Click here to load reader

Podręcznik bezpieczeństwa FANUC Robot

  • View
    0

  • Download
    0

Embed Size (px)

Text of Podręcznik bezpieczeństwa FANUC Robot

Podrcznik bezpieczestwa FANUC RobotPrzed rozpoczciem korzystania z robota naley przeczyta niniejszy podrcznik i zrozumie jego
tre. • adna cz niniejszego podrcznika nie moe by reprodukowana w jakiejkolwiek
postaci. • Wszystkie dane techniczne mog ulec zmianie bez uprzedzenia. Produkty opisane w tym podrczniku s kontrolowane na mocy japoskiego "Prawa Handlu i Wymiany Zagranicznej". Eksport z Japonii moe podlega licencji eksportowej rzdu Japonii. Ponadto, dalszy eksport do innego kraju moe podlega licencji rzdu kraju, z którego ma nastpi eksport produktu. Dodatkowo, produkt moe podlega regulacjom rzdu Stanów Zjednoczonych dotyczcym dalszego eksportu. Jeeli maj Pastwo zamiar zaj si importem lub dystrybucj tych produktów, prosz skontaktowa si z FANUC w celu zasignicia porady. Podjto wszelkie starania, aby niniejsza instrukcja obsugi zawieraa jak najdokadniejsze informacje. Nie mniej jednak, nie jest moliwe uwzgldnienie wszystkich procedur, których nie wolno lub nie powinno si wykonywa, z uwagi na ich du liczb. Z tego powodu procedury, które nie zostay wyranie opisane w niniejszym podrczniku jako moliwe do wykonania, traktuje si jako "niewykonalne”.
B-80687PL/07 OSTRZEENIA OGÓLNE
OGÓLNE ZASADY BEZPIECZESTWA FANUC nie jest ekspertem z zakresu systemów bezpieczestwa, sprztu zabezpieczajcego lub specyficznych aspektów bezpieczestwa Pastwa przedsibiorstwa i/lub miejsca pracy. Waciciel, pracodawca lub uytkownik s zobowizani podj wszelkie konieczne rodki, aby zagwarantowa bezpieczestwo caemu personelowi w miejscu pracy. Stosowny poziom bezpieczestwa Pastwa systemu i instalacji najlepiej okreli specjalista w dziedzinie systemów bezpieczestwa. Dlatego FANUC zaleca, aby kady klient konsultowa si z profesjonalist, który zorganizuje miejsce pracy z uwzgldnieniem bezpieczestwa systemów FANUC. Dodatkowo, jako waciciel, pracodawca lub uytkownik systemu zrobotyzowanego, odpowiedzialni s Pastwo za szkolenie operatorów systemu zrobotyzowanego, tak by mogli rozpozna i reagowa na niebezpieczestwa zwizane z systemem oraz przestrzega zalecanych procedur obsugi. Dlatego FANUC zaleca, aby cay personel, który ma obsugiwa, programowa, naprawia lub uywa system zrobotyzowany przeszed szkolenie zatwierdzone przez FANUC i zosta zaznajomiony z waciw obsug systemu. Osoby odpowiedzialne za programowanie systemu, wczajc projektowanie, wykonanie programu i usuwanie bdów w aplikacji, musz by zaznajomione z zalecanymi procedurami programowania robotów. Charakterystyki robocze robotów mog znaczco róni si od charakterystyk innych maszyn i sprztu. Robot moe porusza si z du prdkoci i na duej przestrzeni, wykraczajcej poza wasn podstaw. Podrcznik ten zawiera wskazówki i wytyczne dla projektantów odpowiadajcych za bezpieczestwo systemów zrobotyzowanych. Projektant systemu zrobotyzowanego jest zobowizany przestrzega norm EN ISO 10218 oraz EN ISO 12100, zawartych w zaczniku I do dyrektywy maszynowej.
B-80687PL/07 SPIS TRECI
1.3.1 Szkolenia ..................................................................................................................3 1.4 UYWANE NORMY.......................................................................................... 4
3 URZDZENIA ZABEZPIECZAJCE ......................................................10 3.1 AWARYJNE ZATRZYMYWANIE .................................................................... 10 3.2 PRZECZNIK WYBORU TRYBU ................................................................. 10
4.2.1 Wyznaczanie ograniczanego obszaru.....................................................................15 4.2.2 Ograniczenie dostpu personelu.............................................................................15 4.2.3 Weryfikacja bezpieczestwa i dziaania.................................................................15 4.2.4 Procedury pononwnego uruchamiania systemu zrobotyzowanego........................16
1.1 ZASTOSOWANIE ROBOTÓW Roboty FANUC mog by uywane w nastpujcych zastosowaniach: - Spawanie ukowe - Zgrzewanie punktowe - Transport - Szlifowanie - Monta - Uszczelnianie - Lakierowanie Niezbdn funkcjonalno dla danego zastosowania uzyskuje si na etapie wyboru odpowiedniego programu narzdziowego. Uycie robota FANUC w zastosowaniach innych ni wyej wymienione wymaga konsultacji z lokalnym oddziaem firmy FANUC Robotics. Nawet w przypadku powyszych zastosowa robot w adnym przypadku NIE MOE pracowa w niej podanych warunkach. Nieodpowiednie uycie robotów moe spowodowa nie tylko uszkodzenie systemu, ale te powane kontuzje czy nawet mier operatora albo innych osób przebywajcych w najbliszym otoczeniu. • Korzystanie z robotów w rodowisku z atwopalnymi gazami • Korzystanie z robotów w rodowisku z gazami wybuchowymi • Korzystanie z robotów w rodowisku radioaktywnym • Korzystanie z robotów w wodzie lub innych pynach • Korzystanie z robotów do przenoszenia ludzi lub zwierzt • Korzystanie z robotów jako stopnia (wspinanie si na robota) • Korzystanie z robotów niezgodnie z zaleceniami FANUC dotyczcymi montau lub eksploatacji FANUC nie ponosi odpowiedzialnoci za jakiekolwiek uszkodzenia spowodowane przez niewaciwe uycie robotów. Przed zastosowaniem robota naley zapozna si z jego opisem technicznym, a nastpnie podj odpowiednie rodki bezpieczestwa w celu zapobiegnicia moliwym zagroeniom.
1.2 KONFIGURACJA SYSTEMU ZROBOTYZOWANEGO Nastpujce elementy zostay sprawdzone pod ktem bezpieczestwa: Robot Kontroler robota i panel programowania
Nastpujce elementy musz zosta przygotowane przez uytkownika zgodnie z konfiguracj systemu: Zabezpieczenia Automatyczna blokada bramy i urzdzenia rozczajce
Robot FANUC jest wyposaony w interfejs dla urzdze rozczajcych. Nastpujce elementy nie s rozwaane z powodu duego zrónicowania ich projektów i rodków bezpieczestwa. Chwytak Przedmiot Dodatkowe urzdzenia peryferyjne
1.ROBOTY FANUC B-80687PL/07
Projekt systemu zrobotyzowanego musi uwzgldnia wymagania zawarte w normie EN ISO 10218 oraz zaczniku I do dyrektywy dotyczcej maszyn.
1.3 PRACOWNICY Poniej przedstawiono klasyfikacj pracowników z uwagi na zakres wykonywanych prac dotyczcych robota.
Operator : • Wcza/wycza zasilanie sterownika robota • Uruchamia program sterujcy robotem z panelu operatorskiego Programista lub operator programujcy robota: • Obsuguje robota • Programuje robota wewntrz ogrodzenia ochronnego Inynier utrzymania ruchu: • Obsuguje robota • Programuje robota wewntrz ogrodzenia ochronnego • Wykonuje czynnoci serwisowe (regulacja, wymiana)
- Operator nie moe pracowa we wntrzu ogrodzenia ochronnego. - We wntrzu ogrodzenia ochronnego moe pracowa programista, operator uczcy robota albo
pracownik odpowiedzialny za serwisowanie. Do prac wykonywanych we wntrzu ogrodzenia ochronnego zalicza si: podnoszenie, ustawianie, programowanie, serwisowanie, itp.
- Osoba pracujca wewntrz ogrodzenia musi by przeszkolona do pracy z robotem. Tabela 1 przedstawia list czynnoci wykonywanych na zewntrz ogrodzenia. W tej tabeli, symbol " " oznacza dopuszczenie personelu do wykonania danej czynnoci.
Tabela 1 Lista czynnoci wykonywanych na zewntrz ogrodzenia
Operator Programista lub operator uczcy Inynier serwisu
Wczanie zasilania kontrolera robota Wybór trybu pracy (AUTO, T1, T2) Wybór trybu zdalnego/lokalnego Wybór programu z panelu programowania Wybór programu z urzdzenia zewntrznego Uruchamianie programu sterujcego robotem z panelu operatorskiego
Uruchamianie programu z panelu programowania
Kasowanie alarmu z uyciem panelu operatorskiego
Reset alarmu z panelu programowania Ustawienie danych z poziomu panelu programowania
Programowanie z panelu programowania Zatrzymanie awaryjne z panelu operatorskiego Awaryjne zatrzymywanie z panelu programowania
Awaryjne zatrzymywanie przez otwarcie ogrodzenia
Serwisowanie panelu operatorskiego Obsuga panelu programowania
B-80687PL/07 1.ROBOTY FANUC
1.3.1 Szkolenia Programista, operator zajmujcy si programowaniem robota i personel utrzymania ruchu musz by przeszkoleni z obsugi robota i jego serwisowania.
Wymagana tematyka szkole: Zasady bezpieczestwa Korzystanie z posuwu jog Szkolenia praktyczne z zakresu sterowania rcznego i programowania teach in robota Szkolenia praktyczne z zakresu programowania, programowania teach in i wykonywania
programów Szkolenia praktyczne z zakresu sterowania automatycznego Szkolenia teoretyczne z zakresu konfiguracji i funkcji robota Szkolenia teoretyczne i praktyczne z zakresu ustawienia danych Szkolenia teoretyczne z zakresu programowania, przykad programu Szkolenia teoretyczne z zakresu sterowania automatycznego Opis interfejsu pomidzy robotem i urzdzeniami peryferyjnymi Szkolenia teoretyczne i praktyczne z zakresu usuwania problemów Wyjanienie zasad okresowej kontroli i wymiany czci Szkolenia teoretyczne i praktyczne z zakresu podstawowych operacji Szkolenia teoretyczne i praktyczne z zakresu wywietlacza do serwisowania Szkolenia teoretyczne i praktyczne z zakresu obsugi napdu dyskietek Szkolenia teoretyczne i praktyczne z zakresu ustawie pocztkowych Szkolenia teoretyczne i praktyczne z zakresu obsugi kontrolera Szkolenia teoretyczne i praktyczne z zakresu usuwania usterek Szkolenia teoretyczne i praktyczne z zakresu usuwania usterek na podstawie kodu bdu Szkolenia teoretyczne i praktyczne z zakresu systemów wspomagania Szkolenia teoretyczne i praktyczne z zakresu masteringu Szkolenia teoretyczne i praktyczne z zakresu demontau i montau.
Niektóre z tych kursów przeznaczone dla inynierów utrzymania ruchu lub inynierów systemowych s realizowane w szkole robotyki i kadym technicznym centrum serwisowym. Dane kontaktowe podano w rozdziale 7.
1.ROBOTY FANUC B-80687PL/07
1.4 UYWANE NORMY Seria robotów FANUC (ze znakiem CE) spenia wymagania nastpujcych norm: [Dyrektywa niskonapiciowa / maszynowa] - EN ISO 10218-1 - EN 60204-1 - EN ISO 13849-1 (EN 954-1)
UWAGA W ramach normy ISO 13849-1 (EN954-1) maj zastosowanie nastpujce kategorie bezpieczestwa:
Dwutorowa kontrola bezpieczestwa
[7DA5 lub nowsza]
[7DA5 lub nowsza] Kat.4 PL e SIL 3
EN ISO 13849-1:2008
R-30iA R-30iA Mate
[7DA1-7DA4] Kat.4
[7DA1-7DA4] Kat.3
[7DA1-7DA4] Brak
R-J3iB Kat. 4 lub Kat. 3 (*) Brak R-J3iB Mate Kat. 3 (*) Brak
EN 954-1:1996
*) Oszacowano w czasie caociowej oceny bezpieczestwa wykonywanej przez niezalene jednostki certyfikujce (Brak certyfikatu bazujcego na tej normie wydawanego przez placówk niezalen)
[Dyrektywa zgodnoci elektromagnetycznej] - EN 61000-6-4 - EN 55011 (Grupa 1, Klasa A) - EN 61000-6-2 W zakresie powyszych norm systemy zrobotyzowane FANUC uzyskay certyfikat wydany przez niezalen jednostk (TÜV Rheinland Japan).
B-80687PL/07 2.PROJEKTOWANIE SYSTEMU ZROBOTYZOWANEGO
2.1 INFORMACJE OGÓLNE System zrobotyzowany musi zosta zaprojektowany, wykonany i wdroony w taki sposób, aby ewentualne uszkodzenie jakiegokolwiek pojedynczego elementu, elektrycznego, elektronicznego, mechanicznego, pneumatycznego lub hydraulicznego nie wpywao na jego bezpieczne funkcjonowanie. Jeli jednak dojdzie do uszkodzenia systemu, projekt musi zapewni, aby system pozostawa bezpieczny („awaria kontrolowana”). Naley dy, aby w jak najwikszym stopniu zredukowa uciliwo i zmczenie fizyczne oraz psychiczne w danych warunkach pracy poprzez stosowanie zasad ergonomicznych, takich jak: - uwzgldnienie w czasie projektowania stanowiska pracy rónych, moliwych rónic w budowie
fizycznej operatorów, wytrzymaoci oraz odpornoci na zmczenie, - zapewnienie dostatecznie duej przestrzeni do realizacji ruchów przez operatora, - unikanie wykonywania ruchów z czstotliwoci wyznaczan przez maszyny, - unikanie koniecznoci monitorowania wymagajcego duego natenia uwagi, - adaptacj interfejsu obsugowego do przewidywanych moliwoci operatorów. Zastosowane wyposaenie elektryczne systemu zrobotyzowanego musi by zgodne z norm EN60204-1
2.2 ROZMIESZCZENIE WYPOSAENIA Sprawdzi, czy kady skadnik systemu zrobotyzowanego spenia nastpujce wymagania: Stosowne ogrodzenie/bariera musz by ustawione zgodnie z norm EN ISO 10218 i aneksem I
Dyrektywy maszynowej. Podstawowe wymagania dotyczce ogrodzenia ochronnego/bariery i innych urzdze zabezpieczajcych podano w punktach 3.4 i 3.5.
Ocena ryzyka determinuje wyznaczenie dodatkowej przestrzeni poza stref ograniczon, co cznie
definiuje stref chronion. Panel operatorski musi by zlokalizowany w bezpiecznym miejscu:
• Na zewntrz ogrodzenia ochronnego w miejscu, które nie jest osigalne z wntrza ogrodzenia • W miejscu dobrze widocznym i atwo dostpnym dla operatora • W miejscu dostpnym dla operatora bez straty czasu i dwuznacznoci • W miejscu, gdzie nie powstaj adne niebezpieczne sytuacje podczas obsugi
Stanowisko pracy musi by tak zaprojektowane i wykonane, aby unikn zagroenia zatruciem
gazami spalinowymi i/lub brakiem wieego powietrza.
2.PROJEKTOWANIE SYSTEMU ZROBOTYZOWANEGO B-80687PL/07
zagroenie dla zdrowia i bezpieczestwa operatora, albo jeeli sam system zwiksza zagroenie rodowiska, naley zapewni odpowiednie rodki zapewniajce prawidowe warunki pracy dla operatora oraz jego ochron przez przewidywanymi zagroeniami.
Wszdzie gdzie to jest konieczne, operator musi posiada odpowiedni kabin, która spenia podane powyej wymagania. Wyjcie musi pozwala na szybk ewakuacj. Dodatkowo, jeeli to jest konieczne, naley zapewni wyjcie awaryjne w kierunku, który jest róny do zwykego wyjcia.
Wokó kadego komponentu naley zapewni wystarczajc przestrze do serwisowania i kontroli.
System zrobotyzowany musi by tak zaprojektowany, aby umoliwi atwy dostp do wykonywania czynnoci obsugowych, regulacji oraz serwisowania.
Obszar wewntrz ogrodzenia ochronnego, zwaszcza przeznaczony do serwisowania i kontroli musi by tak zaprojektowany, aby chroni operatora przed upadkiem lub polizgniciem si. Jeeli to jest konieczne, naley zastosowa uchwyty, pozwalajce operatorowi zachowa stabilno w czasie wykonywania czynnoci.
System zrobotyzowany musi by ustawiony na stabilnym podou. W szczególnoci, zwróci uwag na mocowanie do podoa jednostki mechanicznej, zgodnie z informacjami w podrczniku serwisowania lub podrczniku operatora jednostki mechanicznej.
Systemy zrobotyzowane musz by projektowane tak, aby unikn kolizji pomidzy ruchomymi czciami robota, a staymi lub ruchomymi obiektami.
Rozmieszczenie musi by tak zaprojektowane, aby pomidzy ruchomymi czciami robota a obiektami w jego otoczeniu (np. filary, belki sufitowe, ogrodzenia, przewody zasilajce) byo wystarczajco duo miejsca.
Ta zasada nie ma zastosowania do dodatkowego wyposaenia, aby nie wprowadza zakóce do wykonywanych zada.
W przypadku operowania robotem w trybie T2, system musi zosta zainstalowany tak, aby zapewni minimaln przestrze 0,45m od atwo dostpnych obszarów budynku, elementów konstrukcji, urzdze czy te innych maszyn i sprztu nie zwizanego bezporednio z robotem w celu uniknicia punktów przewe i kolizji. W przypadku braku moliwoci zapewnienia odpowiedniego odstpu naley zainstalowa dodatkowo urzdzenia zabezpieczajce w celu zatrzymania robota, jeeli personel znajdzie si w odlegoci mniejszej ni przewidziana.
Jeeli wymagane jest ograniczenie chronionej przestrzeni poprzez ograniczenie zakresu ruchów podstawowych osi, konieczne s urzdzenia ograniczajce. Ograniczniki musz spenia jedno z poniszych zaoe: • Mechaniczne hamulce, zdolne do zatrzymania robota w ustalonej pozycji w czasie
przenoszenia adunku przy maksymalnej prdkoci. • Alternatywne metody ograniczania zakresu ruchu robota, o ile s zaprojektowane,
skonstruowane i zainstalowane w sposób zapewniajcy ten sam poziom bezpieczestwa co mechaniczne ograniczniki ruchu. Moe to wymaga uycia sterownika i wyczników kracowych zgodnych z norm EN60204-1.
Naley pamita o tym, aby urzdzenia ograniczajce byy poprawnie zabezpieczone i wyregulowane.
W przypadkach gdy planowane jest, e operator bdzie rcznie wykonywa zadania zwizane z robotem, takie jak adowanie i wyadowywanie czci, naley to uwzgldni w systemie zrobotyzowanym. Powinno by to rozwizane albo przez dostosowanie urzdze adujcych tak, aby operator nie mia dostpu do obszaru zagroenia lub przez zapewnienie stosownych zabezpiecze przy rcznym wykonywaniu zada.
Jeeli jest to zalecane i pozwalaj na to warunki lokalne, stanowiska robocze stanowice integraln cz systemu zrobotyzowanego powinny by projektowane w sposób pozwalajcy na zamocowanie siedze.
B-80687PL/07 2.PROJEKTOWANIE SYSTEMU ZROBOTYZOWANEGO
Operator na siedzeniu musi zachowywa stabilno. Dodatkowo powinna by moliwo regulacji odlegoci pomidzy siedzeniem a urzdzeniami sterujcymi.
Jeeli system zrobotyzowany jest naraony na drgania, siedzenie musi by tak zaprojektowane i wykonane, aby w jak najwikszym stopniu redukowa drgania przekazywane na operatora. Siedzenie musi by odporne na wszystkie obcienia, które mog wystpowa. Jeeli przestrze pracy operatora nie posiada posadzki, oparcia stóp musz by pokryte materiaem przeciwpolizgowym.
2.3 ZASILANIE I UZIEMIENIE OCHRONNE Zasilanie i uziemienie musz by podczone zgodnie z zaleceniami zawartymi w instrukcji obsugi.
Naley nie dopuszcza do niebezpiecznych sytuacji w przypadku zaniku zasilania, powrotu zasilania po wyczeniu lub pojawienia si waha napicia. Niebezpiecznymi sytuacjami, których naley unika, s:
• Upadek obrabianej czci lub innego materiau • Niezadziaanie wyposaenia zabezpieczajcego, itp.
W systemie zrobotyzowanym musz by przewidziane rodki do odczania róde zasilania. Musz one by zlokalizowane tak, aby zapewni, e adna osoba nie bdzie wystawiona na niebezpieczestwo i musz posiada funkcj blokowania.
2.4 INNE RODKI OSTRONOCI Wyczenie (odcicie zasilania) systemu zrobotyzowanego lub jakiegokolwiek wspópracujcego
wyposaenia nie moe prowadzi do niebezpiecznych sytuacji.
Naley oceni wszelkie warunki rodowiskowe aby zapewni kompatybilno robota i systemu zrobotyzowanego z przewidywanymi warunkami dziaania. Warunki te obejmuj midzy innymi obecno mieszanek wybuchowych i rodków powodujcych korozj, poziom wilgotnoci, zapylenia i temperatury, wystpowanie zakóce elektromagnetycznych (EMI), zakóce o czstotliwociach radiowych (RFI) i wibracji.
Miejsce, z którego operator steruje, musi by starannie wybrane. Wymagane jest spenienie nastpujcych warunków:
• atwy dostp operatora do panelu sterowania i panelu programowania • Moliwo atwego upewnienia si przez operatora, czy nie ma osób wewntrz obszaru
ogrodzonego. • atwa weryfikacja dziaania systemu przez operatora. • Moliwo natychmiastowego zatrzymania przez operatora systemu w caoci lub czciowo w
przypadku, gdy nie dziaa on poprawnie lub wystpuj niebezpieczne okolicznoci.
Jeeli operator nie moe atwo zweryfikowa czy ktokolwiek znajduje si wewntrz ogrodzenia ochronnego naley uy nastpujcych rodków bezpieczestwa:
• Widzialne/syszalne ostrzeenia (zgodne z standardami EN) uyte przed wprawieniem robota w ruch.
• rodki bezpieczestwa umoliwiajce zatrzymanie systemu zrobotyzowanego przez osob znajdujc si wewntrz ogrodzenia lub rodki bezpieczestwa umoliwiajce wydostanie si na zewntrz.
• System sterowania naley tak zaprojektowa i wykona, aby nie byo moliwe uruchomienie systemu, jeeli wewntrz strefy zagroenia znajduje si jakakolwiek osoba.
Jeeli to jest konieczne, naley tak zaprojektowa system zrobotyzowany, aby mona nim byo sterowa tylko i wycznie z jednego lub wicej okrelonych miejsc lub stref.
2.PROJEKTOWANIE SYSTEMU ZROBOTYZOWANEGO B-80687PL/07
Jeeli system posiada wicej ni jedno stanowisko sterowania, musi by tak zaprojektowany, aby korzystanie z jednego ze stanowisk blokowao wszystkie funkcje sterowania pozostaych stanowisk, za wyjtkiem elementów do zatrzymywania i zatrzymywania awaryjnego.
Jeeli system zrobotyzowany posiada wicej ni jedno stanowisko zrobotyzowane, kade stanowisko musi by tak zaprojektowane, aby mogo by obsugiwane bez naraania operatora lub innych osób na jakiekolwiek niebezpieczestwo.
Rczna interwencja i procedura ponownego uruchamiania systemu zrobotyzowanego w wypadku nagego zatrzymania musz by wykonywane z zewntrz ograniczanej przestrzeni
Urzdzenia ostrzegajce musz by takie, aby operator i inne osoby w strefie niebezpiecznej mogy atwo rozpozna zagroenie.
W celu zapewnienia zgodnoci ze normami UL uytkownik lub producent systemu musz zainstalowa „óty lub pomaraczowy wskanik wizualny” okrelony w normie UL 1740 pod pozycj CL 36.1. Do zainstalowania takiego wizualnego wskanika mona posuy si sygnaami wyjciowymi SYSRDY i PROGRUN.
Obszar pracy musi by odpowiednio owietlony, szczególnie w czasie przeprowadzania serwisowania i kontroli.
Owietlenie nie moe powodowa nowych niebezpiecznych sytuacji (np. olepienia).
Zaleca si, aby regulacja, oliwienie i inne prace serwisowe mogy by wykonywane z zewntrz niebezpiecznego obszaru, kiedy system jest zatrzymany.
Jeeli jest to niemoliwe, musi zosta opracowana bezpieczna metoda wykonywania tych czynnoci.
Jeeli robot i urzdzenia peryferyjne s zsynchronizowane w systemie zrobotyzowanym, musz by zachowane odpowiednie rodki bezpieczestwa, aby unikn niebezpieczestw w razie zatrzymania caego systemu, w przypadku gdy jakakolwiek cz wyposaenia zatrzyma si z powodu niesprawnoci.
Robot, który moe by zdalnie sterowany musi by obsugiwany tak, by zapobiec przypadkom uruchomienia robota z innego miejsca.
System zrobotyzowany, który moe by zdalnie sterowany (np. poprzez sie informacyjn) musi posiada rodki zabezpieczajce (np. przecznik kluczowy), które zapewni, e adne polecenia wydane zdalnie nie spowoduj niebezpiecznych sytuacji w czasie sterowania lokalnego.
Stwierdzono, e w pewnych fazach ycia systemu zrobotyzowanego (np. uruchamianie po raz pierwszy, wprowadzanie zmian, czyszczenie i serwisowanie) moe nie by moliwe zaprojektowanie wystarczajcych zabezpiecze, aby chroni przed wszelkimi zagroeniami. Zawarte zabezpieczenia mog te ulec zawieszeniu.
W tych warunkach musz by stosowane odpowiednie, bezpieczne procedury pracy.
Producent systemów zrobotyzowanych zobowizany jest do dostarczenia dokumentacji operatora zgodnej z aneksem I dyrektywy maszynowej.
System zrobotyzowany naley projektowa z uwzgldnieniem wymaga zawartych w zaczniku I dyrektywy maszynowej i normie EN ISO 10218.
2.5 CHWYTAK, PRZEDMIOT I URZDZENIA PERYFERYJNE Obowizkiem producenta systemu zrobotyzowanego jest oszacowanie ryzyka zwizanego z chwytakiem, przedmiotem i urzdzeniami peryferyjnymi. Niniejszy punkt zawiera podstawowe wymagania zwizane z ocen zagroe tych komponentów.
B-80687PL/07 2.PROJEKTOWANIE SYSTEMU ZROBOTYZOWANEGO
Chwytak Chwytaki musz by zaprojektowane i skonstruowane lub zabezpieczone tak, aby:
• Awaria zasilania nie skutkowaa zwolnieniem adunku ani nie powodowaa niebezpiecznych sytuacji.
• Siy statyczne i dynamiczne wywoane adunkiem i chwytakiem nie wykraczay poza granice obcialnoci robota.
Jeeli chwytak jest wyposaony w narzdzia które mog funkcjonowa na kilka rónych sposobów (przy rónych prdkociach, itd.), wybór sposobu pracy musi by dokonany starannie i rzetelnie.
Przedmiot obrabiany
Urzdzenia peryferyjne (wczajc chwytak)
Materia i ksztat chwytaka nie mog powodowa adnych, niebezpiecznych sytuacji. Jeeli istnieje moliwo uszkodzenia jakichkolwiek komponentów podczas pracy, musz one by
usytuowane tak, aby zapobiec rozpryniciu si w wypadku uszkodzenia. Rury (z ciecz/gazem) musz mie wystarczajc wytrzymao odpowiadajc wewntrznemu/
zewntrznemu cinieniu. Rury musz by chronione przed zewntrznymi uszkodzeniami. Wymagane s rodki bezpieczestwa w celu uniknicia niebezpiecznych sytuacji w przypadku
uszkodzenia rury, co moe spowodowa jej nagy upadek lub wypyw materiau z du prdkoci. Jeeli uywane jest urzdzenie pneumatyczne, musi by zainstalowany zawór odcinajcy dopyw
powietrza do robota. Jeli system korzysta z innego róda zasilania ni elektryczne (np. pneumatycznego, wodnego,
cieplnego), naley zastosowa odpowiednie rodki bezpieczestwa, stosownie do stopnia zagroenia.
Nastpujce rodki bezpieczestwa musz by zastosowane, aby unikn przypadkowe zamiany komponentów, która moe powodowa niebezpieczne sytuacje: • Projektowanie w taki sposób, aby unikn moliwoci zamiany • Umieszczanie niezbdnych informacji na czciach
Stosowa nastpujce rodki bezpieczestwa, aby unikn niewaciwego podczenia: • Odpowiednie projektowanie, • Zamieszczenie informacji na cznikach, rurach, kablach.
Naley podj wszelkie rodki bezpieczestwa, aby zablokowa moliwo dotknicia skrajnie gorcych lub zimnych elementów (jeeli takie wystpuj).
Zastosowa odpowiednie rodki bezpieczestwa, aby unikn zagroenia wystpienia poaru lub eksplozji.
Poziom wibracji i haasu musi by utrzymywany na minimalnym poziomie. Jeeli wykorzystywany jest laser, uwzgldni nastpujce zalecenia:
• Unika niespodziewanej emisji wiata lasera • Bezporednia lub porednia emisja wiata nie moe wpywa na zdrowie • wiato lasera nie moe szkodzi zdrowiu podczas prac serwisowych /modyfikacji
3.URZDZENIA ZABEZPIECZAJCE B-80687PL/07
W przypadku nacinicia przycisku zatrzymania awaryjnego robot zatrzymuje si Zewntrzny sygna zatrzymania awaryjnego przesyany jest z urzdze peryferyjnych (np. ogrodzenie ochronne, bramka). Zacisk sygnaowy znajduje si wewntrz sterownika robota.
3.2 PRZECZNIK WYBORU TRYBU Przecznik wyboru trybu pracy zainstalowany jest w sterowniku robota. Z jego pomoc mona wybra jeden z trybów pracy. Wybrany tryb moe by zablokowany poprzez wyjcie klucza z przecznika. Kiedy zmieniamy tryb za pomoc tego przecznika system robotyki zatrzymuje si a stosowna informacja jest wywietlana na wywietlaczu LCD panelu programowania.
Rys. 3.2 Przecznik wyboru trybu pracy
3.2.1 Tryby pracy Praca systemu jest moliwa w jednym z dwóch lub trzech trybów.
AUTO Tryb automatyczny Panel operatorski lub zdalna skrzynka s aktywne. Program robota moe zosta uruchomiony przez przycisk start na panelu/skrzynce operatorskiej lub za pomoc sygnaów We/Wy z urzdzenia peryferyjnego. Ogrodzenie ochronne jest nieaktywne Robot moe pracowa przy charakterystycznej dla niego prdkoci maksymalnej.
T1: Tryb testowy 1
Program moe by uaktywniony tylko za pomoc panelu programowania. Robot nie moe pracowa przy prdkociach wyszych ni 250mm/s.…

Search related