Pengantar Sistem Servo
Sistem KontrolEndah Rahmawati
Sistem KontrolDefinisi Sistem Kontrol :Sebuah sistem
kontrol/pengendalian terdiri dari beberapa subsistem dan beberapa
proses yang digabung dengan tujuan mendapatkan output sesuai yang
diharapkan dengan memasukkan input tertentu
Contoh : Sistem elevator
Mengapa menggunakan sistem kontrol?Power amplification/gain
amplificationposisi knob (low power)posisi antena radar(high
power)Remote controluntuk memudahkan pengendalian pada : proses
yang berbahaya (kimia, temperature tinggi), jarak yang jauh, proses
yang presisi, dllConvenience of input formsistem pengendalian
temperatur :knob temperaturCompensation for disturbancekemampuan
untuk menjaga output tetap sesuai dengan input meskipun ada
gangguan
Open-loop
Close-loop
Block diagram sistem kontrol close loop/dengan feedback
Block diagram sistem kontrol close loop/dengan feedback
Proses perancangan sistem pengendalian
Sistem Kontrol Posisi AntenaRespon sistem kontrol posisi
antena
Sistem Kontrol Multivariabel
Sistem kontrol untuk sistem boiler-generator
Klasifikasi kontroller di industriKontroler on-off / (2
posisi)
Dimana u(t) adalah output, e(t) adalah error yang terukur pada
aktuator, U1 dan U2 bernilai konstan.
Kontroler proporsional (P)Dimana Kp adalah Gain
Proporsional.Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan
karena sifat kontrol yang tidak dinamik. Walaupun demikian dalam
aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu
untuk memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling
time.
Kontroler Integral (I)Kontroller Proporsional + Integral
(PI)
Dimana Ki adalah gain integral.Jika e(t) mendekati konstan
(bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga diharapkan
dapat memperbaiki error. Jika e(t) mendekati nol maka efek kontrol
I ini semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus
menghilangkan respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak
tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat
menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi
justru dapat menyebabkan output berosilasi karena menambah orde
sistem
Klasifikasi kontroller di industri
Kontroller Proporsional + Derivative (PD)
Kontroller Proportional + Integral + Derivative (PID)Klasifikasi
kontroller di industri
Dimana Td adalah waktu diferensial (time diferensial)
Dimana Ti adalah waktu integral (time integral)Supervisory
Control and Data Acquisition (SCADA)
Remote Terminal UnitRtu
scada
ReferensiOgata, K., Sistem Kontrol Automatik, Penerbit
ErlanggaOgata, K., Modern Control System, 4th edition, Prentice
Hall, 2002.Nise, NS., Control System Engineering, 6th edition, John
Wiley & Sons, 2011.White paper, Scada Systems, Motorola.21
