，ＳＦＤ，ＳＦＣ全て０になります。

なお、メインステータスのＳＲＵＮは、補正中でも１になります。

- 21 -

７．コマンド(動作コマンドおよび制御コマンド)

７－１．動作コマンド

軸指定データをＣＯＭＢ１(Z80 用 I/F 時で 1 番地)へ書き込み後、コマンドをＣＯＭＢ０(Z80 用 I/F 時

で 0 番地)へ書き込むことにより、パルス出力のスタート，停止，速度の変更を行います。

８０８６、Ｈ８、６８０００Ｉ／Ｆ時には、軸指定とコマンドを含めた１６ビットデータを書き込みます。

７－１－１．動作コマンドの書き込み手順（軸指定は省略）ＣＯＭＢ０(Z80 用 I/F 時で０番地)にコマンドを書き込みます。

(コマンド書き込み)～(次のコマンド書き込み)間、(レジスタ書き込みコマンド)～(入出力バッファの

書き換え)間、(レジスタ読み出しコマンド)～(入出力バッファの読み出し)間には、レジスタ基準

クロックの 4 周期分(CLK=19.6608MHz 時で約 0.2μs)のウェイトが必要です。＃ＷＲＱ出力信号をＣＰＵ

に接続して使用される場合には、ＣＰＵ機能により自動的にウェイト時間が確保されます。

なお、ウエイト機能のないＣＰＵをご使用される場合には、＃ＩＦＢ出力信号＝Ｈレベルを確認して

からアクセスを行う様にして下さい。

①＃ＷＲＱ出力を未使用時

②＃ＷＲＱ出力を使用時

７－１－２．スタートコマンド ①スタートコマンド

停止時に書き込むとスタートします。動作中の書き込みは次スタート用になります。

ＣＯＭＢ０記号内容

５０ｈＳＴＡＦＬＦＬ定速スタート

５１ｈＳＴＡＦＨＦＨ定速スタート

５２ｈＳＴＡＤ高速スタート１（ＦＨ定速→減速停止）注１

５３ｈＳＴＡＵＤ高速スタート２（加速→ＦＨ定速→減速停止）注１

注１．詳細については、「１０－１．速度パターン」をご参照下さい。

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②残量スタートコマンド

位置決め動作を途中停止させた後に書き込むと、位置決めカウンタの残パルス数分動作します。


５４ｈＣＮＴＦＬ残量ＦＬ定速スタート

５５ｈＣＮＴＦＨ残量ＦＨ定速スタート

５６ｈＣＮＴＤ残量高速スタート１（加速無しＦＨ定速スタート、減速付き）

５７ｈＣＮＴＵＤ残量高速スタート２（加速付き、減速付き）

③同時スタートコマンド

ＲＭＤレジスタの設定により、＃ＣＳＴＡ信号入力待ち状態にある軸をスタートさせます。


０６ｈＣＭＳＴＡ＃ＣＳＴＡ端子からスタート用パルスをワンショット出力します。

２ＡｈＳＰＳＴＡ自軸のみ、ＣＳＴＡ入力と同等処理

７－１－３．速度変更コマンド動作中に書き込むと動作速度を変更します。停止中の書き込みは無視されます。


４０ｈＦＣＨＧＬ瞬時にＦＬ速度へ変更

４１ｈＦＣＨＧＨ瞬時にＦＨ速度へ変更

４２ｈＦＳＣＨＬ減速してＦＬ速度へ変更

４３ｈＦＳＣＨＨ加速してＦＨ速度へ変更

７－１－４．停止コマンド ①停止コマンド

動作中に書き込むと停止します。


４９ｈＳＴＯＰ動作中に書き込むと即停止します。

４Ａｈ

ＳＤＳＴＰ

ＦＨ定速動作中または、高速動作中に書き込むとＦＬ速度まで減速

して停止します。

ＦＬ定速動作中に書き込んだ場合は即停止します。

②同時停止コマンド

ＲＭＤレジスタの設定により、＃ＣＳＴＰ入力停止機能が有効になっている軸を停止させます。


０７ｈＣＭＳＴＰ＃ＣＳＴＰ端子からストップ用パルスをワンショット出力します。

③非常停止コマンド

軸を非常停止させます。


０５ｈＣＭＥＭＧ非常停止（＃ＣＥＭＧ入力と同等）

７－１－５．ＮＯＰ(無効)コマンド


００ｈＮＯＰ動作に影響を与えません。

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７－２．汎用出力ビット制御コマンド

Ｐ０～Ｐ７端子の出力をビット制御できます。

入出力設定が出力に設定されている場合に、コマンドに対応してＰ０～Ｐ７端子から出力され、出力以外

に設定した端子に対応するコマンドは無視されます。

書き込み手順は動作コマンドと同じです。

このコマンドの他に、汎用出力ポート(OTPB：Z80 用 I/F 時で 2 番地)へ書き込むことにより、８ビット

一括の設定もできます。"７－５．汎用出力制御コマンド"をご参照下さい。

ＣＯＭＢ０記号内容ＣＯＭＢ０記号内容

１０ｈＰ０ＲＳＴＰ０をＬレベルにします｡１８ｈＰ０ＳＥＴＰ０をＨレベルにします｡

１１ｈＰ１ＲＳＴＰ１〃１９ｈＰ１ＳＥＴＰ１〃

１２ｈＰ２ＲＳＴＰ２〃１ＡｈＰ２ＳＥＴＰ２〃

１３ｈＰ３ＲＳＴＰ３〃１ＢｈＰ３ＳＥＴＰ３〃

１４ｈＰ４ＲＳＴＰ４〃１ＣｈＰ４ＳＥＴＰ４〃

１５ｈＰ５ＲＳＴＰ５〃１ＤｈＰ５ＳＥＴＰ５〃

１６ｈＰ６ＲＳＴＰ６〃１ＥｈＰ６ＳＥＴＰ６〃

１７ｈＰ７ＲＳＴＰ７〃１ＦｈＰ７ＳＥＴＰ７〃

Ｐ０、Ｐ１端子は、ＲＥＮＶ２(環境設定２)レジスタによりワンショット(Ｔ＝約２６msec)出力に設定

でき、また出力論理も変更できます。

ワンショット出力に設定するには、Ｐ０端子はＰ０Ｍ(ﾋﾞｯﾄ 1～0)＝"１１"、またＰ１端子はＰ１Ｍ

(ﾋﾞｯﾄ 3～2)＝"１１"にします。出力論理は、Ｐ０端子はＰ０Ｌ(ﾋﾞｯﾄ 16)で、Ｐ１端子はＰ１Ｌ(ﾋﾞｯﾄ 17)

で行います。

Ｐ０、Ｐ１端子からワンショット出力するには、ビット制御コマンドを書き込む必要がありますが、出力

論理により書き込むコマンドが違います。下表をご参照下さい。

端子論理設定ビット制御コマンド端子論理設定ビット制御コマンド

Ｐ０負論理(Ｐ０Ｌ＝０) Ｐ０ＲＳＴ(１０ｈ)

Ｐ１負論理(Ｐ１Ｌ＝０) Ｐ１ＲＳＴ(１１ｈ)

正論理(Ｐ０Ｌ＝１) Ｐ０ＳＥＴ(１８ｈ) 正論理(Ｐ１Ｌ＝１) Ｐ１ＳＥＴ(１９ｈ)

尚、出力ポート(OTPB：Z80 用 I/F 時で 2 番地)への書き込みでは、Ｐ０、Ｐ１端子は変化しません。

- 24 -

７－３．コントロールコマンドカウンタのリセット等の各種のコントロールを行います。

書き込み手順は動作コマンドと同じです。

７－３－１．ソフトウェアリセットコマンド本ＬＳＩをリセットします。


０４ｈＳＲＳＴソフトウェアリセット（＃RST 端子＝Ｌと同機能）

注意．本コマンドを書き込み後、CLK の 12 周期時間の間はアクセスを行わないで下さい。

７－３－２．カウンタリセットコマンドカウンタの内容を０にします。


２０ｈＣＵＮ１ＲＣＯＵＮＴＥＲ１（指令位置）のリセット

２１ｈＣＵＮ２ＲＣＯＵＮＴＥＲ２（機械位置）〃

２２ｈＣＵＮ３ＲＣＯＵＮＴＥＲ３（偏差）〃

２３ｈＣＵＮ４ＲＣＯＵＮＴＥＲ４（汎用）〃

７－３－３．ＥＲＣ出力制御コマンドＥＲＣ信号をコマンドで制御できます。


２４ｈＥＲＣＯＵＴＥＲＣ信号の出力

２５ｈＥＲＣＲＳＴＥＲＣ出力をレベル出力に設定した時に出力をリセットします。

７－３－４．プリレジスタ制御コマンドプリレジスタ設定のキャンセル、プリレジスタデータのレジスタ転送を行います。

なお、プリレジスタについては、「８－２．プリレジスタ」をご参照下さい。


２６ｈＰＲＥＣＡＮ動作用プリレジスタのキャンセル

２７ｈＰＣＰＣＡＮＲＣＭＰ５用プリレジスタ(PRCP5)のキャンセル

２ＢｈＰＲＥＳＨＦ動作用プリレジスタデータのシフト

２ＣｈＰＣＰＳＨＦＲＣＭＰ５用プリレジスタデータのシフト

４Ｆｈ

ＰＲＳＥＴ

コンパレータによる速度パターン変更データとして、動作用プリ

レジスタを確定します。

７－３－５．ＰＣＳ入力コマンドＰＣＳ入力ＯＮと同等の処理を行います。


２８ｈＳＴＡＯＮＰＣＳ入力代行

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７－３－６．ＬＴＣ入力（カウンタラッチ）コマンドＬＴＣ入力ＯＮと同等の処理を行います。


２９ｈＬＴＣＨＬＴＣ入力代行（カウンタラッチ）

７－３－７．ＳＥＮＩ，ＳＥＯＲリセットコマンドメインステータスのＳＥＮＩ／ＳＥＯＲ（停止割り込みフラグ／位置のオーバーライド実行ミス）

ビットにおいて、メインステータス読み出し時自動リセット機能を停止設定（RENV5 MSMR）にした場合に、

ＳＥＮＩ，ＳＥＯＲビットのリセットに使用します。


２ＤｈＳＥＮＩＲメインステータスＳＥＮＩビットのリセット

２ＥｈＳＥＯＲＲメインステータスＳＥＯＲビットのリセット

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７－４．レジスタ制御コマンド

レジスタ制御コマンドをＣＯＭＢ０(Z80 用 I/F 時で０番地)へ書き込むことにより、レジスタ⇔入出力

バッファ間でデータのコピーが行われます。

割り込み処理プログラムで入出力バッファを使用する場合には、使用前に入出力バッファの内容を読み

出してＰＵＳＨし、使用後に元の値に戻す注意が必要です。

７－４－１．レジスタへのデータ書き込み手順(軸指定は省略)

①レジスタに書き込むデータを入出力バッファ(Z80 用 I/F 時で４番地～７番地)に書き込みます。

書き込み順序は任意ですが、基準クロック２周期分以上の間隔を確保して下さい。

②その後、ＣＯＭＢ０(Z80 用 I/F 時で０番地)に｢レジスタ書き込みコマンド｣を書き込みます。

次のデータまたはコマンドの書き込みを続ける場合には、基準クロックの 4 周期分以上

(CLK=19.6608MHz 時で約 0.2μs)の間隔を確保して下さい。

なお、①②とも、＃ＷＲＱ出力をＣＰＵに接続している場合には、ＣＰＵのウェイト制御により

自動的に書き込み間隔が確保されます。

７－４－２．レジスタからのデータ読み出し手順(軸指定は省略)

①ＣＯＭＢ０(Z80 用 I/F 時で０番地)に｢レジスタ読み出しコマンド｣を書き込みます。

②入出力バッファにデータがコピーされるまで待ちます。ウェイト時間は基準クロックの 4 周期分

(CLK=19.6608MHz 時で約 0.2μs)必要です。

③入出力バッファ(Z80 用 I/F 時で４番地～７番地)からデータを読み出します。入出力バッファの読み

出し順序は任意です。また、読み出し間隔に制限はありません。

なお、＃ＷＲＱ出力をＣＰＵに接続している場合には、ＣＰＵのウェイト制御により自動的に書き

込み間隔が確保されます。

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７－４－３．レジスタ制御コマンド一覧

№ 内容

レジスタ２ｎｄプリレジスタ

名称読み出しｺﾏﾝﾄﾞ書き込みｺﾏﾝﾄﾞ


COMB0 記号 COMB0 記号 COMB0 記号 COMB0 記号

１移動量､目標位置 RMV Ｄ０ｈ RRMV ９０ｈ WRMV PRMV Ｃ０ｈ RPRMV ８０ｈ WPRMV

２初速度 RFL Ｄ１ｈ RRFL ９１ｈ WRFL PRFL Ｃ１ｈ RPRFL ８１ｈ WPRFL

３動作速度 RFH Ｄ２ｈ RRFH ９２ｈ WRFH PRFH Ｃ２ｈ RPRFH ８２ｈ WPRFH

４加速レート RUR Ｄ３ｈ RRUR ９３ｈ WRUR PRUR Ｃ３ｈ RPRUR ８３ｈ WPRUR

５減速レート RDR Ｄ４ｈ RRDR ９４ｈ WRDR PRDR Ｃ４ｈ RPRDR ８４ｈ WPRDR

６速度倍率 RMG Ｄ５ｈ RRMG ９５ｈ WRMG PRMG Ｃ５ｈ RPRMG ８５ｈ WPRMG

７ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄ RDP Ｄ６ｈ RRDP ９６ｈ WRDP PRDP Ｃ６ｈ RPRDP ８６ｈ WPRDP

８動作モード RMD Ｄ７ｈ RRMD ９７ｈ WRMD PRMD Ｃ７ｈ RPRMD ８７ｈ WPRMD

９円弧補間中心 RIP Ｄ８ｈ RRIP ９８ｈ WRIP PRIP Ｃ８ｈ RPRIP ８８ｈ WPRIP

10 加速時Ｓ字区間 RUS Ｄ９ｈ RRUS ９９ｈ WRUS PRUS Ｃ９ｈ RPRUS ８９ｈ WPRUS

11 減速時Ｓ字区間 RDS ＤＡｈ RRDS ９Ａｈ WRDS PRDS ＣＡｈ RPRDS ８Ａｈ WPRDS

12 移動量補正速度 RFA ＤＢｈ RRFA ９Ｂｈ WRFA

13 環境設定１ RENV1 ＤＣｈ RRENV1 ９Ｃｈ WRENV1

14 〃２ RENV2 ＤＤｈ RRENV2 ９Ｄｈ WRENV2

15 〃３ RENV3 ＤＥｈ RRENV3 ９Ｅｈ WRENV3

16 〃４ RENV4 ＤＦｈ RRENV4 ９Ｆｈ WRENV4

17 〃５ RENV5 Ｅ０ｈ RRENV5 Ａ０ｈ WRENV5

18 〃６ RENV6 Ｅ１ｈ RRENV6 Ａ１ｈ WRENV6

19 〃７ RENV7 Ｅ２ｈ RRENV7 Ａ２ｈ WRENV7

20 COUNTER1(指令位置) RCUN1 Ｅ３ｈ RRCUN1 Ａ３ｈ WRCUN1

21 COUNTER2(機械位置) RCUN2 Ｅ４ｈ RRCUN2 Ａ４ｈ WRCUN2

22 COUNTER3(偏差) RCUN3 Ｅ５ｈ RRCUN3 Ａ５ｈ WRCUN3

23 COUNTER4(汎用) RCUN4 Ｅ６ｈ RRCUN4 Ａ６ｈ WRCUN4

24 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 1 用ﾃﾞｰﾀ RCMP1 Ｅ７ｈ RRCMP1 Ａ７ｈ WRCMP1

25 〃 2 用〃 RCMP2 Ｅ８ｈ RRCMP2 Ａ８ｈ WRCMP2

26 〃 3 用〃 RCMP3 Ｅ９ｈ RRCMP3 Ａ９ｈ WRCMP3

27 〃 4 用〃 RCMP4 ＥＡｈ RRCMP4 ＡＡｈ WRCMP4

28 〃 5 用〃 RCMP5 ＥＢｈ RRCMP5 ＡＢｈ WRCMP5 PRCP5 ＣＢｈ RPRCP5 ８Ｂｈ WPRCP5

29 ｲﾍﾞﾝﾄ INT 設定 RIRQ ＥＣｈ RRIRQ ＡＣｈ WRIRQ

30 COUNTER1 ﾗｯﾁﾃﾞｰﾀ RLTC1 ＥＤｈ RRLTC1

31 COUNTER2 〃 RLTC2 ＥＥｈ RRLTC2

32 COUNTER3 〃 RLTC3 ＥＦｈ RRLTC3

33 COUNTER4 〃 RLTC4 Ｆ０ｈ RRLTC4

34 拡張ステータス RSTS Ｆ１ｈ RRSTS

35 ｴﾗｰ INT ｽﾃｰﾀｽ REST Ｆ２ｈ RREST Ｂ２ｈ WREST

36 ｲﾍﾞﾝﾄ INT ｽﾃｰﾀｽ RIST Ｆ３ｈ RRIST Ｂ３ｈ WRIST

37 位置決めカウンタ RPLS Ｆ４ｈ RRPLS

38 EZ ｶｳﾝﾀ､速度ﾓﾆﾀ RSPD Ｆ５ｈ RRSPD

39 ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄ RSDC Ｆ６ｈ RRSDC

40 円弧補間歩進数 RCI ＦＣｈ RRCI ＢＣｈ WRCI PRCI ＣＣｈ RPRCI ８Ｃｈ WPRCI

41 円弧補間歩進ｶｳﾝﾀ RCIC ＦＤｈ RRCIC

42 補間ステータス RIPS ＦＦｈ RRIPS

- 28 -

７－５．汎用出力制御コマンド

出力制御コマンドを出力ポート(OTPB：Z80 用 I/F 時で 2 番地)へ書き込むことにより、Ｐ０～Ｐ７端子

の出力を制御します。

Ｐ０～Ｐ７の入出力設定が出力に設定されている場合に、コマンドに対応してＰ０～Ｐ７端子から出力

されます。

ワード書き込みの場合、上位８ビットは無効ですが、将来の機能変更に備えて０にして下さい。

Ｐ０～Ｐ７端子の出力設定は、入出力設定が入力に設定されている時も保持されます。

ビット制御コマンドにより、端子ごとに設定することもできます。

７－５－１．コマンド書き込み手順

出力ポート(OTPB：Z80 用 I/F 時で 2 番地)にコマンドを書き込みます。

次のコマンドを続ける場合には、基準クロックの 4 周期分(CLK=19.6608MHz 時で約 0.2μs)のウェイトが

必要です。＃ＷＲＱ端子からはウェイトリクエスト信号が出力されます。

７－５－２．コマンドのビット配置

7 6 5 4 3 2 1 0

OTP7 OTP6 OTP5 OTP4 OTP3 OTP2 OTP1 OTP0

出力Ｐ０

〃Ｐ１

〃Ｐ２

〃Ｐ３

〃Ｐ４

〃Ｐ５

〃Ｐ６

〃Ｐ７

０：Ｌレベル

１：Ｈレベル

- 29 -

８．レジスタ８－１．レジスタ一覧

各軸毎に下記のレジスタがあります。

№ レジスタ名ﾋﾞｯﾄ長Ｒ／Ｗ内容 2nd ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ名

１ＲＭＶ２８Ｒ／Ｗ移動量、目標位置ＰＲＭＶ

２ＲＦＬ１６Ｒ／Ｗ初速度ＰＲＦＬ

３ＲＦＨ１６Ｒ／Ｗ動作速度ＰＲＦＨ

４ＲＵＲ１６Ｒ／Ｗ加速レートＰＲＵＲ

５ＲＤＲ１６Ｒ／Ｗ減速レートＰＲＤＲ

６ＲＭＧ１２Ｒ／Ｗ速度倍率ＰＲＭＧ

７ＲＤＰ２４Ｒ／ＷスローダウンポイントＰＲＤＰ

８ＲＭＤ３０Ｒ／Ｗ動作モードＰＲＭＤ

９ＲＩＰ２８Ｒ／Ｗ円弧補間中心位置、複数チップ直線補間時の主軸移動量ＰＲＩＰ

10 ＲＵＳ１５Ｒ／Ｗ加速時Ｓ字区間ＰＲＵＳ

11 ＲＤＳ１５Ｒ／Ｗ減速時Ｓ字区間ＰＲＤＳ

12 ＲＦＡ１６Ｒ／Ｗ移動量補正速度

13 ＲＥＮＶ１３２Ｒ／Ｗ環境設定レジスタ１（入出力端子の仕様設定）

14 ＲＥＮＶ２３２Ｒ／Ｗ〃２（汎用ポートの仕様設定）

15 ＲＥＮＶ３３２Ｒ／Ｗ〃３（原点復帰、カウンタの仕様設定）

16 ＲＥＮＶ４３２Ｒ／Ｗ〃４（コンパレータ１～４の仕様設定）

17 ＲＥＮＶ５２８Ｒ／Ｗ〃５（コンパレータ５の仕様設定）

18 ＲＥＮＶ６３２Ｒ／Ｗ〃６（移動量補正の仕様設定）

19 ＲＥＮＶ７３２Ｒ／Ｗ〃７（振動抑制制御の仕様設定）

20 ＲＣＵＮ１２８Ｒ／ＷＣＯＵＮＴＥＲ１（指令位置カウンタ）

21 ＲＣＵＮ２２８Ｒ／ＷＣＯＵＮＴＥＲ２（機械位置カウンタ）

22 ＲＣＵＮ３１６Ｒ／ＷＣＯＵＮＴＥＲ３（偏差カウンタ）

23 ＲＣＵＮ４２８Ｒ／ＷＣＯＵＮＴＥＲ４（汎用カウンタ）

24 ＲＣＭＰ１２８Ｒ／Ｗコンパレータ１用比較データ

25 ＲＣＭＰ２２８Ｒ／Ｗ〃２用〃

26 ＲＣＭＰ３２８Ｒ／Ｗ〃３用〃

27 ＲＣＭＰ４２８Ｒ／Ｗ〃４用〃

28 ＲＣＭＰ５２８Ｒ／Ｗ〃５用〃ＰＲＣＰ５

29 ＲＩＲＱ１９Ｒ／Ｗイベント割り込み要因設定

30 ＲＬＴＣ１２８ＲＣＯＵＮＴＥＲ１（指令位置）のラッチデータ

31 ＲＬＴＣ２２８ＲＣＯＵＮＴＥＲ２（機械位置）のラッチデータ

32 ＲＬＴＣ３１６ＲＣＯＵＮＴＥＲ３（偏差）のラッチデータ

33 ＲＬＴＣ４２８ＲＣＯＵＮＴＥＲ４（汎用）のラッチデータ

34 ＲＳＴＳ２２Ｒ拡張ステータス

35 ＲＥＳＴ１８Ｒ／ＷエラーＩＮＴステータス

36 ＲＩＳＴ２０Ｒ／ＷイベントＩＮＴステータス

37 ＲＰＬＳ２８Ｒ位置決めカウンタ（移動残パルス数）

38 ＲＳＰＤ２３ＲＥＺカウンタ、現在速度モニタ、アイドリングカウント値

39 ＲＳＤＣ２４Ｒスローダウンポイント自動演算値

40 ＲＣＩ３１Ｒ／Ｗ円弧補間歩進数ＰＲＣＩ

41 ＲＣＩＣ３１Ｒ円弧補間歩進カウンタ

42 ＲＩＰＳ２４Ｒ補間ステータス

- 30 -

８－２．プリレジスタ

ＲＭＶ，ＲＦＬ，ＲＦＨ，ＲＵＲ，ＲＤＲ，ＲＭＧ，ＲＤＰ，ＲＭＤ，ＲＩＰ，ＲＵＳ，ＲＤＳ，ＲＣＩ，

ＲＣＭＰ５レジスタとスタートコマンドにはプリレジスタがあります。

プリレジスタとは、動作中に次の動作用データをセットしておくレジスタで、本ＩＣのプリレジスタは

下図の様な２段階構成になっており、ＦＩＦＯ動作します。

プリレジスタは、動作用プリレジスタ(PRMV,PRFL,PRFH,PRUR,PRDR,PRMG,PRDP,PRMD,PRIP,PRUS,PRDS,PRCI)

と、コンパレータ用プリレジスタ(PRCP5)との２グループで構成されています。

（ＰＲＭＶ等）（ＲＭＶ等）

８－２－１．動作用プリレジスタへの書き込みプリレジスタは２段構成になっており、２つまでの動作データをもつことが出来ます。

書き込みデータは、プリレジスタ(Ｐ+レジスタ名 )に書き込みます。

変更のないレジスタは書き換える必要はありません。

ＰＣＬが停止中であれば、書き込んだデータはシフトされ、カレントデータとして動作します。

ＰＣＬが動作中であれば、プリレジスタデータとしてストアされます。

データはスタートコマンドを書き込む事により確定されます。

カレントの動作が終了するとデータはシフトされ自動スタートします。プリレジスタの状態は、

ＲＳＴＳレジスタのＰＦＭで確認する事が出来ます。また、ＰＦＭ＝11 の時にはメインステータス

(MSTSW)のＳＰＲＦが１になります。プリレジスタがフルの状態でのデータの書き込みは無効です。

なお、速度変更などで、現在の動作状態を変更する場合にはレジスタに新データを書き込みます。

プリレジスタの書き込み状態と、ＰＦＭの値との関係は下記の様になります。

手順２ｎｄ１ｓｔﾚｼﾞｽﾀ PFM SPRF

初期状態

０

未確定

０

未確定

０

未確定 00 ０

動作データ１の書き込み

ﾃﾞｰﾀ 1

未確定

ﾃﾞｰﾀ 1

未確定

ﾃﾞｰﾀ 1

未確定 00 ０

スタートコマンドの書き込み

ﾃﾞｰﾀ 1

未確定

ﾃﾞｰﾀ 1

未確定

ﾃﾞｰﾀ 1

確定 01 ０

動作中に、動作データ２とスタートコマンド

の書き込み

ﾃﾞｰﾀ 2

未確定

ﾃﾞｰﾀ 2

確定

ﾃﾞｰﾀ 1

確定 10 ０

動作中に、動作データ３とスタートコマンド

の書き込み

ﾃﾞｰﾀ 3

確定

ﾃﾞｰﾀ 2

確定

ﾃﾞｰﾀ 1

確定 11 １

動作データ１の動作完了

ﾃﾞｰﾀ 3

未確定

ﾃﾞｰﾀ 3

確定

ﾃﾞｰﾀ 2

確定 10 ０

また、ＲＩＲＱ(イベント割り込み要因)レジスタへの設定(IRNM)により、動作完了により２nd プリ

レジスタが確定状態から未確定状態に変化した時に、＃ＩＮＴ信号を出力する事もできます。

注意．プリレジスタを利用して次動作を自動スタートする場合、動作完了タイミングは"周期完了

(PRMD の METM=0)" に設定して下さい。"パルス完了(PRMD の METM=1)" にした場合、最終パルスと

次動作の最初のパルスとの間隔が、１５×ＴＣＬＫ (ＴＣＬＫ：基準クロック周期)と狭くなります。

詳細については、"１１－３－２．出力パルス幅制御と動作完了タイミング"をご参照下さい。

２ｎｄ

プリレジスタ

１ｓｔ

プリレジスタ

レジスタ

（ｶﾚﾝﾄ・ﾃﾞｰﾀ）動作制御回路設定

変更

- 31 -

８－２－２．動作用プリレジスタデータのキャンセルプリレジスタキャンセルコマンド(26h)、停止コマンド(49h,4Ah)により全てのプリレジスタデータは

キャンセルされ未確定状態になります。

また、エラー停止でもプリレジスタデータはキャンセルされます。

８－２－３．コンパレータ用プリレジスタへの書き込みコンパレータ５にはプリレジスタがあります。カレントデータの書き込みはＲＣＭＰ５に直接書き込み、

プリレジスタへの書き込みはＰＲＣＰ５に書き込みます。

ＰＲＣＰ５に書き込むだけで、コンパレートデータは確定状態になります。

コンパレータ用プリレジスタの状態は、ＲＳＴＳレジスタのＰＦＣで確認できます。

また、ＰＦＣ＝11 の時にはメインステータス(MSTSW)のＳＰＤＦが１になります。

プリレジスタがフルの状態でのデータの書き込みは無効です。

プリレジスタ内のコンパレータ用データは、条件が成立後、真から偽になった時にシフトされます。

コンパレータ用データの書き込みは、停止中／動作中に関係なく行えます。

ただし、ＲＣＭＰ５と比較対象との比較状態が真のときは、ＰＲＣＰ５へのデータ書き込みには注意が

必要です。ＰＲＣＰ５へのデータ書き込みにより比較状態が偽になるとシフト条件が成立し、シフトによ

って書込んだデータが消える場合があります。

プリレジスタの書き込み状態と、ＰＦＣの値との関係は下記の様になります。

手順２ｎｄ１ｓｔﾚｼﾞｽﾀ PFC SPDF

初期状態

０

未確定

０

未確定

０

未確定 00 ０

ＰＲＣＰ５にデータ１の書き込み

ﾃﾞｰﾀ 1

未確定

ﾃﾞｰﾀ 1

未確定

ﾃﾞｰﾀ 1

確定 01 ０

ＰＲＣＰ５にデータ２の書き込み

ﾃﾞｰﾀ 2

未確定

ﾃﾞｰﾀ 2

確定

ﾃﾞｰﾀ 1

確定 10 ０

ＰＲＣＰ５にデータ３の書き込み

ﾃﾞｰﾀ 3

確定

ﾃﾞｰﾀ 2

確定

ﾃﾞｰﾀ 1

確定 11 １

データ１で比較結果が真から偽に変化

ﾃﾞｰﾀ 3

未確定

ﾃﾞｰﾀ 3

確定

ﾃﾞｰﾀ 2

確定 10 ０

また、ＲＩＲＱ(イベント割り込み要因)レジスタへの設定(IRND)により、２nd プリレジスタが確定状態

から未確定状態に変化した時に、＃ＩＮＴ信号を出力する事もできます。

８－２－４．コンパレータ用プリレジスタデータのキャンセルプリレジスタキャンセルコマンド(27h)によりプリレジスタデータはキャンセルされ未確定状態になり

ます。

ただし、レジスタは未確定状態にならないので注意して下さい。

- 32 -

８－３．レジスタの説明

全てのレジスタとプリレジスタの初期値は"０"です。

レジスタによって、"０"は設定範囲外になる場合がありますので注意して下さい。

８－３－１．ＰＲＭＶ（ＲＭＶ）レジスタ位置決め動作において、目標位置を設定するプリレジスタです。動作モードにより設定内容が変わり

ます。

ＲＭＶはＰＲＭＶ用のレジスタです。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

& & & &

設定範囲は -134,217,728 ～ +134,217,727 です。

動作中にＲＭＶレジスタを変更する事により、移動量のオーバーライドが行えます。

８－３－２．ＰＲＦＬ（ＲＦＬ）レジスタ高速（加減速付き）動作において、初速（停止速度）を設定するプリレジスタです。

ＲＦＬはＰＲＦＬ用のレジスタです。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

* * * * * * * * * * * * * * * *

設定範囲は 1 ～ 65,535 ですが、実際の速度[pps]はＰＲＭＧレジスタの速度倍率レート設定値により

変化します。

８－３－３．ＰＲＦＨ（ＲＦＨ）レジスタ動作速度を設定するプリレジスタです。

ＲＦＨはＰＲＦＨ用のレジスタで、速度のオーバーライド時に書き込みます。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

* * * * * * * * * * * * * * * *

設定範囲は 1 ～ 65,535 ですが、実際の速度[pps]はＰＲＭＧレジスタの速度倍率レート設定値により

変化します。

８－３－４．ＰＲＵＲ（ＲＵＲ）レジスタ加速レートを設定するプリレジスタです。

ＲＵＲはＰＲＵＲ用のレジスタです。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

* * * * * * * * * * * * * * * *

設定範囲は 1 ～ 65,535 です。

注意１．＊表示のﾋﾞｯﾄは、書き込み時には無視され、読み出し時には０になります。

２．＆表示のﾋﾞｯﾄは、書き込み時には無視され、読み出し時には空欄表示中の最上位ﾋﾞｯﾄと同一に

なります。(符号拡張)

- 33 -

８－３－５．ＰＲＤＲ（ＲＤＲ）レジスタ減速レートを設定するレジスタです。

ＲＤＲはＰＲＤＲ用のレジスタです。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

* * * * * * * * * * * * * * * *

通常の設定範囲は 1 ～ 65,535 です。

ＰＲＤＲ＝０の時、減速レートはＰＲＵＲで設定した値になります。

８－３－６．ＰＲＭＧ（ＲＭＧ）レジスタ速度倍率を設定するプリレジスタです。

ＲＭＧはＰＲＭＧ用のレジスタです。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * *

設定範囲は 2 ～ 4,095 です。

速度レジスタＰＲＦＬ（ＲＦＬ），ＰＲＦＨ（ＲＦＨ），ＲＦＡ設定値と動作速度の関係を設定します。

動作速度[pps]は、速度倍率と速度レジスタ設定値との積になります。

［基準クロック＝19.6608MHz 時の設定例］

設定値速度倍率動作速度設定範囲[pps] 設定値速度倍率動作速度設定範囲[pps]

2999 ０.１倍 0.1 ～ 6,553.5 59 ５倍 5 ～ 327,675

1499 ０.２倍 0.2 ～ 13,107.0 29 １０倍 10 ～ 655,350

599 ０.５倍 0.5 ～ 32,767.5 14 ２０倍 20 ～ 1,310,700

299 １倍 1 ～ 65,535 5 ５０倍 50 ～ 3,276,750

149 ２倍 2 ～ 131,070 2 １００倍 100 ～ 6,553,500

８－３－７．ＰＲＤＰ（ＲＤＰ）レジスタ位置決め動作において、スローダウンポイント（減速開始点）を設定するプリレジスタです。

ＲＤＰはＰＲＤＰ用のレジスタです。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

# # # # # # # #

＃表示のﾋﾞｯﾄは、書き込み時には無視され、読み出し時にはＰＲＭＤレジスタのＭＳＤＰ(ﾋﾞｯﾄ 13)設定

により設定内容は変化します。

ＭＳＤＰ設定内容＃ビット設定範囲

０

自動設定値に対するオフセットとなります。

正数の時は早めに減速開始してＦＬ速度区間が長くなり、

負数の時は遅めに減速開始してＦＬ速度に到達しなくなります。

ビット 23

と同じ

-8,388,608

～

+8,388,607

１移動残量が設定値以下になった時に減速を開始します。０ 0 ～

+16,777,215




- 34 -

８－３－８．ＰＲＭＤ（ＲＭＤ）レジスタ

動作モードを設定するプリレジスタです。

ＲＭＤはＰＲＭＤ用のレジスタです。

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

MIPF MPCS MSDP METM MCCE MSMD MINP MSDE MENI ＭＯＤ

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

００ MSDC ０ MPIE MADJ MSPO MSPE MAX3 MAX2 MAX1 MAX0 MSY1 MSY0 MSN1 MSN0

ビットビット名内容

基本動作モードの設定

６～０

ＭＯＤ

動作モードを設定します。

000 0000 (00h)：コマンド制御による (＋)方向連続動作

000 1000 (08h)：コマンド制御による (－)方向連続動作

000 0001 (01h)：パルサ(PA/PB)入力による連続動作

000 0010 (02h)：外部信号(+DR/-DR)入力による連続動作 001 0000 (10h)：(＋)方向原点復帰動作

001 1000 (18h)：(－)方向原点復帰動作

001 0010 (12h)：(＋)方向原点抜け出し動作

001 1010 (1Ah)：(－)方向原点抜け出し動作

001 0101 (15h)：(＋)方向原点サーチ動作

001 1101 (1Dh)：(－)方向原点サーチ動作 010 0000 (20h)：＋ＥＬまたは＋ＳＬ位置まで動作

010 1000 (28h)：－ＥＬまたは－ＳＬ位置まで動作

010 0010 (22h)：－ＥＬまたは－ＳＬ抜け出し動作

010 1010 (2Ah)：＋ＥＬまたは＋ＳＬ抜け出し動作

010 0100 (24h)：(＋)方向にＥＺカウント分だけ動作

010 1100 (2Ch)：(－)方向にＥＺカウント分だけ動作 100 0001 (41h)：位置決め動作(目標相対位置指定)

100 0010 (42h)：位置決め動作 (COUNTER1 絶対位置指定)

100 0011 (43h)：位置決め動作 (COUNTER2 絶対位置指定)

100 0100 (44h)：指令位置(COUNTER1)０点復帰動作 100 0101 (45h)：機械位置(COUNTER2)０点復帰動作

100 0110 (46h)：(＋)方向１パルス動作

100 1110 (4Eh)：(－)方向１パルス動作

100 0111 (47h)：タイマー動作 101 0001 (51h)：パルサ(PA/PB)入力による位置決め動作

101 0010 (52h)：PA/PB 同期の位置決め動作 (COUNTER1 絶対位置指定)

101 0011 (53h)：PA/PB 同期の位置決め動作 (COUNTER2 絶対位置指定)

101 0100 (54h)：パルサ(PA/PB)入力による指令位置０点復帰動作

101 0101 (55h)：パルサ(PA/PB)入力による機械位置０点復帰動作

101 0110 (56h)：外部信号(+DR/-DR)入力による位置決め動作 110 0000 (60h)：連続直線補間１(直線補間１での連続動作)

110 0001 (61h)：直線補間１

110 0010 (62h)：連続直線補間２(直線補間２での連続動作)

110 0011 (63h)：直線補間２

110 0100 (64h)：ＣＷ方向円弧補間動作

110 0101 (65h)：ＣＣＷ方向円弧補間動作 110 0110 (66h)：Ｕ軸同期のＣＷ方向円弧補間動作(円弧直線補間)

110 0111 (67h)：Ｕ軸同期のＣＣＷ方向円弧補間動作(円弧直線補間) 110 1000 (68h)：PA/PB 同期の連続直線補間１

110 1001 (69h)：PA/PB 同期の直線補間１

110 1010 (6Ah)：PA/PB 同期の連続直線補間２

110 1011 (6Bh)：PA/PB 同期の直線補間２

110 1100 (6Ch)：PA/PB 同期のＣＷ方向円弧補間動作

- 35 -

ビットビット名内容（ＲＭＤ）

６～０

ＭＯＤ

110 1101 (6Dh)：PA/PB 同期のＣＣＷ方向円弧補間動作

110 1111 (6Fh)：円弧補間ダミー動作

７ＭＥＮＩ１：ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀが確定済みの場合には、IEND=1 でも INT 信号を出力しません。

オプション設定

８

ＭＳＤＥ

０：ＳＤ入力は無効になります。

（サブステータス(SSTSW)と拡張ステータス(RSTS)での確認は可）

１：ＳＤ入力ＯＮにより減速（減速停止）します。

９

ＭＩＮＰ

０：ＩＮＰ入力による遅延は無効になります。

（拡張ステータス(RSTS)での確認は可)

１：ＩＮＰ入力ＯＮで動作完了になります。

１０ＭＳＭＤ高速動作時の加減速動作を設定します。(０：直線加減速１：Ｓ字加減速)

１１

ＭＣＣＥ

１：ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)を停止させます。

ＰＣＬ管理位置を変えずにメカを動かしたい時に使用します。

１２

ＭＥＴＭ

動作完了タイミングを設定します。(０：周期完了１：パルス完了)

振動抑制機能を使用する時は、パルス完了にします。

１３

ＭＳＤＰ

高速動作時のスローダウンポイントを設定します。

(０：自動設定１：マニュアル設定)

位置決め動作、直線補間動作の時に有効です。

１４

ＭＰＣＳ

１：位置決め動作時に、ＰＣＳ入力ＯＮからパルス数管理を行います。

(目標位置のオーバーライド２)

１５ＭＩＰＦ１：補間動作時に合成速度を一定にします。

17～16

ＭＳＮ１～０

動作ブロックを管理する時には、２ビットのシーケンス番号を設定します。

メインステータス(MSTSW)を読み出す事により、現在実行中のシーケンス番号

(ＳＳＣ１～０)が確認できます。

シーケンス番号を設定しても動作に影響はありません。

19～18

ＭＳＹ１～０

スタートコマンド書き込み後、他のタイミングに同期してスタートさせます。

００：即スタートします。

０１：＃ＣＳＴＡ入力(又はコマンド 06h,2Ah)によりスタートします。

１０：内部同期スタート信号によりスタートします。

１１：指定軸の停止によりスタートします。

23～20

ＭＡＸ３～０

ＭＳＹ１～０＝１１の時に、停止確認する軸を設定します。

設定例０００１：Ｘ軸の停止でスタートします。

００１０：Ｙ軸の停止でスタートします。

０１００：Ｚ軸の停止でスタートします。

１０００：Ｕ軸の停止でスタートします。

０１０１：Ｘ軸とＺ軸が共に停止でスタートします。

１１１１：全軸が停止でスタートします。

２４

ＭＳＰＥ

１：＃ＣＳＴＰ入力により減速停止または即停止させます。

他の軸の異常停止時に同時停止させる時に使用します。

２５ＭＳＰＯ１：異常停止時にＣＳＴＰ（同時停止）信号を出力します。

２６

ＭＡＤＪ

ＦＨ補正機能を設定します。(０：ＯＮ１：ＯＦＦ）

Ｓ字加減速付き(MSMD=1)で、直線補間１動作(MOD=61h)で、合成速度制御一定

制御中(MIPF=1)の時は、必ずＯＮにして下さい。

２７ＭＰＩＥ１：円弧補間動作終了時に自動的に終点引き込み動作を行います。

２８未定義（常に０を設定して下さい。）

２９

ＭＳＤＣ

０：PCL6045B と同様に、補間動作を合成速度一定制御付きで行う時だけ

カウント方式にし、他の時は演算方式を使用します。

１：スローダウンポイント自動設定方式をカウント方式に固定します。

31～30 未定義（常に０を設定して下さい。）

- 36 -

８－３－９．ＰＲＩＰ（ＲＩＰ）レジスタ

円弧補間時の中心位置、または直線補間２の主軸移動量を設定するプリレジスタです。

ＲＩＰはＰＲＩＰ用のレジスタです。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

& & & &

ＰＲＭＤレジスタのＭＯＤ(ﾋﾞｯﾄ 6～0)が下記設定の時に有効です。

110 0010 (62h)：連続直線補間２(直線補間２での連続動作)

110 0011 (63h)：直線補間２

110 0100 (64h)：ＣＷ方向円弧補間

110 0101 (65h)：ＣＣＷ方向円弧補間

連続直線補間２，直線補間２の時には、主軸の移動量を相対値で設定します。

円弧補間の時には円弧中心位置を相対値で設定します。

設定範囲は、-134,217,728 ～ +134,217,727 です。

８－３－１０．ＰＲＵＳ（ＲＵＳ）レジスタＳ字加速時のＳ字区間を設定するプリレジスタです。

ＲＵＳはＰＲＵＳ用のレジスタです。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

* * * * * * * * * * * * * * * * *


０を設定すると（ＰＲＦＨ－ＰＲＦＬ）／２の値が内部計算されて代用されます。

８－３－１１．ＰＲＤＳ（ＲＤＳ）レジスタＳ字減速時のＳ字区間を設定するプリレジスタです。

ＲＤＳはＰＲＤＳ用のレジスタです。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

* * * * * * * * * * * * * * * * *


０を設定すると（ＰＲＦＨ－ＰＲＦＬ）／２の値が内部計算されて代用されます。

８－３－１２．ＲＦＡレジスタバックラッシュ補正またはスリップ補正時の定速度を設定するレジスタです。

また、原点復帰動作での逆転定速度としても使用します。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

* * * * * * * * * * * * * * * *

設定範囲は 1 ～ 65,535 ですが、実際の速度[pps]はＲＭＧレジスタの速度倍率設定値により変化し

ます。




- 37 -

８－３－１３．ＲＥＮＶ１レジスタ

環境設定１用レジスタです。主に入出力端子の仕様を設定します。

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

ERCL EPW2 EPW1 EPW0 EROR EROE ALML ALMM ORGL SDL SDLT SDM ELM PMD2 PMD1 PMD0

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

PDTC PCSM INTM DTMF DRF FLTR DRL PCSL LTCL INPL CLR1 CLR0 STPM STAM ETW1 ETW0


２～０ＰＭＤ２～０出力パルス仕様を設定します。

PMD2～0 （＋）方向動作時（－）方向動作時

ＯＵＴ出力ＤＩＲ出力ＯＵＴ出力ＤＩＲ出力

０００

００１

０１０

０１１

１００

１０１

１１０

１１１

３ＥＬＭＥＬ入力ＯＮ時の処理を設定します。(０：即停止１：減速停止) 注１

４ＳＤＭＳＤ入力ＯＮ時の処理を設定します。(０：減速のみ１：減速停止)

５

ＳＤＬＴ

ＳＤ入力のラッチ機能を設定します。（０：ＯＦＦ１：ＯＮ）

ＳＤ信号幅が短い時にＯＮにします。

スタート時にＳＤ入力がＯＦＦの時は、ラッチ信号はリセットされます。

また、ＳＤＬＴ＝０にしても、ラッチ信号はリセットされます。

６ＳＤＬＳＤ信号入力論理を設定します。（０：負論理１：正論理）

７ＯＲＧＬＯＲＧ信号入力論理を設定します。（０：負論理１：正論理）

８ＡＬＭＭＡＬＭ入力ＯＮ時の処理を設定します。（０：即停止１：減速停止）

９ＡＬＭＬＡＬＭ信号入力論理を設定します。（０：負論理１：正論理）

１０

ＥＲＯＥ

１：＋ＥＬ,－ＥＬ,ＡＬＭ,＃ＣＥＭＧ入力により即停止した時に、ＥＲＣ

信号を自動出力します。ただし、減速停止した時には出力しません。

また、ＲＭＤレジスタのＭＯＤ＝"010 X000"(ＥＬ位置まで動作)にして、

ＥＬ停止を正常停止とした場合でも即停止であれば出力します。

１１ＥＲＯＲ１：原点復帰完了時に、ＥＲＣ信号を自動出力します。

14～12

ＥＰＷ２～０

ＥＲＣ出力信号のパルス幅を設定します。

０００：１２μs ０１１：１．６ms １１０：１０４ms

００１：１０２μs １００：１３ms １１１：レベル出力

０１０：４０９μs １０１：５２ms

１５ＥＲＣＬＥＲＣ信号出力論理を設定します。（０：負論理１：正論理）

OUT

DIR

OUT

DIR

OUT

DIR

OUT

DIR

High

High

High

High

High

High

Low

Low

Low

Low

Low Low

- 38 -

ビットビット名内容（ＲＥＮＶ１）

17～16

ＥＴＷ１～０

ＥＲＣ信号ＯＦＦタイマ時間を設定します。

００：０μs １０：１．６ms

０１：１２μs １１：１０４ms

１８ＳＴＡＭ＃ＣＳＴＡ信号入力仕様を設定します。 (０：ﾚﾍﾞﾙﾄﾘｶﾞ１：ｴｯｼﾞﾄﾘｶﾞ）

１９ＳＴＰＭ＃ＣＳＴＰ入力による停止方法を設定します。(０：即停止１：減速停止)

21～20

ＣＬＲ１～０

ＣＬＲ入力の設定をします。

００：立ち下がりエッジでクリア１０：Ｌレベルでクリア

０１：立ち上がりエッジでクリア１１：Ｈレベルでクリア

２２ＩＮＰＬＩＮＰ信号入力論理を設定します。（０：負論理１：正論理）

２３ＬＴＣＬＬＴＣ信号の動作エッジを設定します。（０：立ち下がり１：立ち上がり）

２４ＰＣＳＬＰＣＳ信号入力論理を設定します。（０：負論理１：正論理）

２５ＤＲＬ＋ＤＲ，－ＤＲ信号入力論理を設定します。（０：負論理１：正論理）

２６

ＦＬＴＲ

１：＋ＥＬ,－ＥＬ,ＳＤ,ＯＲＧ,ＡＬＭ,ＩＮＰ,ＣＥＭＧ入力にフィルタを挿入

します｡

フィルタを挿入すると、４μs 以下のパルス幅の信号は無視されます。

２７

ＤＲＦ

１：＋ＤＲ,－ＤＲ,ＰＥ入力にフィルタを挿入します。

フィルタを挿入すると、３２ms 以下のパルス幅の信号は無視されます。

２８ＤＴＭＦ１：方向変化タイマ(0.2ms)機能をＯＦＦにします。

２９ＩＮＴＭ１：ＩＮＴ出力をマスクします。（割り込み回路は変化します。）

３０ＰＣＳＭ１：ＰＣＳ入力を自軸のみの＃ＣＳＴＡ信号にします。

３１ＰＤＴＣ１：パルス幅を常にデューティ５０％にします。注２

注１．ＥＬ入力ＯＮ時の処理を減速停止(ELM=1)に設定した場合、ＥＬ入力ＯＮで減速を開始しますので、

ＥＬ位置を通過して停止します。機械系への衝突等に十分ご注意下さい。

注２．倍率設定レジスタ(RMG)の値が偶数の場合、デューティ比に誤差が発生します。

詳しくは「11-3-2.出力パルス幅制御と動作完了タイミング」を参照ください。

- 39 -

８－３－１４．ＲＥＮＶ２レジスタ

環境設定２用レジスタです。汎用ポート、ＥＡ／ＥＢ入力、ＰＡ／ＰＢ入力の仕様設定を行います。

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

P7M1 P7M0 P6M1 P6M0 P5M1 P5M0 P4M1 P4M0 P3M1 P3M0 P2M1 P2M0 P1M1 P1M0 P0M1 P0M0

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

POFF EOFF SMAX PMSK IEND PDIR PIM1 PIM0 EZL EDIR EIM1 EIM0 PINF EINF P1L P0L


１～０

Ｐ０Ｍ１～０

Ｐ０／ＦＵＰ端子の仕様を設定します。

００：汎用入力

０１：汎用出力

１０：ＦＵＰ（加速中）信号の出力

１１：汎用ワンショット信号出力（Ｔ＝２６ms）注１

３～２

Ｐ１Ｍ１～０

Ｐ１／ＦＤＷ端子の仕様を設定します。



１０：ＦＤＷ（減速中）信号の出力

１１：汎用ワンショット信号出力（Ｔ＝２６ms）注１

５～４

Ｐ２Ｍ１～０

Ｐ２／ＭＶＣ端子の仕様を設定します。



１０：ＭＶＣ（定速動作中）信号を負論理で出力

１１：ＭＶＣ（定速動作中）信号を正論理で出力

７～６

Ｐ３Ｍ１～０

Ｐ３／ＣＰ１／（＋ＳＬ）端子の仕様を設定します。



１０：ＣＰ１（コンパレータ１条件成立中）信号を負論理で出力

１１：ＣＰ１（コンパレータ１条件成立中）信号を正論理で出力

９～８

Ｐ４Ｍ１～０

Ｐ４／ＣＰ２／（－ＳＬ）端子の仕様を設定します。



１０：ＣＰ２（コンパレータ２条件成立中）信号を負論理で出力

１１：ＣＰ２（コンパレータ２条件成立中）信号を正論理で出力

11～10

Ｐ５Ｍ１～０

Ｐ５／ＣＰ３端子の仕様を設定します。



１０：ＣＰ３（コンパレータ３条件成立中）信号を負論理で出力

１１：ＣＰ３（コンパレータ３条件成立中）信号を正論理で出力

13～12

Ｐ６Ｍ１～０

Ｐ６／ＣＰ４端子の仕様を設定します。



１０：ＣＰ４（コンパレータ４条件成立中）信号を負論理で出力

１１：ＣＰ４（コンパレータ４条件成立中）信号を正論理で出力

15～14

Ｐ７Ｍ１～０

Ｐ７／ＣＰ５端子の仕様を設定します。



１０：ＣＰ５（コンパレータ５条件成立中）信号を負論理出力

１１：ＣＰ５（コンパレータ５条件成立中）信号を正論理出力

- 40 -

ビットビット名内容（ＲＥＮＶ２）

１６Ｐ０ＬＰ０端子がＦＵＰ、ﾜﾝｼｮｯﾄ時の出力論理を設定します。(0：負論理 1：正論理)

１７Ｐ１ＬＰ１端子がＦＤＷ、ﾜﾝｼｮｯﾄ時の出力論理を設定します。(0：負論理 1：正論理)

１８

ＥＩＮＦ

１：ＥＡ／ＥＢ／ＥＺ入力にノイズフィルタを挿入します。

ＣＬＫ信号３周期未満のパルス入力を無効にします。

１９

ＰＩＮＦ

１：ＰＡ／ＰＢ入力にノイズフィルタを挿入します。

ＣＬＫ信号３周期未満のパルス入力を無効にします。

21～20

ＥＩＭ１～０

ＥＡ／ＥＢ入力仕様を設定します。

００：９０度位相差１逓倍（ＥＡ入力位相が進んでいる時にｶｳﾝﾄｱｯﾌﾟ）

０１：〃２逓倍（〃）

１０：〃４逓倍（〃）

１１：EA の立ち上がりでｶｳﾝﾄｱｯﾌﾟ、EB の立ち上がりでｶｳﾝﾄﾀﾞｳﾝ

２２ＥＤＩＲ１：ＥＡ／ＥＢ入力によるカウント方向を逆にします。

２３ＥＺＬＥＺ信号の入力論理を設定します。(0：立ち下がりｴｯｼﾞ 1：立ち上がりｴｯｼﾞ)

25～24

ＰＩＭ１～０

ＰＡ／ＰＢ入力仕様を設定します。

００：９０度位相差１逓倍（ＰＡ入力位相が進んでいる時にｶｳﾝﾄｱｯﾌﾟ）

０１：〃２逓倍（〃）

１０：〃４逓倍（〃）

１１：PA の立ち上がりでｶｳﾝﾄｱｯﾌﾟ、PB の立ち上がりでｶｳﾝﾄﾀﾞｳﾝ

２６ＰＤＩＲ１：ＰＡ／ＰＢ入力によるカウント方向を逆にします。

２７ＩＥＮＤ１：正常停止／異常停止に関係なく、停止時に INT 信号を出力します。

２８ＰＭＳＫ１：出力パルスをマスクします。

２９ＳＭＡＸ１：「指定軸停止によるスタート動作機能」で自軸指定も有効にします。

３０ＥＯＦＦ１：ＥＡ／ＥＢ入力を無効にします。

３１ＰＯＦＦ１：ＰＡ／ＰＢ入力を無効にします。

注１．汎用ワンショット信号の出力方法に関しては、"７－２．汎用出力ビット制御コマンド" をご参照

下さい。

- 41 -

８－３－１５．ＲＥＮＶ３レジスタ

環境設定３用レジスタです。主に、原点復帰動作方法とカウンタ動作仕様を設定します。

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

０ BSYC CI41 CI40 CI31 CI30 CI21 CI20 EZD3 EZD2 EZD1 EZD0 ORM3 ORM2 ORM1 ORM0

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

CU4H CU3H CU2H ０ CU4B CU3B CU2B CU1B CU4R CU3R CU2R CU1R CU4C CU3C CU2C CU1C


３～０

ＯＲＭ３～０

原点復帰方法を設定します。

0000：原点復帰動作０

・ORG 入力 OFF→ON で即停止(高速時は減速停止)します。

・COUNTER ﾘｾｯﾄﾀｲﾐﾝｸﾞ：ORG 入力 OFF→ON の時。 0001：原点復帰動作１

・ORG 入力 OFF→ON で即停止(高速時は減速停止)後、ＲＦＡ定速で

逆方向へ ORG 入力 ON→OFF まで動作し、その後ＲＦＡ速度で初めの

方向へ動作し ORG 入力 OFF→ON で即停止します。

・COUNTER ﾘｾｯﾄﾀｲﾐﾝｸﾞ：ORG 入力 OFF→ON の時。 0010：原点復帰動作２

・定速時は ORG 入力 OFF→ON 後のＥＺカウントアップで即停止し、

高速時は ORG 入力 OFF→ON で減速してＥＺカウントアップで即停止

します。

・COUNTER ﾘｾｯﾄﾀｲﾐﾝｸﾞ：ＥＺカウントアップ時。 0011：原点復帰動作３

・定速時は ORG 入力 OFF→ON 後のＥＺカウントアップで即停止。

高速時は ORG 入力 OFF→ON 後のＥＺカウントアップで減速停止。

・COUNTER ﾘｾｯﾄﾀｲﾐﾝｸﾞ：ＥＺカウントアップ時。 0100：原点復帰動作４

・ORG 入力 OFF→ON で即停止(高速時は減速停止)後にＲＦＡ定速で

逆転し、ＥＺカウントアップ時に即停止します。

・COUNTER ﾘｾｯﾄﾀｲﾐﾝｸﾞ：ＥＺカウントアップ時。 0101：原点復帰動作５

・ORG 入力 OFF→ON で即停止(高速時は減速停止)後に逆転し、

ＥＺカウントアップ時に即停止(高速時は減速停止)します。

・COUNTER ﾘｾｯﾄﾀｲﾐﾝｸﾞ：ＥＺカウントアップ時。 0110：原点復帰動作６

・ＥＬ入力ＯＮで即停止(ELM="1"の時は減速停止)後、ＲＦＡ定速で

逆転し、ＥＬ入力ＯＦＦで即停止します。

・COUNTER ﾘｾｯﾄﾀｲﾐﾝｸﾞ：ＥＬ入力ＯＦＦ時。 0111：原点復帰動作７


逆転し、ＥＺカウントアップ時に即停止します。

・COUNTER ﾘｾｯﾄﾀｲﾐﾝｸﾞ：ＥＺカウントアップで即停止時。 1000：原点復帰動作８

・ＥＬ入力ＯＮで即停止(ELM="1"の時は減速停止)後に逆転し、

ＥＺカウントアップ時に、即停止(高速時は減速停止)します。

・COUNTER ﾘｾｯﾄﾀｲﾐﾝｸﾞ：ＥＺカウントアップ時。 1001：原点復帰動作９

・原点復帰動作０の動作後、０点復帰(COUNTER2=0 まで動作)します。 1010：原点復帰動作 10

・原点復帰動作３の動作後、０点復帰(COUNTER2=0 まで動作)します。 1011：原点復帰動作 11

・原点復帰動作５の動作後、０点復帰(COUNTER2=0 まで動作)します。 1100：原点復帰動作 12

・原点復帰動作８の動作後、０点復帰(COUNTER2=0 まで動作)します。

- 42 -

ビットビット名内容（ＲＥＮＶ３）

７～４

ＥＺＤ３～０

原点復帰で使用するＥＺカウント値を設定します。

００００（１回目）～１１１１（１６回目）

９～８

ＣＩ21～20

ＣＯＵＮＴＥＲ２（機械位置）のカウント入力を設定します。

００：ＥＡ／ＥＢ入力１０：ＰＡ／ＰＢ入力

０１：出力パルス

11～10

ＣＩ31～30

ＣＯＵＮＴＥＲ３（偏差）のカウント入力を設定します。

００：出力パルスとＥＡ／ＥＢ入力（偏差カウント）

０１：出力パルスとＰＡ／ＰＢ入力（偏差カウント）

１０：ＥＡ／ＥＢ入力とＰＡ／ＰＢ入力（偏差カウント）

13～12

ＣＩ41～40

ＣＯＵＮＴＥＲ４（汎用）のカウント入力を設定します。

００：出力パルス１０：ＰＡ／ＰＢ入力

０１：ＥＡ／ＥＢ入力１１：ＣＬＫの１／２分周クロック

１４ＢＳＹＣ１：動作中(＃ＢＳＹ＝Ｌ)の間だけ、ＣＯＵＮＴＥＲ４を動作させます。

１５未定義（常に０を設定して下さい。）

１６ＣＵ１Ｃ１：ＣＬＲ入力ＯＦＦ→ＯＮ時に COUNTER1（指令位置）をリセットします。

１７ＣＵ２Ｃ１：〃 COUNTER2（機械位置）〃

１８ＣＵ３Ｃ１：〃 COUNTER3（偏差）〃

１９ＣＵ４Ｃ１：〃 COUNTER4（汎用）〃

２０ＣＵ１Ｒ１：原点復帰動作完了時に COUNTER1（指令位置）をリセットします。

２１ＣＵ２Ｒ１：〃 COUNTER2（機械位置）〃

２２ＣＵ３Ｒ１：〃 COUNTER3（偏差）〃

２３ＣＵ４Ｒ１：〃 COUNTER4（汎用）〃

２４ＣＵ１Ｂ１：ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ／ｽﾘｯﾌﾟ補正時でも COUNTER1（指令位置）を動作させます。

２５ＣＵ２Ｂ１：〃 COUNTER2（機械位置）〃

２６ＣＵ３Ｂ１：〃 COUNTER3（偏差）〃

２７ＣＵ４Ｂ１：〃 COUNTER4（汎用）〃

２８未定義 (常に０を設定して下さい。)

２９ＣＵ２Ｈ１：COUNTER2（機械位置）のカウント動作を停止します。注１

３０ＣＵ３Ｈ１：COUNTER3（偏差）〃

３１ＣＵ４Ｈ１：COUNTER4（汎用）〃

注１．COUNTER1(指令位置)のカウント停止は、RMD レジスタの MCCE(ﾋﾞｯﾄ 11) で制御します。

- 43 -

８－３－１６．ＲＥＮＶ４レジスタ

環境設定４用レジスタです。コンパレータ１～４の設定を行います。

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

C2RM C2D1 C2D0 C2S2 C2S1 C2S0 C2C1 C2C0 C1RM C1D1 C1D0 C1S2 C1S1 C1S0 C1C1 C1C0

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

C4D1 C4D0 C4S3 C4S2 C4S1 C4S0 C4C1 C4C0 IDXM C3D1 C3D0 C3S2 C3S1 C3S0 C3C1 C3C0


１～０

Ｃ１Ｃ１～０

コンパレータ１の比較カウンタを選択します。注１

００：COUNTER1（指令位置）１０：COUNTER3（偏差）

０１：COUNTER2（機械位置）１１：COUNTER4（汎用）

４～２

Ｃ１Ｓ２～０

コンパレータ１の比較方法を選択します。注２

００１：ＲＣＭＰ１データ＝比較カウンタ（カウント方向に無関係）

０１０：〃（カウントアップ中）

０１１：〃（カウントダウン中）

１００：ＲＣＭＰ１データ＞比較カウンタ

１０１：〃＜〃

１１０：（＋）側ソフトリミットとして使用（ＲＣＭＰ１＜ COUNTER1）

その他：常に比較条件不成立状態にします注４

６～５

Ｃ１Ｄ１～０

コンパレータ１の条件が成立した時の処理を選択します。

００：処理なし（＃ＩＮＴ、端子出力、内部同期スタート用として使用）

０１：即停止

１０：減速停止

１１：動作データをプリレジスタのデータに変更（速度変更）

７

Ｃ１ＲＭ

１：コンパレータ１を使用して、COUNTER1 をリングカウンタ動作にします。

「１１－１１－５．リングカウント機能」参照

９～８

Ｃ２Ｃ１～０

コンパレータ２の比較カウンタを選択します。注１



12～10

Ｃ２Ｓ２～０

コンパレータ２の比較方法を選択します。注２

００１：ＲＣＭＰ２データ＝比較カウンタ（カウント方向に無関係）



１００：ＲＣＭＰ２データ＞比較カウンタ

１０１：〃＜〃

１１０：（－）側ソフトリミットとして使用（ＲＣＭＰ２＞ COUNTER1）

その他：常に比較条件不成立状態にします注４

14～13

Ｃ２Ｄ１～０

コンパレータ２の条件が成立した時の処理を選択します。


０１：即停止



１５

Ｃ２ＲＭ

１：コンパレータ２を使用して、COUNTER2 をリングカウンタ動作にします。

「１１－１１－５．リングカウント機能」参照

17～16

Ｃ３Ｃ１～０

コンパレータ３の比較カウンタを選択します。注１



- 44 -

ビットビット名内容（ＲＥＮＶ４）

20～18

Ｃ３Ｓ２～０

コンパレータ３の比較方法を選択します。

００１：ＲＣＭＰ３データ＝比較カウンタ（カウント方向に無関係）



１００：ＲＣＭＰ３データ＞比較カウンタ

１０１：〃＜〃

１１０：設定禁止

その他：常に比較条件不成立状態にします

22～21

Ｃ３Ｄ１～０

コンパレータ３の条件が成立した時の処理を選択します。


０１：即停止



２３

ＩＤＸＭ

０：COUNTER4=RCMP2 の間、ＩＤＸ信号を出力します。

１：COUNTER4 が、カウントにより０になった時に、CLK ２周期幅のＩＤＸ

信号を出力します。

(C4S3～C4S0 の設定が 1000～1010 の時だけ有効です。）

25～24

Ｃ４Ｃ１～０

コンパレータ４の比較カウンタを選択します。注１



29～26

Ｃ４Ｓ３～０

コンパレータ４の比較方法を選択します。注３

０００１：ＲＣＭＰ４データ＝比較カウンタ（カウント方向に無関係）

００１０：〃（カウントアップ中）

００１１：〃（カウントダウン中）

０１００：ＲＣＭＰ４データ＞比較カウンタ

０１０１：ＲＣＭＰ４データ＜比較カウンタ

０１１１：常に比較条件不成立状態にします

１０００：ＩＤＸ（同期）信号出力用として使用（カウント方向に無関係）

１００１：〃（カウントアップ中）

１０１０：〃（カウントダウン中）


31～30

Ｃ４Ｄ１～０

コンパレータ４の条件が成立した時の処理を選択します。


０１：即停止



注１．比較カウンタとして COUNTER3（偏差）を選択した場合には、カウント値の絶対値とコンパレータ

データとの比較となります。（絶対値範囲：0 ～ 32,767）

注２．Ｃ１Ｓ２～０＝１１０（＋ソフトリミット）、またはＣ２Ｓ２～０＝１１０（－ソフトリミット）

に設定する場合には、比較カウンタに COUNTER1(指令位置)を選択して下さい。

注３．Ｃ４Ｓ３～０＝１０００～１０１０（同期信号出力）にする場合には、比較カウンタに COUNTER4

(汎用) を選択して下さい。他のカウンタは選択できません。

また、コンパレータの設定値は正の値にして下さい。

注４．ソフトリミットとして使用した場合、「条件成立時の処理選択」の設定に関係なく停止します。

ただし、「10：減速停止」を選択して高速動作中の時だけ減速停止し、他の場合は即停止します。

- 45 -

８－３－１７．ＲＥＮＶ５レジスタ

環境設定５用レジスタです。主にコンパレータ５の設定を行います。

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

LTOF LTFD LTM1 LTM0 PDSM IDL2 IDL1 IDL0 C5D1 C5D0 C5S2 C5S1 C5S0 C5C2 C5C1 C5C0

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

００００ CU4L CU3L CU2L CU1L ISMR MSMR SYI1 SYI0 SYO3 SYO2 SYO1 SYO0


２～０

Ｃ５Ｃ２～０

コンパレータ５の比較カウンタを選択します。

０００：COUNTER1（指令位置）０１１：COUNTER4（汎用）

００１：COUNTER2（機械位置）１００：位置決めカウンタ

０１０：COUNTER3（偏差）１０１：現在速度データ

５～３

Ｃ５Ｓ２～０

コンパレータ５の比較方法を選択します。

００１：ＲＣＭＰ５データ＝比較カウンタ（カウント方向に無関係）



１００：ＲＣＭＰ５データ＞比較カウンタ

１０１：ＲＣＭＰ５データ＜比較カウンタ


７～６

Ｃ５Ｄ１～０

コンパレータ５の条件が成立した時の処理を選択します。

００：処理なし（ＩＮＴ、端子出力のみ使用）

０１：即停止



10～８ＩＤＬ２～０アイドリングパルス数を設定します。（０～７パルス）

１１

ＰＤＳＭ

０：PCL6045B と同様に、再スタート時にスタートコマンドは不要です。

１：PA/PB 及び±DR による連続動作時に、動作方向の EL で動作停止します。

停止時にはエラー割り込みが発生します。

再スタートにはスタートコマンドが必要です。

13～12

ＬＴＭ１～０

カウンタ(ＣＯＵＮＴＥＲ１～４)のラッチタイミングを設定します。

００：ＬＴＣ入力 OFF→ON １０：コンパレータ４条件成立時

０１：ＯＲＧ入力１１：コンパレータ５条件成立時

１４ＬＴＦＤ１：COUNTER3 の代わりに現在速度データをラッチします。

１５ＬＴＯＦ１：ハードウエアのタイミングでのラッチを停止します。(ソフトのみ有効)

19～16

ＳＹＯ３～０

内部同期信号の出力タイミングを選択します。

０００１：コンパレータ１条件成立時１０００：加速開始時

００１０：〃２〃１００１：加速終了時

００１１：〃３〃１０１０：減速開始時

０１００：〃４〃１０１１：減速終了時

０１０１：〃５〃その他：内部同期信号出力ＯＦＦ

21～20

ＳＹＩ１～０

内部同期信号でスタートする場合の、入力を選択します。

００：Ｘ軸が出力した内部同期信号１０：Ｚ軸が出力した内部同期信号

０１：Ｙ軸が〃１１：Ｕ軸が〃

２２

ＭＳＭＲ

０：PCL6045B と同様に、ステータス読み出しで自動リセットします。

１：メインステータス読み出し時の、SENI,SEOR 自動リセット機能を停止さ

せます。

SENI,SEOR のリセットにはコマンド 2Dh,2Eh を使用します。

- 46 -

ビットビット名内容（ＲＥＮＶ５）

２３

ＩＳＭＲ

０：PCL645B と同様に RIST,REST レジスタ読み出しで自動リセットされます。

１：RIST,REST レジスタ読み出し時の自動リセット機能を停止させます。

（リセットは、RIST,REST レジスタへの書き込みで行います。）

RIST,REST への書き込みは、コマンド WRIST(B3h),WREST(B2h)で行います。

読み出した値を書き込むとリセットされます。

２４ＣＵ１Ｌ１：COUNTER1 のラッチと同時に、COUNTER1 をリセットします。

２５ＣＵ２Ｌ１：COUNTER2 のラッチと同時に、COUNTER2 をリセットします。

２６ＣＵ３Ｌ１：COUNTER3 のラッチと同時に、COUNTER3 をリセットします。

２７ＣＵ４Ｌ１：COUNTER4 のラッチと同時に、COUNTER4 をリセットします。


８－３－１８．ＲＥＮＶ６レジスタ

環境設定６用レジスタです。主に移動量の補正データを設定します。

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

PSTP ０ ADJ1 ADJ0 BR11 BR10 BR9 BR8 BR7 BR6 BR5 BR4 BR3 BR2 BR1 BR0

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

PMG4 PMG3 PMG2 PMG1 PMG0 PD10 PD9 PD8 PD7 PD6 PD5 PD4 PD3 PD2 PD1 PD0


11～０ＢＲ１１～０バックラッシュ補正量またはスリップ補正量を設定します。(0 ～ 4095)

13～12

ＡＤＪ１～０

移動量補正方法を選択します。

００：補正機能ＯＦＦ１０：スリップ補正

０１：バックラッシュ補正

14 未定義（常に０を設定して下さい。）

15 ＰＳＴＰ１：停止コマンドを書き込んでも、既に PA/PB 入力された分は動作します。注 1

26～16

ＰＤ１０～０

ＰＡ／ＰＢ入力の分周比を設定します。（設定値)／2048 に分周されます。

０を設定した場合には、分周回路はＯＦＦになります。(＝2048/2048)

31～27 ＰＭＧ４～０ＰＡ／ＰＢ入力の逓倍比を設定します。（設定値＋１）倍に逓倍されます。

注１．PSTP=1 の場合、動作モードに関係なく、＃BSYn＝Ｈ(OFF) の状態では停止コマンドが無効になります。

停止コマンド書き込み前にメインステータスを確認し、SRUN=0 の時には PSTP=0 に戻してから停止

コマンドを書き込んで下さい。

- 47 -

８－３－１９．ＲＥＮＶ７レジスタ

環境設定７用レジスタです。振動抑制機能用の時間設定を行います。

ＲＴ，ＦＴデータが共に０以外の時に振動抑制機能がＯＮになります。

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

RT15 RT14 RT13 RT12 RT11 RT10 RT9 RT8 RT7 RT6 RT5 RT4 RT3 RT2 RT1 RT0

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

FT15 FT14 FT13 FT12 FT11 FT10 FT9 FT8 FT7 FT6 FT5 FT4 FT3 FT2 FT1 FT0


15～０

ＲＴ１５～０

下図ＲＴの時間を設定します。

設定単位は基準クロック周期の３２倍(約 1.6μs)です。(0 ～ 65,535)

31～16

ＦＴ１５～０

下図ＦＴの時間を設定します。

設定単位は基準クロック周期の３２倍(約 1.6μs)です。(0 ～ 65,535)

下図の破線部分が振動抑制機能により付加されるパルスです。

- 48 -

８－３－２０．ＲＣＵＮ１レジスタ

ＣＯＵＮＴＥＲ１（指令位置カウンタ）です。

指令パルスのカウント専用です。

設定範囲は、-134,217,728 ～ +134,217,727 です。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

& & & &

８－３－２１．ＲＣＵＮ２レジスタ

ＣＯＵＮＴＥＲ２（機械位置カウンタ）です。

指令パルス、エンコーダ信号(ＥＡ／ＥＢ入力)、パルサー信号(ＰＡ／ＰＢ入力)の３種類がカウント

できます。

設定範囲は、-134,217,728 ～ +134,217,727 です。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

& & & &

８－３－２２．ＲＣＵＮ３レジスタ

ＣＯＵＮＴＥＲ３（偏差カウンタ）です。

指令パルスとエンコーダ信号、指令パルスとパルサー信号、エンコーダ信号とパルサー信号の３種類の

偏差をカウントできます。

設定範囲は、-32,768 ～ +32,767 です。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

& & & & & & & & & & & & & & & &

８－３－２３．ＲＣＵＮ４レジスタ

ＣＯＵＮＴＥＲ４（汎用カウンタ）です。

指令パルス、エンコーダ信号(ＥＡ／ＥＢ入力)、パルサー信号(ＰＡ／ＰＢ入力)、基準クロックの

１／２の信号の４種類がカウントできます。

設定範囲は、-134,217,728 ～ +134,217,727 です。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

& & & &

カウンタの詳細に関しては、"１１－１０．カウンタ"をご参照下さい。




- 49 -

８－３－２４．ＲＣＭＰ１レジスタ

コンパレータ１用の比較データを設定します。

設定範囲は、-134,217,728 ～ +134,217,727 です。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

& & & &

８－３－２５．ＲＣＭＰ２レジスタ

コンパレータ２用の比較データを設定します。

設定範囲は、-134,217,728 ～ +134,217,727 です。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

& & & &

８－３－２６．ＲＣＭＰ３レジスタ

コンパレータ３用の比較データを設定します。

設定範囲は、-134,217,728 ～ +134,217,727 です。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

& & & &

８－３－２７．ＲＣＭＰ４レジスタ

コンパレータ４用の比較データを設定します。

設定範囲は、-134,217,728 ～ +134,217,727 です。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

& & & &

８－３－２８．ＲＣＭＰ５（ＰＲＣＰ５）レジスタ

コンパレータ５用の比較データを設定します。

ＰＲＣＰ５は、ＲＣＭＰ５用の２ｎｄプリレジスタです。

通常は、ＲＣＭＰ５を使用し、コンパレータのプリレジスタ機能を使用する場合にはＰＲＣＰ５を

使用します。

設定範囲は、-134,217,728 ～ +134,217,727 です。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

& & & &

コンパレータの詳細に関しては、"１１－１１．コンパレータ"をご参照下さい。




- 50 -

８－３－２９．ＲＩＲＱレジスタ

イベント割り込み要因を設定します。

イベント割り込みを発生させたい内容に対応するビットを"１"にします。

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

IROL IRLT IRCL IRC5 IRC4 IRC3 IRC2 IRC1 IRDE IRDS IRUE IRUS IRND IRNM IRN IREN

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

０００００００００００００ IRSA IRDR IRSD


０ＩＲＥＮ正常停止時

１ＩＲＮ次動作継続スタート時

２ＩＲＮＭ動作用２ｎｄプリレジスタ書き込み可能時

３ＩＲＮＤコンパレータ５用２ｎｄプリレジスタ書き込み可能時

４ＩＲＵＳ加速開始時

５ＩＲＵＥ加速終了時

６ＩＲＤＳ減速開始時

７ＩＲＤＥ減速終了時

８ＩＲＣ１コンパレータ１条件成立時

９ＩＲＣ２コンパレータ２条件成立時

１０ＩＲＣ３コンパレータ３条件成立時

１１ＩＲＣ４コンパレータ４条件成立時

１２ＩＲＣ５コンパレータ５条件成立時

１３ＩＲＣＬＣＬＲ信号入力によるカウント値のリセット時

１４ＩＲＬＴＬＴＣ入力によるカウント値のラッチ時

１５ＩＲＯＬＯＲＧ入力によるカウント値のラッチ時

１６ＩＲＳＤＳＤ入力ＯＮ時

１７ＩＲＤＲ ±ＤＲ入力変化時

１８ＩＲＳＡ＃ＣＳＴＡ入力ＯＮ時


- 51 -

８－３－３０．ＲＬＴＣ１レジスタ

ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)のラッチデータです。（読み出し専用）

ＬＴＣ，ＯＲＧ入力、ＬＴＣＨコマンドによりＣＯＵＮＴＥＲ１の内容がコピーされます。

データ範囲は、-134,217,728 ～ +134,217,727 です。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

& & & &

８－３－３１．ＲＬＴＣ２レジスタ

ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械位置)のラッチデータです。（読み出し専用）

ＬＴＣ，ＯＲＧ入力、ＬＴＣＨコマンドによりＣＯＵＮＴＥＲ２の内容がコピーされます。

データ範囲は、-134,217,728 ～ +134,217,727 です。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

& & & &

８－３－３２．ＲＬＴＣ３レジスタ

ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)または現在速度のラッチデータです。（読み出し専用）

ＬＴＣ，ＯＲＧ入力、ＬＴＣＨコマンドによりＣＯＵＮＴＥＲ３または現在速度の内容がコピーされ

ます。

ＲＥＮＶ５レジスタの LTFD=0 の時はＣＯＵＮＴＥＲ３を、LTFD=1 の時は現在速度をラッチします。

なお、LTFD=1 で停止状態の時は、ラッチデータは０になります。

LTFD=0 の時のデータ範囲は、-32,768 ～ +32,767 となり、LTFD=1 の時は、0 ～ 65,535 です。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

$ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $

＄表示のﾋﾞｯﾄは、ＲＥＮＶ５の LTFD(ﾋﾞｯﾄ 14)=0 の時はビット 15 と同一状態(符号拡張)となり、LTFD=1

の時は"０"になります。

８－３－３３．ＲＬＴＣ４レジスタ

ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)のラッチデータです。（読み出し専用）

ＬＴＣ，ＯＲＧ入力、ＬＴＣＨコマンドによりＣＯＵＮＴＥＲ４の内容がコピーされます。

データ範囲は、-134,217,728 ～ +134,217,727 です。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

& & & &

カウンタデータラッチの詳細に関しては、"１１－１０．カウンタ"をご参照下さい。




- 52 -

８－３－３４．ＲＳＴＳレジスタ

拡張ステータスを確認できます。（読み出し専用）

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

SDIN SLTC SCLR SDRM SDRP SEZ SERC SPCS SEMG SSTP SSTA SDIR CND3 CND2 CND1 CND0

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

００００００００００ PFM1 PFM0 PFC1 PFC0 ０ SINP


３～０

ＣＮＤ３～０

動作状態を表します。

００００：停止中１０００：ＰＡ／ＰＢ入力待ち

０００１：ＤＲ入力待ち１００１：ＦＡ定速動作中

００１０：＃ＣＳＴＡ入力待ち１０１０：ＦＬ定速動作中

００１１：内部同期信号待ち１０１１：加速中

０１００：他軸の停止待ち１１００：ＦＨ定速動作中

０１０１：ＥＲＣタイマ完了待ち１１０１：減速中

０１１０：方向変化タイマ完了待ち１１１０：ＩＮＰ入力待ち状態

０１１１：バックラッシュ補正中１１１１：その他(ｽﾀｰﾄ制御中)

４ＳＤＩＲ動作方向（０：＋方向１：－方向）

５ＳＳＴＡ＃ＣＳＴＡ入力信号がＯＮ状態の時に１になります。

６ＳＳＴＰ＃ＣＳＴＰ入力信号がＯＮ状態の時に１になります。

７ＳＥＭＧ＃ＣＥＭＧ入力信号がＯＮ状態の時に１になります。

８ＳＰＣＳＰＣＳ入力信号がＯＮ状態の時に１になります。

９ＳＥＲＣＥＲＣ出力信号がＯＮ状態の時に１になります。

１０ＳＥＺＥＺ入力信号がＯＮ状態の時に１になります。

１１ＳＤＲＰ＋ＤＲ入力信号がＯＮ状態の時に１になります。

１２ＳＤＲＭ－ＤＲ入力信号がＯＮ状態の時に１になります。

１３ＳＣＬＲＣＬＲ入力信号がＯＮ状態の時に１になります。

１４ＳＬＴＣＬＴＣ入力信号がＯＮ状態の時に１になります。

１５ＳＤＩＮＳＤ入力信号がＯＮ状態の時に１になります。（ＳＤ入力端子の状態）

１６ＳＩＮＰＩＮＰ入力信号がＯＮ状態の時に１になります。

１７未定義（常に０になります）

19～18 ＰＦＣ１～０ RCMP5 用プリレジスタの使用状態をモニタできます。

21～20 ＰＦＭ１～０動作用プリレジスタ(RCMP5 用以外)の使用状態をモニタできます。

31～22 未定義（常に０になります）

- 53 -

８－３－３５．ＲＥＳＴレジスタ

エラー割り込み要因を確認できます。

エラー割り込みが発生した時に、対応するビットが"１"になります。

このレジスタは、下記の処理によりリセットされます。

①RENV5.ISMR=0(初期状態)の時

このレジスタを読み出すと自動リセットされます。

また、リセットするビットだけ１にしたデータを書き込んでもリセットされます。

②RENV5.ISMR=1 の時

リセットするビットだけ１にしたデータを書き込むとリセットされます。

つまり、読み出したデータを書き込むと、リセットされます。

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

ESAO ESPO ESIP ESDT ０ ESSD ESEM ESSP ESAL ESML ESPL ESC5 ESC4 ESC3 ESC2 ESC1

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

００００００００００００００ ESPE ESEE


０ＥＳＣ１コンパレータ１条件成立による停止時（＋ＳＬ）

１ＥＳＣ２コンパレータ２条件成立による停止時（－ＳＬ）

２ＥＳＣ３コンパレータ３条件成立による停止時

３ＥＳＣ４コンパレータ４条件成立による停止時

４ＥＳＣ５コンパレータ５条件成立による停止時

５ＥＳＰＬ＋ＥＬ入力ＯＮによる停止時

６ＥＳＭＬ－ＥＬ入力ＯＮによる停止時

７ＥＳＡＬＡＬＭ入力ＯＮによる停止時

８ＥＳＳＰ＃ＣＳＴＰ入力ＯＮによる停止時

９ＥＳＥＭ＃ＣＥＭＧ入力ＯＮによる停止時

１０ＥＳＳＤＳＤ入力ＯＮによる減速停止時

１１未定義 (常に０になります)

１２ＥＳＤＴ補間動作データ異常による停止時 (注１)

１３ＥＳＩＰ補間動作中に他軸の異常停止により、同時停止時

１４ＥＳＰＯＰＡ／ＰＢ入力用バッファカウンタのオーバーフロー発生による停止時

１５ＥＳＡＯ補間動作時の位置決め用カウンタのカウント範囲オーバー発生による停止時

１６ＥＳＥＥＥＡ／ＥＢ入力エラー発生時（停止しません）

１７ＥＳＰＥＰＡ／ＰＢ入力エラー発生時（停止しません）

31～18 未定義（常に０になります。）

注１．以下の場合に、ＥＳＤＴ＝１になります。

①１軸だけ直線補間１モード(MOD=60h,61h,68h,69h)にして、スタートコマンドを書き込んだ時。

②１軸だけ円弧補間モード(MOD=64h,65h,66h,67h,6Ch,6Dh)にして、スタートコマンドを書き込んだ時。

③円弧補間モードでＰＲＩＰ設定(円弧中心座標)を(0,0)にして、スタートコマンドを書き込んだ時。

④３軸または４軸を円弧補間モードにして、スタートコマンドを書き込んだ時。

⑤直線補間２モード(MOD=62h,63h,6Ah,6Bh)、ＲＩＰ＝０の状態で、スタートコマンドを書き込んだ時。

⑥Ｕ軸同期の円弧補間モード(MOD=66h,67h)で、スタートコマンドを書き込んだ時にＵ軸が動作しない

時。または、円弧補間動作中にＵ軸が動作完了になった時。

- 54 -

８－３－３６．ＲＩＳＴレジスタ

イベント割り込みの発生要因を確認できます。

イベント割り込みが発生した時に、対応するビットが"１"になります。

このレジスタは、下記の処理によりリセットされます。

①RENV5.ISMR=0(初期状態)の時

このレジスタを読み出すと自動リセットされます。

また、リセットするビットだけ１にしたデータを書き込んでもリセットされます。

②RENV5.ISMR=1 の時

リセットするビットだけ１にしたデータを書き込むとリセットされます。

つまり、読み出したデータを書き込むと、リセットされます。

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

ISOL ISLT ISCL ISC5 ISC4 ISC3 ISC2 ISC1 ISDE ISDS ISUE ISUS ISND ISNM ISN ISEN

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

００００００００００００ ISSA ISMD ISPD ISSD


０ＩＳＥＮ自動停止時

１ＩＳＮ次動作継続スタート時

２ＩＳＮＭ動作用２ｎｄプリレジスタ書き込み可能時

３ＩＳＮＤコンパレータ５用２ｎｄプリレジスタ書き込み可能時

４ＩＳＵＳ加速開始時

５ＩＳＵＥ加速終了時

６ＩＳＤＳ減速開始時

７ＩＳＤＥ減速終了時

８ＩＳＣ１コンパレータ１条件成立時

９ＩＳＣ２コンパレータ２条件成立時

１０ＩＳＣ３コンパレータ３条件成立時

１１ＩＳＣ４コンパレータ４条件成立時

１２ＩＳＣ５コンパレータ５条件成立時

１３ＩＳＣＬＣＬＲ信号入力によるカウント値のリセット時

１４ＩＳＬＴＬＴＣ入力によるカウント値のラッチ時

１５ＩＳＯＬＯＲＧ入力によるカウント値のラッチ時

１６ＩＳＳＤＳＤ入力ＯＮ時

１７ＩＳＰＤ＋ＤＲ入力変化時

１８ＩＳＭＤ－ＤＲ入力変化時

１９ＩＳＳＡ＃ＣＳＴＡ入力ＯＮ時


- 55 -

８－３－３７．ＲＰＬＳレジスタ

位置決めカウンタの値(移動残パルス数)を確認できます。（読み出し専用）

スタート時にＲＭＶレジスタの絶対値になり、パルス出力毎にダウンカウントします。

データ読み出し範囲は、0 ～ 268,435,455 です。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

0 0 0 0

８－３－３８．ＲＳＰＤレジスタ

ＥＺカウント値、現在速度、アイドリングカウント値を確認できます。（読み出し専用）

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

AS15 AS14 AS13 AS12 AS11 AS10 AS9 AS8 AS7 AS6 AS5 AS4 AS3 AS2 AS1 AS0

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

０００００００００ IDC2 IDC1 IDC0 ECZ3 ECZ2 ECZ1 ECZ0


15～０

ＡＳ１５～０

現在速度をステップ値（ＲＦＬ，ＲＦＨと同一単位）として読み出せます。

停止時には"０"になります。（0 ～ 65,535）

19～16 ＥＣＺ３～０原点復帰に使用するＥＺ入力のカウント値を読み出せます。（0 ～ 15）

22～20 ＩＤＣ２～０アイドリングカウント値を読み出せます。（0 ～ 7）


８－３－３９．ＲＳＤＣレジスタ

位置決め動作における、スローダウンポイント自動演算値を確認できます。（読み出し専用）

データ読み出し範囲は、0 ～ 16,777,215 です。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

0 0 0 0 0 0 0 0

８－３－４０．ＰＲＣＩ（ＲＣＩ）レジスタ

円弧補間歩進数設定用のプリレジスタです。

ＲＣＩはＰＲＣＩ用のレジスタです。

Ｘ，Ｙ，Ｚ軸のみに存在し、Ｕ軸にはありません。(Ｕ軸は円弧補間の制御軸になる事はない為)

円弧補間時に減速を行う場合に、円弧補間に必要な歩進数(9-8-8. 円弧補間の【加減速付き円弧補間】

を参照)を設定します。０以外の値を設定することにより自動スローダウンポイント設定による減速が行

えます。

設定範囲は、0 ～ 2,147,483,647 です。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

*

- 56 -

８－３－４１．ＲＣＩＣレジスタ

円弧補間歩進カウント値を読み出すレジスタです。（読み出し専用）

円弧補間スタート時にＲＣＩレジスタ値がロードされ、円弧補間演算毎にダウンカウントしてゆきます。

ただし、カウント値＝０の時はダウンカウントしません。

また、円弧補間完了後のカウント値は、次に円弧補間動作を開始するまで記憶されています。

数値範囲は、0 ～ 2,147,483,647 です。

全軸共通レジスタであり、どの軸から読み出しを行っても同一内容となります。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

0

８－３－４２．ＲＩＰＳレジスタ

補間設定状態と動作状態を確認できます。（読み出し専用）

全軸共通レジスタであり、どの軸から読み出しても同一内容となります。

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

IPFu IPFz IPFy IPFx IPSu IPSz IPSy IPSx IPEu IPEz IPEy IPEx IPLu IPLz IPLy IPLx

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

００００００００ SED1 SED0 SDM1 SDM0 IPCC IPCW IPE IPL


０ＩＰＬｘ１：Ｘ軸が直線補間１モード

１ＩＰＬｙ１：Ｙ軸が直線補間１モード

２ＩＰＬｚ１：Ｚ軸が直線補間１モード

３ＩＰＬｕ１：Ｕ軸が直線補間１モード

４ＩＰＥｘ１：Ｘ軸が直線補間２モード

５ＩＰＥｙ１：Ｙ軸が直線補間２モード

６ＩＰＥｚ１：Ｚ軸が直線補間２モード

７ＩＰＥｕ１：Ｕ軸が直線補間２モード

８ＩＰＳｘ１：Ｘ軸が円弧補間モードの時

９ＩＰＳｙ１：Ｙ軸が円弧補間モードの時

１０ＩＰＳｚ１：Ｚ軸が円弧補間モードの時

１１ＩＰＳｕ１：Ｕ軸が円弧補間モードの時

１２ＩＰＦｘ１：Ｘ軸が合成速度一定指定

１３ＩＰＦｙ１：Ｙ軸が合成速度一定指定

１４ＩＰＦｚ１：Ｚ軸が合成速度一定指定

１５ＩＰＦｕ１：Ｕ軸が合成速度一定指定

１６ＩＰＬ１：直線補間１動作中

１７ＩＰＥ１：直線補間２動作中

１８ＩＰＣＷ１：ＣＷ方向円弧補間動作中

１９ＩＰＣＣ１：ＣＣＷ方向円弧補間動作中

21～20 ＳＤＭ１～０円弧補間の現在象限

（00：第１象限 01：第２象限 10：第３象限 11：第４象限）

23～22 ＳＥＤ１～０円弧補間の終点象限

（00：第１象限 01：第２象限 10：第３象限 11：第４象限）


- 57 -

９．動作モード基本動作モードはＰＲＭＤ(動作モード)レジスタのＭＯＤ６～０(ﾋﾞｯﾄ 6～0)で設定します。

９－１．コマンド制御による連続動作モード

スタートコマンドを書き込み後、停止コマンドを書き込むまで動作を続けるモードです。

ＭＯＤ動作方法動作方向

００ｈコマンドによる連続動作 (＋)方向

０８ｈコマンドによる連続動作 (－)方向

動作方向のＥＬ信号ＯＮにより停止します。

動作方向が(＋)の時は、＋ＥＬが有効で、動作方向が(－)の時は、－ＥＬが有効です。

ＥＬ信号ＯＮによる停止後に逆方向へスタートするには、スタートコマンドの再書き込みが必要です。

９－２．位置決め動作モード

位置決め動作モードには、下記７種類の動作方法があります。

ＭＯＤ動作方法動作方向

４１ｈ

位置決め動作(目標相対位置指定)

ＰＲＭＶ ≧ ０の時に(＋)方向。

ＰＲＭＶ＜０の時に(－)方向。

４２ｈ

位置決め動作(COUNTER1 絶対位置指定)

ＰＲＭＶ ≧ COUNTER1 の時に(＋)方向。

ＰＲＭＶ＜ COUNTER1 の時に(－)方向。

４３ｈ

位置決め動作(COUNTER2 絶対位置指定)

ＰＲＭＶ ≧ COUNTER2 の時に(＋)方向。

ＰＲＭＶ＜ COUNTER2 の時に(－)方向。

４４ｈ

指令位置(COUNTER1)０点復帰動作

COUNTER1 ≦ ０の時に(＋)方向。

COUNTER1 ＞０の時に(－)方向。

４５ｈ

機械位置(COUNTER2)０点復帰動作

COUNTER2 ≦ ０の時に(＋)方向。

COUNTER2 ＞０の時に(－)方向。

４６ｈ１パルス動作 (＋)方向

４Ｅｈ１パルス動作 (－)方向

４７ｈタイマー動作

９－２－１．位置決め動作(目標相対位置指定) (ＭＯＤ：４１ｈ)

ＰＲＭＶ(目標位置)レジスタ設定値分位置決め動作するモードです。

動作方向はＰＲＭＶレジスタ設定値の符号によって決まります。

スタート時に、ＲＭＶレジスタ設定値が位置決めカウンタ(RPLS)にロードされ、０に近づく方向へ

動作し、位置決めカウンタの値が "０" になると停止します。また、ＰＲＭＶレジスタの値を "０" に

して、位置決め動作をスタートさせると、指令パルスを出力せずに即停止します。

９－２－２．位置決め動作(COUNTER1 絶対位置指定) (ＭＯＤ：４２ｈ)

ＰＲＭＶ(目標位置)レジスタ設定値と COUNTER1 との差分だけ動作するモードです。

COUNTER1 の値はスタート時に記憶されるので、ＲＭＶ変更による目標のオーバーライドはできますが、

COUNTER1 の変更によるオーバーライドはできません。

動作方向はＰＲＭＶレジスタ設定値と COUNTER1 との大小関係によって自動設定されます。

スタート時に、ＲＭＶ設定値と COUNTER1 記憶値との差が位置決めカウンタ(RPLS)にロードされ、０に

近づく方向へ動作し、位置決めカウンタの値が "０" になると停止します。

また、ＰＲＭＶレジスタ値を COUNTER1 と等しくして、位置決め動作をスタートさせると、指令パルス

を出力せずに即停止します。

- 58 -

９－２－３．位置決め動作(COUNTER2 絶対位置指定) (ＭＯＤ：４３ｈ)

ＰＲＭＶ(目標位置)レジスタ設定値と COUNTER2 との差分だけ動作するモードです。

COUNTER2 の値はスタート時に記憶されるので、ＲＭＶ変更による目標のオーバーライドはできますが、

COUNTER2 の変更によるオーバーライドはできません。

動作方向はＰＲＭＶレジスタ設定値と COUNTER2 との大小関係によって自動設定されます。

スタート時に、ＲＭＶ設定値と COUNTER2 記憶値との差が位置決めカウンタ(RPLS)にロードされ、０に

近づく方向へ動作し、位置決めカウンタの値が "０" になると停止します。

また、ＰＲＭＶレジスタ値を COUNTER2 と等しくして、位置決め動作をスタートさせると、指令パルス

を出力せずに即停止します。

９－２－４．指令位置０点復帰動作 (ＭＯＤ：４４ｈ)

ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)の値が"０"になる位置まで動作するモードです。

動作方向は、スタート時の COUNTER1 の符号により自動設定されます。

動作はＰＲＭＶレジスタに "０" を設定した場合の位置決め動作(COUNTER1 絶対位置指定)と同じで

すが、ＰＲＭＶレジスタに設定する必要がありません。

９－２－５．機械位置０点復帰動作 (ＭＯＤ：４５ｈ)

ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械位置)の値が"０"になる位置まで動作するモードです。

動作方向は、スタート時の COUNTER2 の符号により自動設定されます。

動作はＰＲＭＶレジスタに "０" を設定した場合の位置決め動作(COUNTER2 絶対位置指定)と同じで

すが、ＰＲＭＶレジスタに設定する必要がありません。

９－２－６．１パルス動作（ＭＯＤ：４６ｈ，４Ｅｈ）

１パルスだけ出力するモードです。

動作はＰＲＭＶレジスタに "１"（または"－１"）を設定した場合の位置決め動作（目標相対位置指定）

と同じですが、ＰＲＭＶレジスタに設定する必要がありません。

９－２－７．タイマー動作 (ＭＯＤ：４７ｈ)

内部動作時間をタイマーとして使用するモードです。

内部動作は位置決め動作と同様ですが、パルスは出力しません(マスクされます)。

従って、定速スタートコマンドを使用した場合の内部動作時間は、出力パルスの周期とＲＭＶレジスタ

の設定値との積になります。(例：設定が 1000pps で 120 ﾊﾟﾙｽの場合は、120ms)

ＰＲＭＶレジスタには正数(1 ～ 134,217,727)を設定して下さい。

±ＥＬ入力信号、ＳＤ入力信号、ソフトリミットは無視されます(常にＯＦＦとみなします)。

ＡＬＭ入力信号，＃ＣＳＴＰ入力信号，＃ＣＥＭＧ入力信号は有効です。

バックラッシュ／スリップ補正、振動抑制機能、方向変化時タイマの機能は停止します。

ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)のカウントは停止します。

ＲＭＤ(動作モード)レジスタのＭＩＮＰ(ﾋﾞｯﾄ 9)の設定に関係なく、ＩＮＰ信号による動作完了遅延は

発生しません。

内部動作時間の誤差を無くする為、ＰＲＭＤレジスタのＭＥＴＭ(ﾋﾞｯﾄ 12)を"０"に設定して、出力

パルスの周期完了時を動作完了タイミングとして下さい。

- 59 -

９－３．パルサ(ＰＡ／ＰＢ）入力モードパルサ入力で動作するモードです。

パルサ入力を有効にするには、＃ＰＥ端子を"Ｌ"にして、ＲＥＮＶ２レジスタの POFF=0 にして下さい。

＃ＰＥ入力にフィルタを挿入することもできます。

スタートコマンドを書き込み後、パルサ信号が入力されるとＯＵＴ端子へパルス出力します。

スタートコマンドには、ＦＬ定速スタート(STAFL：50h)／ＦＨ定速スタート(STAFH：51h)を使用して

下さい。

パルサ信号の入力Ｉ／Ｆ回路により、ＰＡ／ＰＢ入力端子には、ＲＥＮＶ２(環境設定２)レジスタの設定

により、４通りの方法が選択できます。

◆９０度位相差信号(１,２,４逓倍)を入力

◆(＋)パルス,(－)パルスの２パルスを入力

注意．パルサ入力モードでもバックラッシュ補正機能は動作しますが、バックラッシュ補正中にパルサ

入力を逆転させた場合には、対応できません。

また、上記１～４逓倍の他に、１～３２逓倍回路と(1～2048)／2048 分周回路が内蔵されています。

１～32 逓倍設定は、RENV6 の PMG4～PMG0 で行い、n／2048 分周設定は、RENV6 の PD10～PD0 で行います。

UP1 UP2 UP3PA 入力Ｉ／Ｆ１～３２逓倍ｎ／2048 内部制御回路へPB 回路回路分周回路

DOWN1 DOWN2 DOWN3

PIM1～PIM0 PMG4～PMG0 PD10～PD0

UP1,DOWN1 の信号は、RENV2 の PIM1～PIM0 の設定により、下記の様になります。

①９０度位相差信号１逓倍入力(PIM=00)の時

②９０度位相差信号２逓倍入力(PIM=01)の時

③９０度位相差信号４逓倍入力(PIM=10)の時

④２パルス入力の時

PA

PB

UP1

DOWN1

PA

PB

UP1

DOWN1

PA

PB

UP1

DOWN1

PA

PB

UP1

DOWN1

- 60 -

１～３２逓倍回路を３逓倍(RENV6 の PMG=2)にした場合の動作は、下記の様になります。

ｎ／2048 分周回路の分周比を 512／2048(RENV6 の PD=512)にした時の動作は、下記の様になります。

パルサ入力モードは、ＦＬ定速スタートコマンド(50h) またはＦＨ定速スタートコマンド(51h) により

スタートさせます。

パルサ入力により、ＦＬ速度またはＦＨ速度の内部パルスを歯抜けさせて出力します。従って、パルサ

入力と出力パルスのタイミングには、最大で内部パルス周期分の誤差が発生します。

パルサ信号の最高入力周波数は、ＦＬ定速スタート時はＦＬ速度で、ＦＨ定速スタート時はＦＨ速度に

より制限されます。ＰＡ／ＰＢ入力が同時に変化した場合と入力周波数がオーバーして、入力用バッファ

カウンタ(16 ﾋﾞｯﾄ)がオーバーフローした場合をエラーとし、＃ＩＮＴ信号を出力することができます。

また、ＲＥＳＴ(エラー割り込み要因)レジスタでモニタできます。

ＦＰ＜(設定速度)／(入力Ｉ／Ｆ逓倍値)／(ＰＭＧ設定値＋１)／(ＰＤ設定値／２０４８） PD 設定値≠０

ＦＰ＜(設定速度)／(入力Ｉ／Ｆ逓倍値)／(ＰＭＧ設定値＋１) PD 設定値＝０

＜ＦＨ(ＦＬ)速度[pps]とパルサ入力周波数ＦＰ[pps]との関係例＞

ＰＡ／ＰＢ入力Ｉ／Ｆ設定ＰＭＧ設定値ＰＤ設定値使用範囲

２パルス入力

０（１倍）０ＦＰ＜ＦＨ(ＦＬ)

０（１倍）１０２４ＦＰ＜ＦＨ(ＦＬ)×２

２（３倍）０ＦＰ＜ＦＨ(ＦＬ)／３

９０度位相差１逓倍

０（１倍）０ＦＰ＜ＦＨ(ＦＬ)

０（１倍）１０２４ＦＰ＜ＦＨ(ＦＬ)×２

２（３倍）０ＦＰ＜ＦＨ(ＦＬ)／３

〃２逓倍

０（１倍）０ＦＰ＜ＦＨ(ＦＬ)／２

０（１倍）１０２４ＦＰ＜ＦＨ(ＦＬ)

２（３倍）０ＦＰ＜ＦＨ(ＦＬ)／６

〃４逓倍

０（１倍）０ＦＰ＜ＦＨ(ＦＬ)／４

０（１倍）１０２４ＦＰ＜ＦＨ(ＦＬ)／２

２（３倍）０ＦＰ＜ＦＨ(ＦＬ)／６

注意．PA/PB入力周波数が変動する場合には、平均周期ではなく、最短周期を上記の「ＦPの周期」として下さい。

UP1

DOWN1

UP2

DOWN2

UP2

DOWN2

UP3

DOWN3

PA

PB

ＦＰの周期

- 61 -

＜ＰＡ／ＰＢ入力関係の設定＞

ＰＡ／ＰＢ入力の設定 <RENV2 の PIM1～0(ﾋﾞｯﾄ 25～24)に設定>

００：９０度位相差１逓倍１０：９０度位相差４逓倍

０１：９０度位相差２逓倍１１：ｱｯﾌﾟ､ﾀﾞｳﾝの２ﾊﾟﾙｽ入力

[RENV2] (WRITE)

31 24

- - - - - - n n

ＰＡ／ＰＢ入力カウント方向の設定 <RENV2 の PDIR(ﾋﾞｯﾄ 26)に設定>

０：ＰＡの位相が進んでいる時、又はＰＡの立ち上がりでカウントアップ

１：ＰＢの位相が進んでいる時、又はＰＢの立ち上がりでカウントアップ

[RENV2] (WRITE)

31 24

- - - - - n - -

ＰＡ／ＰＢ入力有効／無効の設定 <RENV2 の POFF(ﾋﾞｯﾄ 31)に設定>

０：ＰＡ／ＰＢ入力有効

１：ＰＡ／ＰＢ入力無効

[RENV2] (WRITE)

31 24

n - - - - - - -

±ＤＲ、＃ＰＥ入力フィルタの設定 <RENV1 の DRF(ﾋﾞｯﾄ 27)に設定>

１：±ＤＲ入力、＃ＰＥ入力にフィルタを挿入します。


[RENV1] (WRITE)

31 24

- - - - n - - -

動作状態の読み出し <RSTS の CND(ﾋﾞｯﾄ 3～0)>

１０００：ＰＡ／ＰＢ入力待ち

[RSTS] (READ)

7 0

- - - - n n n n

ＰＡ／ＰＢ入力エラーの読み出し <REST の ESPE(ﾋﾞｯﾄ 17)>

ESPE(ﾋﾞｯﾄ 17)=１：ＰＡ／ＰＢ入力エラー発生

[REST] (READ)

23 16

0 0 0 0 0 0 n -

ＰＡ／ＰＢ入力バッファカウンタ状態の読み出し <REST の ESPO(ﾋﾞｯﾄ 14)>

ESPO(ﾋﾞｯﾄ 14)=１：オーバーフロー発生

[REST] (READ)

15 8

- n - - - - - -

※ 以降、表中右側の説明で、ﾋﾞｯﾄ説明の "n" はﾋﾞｯﾄ位置を、"0"はﾋﾞｯﾄ位置と書き込み時 "0" 以外

禁止および読み出し時 "0" 固定を表します。

パルサ入力モードには、下記１２種類の動作があります。

連続動作時の動作方向はＲＥＮＶ２レジスタの設定により、ＰＡ／ＰＢの配線を変更しないで、変更でき

ます。

ＭＯＤ動作モード動作方向

０１ｈパルサ入力による連続動作ＰＡ／ＰＢ入力によって決まります。

５１ｈパルサ入力による位置決め動作(相対位置) ＰＲＭＶ値の符号により決定。

５２ｈパルサ入力による位置決め動作(COUNTER1 絶対位置) RMV,COUNTER1 の大小関係により決定

５３ｈパルサ入力による位置決め動作(COUNTER2 絶対位置) RMV,COUNTER1 の大小関係により決定

５４ｈパルサ入力による指令位置(COUNTER1)０点復帰動作 COUNTER1 の符号により決定

５５ｈパルサ入力による機械位置(COUNTER2)０点復帰動作 COUNTER2 の符号により決定

６８ｈパルサ入力による連続直線補間１ＰＲＭＶ値の符号により決定。

６９ｈパルサ入力による直線補間１ＰＲＭＶ値の符号により決定。

６Ａｈパルサ入力による連続直線補間２ＰＲＭＶ値の符号により決定。

６Ｂｈパルサ入力による直線補間２ＰＲＭＶ値の符号により決定。

６Ｃｈパルサ入力によるＣＷ方向円弧補間円弧補間動作により決定。

６Ｄｈパルサ入力によるＣＣＷ方向円弧補間円弧補間動作により決定。

- 62 -

９－３－１．パルサ入力による連続動作（ＭＯＤ：０１ｈ）

パルサ入力により連続動作するモードです。

スタートコマンドを書き込み後、ＰＡ／ＰＢ信号が入力されるとＯＵＴ端子へパルス出力します。

動作方向は、ＰＡ／ＰＢ信号の入力方法とＰＤＩＲの設定値により変わります。

ＰＡ／ＰＢ入力方法 PDIR 動作方向ＰＡ／ＰＢ入力

９０度位相差信号

(１,２,４逓倍)

０ (＋)方向ＰＡの位相がＰＢより進んでいる時

(－)方向ＰＢの位相がＰＡより進んでいる時

１ (＋)方向ＰＢの位相がＰＡより進んでいる時

(－)方向ＰＡの位相がＰＢより進んでいる時

(＋)パルス,(－)パルスの

２パルス入力

０ (＋)方向ＰＡ入力の立ち上がり

(－)方向ＰＢ入力の立ち上がり

１ (＋)方向ＰＢ入力の立ち上がり

(－)方向ＰＡ入力の立ち上がり

動作方向のＥＬ信号ＯＮにより停止しますが、再度スタートコマンドを書き込まなくても逆方向には

動作します。

また、ＥＬ入力による停止時に、エラー割り込み(＃ＩＮＴ出力)は発生しません。

動作モードを解除するには、即停止コマンド(４９ｈ)を書き込んで下さい。

注意．PIM1～0,PMG4～0 設定により逓倍動作を行っている場合でも「即停止コマンド(49h)」を書き込むと、

即停止し、総出力パルス数は逓倍値の整数倍になるとは限りません。

RENV6 の PSTP=1 にしておくと、整数倍のパルス数を出力するまで停止タイミングを遅らせられます。

但し、PSTP=1 にして停止コマンド書き込み後、MSTS を確認して SRUN=0 の時は一度 PSTP=0 にして

下さい。(PSTP=1 で SRUN=0 の状態では停止コマンド保留状態を継続してしまいます。)

９－３－２．パルサ入力による位置決め動作(相対位置指定) （ＭＯＤ：５１ｈ）

ＰＲＭＶ設定値を相対位置データとして、パルサ入力に同期して位置決め動作します。

動作方向はＰＲＭＶ(目標位置)レジスタ値の符号により決まります。

スタート時、ＲＭＶレジスタ値の内容が位置決めカウンタにロードされ、ＰＡ／ＰＢ信号が入力される

とパルスを出力し、位置決めカウンタがカウントダウンします。

位置決めカウンタの値が "０" になると停止し、以降のＰＡ／ＰＢ入力は無視されます。

ＰＲＭＶレジスタ値を "０" にして、位置決め動作をスタートさせると、パルス出力せずに即停止

します。

９－３－３．パルサ入力による位置決め動作(COUNTER1 絶対位置指定) （ＭＯＤ：５２ｈ）

ＰＲＭＶ設定値を COUNTER1 での絶対位置データとして、パルサ入力に同期して位置決め動作します。

動作方向はＰＲＭＶ値と COUNTER1 との大小関係により決まります。

スタート時、ＲＭＶと COUNTER1 との差が位置決めカウンタにロードされ、ＰＡ／ＰＢ信号が入力される

とパルスを出力し、位置決めカウンタがカウントダウンします。

位置決めカウンタの値が "０" になると停止し、以降のＰＡ／ＰＢ入力は無視されます。

ＰＲＭＶ＝COUNTER1 にしてスタートさせると、パルス出力せずに即停止します。

- 63 -

９－３－４．パルサ入力による位置決め動作(COUNTER2 絶対位置指定) （ＭＯＤ：５３ｈ）

COUNTER1 の代わりに COUNTER2 を使用する以外は、PRMD.MOD ＝５２ｈと同じです。

９－３－５．パルサ入力による指令位置０点復帰動作（ＭＯＤ：５４ｈ）

パルサ入力により、COUNTER1(指令位置)の値が"０"になる位置まで動作します。

出力パルス数と動作方向は、スタート時の COUNTER1 の値によって内部演算により自動設定されます。

COUNTER1 の値を "０" にして、動作をスタートさせると、指令パルスを出力せずに即停止します。

９－３－６．パルサ入力による機械位置０点復帰動作（ＭＯＤ：５５ｈ）

COUNTER1 の代わりに COUNTER2 を使用する以外は、ＭＯＤ＝５４ｈと同じです。

９－３－７．パルサ入力による連続直線補間１（ＭＯＤ：６８ｈ）

パルサ入力に同期して、連続直線補間１の動作を行います。

連続直線補間１の動作内容については、「９－８．補間動作」を参照して下さい。

９－３－８．パルサ入力による直線補間１（ＭＯＤ：６９ｈ）

パルサ入力に同期して、直線補間１の動作を行います。

動作完了後のパルサ入力は無視されます。

直線補間１の動作内容については、「９－８．補間動作」を参照して下さい。

９－３－９．パルサ入力による連続直線補間２（ＭＯＤ：６Ａｈ）

パルサ入力に同期して、連続直線補間２の動作を行います。

連続直線補間２の動作内容については、「９－８．補間動作」を参照して下さい。

９－３－１０．パルサ入力による直線補間２（ＭＯＤ：６Ｂｈ）

パルサ入力に同期して、直線補間２の動作を行います。


直線補間２の動作内容については、「９－８．補間動作」を参照して下さい。

９－３－１１．パルサ入力によるＣＷ方向円弧補間（ＭＯＤ：６Ｃｈ）

パルサ入力に同期して、ＣＷ方向円弧補間の動作を行います。


ＣＷ方向円弧補間の動作内容については、「９－８．補間動作」を参照して下さい。

９－３－１２．パルサ入力によるＣＣＷ方向円弧補間（ＭＯＤ：６Ｄｈ）

パルサ入力に同期して、ＣＣＷ方向円弧補間の動作を行います。


ＣＣＷ方向円弧補間の動作内容については、「９－８．補間動作」を参照して下さい。

- 64 -

９－４．外部スイッチ(±ＤＲ）動作モード

外部スイッチ入力で動作するモードです。

外部スイッチ入力を有効にするには、＃ＰＥ端子を"Ｌ"にして下さい。

スタートコマンドを書き込み後、＋ＤＲ／－ＤＲ信号が入力されるとＯＵＴ端子へパルス出力します。

±ＤＲ入力信号の論理設定はＲＥＮＶ１(環境設定１)レジスタで行い、また、±ＤＲ入力変化時に

＃ＩＮＴ信号を出力させることもできます。

ＲＳＴＳ(拡張ステータス)レジスタで動作状態の確認と、±ＤＲ入力のモニタができます。

また、±ＤＲ入力、ＰＥ入力にフィルタを挿入することもできます。

＋ＤＲ／－ＤＲ信号の入力論理設定 <RENV1 の DRL(ﾋﾞｯﾄ 25)に設定>

０：負論理

１：正論理

[RENV1] (WRITE)

31 24

- - - - - - n -

±ＤＲ、＃ＰＥ入力フィルタの設定 <RENV1 の DRF(ﾋﾞｯﾄ 27)に設定>

１：±ＤＲ入力、＃ＰＥ入力にフィルタを挿入します。


[RENV1] (WRITE)

31 24

- - - - n - - -

イベント割り込み要因の設定 <RIRQ の IRDR(ﾋﾞｯﾄ 17)に設定>

１：±ＤＲ信号の入力変化時に＃ＩＮＴ信号を出力します。

[RIRQ] (WRITE)

23 16

0 0 0 0 0 - n -

イベント割り込み要因の読み出し <RIST の ISPD(ﾋﾞｯﾄ 17),ISMD(ﾋﾞｯﾄ 18)>

ISPD(ﾋﾞｯﾄ 17)＝１：＋ＤＲ信号の入力変化時。

ISMD(ﾋﾞｯﾄ 18)＝１：－ＤＲ信号の入力変化時。

[RIST] (RED)

23 16

0 0 0 0 - n n -


０００１：ＤＲ入力待ち

[RSTS] (READ)

7 0

- - - - n n n n

±ＤＲ信号の読み出し <RSTS の SDRP(ﾋﾞｯﾄ 11),SDRM(ﾋﾞｯﾄ 12)>

SDRP＝０：＋ＤＲ信号ＯＦＦ SDRP＝１：＋ＤＲ信号ＯＮ

SDRM＝０：－ＤＲ信号ＯＦＦ SDRM＝１：－ＤＲ信号ＯＮ

[RSTS] (READ)

15 8

- - - n n - - -

外部スイッチ動作モードには、下記２種類の動作があります。


０２ｈ外部スイッチによる連続動作＋ＤＲ，－ＤＲの入力により決定。

５６ｈ外部スイッチによる位置決め動作＋ＤＲ，－ＤＲの入力により決定。

- 65 -

９－４－１．外部スイッチによる連続動作（ＭＯＤ：０２ｈ）

ＤＲスイッチがＯＮしている間だけ動作するモードです。

スタートコマンドを書き込み後、＋ＤＲ信号をＯＮすると(＋)方向へ、－ＤＲ信号をＯＮすると(－)

方向へ、指定された速度パターンで動作します。

動作方向のＥＬ信号ＯＮにより停止しますが、逆方向には動作します。

また、エラー割り込み(＃ＩＮＴ出力)は発生しません。

動作モードを解除するには、即停止コマンド(４９ｈ)を書き込んで下さい。

高速スタートコマンド(５２ｈ,５３ｈ)の時には、ＤＲ入力がＯＦＦになると減速停止します。減速中に

逆方向のＤＲ入力がＯＮした時は、減速停止後に新方向へスタートします。

【設定例】

①＃ＰＥ入力を"Ｌ"にします。

②ＲＦＬ,ＲＦＨ,ＲＵＲ,ＲＤＲ,ＲＭＧ等を設定(速度設定)。

③ＲＭＤ(動作モード)レジスタのＭＯＤ６～０(ﾋﾞｯﾄ 6～0)を"0000010"に設定。

④スタートコマンド(５０ｈ～５３ｈ)を書き込みます。

ＲＳＴＳ(拡張ステータス)レジスタのＣＮＤ３～０(ﾋﾞｯﾄ 3～0)が、"０００１：ＤＲ入力待ち"に

なります。

この状態で＋ＤＲ／－ＤＲ入力端子を"ＯＮ"にすると、"ＯＮ"の間だけ指定方向にスタートコマンド

の指定速度パターンで動作します。

９－４－２．外部スイッチによる位置決め動作（ＭＯＤ：５６ｈ）

ＤＲ入力ＯＦＦ→ＯＮのタイミングにより、位置決め動作するモードです。

スタート時、ＲＭＶレジスタの内容が位置決めカウンタにロードされ、ＤＲ入力をＯＮにするとパルス

出力を開始します。パルス出力毎に位置決めカウンタがカウントダウンしてゆき、位置決めカウンタの値

が "０" になると停止します。

動作中にＤＲ入力がＯＦＦになったり、再度ＯＮになっても動作には影響しません。また、ＲＭＶ

レジスタの値を "０" にして、位置決め動作をスタートさせると、指令パルスを出力せずに即停止します。

＋ＤＲ信号をＯＮすると(＋)方向へ、－ＤＲ信号をＯＮすると(－)方向へ動作します。

動作方向のＥＬ信号ＯＮにより停止し、エラー割り込み(＃ＩＮＴ出力)が発生します。

- 66 -

９－５．原点動作モード

原点動作モードには、下記の６種類の動作があります。


１０ｈ原点復帰動作 (＋)方向

１８ｈ原点復帰動作 (－)方向

１２ｈ原点抜け出し動作 (＋)方向

１Ａｈ原点抜け出し動作 (－)方向

１５ｈ原点サーチ動作 (＋)方向

１Ｄｈ原点サーチ動作 (－)方向

原点動作は、動作方法によってＯＲＧ入力、ＥＺ入力、±ＥＬ入力を使用します。

ＯＲＧ入力信号は、論理設定をＲＥＮＶ１(環境設定１)レジスタで行い、端子の状態はＳＳＴＳＷ(サブ

ステータス)でモニタできます。

ＥＺ入力信号は、論理設定をＲＥＮＶ２(環境設定２)レジスタで、原点復帰完了条件のＥＺカウント数の

設定をＲＥＮＶ３(環境設定３)レジスタで行い、端子の状態はＲＳＴＳ(拡張ステータス)レジスタでモニタ

できます。

±ＥＬ入力信号は、論理設定をＥＬＬ入力端子で、入力ＯＮ時の動作(即停止／減速停止)設定をＲＥＮＶ

１レジスタで行い、また端子の状態はＳＳＴＳＷでモニタできます。

ＯＲＧ入力信号、±ＥＬ入力信号はＲＥＮＶ１レジスタの設定で入力フィルタを挿入できます。

ＯＲＧ信号の入力論理設定 <RENV1 の ORGL(ﾋﾞｯﾄ 7)に設定>

０：負論理

１：正論理

[RENV1] (WRITE)

7 0

n - - - - - - -

ＯＲＧ信号の読み出し <SSTSW の SORG(ﾋﾞｯﾄ 14)>

０：ＯＲＧ信号ＯＦＦ

１：ＯＲＧ信号ＯＮ

[SSTSW] (READ)

15 8

- n - - - - - -

ＥＺ信号の入力論理の設定 <RENV2 の EZL(ﾋﾞｯﾄ 23)に設定>

０：立ち下がりエッジ

１：立ち上がりエッジ

[RENV2] (WRITE)

23 16

n - - - - - - -

ＥＺカウント数の設定 <RENV3 の EZD3～0(ﾋﾞｯﾄ 7～4)に設定>

原点復帰完了条件、ＥＺカウント分動作でのＥＺカウント数の設定

ＥＺＤ３～０に、(カウント数－１)の値を設定、設定値は 0～15

[RENV3] (WRITE)

7 0

n n n n - - - -

ＥＺ信号の読み出し <RSTS の SEZ(ﾋﾞｯﾄ 10)>

０：ＥＺ信号ＯＦＦ

１：ＥＺ信号ＯＮ

[RSTS] (READ)

15 8

- - - - - n - -

±ＥＬ信号の入力論理設定 <ＥＬＬ入力端子>

Ｌ：正論理入力

Ｈ：負論理入力

±ＥＬ信号ＯＮ時の停止方法の設定 <RENV1 の ELM(ﾋﾞｯﾄ 3)に設定>

０：±ＥＬ信号ＯＮで即停止

１：±ＥＬ信号ＯＮで減速停止

[RENV1] (WRITE)

7 0

- - - - n - - -

±ＥＬ信号の読み出し <SSTSW の SPEL(ﾋﾞｯﾄ 12),SMEL(ﾋﾞｯﾄ 13)>

SPEL＝０：＋ＥＬ信号ＯＦＦ SPEL＝１：＋ＥＬ信号ＯＮ

SMEL＝０：－ＥＬ信号ＯＦＦ SMEL＝１：－ＥＬ信号ＯＮ

[SSTSW] (READ)

15 8

- - n n - - - -

±ＥＬ,ＯＲＧ入力フィルタの設定 <RENV1 の FLTR(ﾋﾞｯﾄ 26)に設定>

１：±ＥＬ、ＯＲＧ入力にフィルタを挿入します。


[RENV1] (WRITE)

31 24

- - - - - n - -

- 67 -

９－５－１．原点復帰動作

スタートコマンド書き込み後、原点復帰完了条件が成立するまで動作します。

ＭＯＤ：１０ｈ (＋)方向原点復帰動作

１８ｈ (－)方向原点復帰動作

原点復帰完了時にカウンタリセット、ＥＲＣ(偏差カウンタクリア)信号出力ができます。

基本的な原点復帰方法、原点復帰完了時のカウンタ・リセットの有無はＲＥＮＶ３レジスタに、ＥＲＣ

信号出力の有無はＲＥＮＶ１レジスタに設定します。

ＥＲＣ信号の詳細については、"１１－６－２．ＥＲＣ信号"をご参照下さい。

原点復帰方法の設定 <RENV3 の ORM3～0(ﾋﾞｯﾄ 3～0)に設定>

0000：原点復帰動作０

・ORG 入力 OFF→ON で即停止(高速時は減速停止)します。

・COUNTER ﾘｾｯﾄﾀｲﾐﾝｸﾞ：ORG 入力 OFF→ON の時。

0001：原点復帰動作１

・ORG 入力 OFF→ON で即停止(高速時は減速停止)後、ＲＦＡ定速で

逆方向へ ORG 入力 ON→OFF まで動作し、その後ＲＦＡ速度で初め

の方向へ動作し ORG 入力 OFF→ON で即停止します。

・COUNTER ﾘｾｯﾄﾀｲﾐﾝｸﾞ：ORG 入力 OFF→ON の時。

0010：原点復帰動作２

・定速時は ORG 入力 OFF→ON 後のＥＺカウントアップで即停止し、

高速時は ORG 入力 OFF→ON で減速してＥＺカウントアップで即停止

します。

・COUNTER ﾘｾｯﾄﾀｲﾐﾝｸﾞ：ＥＺカウントアップ時。

0011：原点復帰動作３

・定速時は ORG 入力 OFF→ON 後のＥＺカウントアップで即停止。

高速時は ORG 入力 OFF→ON 後のＥＺカウントアップで減速停止。


0100：原点復帰動作４

・ORG 入力 OFF→ON で即停止(高速時は減速停止)後にＲＦＡ定速で逆転

し、ORG 入力 ON→OFF 後のＥＺカウントアップ時に即停止します。


0101：原点復帰動作５

・ORG 入力 OFF→ON で即停止(高速時は減速停止)後に逆転し、ORG 入力

ON→OFF 後のＥＺカウントアップ時に即停止(高速時は減速停止)。


0110：原点復帰動作６


逆転し、ＥＬ入力ＯＦＦで即停止します。

・COUNTER ﾘｾｯﾄﾀｲﾐﾝｸﾞ：ＥＬ入力ＯＦＦ時。

0111：原点復帰動作７


逆転し、ＥＬ入力 OFF 後のＥＺカウントアップ時に即停止します。

・COUNTER ﾘｾｯﾄﾀｲﾐﾝｸﾞ：ＥＺカウントアップで即停止時。

1000：原点復帰動作８

・ＥＬ入力ＯＮで即停止(ELM="1"の時は減速停止)後に逆転し、

ＥＬ入力 OFF 後のＥＺカウントアップ時に、即停止(高速時は減速

停止) します。


[RENV3] (WRITE)

7 0

- - - - n n n n

- 68 -


1001：原点復帰動作９

・原点復帰動作０の動作後、０点復帰(COUNTER2=0 まで動作)します。

1010：原点復帰動作 10

・原点復帰動作３の動作後、０点復帰(COUNTER2=0 まで動作)します。


・原点復帰動作５の動作後、０点復帰(COUNTER2=0 まで動作)します。


・原点復帰動作８の動作後、０点復帰(COUNTER2=0 まで動作)します。

[RENV3] (WRITE)

7 0

- - - - n n n n

原点復帰完了時の設定 <RENV3 の CU4R～1R(ﾋﾞｯﾄ 23～20)に設定>

CU1R(ﾋﾞｯﾄ 20)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)をリセットします。

CU2R(ﾋﾞｯﾄ 21)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械位置)をリセットします。

CU3R(ﾋﾞｯﾄ 22)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)をリセットします。

CU4R(ﾋﾞｯﾄ 23)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)をリセットします。

[RENV3] (WRITE)

23 16

n n n n - - - -

ＥＲＣ信号自動出力の設定 <RENV1 の EROR(ﾋﾞｯﾄ 11)に設定>

０：原点復帰完了時にＥＲＣ信号を出力しません。

１：原点復帰完了時にＥＲＣ信号を自動出力します。

[RENV1] (WRITE)

15 8

- - - - n - - -

- 69 -

9-5-1-1．原点復帰動作０(ORM=0000)

□定速動作＜センサ：ＥＬ(ELM=0)，ＯＲＧ＞

■高速動作＜センサ：ＥＬ(ELM=0)，ＯＲＧ＞

正常停止時でも原点位置ではありませんが、COUNTER2(機械位置)は信頼できる値となります。

■高速動作＜センサ：ＥＬ(ELM=1)，ＯＲＧ＞


■ 高速動作＜センサ：ＥＬ(ELM=1)，ＳＤ(SDM=0,SDLT=0)，ＯＲＧ＞

注意．＠位置は原点復帰停止時に"ＥＲＣ信号を自動出力"に設定した時のＥＲＣ信号出力のタイミングです。

- 70 -

9-5-1-2．原点復帰動作１(ORM=0001)

□定速動作＜センサ：ＥＬ(ELM=0)，ＯＲＧ＞

■ 高速動作＜センサ：ＥＬ，ＯＲＧ＞

9-5-1-3．原点復帰動作２(ORM=0010)

□定速動作＜センサ：ＥＬ(ELM=0)，ＯＲＧ，ＥＺ(EZD=0001)＞

■ 高速動作＜センサ：ＥＬ，ＯＲＧ，ＥＺ(EZD=0001)＞


- 71 -

9-5-1-4．原点復帰動作３(ORM=0011)

□定速動作＜センサ：ＥＬ，ＯＲＧ，ＥＺ(EZD=0001)＞


9-5-1-5．原点復帰動作４(ORM=0100)




- 72 -

9-5-1-6．原点復帰動作５(ORM=0101)



9-5-1-7．原点復帰動作６(ORM=0110)

□定速動作＜センサ：ＥＬ＞

■ 高速動作＜センサ：ＥＬ＞


また、ＲＥＮＶ１レジスタの EROE(ﾋﾞｯﾄ 10)="1"、かつ ELM(ﾋﾞｯﾄ 3)="0"の時は、※の位置でもＥＲＣ


- 73 -

9-5-1-8．原点復帰動作７(ORM=0111)

□定速動作＜センサ：ＥＬ，ＥＺ(EZD=0001)＞

■ 高速動作＜センサ：ＥＬ，ＥＺ(EZD=0001)＞

9-5-1-9．原点復帰動作８(ORM=1000)

□定速動作＜センサ：ＥＬ，ＥＺ(EZD=0001)＞

■ 高速動作＜センサ：ＥＬ，ＥＺ(EZD=0001)＞

9-5-1-10．原点復帰動作９(ORM=1001)

■高速動作＜センサ：ＥＬ，ＯＲＧ)＞




- 74 -

9-5-1-11．原点復帰動作 10(ORM=1010)

■高速動作＜センサ：ＥＬ，ＯＲＧ，ＥＺ(EZD=0001)＞

9-5-1-12．原点復帰動作 11(ORM=1011)

■高速動作＜センサ：ＥＬ，ＯＲＧ，ＥＺ(EZD=0001)＞

9-5-1-13．原点復帰動作 12(ORM=1100)

■高速動作＜センサ：ＥＬ，ＥＺ(EZD=0001)＞




- 75 -

９－５－２．原点抜け出し動作

スタートコマンド書き込み後、原点(ＯＲＧ入力ＯＮ状態)を抜け出すまで動作します。

原点抜け出し動作は必ず、「定速スタートコマンド(50h,51h)」で行って下さい。

ＯＲＧ入力ＯＦＦ状態でスタートコマンドを書き込むと、パルス出力せずに正常停止となります。

ＯＲＧ入力状態はパルス出力時にサンプリングされるため、ＯＲＧ入力ＯＮ状態で定速スタートすると、

ＯＲＧ入力がＯＦＦになってから、１パルス出力して即停止します。（正常停止）

ＭＯＤ：１２ｈ (＋)方向原点抜け出し動作

１Ａｈ (－)方向原点抜け出し動作

９－５－３．原点サーチ動作原点復帰動作に機能を追加したモードで、下記の動作ブロックで構成します。

①指定と逆方向の「原点復帰動作」

②指定と逆方向の「位置決め動作による原点抜け出し動作」

③指定方向の「原点復帰動作」

動作１：スタート後ＯＲＧ入力がＯＮで停止した時は正常停止になります。

動作２：スタート時に既にＯＲＧ入力がＯＮしている場合には、「位置決め動作による原点抜け出し

動作」を行った後で、「原点復帰動作」を行います。

動作３：指定方向に動作してＥＬで停止した場合には、逆方向の「原点復帰動作(ORM=0000 の仕様)」と

「位置決め動作による原点抜け出し動作」を行った後で、再度、指定方向の「原点復帰動作」

を行います。

尚、「位置決め動作による原点抜け出し動作」は、ＲＭＶ(目標位置)レジスタに設定したパルス数の位置

決め動作を、原点を抜け出すまで繰り返し行われます。ＲＭＶレジスタには正数(1～134,217,727)を設定

して下さい。

ＭＯＤ：１５ｈ＋方向原点サーチ動作

１Ｄｈ－方向原点サーチ動作

9-5-3-1．原点復帰動作０(ORM=0000)

□定速動作＜センサ：ＥＬ，ＯＲＧ＞

- 76 -

■高速動作＜センサ：ＥＬ，ＯＲＧ＞


９－６．ＥＬまたはＳＬ動作モード

ＥＬまたはＳＬ(ソフトリミット)動作モードには、下記４種類の動作があります。


２０ｈ＋ＥＬまたは＋ＳＬ位置まで動作 (＋)方向

２８ｈ－ＥＬまたは－ＳＬ位置まで動作 (－)方向

２２ｈ－ＥＬまたは－ＳＬ抜け出し動作 (＋)方向

２Ａｈ＋ＥＬまたは＋ＳＬ抜け出し動作 (－)方向

±ＥＬ入力信号は、論理設定をＥＬＬ入力端子で、入力ＯＮ時の動作(即停止／減速停止)設定をＲＥＮＶ

１(環境設定１)レジスタで行い、また端子の状態はＳＳＴＳＷ(サブステータス)でモニタできます。

ＳＬ(ソフトリミット)の設定に関しては、"１１－１１－２．ソフトリミット機能"をご参照下さい。







[RENV1] (WRITE)

7 0

- - - - n - - -




[SSTSM] (READ)

15 8

- - n n - - - -

±ＥＬ入力フィルタの設定 <RENV1 の FLTR(ﾋﾞｯﾄ 26)に設定>

１：±ＥＬ入力にフィルタを挿入します。


[RENV1] (WRITE)

31 24

- - - - - n - -

- 77 -

９－６－１．ＥＬまたはＳＬ位置まで動作

ＥＬ入力ＯＮ、またはＳＬ(ソフトリミット)信号ＯＮの位置まで動作し、正常終了するモードです。

ＥＬ入力ＯＮ、またはＳＬ信号ＯＮの位置でスタートコマンドを書き込むと、パルス出力せずに正常

停止となります。ＥＬ入力ＯＦＦ、かつＳＬ信号ＯＦＦでスタートすると、ＥＬ入力がＯＮ、またはＳＬ

信号がＯＮすると停止します。（正常停止）

ＭＯＤ：２０ｈ＋ＥＬまたは＋ＳＬ位置まで動作

２８ｈ－ＥＬまたは－ＳＬ位置まで動作

９－６－２．ＥＬまたはＳＬ抜け出し動作

ＥＬ入力ＯＦＦ、またはＳＬ(ソフトリミット)信号ＯＦＦの位置まで動作するモードです。

ＥＬ入力ＯＦＦ、かつＳＬ信号ＯＦＦの位置でスタートコマンドを書き込むと、パルス出力せずに正常

停止となります。

ＥＬ入力ＯＮまたはＳＬ信号ＯＮ状態でスタートすると、ＥＬ入力とＳＬ信号が共にＯＦＦ状態になる

と正常停止します。

ＭＯＤ：２２ｈ－ＥＬまたは－ＳＬ抜け出し動作

２Ａｈ＋ＥＬまたは＋ＳＬ抜け出し動作

９－７．ＥＺカウント分動作モード

ＲＥＮＶ３の（ＥＺＤ設定値＋１）回だけＥＺ信号をカウントするまで動作するモードです。

ＭＯＤ：２４ｈ（＋）方向ＥＺカウント分動作

２Ｃｈ（－）方向ＥＺカウント分動作

スタートコマンド書き込み後、設定回数分ＥＺをカウントすると即停止／減速停止(高速動作時のみ)

します。

ＥＺカウント数は１～１６回が設定できます。

この動作は定速スタートコマンド(５０ｈ,５１ｈ)を使用して下さい。高速スタートでは、ＥＺ信号ＯＮに

より減速停止を開始するため、ＥＺ位置を通過してしまいます。

ＥＺ入力信号は、論理設定をＲＥＮＶ２(環境設定２)レジスタで、ＥＺカウント数の設定をＲＥＮＶ３

(環境設定３)レジスタで行い、端子の状態はＲＳＴＳ(拡張ステータス)レジスタでモニタできます。

ＥＺ信号の入力論理設定 <RENV2 の EZL(ﾋﾞｯﾄ 23)に設定>



[RENV2] (WRITE)

23 16

n - - - - - - -




[RENV3] (WRITE)

7 0

n n n n - - - -




[RSTS] (READ)

15 8

- - - - - n - -

- 78 -

９－８．補間動作

９－８－１．補間動作概要

本ＩＣでは各軸独立動作の他に、下記の補間動作ができます。

ＭＯＤ動作モードＭＯＤ動作モード

６０ｈ２～４軸の連続直線補間１６７ｈＵ軸同期のＣＣＷ方向円弧補間

６１ｈ２～４軸の直線補間１６８ｈ PA/PB 入力同期の連続直線補間１

６２ｈ１～４軸の連続直線補間２６９ｈ PA/PB 入力同期の直線補間１

６３ｈ１～４軸の直線補間２６Ａｈ PA/PB 入力同期の連続直線補間２

６４ｈ円弧補間（ＣＷ方向）６Ｂｈ PA/PB 入力同期の直線補間２

６５ｈ円弧補間（ＣＣＷ方向）６Ｃｈ PA/PB 入力同期のＣＷ方向円弧補間

６６ｈＵ軸同期のＣＷ方向円弧補間６Ｄｈ PA/PB 入力同期のＣＣＷ方向円弧補間

連続直線補間は、直線補間と同じく複数軸が設定された比率で動作しますが、連続モードの様に

コマンドによるスタート／ストップを行う動作です。

直線補間１はチップ内の任意の２～４軸間で補間動作を行います。

直線補間２は複数チップを使用して、５軸以上の直線補間を行う時に使用します。

また、補間動作を行っていない軸を独立動作させる事もできます。

補間設定状態と動作状態は、ＲＩＰＳ(補間ステータス)レジスタを読み出すことにより確認できます。

ＲＩＰＳレジスタは全軸共通のレジスタであり、どの軸から読み出しても同一内容となります。

スタート／ストップコマンドの書き込みは、ＣＯＭＢ１のＳＥＬｘ～ＳＥＬｕを設定して、補間動作

させる全ての軸に対して行います。

【本ＬＳＩで組合せできる補間動作】

①２軸の直線補間１ ④２軸の円弧補間

②３軸の直線補間１ ⑤２軸の直線補間１と、２軸の円弧補間

③４軸の直線補間１

①～⑤で補間動作を行っていない軸は、独立動作または直線補間２が行えます。

９－８－２．補間制御軸円弧補間、直線補間１では、速度設定は一つの軸に対して行い、この軸を補間制御軸と呼びます。

補間制御軸は、補間動作する軸の中で、Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｕ軸の順番となります。

円弧補間と直線補間１を同時に行う時には、補間制御軸は２つの軸となります。

直線補間２の時には、各軸が補間制御軸となります。

【補間動作と補間制御軸の関係】

No 補間動作補間制御軸

① Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｕ軸の直線補間１Ｘ軸

② Ｘ，Ｙ，Ｚ軸の直線補間１Ｘ軸

③ Ｙ，Ｚ，Ｕ軸の直線補間１Ｙ軸

④ Ｙ，Ｕ軸の直線補間１Ｙ軸

⑤ Ｘ，Ｕ軸の円弧補間Ｘ軸

⑥ Ｘ，Ｚ軸の円弧補間と、

Ｙ，Ｕ軸の直線補間１の時

円弧補間：Ｘ軸

直線補間１：Ｙ軸

- 79 -

９－８－３．合成速度一定制御合成速度一定制御は、直線補間１および円弧補間動作を行っている軸の合成速度を一定にする機能です。

直線補間２の時には合成速度一定制御はできません。

設定方法は、合成速度一定制御を行う軸のＰＲＭＤ(動作モード)レジスタのＭＩＰＦ(ﾋﾞｯﾄ 15)を"１"に

します。同一の補間モードでは、ＭＩＰＦ＝"１"に設定した軸のうち、２軸同時にパルス出力した時には、

次のパルス出力までの時間を√２倍にし、３軸同時にパルス出力した時には√３倍にします。

例えば、Ｘ，Ｙ，Ｚの３軸で直線補間１を行い、ＹとＺ軸だけ MIPF= 1 にした場合、ＹとＺ軸が同時に

パルス出力した時には次のどれかの軸のパルス出力までの時間が√２倍になり、ＸとＹ軸か、ＸとＺ軸が

同時にパルス出力した時には次のパルス出力までの時間は変化しません。

合成速度一定制御は２～３軸の制御しか行えません。４軸の直線補間１で４軸ともにＭＩＰＦ＝"１"に

した場合、４軸同時にパルス出力した時も√３倍の制御になります。

補間時の合成速度は、合成速度一定制御をＯＮ(MIPF="1"）にした時に、補間制御軸の動作速度(PRFH)､

または初速度(PRFL)になります。

補間軸のＭＳＴＳＷ(メインステータス)のＳＲＵＮ,ＳＥＮＤ,ＳＥＲＲは同一変化となります。

また、ＲＳＰＤ(速度モニタ)は補間制御軸のみが有効データとなります。ただし、直線補間２の時には、

読み出し値は主軸速度となります。

＜合成速度一定制御時(MIPF=1)の注意事項＞

①機械の動作では分解能の単位位置でしか位置決めできません。

従って、補間動作でも理想の直線または円弧の近傍の単位位置をジグザグに移動する事になります。

ジグザグに移動する事により、実際の移動量は理想直線や理想円弧よりも長くなります。

本ＩＣの合成速度一定制御とは、微視的に、複数軸が同時に移動する時の合成速度が一定になる様に

補正しますので、理想軌跡での速度が一定である事にはなりません。

例えば右図の直線補間で合成速度一定制御

を行った時には、４５度方向に動作する時

だけ、各軸を１／√２の速度に低下させて

合成速度を一定にします。

従って、動作速度を１pps とした時の移動

時間は、６＋４√２＝１１.６６(秒)

となります。

理想直線(破線)の長さは、√(１０２＋４２)＝１０.７７ですので、もしも、理想直線上を移動

できれば、移動時間は１０.７７(秒)となります。

この点に注意して、合成速度一定制御をご使用下さい。

②合成速度一定制御 ON(MIPF=1)での加減速動作

基本的には MIPF=1 では定速動作でご使用下さい。(加減速により合成速度は変化します。)

MIPF=1 の状態で、直線補間１動作または円弧補間動作を加減速付きで動作させる場合には、以下の

制限があります。

・制御軸の加速レート(PRUR)と減速レート(PRDR)を等しくして下さい。

・Ｓ字加減速時に、速度変更を行わないで下さい。

上記事項を行わないと、正常に減速できない場合があります。

- 80 -

９－８－４．連続直線補間１ (ＭＯＤ：６０ｈ) 直線補間１と同様に、ＰＲＭＶ設定値の比率に対応した速度で各軸が動作しますが、停止コマンドを

書き込むまでパルス出力を継続します。

このモードは、全補間軸のＰＲＭＶ設定値の比率だけを使用しているので、全補間軸のＰＲＭＶ設定値

が０の場合には、全補間軸が等しい速度でパルス出力します。

９－８－５．直線補間１ (ＭＯＤ：６１ｈ) 直線補間１は、チップ内の任意の２～４軸間で補間動作を行います。

１軸だけを指定して、スタートするとエラー(ＥＳＤＴ：動作データ異常による停止)になります。

補間制御軸に動作速度を設定後、補間動作軸全てに合成速度一定制御の有無をＰＲＭＤレジスタに、

また終点位置をＰＲＭＶレジスタに設定します。

動作方向はＰＲＭＶレジスタ値の符号によって決まります。

自動的に最大移動量(ＰＲＭＶレジスタの絶対値が最大)の軸が主軸となり、他の軸は従軸となります。

スタートコマンドを書き込むと、主軸からは常にパルスが出力され、従軸からは主軸のパルスを歯抜け

させたパルスを出力します。スタートコマンドは、ＣＯＭＢ１のＳＥＬｘ～ＳＥＬｕの補間動作軸に対応

するビットを"１"に設定して書き込んで下さい。書き込む軸はどの軸でも同じです。

【設定例】

次のように設定して、スタートコマンド(０７５１ｈ)を書き込むと、下図のタイミングでパルスが

出力されます。空欄の部分は、設定してあっても動作に影響を与えません。

設定値Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸

ＭＯＤ６１ｈ６１ｈ６１ｈ

ＭＩＰＦ０(OFF) ０(OFF) ０(OFF)

ＰＲＭＶ値５１０２

動作速度 1000pps

補間制御軸 ○

主軸／従軸従軸主軸従軸

Ｘ軸出力パルス

① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩ Ｙ軸出力パルス

Ｚ軸出力パルス

【直線補間精度】

直線補間は、右図に示す様に、現在座標から

終点座標に向かって、直線補間を行います。

直線補間時の指定直線に対する位置精度は、

全補間範囲内で±０.５ＬＳＢになります。

ＬＳＢとは、ＰＲＭＶレジスタ設定値での

最小移動単位の事で、機械系の分解能に相当

します。

(上図のマス目の間隔です。)

1000pps

- 81 -

９－８－６．連続直線補間２ (ＭＯＤ：６２ｈ) 直線補間２と同様に、ＰＲＩＰ設定値とＰＲＭＶ設定値の比率に対応した速度で各軸が動作しますが、

停止コマンドを書き込むまでパルス出力を継続します。

９－８－７．直線補間２ (ＭＯＤ：６３ｈ) 直線補間２は、複数チップを使用して５軸以上の直線補間を行う時に使用します。

このモードでは、補間軸間の加減速タイミングが同期できないので、加減速付き動作は行えません。

複数チップ間の直線補間を行うには同時スタート信号(＃ＣＳＴＡ信号)を利用します。

＃ＣＳＴＡ信号の詳細に関しては"１１－７．外部スタート／同時スタート"の項をご参照下さい。

補間軸の内で最大移動量の軸を主軸とし、その他の軸を従軸とします。

主軸のＰＲＭＶレジスタ設定値を、各軸のＰＲＩＰレジスタに設定します。(主軸にも設定します。)

従軸のＰＲＭＶレジスタには、各従軸の終点位置を設定します。

従軸の速度データ(PRFL,PRFH,PRUR,PRDR,PRMG,PRDP,PRUS,PRDS)は、主軸の設定値と同じにします。

動作方向はＰＲＭＶレジスタ値の符号によって決まります。

補間軸のＰＲＭＤ(動作モード)レジスタのＭＳＹ１～０(ﾋﾞｯﾄ 19～18)="０１"に設定後、スタート

コマンドを書き込み"＃ＣＳＴＡ信号入力待ち"状態にします。＃ＣＳＴＡ信号入力により全チップを

同時スタートさせます。

主軸からは常にパルスが出力され、従軸からは主軸のパルスを歯抜けさせたパルスを出力します。

【設定例】

①チップＡとチップＢの＃ＣＳＴＡ信号を接続します。

②下表のように設定します。(ＰＲＭＤは＃ＣＳＴＡ入力によりスタートに設定)

③スタートコマンド(チップＡ：０９５１ｈ、チップＢ：０６５１ｈ)を書き込みます。

④＃ＣＳＴＡ信号入力コマンド(０６ｈ)をチップＡのＸ軸に書き込みます。

①～④の手順で行うと、下図のタイミングでパルスが出力されます。

設定値チップＡチップＢ

Ｘ軸Ｕ軸Ｙ軸Ｚ軸

ＰＲＭＤ 00040063h 00040063h 00040063h 00040063h

ＰＲＭＶ値８５２１０

ＰＲＩＰ値１０１０１０１０

動作速度 1000pps 1000pps 1000pps 1000pps

主軸/従軸従軸従軸従軸主軸

Ｘ軸出力パルス

Ｕ軸出力パルス

Ｙ軸出力パルス

① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩

Ｚ軸出力パルス

注意：ＰＲＩＰ＝０の状態で直線補間２をスタートさせると、動作データ異常(REST の ESDT=1)になります。

チップＢ

1000pps

チップＡ

#CSTA #CSTA

ﾁｯﾌﾟ A ﾁｯﾌﾟ B

5K～

10KΩ

VDD

- 82 -

９－８－８．円弧補間任意の２軸間でＣＷ円弧補間(ＭＯＤ：６４ｈ)／ＣＣＷ円弧補間(ＭＯＤ：６５ｈ)を行います。

１軸または３～４軸を円弧補間に指定して、スタートするとデータ設定エラーになります。

円弧補間では、カウンタ(COUNTER1～4)の値に関係なく、現在の位置を始点(座標位置０,０)とします。

補間制御軸に速度設定後、各軸ごとに合成速度一定制御の有無(ＰＲＭＤレジスタのＭＩＰＦ)、及び

終点位置(ＰＲＭＶレジスタ値)と中心位置(ＰＲＩＰレジスタ値)を設定します。両軸の終点位置が

０(始点)の時は、真円となります。

円弧補間時の合成速度は、２軸共に合成速度一定制御をＯＮ(ＭＩＰＦ="１")にした時に、補間制御軸の

設定速度(ＦＨ／ＦＬ)になります。

スタートコマンドは、ＣＯＭＢ１のＳＥＬｘ～ＳＥＬｕの補間動作軸に対応するビットを"１"に設定し

て書き込んで下さい。書き込む軸はどの軸でも同じです。

【設定例】

下表のように、補間軸にＭＯＤ、ＭＩＰＦ、ＰＲＭＶ、ＰＲＩＰ、動作速度等を設定し、両軸にスタート

コマンド(例：０３５１ｈ)を書き込むと、右図の動作結果になります。

動作 No

設定値

ＡＢＣＤ

X 軸 Y 軸 X 軸 Y 軸 X 軸 Y 軸 X 軸 Y 軸

ＭＯＤ６４ｈ(ＣＷ円弧補間)

ＭＩＰＦ１(合成速度一定制御ＯＮ)

ＰＲＭＶ 0 0 100 100 200 0 100 -100

ＰＲＩＰ 100 0 100 0 100 0 100 0

動作結果真円９０度

の円弧

１８０度

の円弧

２７０度

の円弧

本ＬＳＩでは、終点象限で片方の軸が終点位置に到達した位置で円弧補間動作が完了する様になって

おり、終点近傍の整数座標で終点を指定できます。

その為、円弧補間動作が終了しても、指定した終点座標になっていない場合があります。円弧補間動作

が完了した後で、円弧上にない終点座標まで移動させたい場合には、ＰＲＭＤレジスタの MPIE=１にして、

終点引き込み機能をＯＮにして下さい。円弧補間動作後に、指定終点まで円弧補間速度と同一速度で

移動します。

また、円弧補間の終点座標を上図の斜線の部分に設定した場合は停止せず、永久円弧補間になります

ので、ご注意下さい。

- 83 -

【円弧補間精度】

円弧補間は現在座標から、終点座標に向かって

ＣＷ／ＣＣＷに円弧を描きます。

指定円弧曲線に対する位置誤差は全補間範囲内で

±０.５ＬＳＢになります。

右図は半径１１の真円を描かせた例です。

ＬＳＢとは、ＰＲＭＶレジスタ設定値での最小

移動単位の事で、機械系の分解能に相当します。

(右図のマス目の間隔です。)

【加減速付き円弧補間】

加減速付きで円弧補間を行う場合には、制御軸のＰＲＣＩレジスタに円弧補間に必要なパルス数

(円弧補間歩進数)を設定する必要があります。

円弧補間に必要なパルス数を計算する場合、下図に示すように、Ｘ軸とＹ軸による平面を円弧中心座標

を中心にして、０～７の８つのエリアに分けて考えます。

各エリアにおける各軸の出力パルスの状況は次のようになります。

上記表から、どのエリアにおいてもどちらかの軸が

パルス出力している事になります。

従って、円弧補間の分配に必要なパルス数(円弧補間歩進数)は、内接する正方形の軌跡を移動する

パルス数と等しくなります。

例えば、半径ａで９０°の円弧を描いた場合、円弧補間に必要なパルス数は、(ａ／√２)×２となり、

この値をＰＲＣＩレジスタに設定します。

ｴﾘｱＸ軸出力パルスＹ軸出力パルス

0 補間演算結果で出力常に出力

1 常に出力補間演算結果で出力







- 84 -

任意の始点と終点における歩進数を求めるには、次の手順となります。

①始点が、エリア０～７の内どのエリアに属するか

中心座標から判別し、始点から内接正方形への

垂線の交点を求めます。

②終点が、エリア０～７の内どのエリアに属するか

終点座標と中心座標から判別し、終点から内接

正方形への垂線の交点を求めます。

③内接正方形上で、始点垂線との交点から終点垂線

との交点までの長さを求め、ＰＲＣＩレジスタに

設定します。

なお、ＰＲＭＤレジスタで MPIE＝１にして、終点

引き込み動作を継続させた場合には、終点引き込みに

要するパルス数を加算した値をＰＲＣＩレジスタに設定して下さい。

注意・ＰＲＣＩレジスタ値は減速開始タイミングの発生だけに使用しています。

演算誤差により小さな値を設定した場合には早めに減速を開始してＦＬ定速時間が発生し、

大きな値を設定した場合には減速開始が遅れてＦＬ速度以上で停止してしまいます。ただし、

どちらの場合も補間軌跡は定速円弧補間と同一になります。

・スローダウンポイントをマニュアル設定する場合、ＰＲＣＩ設定値を出力パルス数と考えれば、

位置決め動作におけるＰＲＤＰ計算式が使用できます。ただし、合成速度一定制御ＯＮ時には

使用できないので、実験によりＲＣＩＣ値の変化から求めるしかありません。

９－８－９．Ｕ軸同期の円弧補間任意の２軸間でＵ軸に同期して、ＣＷ円弧補間(ＭＯＤ：６６ｈ)／ＣＣＷ円弧補間(ＭＯＤ：６７ｈ)

を行います。

１軸または３～４軸を円弧補間に指定して、スタートするとデータ設定エラーになります。

また、円弧補間スタート時や円弧補間中にＵ軸の位置決めカウンタ(RPLS)が０になった時も、データ

設定エラーが発生します。

直線補間と併用する事により、円弧補間を行いながら、他の１軸を同期動作させる事ができます。

Ｘ，Ｙ軸で円弧補間を行いながら、Ｚ軸で円弧接線方向へ治具の角度を合わせる時などに使用します。

なお、このモードを使用する場合にはＵ軸はダミー動作になり、他の用途には使用できません。

上記の場合、Ｘ軸とＹ軸の動作モード(RMD)を６６ｈ（６７ｈ)にし、Ｚ軸とＵ軸は６１ｈにします。

Ｕ軸のＰＲＭＶレジスタには、円弧補間歩進数を設定します。

円弧補間歩進数の求め方については、前記の「加減速付き円弧補間」を参照して下さい。

スタート／ストップコマンドを書き込む時は、ＣＯＭＢ１のＳＥＬｘ～ＳＥＬｕの全ビットを‘１’

にして下さい。書く込む軸はどの軸でも同じです。

- 85 -

９－８－１０．ＰＡ／ＰＢ同期の補間動作内部発振器の代わりに、ＰＡ／ＰＢ入力信号(逓倍、分周後)を使用します。

補間動作が完了した後のＰＡ／ＰＢ入力は無視されます。

９－８－１１．補間時の注意事項 ◆加減速動作

直線補間１動作、円弧補間動作では、加減速（直線／Ｓ字）が行え、スローダウンポイント自動

設定もできます。ただし、ＰＲＭＤレジスタの MSDP 設定と MADJ 設定は全補間軸で同一にして下さい。

直線補間１でのスローダウンポイント管理は、最長軸の、ＲＰＬＳとＲＳＤＣとの比較により

行っており、最長軸以外のＲＳＤＣ設定は無効になります。しかし、最長軸が複数存在する場合を

考慮して、スローダウンポイントをマニュアル設定する場合には、同一値を全補間軸に設定して下さ

い。

円弧補間でのスローダウンポイント管理は、ＲＣＩＣと制御軸のＲＳＤＣとの比較により行って

います。従って、スローダウンポイントをマニュアル設定する時には、制御軸のＲＳＤに書き込みま

す。

加減速付きの直線補間または円弧補間の動作中に、下記の要因により減速停止させると、減速せ

ずに即停止する軸が発生したり、全補間軸が即停止してもステータスが停止状態にならない現象が

発生します。

①ALM 信号入力

②ソフトリミット

③コンパレータ 1～5

このため、①～③による停止方法は「即停止」に設定してください。なお、停止方法が「減速停止」

でも、定速スタートでご使用される場合には問題ありません。

◆エラー停止

補間軸の内、１軸でもエラー停止になると全ての補間軸がエラー停止(ＳＥＲＲ＝"１")になります。

ＲＥＳＴ(エラー停止要因)レジスタの読み出しにより実際にエラー停止した軸の判断ができます。

◆ＳＤ入力

ＳＤ入力有効(ＰＲＭＤレジスタのＭＳＤＥ<ﾋﾞｯﾄ 8>="１")に設定してある場合、補間軸の内１軸

でもＳＤ入力ＯＮ状態になると、全ての補間軸が減速、あるいは減速停止します。

◆アイドリング制御

補間軸の内、１軸でもアイドリング範囲の時は加速しません。

◆補正機能

円弧補間において、象限切り替わりによる方向変化時には、バックラシュ補正／スリップ補正制御

は動作しません。

- 86 -

◆連続補間

プリレジスタを使用して、直線補間または円弧補間を継続して行う、連続補間が行えます。

ただし、継続中に補間軸が変化する時には、注意が必要です。

プリレジスタを利用した連続補間の設定例は、"１１－１４－１．他軸の停止によるスタート"に

ありますのでご参照下さい。

- 87 -

１０．速度パターン

１０－１．速度パターン

速度パターン連続モード位置決め動作モード

ＦＬ定速動作

f

FL

t

① ②

①ＦＬ定速スタートコマンド(50h)

の書き込み

②即停止(49h)／減速停止(4Ah)

コマンドの書き込みによる停止

①ＦＬ定速スタートコマンド(50h)

の書き込み

②位置決めカウンタ＝０又は、

即停止(49h)／減速停止(4Ah)

コマンドの書き込みによる停止

ＦＨ定速動作

f

FH

t

① ②

①ＦＨ定速スタートコマンド(51h)

の書き込み

②即停止(49h)コマンドの書き込み

による停止

①ＦＨ定速スタートコマンド(51h)

の書き込み

②位置決めカウンタ＝０又は、

即停止(49h)コマンドの書き込み

による停止

※減速停止コマンド(4Ah)を書き込んだ場合は減速開始します。

高速動作①

f

FH

FL

t

① ②

①高速スタートコマンド１(52h)の

書き込み

②減速停止コマンド(4Ah)の書き込

みによる減速開始

①高速スタートコマンド１(52h)の

書き込み

②スローダウンポイント点到達

又は、減速停止コマンド(4Ah)の

書き込みによる減速開始

※高速スタートコマンド１(52h)の

位置決め動作では、ＰＲＭＤの

ＭＳＤＰ(ﾋﾞｯﾄ 13)の設定に関わら

ず、スローダウンポイントはマニ

アル設定に固定されます。スロー

ダウンポイント設定値(ＰＲＤＰ)

が "０"の場合は即停止します。

※即停止コマンド(49h)を書き込ん

だ場合は即停止します。

※RENV5 の IDL≠０にしてアイドリ

ングパルスを付加した場合には

FL 速度でアイドリングパルスを

出力後に、FH 速度まで加速しま

す。

高速動作②

f

FH

FL

t

① ②

①高速スタートコマンド２(53h)

の書き込み

②減速停止コマンド(4Ah)の書き込

みによる減速開始

①高速スタートコマンド２(53h)

の書き込み

②スローダウンポイント点到達

又は、減速停止コマンド(4Ah)の

書き込みによる減速開始

※スローダウンポイントの設定が

マニュアル設定(PRMD の MSDP="１")

で、スローダウンポイント設定値

(ＰＲＤＰ)が"０"の場合は即停止

します。

※即停止コマンド(49h)を書き込ん

だ場合は即停止します。

- 88 -

１０－２．速度パターン設定

速度パターンの設定は下表のプリレジスタで行います。

設定すべき値が前回と同じ時には、再度書き込む必要は有りません。

ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ内容ﾋﾞｯﾄ長

設定範囲設定範囲ﾚｼﾞｽﾀ

PRMV 位置決め量 28 -134,217,728 ～ 134,217,727

(8000000h) (7FFFFFFh) RMV

PRFL 初速度 16 1 ～ 65,535 ( 0FFFFh) RFL

PRFH 動作速度 16 1 ～ 65,535 ( 0FFFFh) RFH

PRUR 加速レート 16 1 ～ 65,535 ( 0FFFFh) RUR

PRDR 減速レート注 1 16 0 ～ 65,535 ( 0FFFFh) RDR

PRMG 速度倍率 12 2 ～ 4,095 ( 0FFFh) RMG

PRDP スローダウンポイント 24 0 ～ 16,777,215 ( 0FFFFFFh) RDP

PRUS 加速時Ｓ字範囲 15 0 ～ 32,767 ( 7FFFh) RUS

PRDS 減速時Ｓ字範囲 15 0 ～ 32,767 ( 7FFFh) RDS

注１．PRDR=0 に設定した場合、減速レートは PRUR で設定した値になります。

［加減速動作の際のレジスタデータの使用箇所］

- 89 -

◆ＰＲＦＬ：ＦＬ速度設定レジスタ（16 ビット）

ＦＬ定速動作の速度及び、高速動作(加減速動作)の場合のスタート速度を１～65,535(0FFFFh)の範囲

で設定します。

速度はＰＲＭＧの設定値との計算値になります。

ＦＬ速度[pps] ＝ PRFL×

◆ＰＲＦＨ：ＦＨ速度設定レジスタ（16 ビット）

ＦＨ定速動作の速度及び、高速動作(加減速動作)の場合の動作速度を１～65,535(0FFFFh)の範囲で

設定します。

高速動作(加減速動作)の場合にはＰＲＦＬの設定値よりも大きな値を設定して下さい。


ＦＨ速度[pps] ＝ PRFH×

◆ＰＲＵＲ：加速レート設定レジスタ（16 ビット）

高速動作(加減速動作）の場合の加速特性を１～65,535(0FFFFh)の範囲で設定します。

設定値と加速時間の関係は次式の様になります。

①直線加速(PRMD ﾚｼﾞｽﾀの MSMD=0)

加速時間[s] ＝

②直線部分のないＳ字加速(PRMD ﾚｼﾞｽﾀの MSMD=1 かつ PRUS ﾚｼﾞｽﾀ=0)

加速時間[s] ＝

③直線部分のあるＳ字加速(PRMD ﾚｼﾞｽﾀの MSMD=1 かつ PRUS ﾚｼﾞｽﾀ>0)

加速時間[s] ＝

◆ＰＲＤＲ：減速レート設定レジスタ（16 ビット）

高速動作(加減速動作)の場合の減速特性を通常は１～65,535(0FFFFh)の範囲で設定します。

スローダウンポイントを自動（PRMD ﾚｼﾞｽﾀの MSDP=0）に設定する場合でも、ＰＲＤＲレジスタの

設定値が減速レートとして使用されます。

ただし、ＰＲＤＲ＝０に設定した場合、減速レートはＰＲＵＲで設定した値になります。

また、スローダウンポイントを自動設定する場合には、以下の制限があります。

・直線補間１または円弧補間動作で、合成速度一定制御時(PRMD の MIPF=1)の時には、

(減速時間)＝(加速時間)となるように設定してください。

・その他の動作では (減速時間)≦(加速時間×２)、となるように設定して下さい。

上記の制限範囲外に設定した場合は、停止時にＦＬ速度まで減速しきれない場合がありますので、

スローダウンポイントはマニュアル(PRMD ﾚｼﾞｽﾀの MSDP=1)に設定して下さい。

基準クロック周波数[Hz]

(PRMG＋1)×65536



(PRMG＋1)×65536

(PRFH－PRFL)×(PRUR＋1)×4



(PRFH－PRFL＋2×PRUS)×(PRUR＋1)×4


- 90 -

<スローダウンポイント自動設定で (減速時間)≦(加速時間×２)の時 >

<スローダウンポイント自動設定で (減速時間)＞(加速時間×２)の時 >

設定値と減速時間の関係は次式の様になります。

①直線減速(PRMD ﾚｼﾞｽﾀの MSMD=0)

減速時間[s] ＝

②直線部分のないＳ字減速(PRMD ﾚｼﾞｽﾀの MSMD=1 かつ PRDS ﾚｼﾞｽﾀ=0)

減速時間[s] ＝

③直線部分のあるＳ字減速(PRMD ﾚｼﾞｽﾀの MSMD=1 かつ PRDS ﾚｼﾞｽﾀ>0)

減速時間[s] ＝

◆ＰＲＭＧ：倍率設定レジスタ（12 ビット）

ＰＲＦＬ，ＰＲＦＨ設定値と速度の関係を２～4,095(0FFFh)の範囲で設定します。高倍率になるほど

設定できる速度間隔が粗くなりますので、通常はできるだけ小さな倍率を使用して下さい。

設定値と倍率の関係は次式の様になります。

倍率[倍] ＝

[基準クロック=19.6608MHz の時の倍率設定例] （出力速度単位：pps）

設定値倍率出力速度範囲設定値倍率出力速度範囲

2999 (0BB7h) 0.1 0.1 ～ 6,553.5 59 ( 3Bh) 5 5 ～ 327,675

1499 ( 5DBh) 0.2 0.2 ～ 13,107.0 29 ( 1Dh) 10 10 ～ 655,350

599 ( 257h) 0.5 0.5 ～ 32,767.5 14 ( 0Eh) 20 20 ～ 1,310,700

299 ( 12Bh) 1 1 ～ 65,535 5 ( 5h) 50 50 ～ 3,276,750

149 ( 95h) 2 2 ～ 131,070 2 ( 2h) 100 100 ～ 6,553,500


(PRFH－ PRFL)× (PRDR＋ 1)× 4

(PRFH－PRFL)×(PRDR＋1)×8



(PRFH－PRFL＋2×PRDS)×(PRDR＋1)×4


(PRMG＋1)×65536

- 91 -

◆ＰＲＤＰ：スローダウンポイント設定レジスタ（24 ビット）

加減速・位置決め動作の場合の減速開始点を決定するための値を設定します。

ＰＲＭＤレジスタの"スローダウンポイント設定方法(MSDP)"の状態により、ＰＲＤＰに設定する値の

意味は異なります。

＜マニュアル設定時(PRMD ﾚｼﾞｽﾀの MSDP=1)＞

減速開始点のパルス数を０～16,777,215(0FFFFFFh)の範囲で設定します。

スローダウンポイントの最適値は次式の様になります。


最適値[ﾊﾟﾙｽ] ＝

ただし、ＦＨ補正機能をＯＦＦに設定した状態(PRMD ﾚｼﾞｽﾀの MADJ=1)で、ＰＲＦＨレジスタに

設定する値を変更せずに三角駆動させた場合の最適値は次式の様になります。

（アイドリング制御を使用する場合、以下に示す計算式の PRMV には PRMV レジスタの設定値から

アイドリングパルス数を差し引いた値を代入して下さい。

アイドリングパルス数は " RENV5 の IDL = 2～7 " のとき "1～6" となります。)






（位置決めカウンタの値）≦（ＰＲＤＰ設定値）のタイミングで減速を開始します。

＜自動設定時(PRMD ﾚｼﾞｽﾀの MSDP=0)＞

自動で設定されるスローダウンポイントに対するオフセットとなり、

-8,388,608(800000h)～8,388,607(7FFFFFFh)の範囲で設定します。

オフセット量が正数の場合、早めに減速を開始して、減速後ＦＬ速度で動作します。

負数の場合、減速開始が遅れます。

オフセットが必要ない場合は "０" に設定します。

スローダウンポイントの設定値が最適値より小さい場合、停止時の速度はＦＬ速度より速くなります。

逆に、最適値より大きい場合、減速終了後にＦＬ定速動作をします。

(PRFH2－PRFL2)×(PRDR＋1)

(PRMG＋1)×32768

PRMV×(PRDR＋1)

PRUR＋PRDR＋2

(PRFH2－PRFL2)×(PRDR＋1)×2

(PRMG＋1)×32768

(PRFH＋PRFL)×(PRFH－PRFL＋2×PRDS)×(PRDR＋1)

(PRMG＋1)×32768

- 92 -

◆ＰＲＵＳ：加速Ｓ字範囲設定レジスタ（15 ビット）

Ｓ字加減速動作のＳ字加速区間を１～32,767(7FFFh)の範囲で設定します。

Ｓ字加速区間の範囲ＳＳＵはＰＲＭＧの設定値との計算値になります。

ＳＳＵ[pps] ＝ PRUS×

つまり、ＦＬ速度～(ＦＬ速度＋ＳＳＵ)までと(ＦＨ速度－ＳＳＵ)～ＦＨ速度までがＳ字加速動作と

なり中間部分は直線加速動作となります。

ただし、"０" を設定した場合、内部演算により "(PRFH-PRFL)/2" が代用され、直線加速部分のない

Ｓ字加速動作となります。

◆ＰＲＤＳ：減速Ｓ字範囲設定レジスタ（15 ビット）

Ｓ字加減速動作のＳ字減速区間を１～32,767(7FFFh)の範囲で設定します。

Ｓ字減速区間の範囲ＳＳＤはＰＲＭＧの設定値との計算値になります。

ＳＳＤ[pps] ＝ PRDS×

つまり、ＦＨ速度～(ＦＨ速度－ＳＳＤ )までと(ＦＬ速度＋ＳＳＤ)～ＦＬ速度までがＳ字減速動作と

なり中間部分は直線減速動作となります。

ただし、"０" を設定した場合、内部演算により "(PRFH-PRFL)/2" が代用され、直線減速部分の

ないＳ字減速動作となります。


(PRMG＋1)×65536


(PRMG＋1)×65536

- 93 -

１０－３．マニュアルＦＨ補正

ＦＨ補正機能をＯＮ(PRMD ﾚｼﾞｽﾀの MADJ=0)にした場合、位置決め動作モードで加減速動作させた時に移動

量が少ないと自動的にＦＨ速度を低下させて三角駆動を回避します。

ただし、ＰＲＵＲレジスタおよびＰＲＤＲレジスタの設定値が"(減速時間)＞(加速時間×２)"となるよう

設定した場合にはＦＨ補正機能は使用しないで下さい。

ＦＨ補正機能をＯＦＦ(PRMD ﾚｼﾞｽﾀの MADJ=1)にした状態で三角駆動を回避するためには、あらかじめ

ＦＨ速度を変更しておくことが必要です。

また、アイドリング制御を使用する場合、以降に示す計算式の PRMV には PRMV レジスタの設定値から


アイドリングパルス数は RENV5 の IDL="2～7" のとき "1～6" となります。

- 94 -

＜マニュアルでＦＨ補正を行う場合＞

① 直線加減速(PRMD ﾚｼﾞｽﾀの MSMD=0)

PRMV ≦

PRFH ≦ ＋PRFL２

② 直線加減速部分のないＳ字加減速(PRMD ﾚｼﾞｽﾀの MSMD=1 かつ PRUS ﾚｼﾞｽﾀ=0, PRDS ﾚｼﾞｽﾀ=0)

PRMV ≦

PRFH ≦ ＋PRFL２

③ 直線加減速部分のあるＳ字加減速(PRMD ﾚｼﾞｽﾀの MSMD=1 かつ PRUS ﾚｼﾞｽﾀ>0, PRDS ﾚｼﾞｽﾀ>0)

③－１． PRUS＝PRDS の時

(ⅰ)直線加減速部分を小さくします

PRMV ≦ かつ

PRMV ＞の時

PRFH ≦ －PRUS＋ (PRUS－PRFL)２＋

(ⅱ)直線加減速部分をなくします

PRMV ≦ の時

直線加減速部分のないＳ字加減速に変更して(PRUS=0, PRDS=0 にして)、

PRFH ≦ ＋PRFL２

参考

PRMV：位置決め量 PRFL：初速度 PRFH：動作速度 PRUR：加速レート

PRDR：減速レート PRMG：速度倍率 PRUS：加速時Ｓ字範囲 PRDS：減速時Ｓ字範囲

(PRFH2－PRFL2)×(PRUR＋PRDR＋2)

(PRMG＋1)×32768

(PRFH2－PRFL2)×(PRUR＋PRDR＋2)×2

(PRMG＋1)×32768

(PRMG＋1)×32768

(PRMG＋1)×32768

(PRMG＋1)×32768

の時

の時

(PRMG＋1)×32768×PRMV

PRUR＋PRDR＋2


(PRUR＋PRDR＋2)×2

(PRFH＋PRFL)×(PRFH－PRFL＋2×PRUS)×(PRUR＋PRDR＋2)

(PRUS＋PRFL)×PRUS×(PRUR＋PRDR＋2)×8


(PRUR＋PRDR＋2)




- 95 -

③－２． PRUS＜PRDS の時


PRMV≦ かつ

PRMV＞の時

PRFH ≦

ただし、Ａ＝PRUS×(PRUR+1)＋PRDS×(PRDR+1)，

Ｂ＝{(PRMG+1)×32768×PRMV－2×Ａ×PRFL+(PRUR+PRDR+2)×PRFL２}×(PRUR+PRDR+2)

(ⅱ)直線減速部分をなくし、直線加速部分を小さくします

PRMV≦ かつ

PRMV＞の時

直線減速部分のないＳ字加減速に変更して(PRUS>0, PRDS=0 にして)、

PRFH ≦

ただし、

Ａ＝PRUS×(PRUR＋1)，

Ｂ＝{(PRMG+1)×32768×PRMV－2×Ａ×PRFL+(PRUR+2×PRDR+3)×PRFL２}×(PRUR+2×PRDR+3)

(ⅲ)直線加減速部分をなくします

PRMV≦ の時


PRFH ≦ ＋PRFL２

参考



(PRMG＋1)×32768

(PRMG＋1)×32768

(PRMG＋1)×32768

(PRMG＋1)×32768

(PRMG＋1)×32768

(PRFH+PRFL)×{(PRFH-PRFL)×(PRUR+PRDR+2)+2×PRUS×(PRUR+1)+2×PRDS×(PRDR+1)}

(PRDS＋PRFL)×{PRDS×(PRUR＋2×PRDR＋3)＋PRUS×(PRUR＋1)}×4

PRUR＋PRDR＋2

－Ａ＋Ａ２＋Ｂ

(PRDS＋PRFL)×{PRDS×(PRUR＋2×PRDR＋3)＋PRUS×(PRUR＋1)}×4


PRUR＋2×PRDR＋3





- 96 -

③－３． PRUS＞PRDS の時


PRMV≦ かつ

PRMV＞の時

PRFH ≦

ただし、Ａ＝PRUS×(PRUR+1)＋PRDS×(PRDR+1)，

Ｂ＝{(PRMG+1)×32768×PRMV－2×Ａ×PRFL+(PRUR+PRDR+2)×PRFL２}×(PRUR+PRDR+2)

(ⅱ)直線加速部分をなくし、直線減速部分を小さくします

PRMV≦ かつ

PRMV＞の時

直線加速部分のないＳ字加減速に変更して(PRUS=0, PRDS>0 にして)、

PRFH ≦

ただし、

Ａ＝PRDS×(PRDR＋1)，

Ｂ＝{(PRMG+1)×32768×PRMV－2×Ａ×PRFL+(2×PRUR+PRDR+3)×PRFL２}×(2×PRUR+PRDR+3)

(ⅲ)直線加減速部分をなくします

PRMV≦ の時


PRFH ≦ ＋PRFL２

参考



(PRMG＋1)×32768

(PRMG＋1)×32768

(PRMG＋1)×32768

(PRMG＋1)×32768

(PRMG＋1)×32768

(PRFH+PRFL)×{(PRFH-PRFL)×(PRUR+PRDR+2)+2×PRUS×(PRUR+1)+2×PRDS×(PRDR+1)}

(PRUS＋PRFL)×{PRUS×(2×PRUR＋PRDR＋3)＋PRDS×(PRDR＋1)}×4

PRUR＋PRDR＋2


(PRUS＋PRFL)×{PRUS×(2×PRUR＋PRDR＋3)＋PRDS×(PRDR＋1)}×4

(PRDS＋PRFL)×PRDS×(PRUR＋PRDR＋2)×8

2×PRUR＋PRDR＋3


(PRDS＋PRFL)×PRDS×(PRUR＋PRDR＋2)×8



- 97 -

１０－４．加減速速度パターン設定例

例．基準クロック=19.6608MHz

スタート速度＝10pps、動作速度＝100kpps、加減速時間＝300ms、の場合

①100kpps を出力するため倍率を２倍モードに設定します。

ＰＲＭＧ=149 (95h)

②動作速度を 100kpps にするために、倍率を２倍モードに設定したので、

ＰＲＦＨ=50000 (C350h)

③ｽﾀｰﾄ速度を 10pps にするためには、倍率を２倍モードに設定したので、

ＰＲＦＬ=5 (0005h)

④加減速時間を 300ms にするためには、加減速時間とＰＲＵＲ設定値の関係式より

ＰＲＵＲ＝28.494 に設定します。

加減速時間[s] ＝

0.3 ＝

ＰＲＵＲ＝28.494

ただし、ＰＲＵＲに設定できるのは整数のみなので、ＰＲＵＲには"28" または"29"を設定します。

つまり、実際の加減速時間は、295ms(PRUR="28"に設定した場合)または 305ms(PRUR="29"に設定した

場合)となります。

速度

100kpps

(動作速度)

10pps

(ｽﾀｰﾄ速度) 時間

305ms 305ms


19.6608×10６


(50000－5)×(PRUR＋1)×4

ＰＲＵＲ＝２９の時の速度パターン例

- 98 -

１０－５．動作中の速度パターン変更について

動作中にＲＦＨ，ＲＵＲ，ＲＤＲ，ＲＵＳ，ＲＤＳレジスタを変更することで速度変更、加速度変更する

ことができます。ただし、位置決め動作モードで、スローダウンポイントの設定を自動(RMD ﾚｼﾞｽﾀの MSDP=0)

にした場合、動作中にＲＦＬ，ＲＵＲ，ＲＤＲ，ＲＵＳ，ＲＤＳの値を変更しないで下さい。スローダウン

ポイントの自動設定機能が追従できなくなります。

①加速中にＲＦＨを小さくすると、その速度まで加減速します。

②③加減速終了後にＲＦＨを変更すると、その速度まで加減速します。

①加速中にＲＦＨを小さくすると、"変更速度＜変更時点の速度" ならば、その速度までＳ字

減速します。

⑤加速中にＲＦＨを小さくすると、"変更速度≧変更時点の速度" ならば、Ｓ字特性を変更し

ないままその速度まで加速します。

④加速中にＲＦＨを大きくすると、元の設定速度までＳ字特性を変更しないまま加速した後、

新たに設定した速度まで再加速します。

②③加減速終了後にＲＦＨを変更すると、その速度までＳ字加減速します。

直線加減速動作時の速度変更による速度パターンの変化例

Ｓ字加減速動作時の速度変更による速度パターンの変化例

- 99 -

１１．機能説明

１１－１．リセット

電源投入後、使用開始前には必ず一度はリセットして下さい。

本ＬＳＩをリセットするには、＃ＲＳＴ端子＝Ｌの間に基準クロックを８周期以上入力して下さい。

リセット後の状態は下表のようになります。

項目

n=x,y,z,u

リセット状態(初期状態)

内部レジスタ、プリレジスタ０

制御コマンドバッファ０

軸指定バッファ０

入出力バッファ０

＃ＩＮＴ端子Ｈレベル

＃ＷＲＱ端子Ｈレベル

＃ＩＦＢ端子Ｈレベル

Ｄ０～Ｄ７端子ハイ・インピーダンス

Ｄ８～Ｄ15 端子ハイ・インピーダンス

Ｐ０ｎ～Ｐ７ｎ端子入力端子

＃ＣＳＴＡ端子Ｈレベル

＃ＣＳＴＰ端子Ｈレベル

ＯＵＴｎ端子Ｈレベル

ＤＩＲｎ端子Ｈレベル

ＥＲＣｎ端子Ｈレベル

＃ＢＳＹｎ端子Ｈレベル

- 100 -

１１－２．位置のオーバーライド

本ＬＳＩは動作中に、自由に目標位置のオーバーライド(目標位置の書き換え)ができます。

目標位置のオーバーライドには２通りの方法があります。

１１－２－１．目標位置オーバーライド１目標位置データ(ＲＭＶレジスタ値)を書き換える事により、目標位置のオーバーライドができます。

スタート位置を基準として目標位置を変更します。

１）加速・定速動作中に新データを最初の

目標位置より遠方に変更したら、そのままの

速度パターンで動作し、新データ位置

(新ＲＭＶ値)で位置決め完了になります。

２）減速中に新データを最初の目標位置より

遠方に変更したら、その位置からＦＨまで

再加速後、新データ位置(新ＲＭＶ値)で

位置決め完了になります。

変更時の速度を Fu とした時、再加速カーブ

は、RFL=Fu の場合の通常加速カーブと同一に

なります。

３）新データ位置をすでに通過している時、

または減速中で最初の目標位置より手前に

変更した時は、減速停止後に逆転して

新データ位置(新ＲＭＶ値)で位置決め完了に

なります。

加速／減速動作を行うのは高速スタート時のみです。また、目標位置データ(ＲＭＶレジスタ値)の

書き換えは、位置決め動作完了まで何度でも可能です。

注意１．スローダウンポイント自動設定で (減速時間)＞(加速時間×２)に設定した場合、下図のように

ＦＬまで減速しきれない場合があります。その場合で、すでに減速中で最初の目標位置より手前に

目標位置を変更した場合、図の点線のように、オーバーライドした位置から減速カーブに沿って

減速し、ＦＬ速度に到達して停止後に新データ位置に位置決めします。

この為、最初の目標位置に対して、減速停止分(図の斜線部分)のオーバーランが発生します。

オーバーランの発生を回避するには、減速時間が加速時間の２倍以下の範囲にするか、また、

減速時間が加速時間の２倍を越える場合は、スローダウンポイントをマニュアル設定にして下さ

い。

- 101 -

注意２．目標位置を近くに変更した事により減速を開始した場合には、減速中に再度、遠方に「位置のオ

ーバーライド」を行っても再加速せずに、減速後にＦＬ速度で遠方まで動作します。

また、スローダウンポイント自動設定での減速中に、初期ＲＭＶ設定値以下の値にオーバーライ

ドした時も、再オーバーライドで加速することはできません。

なお、スローダウンポイント自動設定による減速中に「位置のオーバーライド」で目標位置を遠

方に変更した時は、再加速します。

注意３．位置のオーバーライドは、動作中にだけ有効です。

停止直前にオーバーライドを行った場合には、オーバーライドが受け付けられない時があります。

そのため、オーバーライド後にメインステータスの SEOR を確認する様にして下さい。

オーバーライドが無視された場合に SEOR=1 になります。

なお、判別方法として、停止中にＲＭＶレジスタに書き込み(90h)を行った時に SEOR＝１にし

ています。従って、スタート前の停止時に、ＲＭＶレジスタに書き込んでも SEOR＝１になります。

オーバーライドが無視された場合、停止時に SEOR＝１になります。また、ＭＳＴＳＷ読み出し後、

ＣＬＫ信号の３周期以内に SEOR＝０に戻ります。

注意４．補間動作中には、位置のオーバーライド１はできません。

１１－２－２．目標位置オーバーライド２(ＰＣＳ信号)

ＰＲＭＤ(動作モード)レジスタのＭＰＣＳ＝"１"に設定することにより、動作スタート(指令パルスの

出力スタート)後、コマンド書き込み、またはＰＣＳ入力信号が"ＯＮ"のタイミングから、ＰＲＭＶ

レジスタに設定した移動量分の位置決め動作を行う事ができます。

ＰＣＳ入力信号は論理変更でき、端子の状態はＲＳＴＳ(拡張ステータス)レジスタでモニタできます。

ＰＣＳ入力によるパルス管理の設定 <PRMD の MPCS(ﾋﾞｯﾄ 14)に設定>

１：ＰＣＳ入力信号が"ＯＮ"のタイミングから、ＰＲＭＶに設定した

移動量分の位置決め動作を行います。

[PRMD] (WRITE)

15 8

- n - - - - - -

ＰＣＳ信号の入力論理設定 <RENV1 の PCSL(ﾋﾞｯﾄ 24)に設定>

０：負論理

１：正論理

[RENV1] (WRITE)

31 24

- - - - - - - n

ＰＣＳ信号の読み出し <RSTS の SPCS(ﾋﾞｯﾄ 8)>

０：ＰＣＳ信号ＯＦＦ

１：ＰＣＳ信号ＯＮ

[RSTS] (READ)

15 8

- - - - - - - n

ＰＣＳ入力代行 <ｺﾝﾄﾛｰﾙｺﾏﾝﾄﾞ：STAON>

ＰＣＳ信号が入力されたのと同等の処理を行います。

[PCS 入力ｺﾏﾝﾄﾞ]

２８ｈ

注意. 補間動作中には、位置のオーバーライド２はできません。

- 102 -

１１－３．出力パルス制御

１１－３－１．出力パルスモード

指令パルスの出力モードとして、共通パルスモード４種類、２パルスモード２種類、９０度位相差

モード２種類が選択できます。

共通パルスモード：ＯＵＴ端子から動作用パルスを出力し、

ＤＩＲ端子から方向判別信号を出力するモード。

２パルスモード：ＯＵＴ端子から(＋)方向動作用パルスを出力し、

ＤＩＲ端子から(－)方向動作用パルスを出力するモード。

９０度位相差モード：ＯＵＴ端子とＤＩＲ端子から９０度位相差信号を出力するモード。

指令パルスの出力モードはＲＥＮＶ１(環境設定１)レジスタのＰＭＤ２～０(ﾋﾞｯﾄ 2～0)で設定します。

また、共通パルスモードを使用するモータドライバで、方向判別信号が変化してから指令パルスを

受け付けるまでに時間が必要な場合、方向変化タイマを使用して下さい。

ＲＥＮＶ１(環境設定１)のＤＴＭＦ(ﾋﾞｯﾄ 28)＝"０"に設定すると、方向判別信号の変化から、方向変化

タイマ時間(0.2ms)分だけ動作開始を遅らせることができます。

パルス出力モードの設定 <RENV1 の PMD2～0(ﾋﾞｯﾄ 2～0)に設定>

PMD2～0 （＋）方向動作時（－）方向動作時

ＯＵＴ出力ＤＩＲ出力ＯＵＴ出力ＤＩＲ出力

０００

００１

０１０

０１１

１００

１０１

１１０

１１１

[RENV1] (WRITE)

7 0

- - - - - n n n

方向変化タイマ(0.2ms)機能の設定 <RENV1 の DTMF(ﾋﾞｯﾄ 28)に設定>

０：ＯＮ

１：ＯＦＦ

[RENV1] (WRITE)

31 24

- - - n - - - -

OUT

DIR

OUT

DIR

OUT

DIR

OUT

DIR

High

High

High

High

High

High

Low

Low

Low

Low

Low Low

- 103 -

１１－３－２．出力パルス幅制御と動作完了タイミング

停止時のタイミングを早める為、出力パルス幅の管理を行っています。

出力パルスの速度が基準クロックの１／8192 (CLK=19.6608MHz 時で約 2.4Kpps)以下の時は、パルス幅

一定で、基準クロック 4096 周期分 (CLK=19.6608MHz 時で約 200μs)となります。それ以上の速度の場合

には、デューティ一定(約 50%)となります。ＲＥＮＶ１(環境設定１)レジスタのＰＤＴＣ(ﾋﾞｯﾄ 31)により、

出力パルス幅をデューティ一定(約 50%)に固定する事もできます。

ただし RMG レジスタが偶数の場合は、デューティ比に誤差が発生して、ON 時間が OFF 時間よりも短くな

ります。

例えば、RMG レジスタが 2 の場合は、出力パルス周期が 3 でパルス ON 時間が 1 になり、デューティ比が

1:2 になります。

また、ＰＲＭＤ(動作モード)レジスタのＭＥＴＭ(動作完了タイミング設定)により、動作完了の

タイミングを変更できます。

①ＰＲＭＤレジスタのＭＥＴＭ＝０(出力周波数の周期完了)時

ＯＵＴ

＃ＢＳＹ

②ＰＲＭＤレジスタのＭＥＴＭ＝１(出力パルスＯＦＦ時)時

ＯＵＴ

＃ＢＳＹ

出力パルスＯＦＦ時に設定した場合、最終パルスと次のスタート時の最初のパルス出力までの

Ｍｉｎ時間は、ＴＭＩＮ＝１５×ＴＣＬＫになります。(ＴＣＬＫ：基準クロック周期)

出力パルス周期

10×ＴＣＬＫ

最終パルス次動作の１ﾊﾟﾙｽ目

出力パルス幅ＴＭＩＮ

最終パルス次のｽﾀｰﾄﾊﾟﾙｽ

OUT

出力パルス周期（RMG+1）

パルス ON

（ RMG ） 2

パルス OFF

- 104 -

動作完了のタイミングの設定 <PRMD の METM(ﾋﾞｯﾄ 12)に設定>

０：出力周波数の周期完了時

１：出力パルスＯＦＦ時

[PRMD] (WRITE)

15 8

- - - n - - - -

出力パルス幅の設定 <RENV1 の PDTC(ﾋﾞｯﾄ 31)に設定>

０：速度により、出力ﾊﾟﾙｽ幅一定／ﾃﾞｭｰﾃｨ一定(約 50%)を自動切り替え

１：出力ﾊﾟﾙｽ幅をﾃﾞｭｰﾃｨ一定(約 50%)に固定

[RENV1] (WRITE)

31 24

n - - - - - - -

- 105 -

１１－４．アイドリング制御

加減速動作のスタート時に、ＦＬ速度で数パルスアイドリング出力してから加速を開始させることが

できます。アイドリングパルス数の設定はＲＥＮＶ５(環境設定５)レジスタのＩＤＬに設定します。

本機能を使用しない場合、設定値ｎを "０～１" に設定して下さい。出力パルスの出力と同時に加速を

開始します。従って、最初の２パルスの周期から求めたスタート速度はＦＬ速度より速くなります。

本機能を使用する場合、設定値ｎを "２～７" に設定して下さい。ｎパルス目が出力されるタイミング

で加速を開始します。従って、スタート速度はＦＬ速度となり、ＦＬ速度を自起動速度上限近くに設定

することができます。

位置決めモードで本機能を使用した場合でも全体の移動量は変化しません。

［アイドリングパルスの設定と加速開始タイミング］

＃BSY

ｎ＝０の時 OUT １２３

FUP

▲０パルス目から加速開始

ｎ＝１の時 OUT １２３

FUP

▲０パルス目から加速開始

ＦＬ速度の周期

ｎ＝３の時 OUT １２３

FUP

３パルス目から加速開始▲

アイドリングパルス数の設定 <RENV5 の IDL2～0(ﾋﾞｯﾄ 10～8)に設定>

ｱｲﾄﾞﾘﾝｸﾞﾊﾟﾙｽ数を設定設定値は 0～7

ＦＬ速度で数パルス出力してから加速を開始

[RENV5] (WRITE)

15 8

- - - - - n n n

アイドリング制御カウンタ値の読み出し <RSPD の IDC2～0(ﾋﾞｯﾄ 22～20)>

アイドリング制御用カウンタの読み出し

[RSPD] (READ)

23 16

0 n n n - - - -

注意．アイドリングパルス数を設定した状態で、高速スタート１(52h,56h)を書き込んだ場合、

ＦＬ速度でアイドリングパルスを出力後にＦＨ速度まで加速する動作となり、高速スタート２

コマンドと同じ動作になります。

- 106 -

１１－５．機械系外部入力制御

１１－５－１．＋ＥＬ，－ＥＬ信号動作中に動作方向のエンドリミット信号(＋方向動作時は＋ＥＬ信号)がＯＮすると、即停止／減速停止

します。停止後にＥＬ信号がＯＦＦしても停止したままとなりますが、安全のためにストローク端までの

間はＯＮ状態を保持する様にして下さい。

また、スタートコマンド書き込み時にＥＬ信号がＯＮ状態の場合、ＥＬ信号がＯＮ状態の方向へは

スタートできません。

ＲＥＮＶ１(環境設定１)レジスタのＥＬＭにより、ＥＬ信号がＯＮ時の処理を即停止／減速停止

（高速スタート時のみ）に設定できます。ただし、減速停止とした場合には、停止するまでＥＬ入力を

ＯＮ状態に保持して下さい。

ＥＬ信号の最小パルス幅は、入力フィルタがＯＮの場合に基準クロックの 80 周期分(4μs)ですが、入力

フィルタをＯＦＦにすると基準クロックの２周期分(0.1μs)になります。

ＳＳＴＳＷ(サブステータス)の読み出しによりＥＬ信号をモニタすることができます。

ＲＥＳＴレジスタの読み出しによりＥＬ信号ＯＮによるエラー割り込み要因をモニタすることができ

ます。

タイマーモード時には、この信号は無視されますが、この場合でもＳＳＴＳＷ(サブステータス)の読み

出しにより、ＥＬ信号をモニタすることはできます。

ＥＬ信号の入力論理はＥＬＬ入力端子で各軸ごとに設定できます。







[RENV1] (WRITE)

7 0

- - - - n - - -




[SSTSW] (READ)

15 8

- - n n - - - -

±ＥＬ信号ＯＮ時の停止要因の読み出し <REST の ESPL(ﾋﾞｯﾄ 5),ESML(ﾋﾞｯﾄ 6)>

ESPL＝１：＋ＥＬ信号ＯＮによる停止

ESML＝１：－ＥＬ信号ＯＮによる停止

[REST] (READ)

7 0

- n n - - - - -

±ＥＬ入力フィルタの設定 <RENV1 の FLTR(ﾋﾞｯﾄ 26)に設定>

１：±ＥＬ入力にフィルタを挿入します。


[RENV1] (WRITE)

31 24

- - - - - n - -

注１．原点復帰動作(９－５－１項)、原点サーチ動作(９－５－３項)、及びＥＬまたはＳＬ動作モード

(９－６項)の場合、ＥＬ入力ＯＮ時の動作は上記と異なる場合があります。各動作モードの説明を

ご参照下さい。

１１－５－２．ＳＤ信号

ＰＲＭＤ(動作モード)レジスタのＭＳＤＥ＝０の場合、ＳＤ信号は無視されます。

ＳＤ信号入力を有効にした場合、動作中にＳＤ信号がＯＮすると、ＲＥＮＶ１(環境設定１)レジスタの

ＳＤＭ、ＳＤＬＴの設定により、＜①減速 ②ラッチ・減速 ③減速停止 ④ラッチ・減速停止＞します。

- 107 -

①減速＜RENV1 ﾚｼﾞｽﾀの SDM(ﾋﾞｯﾄ 4)=0, SDLT(ﾋﾞｯﾄ 5)=0＞

・定速動作中はＳＤ信号を無視します。高速動作中は、ＳＤ信号ＯＮによりＦＬ速度まで減速します。

減速後、または減速中にＳＤ信号がＯＦＦになるとＦＨまで加速します。

・高速スタートコマンド書き込み時にＳＤ信号がＯＮしている場合は、ＦＬ速度で動作しますが、

ＳＤ信号がＯＦＦになるとＦＨまで加速します。

②ラッチ・減速＜RENV1 ﾚｼﾞｽﾀの SDM(ﾋﾞｯﾄ 4)=0, SDLT(ﾋﾞｯﾄ 5)=1＞

・定速動作中はＳＤ信号を無視します。高速動作中は、ＳＤ信号ＯＮによりＦＬ速度まで減速します。

減速後、または減速中にＳＤ信号がＯＦＦになってもＦＬ速度を維持し、ＦＨ速度に加速しません。

・高速スタートコマンド書き込み時にＳＤ信号がＯＮしている場合は、ＦＬ速度で動作しますが、

ＳＤ信号がＯＦＦになっても、ＦＨ速度に加速はしません。

③減速停止＜RENV1 ﾚｼﾞｽﾀの SDM(ﾋﾞｯﾄ 4)=1, SDLT(ﾋﾞｯﾄ 5)=0＞

・定速動作中にＳＤ信号がＯＮすると停止します。高速動作中はＳＤ信号ＯＮにより、ＦＬ速度まで

減速後停止します。減速中にＳＤ信号がＯＦＦになるとＦＨまで加速します。

・スタートコマンド書き込み時にＳＤ信号がＯＮしている場合は、スタートせず動作完了になります。

・停止時に＃ＩＮＴ信号を出力します。

- 108 -

④ラッチ・減速停止＜RENV1 ﾚｼﾞｽﾀの SDM(ﾋﾞｯﾄ 4)=1, SDLT(ﾋﾞｯﾄ 5)=1＞

・定速動作中にＳＤ信号がＯＮすると停止します。高速動作中はＳＤ信号ＯＮにより、ＦＬ速度まで

減速後停止します。減速中にＳＤ信号がＯＦＦになっても加速しません。

・スタートコマンド書き込み時にＳＤ信号がＯＮしている場合は、スタートせず動作完了になります。

・停止時に＃ＩＮＴ信号を出力します。

ＳＤ信号の入力論理は変更できます。ＳＤ信号は入力方法にラッチ入力を選択した場合、ラッチの解除

は、次のスタート時にＳＤ入力がＯＦＦであればラッチはリセットされます。また、ラッチ入力設定

(RENV1 の SDLT)を"０"にしてもリセットされます。

ＳＤ信号の最小パルス幅は、入力フィルタがＯＮの場合は基準クロックの 80 周期分(4.0μs)ですが、

入力フィルタをＯＦＦにすると基準クロックの２周期分(0.1μs)になります。(CLK=19.6608MHz 時)

ＳＳＴＳＷ(サブステータス)の読み出しによりＳＤ信号のラッチ信号を、ＲＳＴＳ(拡張ステータス)

レジスタでＳＤ端子状態をモニタできます。また、ＲＥＳＴレジスタの読み出しによりＳＤ信号ＯＮに

よるエラー割り込み要因をモニタできます。

ＳＤ信号入力の有効／無効の設定 <PRMD の MSDE(ﾋﾞｯﾄ 8)に設定>

０：ＳＤ信号入力は無効

１：ＳＤ信号入力は有効

[PRMD] (WRITE)

15 8

- - - - - - - n

ＳＤ信号の入力論理設定 <RENV1 の SDL(ﾋﾞｯﾄ 6)に設定>

０：負論理

１：正論理

[RENV1] (WRITE)

7 0

- n - - - - - -

ＳＤ信号ＯＮ時の処理の設定 <RENV1 の SDM(ﾋﾞｯﾄ 4)に設定>

０：ＳＤ信号で減速し、ＦＬ定速動作

１：ＳＤ信号で減速停止

[RENV1] (WRITE)

7 0

- - - n - - - -

ＳＤ信号入力の設定 <RENV1 の SDLT(ﾋﾞｯﾄ 5)に設定>

０：ＳＤ信号はレベル入力

１：ＳＤ信号はラッチ入力

ラッチの解除は、次のスタート時にＳＤ入力がＯＦＦか、レベル入力を設定

[RENV1] (WRITE)

7 0

- - n - - - - -

ＳＤ信号のラッチ信号読み出し <SSTSW の SSD(ﾋﾞｯﾄ 15)>

０：ＳＤラッチ信号ＯＦＦ

１：ＳＤラッチ信号ＯＮ

[SSTSW] (READ)

15 8

n - - - - - - -

ＳＤ信号の読み出し <RSTS の SDIN(ﾋﾞｯﾄ 15)>

０：ＳＤ信号ＯＦＦ

１：ＳＤ信号ＯＮ

[RSTS] (READ)

15 8

n - - - - - - -

ＳＤ信号停止時の＃ＩＮＴ要因の読み出し <REST の ESSD(ﾋﾞｯﾄ 10)>

１：ＳＤ信号ＯＮによる減速停止

[REST] (READ)

15 8

- - - - 0 n - -

ＳＤ入力フィルタの設定 <RENV1 の FLTR(ﾋﾞｯﾄ 26)に設定>

１：ＳＤ入力にフィルタを挿入します。


[RENV1] (WRITE)

31 24

- - - - - n - -

- 109 -

１１－５－３．ＯＲＧ，ＥＺ信号これらの信号は、原点動作モード(原点復帰・原点抜け出し・原点サーチ)、及びＥＺカウント分動作

モードで有効になります。動作モード・動作方向はＰＲＭＤ(動作モード)レジスタで設定します。

ＯＲＧ信号の入力は内部でラッチされますので、ＬＳＩの外部でＯＮし続ける必要はありません。

ＯＲＧラッチ信号は停止時にリセットされます。

ＯＲＧ信号の最小パルス幅は、入力フィルタがＯＮの場合は基準クロックの 80 周期分(4μs)ですが、


ＯＲＧ信号、ＥＺ信号の入力論理はＲＥＮＶ１(環境設定１)レジスタで変更できます。

ＯＲＧ端子状態はＳＳＴＳＷ（サブステータス）の読み出しにより、またＥＺ端子状態はＲＳＴＳ

（拡張ステータス）レジスタの読み出しによりモニタできます。

原点動作モードの詳細に関しては、"９－５．原点動作モード"をご参照下さい。

ＯＲＧ信号とＥＺ信号のタイミング

(ⅰ) ｔ≧ 2×TCLK の時･･･カウントします

(ⅱ) TCLK ＜ｔ＜2×TCLK の時･･･カウントするかどうかは不定

(ⅲ) ｔ≦TCLK の時･･･カウントしない

TCLK：基準クロック周期

ＯＲＧ信号、ＥＺを有効にするモードの設定 <PRMD の MOD(ﾋﾞｯﾄ 6～0)に設定>

001 0000：(+)方向原点復帰 001 1000：(-)方向原点復帰

001 0010：(+)方向原点抜け出し 001 1010：(-)方向原点抜け出し

001 0101：(+)方向原点サーチ 001 1101：(-)方向原点サーチ

010 0100：(+)方向 EZ ｶｳﾝﾄ分動作 010 1100：(-)方向 EZ ｶｳﾝﾄ分動作

[PRMD] (WRITE)

7 0

0 n n n n n n n


ＲＥＮＶ３レジスタ参照

[RENV3] (WRITE)

7 0

- - - - n n n n

ＯＲＧ信号の入力論理設定 <RENV1 の ORGL(ﾋﾞｯﾄ 7)に設定>

０：負論理

１：正論理

[RENV1] (WRITE)

7 0

n - - - - - - -

ＯＲＧ信号の読み出し <SSTSW の SORG(ﾋﾞｯﾄ 14)>

０：ＯＲＧ信号ＯＦＦ

１：ＯＲＧ信号ＯＮ

[SSTSW] (READ)

15 8

- n - - - - - -




[RENV3] (WRITE)

7 0

n n n n - - - -

ＥＺ信号の入力論理設定 <RENV2 の EZL(ﾋﾞｯﾄ 23)に設定>



[RENV2] (WRITE)

23 16

n - - - - - - -




[RSTS] (READ)

15 8

- - - - - n - -

ＥＺ入力フィルタの設定 <RENV2 の EINF(ﾋﾞｯﾄ 18)に設定>

１：ＥＺ入力にフィルタを挿入します。

フィルタを挿入すると、CLK 信号 3 周期未満のパルス入力を無効にします。

[RENV2] (WRITE)

23 16

- - - - - n - -

- 110 -

１１－６．サーボモータＩ／Ｆ

１１－６－１．ＩＮＰ信号

パルス列入力タイプのサーボドライバには、内部に指令パルス入力とフィードバックパルス入力との

差をカウントする偏差カウンタがあり、その差が "０" になる様にモータを制御します。

つまり、サーボモータは指令パルスよりも遅れて動作し、指令パルスを停止してもドライバ内の偏差

カウンタが "０" になるまで停止が遅れます。

本ＬＳＩは、動作完了判断をパルス出力完了時ではなく、サーボドライバからの位置決め完了信号

(ＩＮＰ信号)の入力時とすることができます。

動作完了判断をＩＮＰ信号の入力時とした場合、動作完了による＃ＢＳＹ信号，メインステータス

（MSTSW のﾋﾞｯﾄ 5～0、停止条件）、および拡張ステータス（RSTS の CND3～0、動作状態）の変化もＩＮＰ

信号の入力時となります。

ＩＮＰ信号の入力論理は変更できます。

ＩＮＰ信号の最小パルス幅は、入力フィルタがＯＮの場合は基準クロックの 80 周期分(4μs)ですが、


また、パルス出力完了時に、既にＩＮＰ信号ＯＮの場合には、遅延なしで動作完了になります。

ＲＳＴＳ(拡張ステータス)レジスタの読み出しにより、ＩＮＰ信号をモニタできます。

ＩＮＰ信号による動作完了遅延の設定 <PRMD の MINP(ﾋﾞｯﾄ 9)に設定>

０：ＩＮＰ信号による動作完了遅延なし

１：ＩＮＰ信号がＯＮまで動作完了（ステータス、＃ＢＳＹ)が遅延

[PRMD] (WRITE)

15 8

- - - - - - n -

ＩＮＰ信号の入力論理設定 <RENV1 の INPL(ﾋﾞｯﾄ 22)に設定>

０：負論理

１：正論理

[RENV1] (WRITE)

23 16

- n - - - - - -

ＩＮＰ信号の読み出し <RSTS の SINP(ﾋﾞｯﾄ 16)>

０：ＩＮＰ信号ＯＦＦ

１：ＩＮＰ信号ＯＮ

[RSTS] (READ)

23 16

0 0 0 0 0 0 0 n

ＩＮＰ入力フィルタの設定 <RENV1 の FLTR(ﾋﾞｯﾄ 26)に設定>

１：ＩＮＰ入力にフィルタを挿入します。


[RENV1] (WRITE)

31 24

- - - - - n - -

- 111 -

１１－６－２．ＥＲＣ信号

サーボモータは、指令パルスを停止してもサーボドライバ内の偏差カウンタが "０" になるまで停止

が遅れます。原点復帰完了時などにサーボモータを即停止させるためには、サーボドライバ内の

偏差カウンタをクリアする必要があります。

本ＬＳＩは、サーボドライバ内の偏差カウンタをクリアするための信号(ＥＲＣ信号)を出力することが

できます。ＥＲＣ信号はワンショット信号／レベル信号で出力され、ＲＥＮＶ１(環境設定１)レジスタの

設定により選択できます。また、サーボドライバでＥＲＣ信号がＨレベル(ＯＦＦ状態)に復帰してから

指令パルスを受け付けるまでに時間を必要とする場合、ＲＥＮＶ１レジスタの設定により、ＥＲＣ信号

ＯＦＦタイマ時間を選択できます。

原点復帰完了時にＥＲＣ信号を出力させるには、RENV1(環境設定１)レジスタの EROR(ﾋﾞｯﾄ 11)＝"1"にし

て、ＥＲＣ信号を自動出力に設定して下さい。この時のＥＲＣ信号出力タイミングは、"９－５－１．原点

復帰動作"のタイミング波形をご参照下さい。

また、ＥＬ信号・ＡＬＭ信号・＃ＣＥＭＧ信号入力、及び非常停止コマンド(05h)による即停止時に

ＥＲＣ信号を出力させるためには、RENV1 レジスタの EROE(ﾋﾞｯﾄ 10)＝"１"にして、ＥＲＣ信号を自動出力

に設定して下さい。(減速停止の場合、自動出力に設定してあっても出力しません)

ＥＲＣ信号はＥＲＣ出力コマンド(24h)の書き込みにより出力することもできます。

ＥＲＣ信号の出力論理は RENV1 レジスタの設定により変更でき、RSTS(拡張ステータス)レジスタの読み

出しにより、ＥＲＣ信号をモニタできます。

ＥＲＣ信号自動出力の設定 <RENV1 の EROE(ﾋﾞｯﾄ 10)に設定>

０：ＥＬ、ＡＬＭ、＃ＣＥＭＧ入力停止時にＥＲＣ信号を出力しない

１：ＥＬ、ＡＬＭ、＃ＣＥＭＧ入力停止時にＥＲＣ信号を自動出力

[RENV1] (WRITE)

15 8

- - - - - n - -

ＥＲＣ信号自動出力の設定 <RENV1 の EROR(ﾋﾞｯﾄ 11)に設定>

０：原点復帰完了時にＥＲＣ信号を出力しない

１：原点復帰完了時にＥＲＣ信号を自動出力

[RENV1] (WRITE)

15 8

- - - - n - - -

ＥＲＣ信号出力幅の設定 <RENV1 の EPW2～0(ﾋﾞｯﾄ 14～12)に設定>

０００：１２μs １００：１３ms

００１：１０２μs １０１：５２ms

０１０：４０８μs １１０：１０４ms

０１１：１.６ms １１１：レベル出力

[RENV1] (WRITE)

15 8

- n n n - - - -

ＥＲＣ信号の出力論理設定 <RENV1 の ERCL(ﾋﾞｯﾄ 15)に設定>

０：負論理

１：正論理

[RENV1] (WRITE)

15 8

n - - - - - - -

ＥＲＣ信号ＯＦＦタイマ時間の設定 <RENV1 の ETW1～0(ﾋﾞｯﾄ 17～16)に設定>

００：０μs １０：１.６ms

０１：１２μs １１：１０４ms

[RENV1] (WRITE)

23 16

- - - - - - n n

ＥＲＣ

ＯＵＴ

＃ＢＳＹ

モータ

ERC ﾊﾟﾙｽ幅

EPW2～0 の設定 ERC 信号 OFF ﾀｲﾏ

ETW1～0 の設定

動作中停止中次動作ｽﾀｰﾄ

ｽﾀｰﾄｺﾏﾝﾄﾞ書き込み

- 112 -

ＥＲＣ信号の読み出し <RSTS の SERC(ﾋﾞｯﾄ 9)>

０：ＥＲＣ信号ＯＦＦ

１：ＥＲＣ信号ＯＮ

[RSTS] (READ)

15 8

0 - - - - - n -

非常停止コマンド <動作ｺﾏﾝﾄﾞ：CMEMG>

ＥＲＣ信号を出力します。

[停止ｺﾏﾝﾄﾞ]

０５ｈ

ＥＲＣ信号の出力コマンド <ｺﾝﾄﾛｰﾙｺﾏﾝﾄﾞ：ERCOUT>

ＥＲＣ信号をＯＮ状態にします。

[ERC 出力制御ｺﾏﾝﾄﾞ]

２４ｈ

ＥＲＣ信号の出力リセットコマンド <ｺﾝﾄﾛｰﾙｺﾏﾝﾄﾞ：ERCRST>

ＥＲＣ信号をＯＦＦ状態にします。

[ERC 出力制御ｺﾏﾝﾄﾞ]

２５ｈ

１１－６－３．ＡＬＭ信号

アラーム信号(ＡＬＭ信号)を入力します。

動作中にＡＬＭ信号がＯＮになると即停止／減速停止します。ただし、ＡＬＭ信号入力で減速停止する

のは、高速スタート時のみです。定速スタート時は即停止します。

また、減速停止の場合には、停止するまでＡＬＭ入力ＯＮ状態を保持して下さい。

スタートコマンド書き込み時にＡＬＭ信号がＯＮ状態の場合はパルスを出力しません。

ＡＬＭ信号の最小パルス幅は、入力フィルタがＯＮの場合に基準クロック 80 周期分(4μs)、入力

フィルタＯＦＦの場合に基準クロック 2 周期分(0.1μs)となります。(CLK=19.6608MHz 時)

ＡＬＭ信号の入力論理は変更でき、ＳＳＴＳＷ（サブステータス）の読み出しにより、信号状態を

モニタできます。

ＡＬＭ信号ＯＮ時の停止方法の設定 <RENV1 の ALMM(ﾋﾞｯﾄ 8)に設定>

０：ＡＬＭ信号ＯＮで即停止

１：ＡＬＭ信号ＯＮで減速停止（高速スタート時のみ）

[RENV1] (WRITE)

15 8

- - - - - - - n

ＡＬＭ信号の入力論理設定 <RENV1 の ALML(ﾋﾞｯﾄ 9)に設定>

０：負論理

１：正論理

[RENV1] (WRITE)

15 8

- - - - - - n -

ＡＬＭ信号の読み出し <SSTSW の SALM(ﾋﾞｯﾄ 11)>

０：ＡＬＭ信号ＯＦＦ

１：ＡＬＭ信号ＯＮ

[SSTSW] (READ)

15 8

- - - - n - - -

ＡＬＭ信号ＯＮ時の停止要因の読み出し <REST の ESAL(ﾋﾞｯﾄ 7)>

１：ＡＬＭ信号ＯＮによる停止

[REST] (READ)

7 0

n - - - - - - -

ＡＬＭ入力フィルタの設定 <RENV1 の FLTR(ﾋﾞｯﾄ 26)に設定>

１：ＡＬＭ入力にフィルタを挿入します。


[RENV1] (WRITE)

31 24

- - - - - n - -

- 113 -

１１－７．外部スタート／同時スタート

１１－７－１．＃ＣＳＴＡ信号

本ＬＳＩは、＃ＣＳＴＡ端子を使用して外部信号によるスタートができます。事前にＰＲＭＤ

(動作モード)のＭＳＹ１～０(ﾋﾞｯﾄ 19～18)＝"０１"に設定しておくと、＃ＣＳＴＡ＝Ｌのタイミングで

スタートします。

また、本ＬＳＩを複数個使用して多軸の制御を行う場合、各ＬＳＩの＃ＣＳＴＡ端子同士を接続して、

同じ信号を入力する事により、"＃ＣＳＴＡ入力待ち"にある軸を同時にスタートさせることができます。

この場合、＃ＣＳＴＡ端子からスタート信号を出力できます。

＃ＣＳＴＡ端子の論理変更はできません。

ＲＩＲＱ(イベント割り込み要因)レジスタに設定する事により、同時スタート時(＃ＣＳＴＡ入力ＯＮ

時)に＃ＩＮＴ信号を出力させる事ができます。

ＲＩＳＴレジスタを読み出すことにより、イベント割り込み発生要因を確認できます。また、ＲＳＴＳ

(拡張ステータス)レジスタを読み出すことにより、動作状態(＃ＣＳＴＡ入力待ち)、及び＃ＣＳＴＡ端子

状態をモニタできます。

＜同時スタートの方法＞

同時スタートさせる軸のＰＲＭＤレジスタのＭＳＹ１～０(ﾋﾞｯﾄ 19～18)＝"０１"に設定後、スタート

コマンドを書き込み、"＃ＣＳＴＡ入力待ち"状態にします。その後、下記の２方法により同時スタート

します。

①同時スタートコマンドの書き込みにより、＃ＣＳＴＡ端子からパルス幅が基準クロックの８周期分

(CLK=19.6608MHz 時で約 0.4μs)のワンショット信号が出力されます。

②外部からハード信号を入力します。

ハード信号はオープンコレクタ出力(74LS06 等)でドライブしてから入力して下さい。

＃ＣＳＴＡ信号の入力方法として、レベルトリガ入力とエッジトリガ入力が選択できます。ただし、

レベルトリガ入力を選択した場合、＃ＣＳＴＡ端子＝"Ｌ"でスタートコマンドを書き込むと即スタート

します。

各ＬＳＩの＃ＣＳＴＡ端子同士を接続した状態でも、スタートコマンドにより各軸を単独にスタート

させることもできます。

"＃ＣＳＴＡ入力待ち"状態の解除には、即停止コマンド(４９ｈ)を書き込んで下さい。

①ＬＳＩ間の同時スタートを行う時は下記の様に接続します。

②外部回路から同時スタートを行う時は下記の様に接続します。

スタート信号は、パルス幅が基準クロックの 4 周期分(CLK=19.6608MHz 時で約 0.2μs)以上の

ワンショット信号として下さい。

- 114 -

＃ＣＳＴＡ入力待ちの設定 <PRMD の MSY1～0(ﾋﾞｯﾄ 19～18)に設定>

０１：＃ＣＳＴＡ入力によりスタートします。

[PRMD] (WRITE)

23 16

- - - - n n - -

＃ＣＳＴＡ信号の入力仕様設定 <RENV1 の STAM(ﾋﾞｯﾄ 18)に設定>

０：＃ＣＳＴＡ信号はレベルトリガ入力

１：＃ＣＳＴＡ信号はエッジトリガ入力

[RENV1] (WRITE)

23 16

- - - - - n - -

＃ＣＳＴＡ信号の読み出し <RSTS の SSTA(ﾋﾞｯﾄ 5)>

０：＃ＣＳＴＡ信号ＯＦＦ

１：＃ＣＳＴＡ信号ＯＮ

[RSTS] (READ)

7 0

- - n - - - - -


００１０：＃ＣＳＴＡ入力待ち

[RSTS] (READ)

7 0

- - - - n n n n

イベント割り込み要因の設定 <RIRQ の IRSA(ﾋﾞｯﾄ 18)に設定>

１：＃ＣＳＴＡ入力ＯＮ時に＃ＩＮＴ信号を出力します。

[RIRQ] (WRITE)

23 16

0 0 0 0 0 n - -

イベント割り込み要因の読み出し <RIST の ISSA(ﾋﾞｯﾄ 19)>

１：＃ＣＳＴＡ信号ＯＮ時。

[RIST] (READ)

23 16

0 0 0 0 n - - -

同時スタートコマンド <動作ｺﾏﾝﾄﾞ：CMSTA>

＃ＣＳＴＡ端子より基準クロック 8 周期分の幅のワンショットパルスを出力。

（＃ＣＳＴＡ端子は双方向端子で、出力信号を再入力します。）

[ｽﾀｰﾄｺﾏﾝﾄﾞ]

０６ｈ

自軸のみ、同時スタートコマンド <動作ｺﾏﾝﾄﾞ：SPSTA>

自軸のみに、＃ＣＳＴＡ信号が入力されたのと同等の処理を行います。

[ｽﾀｰﾄｺﾏﾝﾄﾞ]

２Ａｈ

１１－７－２．ＰＣＳ信号

ＰＣＳ入力は、本来は目標位置オーバーライド２で使用する端子ですが、ＲＥＮＶ１(環境設定１)

レジスタのＰＣＳＭ(ﾋﾞｯﾄ 30)＝"１"、ＰＲＭＤ(動作モード)レジスタのＭＳＹ１～０(ﾋﾞｯﾄ 19～18)＝

"０１"に設定する事により、ＰＣＳ入力を自軸のみに有効な＃ＣＳＴＡ信号にできます。

ＰＣＳ入力信号は論理変更でき、端子の状態はＲＳＴＳ(拡張ステータス)レジスタでモニタできます。

ＰＣＳ信号の機能設定 <RENV1 の PCSM(ﾋﾞｯﾄ 30)に設定>

１：ＰＣＳ入力を自軸のみに有効な＃ＣＳＴＡ信号にします。

[RENV1] (WRITE)

31 24

- n - - - - - -

＃ＣＳＴＡ入力待ちの設定 <RMD の MSY1～0(ﾋﾞｯﾄ 19～18)に設定>

０１：＃ＣＳＴＡ入力によりスタートします。

[RMD] (WRITE)

23 16

- - - - n n - -

ＰＣＳ信号の入力論理設定 <RENV1 の PCSL(ﾋﾞｯﾄ 24)に設定>

０：負論理

１：正論理

[RENV1] (WRITE)

31 24

- - - - - - - n

ＰＣＳ信号の読み出し <RSTS の SPCS(ﾋﾞｯﾄ 8)>

０：ＰＣＳ信号ＯＦＦ

１：ＰＣＳ信号ＯＮ

[RSTS] (READ)

15 8

- - - - - - - n

- 115 -

１１－８．外部停止／同時停止

本ＬＳＩは、＃ＣＳＴＰ端子により外部信号による即停止／減速停止ができます。ＰＲＭＤ(動作モード)

レジスタのＭＳＰＥ(ﾋﾞｯﾄ 24)＝"１"に設定して、"＃ＣＳＴＰ入力による停止が有効"にしておくと、

ＣＳＴＰ＝Ｌのタイミングで即停止／減速停止します。ただし、減速停止は高速スタート時のみです。

定速スタート時は即停止します。

＃ＣＳＴＰ端子の論理変更はできません。

また、本ＬＳＩを複数個使用して多軸の制御を行う場合、各ＬＳＩの＃ＣＳＴＰ端子同士を接続して、

同じ信号を入力する事により、"＃ＣＳＴＰ入力による停止が有効"になっている軸を同時に停止させること

ができます。この場合、＃ＣＳＴＰ端子から停止信号を出力できます。

＃ＣＳＴＰ入力ＯＮによる停止時には＃ＩＮＴ信号を出力し、ＲＥＳＴレジスタを読み出すことにより、

エラー割り込み要因を確認できます。また、ＲＳＴＳ(拡張ステータス)レジスタを読み出すことにより、

＃ＣＳＴＰ端子状態をモニタできます。

＜同時停止の方法＞

同時停止させる軸はＰＲＭＤレジスタのＭＳＰＥ(ﾋﾞｯﾄ 24)＝"１"に設定し、スタートします。

その後、下記の３方法により同時停止します。

①同時停止コマンドの書き込みにより、＃ＣＳＴＰ端子からパルス幅が基準クロックの８周期分

(CLK=19.6608MHz 時で約 0.4μs)のワンショット信号が出力されます。

②外部からハード信号を入力します。

ハード信号はオープンコレクタ出力(74LS06 等)でドライブしてから入力して下さい。

③ＰＲＭＤレジスタの MSPO=1 の軸の異常停止により、＃ＣＳＴＰ端子からパルス幅が基準クロックの

８周期分(CLK=19.6608MHz 時で約 0.4μs)のワンショット信号が出力されます。

各ＬＳＩの＃ＣＳＴＰ端子同士を接続した状態でも、停止コマンドにより各軸を単独に停止させる事も

できます。

①ＬＳＩ間の同時停止を行う時は下記の様に接続します。

②外部回路から同時スタートを行う時は下記の様に接続します。

ストップ信号は、パルス幅が基準クロックの 4 周期分(CLK=19.6608MHz 時で約 0.2μs)以上の

ワンショット信号として下さい。

- 116 -

＃ＣＳＴＰ入力が有効の設定 <PRMD の MSPE(ﾋﾞｯﾄ 24)に設定>

１：＃ＣＳＴＰ入力による停止が有効。(即停止／減速停止します)

[PRMD] (WRITE)

31 24

0 0 0 0 - - - n

＃ＣＳＴＰ信号の自動出力設定 <PRMD の MSPO(ﾋﾞｯﾄ 25)に設定>

１：異常停止時に、＃ＣＳＴＰ信号を自動出力します。

(出力信号幅は、ＣＬＫ信号８周期分)

[PRMD] (WRITE)

31 24

0 0 0 0 - - n -

＃ＣＳＴＰ信号ＯＮ時の停止方法の設定 <RENV1 の STPM(ﾋﾞｯﾄ 19)に設定>

０：＃ＣＳＴＰ信号ＯＮで即停止します。

１：＃ＣＳＴＰ信号ＯＮで減速停止します。

[RENV1] (WRITE)

23 16

- - - - n - - -

＃ＣＳＴＰ信号の読み出し <RSTS の SSTP(ﾋﾞｯﾄ 6)>

０：＃ＣＳＴＰ信号ＯＦＦ

１：＃ＣＳＴＰ信号ＯＮ

[RSTS] (READ)

7 0

- n - - - - - -

エラー割り込み要因の読み出し <REST の ESSP(ﾋﾞｯﾄ 8)>

１：＃ＣＳＴＰ信号ＯＮによる停止時。

[REST] (READ)

15 8

- - - - - - - n

同時停止コマンド <動作ｺﾏﾝﾄﾞ：CMSTP>

＃ＣＳＴＰ端子より基準クロック 8 周期分の幅のワンショットパルスを出力。

（＃ＣＳＴＰ端子は双方向端子で、出力信号を再入力します。）


０７ｈ

１１－９．非常停止

本ＬＳＩには、非常停止信号として＃ＣＥＭＧ入力端子があります。

動作中に＃ＣＥＭＧ入力が"Ｌ"レベルになるか、または非常停止コマンドを書き込むことにより、

全軸即停止となります。また、＃ＣＥＭＧ入力が"Ｌ"レベルの間は、どの軸も動作できません。

＃ＣＥＭＧ端子の論理変更はできません。

＃ＣＥＭＧ入力ＯＮによる停止時には＃ＩＮＴ信号を出力し、ＲＥＳＴレジスタを読み出すことにより、

エラー割り込み要因を確認できます。

また、ＲＳＴＳ(拡張ステータス)レジスタを読み出すことにより、ＣＥＭＧ端子状態をモニタできます。

＃ＣＥＭＧ信号の読み出し <RSTS の SEMG(ﾋﾞｯﾄ 7)>

０：＃ＣＥＭＧ信号ＯＦＦ

１：＃ＣＥＭＧ信号ＯＮ

[RSTS] (READ)

7 0

n - - - - - - -

エラー割り込み要因の読み出し <REST の ESEM(ﾋﾞｯﾄ 9)>

１：＃ＣＥＭＧ信号ＯＮによる停止時。

[REST] (READ)

15 8

- - - - - - n -

非常停止コマンド <動作ｺﾏﾝﾄﾞ：CMEMG> ＃ＣＥＭＧ信号が入力されたのと同等の処理を行います。


０５ｈ

注意．通常の停止動作では最終パルス幅が確保されますが、非常停止動作では最終パルス幅が確保されず

にヒゲ状になる場合があります。ヒゲ状になった時には、モータドライバには受け付けられずに、

ＰＣＬ内部カウンタだけはカウントする事が考えられます。(指令位置管理のずれ)

そのため、非常停止後には、原点復帰を行って指令位置と機械位置とを一致させる必要があります。

- 117 -

１１－１０．カウンタ

１１－１０－１．カウンタの種類と入力方法

本ＬＳＩは、位置決め管理用のカウンタ(位置決めカウンタ)の他にカウンタ４回路／軸を内蔵しており、

◆指令位置や機械位置の管理

◆ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)とコンパレータを利用した、ステッピングモータの脱調検出

◆ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)とコンパレータを利用した、同期信号出力

等が行えます。

位置決めカウンタは、動作モードに関係なく、スタート時にＲＭＶ(目標位置)レジスタの絶対値が

ロードされ、パルス出力毎にダウンカウントします。ただし、ＲＭＤ(動作モード)レジスタのＭＰＣＳ

(ﾋﾞｯﾄ 14)＝"１"に設定して、位置オーバーライド２を実行中の時はＰＣＳ入力がＯＮするまでダウン

カウントしません。

ＣＯＵＮＴＥＲ１への入力は出力パルス専用ですが、ＣＯＵＮＴＥＲ２～４はＲＥＮＶ３(環境設定３)

レジスタの設定により下表のように選択出来ます。

*U/D ｶｳﾝﾀ･･ｱｯﾌﾟﾀﾞｳﾝｶｳﾝﾀ *○はｶｳﾝﾄ可能､空欄はｶｳﾝﾄ不可

COUNTER1 COUNTER2 COUNTER3 COUNTER4

カウンタの名称指令位置機械位置偏差汎用

カウンタの種類 U/D ｶｳﾝﾀ U/D ｶｳﾝﾀ偏差ｶｳﾝﾀ U/D ｶｳﾝﾀ

ビット長２８２８１６２８

出力パルス ○ ○ ○ ○

エンコーダ(EA/EB)入力 ○ ○ ○

パルサ(PA/PB)入力 ○ ○ ○

基準クロックの１／２ ○

注意：パルサ入力時には、逓倍、分周後の内部信号が使用されます。

ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械)入力の設定 <RENV3 の CI21～20(ﾋﾞｯﾄ 9～8)に設定>

００：ＥＡ／ＥＢ入力１０：ＰＡ／ＰＢ入力

０１：出力パルス

[RENV3] (WRITE)

15 8

- - - - - - n n

ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)入力の設定 <RENV3 の CI31～30(ﾋﾞｯﾄ 11～10)に設定>

００：出力パルスとＥＡ／ＥＢ入力で偏差カウント

０１：出力パルスとＰＡ／ＰＢ入力で偏差カウント

１０：ＥＡ／ＥＢ入力とＰＡ／ＰＢ入力で偏差カウント

[RENV3] (WRITE)

15 8

- - - - n n - -

ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)入力の設定 <RENV3 の CI41～40(ﾋﾞｯﾄ 13～12)に設定>


０１：ＥＡ／ＥＢ入力１１：基準クロック(CLK)の１／２分周クロック

[RENV3] (WRITE)

15 8

- - n n - - - -

カウンタの入力であるＥＡ／ＥＢ入力端子、ＰＡ／ＰＢ入力端子には、ＲＥＮＶ２(環境設定２)

レジスタの設定により、信号の入力方法として２通りの方法が選択できます。

①信号入力方法：９０度位相差信号(１，２，４逓倍)を入力

カウント方向：ＥＡ入力の位相が進んでいる時にカウントアップ、ＥＢ入力の位相が進んでいる時

にカウントダウン

②信号入力方法：(＋)パルス，(－)パルスの２パルスを入力

カウント方向：ＥＡ入力の立ち上がりでカウントアップ、ＥＢ入力の立ち上がりでカウントダウン。

また、ＥＡ／ＥＢ入力信号、ＰＡ／ＰＢ入力信号のカウント方向を逆転(上記のカウント方向と逆)する

こともできます。

- 118 -

ＥＡ入力とＥＢ入力、またはＰＡ入力とＰＢ入力が同時に変化した場合をエラーとし、ＲＥＳＴ

(エラー割り込み要因)レジスタでモニタできます。

ＥＡ／ＥＢ／ＥＺ入力フィルタの設定 <RENV2 の EINF(ﾋﾞｯﾄ 18)に設定>

０：フィルタ機能ＯＦＦ

１：フィルタ機能ＯＮ(CLK 入力３周期未満の入力信号をカットします。)

[RENV2] (WRITE)

23 16

- - - - - n - -

ＥＡ／ＥＢ入力の設定 <RENV2 の EIM1～0(ﾋﾞｯﾄ 21～20)に設定>



[RENV2] (WRITE)

23 16

- - n n - - - -

ＥＡ／ＥＢ入力カウント方向の設定 <RENV2 の EDIR(ﾋﾞｯﾄ 22)に設定>

０：ＥＡの位相が進んでいる時、又はＥＡの立ち上がりでカウントアップ

１：ＥＢの位相が進んでいる時、又はＥＢの立ち上がりでカウントアップ

[RENV2] (WRITE)

23 16

- n - - - - - -

ＥＡ／ＥＢ入力有効／無効の設定 <RENV2 の EOFF(ﾋﾞｯﾄ 30)に設定>

０：ＥＡ／ＥＢ入力を有効にします。

１：ＥＡ／ＥＢ入力を無効にします。(ＥＺ入力は有効です。)

[RENV2] (WRITE)

31 24

- n - - - - - -

ＰＡ／ＰＢ入力フィルタの設定 <RENV2 の PINF(ﾋﾞｯﾄ 19)に設定>

０：フィルタ機能ＯＦＦ

１：フィルタ機能ＯＮ(CLK 入力３周期未満の入力信号をカットします。)

[RENV2] (WRITE)

23 16

- - - - n - - -

ＰＡ／ＰＢ入力の設定 <RENV2 の PIM1～0(ﾋﾞｯﾄ 25～24)に設定>



[RENV2] (WRITE)

31 24

- - - - - - n n

ＰＡ／ＰＢ入力カウント方向の設定 <RENV2 の PDIR(ﾋﾞｯﾄ 26)に設定>

０：ＰＡの位相が進んでいる時、又はＰＡの立ち上がりでカウントアップ

１：ＰＢの位相が進んでいる時、又はＰＢの立ち上がりでカウントアップ

[RENV2] (WRITE)

31 24

- - - - - n - -

ＰＡ／ＰＢ入力有効／無効の設定 <RENV2 の POFF(ﾋﾞｯﾄ 31)に設定>

０：ＰＡ／ＰＢ入力を有効にします。

１：ＰＡ／ＰＢ入力を無効にします。

[RENV2] (WRITE)

31 24

n - - - - - - -

EA/EB､PA/PB 入力エラーの読み出し <REST の ESEE(ﾋﾞｯﾄ 16),ESPE(ﾋﾞｯﾄ 17)>

ESEE(ﾋﾞｯﾄ 16)=１：ＥＡ／ＥＢ入力エラー発生

ESPE(ﾋﾞｯﾄ 17)=１：ＰＡ／ＰＢ入力エラー発生

[REST] (READ)

23 16

0 0 0 0 0 0 n n

EDIR＝０の時の、ＥＡ／ＥＢ入力とカウントタイミングは下記の様になります。

ＰＡ／ＰＢ入力に関しては「９－３．パルサ入力モード」をご参照下さい。

①９０度位相差信号１逓倍入力の時

②９０度位相差信号２逓倍入力の時

③９０度位相差信号４逓倍の時

- 119 -

④２パルス入力の時（Ｌ→Ｈのエッジでカウント）

１１－１０－２．カウンタのリセット全てのカウンタは、下記３通りの方法でカウント値をリセットできます。

①ＣＬＲ入力信号ＯＦＦ→ＯＮ時(RENV3 に設定)

②原点復帰完了時(RENV3 に設定)

③コマンドの書き込み

また、カウンタ値のラッチ直後に、自動的にリセットさせる事もできます。

ＣＬＲ入力のタイミングはＲＥＮＶ１(環境設定１)で設定でき、また、イベント割り込み要因として、

ＣＬＲ入力時に＃ＩＮＴ信号を出力させることもできます。

ＣＬＲ信号ＯＦＦ→ＯＮ時の設定 <RENV3の CU4C～1C(ﾋﾞｯﾄ 19～16)に設定>

CU1C(ﾋﾞｯﾄ 16)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)をリセットします。

CU2C(ﾋﾞｯﾄ 17)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械位置)をリセットします。

CU3C(ﾋﾞｯﾄ 18)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)をリセットします。

CU4C(ﾋﾞｯﾄ 19)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)をリセットします。

[RENV3] (WRITE)

23 16

- - - - n n n n

原点復帰完了時の設定 <RENV3の CU4R～1R(ﾋﾞｯﾄ 23～20)に設定>

CU1R(ﾋﾞｯﾄ 20)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)をリセットします。

CU2R(ﾋﾞｯﾄ 21)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械位置)をリセットします。

CU3R(ﾋﾞｯﾄ 22)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)をリセットします。

CU4R(ﾋﾞｯﾄ 23)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)をリセットします。

[RENV3] (WRITE)

23 16

n n n n - - - -

ラッチ時の設定 <RENV5の CU4L～1L(ﾋﾞｯﾄ 27～24)に設定>

CU1L(ﾋﾞｯﾄ 24)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)をリセットします。

CU2L(ﾋﾞｯﾄ 25)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械位置)をリセットします。

CU3L(ﾋﾞｯﾄ 26)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)をリセットします。

CU4L(ﾋﾞｯﾄ 27)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)をリセットします。

[RENV5] (WRITE)

31 24

0 0 0 0 n n n n

ＣＬＲ信号の設定 <RENV1の CLR1～0(ﾋﾞｯﾄ 21～20)に設定>

００：立ち下がりエッジでクリア１０：Ｌレベルでクリア

０１：立ち上がりエッジでクリア１１：Ｈレベルでクリア

[RENV1] (WRITE)

23 16

- - n n - - - -

ＣＬＲ信号の読み出し <RSTSの SCLR(ﾋﾞｯﾄ 13)>

０：ＣＬＲ信号ＯＦＦ

１：ＣＬＲ信号ＯＮ

[RSTS] (READ)

15 8

- - n - - - - -

イベント割り込み要因の設定 <RIRQの IRCL(ﾋﾞｯﾄ 13)に設定>

１：ＣＬＲ信号ＯＮによるカウンタ値のリセット時＃ＩＮＴ信号を出力します。

[RIRQ] (WRITE)

15 8

- - n - - - - -

イベント割り込み要因の読み出し <RISTの ISCL(ﾋﾞｯﾄ 13)>

１：ＣＬＲ信号ＯＮによるカウンタ値のリセット時。

[RIST] (READ)

15 8

- - n - - - - -

カウンタのリセットコマンド <ｺﾝﾄﾛｰﾙｺﾏﾝﾄﾞ：CUN1R～CUN4R> ２０ｈ：ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)をリセットします。

２１ｈ：ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械位置)をリセットします。

２２ｈ：ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)をリセットします。

２３ｈ：ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)をリセットします。

[ｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄｺﾏﾝﾄﾞ]

２０ｈ２１ｈ

２２ｈ２３ｈ

注意．ミスカウント防止のため、カウントタイミングとリセットタイミングが一致した場合には、０に

ならずに＋１または－１になります。コンパレート機能により０検出を行う場合には注意して

下さい。

- 120 -

１１－１０－３．カウンタのラッチとカウント条件

全てのカウンタは、ＲＥＮＶ５(環境設定５)レジスタにより、下記５通りの方法でカウント値をラッチ

することができ、ラッチした値はＲＬＴＣ１～４レジスタから読み出せます。

①ＬＴＣ信号ＯＦＦ→ＯＮ時

②ＯＲＧ信号ＯＦＦ→ＯＮ時

③コンパレータ４条件成立時

④コンパレータ５条件成立時

⑤コマンドの書き込み

また、ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)の代わりに現在速度をラッチしたり、ハードウエアのタイミングでの

ラッチ(上記①～④)を停止することもできます。

ＬＴＣ入力のタイミングはＲＥＮＶ１(環境設定１)レジスタで設定でき、また、イベント割り込み要因

として、ＬＴＣ信号、ＯＲＧ信号ＯＮによるカウント値のラッチ時に＃ＩＮＴ信号を出力させることも

できます。

カウンタ(１～４)のラッチ方法の設定 <RENV5 の LTM1～0(ﾋﾞｯﾄ 13～12)に設定>

００：ＬＴＣ信号ＯＦＦ→ＯＮ時１０：コンパレータ４条件成立時

０１：ＯＲＧ信号ＯＦＦ→ＯＮ時１１：コンパレータ５条件成立時

[RENV5] (WRITE)

15 8

- - n n - - - -

現在速度のラッチ方法の設定 <RENV5 の LTFD(ﾋﾞｯﾄ 14)に設定>

１：ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)の代わりに現在速度をラッチします。

[RENV5] (WRITE)

15 8

- n - - - - - -

ハードウエアでのラッチの設定 <RENV5 の LTOF(ﾋﾞｯﾄ 15)に設定>

１：ハードウエアのタイミングでのラッチ(上記①～④)を停止します。

[RENV5] (WRITE)

15 8

n - - - - - - -

ＬＴＣ信号の設定 <RENV1 の LTCL(ﾋﾞｯﾄ 23)に設定>

０：立ち下がりエッジでラッチ

１：立ち上がりエッジでラッチ

[RENV1] (WRITE)

23 16

n - - - - - - -

イベント割り込み要因の設定 <RIRQ の IRLT(ﾋﾞｯﾄ 14),IROL(ﾋﾞｯﾄ 15)に設定>

IRLT＝１：ＬＴＣ信号ＯＮによるｶｳﾝﾄ値のﾗｯﾁ時に＃ＩＮＴ信号を出力します。

IROL＝１：ＯＲＧ信号ＯＮによるｶｳﾝﾄ値のﾗｯﾁ時に＃ＩＮＴ信号を出力します。

[RIRQ] (WRITE)

15 8

n n - - - - - -

イベント割り込み要因の読み出し <RIST の ISLT(ﾋﾞｯﾄ 14),ISOL(ﾋﾞｯﾄ 15)>

ISLT＝１：ＬＴＣ信号ＯＮによるカウント値のラッチ時。

ISOL＝１：ＯＲＧ信号ＯＮによるカウント値のラッチ時。

[RIST] (READ)

15 8

n n - - - - - -

ＬＴＣ信号の読み出し <RSTS の SLTC(ﾋﾞｯﾄ 14)>

０：ＬＴＣ信号ＯＦＦ

１：ＬＴＣ信号ＯＮ

[RSTS] (READ)

15 8

- n - - - - - -

カウンタのラッチコマンド <ｺﾝﾄﾛｰﾙｺﾏﾝﾄﾞ：LTCH> カウンタ(COUNTER1～4)の内容をラッチします。

[LTC 入力ｺﾏﾝﾄﾞ]

２９ｈ

- 121 -

１１－１０－４．カウンタの停止

ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)は、ＰＲＭＤ(動作モード)レジスタによりカウント停止に設定した時と、

タイマーモード動作中のカウントは停止します。

ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械位置)、ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)、及びＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)はＲＥＮＶ３

(環境設定３)レジスタによりカウント停止に設定できます。

また、ＲＥＮＶ３レジスタの設定によりバックラッシュ／スリップ補正時にカウントを停止する事も

できます。

ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)はＲＥＮＶ３レジスタにより動作中(＃ＢＳＹ＝Ｌ)の間だけ動作させることが

できますので、入力にＣＬＫ(基準クロック)の１／２の信号を設定する事により、スタートからの時間

管理が可能になります。

ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令)のカウント設定 <RMD の MCCE の(ﾋﾞｯﾄ 11)に設定>

１：ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)のカウントを停止します

[RMD] (WRITE)

15 8

- - - - n - - -

ＣＯＵＮＴＥＲ２～４のカウント設定 <RENV3 の CU4H～2H(ﾋﾞｯﾄ 31～29)に設定>

CU2H(ﾋﾞｯﾄ 29)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械位置)のカウントを停止します。

CU3H(ﾋﾞｯﾄ 30)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)のカウントを停止します。

CU4H(ﾋﾞｯﾄ 31)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)のカウントを停止します。

[RENV3] (WRITE)

31 24

n n n 0 - - - -

ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ/ｽﾘｯﾌﾟ補正時の設定 <RENV3 の CU4B～1B(ﾋﾞｯﾄ 27～24)に設定>

CU1B(ﾋﾞｯﾄ 24)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)を動作させます。

CU2B(ﾋﾞｯﾄ 25)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械位置)を動作させます。

CU3B(ﾋﾞｯﾄ 26)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)を動作させます。

CU4B(ﾋﾞｯﾄ 27)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)を動作させます。

[RENV3] (WRITE)

31 24

- - - 0 n n n n

ＣＯＵＮＴＥＲ４のカウント条件設定 <RENV3 の BSYC(ﾋﾞｯﾄ 14)に設定>

１：動作中(＃ＢＳＹ＝Ｌ)の間だけＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)を動作させます。

[RENV3] (WRITE)

15 8

- n - - - - - -

- 122 -

１１－１１．コンパレータ

１１－１１－１．コンパレータの種類と機能

本ＬＳＩは、２８ビットのコンパレータ５回路／軸を内蔵しており、ＲＣＭＰ１～５レジスタ設定値と

カウンタ値とを比較します。

コンパレータ１～４は比較カウンタとしてＣＯＵＮＴＥＲ１～４を選択でき、コンパレータ５は

ＣＯＵＮＴＥＲ１～４、位置決めカウンタ、及び現在速度が選択できます。

また、色々な比較方法と４種類の条件成立時の処理方法があります。

これらコンパレータの条件はＲＥＮＶ４(環境設定４)レジスタ、ＲＥＮＶ５(環境設定５)レジスタに

設定します。このコンパレータを利用することにより、

◆ＩＮＴ出力、比較結果の外部出力、内部同期スタート用として使用

◆動作の即停止／減速停止

◆動作データをプリレジスタのデータに変更(動作中の速度変更に使用)

◆コンパレータ１，２を利用した、ソフトリミット機能

◆ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)とコンパレータ１を利用した、リングカウント機能

◆ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械位置)とコンパレータ２を利用した、リングカウント機能

◆ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)とコンパレータを利用した、ステッピングモータの脱調検出

◆ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)とコンパレータ４を利用した、同期信号(ＩＤＸ)出力

等が行えます。

コンパレータ５にはプリレジスタが用意してあり、また、イベント割り込み要因として、コンパレータ

の条件成立時に＃ＩＮＴ信号を出力する事もできます。

【比較データ】各コンパレータは比較データを下表の中から選択出来ます。

比較データｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ１ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 2 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 3 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 4 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 5

C1C1～0 C2C1～0 C3C1～0 C4C1～0 C5C2～0

COUNTER1(指令位置) ○ "00" ○ "00" ○ "00" ○ "00" ○ "000"

COUNTER2(機械位置) ○ "01" ○ "01" ○ "01" ○ "01" ○ "001"

COUNTER3(偏差) ○ "10" ○ "10" ○ "10" ○ "10" ○ "010"

COUNTER4(汎用) ○ "11" ○ "11" ○ "11" ○ "11" ○ "011"

位置決め用カウンタ ○ "100"

現在速度 ○ "101"

プリレジスタ無し無し無し無し有り

主な用途＋ＳＬ－ＳＬＩＤＸ出力

COUNTER1 の

ﾘﾝｸﾞｶｳﾝﾀ化

COUNTER2 の

ﾘﾝｸﾞｶｳﾝﾀ化

・○は比較可能､空欄は比較不可。

・＋ＳＬ,－ＳＬはソフトリミットを表します。

・比較カウンタとしてＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)を選択した場合には、カウント値の絶対値と

コンパレータデータとの比較となります。（絶対値範囲：0 ～ 32,767）

・比較データ設定値のﾋﾞｯﾄﾏｯﾌﾟは、

C1C1～0(RENV4 のﾋﾞｯﾄ 1～ 0)、C2C1～0(RENV4 のﾋﾞｯﾄ 9～ 8)、C3C1～0(RENV4 のﾋﾞｯﾄ 17～16)、

C4C1～0(RENV4 のﾋﾞｯﾄ 25～24)、C5C2～0(RENV5 のﾋﾞｯﾄ 2～ 0) になります。

- 123 -

【比較方法】各コンパレータは比較方法を下表の中から選択できます。

比較方法ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ１ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 2 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 3 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 4 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 5

C1S2～0 C1RM C2S2～0 C2RM C3S2～0 C4S3～0 C5S2～0

ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ＝比較ｶｳﾝﾀ

(ｶｳﾝﾄ方向無関係) ○ "001" '0' ○ "001" '0' ○ "001" ○ "0001" ○ "001"


(ｶｳﾝﾄｱｯﾌﾟ時のみ) ○ "010" '0' ○ "010" '0' ○ "010" ○ "0010" ○ "010"


(ｶｳﾝﾄﾀﾞｳﾝ時のみ) ○ "011" '0' ○ "011" '0' ○ "011" ○ "0011" ○ "011"

ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ＞比較ｶｳﾝﾀ ○ "100" '0' ○ "100" '0' ○ "100" ○ "0100" ○ "100"

ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ＜比較ｶｳﾝﾀ ○ "101" '0' ○ "101" '0' ○ "101" ○ "0101" ○ "101"

ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄとして使用 ○ "110" '0' ○ "110" '0'

IDX(同期信号)出力

(ｶｳﾝﾄ方向無関係) ○ "1000"


(ｶｳﾝﾄｱｯﾌﾟ時のみ) ○ "1001"


(ｶｳﾝﾄﾀﾞｳﾝ時のみ) ○ "1010"

COUNTER1 の

リングカウンタ化 ○ "001" '1' ○ "1010"

COUNTER2 の

リングカウンタ化 ○ "001" '1' ○ "1010"

・○は比較可能､空欄は比較不可。

・ソフトリミットとして使用する場合、コンパレータ１は(＋)側リミット値になり、比較方法は

"コンパレータ＜比較カウンタ"になります。また、コンパレータ２は(－)側リミット値になり、比較

方法は"コンパレータ＞比較カウンタ"になります。比較カウンタはＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)を

選択して下さい。

・コンパレータ３の C3S2～0="110"は設定禁止です。その他の設定値は常に比較条件不成立になります。

・コンパレータ４の C4S3～0="1000"～"1010"<ＩＤＸ(同期信号)出力>の時には、比較カウンタは

ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)を選択して下さい。他のカウンタは選択できません。また、コンパレータの

設定値は正の値に設定して下さい。

・比較方法設定値のﾋﾞｯﾄﾏｯﾌﾟは、

C1S2～0(RENV4 のﾋﾞｯﾄ 4～ 2)、C2S2～0(RENV4 のﾋﾞｯﾄ 12～10)、C3S2～0(RENV4 のﾋﾞｯﾄ 20～18)、

C4S3～0(RENV4 のﾋﾞｯﾄ 29～26)、C5S2～0(RENV5 のﾋﾞｯﾄ 5～ 3) になります。

【コンパレータ条件成立時の処理方法】条件成立時の処理方法を下表の中から選択できます。

条件成立時の

処理方法

ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ１ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 2 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 3 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 4 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 5

C1D1～0 C2D1～0 C3D1～0 C4D1～0 C5D1～0

処理無し "００" "００" "００" "００" "００"

動作の即停止 "０１" "０１" "０１" "０１" "０１"

動作の減速停止 "１０" "１０" "１０" "１０" "１０"

動作ﾃﾞｰﾀをﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ

のﾃﾞｰﾀに変更 "１１" "１１" "１１" "１１" "１１"

・処理無しは、主にＩＮＴ出力、比較結果の外部出力、内部同期スタート用として使用します。

・｢動作データをプリレジスタのデータに変更｣は、動作中の速度パターン変更に使用します。

なお、PRMV 設定値も RMV に転送されますが、動作には影響を与えません。

・処理方法設定値のﾋﾞｯﾄﾏｯﾌﾟは、

C1D1～0(RENV4 のﾋﾞｯﾄ 6～ 5)、C2D1～0(RENV4 のﾋﾞｯﾄ 14～13)、C3D1～0(RENV4 のﾋﾞｯﾄ 22～21)、

C4D1～0(RENV4 のﾋﾞｯﾄ 31～30)、C5D1～0(RENV5 のﾋﾞｯﾄ 7～ 6) になります。

- 124 -

【ＩＮＴ出力、比較結果の外部出力、内部同期スタートの設定方法】

イベント割り込み要因の設定 <RIRQ の IRC5～1(ﾋﾞｯﾄ 12～8)に設定>

IRC1(ﾋﾞｯﾄ 8) =１：コンパレータ１条件成立時に＃ＩＮＴ信号を出力。

IRC2(ﾋﾞｯﾄ 9) =１：コンパレータ２条件成立時に＃ＩＮＴ信号を出力。

IRC3(ﾋﾞｯﾄ 10)=１：コンパレータ３条件成立時に＃ＩＮＴ信号を出力。

IRC4(ﾋﾞｯﾄ 11)=１：コンパレータ４条件成立時に＃ＩＮＴ信号を出力。

IRC5(ﾋﾞｯﾄ 12)=１：コンパレータ５条件成立時に＃ＩＮＴ信号を出力。

[RIRQ] (WRITE)

15 8

- - - n n n n n

イベント割り込み要因の読み出し <RIST の ISC5～1(ﾋﾞｯﾄ 12～8)>

ISC1(ﾋﾞｯﾄ 8) =１：コンパレータ１条件成立時。

ISC2(ﾋﾞｯﾄ 9) =１：コンパレータ２条件成立時。

ISC3(ﾋﾞｯﾄ 10)=１：コンパレータ３条件成立時。

ISC4(ﾋﾞｯﾄ 11)=１：コンパレータ４条件成立時。

ISC5(ﾋﾞｯﾄ 12)=１：コンパレータ５条件成立時。

[RIST] (READ)

15 8

- - - n n n n n

コンパレータ条件成立状態の読み出し <MSTSW の SCP5～1(ﾋﾞｯﾄ 12～8)>

SCP1(ﾋﾞｯﾄ 8) =１：コンパレータ１条件成立時。

SCP2(ﾋﾞｯﾄ 9) =１：コンパレータ２条件成立時。

SCP3(ﾋﾞｯﾄ 10)=１：コンパレータ３条件成立時。

SCP4(ﾋﾞｯﾄ 11)=１：コンパレータ４条件成立時。

SCP5(ﾋﾞｯﾄ 12)=１：コンパレータ５条件成立時。

[MSTSW] (READ)

15 8

- - - n n n n n

Ｐ３／ＣＰ１(＋ＳＬ)端子の仕様を設定 <RENV2 の P3M1～0(ﾋﾞｯﾄ 7～6)に設定>

00：汎用入力 10：ＣＰ１(ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 1 条件成立中)信号を負論理で出力

01：汎用出力 11：ＣＰ１(ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 1 条件成立中)信号を正論理で出力

[RENV2] (WRITE)

7 0

n n - - - - - -

Ｐ４／ＣＰ２(－ＳＬ)端子の仕様を設定 <RENV2 の P4M1～0(ﾋﾞｯﾄ 9～8)に設定>

00：汎用入力 10：ＣＰ２(ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 2 条件成立中)信号を負論理で出力

01：汎用出力 11：ＣＰ２(ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 2 条件成立中)信号を正論理で出力

[RENV2] (WRITE)

15 8

- - - - - - n n

Ｐ５／ＣＰ３端子の仕様を設定 <RENV2 の P5M1～0(ﾋﾞｯﾄ 11～10)に設定>

00：汎用入力 10：ＣＰ３(ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 3 条件成立中)信号を負論理で出力

01：汎用出力 11：ＣＰ３(ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 3 条件成立中)信号を正論理で出力

[RENV2] (WRITE)

15 8

- - - - n n - -

Ｐ６／ＣＰ４端子の仕様を設定 <RENV2 の P6M1～0(ﾋﾞｯﾄ 13～12)に設定>

00：汎用入力 10：ＣＰ４(ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 4 条件成立中)信号を負論理で出力

01：汎用出力 11：ＣＰ４(ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 4 条件成立中)信号を正論理で出力

[RENV2] (WRITE)

15 8

- - n n - - - -

Ｐ７／ＣＰ５端子の仕様を設定 <RENV2 の P7M1～0(ﾋﾞｯﾄ 15～14)に設定>

00：汎用入力 10：ＣＰ５(ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 5 条件成立中)信号を負論理で出力

01：汎用出力 11：ＣＰ５(ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 5 条件成立中)信号を正論理で出力

[RENV2] (WRITE)

15 8

n n - - - - - -

内部同期信号の出力タイミングの設定 <RENV5 の SYO3～1(ﾋﾞｯﾄ 19～16)に設定>

０００１：コンパレータ１条件成立時。

００１０：コンパレータ２条件成立時。

００１１：コンパレータ３条件成立時。

０１００：コンパレータ４条件成立時。

０１０１：コンパレータ５条件成立時。

１０００：加速開始時。

１００１：加速完了時。

１０１０：減速開始時。

１０１１：減速完了時。

その他：内部同期出力信号ＯＦＦ。

[RENV5] (WRITE)

23 16

- - - - n n n n

- 125 -

【コンパレータを使用した速度変更】

コンパレート条件成立時の処理として「動作ﾃﾞｰﾀをﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀのﾃﾞｰﾀに変更」があり、指定位置での速度

変更を行う事ができます。

また、コンパレータ５にはプリレジスタ機能もあり、数回の速度変更位置を設定する事ができます。

この場合、「プリレジスタ確定コマンド(4Fh)」を使用すると、速度データも数回分を設定できます。

一例を示します。

動作用レジスタと同プリレジスタに「現動作用データ」、「速度変更用データ１」。「速度変更用データ２」

を書き込み、RCMP5 レジスタと同プリレジスタに「比較データＡ」、「比較データＢ」を書込んだと想定しま

す。

現在の動作で、比較データＡとの比較条件が真→偽に変化したときに速度が「速度変更用データ１」に

変化し、続けて比較データＢとの比較条件が真→偽に変化したときに速度が「速度変更用データ２」に変

化します。

動作用プリレジスタ RCMP5 用プリレジスタ

ＰＦＭ＝１１ＰＦＣ＝１０

プリレジスタ 2 変更用速度データ２ (確定) プリレジスタ 2 比較データＢ (未確定)

プリレジスタ 1 変更用速度データ１ (確定) プリレジスタ 1 比較データＢ (確定)

レジスタ現動作用データ (確定) レジスタ比較データＡ (確定)

比較データＡが一致

ＰＦＭ＝１０ＰＦＣ＝０１

プリレジスタ 2 速度変更用データ２ (未確定) プリレジスタ 2 比較データＢ (未確定)

プリレジスタ 1 速度変更用データ２ (確定) プリレジスタ 1 比較データＢ (未確定)

レジスタ速度変更用データ１ (確定) レジスタ比較データＢ (確定)

比較データＢが一致

ＰＦＭ＝０１ＰＦＣ＝００



レジスタ速度変更用データ２ (確定) レジスタ比較データＢ (未確定)

現動作完了

ＰＦＭ＝００ＰＦＣ＝００



レジスタ速度変更用データ２ (未確定) レジスタ比較データＢ (未確定)

- 126 -

なお、現在の動作が終了した時に、プリレジスタ１，２に速度変更用データ(確定コマンドを使用した

データ)が残っている時(例１)や、プリレジスタ１が速度変更用データでプリレジスタ２が次動作用データ

が存在していた場合(例２)には、速度変更データを無視してプリレジスタのシフト動作が行われます。

また、例２の場合には、シフト後に次動作がスタートします。

例１．

（ＰＦＭ＝１１）（ＰＦＭ＝００）

ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ 2 速度変更用データ２(確定)

現動作完了

ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ 2 速度変更用データ２(未確定)

ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ 1 速度変更用データ１(確定) ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ 1 速度変更用データ２(未確定)

レジスタ現動作用データ (確定) レジスタ速度変更用データ１(未確定)

例２．

（ＰＦＭ＝１１）（ＰＦＭ＝０１）

ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ 2 次動作用データ (確定)

現動作完了

ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ 2 次動作用データ (未確定)

ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ 1 速度変更用データ (確定) ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ 1 次動作用データ (未確定)

レジスタ現動作用データ (確定) レジスタ次動作用データ (確定)

プリレジスタ確定 <ｺﾝﾄﾛｰﾙｺﾏﾝﾄﾞ：PRSET>

プリレジスタ内容を、速度変更用データとして確定します。

[ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ制御ｺﾏﾝﾄﾞ]

４Ｆｈ

- 127 -

１１－１１－２．ソフトリミット機能

コンパレータ１と２を利用して、ソフトリミット機能が行えます。

コンパレータ１，２の比較カウンタには、ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)を選択して下さい。

コンパレータ１を(＋)側リミット値、コンパレータ２を(－)側リミット値として使用し、コンパレート

結果と動作方向とから停止管理を行います。

ソフトリミット動作時には下記の処理を行う事ができます。

①パルス出力を即停止させる。

②パルス出力を減速停止させる。

ソフトリミット機能を使用する場合、コンパレート条件成立時の処理(C1D,C2D)として減速停止を選択

すると、高速スタート中(52h,53h)にソフトリミットに到達すると減速停止します。条件成立時の処理とし

て他を選択した時や定速スタート中には即停止します。

また、スタートコマンド書き込み時にソフトリミットがＯＮ状態の場合、ソフトリミットがＯＮ状態の

方向へはスタートは出来ません。逆方向へはスタートできます。

【設定例】

RENV4=00003838h ：コンパレータ１を(＋)側、コンパレータ２を(－)側ソフトリミットに使用。

ソフトリミット動作時は即停止に設定。

RCMP1= 100,000 ：(＋)側リミット値

RCMP2= -100,000 ：(－)側リミット値

コンパレータ１の比較方法の設定 <RENV4 の C1S2～0(ﾋﾞｯﾄ 4～2)に設定>

１１０：(＋)側ソフトリミットとして使用

[RENV4] (WRITE)

7 0

- - - n n n - -

コンパレータ１条件成立時の処理の設定 <RENV4 の C1D1～0(ﾋﾞｯﾄ 6～5)に設定>

０１：即停止


[RENV4] (WRITE)

7 0

- n n - - - - -

コンパレータ２の比較方法の設定 <RENV4 の C2S2～0(ﾋﾞｯﾄ 12～10)に設定>

１１０：(－)側ソフトリミットとして使用

[RENV4] (WRITE)

15 8

- - - n n n - -

コンパレータ２条件成立時の処理の設定 <RENV4 の C2D1～0(ﾋﾞｯﾄ 14～13)に設定>

０１：即停止


[RENV4] (WRITE)

15 8

- n n - - - - -

- 128 -

１１－１１－３．ステッピングモータの脱調検出機能

モータ指令パルスとステッピングモータに取り付けたエンコーダからのフィードバックパルスの偏差

カウント値が、最大偏差値以上になった場合を脱調とみなす、ステッピングモータの脱調検出機能を

ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差カウンタ)とコンパレータを利用して行えます。

脱調とみなされた場合の処理は、前記の【コンパレータ条件成立時の処理方法】から選択できます。

フィードバック用のエンコーダは、ステッピングモータと同じ分解能の物を使用して下さい。

ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)は偏差カウンタのリセットコマンドの書き込みでクリアできます。

フィードバック信号の入力方法として、ＥＡ／ＥＢ端子に、９０度位相差信号(１，２，４逓倍)を入力

する方法と、(＋)パルス，(－)パルスの２パルスを入力する方法が選択できます。

ＥＡ／ＥＢが同時に変化した場合をエラーとし、＃ＩＮＴ信号を出力します。

【設定例】

RENV4=00360000h ：コンパレータ３＜ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)で条件成立。

条件成立時は即停止。

RCMP3=32 ：最大偏差値は"３２"。

RIRQ =00000400h ：コンパレータ３条件成立時に＃ＩＮＴ信号を出力

ＥＡ／ＥＢ入力の設定 <RENV2 の EIM1～0(ﾋﾞｯﾄ 21～20)に設定>



[RENV2] (WRITE)

23 16

- - n n 0 0 - -

ＥＡ／ＥＢ入力カウント方向の設定 <RENV2 の EDIR(ﾋﾞｯﾄ 22)に設定>

０：ＥＡの位相が進んでいる時、又はＥＡの立ち上がりでカウントアップ

１：ＥＢの位相が進んでいる時、又はＥＢの立ち上がりでカウントアップ

[RENV2] (WRITE)

23 16

- n - - 0 0 - -

ＥＡ／ＥＢ入力エラーの読み出し <REST の ESEE(ﾋﾞｯﾄ 16)>

１：ＥＡ／ＥＢ入力エラー発生

[REST] (READ)

23 16

0 0 0 0 0 0 - n

カウンタのリセットコマンド <ｺﾝﾄﾛｰﾙｺﾏﾝﾄﾞ：CUN3R > ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)の内容を０にします。

[ｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄｺﾏﾝﾄﾞ]

２２ｈ

- 129 -

１１－１１－４．ＩＤＸ(同期)信号出力機能

コンパレータ４と COUNTER4 を使用して、一定間隔ごとに P6n/CP4n 端子へ信号を出力する事が

できます。

C4C1～C4C0＝"11"(汎用カウンタ)、C4S3～C4S0＝"1000"～"1010"(IDX 出力) にすると、ＩＤＸ(ｲﾝﾃﾞｯｸｽ)

動作になります。

COUNTER4 のカウント範囲は０～(RCMP4 設定値) になり、０からダウンカウントすると(RCMP4 設定値)、

(RCMP4 設定値)からアップカウントすると０になります。（RCMP4 設定範囲：１～134,217,727)

COUNTER4 の入力は、RENV3 の CI41～CI40 により選択できます。

また、RENV4 の IDXM 設定により、レベル出力／カウント出力の選択ができます。

Ｐ６／ＣＰ４端子の仕様選択 <RENV2 の P6M1～0(ﾋﾞｯﾄ 13～12)に設定>

１０：ＩＤＸ信号を負論理で出力

１１：ＩＤＸ信号を正論理で出力

[RENV2] (WRITE)

15 8

- - n n - - - -

COUNTER4(汎用)のカウント入力選択 <RENV3 の CI41～40(ﾋﾞｯﾄ 13～12)に設定>


０１：ＥＡ／ＥＢ入力１１：ＣＬＫ入力の１／２分周クロック

[RENV3] (WRITE)

15 8

- - n n - - - -

コンパレータ４の比較カウンタの選択 <RENV4 の C4C1～0(ﾋﾞｯﾄ 25～24)に設定>

１１：COUNTER4(汎用)。

[RENV4] (WRITE)

31 24

- - - - - - n n

コンパレータ４の比較方法の選択 <RENV4 の C4S3～0(ﾋﾞｯﾄ 29～26)に設定>

１０００：ＩＤＸ出力 (カウント方向に無関係)

１００１：ＩＤＸ出力 (カウントアップ中のみ)

１０１０：ＩＤＸ出力 (カウントダウン中のみ)

[RENV4] (WRITE)

31 24

- - n n n n - -

ＩＤＸ出力モードの設定 <RENV4 の IDXM(ﾋﾞｯﾄ 23)に設定>

０：COUNTER4=RCMP4 の間、ＩＤＸ信号を出力します。

１：カウント動作により COUNTER4=0 になった時に、CLK ２周期幅のＩＤＸ


[RENV4] (WRITE)

23 16

n - - - - - - -

注意．IDXM=1 の状態で、COUNTER4 に０を書き込み、COUNTER4 をリセットしても、ＩＤＸ信号は出力

されません。また、IDXM の設定は、C4S3-0=1000～1010 (同期信号出力)の時だけ有効です。

出力例１．(IDXM＝'0'：レベル出力)

注意 IDXM＝'0'で C4S3～0＝'1001'、'1010'の時には、RCMP4≧２の範囲でご使用下さい。

動作方向に関係なく、出力パルスによりＩＤＸ信号を負論理出力。カウント範囲は０～４。

設定値：RENV2=00002000h , RENV3=00000000h , RENV4=23000000h , RCMP4＝４

出力例２．(IDXM ＝'1'：カウント出力)

動作方向に関係なく、出力パルスによりＩＤＸ信号を負論理出力。カウント範囲は０～４。

設定値：RENV2=00002000h , RENV3=00000000h , RENV4=23800000h , RCMP4＝４

- 130 -

１１－１１－５．リングカウント機能

回転テーブルの制御向けに、COUNTER1,COUNTER2 にリングカウント機能があります。

RENV4 の C1RM=1,C1S2～0=000,C1C1～0=00 にすると、COUNTER1 がリングカウントモードになり、次の

動作となります。

・カウント値＝(RCMP1 設定値)の状態からカウントアップすると、０になります。

・カウント値＝０の状態からカウントダウンすると、(RCMP1 設定値)になります。

RENV4 の C2RM=1,C2S2～0=000,C2C1～0=01 にすると、COUNTER2 がリングカウントモードになり、次の

動作となります。

・カウント値＝(RCMP2 設定値)の状態からカウントアップすると、０になります。

・カウント値＝０の状態からカウントダウンすると、(RCMP2 設定値)になります。

COUNTER1 のﾘﾝｸﾞｶｳﾝﾄ設定 <RENV4 の C1RM,C1D1～0,C1S2～0,C1C1～0 に設定>

10000000：COUNTER1 をリングカウンタとして動作させます。

[RENV4] (WRITE)

7 0

n n n n n n n n

COUNTER2 のﾘﾝｸﾞｶｳﾝﾄ設定 <RENV4 の C2RM,C2D1～0,C2S2～0,C2C1～0 に設定>

10000001：COUNTER2 をリングカウンタとして動作させます。

[RENV4] (WRITE)

15 8

n n n n n n n n

位置決め動作を行う場合のＰＲＭＶ設定値は、０～(RCMPn 設定値) の範囲外であっても動作します。

１回転 3600 パルスの回転テーブル駆動時に、RCMP1=3599, MOD=41h, RMV=7200 の場合には、テーブルが

２回転し、停止後の COUNTER1 はスタート前と同じ値になります。

注意．リングカウンタとして設定する前に、カウント値を０～(RCMPn 設定値) の値にして下さい。

上記範囲外の時には正常に動作しません。

また、リングカウンタとして使用する時の比較条件(C1S2～0,C2S2～0)は、"000" にして下さい。

【設定例】

RENV4=XXXXXX80h ･･･ COUNTER1 は、リングカウンタ動作(C1RM='1',C1S2～0="000",C1C1～0="00")

RCMP1＝４･････カウント範囲は、０～４

- 131 -

１１－１２．バックラッシュ補正とスリップ補正機能

本ＬＳＩには、指令動作の直前に補正量設定分のパルス数をＲＦＡ(補正速度)レジスタに設定した速度で

出力する、バックラシュ補正／スリップ補正機能があります。

バックラシュ補正は動作方向が変化する毎に、スリップ補正は動作方向に関係なく、指令動作の直前に

動作します。補正量、補正方法はＲＥＮＶ６(環境設定６)レジスタに設定します。

ＲＥＮＶ３(環境設定３)レジスタにより、補正動作中でもカウンタ(COUNTER1～4)のカウントを動作

させることもできます。

補正量の設定 <RENV6 の BR11～0(ﾋﾞｯﾄ 11～0)に設定> バックラッシュ、またはスリップ補正量(0～4,095)

[RENV6] (WRITE)

15 8

- - - - n n n n

7 0

n n n n n n n n

補正方法の設定 <RENV6 の ADJ1～0(ﾋﾞｯﾄ 13～12)に設定>

００：補正機能ＯＦＦ

０１：バックラッシュ補正

１０：スリップ補正

[RENV6] (WRITE)

15 8

- - n n - - - -

ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ/ｽﾘｯﾌﾟ補正時の設定 <RENV3 の CU4B～1B(ﾋﾞｯﾄ 27～24)に設定>

CU1B(ﾋﾞｯﾄ 24)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)を動作させます。

CU2B(ﾋﾞｯﾄ 25)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ２(機械位置)を動作させます。

CU3B(ﾋﾞｯﾄ 26)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ３(偏差)を動作させます。

CU4B(ﾋﾞｯﾄ 27)＝１：ＣＯＵＮＴＥＲ４(汎用)を動作させます。

[RENV3] (WRITE)

31 24

- - - 0 n n n n

- 132 -

１１－１３．振動抑制機能

本ＬＳＩには、指令動作完了直後に１パルスの反転動作と、１パルスの正転動作を追加して停止時の振動

を抑制する機能があります。

追加パルスの出力タイミングは、ＲＥＮＶ７(環境設定７)レジスタに設定します。

反転時間(ＲＴ)、正転時間(ＦＴ)が共に"０"以外の時に振動抑制機能が"ＯＮ"になります。

下図の破線部分が振動抑制機能により付加されるパルスです。(＋方向動作の例)

(+)ﾊﾟﾙｽ

最終パルス

(-)ﾊﾟﾙｽ

ＲＴ／２ＦＴ／２

ＲＴＦＴ

反転動作タイミングの設定 <RENV7 の RT15～0(ﾋﾞｯﾄ 15～0)に設定>

ＲＴ設定範囲：0～65,535

設定単位は基準クロック周期の３２倍(CLK=19.6608MHz で約 1.6μs)

設定時間範囲：０～約０.１sec

[RENV7] (WRITE)

15 8

n n n n n n n n

7 0

n n n n n n n n

正転動作タイミングの設定 <RENV7 の FT15～0(ﾋﾞｯﾄ 31～16)に設定>

ＦＴ設定範囲：0～65,535

設定単位は基準クロック周期の３２倍(CLK=19.6608MHz で約 1.6μs)

設定時間範囲：０～約０.１sec

[RENV7] (WRITE)

31 24

n n n n n n n n

23 16

n n n n n n n n

注意．ＲＴ，ＦＴの最適値は、機械構造や負荷により変化しますので、実験により求める事になります。

- 133 -

１１－１４．同期スタート

本ＬＳＩは、事前にＰＲＭＤ(動作モード)レジスタに設定する事により、下記動作を行えます。

◆他軸の停止によるスタート

◆内部同期信号によるスタート

◆円弧補間ダミー動作による連続補間

内部同期信号出力には９種類のタイミングがあり、ＲＥＮＶ５(環境設定５)レジスタの設定により選択で

きます。ＲＩＲＱ(イベント割り込み要因)レジスタに設定する事により、内部同期信号出力時に＃ＩＮＴ

信号を出力させる事ができ、ＲＩＳＴレジスタを読み出すことにより、イベント割り込み発生要因を確認

できます。また、ＲＳＴＳ(拡張ステータス)レジスタを読み出すことにより、動作状態の確認ができます。

同期スタート方法の設定 <PRMD の MSY1～0(ﾋﾞｯﾄ 19～18)に設定>

１０：内部同期信号によりスタートします。

１１：指定軸の停止によりスタートします。

[PRMD] (WRITE)

23 16

- - - - n n - -

停止確認する軸の設定(設定例) <PRMD の MAX3～0(ﾋﾞｯﾄ 23～20)に設定>

0001：Ｘ軸の停止でｽﾀｰﾄします｡ 0011：X,Y 軸が共に停止したらｽﾀｰﾄします｡

0010：Ｙ軸の停止でｽﾀｰﾄします。 0101：X,Z 軸が共に停止したらｽﾀｰﾄします｡

0100：Ｚ軸の停止でｽﾀｰﾄします。 1011：X,Y,U 軸が共に停止したらｽﾀｰﾄします｡

1000：Ｕ軸の停止でｽﾀｰﾄします。 1111：全軸の停止でスタートします。

[PRMD] (WRITE)

23 16

n n n n - - - -

停止軸停止による同期スタートモードの設定 <RENV2 の SMAX(ﾋﾞｯﾄ 29)に設定>

０：PCL6045 互換モード

１：PCL6045B モード

[RENV2] (WRITE)

31 24

- - n - - - - -

内部同期信号出力タイミングの設定 <RENV5 の SYO3～0(ﾋﾞｯﾄ 19～16)に設定>

０００１：コンパレータ１条件成立時。１０００：加速開始時。

００１０：コンパレータ２条件成立時。１００１：加速完了時。

００１１：コンパレータ３条件成立時。１０１０：減速開始時。

０１００：コンパレータ４条件成立時。１０１１：減速完了時。

０１０１：コンパレータ５条件成立時。

その他：内部同期出力信号ＯＦＦ。

[RENV5] (WRITE)

23 16

- - - - n n n n

内部同期信号の入力を設定 <RENV5 の SYI1～0(ﾋﾞｯﾄ 21～20)に設定>

００：Ｘ軸が出力した内部同期信号を使用。

０１：Ｙ軸が出力した内部同期信号を使用。

１０：Ｚ軸が出力した内部同期信号を使用。

１１：Ｕ軸が出力した内部同期信号を使用。

[RENV5] (WRITE)

23 16

- - n n - - - -

動作状態の読み出し <RSTS の CND3～0 (ﾋﾞｯﾄ 3～0)>

００１１：内部同期信号待ち

０１００：他軸の停止待ち

[RSTS] (READ)

7 0

- - - - n n n n

イベント割り込み(#INT 出力)要因の設定 <RIRQ の(ﾋﾞｯﾄ 12～4)に設定>

IRUS(ﾋﾞｯﾄ 4) =1：加速開始時。 IRC1(ﾋﾞｯﾄ 8) =1：ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 1 条件成立時。

IRUE(ﾋﾞｯﾄ 5) =1：加速終了時。 IRC2(ﾋﾞｯﾄ 9) =1：ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 2 条件成立時。

IRDS(ﾋﾞｯﾄ 6) =1：減速開始時。 IRC3(ﾋﾞｯﾄ 10)=1：ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 3 条件成立時。

IRDE(ﾋﾞｯﾄ 7) =1：減速終了時。 IRC4(ﾋﾞｯﾄ 11)=1：ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 4 条件成立時。

IRC5(ﾋﾞｯﾄ 12)=1：ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 5 条件成立時。

[RIRQ] (WRITE)

7 0

n n n n - - - -

15 8

- - - n n n n n

イベント割り込み(#INT 出力)要因の読み出し <RIST の(ﾋﾞｯﾄ 12～4)>

ISUS(ﾋﾞｯﾄ 4) =1：加速開始時。 ISC1(ﾋﾞｯﾄ 8) =1：ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 1 条件成立時。

ISUE(ﾋﾞｯﾄ 5) =1：加速終了時。 ISC2(ﾋﾞｯﾄ 9) =1：ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 2 条件成立時。

ISDS(ﾋﾞｯﾄ 6) =1：減速開始時。 ISC3(ﾋﾞｯﾄ 10)=1：ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 3 条件成立時。

ISDE(ﾋﾞｯﾄ 7) =1：減速終了時。 ISC4(ﾋﾞｯﾄ 11)=1：ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 4 条件成立時。

ISC5(ﾋﾞｯﾄ 12)=1：ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 5 条件成立時。

[RIST] (READ)

7 0

n n n n - - - -

15 8

- - - n n n n n

- 134 -

１１－１４－１．他軸の停止によるスタート

"２軸以上の停止"をスタート条件に設定した場合、停止条件に選択した軸の内１軸でもスタート～停止

の動作が発生した時、残りの軸が全て停止状態にあれば、条件を設定した軸はスタートします。

"２軸以上の停止"をスタート条件に設定した例を設定例１に記載します。設定例１では、Ｘ軸(または

Ｙ軸) が動作スタート～停止までの間に、Ｙ軸(またはＸ軸)が停止状態のままでもＵ軸はスタートします。

【設定例１】

①～③の設定後、Ｘ,Ｙ軸をスタートさせ、両軸共に停止したらＵ軸がスタートします。

①Ｕ軸のＰＲＭＤレジスタの MSY1～0(ﾋﾞｯﾄ 19～18)を"11"にします。 (他軸の停止によりスタート)

②Ｕ軸のＰＲＭＤレジスタの MAX3～0(ﾋﾞｯﾄ 23～20)に"0011"にします。(Ｘ軸とＹ軸が共に停止時)

③Ｕ軸にスタートコマンドを書き込みます。

「他軸の停止によるスタート」機能には、PCL6045 互換モードと PCL6045B モードの２種類の動作モード

があり、ＲＥＮＶ２レジスタの SMAX で選択します。(SMAX＝０で PCL6045 互換モード)

［ＰＣＬ６０４５互換モード］

"他軸の停止"をスタート条件にする場合、その軸がスタート処理を開始して"他軸の停止待ち"状態に

なってから、他軸が動作中～停止に変化する必要があります。

例えば、Ｘ,Ｙ軸が円弧補間動作中に、Ｘ,Ｙ軸のプリレジスタに次動作条件として、"全軸停止"による

スタートを条件に直線補間動作を設定した場合、円弧補間終了時、他の軸(Ｚ,Ｕ軸)がすでに停止している

と、Ｘ,Ｙ軸が直線補間のスタート処理を開始して"全軸停止待ち"状態になった時には、すでにＸ,Ｙ軸が

停止しており、動作中～停止の変化は発生しませんので、"全軸停止待ち"のＸ,Ｙ軸の直線補間はスタート

できません。

つまり、MAX 設定に自軸を含める事はできません。

［ＰＣＬ６０４５Ｂモード］

プリレジスタに設定済みの次動作が、"他軸の停止"をスタート条件にしてある場合に、MAX 設定に自軸

を含める事ができます。

［動作例］

設定値

Ｘ軸の初回動作時の動作モード：MSY1～0=00, MAX3～0=0000

Ｘ軸の次の動作用の動作モード：MSY1～0=11, MAX3～0=0011

Ｙ軸の初回動作時の動作モード：MSY1～0=00, MAX3～0=0000

Ｙ軸の次の動作用の動作モード：MSY1～0=11, MAX3～0=0011

(Ｘ軸の位置決め動作時間)＞(Ｙ軸の位置決め動作時間)

① PCL6045 互換モード(SMAX=0) の場合

停止中

Ｘ軸初回動作次動作動作中

停止中

Ｙ軸初回動作次動作動作中

- 135 -

② PCL6045B モード(SMAX=1) の場合

停止中

Ｘ軸初回動作次動作動作中

停止中

Ｙ軸初回動作次動作動作中

補間軸を変更しない連続補間動作の場合は、「他軸の停止によるスタート」機能を使用せず、プリレジスタ

に次動作を設定(停止条件は設定しない)するだけでも行えます。設定方法を設定例２に記載します。

尚、動作に関係ある部分のみを記載し、速度・加速度等の設定は省いてあります。

【設定例２】

補間軸を変更しない連続補間(Ｘ,Ｙ軸円弧補間～Ｘ,Ｙ軸直線補間)の設定方法

STEP ﾚｼﾞｽﾀＸ軸Ｙ軸内容

１

PRMV 10000 10000

X,Y 軸は半径 10000 の 90 度の円弧補間動作 PRIP 10000 0

PRMD 0000_0064h 0000_0064h

ｽﾀｰﾄｺﾏﾝﾄﾞ：0351h(FH 定速ｽﾀｰﾄ)書き込み X,Y 軸ｽﾀｰﾄｺﾏﾝﾄﾞ

２

PRMV 10000 5000 X,Y 軸は終点位置(1000,5000)の直線補間１

PRMD 0000_0061h 0000_0061h

ｽﾀｰﾄｺﾏﾝﾄﾞ：0351h(FH 定速ｽﾀｰﾄ)書き込み X,Y 軸ｽﾀｰﾄｺﾏﾝﾄﾞ

上記を連続して設定すると、１～２の順で連続動作します。

１．Ｘ,Ｙ軸の半径 10000、90 度のＣＷ円弧補間動作

２．Ｘ,Ｙ軸の直線補間動作(10000,5000)

プリレジスタ機能を利用して、補間平面を切り替える連続補間動作を行わせる時には、注意が必要です。

基本的には、補間平面を変更する場合には、直前に全軸ダミー動作(移動量０の位置決め)のデータを挿入

してから新補間平面での補間データを書き込んで下さい。

注意．

補間軸を変化させる時に、上記の様に全軸ダミー動作を挿入しないと、継続動作が停止する事や、

補間動作が停止しない事があります。

- 136 -

【設定例３ (PCL6045 互換モード)】

補間軸を途中で変更する連続補間(X,Y 軸円弧補間 → X,Y 軸直線補間 → X,Z 軸直線補間)の設定方法

STEP ﾚｼﾞｽﾀＸ軸Ｙ軸Ｚ軸内容

１

PRMV 10000 10000 0 X,Y 軸は半径 10000 の 90 度の円弧補間動作

Z 軸は移動量 0 の位置決め動作

X,Y 軸は即ｽﾀｰﾄ，Z 軸は X,Y 軸の停止待ち

PRIP 10000 0 0

PRMD 0000_0064h 0000_0064h 003C_0041h

ｽﾀｰﾄｺﾏﾝﾄﾞ：0751h(FH 定速ｽﾀｰﾄ)書き込み X,Y,Z 軸ｽﾀｰﾄｺﾏﾝﾄﾞ

２

PRMV 10000 5000 0 X,Y 軸は直線補間 1、Z 軸は移動量 0 の位置決め

X,Y 軸は Z 軸停止待ち，Z 軸は X,Y 軸の停止待ち PRMD 004C_0061h 004C_0061h 003C_0041h


３

PRMV 10000 (前回値) -5000 X,Z 軸は直線補間 1

X,Y 軸は Z 軸停止待ち，Z 軸は連続ｽﾀｰﾄ PRMD 004C_0061h (前回値) 0000_0061h

ｽﾀｰﾄｺﾏﾝﾄﾞ：0551h(FH 定速ｽﾀｰﾄ)書き込み X,Z 軸ｽﾀｰﾄｺﾏﾝﾄﾞ(X,Z 軸の SPRF=1 になります)

上記の設定により、１～５の順で連続動作します。

１．Ｘ,Ｙ軸の半径 10000、90 度のＣＷ円弧補間動作スタート

２．Ｘ,Ｙ軸停止後に、Ｚ軸の位置決め動作(移動量０のため即完了）

３．Ｘ,Ｙ軸の直線補間動作(10000,5000)

４．Ｘ,Ｙ軸停止後に、Ｚ軸の位置決め動作(移動量０のため即完了）

５．Ｘ,Ｚ軸の直線補間動作(10000,-5000)

注意．上記の STEP3 ではＹ軸はスタートさせないため、Ｙ軸設定値は変更せずに前回(STEP2)の値として

います。

【設定例４ (PCL6045B モード)】

補間軸を途中で変更する連続補間(X,Y 軸円弧補間 → X,Y 軸直線補間 → X,Z 軸直線補間)の設定方法


１

PRMV 10000 10000 0 X,Y 軸は半径 10000 の 90 度の円弧補間動作

Z 軸は移動量 0 の位置決め動作

X,Y,Z 軸は即ｽﾀｰﾄ

PRIP 10000 0 0

PRMD 0000_0064h 0000_0064h 0000_0041h


２

PRMV 10000 5000 0 X,Y 軸は直線補間、Z 軸は移動量 0 の位置決め

X,Y,Z 軸は X,Y,Z 軸停止待ち PRMD 007C_0061h 007C_0061h 007C_0041h


３

PRMV 0 0 0 補間平面が変化するので、全軸ダミー動作



４

PRMV 10000 0 -5000 X,Z 軸は直線補間、Y 軸は移動量 0 の位置決め



上記の設定により、１～３の順で連続動作します。(STEP4 は STEP1 終了後に設定します)

１．Ｘ,Ｙ軸は半径 10000 で 90 度のＣＷ円弧補間動作。Ｚ軸は移動量０の位置決め動作。

２．Ｘ,Ｙ軸は直線補間動作(10000, 5000)。Ｚ軸は移動量０の位置決め動作。

３．Ｘ,Ｚ軸は直線補間動作(10000,-5000)。Ｙ軸は移動量０の位置決め動作。

- 137 -

１１－１４－２．内部同期信号によるスタート

内部同期信号出力には９種類のタイミングがあり、ＲＥＮＶ５レジスタの設定により選択できます。

内部同期信号のモニタ信号を外部出力することができます。

設定例１は加速終了を内部同期信号に利用した例です。

【設定例１】

①～③設定後、Ｘ,Ｙ軸にスタートコマンドを書き込むと、

Ｙ軸の加速完了時にＸ軸がスタートします。

①Ｘ軸のＰＲＭＤの MSY1～0(ﾋﾞｯﾄ 19～18)を"10"にします。

(内部同期信号によりスタート)

②Ｘ軸のＲＥＮＶ５の SYI1～0(ﾋﾞｯﾄ 21～20)を"01"にします。

(Ｙ軸の内部同期信号を使用)

③Ｙ軸のＲＥＮＶ５の SYO3～0(ﾋﾞｯﾄ 19～16)を"1001"にします。

(加速完了時に内部同期信号を出力)

設定例２はコンパレータ条件成立を内部同期信号に利用して、他軸をスタートさせた例です。

コンパレータの比較方法によって、コンパレータ条件成立と他軸のスタートタイミングが違ってきますの

で注意が必要です。

【設定例２】

ＣＯＵＮＴＥＲ１(指令位置)とコンパレータ１を利用して、Ｙ軸＝１０００の位置で、Ｘ軸をスタート

させます。

①Ｘ軸のＰＲＭＤの MSY1～0(ﾋﾞｯﾄ 19～18)を"10"にします。 (内部同期信号によりスタート)

②Ｘ軸のＲＥＮＶ５の SYI1～0(ﾋﾞｯﾄ 21～20)を"01"にします。 (Ｙ軸の内部同期信号を使用)

③Ｙ軸のＲＥＮＶ５の SYO3～0(ﾋﾞｯﾄ 19～16)を"0001"にします。(ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 1 成立時に内部同期信号出力)

④Ｙ軸のＲＥＮＶ４の C1C1～0(ﾋﾞｯﾄ 1～0)を"00"にします。 (ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 1 比較ｶｳﾝﾀは COUNTER1)

⑤Ｙ軸のＲＥＮＶ４の C1S2～0(ﾋﾞｯﾄ 4～2)を"001"にします。 (比較方法はｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 1=比較ｶｳﾝﾀ)

⑥Ｙ軸のＲＥＮＶ４の C1D1～0(ﾋﾞｯﾄ 6～5)を"00"にします。 (ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 1 条件成立時は処理無し)

⑦Ｙ軸のＲＣＭＰ１値を"１０００"にします。 (ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 1 の比較ｶｳﾝﾄ値は"1000")

⑧Ｘ軸、Ｙ軸にスタートコマンドを書き込みます。

下記は、コンパレータ１条件成立～Ｘ軸スタートのタイミングです。

注意．上記の例でＹ移動量=2000、Ｘ軸移動量=1000 に設定しても、Ｙ軸=1000 の位置でＸ軸=1 になります

ので、動作完了位置はＸ,Ｙ軸で１パルスずれます。動作完了位置を同じタイミングにするには、

ＲＣＭＰ１値を"1001"にするか、比較条件を"ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 1<比較ｶｳﾝﾀ"に設定する必要があります。

- 138 -

Ｐ０／ＦＵＰ端子の仕様を設定 <RENV2のP0M1～0(ﾋﾞｯﾄ1～0)に設定>

１０：ＦＵＰ(加速中)信号を出力

[RENV2] (WRITE)

7 0

- - - - - - n n

Ｐ１／ＦＤＷ端子の仕様を設定 <RENV2のP1M1～0(ﾋﾞｯﾄ3～2)に設定>

１０：ＦＤＷ(減速中)信号を出力

[RENV2] (WRITE)

7 0

- - - - n n - -

Ｐ０(ﾜﾝｼｮｯﾄ)／ＦＵＰの出力論理を設定 <RENV2のPOL(ﾋﾞｯﾄ16)に設定>

０：負論理

１：正論理

[RENV2] (WRITE)

23 16

- - - - 0 0 - n

Ｐ１(ﾜﾝｼｮｯﾄ)／ＦＤＷの出力論理を設定 <RENV2のP1L(ﾋﾞｯﾄ17)に設定>

０：負論理

１：正論理

[RENV2] (WRITE)

23 16

- - - - 0 0 n -

Ｐ３／ＣＰ１(＋ＳＬ)端子の仕様を設定 <RENV2のP3M1～0(ﾋﾞｯﾄ7～6)に設定>

１０：ＣＰ１(ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ1条件成立中)信号を負論理で出力

１１：ＣＰ１(ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ1条件成立中)信号を正論理で出力

[RENV2] (WRITE)

7 0

n n - - - - - -

Ｐ４／ＣＰ２(－ＳＬ)端子の仕様を設定 <RENV2のP4M1～0(ﾋﾞｯﾄ9～8)に設定>

１０：ＣＰ２(ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ2条件成立中)信号を負論理で出力

１１：ＣＰ２(ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ2条件成立中)信号を正論理で出力

[RENV2] (WRITE)

15 8

- - - - - - n n

Ｐ５／ＣＰ３端子の仕様を設定 <RENV2のP5M1～0(ﾋﾞｯﾄ11～10)に設定>

１０：ＣＰ３(ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ3条件成立中)信号を負論理で出力

１１：ＣＰ３(ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ3条件成立中)信号を正論理で出力

[RENV2] (WRITE)

15 8

- - - - n n - -

Ｐ６／ＣＰ４端子の仕様を設定 <RENV2のP6M1～0(ﾋﾞｯﾄ13～12)に設定>

１０：ＣＰ４(ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ4条件成立中)信号を負論理で出力

１１：ＣＰ４(ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ4条件成立中)信号を正論理で出力

[RENV2] (WRITE)

15 8

- - n n - - - -

Ｐ７／ＣＰ５端子の仕様を設定 <RENV2のP7M1～0(ﾋﾞｯﾄ15～14)に設定>

１０：ＣＰ５(ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ5条件成立中)信号を負論理で出力

１１：ＣＰ５(ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ5条件成立中)信号を正論理で出力

[RENV2] (WRITE)

15 8

n n - - - - - -

- 139 -

１１－１４－３．円弧補間ダミー動作による連続補間

円弧補間ダミー動作(MOD=6Fh)を使う事により、プリレジスタ制御だけで軸間の同期が行えます。

この動作モードでは、円弧補間軸と同期して動作中になりますが、パルスは出力しません。

これにより、軸切り替え時のダミー動作無しで円弧補間と直線補間を連続して実行することができます。

【設定例】

補間軸を途中で変更する連続補間(X,Y 軸直線補間 → Y,Z 軸円弧補間 → X,Z 軸直線補間)の設定方法


１

PRMV 10000 5000 0 X,Y,Z 軸は直線補間、Z 軸は移動量 0 のため

X,Y 軸のみ動作、 X,Y,Z 軸は即ｽﾀｰﾄ

PRMD 0000_0061h 0000_0061h 0000_0061h


２

PRMV 0 10000 10000 Y,Z 軸は半径 10000 の 90 度の円弧補間動作、

X 軸は円弧補間ダミー動作、

ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀによる連続動作

PRIP 0 10000 0

PRMD 0000_006Fh 0000_0064h 0000_0064h


３

PRMV 10000 0 -5000 X,Y,Z 軸は直線補間、Y 軸は移動量 0 のため

X,Z 軸のみ動作、ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀによる連続動作 PRMD 0000_0061h 0000_0061h 0000_0061h


上記の設定により、１～３の順で連続動作します。(STEP2,3 は STEP1 動作中に設定します)

１．Ｘ,Ｙ,Ｚ軸は直線補間動作(10000,5000,0)。停止タイミング同期のためＺ軸は移動量０の補間。

２．Ｙ,Ｚ軸は半径 10000 で 90 度のＣＷ円弧補間動作。Ｘ軸は円弧補間ダミー動作。

３．Ｘ,Ｙ,Ｚ軸は直線補間動作(10000,0,-5000)。停止タイミング同期のためＹ軸は移動量０の補間。

以下同様に補間動作設定し、連続補間動作を行います。

Ｘ,Ｙ軸を円弧補間、Ｚ,Ｕ軸を円弧補間ダミー動作とした、４軸の連続補間も同様に行えます。

- 140 -

１１－１５．割り込み信号出力

本ＬＳＩは、１７種類のエラー要因と、１９種類のイベント要因と、動作中から停止への変化により、

割り込み信号(＃ＩＮＴ信号)を出力することができます。エラー割り込み要因は無条件で＃ＩＮＴ信号を

出力しますが、イベント要因はＲＩＲＱレジスタで設定し、停止割り込みはＲＥＮＶ２レジスタで設定

します。

停止割り込みは、正常停止／エラー停止の区別なく、単に停止した事による割り込み機能です。

正常停止の割り込みは、イベント要因にもありますが、ＲＩＳＴレジスタを読み出して確認する処理が

必要です。ご使用されるシステムで、停止時のみの割り込み検出で良い場合には、停止割り込み機能を

ご使用される方が簡単です。

また、自由曲線補間を、複数の直線補間で近似させる場合に、イベント割り込みでは各直線補間の完了時

に割り込みが発生します。停止割り込みではＰＲＭＤレジスタで MENI=1 にしておくと、プリレジスタに

次動作データが存在する間は、＃ＩＮＴ信号を出力させない事もできます。

＃ＩＮＴ信号は、割り込みを発生している全ての軸の全要因が、全てクリアされるまで出力し続けます。

初期状態では、エラー割り込み要因のクリアは "ＲＥＳＴ(エラー要因)レジスタ読み出しコマンド" の

書き込み時に行われ、イベント割り込み要因のクリアは "ＲＩＳＴ(イベント要因)レジスタ読み出し

コマンド"の書き込み時に行われ、停止割り込みはメインステータスの読み出しによりクリアされます。

但し、RENV5.MSMR(ﾋﾞｯﾄ 22)、若しくは RENV5.ISMR(ﾋﾞｯﾄ 23)=1 の時は、エラー割り込み要因のクリアと

イベント要因のクリアおよび、停止割り込みクリアの方法が変わります。この場合、要因レジスタ読み出し

やメインステータスの読み出しにより、レジスタやメインステータスがクリアされない為、＃ＩＮＴ出力が

ＯＦＦ状態にならない場合があります。

詳細は、"６－５－４．メインステータスの読み出し"、及び、"８－３－３５．ＲＥＳＴレジスタ"、

"８－３－３６．ＲＩＳＴレジスタ"をご参照下さい。

割り込み発生軸と割り込み要因の判別は、以下の手順で行えます。

① Ｘ軸のメインステータスを読み出し、ビット２，４，５のいずれかが１であるか確認します。

② ビット２(SENI)＝１ならば、停止割り込みが発生した事になります。

③ ビット４(SERR)＝１ならば、ＲＥＳＴレジスタを読み出して、割り込み要因を特定できます。

④ ビット５(SINT)＝１ならば、ＲＩＳＴレジスタを読み出して、割り込み要因を特定できます。

⑤ ①～④の処理をＹ，Ｚ，Ｕ軸に対しても行います。

以上の手順により、割り込み要因を判別すると共に、＃ＩＮＴ出力をＯＦＦ状態にする事ができます。

注意１．割り込みルーチンで、レジスタの読み出しを行うと、入出力バッファの内容が変化する事になり

ます。もしも、メインルーチン内でレジスタの読み出し／書き込み処理を行っている最中に、

＃ＩＮＴ信号が出力されて、割り込みルーチンが起動されると、メインルーチンの処理に不具合が

発生します。割り込みルーチンでは、入出力バッファの PUSH/POP を行う様にして下さい。

注意２．上記①～④の手順で全軸分の処理を行っている最中に、処理済みの軸で新たに割り込み要因が

発生する可能性もあります。この場合、ＣＰＵの割り込み受付がエッジトリガになっていると、

＃ＩＮＴ出力ＯＮ状態を保持してしまい、割り込みを受け付けなくなる事になります。

従って、ＣＰＵが割り込み受付可能状態に復帰後、再度、全軸のメインステータスを読み出して、

ＰＣＬから＃ＩＮＴ信号を出力していない事を確認してから割り込みルーチンを終了する様にして

下さい。

注意３．＃ＩＮＴ端子を使用しないときは、オープン状態にして下さい。

ＰＣＬを複数個使用する場合でも、＃ＩＮＴ端子同士をワイヤードオア接続することはできません。

なお、＃ＩＮＴ信号出力はＲＥＮＶ１(環境設定１)レジスタの設定によりマスクする事ができます。

出力をマスクした場合(RENV1 の INTM=1)、割り込み条件が成立するとステータスは変化しますが、

＃ＩＮＴ出力端子はＨレベルのままでＬレベルに変化しません。

また、割り込み条件が成立している状態で出力マスクをＯＦＦ(RENV1 の INTM=0)にすると、＃ＩＮＴ出力

端子はＬレベルに変化します。

- 141 -

割り込み状態の読み出し <MSTSW の SENI(ﾋﾞｯﾄ 2),SERR(ﾋﾞｯﾄ 4),SINT(ﾋﾞｯﾄ 5)>

SENI=１：IEND=1 で、停止割り込み発生により１になり、MSTSW 読み出しで

０になります。

SERR=１：ｴﾗｰ割り込み発生により１になり、REST 読み出しで０になります。

SINT=１：ｲﾍﾞﾝﾄ割り込み発生により１になり、RIST 読み出しで０になります。

[MSTSW] (READ)

7 0

- - n n - n - -

割り込みマスクの設定 <RENV1 の INTM(ﾋﾞｯﾄ 29)>

１：＃ＩＮＴ出力をマスクします。

[RENV1] (WRITE)

31 24

- - n - - - - -

停止割り込みの設定 <RENV2 の IEND(ﾋﾞｯﾄ 27)>

１：停止割り込みを有効にします。

[RENV2] (WRITE)

31 24

- - - - n - - -

停止割り込みのモード設定 <PRMD の MENI(ﾋﾞｯﾄ 7)>

１：プリレジスタに次動作データが確定されている時には、停止割り込みを

出力しません。

[PRMD] (WRITE)

7 0

n - - - - - - -

エラー割り込み要因の読み出し <ﾚｼﾞｽﾀ制御ｺﾏﾝﾄﾞ：RREST>

ＲＥＳＴレジスタ(エラー割り込み要因)のデータをＢＵＦにコピーします。

[読み出しｺﾏﾝﾄﾞ]

Ｆ２ｈ

イベント割り込み要因の読み出し <ﾚｼﾞｽﾀ制御ｺﾏﾝﾄﾞ：RRIST>

ＲＩＳＴレジスタ(イベント割り込み要因)のデータをＢＵＦにコピーします。

[読み出しｺﾏﾝﾄﾞ]

Ｆ３ｈ

イベント割り込み要因の設定 <ﾚｼﾞｽﾀ制御ｺﾏﾝﾄﾞ：WRIRQ>

ＢＵＦのデータをＲＩＲＱレジスタ(イベント割り込み要因)に書き込みます。

[書き込みｺﾏﾝﾄﾞ]

ＡＣｈ

MENI 設定による動作例

スタート時に、次動作用と次々動作用の設定も書き込んだ場合の動作です。

① IEND=1, MENI=0 の時

② IEND=1, MENI=1 の時

注意．IEND=1 で MENI=1 の時でもプリレジスタが設定済み(スタートコマンド書き込み済み)でない場合に

は、割り込み信号を出力します。

- 142 -

【エラー割り込み発生要因】 <ＲＥＳＴの内容：対応ﾋﾞｯﾄが'1'で割り込み要因の発生>

エラー割り込み要因要因の発生(REST)

ﾋﾞｯﾄﾋﾞｯﾄ名

コンパレータ１条件成立による停止時（＋ＳＬ）０ＥＳＣ１

コンパレータ２条件成立による停止時（－ＳＬ）１ＥＳＣ２

コンパレータ３条件成立による停止時２ＥＳＣ３

コンパレータ４条件成立による停止時３ＥＳＣ４

コンパレータ５条件成立による停止時４ＥＳＣ５

＋ＥＬ入力ＯＮによる停止時５ＥＳＰＬ

－ＥＬ入力ＯＮによる停止時６ＥＳＭＬ

ＡＬＭ入力ＯＮによる停止時７ＥＳＡＬ

＃ＣＳＴＰ入力ＯＮによる停止時８ＥＳＳＰ

＃ＣＥＭＧ入力ＯＮによる停止時９ＥＳＥＭ

ＳＤ入力ＯＮによる減速停止時 10 ＥＳＳＤ

(常に０になります) 11 未定義

動作データ異常による停止時 12 ＥＳＤＴ

補間動作中に他軸の異常停止による同時停止時 13 ＥＳＩＰ

ＰＡ／ＰＢ入力用バッファカウンタのオーバーフロー発生による停止時 14 ＥＳＰＯ

補間動作時の位置決め用カウンタのカウント範囲オーバー発生による停止時 15 ＥＳＡＯ

ＥＡ／ＥＢ入力エラー発生時（停止しません） 16 ＥＳＥＥ

ＰＡ／ＰＢ入力エラー発生時（停止しません） 17 ＥＳＰＥ

【イベント割り込み発生要因】 <対応ﾋﾞｯﾄが"1"で割り込み要因の設定、及び要因の発生>

イベント割り込み要因要因の設定(RIRQ) 要因の発生(RIST)

ﾋﾞｯﾄﾋﾞｯﾄ名ﾋﾞｯﾄﾋﾞｯﾄ名

自動停止時０ＩＲＥＮ０ＩＳＥＮ

次動作継続スタート時１ＩＲＮ１ＩＳＮ

動作用二次プリレジスタ書き込み可能時２ＩＲＮＭ２ＩＳＮＭ

コンパレータ５用二次プリレジスタ書き込み可３ＩＲＮＤ３ＩＳＮＤ

加速開始時４ＩＲＵＳ４ＩＳＵＳ

加速終了時５ＩＲＵＥ５ＩＳＵＥ

減速開始時６ＩＲＤＳ６ＩＳＤＳ

減速終了時７ＩＲＤＥ７ＩＳＤＥ

コンパレータ１条件成立時８ＩＲＣ１８ＩＳＣ１

コンパレータ２条件成立時９ＩＲＣ２９ＩＳＣ２

コンパレータ３条件成立時 10 ＩＲＣ３ 10 ＩＳＣ３

コンパレータ４条件成立時 11 ＩＲＣ４ 11 ＩＳＣ４

コンパレータ５条件成立時 12 ＩＲＣ５ 12 ＩＳＣ５

ＣＬＲ信号入力によるカウント値のリセット時 13 ＩＲＣＬ 13 ＩＳＣＬ

ＬＴＣ入力によるカウント値のラッチ時 14 ＩＲＬＴ 14 ＩＳＬＴ

ＯＲＧ入力によるカウント値のラッチ時 15 ＩＲＯＬ 15 ＩＳＯＬ

ＳＤ入力ＯＮ時 16 ＩＲＳＤ 16 ＩＳＳＤ

＋ＤＲ入力変化時 17 ＩＲＤＲ

17 ＩＳＰＤ

－ＤＲ入力変化時 18 ＩＳＭＤ

＃ＣＳＴＡ入力ＯＮ時 18 ＩＲＳＡ 19 ＩＳＳＡ

- 143 -

１２.特性

１２－１．絶対最大定格

項目略号定格単位備考

電源電圧ＶＤＤ－０.３～＋４.０Ｖ

入力電圧ＶＩＮ－０.３～＋７.０Ｖ

出力電流ＩＯＵＴ ±３０ｍＡ

保存温度Ｔstg －６５～＋１５０ ℃

１２－２．推奨動作条件

項目略号定格単位備考

電源電圧ＶＤＤ３.０～３.６Ｖ

周囲温度ＴＪ－４０～＋８５ ℃ 結露なきこと。

- 144 -

１２－３．ＤＣ特性

項目略号条件 Min Max 単位

消費電流ＩＤＤ CLK=20MHz，

出力周波数＝6.666667MHz，無負荷 155 ｍＡ

出力リーク電流ＩＯＺ -1 1 μＡ

入力容量 10 ｐＦ

低レベル入力電流ＩＩＬ #CS,#RD,#WR,A0～A4,D0～D15,CLK -1 μＡ

上記以外の入力及び入出力端子 -90 μＡ

高レベル入力電流ＩＩＨＶＩＨ＝ＶＤＤ 1 μＡ

ＶＩＨ＝５.５Ｖ，ＶＤＤ＝３.０Ｖ 30 μＡ

低レベル入力電圧ＶＩＬ -0.3 0.8 Ｖ

高レベル入力電圧ＶＩＨ 2.0 5.8 Ｖ

低レベル出力電圧ＶＯＬＩＯＬ＝６ｍＡ 0.4 Ｖ

高レベル出力電圧ＶＯＨＩＯＨ＝－６ｍＡ VＤＤ-0.4 Ｖ

低レベル出力電流ＩＯＬＶＯＬ＝０．４Ｖ 6 ｍＡ

高レベル出力電流ＩＯＨＶＯＨ＝ＶＤＤ－０.４Ｖ -6 ｍＡ

内部プルアップ

抵抗値ＲＵＰ

#CS,#RD,#WR,A0～A4,D0～D15,CLK

以外の入力及び入出力端子 40 240 ＫΩ

１２－４．ＡＣ特性①（基準クロック）


基準クロック周波数ｆＣＬＫ 20 ＭHz

基準クロック周期ＴＣＬＫ 50 ｎｓ

基準クロックＨレベル幅ＴＣＫＨ 20 ｎｓ

基準クロックＬレベル幅ＴＣＫＬ 20 ｎｓ

- 145 -

１２－５．ＡＣ特性②（ＣＰＵ－Ｉ／Ｆ）

１２－５－１．ＣＰＵ－Ｉ／Ｆ①(ＩＦ１＝Ｈ，ＩＦ０＝Ｈ) Ｚ８０


ｱﾄﾞﾚｽｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間対#RD↓ ＴＡＲ 11 ｎｓ

ｱﾄﾞﾚｽｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間対#WR↓ ＴＡＷ 11 ｎｓ

ｱﾄﾞﾚｽﾎｰﾙﾄﾞ時間対#RD, #WR↑ ＴＲＷＡ 0 ｎｓ

#CS ｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間対#RD↓ ＴＣＳＲ 3 ｎｓ

#CS ｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間対#WR↓ ＴＣＳＷ 3 ｎｓ

#CS ﾎｰﾙﾄﾞ時間対#RD, #WR↑ ＴＲＷＣＳ 0 ｎｓ

#WRQ ON 遅延時間対#CS↓ ＴＣＳＷＴ CＬ=40pF 12 ｎｓ

#WRQ 信号Ｌレベル時間ＴＷＡＩＴ 4TCLK ｎｓ

ﾃﾞｰﾀ出力遅延時間対#RD↓ ＴＲＤＬＤ CＬ=40pF 24 ｎｓ

ﾃﾞｰﾀ出力遅延時間対#WRQ↑ ＴＷＴＨＤ CＬ=40pF 13 ｎｓ

ﾃﾞｰﾀﾌﾛｰﾄ遅延時間対#RD↑ ＴＲＤＨＤ CＬ=40pF 21 ｎｓ

#ＷＲ信号幅ＴＷＲ注１ 7 ｎｓ

ﾃﾞｰﾀｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間対#WR↑ ＴＤＷＲ 11 ｎｓ

ﾃﾞｰﾀﾎｰﾙﾄﾞ時間対#WR↑ ＴＷＲＤ 0 ｎｓ

注１．＃ＷＲＱ信号が出力された時は、＃ＷＲＱ＝Ｈになってから＃ＷＲ＝Ｈにするまでの時間。

《リードサイクル》

《ライトサイクル》

- 146 -

１２－５－２．ＣＰＵ－Ｉ／Ｆ②(ＩＦ１＝Ｈ，ＩＦ０＝Ｌ) ８０８６




ｱﾄﾞﾚｽﾎｰﾙﾄﾞ時間対#RD,#WR↑ ＴＲＷＡ 0 ｎｓ



#CS ﾎｰﾙﾄﾞ時間対#RD,#WR↑ ＴＲＷＣＳ 0 ｎｓ







ﾃﾞｰﾀｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間対#WR↓ ＴＤＷＲ 11 ｎｓ





- 147 -

１２－５－３．ＣＰＵ－Ｉ／Ｆ③(ＩＦ１＝Ｌ，ＩＦ０＝Ｈ) Ｈ８




ｱﾄﾞﾚｽﾎｰﾙﾄﾞ時間対#RD,#WR↑ ＴＲＷＡ 0 ｎｓ



#CS ﾎｰﾙﾄﾞ時間対#RD,#WR↑ ＴＲＷＣＳ 0 ｎｓ







ﾃﾞｰﾀｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間対#WR↑ ＴＤＷＲ 11 ｎｓ





- 148 -

１２－５－４．ＣＰＵ－Ｉ／Ｆ④(ＩＦ１＝Ｌ，ＩＦ０＝Ｌ) ６８０００


ｱﾄﾞﾚｽｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間対#LS↓ ＴＡＳ 10 ｎｓ

ｱﾄﾞﾚｽﾎｰﾙﾄﾞ時間対#LS↑ ＴＳＡ 0 ｎｓ

#CS ｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間対#LS↓ ＴＣＳＳ 2 ｎｓ

#CS ﾎｰﾙﾄﾞ時間対#LS↑ ＴＳＣＳ 2 ｎｓ

R/#W ｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間対#LS↓ ＴＲＷＳ 4 ｎｓ

R/#W ﾎｰﾙﾄﾞ時間対#LS↑ ＴＳＲＷ 2 ｎｓ

#ACK ON 遅延時間対#LS↓ ＴＳＬＡＫＲ CＬ=40pF 1TCLK 5TCLK ｎｓ

ＴＳＬＡＫＷ CＬ=40pF 1TCLK 5TCLK ｎｓ

#ACK OFF 遅延時間対#LS↑ ＴＳＨＡＫＲ CＬ=40pF 15 ｎｓ

ＴＳＨＡＫＷ CＬ=40pF 15 ｎｓ

ﾃﾞｰﾀ出力先行時間対#ACK↓ ＴＤＡＫＬＲ CＬ=40pF 1TCLK ｎｓ

ﾃﾞｰﾀﾌﾛｰﾄ遅延時間対#LS↑ ＴＳＨＤ CＬ=40pF 22 ｎｓ

ﾃﾞｰﾀｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間対#LS↑ ＴＤＳＬ 12 ｎｓ

ﾃﾞｰﾀﾎｰﾙﾄﾞ時間対#ACK↓ ＴＡＫＤＨ 0 ｎｓ



- 149 -

１２－６．動作タイミング（全軸共通）


＃ＲＳＴ入力信号幅注１ 10TCLK ｎｓ

ＣＬＲ入力信号幅 2TCLK ｎｓ

ＥＡ，ＥＢ入力信号幅ＴＥＡＢ注２ 1TCLK (3TCLK) ｎｓ

ＥＺ入力信号幅注２ 1TCLK (3TCLK) ｎｓ

ＰＡ，ＰＢ入力信号幅ＴＰＡＢ注３ 1TCLK (3TCLK) ｎｓ

ＡＬＭ入力信号幅注４ 2TCLK ｎｓ

ＩＮＰ入力信号幅注４ 2TCLK ｎｓ

ＥＲＣ出力信号幅 RENV1 ﾋﾞｯﾄ 14～12="000" 254TCLK 255TCLK ｎｓ

RENV1 ﾋﾞｯﾄ 14～12="001" 254× 8TCLK 255× 8TCLK



RENV1 ﾋﾞｯﾄ 14～12="100" 254×1024TCLK 255×1024TCLK



RENV1 ﾋﾞｯﾄ 14～12="111" ﾚﾍﾞﾙ出力

＋ＥＬ，－ＥＬ入力信号幅注４ 2TCLK ｎｓ

ＳＤ入力信号幅注４ 2TCLK ｎｓ

ＯＲＧ入力信号幅注４ 2TCLK ｎｓ

＋ＤＲ，－ＤＲ入力信号幅注５ 2TCLK ｎｓ

＃ＰＥ入力信号幅注５ 2TCLK ｎｓ

ＰＣＳ入力信号幅 2TCLK ｎｓ

ＬＴＣ入力信号幅 2TCLK ｎｓ

＃ＣＳＴＡ出力信号幅 8TCLK ｎｓ

入力信号幅 5TCLK ｎｓ

＃ＣＳＴＰ出力信号幅 8TCLK ｎｓ

入力信号幅 5TCLK ｎｓ

＃ＢＳＹ信号ＯＮ遅延時間ＴＣＭＤＢＳＹ 5TCLK ｎｓ

ＴＳＴＡＢＳＹ 7TCLK ｎｓ

スタート遅延時間ＴＣＭＤＰＬＳ 15TCLK ｎｓ

ＴＳＴＡＰＬＳ 17TCLK ｎｓ

注１.＃ＲＳＴ端子＝Ｌレベルの間に実際にＣＬＫ信号が１０周期以上入力する事が必要です。

注２.入力フィルタの設定をＯＮ<RENV2 の EINF(ﾋﾞｯﾄ 18)=1>に設定すると、Ｍｉｎ時間＝3TCLK になります。

注３.入力フィルタの設定をＯＮ<RENV2 の PINF(ﾋﾞｯﾄ 19)=1>に設定すると、Ｍｉｎ時間＝3TCLK になります。

注４.入力フィルタの設定をＯＮ<RENV1 の FLTR(ﾋﾞｯﾄ 26)=1>に設定すると、Ｍｉｎ時間＝80TCLK

になります。

注５.入力フィルタの設定をＯＮ<RENV1 の DRF(ﾋﾞｯﾄ 27)=1>に設定すると、Ｍｉｎ時間＝655,360TCLK

になります。

- 150 -

①ＥＡ，ＥＢ入力が２パルスモードの時

②ＥＡ，ＥＢ入力が９０度位相差モードの時

③ＰＡ，ＰＢ入力が２パルスモードの時

④ＰＡ，ＰＢ入力が９０度位相差モードの時

⑤コマンドスタート時のタイミング（I/M=H,B/W=H 時）

⑥同時スタート時のタイミング

- 151 -

１３．外形寸法

- 152 -

付－１．コマンド一覧＜動作コマンド＞

COMB0 記号内容 COMB0 記号内容

０５ｈ CMEMG 非常停止５０ｈ STAFL ＦＬ定速スタート

０６ｈ CMSTA ＃ＣＳＴＡ出力(同時スタート) ５１ｈ STAFH ＦＨ定速スタート

０７ｈ CMSTP ＃ＣＳＴＰ出力(同時停止) ５２ｈ STAD 高速ｽﾀｰﾄ１(FH 定速→減速停止)

４０ｈ FCHGL ＦＬ定速瞬時速度変更５３ｈ STAUD 高速ｽﾀｰﾄ２(加速→FH 定速→減速停止)

４１ｈ FCHGH ＦＨ定速瞬時速度変更５４ｈ CNTFL 残量ＦＬ定速スタート

４２ｈ FSCHL ＦＬ速度まで減速５５ｈ CNTFH 残量ＦＨ定速スタート

４３ｈ FSCHH ＦＨ速度まで加速５６ｈ CNTD 残量高速スタート１

４９ｈ STOP 即停止５７ｈ CNTUD 残量高速スタート２

４Ａｈ SDSTP 減速停止

＜汎用ポート制御コマンド＞


１０ｈ P0RST Ｐ０端子をＬレベルにセット１８ｈ P0SET Ｐ０端子をＨレベルにセット

１１ｈ P1RST Ｐ１端子をＬレベルにセット１９ｈ P1SET Ｐ１端子をＨレベルにセット

１２ｈ P2RST Ｐ２端子をＬレベルにセット１Ａｈ P2SET Ｐ２端子をＨレベルにセット

１３ｈ P3RST Ｐ３端子をＬレベルにセット１Ｂｈ P3SET Ｐ３端子をＨレベルにセット

１４ｈ P4RST Ｐ４端子をＬレベルにセット１Ｃｈ P4SET Ｐ４端子をＨレベルにセット

１５ｈ P5RST Ｐ５端子をＬレベルにセット１Ｄｈ P5SET Ｐ５端子をＨレベルにセット

１６ｈ P6RST Ｐ６端子をＬレベルにセット１Ｅｈ P6SET Ｐ６端子をＨレベルにセット

１７ｈ P7RST Ｐ７端子をＬレベルにセット１Ｆｈ P7SET Ｐ７端子をＨレベルにセット

＜コントロールコマンド＞


００ｈ NOP (無効コマンド) ２７ｈ PCPCAN ＲＣＭＰ５用ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀのｷｬﾝｾﾙ

０４ｈ SRST ソフトウェアリセット２８ｈ STAON ＰＣＳ入力代行

２０ｈ CUN1R COUNTER1(指令位置)リセット２９ｈ LTCH ＬＴＣ入力代行

２１ｈ CUN2R COUNTER2(機械位置)リセット２Ａｈ SPSTA 自軸のみ、＃CSTA 入力と同じ処理

２２ｈ CUN3R COUNTER3(偏差)リセット２Ｂｈ PRESHF 動作用ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀﾃﾞｰﾀのシフト

２３ｈ CUN4R COUNTER4(汎用)リセット２Ｃｈ PCPSHF RCMP5 用ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀﾃﾞｰﾀのシフト

２４ｈ ERCOUT ＥＲＣ信号の出力２Ｄｈ SENIR SENI ビット(MSTSW)のリセット

２５ｈ ERCRST ＥＲＣ信号のリセット２Ｅｈ SEORR SEOR ビット(MSTSW)のリセット

２６ｈ PRECAN 動作用ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀのｷｬﾝｾﾙ４Ｆｈ PRSET 動作用ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀを速度変更ﾃﾞｰﾀで確定

- 153 -

＜レジスタ制御コマンド＞

№ 内容

レジスタ２ｎｄプリレジスタ



COMB0 記号 COMB0 記号 COMB0 記号 COMB0 記号

１移動量、目標位置 RMV Ｄ０h RRMV ９０h WRMV PRMV Ｃ０h RPRMV ８０h WPRMV

２初速度 RFL Ｄ１h RRFL ９１h WRFL PRFL Ｃ１h RPRFL ８１h WPRFL

３動作速度 RFH Ｄ２h RRFH ９２h WRFH PRFH Ｃ２h RPRFH ８２h WPRFH

４加速レート RUR Ｄ３h RRUR ９３h WRUR PRUR Ｃ３h RPRUR ８３h WPRUR

５減速レート RDR Ｄ４h RRDR ９４h WRDR PRDR Ｃ４h RPRDR ８４h WPRDR

６速度倍率 RMG Ｄ５h RRMG ９５h WRMG PRMG Ｃ５h RPRMG ８５h WPRMG

７ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄ RDP Ｄ６h RRDP ９６h WRDP PRDP Ｃ６h RPRDP ８６h WPRDP

８動作モード RMD Ｄ７h RRMD ９７h WRMD PRMD Ｃ７h RPRMD ８７h WPRMD

９円弧補間中心 RIP Ｄ８h RRIP ９８h WRIP PRIP Ｃ８h RPRIP ８８h WPRIP

10 加速時Ｓ字区間 RUS Ｄ９h RRUS ９９h WRUS PRUS Ｃ９h RPRUS ８９h WPRUS

11 減速時Ｓ字区間 RDS ＤＡh RRDS ９Ａh WRDS PRDS ＣＡh RPRDS ８Ａh WPRDS

12 移動量補正速度 RFA ＤＢh RRFA ９Ｂh WRFA

13 環境設定１ RENV1 ＤＣh RRENV1 ９Ｃh WRENV1

14 〃２ RENV2 ＤＤh RRENV2 ９Ｄh WRENV2

15 〃３ RENV3 ＤＥh RRENV3 ９Ｅh WRENV3

16 〃４ RENV4 ＤＦh RRENV4 ９Ｆh WRENV4

17 〃５ RENV5 Ｅ０h RRENV5 Ａ０h WRENV5

18 〃６ RENV6 Ｅ１h RRENV6 Ａ１h WRENV6

19 〃７ RENV7 Ｅ２h RRENV7 Ａ２h WRENV7

20 COUNTER1(指令位置) RCUN1 Ｅ３h RRCUN1 Ａ３h WRCUN1

21 COUNTER2(機械位置) RCUN2 Ｅ４h RRCUN2 Ａ４h WRCUN2

22 COUNTER3(偏差) RCUN3 Ｅ５h RRCUN3 Ａ５h WRCUN3

23 COUNTER4(汎用) RCUN4 Ｅ６h RRCUN4 Ａ６h WRCUN4

24 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ１用ﾃﾞｰﾀ RCMP1 Ｅ７h RRCMP1 Ａ７h WRCMP1

25 〃２用〃 RCMP2 Ｅ８h RRCMP2 Ａ８h WRCMP2

26 〃３用〃 RCMP3 Ｅ９h RRCMP3 Ａ９h WRCMP3

27 〃４用〃 RCMP4 ＥＡh RRCMP4 ＡＡh WRCMP4

28 〃５用〃 RCMP5 ＥＢh RRCMP5 ＡＢh WRCMP5 PRCP5 ＣＢh RPRCP5 ８Ｂh WPRCP5

29 ｲﾍﾞﾝﾄ INT 設定 RIRQ ＥＣh RRIRQ ＡＣh WRIRQ

30 COUNTER1 ﾗｯﾁﾃﾞｰﾀ RLTC1 ＥＤh RRLTC1

31 COUNTER2 〃 RLTC2 ＥＥh RRLTC2

32 COUNTER3 〃 RLTC3 ＥＦh RRLTC3

33 COUNTER4 〃 RLTC4 Ｆ０h RRLTC4

34 拡張ステータス RSTS Ｆ１h RRSTS

35 ｴﾗｰ INT ｽﾃｰﾀｽ REST Ｆ２h RREST Ｂ２ｈ WREST

36 ｲﾍﾞﾝﾄ INT ｽﾃｰﾀｽ RIST Ｆ３h RRIST Ｂ３ｈ WRIST

37 位置決めカウンタ RPLS Ｆ４h RRPLS

38 EZ ｶｳﾝﾀ､速度ﾓﾆﾀ RSPD Ｆ５h RRSPD

39 ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄｶｳﾝﾀ RSDC Ｆ６h RRSDC

40 円弧補間歩進数 RCI ＦＣh RRCI ＢＣh WRCI PRCI ＣＣh RPRCI ８Ｃh WPRCI

41 円弧補間歩進ｶｳﾝﾀ RCIC ＦＤh RRCIC

42 補間ステータス RIPS ＦＦh RRIPS

- 154 -

付－２．速度パターン設定

ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ内容ﾋﾞｯﾄ長

設定範囲

設定範囲ﾚｼﾞｽﾀ

PRMV 位置決め量 28 -134,217,728 ～ 134,217,727

(8000000h) (7FFFFFFh) RMV

PRFL 初速度 16 1 ～ 65,535 ( 0FFFFh) RFL

PRFH 動作速度 16 1 ～ 65,535 ( 0FFFFh) RFH

PRUR 加速レート 16 1 ～ 65,535 ( 0FFFFh) RUR

PRDR 減速レート注 1 16 0 ～ 65,535 ( 0FFFFh) RDR

PRMG 速度倍率 12 2 ～ 4,095 ( 0FFFh) RMG

PRDP スローダウンポイント 24 0 ～ 16,777,215 ( 0FFFFFFh) RDP

PRUS 加速時Ｓ字範囲 15 0 ～ 32,767 ( 7FFFh) RUS

PRDS 減速時Ｓ字範囲 15 0 ～ 32,767 ( 7FFFh) RDS

注 1.PRDR=0 に設定した場合、減速レートは PRUR で設定した値になります。

［加減速動作の際のレジスタデータの使用箇所］

◆ＰＲＦＬ：ＦＬ速度設定レジスタ（16 ビット）

ＦＬ定速動作の速度及び、高速動作(加減速動作)の場合のスタート速度を１～65,535(0FFFFh)の範囲

で設定します。


◆ＰＲＦＨ：ＦＨ速度設定レジスタ（16 ビット）

ＦＨ定速動作の速度及び、高速動作(加減速動作)の場合の動作速度を１～65,535(0FFFFh)の範囲で

設定します。

高速動作(加減速動作)の場合にはＰＲＦＬの設定値よりも大きな値を設定して下さい。


(PRMG＋1)×65536

基準クロック周波数[Hz] ＦＬ速度 [pps]＝ PRFL×

(PRMG＋1)×65536

基準クロック周波数[Hz] ＦＨ速度 [pps]＝ PRFH×

- 155 -

◆ＰＲＵＲ：加速レート設定レジスタ（16 ビット）

高速動作(加減速動作）の場合の加速特性を１～65,535(0FFFFh)の範囲で設定します。

設定値と加速時間の関係は次式の様になります。 ①直線加速(PRMD ﾚｼﾞｽﾀの MSMD=0)

②直線部分のないＳ字加速(PRMD ﾚｼﾞｽﾀの MSMD=1 かつ PRUS ﾚｼﾞｽﾀ=0)

③直線部分のあるＳ字加速(PRMD ﾚｼﾞｽﾀの MSMD=1 かつ PRUS ﾚｼﾞｽﾀ>0)

◆ＰＲＤＲ：減速レート設定レジスタ（16 ビット）

高速動作(加減速動作)の場合の減速特性を通常は１～65,535(0FFFFh)の範囲で設定します。

スローダウンポイントを自動（RMD ﾚｼﾞｽﾀの MSDP=0）に設定する場合でも、ＰＲＤＲレジスタの設定値が

減速レートとして使用されます。

ただし、ＰＲＤＲ＝０に設定した場合、減速レートはＰＲＵＲで設定した値になります。

また、スローダウンポイントを自動設定する場合には、以下の制限があります。

・直線補間１または円弧補間動作で、合成速度一定制御時(PRMD の MIPF=1)の時には、

(減速時間)＝(加速時間)となるように設定してください。

・その他の動作では (減速時間)≦(加速時間×２)、となるように設定して下さい。

上記の制限範囲外に設定した場合は、停止時にＦＬ速度まで減速しきれない場合がありますので、スロー

ダウンポイントはマニュアル(PRMD ﾚｼﾞｽﾀの MSDP=1)に設定して下さい。

設定値と減速時間の関係は次式の様になります。 ①直線減速(PRMD ﾚｼﾞｽﾀの MSMD=0)



◆ＰＲＭＧ：倍率設定レジスタ（12 ビット）

ＰＲＦＬ，ＰＲＦＨ設定値と速度の関係を 2～4,095(0FFFh)の範囲で設定します。高倍率になるほど設定

できる速度間隔が粗くなりますので、通常はできるだけ小さな倍率を使用して下さい。

設定値と倍率の関係は次式の様になります。

[基準クロック=19.6608MHz の時の倍率設定例] （出力速度単位：pps）

設定値倍率出力速度範囲設定値倍率出力速度範囲

2999 (0BB7h) 0.1 0.1 ～ 6,553.5 59 ( 3Bh) 5 5 ～ 327,675

1499 ( 5DBh) 0.2 0.2 ～ 13,107.0 29 ( 1Dh) 10 10 ～ 655,350

599 ( 257h) 0.5 0.5 ～ 32,767.5 14 ( 0Eh) 20 20 ～ 1,310,700

299 ( 12Bh) 1 1 ～ 65,535 5 ( 5h) 50 50 ～ 3,276,750

149 ( 95h) 2 2 ～ 131,070 2 ( 2h) 100 100 ～ 6,553,500


(PRFH－PRFL)×(PRUR＋1)×4 加速時間[s] ＝


(PRFH－PRFL)×(PRUR＋1)×8 加速時間[s] ＝


(PRFH－PRFL＋2×PRUS)×(PRUR＋1)×4 加速時間[s] ＝


(PRFH－PRFL)×(PRDR＋1)×4 減速時間[s] ＝


(PRFH－PRFL)×(PRDR＋1)×8 減速時間[s] ＝


(PRFH－PRFL＋2×PRDS)×(PRDR＋1)×4 減速時間[s] ＝

(PRMG＋1)×65536

基準クロック周波数[Hz] 倍率[倍] ＝

- 156 -

◆ＰＲＤＰ：スローダウンポイント設定レジスタ（24 ビット）

加減速・位置決め動作の場合の減速開始点を決定するための値を設定します。

ＰＲＭＤレジスタの"スローダウンポイント設定方法(MSDP)"の状態により、ＰＲＤＰに設定する値の意味

は異なります。＜マニュアル設定時＞(PRMD ﾚｼﾞｽﾀの MSDP=1)

減速開始点のパルス数を０～16,777,215(0FFFFFFh)の範囲で設定します。

スローダウンポイントの最適値は次式の様になります。


ただし、ＦＨ補正機能をＯＦＦに設定した状態(PRMD ﾚｼﾞｽﾀの MADJ=1)で、ＰＲＦＨレジスタに設定

する値を変更せずに三角駆動させた場合の最適値は次式の様になります。

（アイドリング制御を使用する場合、以下に示す計算式の PRMV には PRMV レジスタの設定値から


アイドリングパルス数は " RENV5 の IDL = 2～7" のとき "1～6" となります。)



（位置決めカウンタの値）≦（ＰＲＤＰ設定値）のタイミングで減速を開始します。

＜自動設定時＞(PRMD ﾚｼﾞｽﾀの MSDP=0)

自動で設定されるスローダウンポイントに対するオフセットとなり、

-8,388,608(800000h)～8,388,607(7FFFFFFh)の範囲で設定します。

オフセット量が正数の場合、早めに減速を開始して、減速後ＦＬ速度で動作します。

負数の場合、減速開始が遅れます。

オフセットが必要ない場合は "0" に設定します。

スローダウンポイントの設定値が最適値より小さい場合、停止時の速度はＦＬ速度より速くなります。

逆に、最適値より大きい場合、減速終了後にＦＬ定速動作をします。

◆ＰＲＵＳ：加速Ｓ字範囲設定レジスタ（15 ビット）

Ｓ字加減速動作のＳ字加速区間を 1～32,767(7FFFh)の範囲で設定します。

Ｓ字加速区間の範囲ＳＳＵはＰＲＭＧの設定値との計算値になります。

つまり、ＦＬ速度～(ＦＬ速度＋ＳＳＵ)までと(ＦＨ速度－ＳＳＵ)～ＦＨ速度までがＳ字加速動作となり

中間部分は直線加速動作となります。ただし、"0" を設定した場合、内部演算により (PRFH-PRFL)/2 が

代用され、直線加速部分のないＳ字加速動作となります。

◆ＰＲＤＳ：減速Ｓ字範囲設定レジスタ（15 ビット）

Ｓ字加減速動作のＳ字減速区間を 1～32,767(7FFFh)の範囲で設定します。

Ｓ字減速区間の範囲ＳＳＤはＰＲＭＧの設定値との計算値になります。

つまり、ＦＨ速度～(ＦＨ速度－ＳＳＤ )までと(ＦＬ速度＋ＳＳＤ)～ＦＬ速度までがＳ字減速動作となり中間

部分は直線減速動作となります。ただし、"0" を設定した場合、内部演算により (PRFH-PRFL)/2 が代用

され、直線減速部分のないＳ字減速動作となります。

(PRMG＋1)×32768

(PRFH２－PRFL

２)×(PRDR＋1)


PRUR＋PRDR＋2

PRMV×(PRDR＋1) 最適値[ﾊﾟﾙｽ] ＝

(PRMG＋1)×32768

(PRFH２－PRFL

２)×(PRDR＋1)×2


(PRMG＋1)×32768

(PRFH＋PRFL)×(PRFH－PRFL＋2×PRDS)×(PRDR＋1) 最適値[ﾊﾟﾙｽ] ＝

(PRMG＋1)×65536

基準クロック周波数[Hz] ＳＳＵ[pps] ＝ PRUS ×

(PRMG＋1)×65536

基準クロック周波数[Hz] ＳＳＤ[pps] ＝ PRDS ×

- 157 -

付－３．ラベル一覧表ラベル種類位置内容

Ａ０端子名 6 アドレスバス０（ＬＳＢ）Ａ１端子名 7 アドレスバス１

Ａ２端子名 8 アドレスバス２

Ａ３端子名 9 アドレスバス３

Ａ４端子名 10 アドレスバス４（ＭＳＢ）

ＡＤＪ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV6 13-12 移動量補正方法選択

ＡＬＭＬﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 9 ＡＬＭ信号入力論理設定(0：負論理 1：正論理)

ＡＬＭＭﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 8 ＡＬＭ入力ＯＮ時の処理設定(0：即停止 1：減速停止)

ＡＬＭｕ端子名 134 ｕ軸用ドライバアラーム信号（軸停止入力）

ＡＬＭｘ端子名 38 ｘ軸用ドライバアラーム信号（軸停止入力）

ＡＬＭｙ端子名 70 ｙ軸用ドライバアラーム信号（軸停止入力）

ＡＬＭｚ端子名 102 ｚ軸用ドライバアラーム信号（軸停止入力）

ＡＳ１５～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RSPD 15-0 現在速度モニタ

ＢＲ１１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV6 11-0 ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正量またはスリップ補正量の設定

ＢＳＹＣﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV3 14 動作中(BSY=L)の間だけ、COUNTER4 を動作

＃ＢＳＹｕ端子名 148 ｕ軸用動作中モニタ出力

＃ＢＳＹｘ端子名 60 ｘ軸用動作中モニタ出力

＃ＢＳＹｙ端子名 81 ｙ軸用動作中モニタ出力

＃ＢＳＹｚ端子名 125 ｚ軸用動作中モニタ出力

ＢＵＦＢ０ﾊﾞｲﾄﾏｯﾌﾟ名 Z80 時で４入出力ﾊﾞｯﾌｧ（ビット７～０）への書き込み／読み出し

ＢＵＦＢ１ﾊﾞｲﾄﾏｯﾌﾟ名 Z80 時で５入出力ﾊﾞｯﾌｧ（ビット 15～８）への書き込み／読み出し

ＢＵＦＢ２ﾊﾞｲﾄﾏｯﾌﾟ名 Z80 時で６入出力ﾊﾞｯﾌｧ（ビット 23～16）への書き込み／読み出し

ＢＵＦＢ３ﾊﾞｲﾄﾏｯﾌﾟ名 Z80 時で７入出力ﾊﾞｯﾌｧ（ビット 31～24）への書き込み／読み出し

ＢＵＦＷ０ﾜｰﾄﾞﾏｯﾌﾟ名 8086 時で４入出力ﾊﾞｯﾌｧ（ビット 15～０）への書き込み／読み出し

ＢＵＦＷ１ﾜｰﾄﾞﾏｯﾌﾟ名 8086 時で６入出力ﾊﾞｯﾌｧ（ビット 31～16）への書き込み／読み出し

Ｃ１Ｃ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV4 1-0 コンパレータ１の比較カウンタ選択

Ｃ１Ｄ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV4 6-5 コンパレータ１の条件成立時の処理選択

Ｃ１Ｓ２～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV4 4-2 コンパレータ１の比較方法選択

Ｃ１ＲＭﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV4 7 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ１を使用して、COUNTER1 をﾘﾝｸﾞｶｳﾝﾄ動作にします。

Ｃ２Ｃ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV4 9-8 コンパレータ２の比較カウンタ選択

Ｃ２Ｄ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV4 14-13 コンパレータ２の条件成立時の処理選択

Ｃ２Ｓ２～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV4 12-10 コンパレータ２の比較方法選択

Ｃ２ＲＭﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV4 15 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ２を使用して、COUNTER2 をﾘﾝｸﾞｶｳﾝﾄ動作にします。

Ｃ３Ｃ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV4 17-16 コンパレータ３の比較カウンタ選択

Ｃ３Ｄ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV4 22-21 コンパレータ３の条件成立時の処理選択

Ｃ３Ｓ２～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV4 20-18 コンパレータ３の比較方法選択

Ｃ４Ｃ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV4 25-24 コンパレータ４の比較カウンタ選択

Ｃ４Ｄ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV4 31-30 コンパレータ４の条件成立時の処理選択

Ｃ４Ｓ３～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV4 29-26 コンパレータ４の比較方法選択

Ｃ５Ｃ２～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV5 2-0 コンパレータ５の比較カウンタ選択

Ｃ５Ｄ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV5 7-6 コンパレータ５の条件成立時の処理選択

Ｃ５Ｓ２～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV5 5-3 コンパレータ５の比較方法選択

＃ＣＥＭＧ端子名 170 非常停止信号

ＣＩ21～20 ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV3 9-8 COUNTER2(機械位置)のカウント入力設定

ＣＩ31～30 ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV3 11-10 COUNTER3(偏差)のカウント入力設定

ＣＩ41～40 ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV3 13-12 COUNTER4(汎用)のカウント入力設定

ＣＬＫ端子名 164 基準クロック（１９．６６０８ＭＨｚ標準）

ＣＬＲ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 21-20 ＣＬＲ入力モード設定

ＣＬＲｕ端子名 151 ｕ軸用カウンタクリア入力

ＣＬＲｘ端子名 50 ｘ軸用カウンタクリア入力

ＣＬＲｙ端子名 86 ｙ軸用カウンタクリア入力

ＣＬＲｚ端子名 114 ｚ軸用カウンタクリア入力

ＣＭＥＭＧコマンド０５ｈ非常停止

- 158 -

ラベル種類位置内容

ＣＭＳＴＡコマンド０６ｈ＃ＣＳＴＡ（同時スタート）信号を出力。ＣＭＳＴＰコマンド０７ｈ＃ＣＳＴＰ（同時停止）信号を出力。

ＣＮＤ３～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RSTS 3-0 動作状態モニタ

ＣＮＴＤコマンド５６ｈ残量高速スタート（ＦＨ定速→減速停止）

ＣＮＴＦＨコマンド５５ｈ残量ＦＨ定速スタート

ＣＮＴＦＬコマンド５４ｈ残量ＦＬ定速スタート

ＣＮＴＵＤコマンド５７ｈ残量高速スタート（加速→ＦＨ定速→減速停止）

ＣＯＭＢ０ﾊﾞｲﾄﾏｯﾌﾟ名 Z80 時で０制御コマンドの書き込み

ＣＯＭＢ１ﾊﾞｲﾄﾏｯﾌﾟ名 Z80 時で１軸指定

ＣＯＭＷﾜｰﾄﾞﾏｯﾌﾟ名 8086 時で０軸指定、制御コマンドの書き込み

COUNTER1 回路名指令位置管理用２８ビットカウンタ

COUNTER2 回路名機械位置管理用２８ビットカウンタ

COUNTER3 回路名偏差カウント用１６ビットカウンタ

COUNTER4 回路名汎用２８ビットカウンタ

＃ＣＳ端子名 3 チップセレクト信号

＃ＣＳＴＡ端子名 168 同時スタート信号

＃ＣＳＴＰ端子名 169 同時停止信号

ＣＵ１Ｂﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV3 24 ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ／ｽﾘｯﾌﾟ補正時でも COUNTER1（指令位置) を動作

ＣＵ１Ｃﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV3 16 ＣＬＲ入力ＯＮで COUNTER1(指令位置)をリセット

ＣＵ１Ｌﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV5 24 カウント値のラッチ直後に COUNTER1(指令位置)をリセット

ＣＵ１Ｒﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV3 20 原点復帰完了時に COUNTER1(指令位置)をリセット

ＣＵ２Ｂﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV3 25 ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ／ｽﾘｯﾌﾟ補正時でも COUNTER2（機械位置) を動作

ＣＵ２Ｃﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV3 17 ＣＬＲ入力ＯＮで COUNTER2(機械位置)をリセット

ＣＵ２Ｈﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV3 29 COUNTER2(機械位置)のカウント停止

ＣＵ２Ｌﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV5 25 カウント値のラッチ直後に COUNTER2(機械位置)をリセット

ＣＵ２Ｒﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV3 21 原点復帰完了時に COUNTER2(機械位置)をリセット

ＣＵ３Ｂﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV3 26 ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ／ｽﾘｯﾌﾟ補正時でも COUNTER3（偏差) を動作

ＣＵ３Ｃﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV3 18 ＣＬＲ入力ＯＮで COUNTER3(偏差)をリセット

ＣＵ３Ｈﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV3 30 COUNTER3(偏差)のカウント停止

ＣＵ３Ｌﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV5 26 カウント値のラッチ直後に COUNTER3(偏差)をリセット

ＣＵ３Ｒﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV3 22 原点復帰完了時に COUNTER3(偏差)をリセット

ＣＵ４Ｂﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV3 27 ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ／ｽﾘｯﾌﾟ補正時でも COUNTER4（汎用) を動作

ＣＵ４Ｃﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV3 19 ＣＬＲ入力ＯＮで COUNTER4(汎用)をリセット

ＣＵ４Ｈﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV3 31 COUNTER4(汎用)のカウント停止

ＣＵ４Ｌﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV5 27 カウント値のラッチ直後に COUNTER4(汎用)をリセット

ＣＵ４Ｒﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV3 23 原点復帰完了時に COUNTER4(汎用)をリセット

ＣＵＮ１Ｒコマンド２０ｈＣＯＵＮＴＥＲ１（指令位置）のリセット

ＣＵＮ２Ｒコマンド２１ｈＣＯＵＮＴＥＲ２（機械位置）のリセット

ＣＵＮ３Ｒコマンド２２ｈＣＯＵＮＴＥＲ３（偏差）のリセット

ＣＵＮ４Ｒコマンド２３ｈＣＯＵＮＴＥＲ４（汎用）のリセット

Ｄ０端子名 15 データバス０（ＬＳＢ）

Ｄ１端子名 16 データバス１

Ｄ１０端子名 27 データバス１０

Ｄ１１端子名 28 データバス１１

Ｄ１２端子名 29 データバス１２

Ｄ１３端子名 30 データバス１３

Ｄ１４端子名 31 データバス１４

Ｄ１５端子名 32 データバス１５（ＭＳＢ）

Ｄ２端子名 18 データバス２

Ｄ３端子名 19 データバス３

Ｄ４端子名 20 データバス４

Ｄ５端子名 21 データバス５

Ｄ６端子名 22 データバス６

Ｄ７端子名 23 データバス７

- 159 -


Ｄ８端子名 24 データバス８Ｄ９端子名 26 データバス９

ＤＩＲｕ端子名 146 ｕ軸用モータ駆動用方向信号

ＤＩＲｘ端子名 58 ｘ軸用モータ駆動用方向信号

ＤＩＲｙ端子名 79 ｙ軸用モータ駆動用方向信号

ＤＩＲｚ端子名 123 ｚ軸用モータ駆動用方向信号

ＤＲＦﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 27 +DR,-DR 信号入力にフィルタ挿入

ＤＲＬﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 25 +DR,-DR 信号入力論理設定(0：負論理 1：正論理)

＋ＤＲｕ端子名 141 ｕ軸用手動（＋）入力

－ＤＲｕ端子名 142 ｕ軸用手動（－）入力

＋ＤＲｘ端子名 46 ｘ軸用手動（＋）入力

－ＤＲｘ端子名 47 ｘ軸用手動（－）入力

＋ＤＲｙ端子名 82 ｙ軸用手動（＋）入力

－ＤＲｙ端子名 83 ｙ軸用手動（－）入力

＋ＤＲｚ端子名 110 ｚ軸用手動（＋）入力

－ＤＲｚ端子名 111 ｚ軸用手動（－）入力

ＤＴＭＦﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 28 方向変化タイマ(0.2ms)をＯＦＦにします。

ＥＡｕ端子名 135 ｕ軸用エンコーダＡ相信号

ＥＡｘ端子名 40 ｘ軸用エンコーダＡ相信号

ＥＡｙ端子名 71 ｙ軸用エンコーダＡ相信号

ＥＡｚ端子名 103 ｚ軸用エンコーダＡ相信号

ＥＢｕ端子名 136 ｕ軸用エンコーダＢ相信号

ＥＢｘ端子名 41 ｘ軸用エンコーダＢ相信号

ＥＢｙ端子名 72 ｙ軸用エンコーダＢ相信号

ＥＢｚ端子名 104 ｚ軸用エンコーダＢ相信号

ＥＣＺ３～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RSPD 19-16 原点復帰用のＥＺ入力のカウント値を読み出せます。

ＥＤＩＲﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV2 22 ＥＡ，ＥＢ入力のカウント方向を逆

ＥＩＭ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV2 21-20 ＥＡ，ＥＢ入力仕様設定

ＥＩＮＦﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV2 18 ＥＡ，ＥＢ，ＥＺ入力のノイズフィルタ挿入設定

ＥＬＬｕ端子名 174 ｕ軸用エンドリミット信号入力論理選択

ＥＬＬｘ端子名 171 ｘ軸用エンドリミット信号入力論理選択

ＥＬＬｙ端子名 172 ｙ軸用エンドリミット信号入力論理選択

ＥＬＬｚ端子名 173 ｚ軸用エンドリミット信号入力論理選択

ＥＬＭﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 3 ＥＬ入力ＯＮ時の処理設定(0：即停止 1：減速停止)

＋ＥＬｕ端子名 130 ｕ軸用（＋）エンドリミット信号

－ＥＬｕ端子名 131 ｕ軸用（－）エンドリミット信号

＋ＥＬｘ端子名 34 ｘ軸用（＋）エンドリミット信号

－ＥＬｘ端子名 35 ｘ軸用（－）エンドリミット信号

＋ＥＬｙ端子名 66 ｙ軸用（＋）エンドリミット信号

－ＥＬｙ端子名 67 ｙ軸用（－）エンドリミット信号

＋ＥＬｚ端子名 97 ｚ軸用（＋）エンドリミット信号

－ＥＬｚ端子名 98 ｚ軸用（－）エンドリミット信号

ＥＯＦＦﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV2 30 ＥＡ，ＥＢ入力を無効にします。

ＥＰＷ２～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 14-12 ＥＲＣ出力信号パルス幅設定

ＥＲＣＬﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 15 ＥＲＣ信号出力論理設定(0：負論理 1：正論理)

ＥＲＣＯＵＴコマンド２４ｈＥＲＣ信号の出力

ＥＲＣＲＳＴコマンド２５ｈＥＲＣ信号をレベル出力に設定した時に出力をリセットします

ＥＲＣｕ端子名 147 ｕ軸用ドライバ偏差クリア出力

ＥＲＣｘ端子名 59 ｘ軸用ドライバ偏差クリア出力

ＥＲＣｙ端子名 80 ｙ軸用ドライバ偏差クリア出力

ＥＲＣｚ端子名 124 ｚ軸用ドライバ偏差クリア出力

ＥＲＯＥﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 10 ＥＲＣ信号自動出力

ＥＲＯＲﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 11 原点復帰完了時に、ＥＲＣ信号自動出力

ＥＳＡＬﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ REST 7 ＡＬＭ入力ＯＮによる停止時

- 160 -


ＥＳＡＯﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ REST 15 位置決め用カウンタのカウント範囲オーバー発生時ＥＳＣ１ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ REST 0 コンパレータ１条件成立による停止時（＋ＳＬ）

ＥＳＣ２ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ REST 1 コンパレータ２条件成立による停止時（－ＳＬ）

ＥＳＣ３ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ REST 2 コンパレータ３条件成立による停止時（脱調検出）

ＥＳＣ４ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ REST 3 コンパレータ４条件成立による停止時

ＥＳＣ５ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ REST 4 コンパレータ５条件成立による停止時

ＥＳＤＴﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ REST 12 動作データ異常による停止時

ＥＳＥＥﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ REST 16 ＥＡ／ＥＢ入力エラー発生時

ＥＳＥＭﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ REST 9 ＃ＣＥＭＧ入力ＯＮによる停止時

ＥＳＩＰﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ REST 13 補間動作中に他軸の以上停止により、同時停止

ＥＳＭＬﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ REST 6 －ＥＬ入力ＯＮによる停止時

ＥＳＰＥﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ REST 17 ＰＡ／ＰＢ入力エラー発生時

ＥＳＰＬﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ REST 5 ＋ＥＬ入力ＯＮによる停止時

ＥＳＰＯﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ REST 14 ＰＡ／ＰＢ入力用バッファカウンタのオーバーフロー発生

ＥＳＳＤﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ REST 10 ＳＤ入力ＯＮによる減速停止時

ＥＳＳＰﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ REST 8 ＃ＣＳＴＰ入力ＯＮによる停止時

ＥＺＬﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV2 23 ＥＺ信号の入力論理設定(0：立ち下がり 1：立ち上がり)

ＥＺｕ端子名 137 ｕ軸用エンコーダＺ相信号

ＥＺｘ端子名 42 ｘ軸用エンコーダＺ相信号

ＥＺｙ端子名 73 ｙ軸用エンコーダＺ相信号

ＥＺｚ端子名 106 ｚ軸用エンコーダＺ相信号

ＥＴＷ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 17-16 ＥＲＣ信号ＯＦＦタイマ時間設定

ＥＺＤ３～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV3 7-4 原点復帰用ＥＺカウント値設定

ＦＣＨＧＨコマンド４１ｈ瞬時にＦＨ速度へ変更

ＦＣＨＧＬコマンド４０ｈ瞬時にＦＬ速度へ変更

ＦＬＴＲﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 26 入力フィルタを挿入

ＦＳＣＨＨコマンド４３ｈ加速してＦＨ速度へ変更

ＦＳＣＨＬコマンド４２ｈ減速してＦＬ速度へ変更

ＦＴ１５～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV7 31-16 振動抑制機能用ＦＴ時間の設定

ＩＤＣ２～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RSPD 22-20 アイドリングカウントモニタ（０～７パルス）

ＩＤＬ２～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV5 10-8 アイドリングパルス数設定（０～７パルス）

ＩＤＸＭﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV4 23 ＩＤＸ出力仕様の選択（０：レベル１：パルス）

ＩＥＮＤﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV2 27 停止割り込み出力の設定

ＩＦ０端子名 1 ＣＰＵ－Ｉ／Ｆモード選択０

ＩＦ１端子名 2 ＣＰＵ－Ｉ／Ｆモード選択１

＃ＩＦＢ端子名 14 ＣＰＵ－Ｉ／Ｆビジー

ＩＮＰＬﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 22 ＩＮＰ信号入力論理設定(0：負論理 1：正論理)

ＩＮＰｕ端子名 150 ｕ軸用インポジション入力

ＩＮＰｘ端子名 49 ｘ軸用インポジション入力

ＩＮＰｙ端子名 85 ｙ軸用インポジション入力

ＩＮＰｚ端子名 113 ｚ軸用インポジション入力

＃ＩＮＴ端子名 11 割り込みリクエスト信号

ＩＮＴＭﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 29 ＩＮＴ出力端子のマスク

ＩＯＰ７～０ｻﾌﾞｽﾃｰﾀｽﾋﾞｯﾄ SSTSW 7-0 Ｐ７～Ｐ０端子の状態を読み出します。

ＩＯＰＢﾊﾞｲﾄﾏｯﾌﾟ名 Z80 時で２汎用入出力ポートの読み出し

ＩＰＣＣﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIPS 19 ＣＣＷ方向円弧補間動作中

ＩＰＣＷﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIPS 18 ＣＷ方向円弧補間動作中

ＩＰＥﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIPS 17 主軸移動量設定の直線補間動作中

ＩＰＥｕﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIPS 7 Ｕ軸が主軸移動量指定の直線補間モード

ＩＰＥｘﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIPS 4 Ｘ軸が主軸移動量指定の直線補間モード

ＩＰＥｙﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIPS 5 Ｙ軸が主軸移動量指定の直線補間モード

ＩＰＥｚﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIPS 6 Ｚ軸が主軸移動量指定の直線補間モード

ＩＰＦｕﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIPS 15 Ｕ軸が合成速度一定指定

- 161 -


ＩＰＦｘﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIPS 12 Ｘ軸が合成速度一定指定ＩＰＦｙﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIPS 13 Ｙ軸が合成速度一定指定

ＩＰＦｚﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIPS 14 Ｚ軸が合成速度一定指定

ＩＰＬﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIPS 16 通常直線補間動作中

ＩＰＬｕﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIPS 3 Ｕ軸が通常直線補間モード

ＩＰＬｘﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIPS 0 Ｘ軸が通常直線補間モード

ＩＰＬｙﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIPS 1 Ｙ軸が通常直線補間モード

ＩＰＬｚﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIPS 2 Ｚ軸が通常直線補間モード

ＩＰＳｕﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIPS 11 Ｕ軸が円弧補間モードの時

ＩＰＳｘﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIPS 8 Ｘ軸が円弧補間モードの時

ＩＰＳｙﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIPS 9 Ｙ軸が円弧補間モードの時

ＩＰＳｚﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIPS 10 Ｚ軸が円弧補間モードの時

ＩＲＣ１ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIRQ 8 コンパレータ１条件成立でＩＮＴ有効

ＩＲＣ２ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIRQ 9 コンパレータ２条件成立でＩＮＴ有効

ＩＲＣ３ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIRQ 10 コンパレータ３条件成立でＩＮＴ有効

ＩＲＣ４ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIRQ 11 コンパレータ４条件成立でＩＮＴ有効

ＩＲＣ５ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIRQ 12 コンパレータ５条件成立でＩＮＴ有効

ＩＲＣＬﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIRQ 13 ＣＬＲ入力でのカウント値リセットでＩＮＴ有効

ＩＲＤＥﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIRQ 7 減速終了でＩＮＴ有効

ＩＲＤＲﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIRQ 17 ±ＤＲ入力変化でＩＮＴ有効

ＩＲＤＳﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIRQ 6 減速開始でＩＮＴ有効

ＩＲＥＮﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIRQ 0 正常停止でＩＮＴ有効

ＩＲＬＴﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIRQ 14 ＬＴＣ入力でのカウント値ラッチでＩＮＴ有効

ＩＲＮﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIRQ 1 次動作継続でＩＮＴ有効

ＩＲＮＤﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIRQ 3 ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ 5 用二次ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ書き込み可でＩＮＴ有効

ＩＲＮＭﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIRQ 2 動作用二次ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ書き込み可でＩＮＴ有効

ＩＲＯＬﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIRQ 15 ＯＲＧ入力でのカウント値ラッチでＩＮＴ有効

ＩＲＳＡﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIRQ 18 ＃ＣＳＴＡ入力ＯＮでＩＮＴ有効

ＩＲＳＤﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIRQ 16 ＳＤ入力ＯＮでＩＮＴ有効

ＩＲＵＥﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIRQ 5 加速終了でＩＮＴ有効

ＩＲＵＳﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIRQ 4 加速開始でＩＮＴ有効

ＩＳＣ１ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIST 8 コンパレータ１条件成立時

ＩＳＣ２ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIST 9 コンパレータ２条件成立時

ＩＳＣ３ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIST 10 コンパレータ３条件成立時

ＩＳＣ４ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIST 11 コンパレータ４条件成立時

ＩＳＣ５ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIST 12 コンパレータ５条件成立時

ＩＳＣＬﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIST 13 ＣＬＲ信号入力によるカウント値のリセット時

ＩＳＤＥﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIST 7 減速終了時

ＩＳＤＳﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIST 6 減速開始時

ＩＳＥＮﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIST 0 自動停止時

ＩＳＬＴﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIST 14 ＬＴＣ入力によるカウント値のラッチ時

ＩＳＭＤﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIST 18 －ＤＲ入力ＯＮ時

ＩＳＭＲﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV5 23 RIST レジスタと REST レジスタの読み出し時の自動リセット機能

停止

ＩＳＮﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIST 1 次動作継続スタート時

ＩＳＮＤﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIST 3 コンパレータ５用二次プリレジスタ書き込み可能時

ＩＳＮＭﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIST 2 動作用二次プリレジスタ書き込み可能時

ＩＳＯＬﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIST 15 ＯＲＧ入力によるカウント値のラッチ時

ＩＳＰＤﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIST 17 ＋ＤＲ入力ＯＮ時

ＩＳＳＡﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIST 19 ＃ＣＳＴＡ入力ＯＮ時

ＩＳＳＤﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIST 16 ＳＤ入力ＯＮ時

ＩＳＵＥﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIST 5 加速終了時

ＩＳＵＳﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIST 4 加速開始時

ＬＴＣＨコマンド２９ｈＬＴＣ入力代行（カウンタ・ラッチ）

ＬＴＣＬﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 23 ＬＴＣ信号の動作エッジ設定

(0：立ち下がり 1：立ち上がり)

- 162 -


ＬＴＣｕ端子名 152 ｕ軸用ラッチ入力ＬＴＣｘ端子名 51 ｘ軸用ラッチ入力

ＬＴＣｙ端子名 87 ｙ軸用ラッチ入力

ＬＴＣｚ端子名 115 ｚ軸用ラッチ入力

ＬＴＦＤﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV5 14 COUNTER3 の代わりに現在速度データをラッチ

ＬＴＭ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV5 13-12 COUNTER1～4 のラッチタイミングを設定

ＬＴＯＦﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV5 15 ハードウエアのタイミングでのラッチを停止

ＭＡＤＪﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RMD 26 ＦＨ補正機能ＯＦＦ

ＭＡＸ３～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RMD 23-20 同期スタート用の停止管理軸設定

ＭＣＣＥﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RMD 11 COUNTER1（指令位置）を停止

ＭＥＮＩﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RMD 7 ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀでの継続動作時にﾌﾞﾛｯｸ間で停止 INT を出力しない

ＭＥＴＭﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RMD 12 動作完了タイミング(０：周期完了１：パルス完了)

ＭＩＮＰﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RMD 9 ＩＮＰ入力ＯＮで動作完了

ＭＩＰＦﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RMD 15 補間動作時に合成速度一定

ＭＯＤ６～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RMD 6-0 動作モードの設定

ＭＰＣＳﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RMD 14 ＰＣＩ入力により位置決め管理開始

ＭＰＩＥﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RMD 27 円弧補間動作終了時に終点引き込み動作を自動挿入

ＭＳＤＣﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RMD 29 スローダウンポイント自動設定方式選択

ＭＳＤＥﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RMD 8 ＳＤ入力ＯＮにより減速（減速停止）

ＭＳＤＰﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RMD 13 スローダウンポイントをマニュアル設定

ＭＳＭＤﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RMD 10 Ｓ字加減速（０で直線加減速）

ＭＳＭＲﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV5 22 メインステータス読み出し時の、SENI,SEOR 自動リセット機能を停止

ＭＳＮ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RMD 17-16 動作ブロックを管理用のシーケンス番号

ＭＳＰＥﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RMD 24 ＃ＣＳＴＰ入力有効

ＭＳＰＯﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RMD 25 異常停止時に＃ＣＳＴＰ（同時停止）信号出力

ＭＳＴＳＢ０ﾊﾞｲﾄﾏｯﾌﾟ名 Z80 時で０メインステータス（ビット７～０）の読み出し

ＭＳＴＳＢ１ﾊﾞｲﾄﾏｯﾌﾟ名 Z80 時で１メインステータス（ビット 15～８）の読み出し

ＭＳＴＳＷﾜｰﾄﾞﾏｯﾌﾟ名 8086 時で０メインステータス（ビット 15～０）の読み出し

ＭＳＹ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RMD 19-18 同期スタート条件設定

ＮＯＰコマンド００ｈ（無効コマンド）

ＯＲＧＬﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 7 ＯＲＧ信号入力論理設定(0：負論理 1：正論理)

ＯＲＧｕ端子名 133 ｕ軸用原点信号

ＯＲＧｘ端子名 37 ｘ軸用原点信号

ＯＲＧｙ端子名 69 ｙ軸用原点信号

ＯＲＧｚ端子名 101 ｚ軸用原点信号

ＯＲＭ３～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV3 3-0 原点復帰方法の設定

ＯＴＰ７～０汎用ポート名 OTPW 7-0 汎用ポート

ＯＴＰＢﾊﾞｲﾄﾏｯﾌﾟ名 Z80 時で２汎用出力ポートの状態変更(出力指定のビットのみ有効)

ＯＴＰＷﾜｰﾄﾞﾏｯﾌﾟ名 8086 時で２汎用出力ポートの状態変更(出力指定のビットのみ有効)

ＯＵＴｕ端子名 145 ｕ軸用モータ駆動用パルス信号

ＯＵＴｘ端子名 57 ｘ軸用モータ駆動用パルス信号

ＯＵＴｙ端子名 78 ｙ軸用モータ駆動用パルス信号

ＯＵＴｚ端子名 122 ｚ軸用モータ駆動用パルス信号

Ｐ０Ｌﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV2 16 Ｐ０端子出力論理設定(0：負論理 1：正論理)

P0u/FUPu 端子名 153 ｕ軸用汎用ポート０／加速中モニタ出力

P0x/FUPx 端子名 52 ｘ軸用汎用ポート０／加速中モニタ出力

P0y/FUPy 端子名 89 ｙ軸用汎用ポート０／加速中モニタ出力

P0z/FUPz 端子名 116 ｚ軸用汎用ポート０／加速中モニタ出力

P1u/FDWu 端子名 154 ｕ軸用汎用ポート１／減速中モニタ出力

P1x/FDWx 端子名 53 ｘ軸用汎用ポート１／減速中モニタ出力

P1y/FDWy 端子名 90 ｙ軸用汎用ポート１／減速中モニタ出力

- 163 -


P1z/FDWz 端子名 117 ｚ軸用汎用ポート１／減速中モニタ出力 P2u/MVCu 端子名 155 ｕ軸用汎用ポート２／定速動作中

P2x/MVCx 端子名 54 ｘ軸用汎用ポート２／定速動作中

P2y/MVCy 端子名 91 ｙ軸用汎用ポート２／定速動作中

P2z/MVCz 端子名 118 ｚ軸用汎用ポート２／定速動作中

P3u/CP1u (+SLu) 端子名 156 ｕ軸用汎用ポート３／コンパレータ１(+ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ)出力

P3x/CP1x (+SLx) 端子名 55 ｘ軸用汎用ポート３／コンパレータ１(+ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ)出力

P3y/CP1y (+SLy) 端子名 92 ｙ軸用汎用ポート３／コンパレータ１(+ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ)出力

P3z/CP1z (+SLz) 端子名 119 ｚ軸用汎用ポート３／コンパレータ１(+ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ)出力

P4u/CP2u (-SLu) 端子名 157 ｕ軸用汎用ポート４／コンパレータ２(-ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ)出力

P4x/CP2x (-SLx) 端子名 62 ｘ軸用汎用ポート４／コンパレータ２(-ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ)出力

P4y/CP2y (-SLy) 端子名 93 ｙ軸用汎用ポート４／コンパレータ２(-ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ)出力

P4z/CP2z (-SLz) 端子名 120 ｚ軸用汎用ポート４／コンパレータ２(-ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ)出力

P5u/CP3u 端子名 158 ｕ軸用汎用ポート５／コンパレータ３出力

P5x/CP3x 端子名 63 ｘ軸用汎用ポート５／コンパレータ３出力

P5y/CP3y 端子名 94 ｙ軸用汎用ポート５／コンパレータ３出力

P5z/CP3z 端子名 126 ｚ軸用汎用ポート５／コンパレータ３出力

P6u/CP4u 端子名 159 ｕ軸用汎用ポート６／コンパレータ４出力

P6x/CP4x 端子名 64 ｘ軸用汎用ポート６／コンパレータ４出力

P6y/CP4y 端子名 95 ｙ軸用汎用ポート６／コンパレータ４出力

P6z/CP4z 端子名 128 ｚ軸用汎用ポート６／コンパレータ４出力

P7u/CP5u 端子名 160 ｕ軸用汎用ポート７／コンパレータ５出力

P7x/CP5x 端子名 65 ｘ軸用汎用ポート７／コンパレータ５出力

P7y/CP5y 端子名 96 ｙ軸用汎用ポート７／コンパレータ５出力

P7z/CP5z 端子名 129 ｚ軸用汎用ポート７／コンパレータ５出力

Ｐ０Ｍ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV2 1-0 Ｐ０／ＦＵＰ端子仕様設定

Ｐ０ＲＳＴコマンド１０ｈ汎用出力ポートＰ０をＬレベルにします。

Ｐ０ＳＥＴコマンド１８ｈ汎用出力ポートＰ０をＨレベルにします。

Ｐ１Ｌﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV2 17 Ｐ１端子出力論理設定(0：負論理 1：正論理)

Ｐ１Ｍ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV2 3-2 Ｐ１／ＦＤＷ端子仕様設定

Ｐ１ＲＳＴコマンド１１ｈ汎用出力ポートＰ１をＬレベルにします。

Ｐ１ＳＥＴコマンド１９ｈ汎用出力ポートＰ１をＨレベルにします。

Ｐ２Ｍ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV2 5-4 Ｐ２／ＭＶＣ端子仕様設定

Ｐ２ＲＳＴ

コマンド１２ｈ汎用出力ポートＰ２をＬレベルにします。

Ｐ２ＳＥＴコマンド１Ａｈ汎用出力ポートＰ２をＨレベルにします。

Ｐ３Ｍ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV2 7-6 Ｐ３／ＣＰ１（＋ＳＬ）端子仕様設定

Ｐ３ＲＳＴコマンド１３ｈ汎用出力ポートＰ３をＬレベルにします。

Ｐ３ＳＥＴコマンド１Ｂｈ汎用出力ポートＰ３をＨレベルにします。

Ｐ４Ｍ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV2 9-8 Ｐ４／ＣＰ２（－ＳＬ）端子仕様設定

Ｐ４ＲＳＴコマンド１４ｈ汎用出力ポートＰ４をＬレベルにします。

Ｐ４ＳＥＴコマンド１Ｃｈ汎用出力ポートＰ４をＨレベルにします。

Ｐ５Ｍ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV2 11-10 Ｐ５／ＣＰ３端子仕様設定

Ｐ５ＲＳＴコマンド１５ｈ汎用出力ポートＰ５をＬレベルにします。

Ｐ５ＳＥＴコマンド１Ｄｈ汎用出力ポートＰ５をＨレベルにします。

Ｐ６Ｍ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV2 13-12 Ｐ６／ＣＰ４／ＩＤＸ端子仕様設定

Ｐ６ＲＳＴコマンド１６ｈ汎用出力ポートＰ６をＬレベルにします。

Ｐ６ＳＥＴコマンド１Ｅｈ汎用出力ポートＰ６をＨレベルにします。

Ｐ７Ｍ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV2 15-14 Ｐ７／ＣＰ５端子仕様設定

Ｐ７ＲＳＴコマンド１７ｈ汎用出力ポートＰ７をＬレベルにします。

Ｐ７ＳＥＴコマンド１Ｆｈ汎用出力ポートＰ７をＨレベルにします。

- 164 -


ＰＡｕ端子名 138 ｕ軸用手動パルサＡ相入力ＰＡｘ端子名 43 ｘ軸用手動パルサＡ相入力

ＰＡｙ端子名 74 ｙ軸用手動パルサＡ相入力

ＰＡｚ端子名 107 ｚ軸用手動パルサＡ相入力

ＰＢｕ端子名 139 ｕ軸用手動パルサＢ相入力

ＰＢｘ端子名 44 ｘ軸用手動パルサＢ相入力

ＰＢｙ端子名 75 ｙ軸用手動パルサＢ相入力

ＰＢｚ端子名 108 ｚ軸用手動パルサＢ相入力

ＰＣＰＣＡＮコマンド２７ｈＲＣＭＰ５用プリレジスタ(PRCP5)のキャンセル

ＰＣＰＳＨＦコマンド２ＢｈＲＣＭＰ５用プリレジスタデータシフト

ＰＣＳＬﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 24 ＰＣＳｎ信号入力論理設定(0：負論理 1：正論理)

ＰＣＳＭﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 30 ＰＣＳ入力を自軸のみの＃ＣＳＴＡ信号にします

ＰＣＳｕ端子名 143 ｕ軸用位置決め制御スタート

ＰＣＳｘ端子名 48 ｘ軸用位置決め制御スタート

ＰＣＳｙ端子名 84 ｙ軸用位置決め制御スタート

ＰＣＳｚ端子名 112 ｚ軸用位置決め制御スタート

ＰＤ１０～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV6 26-16 ＰＡ，ＰＢ入力の分周比設定

ＰＤＩＲﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV2 26 ＰＡ，ＰＢ入力のカウント方向を逆

ＰＤＳＭﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV5 11 PA/PB 及び±DR による連続動作時に、動作方向の EL で動作停止

します。

ＰＤＴＣﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 31 パルス幅を常にデューティ５０％にします。

＃ＰＥｕ端子名 140 ｕ軸用ＰＡ，ＰＢ，＋ＤＲ，－ＤＲ有効

＃ＰＥｘ端子名 45 ｘ軸用ＰＡ，ＰＢ，＋ＤＲ，－ＤＲ有効

＃ＰＥｙ端子名 76 ｙ軸用ＰＡ，ＰＢ，＋ＤＲ，－ＤＲ有効

＃ＰＥｚ端子名 109 ｚ軸用ＰＡ，ＰＢ，＋ＤＲ，－ＤＲ有効

ＰＦＣ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RSTS 19-18 RCMP5 用プリレジスタの使用状態モニタ

ＰＦＭ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RSTS 21-20 動作用プリレジスタの使用状態モニタ

ＰＩＭ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV2 25-24 ＰＡ，ＰＢ入力仕様設定

ＰＩＮＦﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV2 19 ＰＡ，ＰＢ入力にノイズフィルタ挿入の設定

ＰＭＤ２～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 2-0 出力パルス仕様の設定

ＰＭＧ４～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV6 31-27 ＰＡ，ＰＢ入力の逓倍比設定

ＰＭＳＫﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV2 28 出力パルスのマスク設定

ＰＯＦＦﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV2 31 ＰＡ，ＰＢ入力を無効にします。

ＰＲＣＩﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ名ＲＣＩ用２ｎｄプリレジスタ

ＰＲＣＰ５ﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ名ＲＣＭＰ５用２ｎｄプリレジスタ

ＰＲＤＰﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ名ＲＤＰ用２ｎｄプリレジスタ

ＰＲＤＲﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ名ＲＤＲ用２ｎｄプリレジスタ

ＰＲＤＳﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ名ＲＤＳ用２ｎｄプリレジスタ

ＰＲＥＣＡＮコマンド２６ｈ動作用プリレジスタのキャンセル

ＰＲＥＳＨＦコマンド２７ｈ動作用プリレジスタのデータシフト

ＰＲＦＨﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ名ＲＦＨ用２ｎｄプリレジスタ

ＰＲＦＬﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ名ＲＦＬ用２ｎｄプリレジスタ

ＰＲＩＰﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ名ＲＩＰ用２ｎｄプリレジスタ

ＰＲＭＤﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ名ＲＭＤ用２ｎｄプリレジスタ

ＰＲＭＧﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ名ＲＭＧ用２ｎｄプリレジスタ

ＰＲＭＶﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ名ＲＭＶ用２ｎｄプリレジスタ

ＰＲＳＥＴコマンド４Ｆｈ動作用プリレジスタを速度変更データとして確定

ＰＲＵＲﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ名ＲＵＲ用２ｎｄプリレジスタ

ＰＲＵＳﾌﾟﾘﾚｼﾞｽﾀ名ＲＵＳ用２ｎｄプリレジスタ

ＰＳＴＰﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV6 15 PA/PB 動作の停止コマンドによる停止方法の設定

ＲＣＩレジスタ名円弧補間用歩進数データ(ＰＲＣＩを参照）

ＲＣＩＣレジスタ名円弧補間用歩進数カウンタ

ＲＣＭＰ１レジスタ名コンパレータ１用比較データ

ＲＣＭＰ２レジスタ名コンパレータ２用比較データ

ＲＣＭＰ３レジスタ名コンパレータ３用比較データ

- 165 -


ＲＣＭＰ４レジスタ名コンパレータ４用比較データＲＣＭＰ５レジスタ名コンパレータ５用比較データ（ＰＲＣＰ５を参照）

ＲＣＵＮ１レジスタ名ＣＯＵＮＴＥＲ１（指令位置）カウンタ

ＲＣＵＮ２レジスタ名ＣＯＵＮＴＥＲ２（機械位置）カウンタ

ＲＣＵＮ３レジスタ名ＣＯＵＮＴＥＲ３（偏差）カウンタ

ＲＣＵＮ４レジスタ名ＣＯＵＮＴＥＲ４（汎用）カウンタ

＃ＲＤ端子名 4 リード信号

ＲＤＰレジスタ名スローダウンポイント（ＰＲＤＰを参照）

ＲＤＲレジスタ名減速レート（ＰＲＤＲを参照）

ＲＤＳレジスタ名減速時Ｓ字区間（ＰＲＤＳを参照）

ＲＥＮＶ１レジスタ名環境設定レジスタ１（入出力端子の仕様設定）

ＲＥＮＶ２レジスタ名環境設定レジスタ２（汎用ポートの仕様設定）

ＲＥＮＶ３レジスタ名環境設定レジスタ３（原点復帰、カウンタの仕様設定）

ＲＥＮＶ４レジスタ名環境設定レジスタ４（コンパレータ１～４の仕様設定）

ＲＥＮＶ５レジスタ名環境設定レジスタ５（コンパレータ５の仕様設定）

ＲＥＮＶ６レジスタ名環境設定レジスタ６（移動量補正の仕様設定）

ＲＥＮＶ７レジスタ名環境設定レジスタ７（振動抑制機能の仕様設定）

ＲＥＳＴレジスタ名エラーＩＮＴステータス

ＲＦＡレジスタ名移動量補正速度

ＲＦＨレジスタ名動作速度（ＰＲＦＨを参照）

ＲＦＬレジスタ名初速度（ＰＲＦＬを参照）

ＲＩＰレジスタ名円弧補間中心位置、複数チップ直線補間時の主軸移動量参照（ＰＲ

ＩＰを参照）

ＲＩＰＳコマンドＦＦｈＲＩＰＳレジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＩＲＱレジスタ名イベント割り込み要因設定

ＲＩＳＴレジスタ名イベントＩＮＴステータス

ＲＬＴＣ１レジスタ名ＣＯＵＮＴＥＲ１（指令位置）のラッチデータ

ＲＬＴＣ２レジスタ名ＣＯＵＮＴＥＲ２（機械位置）のラッチデータ

ＲＬＴＣ３レジスタ名ＣＯＵＮＴＥＲ３（偏差）のラッチデータ

ＲＬＴＣ４レジスタ名ＣＯＵＮＴＥＲ４（汎用）のラッチデータ

ＲＭＤレジスタ名動作モード（ＰＲＭＤを参照）

ＲＭＧレジスタ名速度倍率（ＰＲＭＧを参照）

ＲＭＶレジスタ名移動量、目標位置（ＰＲＭＶを参照）

ＲＰＬＳレジスタ名移動残パルス数

ＲＰＲＣＩコマンドＣＣｈＰＲＣＩデータをＢＵＦにコピー

ＲＰＲＣＰ５コマンドＣＢｈＰＲＣＰ５データをＢＵＦにコピー

ＲＰＲＤＰコマンドＣ６ｈＰＲＤＰデータをＢＵＦにコピー

ＲＰＲＤＲコマンドＣ４ｈＰＲＤＲデータをＢＵＦにコピー

ＲＰＲＤＳコマンドＣＡｈＰＲＤＳデータをＢＵＦにコピー

ＲＰＲＦＨコマンドＣ２ｈＰＲＦＨデータをＢＵＦにコピー

ＲＰＲＦＬコマンドＣ１ｈＰＲＦＬデータをＢＵＦにコピー

ＲＰＲＩＰコマンドＣ８ｈＰＲＩＰデータをＢＵＦにコピー

ＲＰＲＭＤコマンドＣ７ｈＰＲＭＤデータをＢＵＦにコピー

ＲＰＲＭＧコマンドＣ５ｈＰＲＭＧデータをＢＵＦにコピー

ＲＰＲＭＶコマンドＣ０ｈＰＲＭＶデータをＢＵＦにコピー

ＲＰＲＵＲコマンドＣ３ｈＰＲＵＲデータをＢＵＦにコピー

ＲＰＲＵＳコマンドＣ９ｈＰＲＵＳデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＣＩコマンドＦＣｈＲＣＩレジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＣＩＣコマンドＦＤｈＲＣＩＣレジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＣＭＰ１コマンドＥ７ｈＲＣＭＰ１レジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＣＭＰ２コマンドＥ８ｈＲＣＭＰ２レジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＣＭＰ３コマンドＥ９ｈＲＣＭＰ３レジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＣＭＰ４コマンドＥＡｈＲＣＭＰ４レジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＣＭＰ５コマンドＥＢｈＲＣＭＰ５レジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＣＵＮ１コマンドＥ３ｈＲＣＵＮ１レジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＣＵＮ２コマンドＥ４ｈＲＣＵＮ２レジスタデータをＢＵＦにコピー

- 166 -


ＲＲＣＵＮ３コマンドＥ５ｈＲＣＵＮ３レジスタデータをＢＵＦにコピーＲＲＣＵＮ４コマンドＥ６ｈＲＣＵＮ４レジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＤＰコマンドＤ６ｈＲＤＰレジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＤＲコマンドＤ４ｈＲＤＲレジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＤＳコマンドＤＡｈＲＤＳレジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＥＮＶ１コマンドＤＣｈＲＥＮＶ１レジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＥＮＶ２コマンドＤＤｈＲＥＮＶ２レジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＥＮＶ３コマンドＤＥｈＲＥＮＶ３レジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＥＮＶ４コマンドＤＦｈＲＥＮＶ４レジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＥＮＶ５コマンドＥ０ｈＲＥＮＶ５レジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＥＮＶ６コマンドＥ１ｈＲＥＮＶ６レジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＥＮＶ７コマンドＥ２ｈＲＥＮＶ７レジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＥＳＴコマンドＦ２ｈＲＥＳＴレジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＦＡコマンドＤＢｈＲＦＡレジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＦＨコマンドＤ２ｈＲＦＨレジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＦＬコマンドＤ１ｈＲＦＬレジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＩＰコマンドＤ８ｈＲＩＰレジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＩＰＳ

コマンド

ＦＦｈＲＩＰＳレジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＩＲＱコマンドＥＣｈＲＩＲＱレジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＩＳＴコマンドＦ３ｈＲＩＳＴレジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＬＴＣ１コマンドＥＤｈＲＬＴＣ１レジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＬＴＣ２コマンドＥＥｈＲＬＴＣ２レジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＬＴＣ３コマンドＥＦｈＲＬＴＣ３レジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＬＴＣ４コマンドＦ０ｈＲＬＴＣ４レジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＭＤコマンドＤ７ｈＲＭＤレジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＭＧコマンドＤ５ｈＲＭＧレジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＭＶコマンドＤ０ｈＲＭＶレジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＰＬＳコマンドＦ４ｈＲＰＬＳレジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＳＤＣコマンドＦ６ｈＲＳＤＣレジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＳＰＤコマンドＦ５ｈＲＳＰＤレジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＳＴＳコマンドＦ１ｈＲＳＴＳレジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＵＲコマンドＤ３ｈＲＵＲレジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＲＵＳコマンドＤ９ｈＲＵＳレジスタデータをＢＵＦにコピー

ＲＳＤＣレジスタ名スローダウンポイント自動演算値

ＲＳＰＤレジスタ名ＥＺカウンタ、現在速度モニタ

＃ＲＳＴ端子名 175 リセット信号

ＲＳＴＳレジスタ名拡張ステータス

ＲＴ１５～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV7 15-0 振動抑制機能用ＲＴ時間の設定

ＲＵＲレジスタ名加速レート（ＰＲＵＲを参照）

ＲＵＳレジスタ名加速時Ｓ字区間（ＰＲＵＳを参照）

ＳＡＬＭｻﾌﾞｽﾃｰﾀｽﾋﾞｯﾄ SSTSW 11 ＡＬＭ入力ＯＮ時に、１になります。

ＳＣＬＲﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RSTS 13 ＣＬＲ入力信号がＯＮ状態

ＳＣＰ１ﾒｲﾝｽﾃｰﾀｽﾋﾞｯﾄ MSTSW 8 ＣＭＰ１比較条件成立時に、１になります。

ＳＣＰ２ﾒｲﾝｽﾃｰﾀｽﾋﾞｯﾄ MSTSW 9 ＣＭＰ２比較条件成立時に、１になります。

ＳＣＰ３ﾒｲﾝｽﾃｰﾀｽﾋﾞｯﾄ MSTSW 10 ＣＭＰ３比較条件成立時に、１になります。

ＳＣＰ４ﾒｲﾝｽﾃｰﾀｽﾋﾞｯﾄ MSTSW 11 ＣＭＰ４比較条件成立時に、１になります。

ＳＣＰ５ﾒｲﾝｽﾃｰﾀｽﾋﾞｯﾄ MSTSW 12 ＣＭＰ５比較条件成立時に、１になります。

ＳＤＩＮﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RSTS 15 ＳＤ入力信号がＯＮ状態

ＳＤＩＲﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RSTS 4 動作方向モニタ(0：＋方向 1：－方向)

ＳＤＬﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 6 ＳＤ信号入力論理設定(0：負論理 1：正論理)

ＳＤＬＴﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 5 ＳＤ入力のラッチ機能設定(0：ＯＮ 1：ＯＦＦ)

ＳＤＭﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 4 ＳＤ入力ＯＮ時の処理設定(0：減速のみ 1：減速停止)

ＳＤＭ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIPS 21-20 円弧補間の現在象限

ＳＤＲＭﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RSTS 12 －ＤＲ入力信号がＯＮ状態

- 167 -


ＳＤＲＰﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RSTS 11 ＋ＤＲ入力信号がＯＮ状態ＳＤＳＴＰコマンド４Ａｈ減速停止

ＳＤｕ端子名 132 ｕ軸用スローダウン信号

ＳＤｘ端子名 36 ｘ軸用スローダウン信号

ＳＤｙ端子名 68 ｙ軸用スローダウン信号

ＳＤｚ端子名 99 ｚ軸用スローダウン信号

ＳＥＤ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RIPS 23-22 円弧補間の終点象限

ＳＥＬｕｺﾏﾝﾄﾞﾋﾞｯﾄ名 COMW 11 Ｕ軸選択

ＳＥＬｘｺﾏﾝﾄﾞﾋﾞｯﾄ名 COMW 8 Ｘ軸選択

ＳＥＬｙｺﾏﾝﾄﾞﾋﾞｯﾄ名 COMW 9 Ｙ軸選択

ＳＥＬｚｺﾏﾝﾄﾞﾋﾞｯﾄ名 COMW 10 Ｚ軸選択

ＳＥＭＧﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RSTS 7 ＃ＣＥＭＧ入力信号がＯＮ状態

ＳＥＮＤﾒｲﾝｽﾃｰﾀｽﾋﾞｯﾄ MSTSW 3 スタートにより０になり、自動停止により１になります。

ＳＥＮＩﾒｲﾝｽﾃｰﾀｽﾋﾞｯﾄ MSTSW 2 停止による割り込み発生時に１になります。

ＳＥＮＩＲコマンド２ＤｈＳＥＮＩビットのリセット

ＳＥＯＲﾒｲﾝｽﾃｰﾀｽﾋﾞｯﾄ MSTSW 13 位置のオーバーライドが実行できなかった時に１になります。

ＳＥＯＲＲコマンド２ＥｈＳＥＯＲビットのリセット

ＳＥＲＣﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RSTS 9 ＥＲＣ出力信号がＯＮ状態

ＳＥＲＲﾒｲﾝｽﾃｰﾀｽﾋﾞｯﾄ MSTSW 4 エラー割り込み発生により１になります。

ＳＥＺﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RSTS 10 ＥＺ入力信号がＯＮ状態

ＳＦＣｻﾌﾞｽﾃｰﾀｽﾋﾞｯﾄ SSTSW 10 定速動作中に、１になります。

ＳＦＤｻﾌﾞｽﾃｰﾀｽﾋﾞｯﾄ SSTSW 9 減速中に、１になります。

ＳＦＵｻﾌﾞｽﾃｰﾀｽﾋﾞｯﾄ SSTSW 8 加速中に、１になります。

ＳＩＮＰﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RSTS 16 ＩＮＰ入力信号がＯＮ状態

ＳＩＮＴﾒｲﾝｽﾃｰﾀｽﾋﾞｯﾄ MSTSW 5 イベント割り込み発生により１になります。

ＳＬＴＣﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RSTS 14 ＬＴＣ入力信号がＯＮ状態

ＳＭＡＸﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV2 29 「指定軸停止によるｽﾀｰﾄ」の機能を PCL6045B モードにします。

ＳＭＥＬｻﾌﾞｽﾃｰﾀｽﾋﾞｯﾄ SSTSW 13 －ＥＬ入力ＯＮ時に、１になります。

ＳＯＲＧｻﾌﾞｽﾃｰﾀｽﾋﾞｯﾄ SSTSW 14 ＯＲＧ入力ＯＮ時に、１になります。

ＳＰＣＳﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RSTS 8 ＰＣＳ入力信号がＯＮ状態

ＳＰＤＦﾒｲﾝｽﾃｰﾀｽﾋﾞｯﾄ MSTSW 15 コンパレータ５用プリレジスタが満杯状態の時に１

ＳＰＥＬｻﾌﾞｽﾃｰﾀｽﾋﾞｯﾄ SSTSW 12 ＋ＥＬ入力ＯＮ時に、１になります。

ＳＰＲＦﾒｲﾝｽﾃｰﾀｽﾋﾞｯﾄ MSTSW 14 次動作用プリレジスタが満杯状態の時に１になります。

ＳＰＳＴＡコマンド２Ａｈ自軸のみ、＃ＣＳＴＡ入力と同等処理

ＳＲＳＴコマンド０４ｈソフトウェアリセット

ＳＲＵＮﾒｲﾝｽﾃｰﾀｽﾋﾞｯﾄ MSTSW 1 スタート中に１になります。

ＳＳＣ１～０ﾒｲﾝｽﾃｰﾀｽﾋﾞｯﾄ MSTSW 7-6 シーケンスコード

ＳＳＣＭﾒｲﾝｽﾃｰﾀｽﾋﾞｯﾄ MSTSW 0 スタートコマンド書き込み済み

ＳＳＤｻﾌﾞｽﾃｰﾀｽﾋﾞｯﾄ SSTSW 15 ＳＤ入力ＯＮ時に、１になります。(ラッチ信号)

ＳＳＴＡﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RSTS 5 ＃ＣＳＴＡ入力信号がＯＮ状態

ＳＳＴＰﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RSTS 6 ＃ＣＳＴＰ入力信号がＯＮ状態

ＳＳＴＳＢﾊﾞｲﾄﾏｯﾌﾟ名 Z80 時で３サブステータスの読み出し

ＳＳＴＳＷﾜｰﾄﾞﾏｯﾌﾟ名 8086 時で２サブステータス、汎用入出力ポートの読み出し

ＳＴＡＤコマンド５２ｈ高速スタート１（ＦＨ定速→減速停止）

ＳＴＡＦＨコマンド５１ｈＦＨ定速スタート

ＳＴＡＦＬコマンド５０ｈＦＬ定速スタート

ＳＴＡＭﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 18 ＃ＣＳＴＡ信号入力仕様設定(0：ﾚﾍﾞﾙﾄﾘｶﾞ 1：ｴｯｼﾞﾄﾘｶﾞ)

ＳＴＡＯＮコマンド２８ｈＰＣＳ入力代行

ＳＴＡＵＤコマンド５３ｈ高速スタート２（加速→ＦＨ定速→減速停止）

ＳＴＯＰコマンド４９ｈ即停止

- 168 -


ＳＴＰＭﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV1 19 ＃ＣＳＴＰ停止方法設定(0：即停止 1：減速停止)

ＳＹＩ１～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV5 21-20 内部同期信号の、入力軸選択

ＳＹＯ３～０ﾚｼﾞｽﾀのﾋﾞｯﾄ RENV5 19-16 内部同期信号の出力タイミング選択

ＷＰＲＣＩコマンド８ＣｈＰＲＣＩにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＰＲＣＰ５コマンド８ＢｈＰＲＣＰ５にＢＵＦデータを書き込みます

ＷＰＲＤＰコマンド８６ｈＰＲＤＰにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＰＲＤＲコマンド８４ｈＰＲＤＲにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＰＲＤＳコマンド８ＡｈＰＲＤＳにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＰＲＦＨコマンド８２ｈＰＲＦＨにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＰＲＦＬコマンド８１ｈＰＲＦＬにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＰＲＩＰコマンド８８ｈＰＲＩＰにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＰＲＭＤコマンド８７ｈＰＲＭＤにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＰＲＭＧコマンド８５ｈＰＲＭＧにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＰＲＭＶコマンド８０ｈＰＲＭＶにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＰＲＵＲコマンド８３ｈＰＲＵＲにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＰＲＵＳコマンド８９ｈＰＲＵＳにＢＵＦデータを書き込みます

＃ＷＲ端子名 5 ライト信号

ＷＲＣＩコマンドＢＣｈＲＣＩレジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＣＭＰ１コマンドＡ７ｈＲＣＭＰ１レジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＣＭＰ２コマンドＡ８ｈＲＣＭＰ２レジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＣＭＰ３コマンドＡ９ｈＲＣＭＰ３レジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＣＭＰ４コマンドＡＡｈＲＣＭＰ４レジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＣＭＰ５コマンドＡＢｈＲＣＭＰ５レジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＣＵＮ１コマンドＡ３ｈＲＣＵＮ１レジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＣＵＮ２コマンドＡ４ｈＲＣＵＮ２レジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＣＵＮ３コマンドＡ５ｈＲＣＵＮ３レジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＣＵＮ４コマンドＡ６ｈＲＣＵＮ４レジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＤＰコマンド９６ｈＲＤＰレジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＤＲコマンド９４ｈＲＤＲレジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＤＳコマンド９ＡｈＲＤＳレジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＥＮＶ１コマンド９ＣｈＲＥＮＶ１レジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＥＮＶ２コマンド９ＤｈＲＥＮＶ２レジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＥＮＶ３コマンド９ＥｈＲＥＮＶ３レジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＥＮＶ４コマンド９ＦｈＲＥＮＶ４レジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＥＮＶ５コマンドＡ０ｈＲＥＮＶ５レジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＥＮＶ６コマンドＡ１ｈＲＥＮＶ６レジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＥＮＶ７コマンドＡ２ｈＲＥＮＶ７レジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＥＳＴコマンドＢ２ｈＲＥＳＴレジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＦＡコマンド９ＢｈＲＦＡレジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＦＨコマンド９２ｈＲＦＨレジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＦＬコマンド９１ｈＲＦＬレジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＩＰコマンド９８ｈＲＩＰレジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＩＲＱコマンドＡＣｈＲＩＲＱレジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＩＳＴコマンドＢ３ｈＲＩＳＴレジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＭＤコマンド９７ｈＲＭＤレジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＭＧコマンド９５ｈＲＭＧレジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＭＶコマンド９０ｈＲＭＶレジスタにＢＵＦデータを書き込みます

＃ＷＲＱ端子名 13 ウエイトリクエスト信号

ＷＲＵＲコマンド９３ｈＲＵＲレジスタにＢＵＦデータを書き込みます

ＷＲＵＳコマンド９９ｈＲＵＳレジスタにＢＵＦデータを書き込みます

- 169 -

付－４．ＰＣＬ６０４５ＢとＰＣＬ６０４５ＢＬとの差異について

ＰＣＬ６０４５ＢＬは、ＰＣＬ６０４５Ｂをベースに、単電源化，標準パッケージ化，一部機能追加など

行っています。また、ソフト的に上位互換性があります。

ここでは、ＰＣＬ６０４５ＢＬでの変更部分を説明します。

付－４－１．PCL6045 と PCL6045BL とのソフト判別方法ＲＭＤレジスタにビット２９が追加されていますので、その確認により判別できます。

①入出力バッファに数値(20000000h)を書き込みます。

②WRMV コマンド(90h)を書き込みます。(入出力バッファ → RMV レジスタ)

③入出力バッファをクリアする為、０を書き込みます。

④RRMV コマンド(D0h)を書き込みます。(入出力バッファ ← RMV レジスタ)

⑤入出力バッファを読み出し、０ならばＰＣＬ６０４５Ｂ、①で書き込んだ値ならばＰＣＬ６０４５ＢＬです。

付－４－２．ハード的差異

付－４－２－１．パッケージＰＣＬ６０４５Ｂと同様に１７６ピンＱＦＰパッケージですが、僅かに寸法が異なります。

付－４－２－２．電源電圧３.３Ｖの単一電源です。

信号は５Ｖレベルの信号も入力できます。出力信号電圧は３.３Ｖですが、ＴＴＬとの接続もできます。

（ＰＣＬ６０４５Ｂは、３.３Ｖと５Ｖの２電源が必要です。）

付－４－３．ソフト的差異

付－４－３－１．ＰＲＭＤ(ＲＭＤ)レジスタ

ビット２９(MSDC)と、動作モード(MOD=6Fh)の内容を追加しました。

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

MIPF MPCS MSDP METM MCCE MSMD MINP MSDE MENI MOD

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

００ MSDC ０ MIPM MADJ MSPO MSPE MAX3 MAX2 MAX1 MAX0 MSY1 MSY0 MSN1 MSN0


６～０ＭＯＤ 110 1111 (6Fh)：円弧補間ダミー動作

この動作モードでは、円弧補間軸と同期して動作中になりますが、パルスは

出力しません。

３軸以上の制御で、直線補間と円弧補間を連続して実行する時に、プリ

レジスタ制御だけで軸間の同期が行えます。

２９ＭＳＤＣスローダウンポイント自動設定方式を設定します。

０：PCL6045B と同様に、補間動作を合成速度一定制御付きで行う時だけ

カウント方式にし、他の時は演算方式を使用します。

１：スローダウンポイント自動設定方式をカウント方式に固定します。

- 170 -

付－４－３－２．ＲＥＮＶ５レジスタ

ビット１１(PDSM)，ビット２２(MSMR)，ビット２３(ISMR)を追加しました。

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

LTOF LTFD LTM1 LTM0 PDSM IDL2 IDL1 IDL0 C5D1 C5D0 C5S2 C5S1 C5S0 C5C2 C5C1 C5C0

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

００００ CU4L CU3L CU2L CU1L ISMR MSMR SYI1 SYI0 SYO3 SYO2 SYO1 SYO0


１１ＰＤＳＭ PA/PB 及び±DR での動作時に、EL 停止をエラー停止とします。

０：PCL6045B と同様に、再スタート時にスタートコマンドは不要です。

１：PA/PB 及び±DR による連続動作時に、動作方向の EL で動作停止します。

停止時にはエラー割り込みが発生します。

再スタートにはスタートコマンドが必要です。

２２ＭＳＭＲメインステータスの、SENI,SEOR ビットのリセット方法を設定します。

０：PCL6045B と同様に、ステータス読み出しで自動リセットします。

１：メインステータス読み出し時の、SENI,SEOR 自動リセット機能を停止

させます。

SENI,SEOR のリセットにはコマンド 2Dh,2Eh を使用します。

２３ＩＳＭＲ割込み要因レジスタ RIST,REST のリセット方法を設定します。

０：PCL6045B と同様に RIST,REST レジスタ読み出しで自動リセットされます。

１：RIST レジスタと REST レジスタの読み出し時の自動リセット機能を停止

させます。

RIST,REST レジスタのリセットは、割込み発生ビットへの‘１’の書き

込みで行います。よって、RIST,REST レジスタから読み出した値を書き

込むことによりリセットされます。

RIST,REST への書き込みは、コマンド WRIST(B3h),WREST(B2h)で行います。

付－４－３－３．コントロールコマンド

以下の２コマンドを追加しました。

メインステータスの、SENI,SEOR ビットのマニュアルリセット時に使用します。


２ＤｈＳＥＮＩＲメインステータスＳＥＮＩビットのリセット

２ＥｈＳＥＯＲＲメインステータスＳＥＯＲビットのリセット

付－４－３－４．レジスタ制御コマンド

以下の２コマンド(書き込みコマンド)を追加しました。

割り込み要因レジスタ RIST,REST のマニュアルリセット時に使用します。

ﾚｼﾞｽﾀ内容読み出しｺﾏﾝﾄﾞ書き込みｺﾏﾝﾄﾞ

COMB0 記号 COMB0 記号

REST ｴﾗｰ INT ｽﾃｰﾀｽＦ２ｈ RREST Ｂ２ｈ WREST

RIST ｲﾍﾞﾝﾄ INT ｽﾃｰﾀｽＦ３ｈ RRIST Ｂ３ｈ WRIST

- 171 -

【取り扱い上の注意事項】

１．設計上の注意

①瞬時たりとも絶対最大定格を越えない様にして下さい。

②周囲からの発熱の影響を避け、ＬＳＩの周囲温度はできるだけ低く保つ様にして下さい。

③ラッチアップ現象が発生すると発熱、発煙の恐れがあるため以下の点に注意して下さい。

・入出力端子の電圧レベルは絶対最大定格範囲内にして下さい。

また、電源投入／遮断による電源電圧低下時のタイミングも考慮して下さい。

・異常ノイズがＬＳＩに加わらない様にして下さい。

・未使用入力端子の電位を＋３.３ＶまたはＧＮＤに固定して下さい。

・出力短絡をしないで下さい。

・高電圧発生回路からの誘導、静電気などから保護して下さい。

④ノイズ、サージ、静電気などによる過電圧がＬＳＩに加わらない様にして下さい。

２．輸送・保管上の注意

①ＬＳＩおよび包装は、丁寧に取り扱って下さい。投げたり、落としたりするとＬＳＩを破損させる原因に

なります。

②水ぬれの心配がある場所や直射日光の当たる場所では保管しないで下さい。

③有毒ガス（腐食性ガス等）の発生する場所や塵埃の多い所には保管しないで下さい。

④保管には帯電防止処理された収納容器を使用し、ＬＳＩに荷重が加わらない様にして下さい。

３．実装上の注意

①静電気による破損を防ぐため次の点に注意して下さい。

・作業領域内に設置された装置、治具等はアースをして下さい。

・作業台表面は導電性マット等(抵抗成分をもつもの)でアースして下さい。作業台表面が低抵抗の金属

の場合、帯電したＬＳＩが直接接触すると急激に放電が生じ、ＬＳＩを破損するおそれがあります。

・ＬＳＩ表面をバキュームでピックアップする場合は、ピックアップの先端に導電性ゴムなどを使用し

帯電防止して下さい。また、ＬＳＩのリード端子との接触部はできるだけ抵抗成分の高いものを使用

して下さい。

・ＬＳＩ端子と接触する可能性のあるピンセットは静電気防止用のものを使用し、できるだけ金属ピン

セットの使用は避けて下さい。

・ＬＳＩ実装基板は間隔を開けて帯電防止したボード入れに置くなどして、直接重ね合わせない様に

して下さい。摩擦帯電および放電が生じる原因となります。

②作業者はリストストラップを着け、１ＭΩ程度の抵抗を通してアースして下さい。

③はんだごてはこて先をアースし、低電圧用のものを使用して下さい。

④ＬＳＩまたはその収納容器は、高電界発生部（ＣＲＴ上など）の近くには置かないで下さい。

⑤プラスティックパッケージは吸湿しやすく、室内放置でも時間の経過と共に吸湿が進行してゆきます。

全体加熱はんだ付け方法を使用される場合で吸湿が懸念される場合には、リフロー作業前にパッケージの

乾燥をお願いします。

乾燥は、１２５±５℃で２０時間以上３６時間以内です。乾燥は２回までとして下さい。。

⑥赤外線リフロー、エアリフローなど全体が加熱される方法ではんだ付けを行う際は、以下の条件範囲内で

作業し、リフローは２回までとして下さい。

- 172 -

● 温度プロファイル・・・赤外線リフロー炉の温度プロファイル(温度は樹脂表面温度)は、下図に示す

範囲として下さい。

● 最高温度・・・樹脂表面の最高温度はパッケージボディ表面のピーク温度で２６０℃［Ａプロファイル］

とし、２５０℃［Ａプロファイル］を超える時間を１０秒以内として下さい。

また、パッケージへの熱ストレスによる負荷を軽減させる上でも可能な限り低温で、かつ短時間での

はんだ付け作業を推奨します。

⑦はんだ浸漬法によるはんだ付けは、パッケージに急激な温度変化をもたらし、デバイスにダメージを与え

る恐れが大きいため、この方法は避けて下さい。

４．その他の注意

①悪環境下（湿度、腐食性ガス、ゴミなど）で使用される場合には、防湿コーティング等の使用についても

ご検討下さい。

②パッケージの樹脂材料は難燃性材料を使用していますが、不燃性ではありませんので焼けたり燃えたり

すると発煙、発火する場合があります。発火および可燃物の近くでの使用は避けて下さい。

③本ＬＳＩは民生機器（事務機、通信機器、計測機器、家電など）に使用されることを意図して設計されて

います。高い品質、信頼性が要求され、その故障や誤動作が直接人命を脅かしたり、人体に危害を及ぼす

恐れのある装置（原子力制御、航空宇宙機、交通信号、燃焼制御、各種安全装置など）に使用する際には

ご注意下さい。

温度℃

250

220

時間

60～120 秒 35 秒以内

140～200

260 250℃以上 10 秒以内

［Ａプロファイル（鉛フリーはんだ実装対応）］

- 173 -

Ｍｅｍｏ

本社大阪営業所

〒113-0033 東京都文京区本郷 2-16-13 〒552-0007 大阪府大阪市港区弁天 1-2-1-1402

TEL.03(3813)8841 FAX.03(3813)8550 TEL.06(6576)8330 FAX.06(6576)8335

2018 年 7 月 31 日第 4 版作成

NO. DA70023-1/3

http://www.pulsemotor.com/

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PCL6045BL ﾕｰｻﾞｰｽﾞﾏﾆｭｱﾙ(例：＃RST)の入っている端子は、負論理で論理変更はできません。 また、＃の入っていない端子は、正論理、または論理変更ができる端子を表します。

PCL6045BL ﾕｰｻﾞｰｽﾞﾏﾆｭｱﾙ(例：＃RST)の入っている端子は、負論理で論理変更はできません。また、＃の入っていない端子は、正論理、または論理変更ができる端子を表します。