Sổ hướng dẫn sử dụngtm-robot.com/downloads/Robot_TM5_guidebook_I_VI_HW1.00_SW1.62... · 5.4.3 Kết nối đầu vào kỹ ... Sau đây là các cảnh báo và thận

TM5Sổ hướng dẫn sử dụng

Phiên bản phần cứng: 1.00Phiên bản phần mềm: 1.62

ii Ngày phát hành: 2017-08-17

iii

Thông tin trong tài liệu này là tài sản của Tập đoàn Techman Robot (sau đây gọi là Tập đoàn). Cấm mô phỏng

hoặc sao chép bất cứ phần nào của ấn bản này dưới mọi phương thức, hình dạng hoặc hình thức nếu không có

sự cho phép trước từ Tập đoàn. Không có thông tin nào trong tài liệu này sẽ được xem là một đề nghị hoặc cam

kết. Thông tin có thể thay đổi mà không cần thông báo trước. Sách hướng dẫn này cần được rà soát định kỳ. Tập

đoàn sẽ không chịu trách nhiệm pháp lý cho bất kỳ lỗi hoặc thiếu sót nào.

và các logo là thương hiệu đã đăng ký của CÔNG TY TECHMAN ROBOT INC. và công ty có toàn

quyền sở hữu sách hướng dẫn này cũng như bản sao và bản quyền liên quan.

iv

I Sách hướng dẫn lắp đặt phần cứng

1. Thông tin an toàn1.1 Tổng quan1.2 Xác nhận và trách nhiệm pháp lý1.3 Hạn chế về trách nhiệm pháp lý1.4 Biểu tượng cảnh báo và thận trọng1.5 Cảnh báo an toàn chung1.6 Phạm vi sử dụng1.7 Đánh giá rủi ro1.8 Dừng khẩn cấp1.9 Xoay khớp nối không cần lực dẫn động

2. Chức năng an toàn và giao diện2.1 Tổng quan2.2 Thời gian dừng an toàn2.3 Cơ chế giới hạn liên quan đến an toàn2.4 Suy biến/Điểm suy biến2.5 Cài đặt an toàn

2.5.1 Vị trí vận hành2.6 Chế độ vận hành

2.6.1 Chế độ tự động2.6.2 Chế độ thủ công

2.6.2.1 Chế độ điều khiển thủ công bằng tay2.6.2.2 Chế độ chạy thử thủ công bằng tay

2.6.3 Thay đổi chế độ vận hành2.7 Giữ để chạy

3. Vận chuyển

4. Phần cứng hệ thống4.1 Tổng quan4.2 Tổng quan hệ thống

4.2.1 Cánh tay robot4.2.1.1 Phạm vi chuyển động của robot4.2.1.2 Tải trọng tối đa cho phép của cánh tay robot4.2.1.3 Lắp đặt cánh tay robot

4.2.2 Môđun đầu cuối robot 4.2.2.1 Linh kiện môđun đầu cuối4.2.2.2 Mặt bích đầu cuối4.2.2.3 Thận trọng khi lắp đặt đầu cuối4.2.2.4 Bảng vòng đèn báo đầu cuối

4.2.3 Hộp điều khiển4.2.3.1 Cần robot

5. Giao diện điện5.1 Tổng quan5.2 Cảnh báo và thận trọng về điện5.3 Hộp điều khiển

5.3.1 Bộ nối an toàn

222345566

891010141515161616161617

17

1818191923242525 2728282930

32323333

v

5.3.2 Bộ nối nguồn5.3.3 Đầu vào/ra kỹ thuật số5.3.4 Đầu vào analog5.3.5 Đầu ra analog5.3.6 EtherCAT: Dùng để mở rộng đầu vào/ra EtherCAT Slave5.3.7 Cổng USB

5.4 Giao diện vào/ra đầu cuối dụng cụ5.4.1 Cực nối đầu vào/ra5.4.2 Kết nối đầu ra kỹ thuật số đầu cuối dụng cụ5.4.3 Kết nối đầu vào kỹ thuật số đầu cuối dụng cụ5.4.4 Kết nối đầu vào analog đầu cuối dụng cụ

5.5 Giao diện hộp điều khiển5.6 Giao diện nguồn điện hộp điều khiển và giao diện robot

5.6.1 Giao diện nguồn điện hộp điều khiển5.6.2 Giao diện robot

6. Bảo dưỡng và sửa chữa

7. Tuyên bố bảo hành7.1 Bảo hành sản phẩm7.2 Miễn trừ trách nhiệm

Phụ lục A. Thời gian và khoảng cách dừngPhụ lục B. Thông số kỹ thuật

353537383838393940404141424243

44

4445

4647

1

Sách hướng dẫn lắp đặt phần cứngI

Phiên bản phần cứng: 1.00Phiên bản phần mềm: 1.62

I Sách hướng dẫn lắp đặt phần cứng 1. Thông tin an toàn2

1. Thông tin an toàn1.1 Tổng quan

Chương này mô tả thông tin an toàn quan trọng về Techman Robot. Người sử dụng và người tích hợp hệ

thống Techman Robot nên đọc kỹ và hiểu rõ chương này trước khi sử dụng robot.

1.2 Xác nhận và trách nhiệm pháp lý

Thông tin trong tài liệu này không bao gồm cách thiết kế, lắp đặt và vận hành hệ thống cánh tay robot hoàn

chỉnh, đồng thời không liên quan đến các thiết bị ngoại vi có thể ảnh hưởng đến sự an toàn của toàn bộ hệ

thống. Việc thiết kế và lắp đặt toàn bộ hệ thống phải tuân thủ các tiêu chuẩn và quy định an toàn tại quốc

gia sử dụng. Người tích hợp robot phải hiểu rõ pháp luật và quy định về an toàn tại nước mình và phòng

tránh các nguy cơ nghiêm trọng xảy ra trong toàn bộ hệ thống.

Trách nhiệm này bao gồm nhưng không giới hạn:

• Đánh giá rủi ro toàn bộ hệ thống;

• Thêm các máy móc khác và cơ chế an toàn bổ sung dựa trên các kết quả đánh giá rủi ro;

• Thiết lập các cơ chế an toàn thích hợp trong phần mềm;

• Đảm bảo người dùng không sửa đổi bất kỳ tiêu chuẩn đánh giá nào liên quan đến an toàn;

• Đảm bảo mọi hệ thống đều được thiết kế và lắp đặt chính xác;

• Dán nhãn hướng dẫn sử dụng rõ ràng;

• Đánh dấu rõ ràng các biểu tượng về cách lắp đặt cánh tay robot và các chi tiết liên hệ người tích hợp; và

• Thu thập mọi tài liệu vào thư mục công nghệ, bao gồm kết quả đánh giá rủi ro và Sách hướng dẫn sử dụng

này.

1.3 Hạn chế về trách nhiệm pháp lý

Không có thông tin nào liên quan đến an toàn được xem là sự đảm bảo của Techman Robot rằng TM5 sẽ

không gây ra thương tích cá nhân hoặc thiệt hại về tài sản.

3I Sách hướng dẫn lắp đặt phần cứng 1. Thông tin an toàn

Lưu ýNguy hiểm Cảnh báo

Biểu tượng này cho biết việc không tuân thủ các hướng dẫn này sẽ dẫn đến tử vong hoặc thương tích nghiêm trọng.

Biểu tượng này cho biết việc không tuân thủ các hướng dẫn này có thể dẫn đến thương tích.

Biểu tượng này cho biết việc không tuân thủ các hướng dẫn này có thể dẫn đến hư hỏng thiết bị.

Nguy hiểm

Cảnh báo

Lưu ý

1.4 Biểu tượng cảnh báo và thận trọng

Bảng dưới đây trình bày các định nghĩa về mức độ cảnh báo và thận trọng được mô tả trong mỗi đoạn

của Sách hướng dẫn sử dụng này. Hãy chú ý khi đọc từng đoạn và tuân thủ các cảnh báo và thận trọng để

tránh thương tích cá nhân hoặc hư hỏng thiết bị.


1.5 Cảnh báo an toàn chung

Sau đây là các cảnh báo và thận trọng chung. Lưu ý rằng có thể có những cảnh báo và thận trọng liên quan

được liệt kê trong các phần còn lại, ngoài những cảnh báo được mô tả trong phần này. Hãy đọc kỹ những

cảnh báo này.

Nguy hiểm:

1. Trước khi xử lý, lắp đặt, vận hành, bảo dưỡng và sửa chữa sản phẩm này, hãy đọc kỹ các thông số

kỹ thuật và sách hướng dẫn vận hành sản phẩm. Đảm bảo rằng mọi điều kiện đều đáp ứng các yêu cầu

về thông số kỹ thuật và sách hướng dẫn sử dụng để tránh tai nạn bất ngờ trong khi sử dụng (ví dụ như

vận hành không đúng hoặc các điều kiện vận hành vượt quá thông số kỹ thuật sản phẩm) có thể gây ra

thương tích cá nhân hoặc hư hỏng sản phẩm này.

2. Trước khi sử dụng và lắp đặt sản phẩm này, người lắp đặt phải thực hiện các bước đánh giá rủi ro cần

thiết dựa trên các điều kiện sử dụng để tránh thương tích cá nhân nghiêm trọng trong quá trình vận hành (ví

dụ như va chạm giữa thiết bị và người điều khiển) do cài đặt thông số không chính xác.

Cảnh báo:

1. Trước khi sử dụng sản phẩm này, hãy đảm bảo rằng có ít nhất 1 hoặc nhiều thiết bị dừng khẩn cấp trên

máy để ngăn chuyển động của robot trong trường hợp xảy ra tai nạn. Luôn đảm bảo rằng các thiết bị hoạt

động thích hợp.

2. Trước khi tháo lắp hoặc sửa chữa và bảo dưỡng sản phẩm này, hãy đảm bảo đã ngắt nguồn điện và đã

làm trống khu vực phía sau sản phẩm trước khi tiến hành. Làm như vậy sẽ giúp phòng tránh được thương

tích cho nhân viên hoặc hư hỏng thiết bị do các sự cố chập mạch hay giật điện ngẫu nhiên trong khi sử

dụng.

3. Khi vận hành sản phẩm này, nhân viên vận hành không nên mặc quần áo rộng hoặc các phụ kiện khác (ví

dụ: dây chuyền, cà vạt và vòng tay) để tránh các thương tích có thể xảy ra khi các loại quần áo hoặc phụ

kiện vừa đề cập bị kéo vào máy trong khi vận hành.

4. Trong trường hợp sản phẩm gặp sự cố, hãy tuân thủ quy trình và kênh thích hợp để liên hệ với nhân sự

đủ năng lực để khắc phục sự cố và sửa chữa. Để ngăn ngừa thiệt hại cho thiết bị do tháo gỡ không đúng

cách, nghiêm cấm nhân viên vận hành tự mình sửa chữa trực tiếp.

5. Trước khi robot bắt đầu thao tác, hãy đảm bảo mỗi bộ phận được cố định đúng vị trí để ngăn ngừa bất kỳ

tai nạn nào trong khi vận hành do robot không được cố định đúng cách.

6. Trước khi robot bắt đầu thao tác, luôn đảm bảo rằng không có nhân viên hoặc vật cản nào nằm trong

phạm vi chuyển động của robot. Nếu môi trường hoạt động bao gồm các công việc phối hợp giữa người và

máy móc, hãy luôn đảm bảo thực hiện việc đánh giá rủi ro cần thiết trước khi bắt đầu hoạt động.

7. Không cho phép nhân viên chưa được ủy quyền vận hành sản phẩm này nhằm ngăn ngừa mọi nguy cơ

thương tích cá nhân hoặc hư hỏng máy do vận hành không đúng cách.

8. Không lắp đặt hoặc vận hành sản phẩm này trong các môi trường nguy hiểm (ví dụ như trong trường

hợp có từ trường mạnh, khí nguy hiểm; lửa hoặc chất dễ cháy) để tránh nguy hiểm có thể xảy ra do các

điều kiện bên ngoài trong khi vận hành.


Lưu ý:

1. Nhân viên tiếp cận hoặc vận hành robot nên kiểm tra các đèn cảnh báo của máy trước khi thao tác.

2. Sau khi soạn thảo sơ đồ công việc, luôn bắt đầu thao tác ở Manual Mode (Chế độ thủ công) để kiểm tra

xem mọi hoạt động có thể được thực hiện chính xác trong khi vận hành hay không trước khi chuyển chế độ

vận hành sang Auto (Tự động).

3. Không tắt nguồn máy khi đang chuyển động trừ khi thực sự cần thiết.

1.6 Phạm vi sử dụng

TM Robot là robot phối hợp có hệ thống quan sát tích hợp bên trong. HMI chuyên dụng giúp đơn giản hóa

việc điều khiển robot và tăng tính linh hoạt của robot trong quá trình thao tác, đảm bảo robot phù hợp để sử

dụng trong các ngành công nghiệp sản xuất và chế tạo.

Thiết kế của TM Robot tập trung vào sự an toàn khi phối hợp làm việc giữa người và máy móc. Tuy nhiên,

robot phối hợp chỉ dành cho các ứng dụng đã được đánh giá rủi ro và không xác định được bất kỳ mối nguy

hiểm nào. Đánh giá rủi ro bao gồm robot và các thiết bị ngoại vi cũng như môi trường.

Đánh giá rủi ro đã được tiến hành cho bất kỳ cách sử dụng hoặc ứng dụng nào và không tìm thấy bất kỳ

nguy cơ nào. Việc sử dụng robot cho bất kỳ mục đích nào ngoài mục đích quy định đều bị cấm. Trong mọi

trường hợp, Tập đoàn sẽ không chịu trách nhiệm pháp lý cho bất kỳ điều kiện nào bao gồm nhưng không

giới hạn ở các vấn đề sau:

- Sử dụng trong môi trường tiềm ẩn nguy hiểm

- Sử dụng trong bất kỳ ứng dụng nào có thể đe dọa đến mạng sống của con người

- Sử dụng trong bất kỳ ứng dụng nào có thể gây ra các thương tích cá nhân

- Sử dụng trước khi hoàn tất quá trình đánh giá rủi ro

- Sử dụng để hỗ trợ phụ trợ

- Sử dụng khi không thể đạt hiệu suất danh định

- Sử dụng khi thời gian phản ứng của các chức năng an toàn không đầy đủ.

- Sử dụng với các thông số không thích hợp cho các thao tác

- Các ứng dụng có thể gây hư hỏng robot

1.7 Đánh giá rủi ro

Trước khi sử dụng và lắp đặt sản phẩm này, người sử dụng phải tiến hành đánh giá rủi ro cần thiết dựa trên

các điều kiện sử dụng. Tham khảo các quy định được nêu trong tài liệu, như ISO-10218-2, ISO-12100 và

ISO-15066 để biết chi tiết. Mục đích của việc đánh giá rủi ro là để dự đoán các tai nạn có thể xảy ra trong

khi vận hành và ngăn ngừa tai nạn hoặc giảm mức độ nghiêm trọng của các thương tích một cách hiệu quả

bằng các biện pháp bảo vệ thích hợp. Do đó, phạm vi đánh giá rủi ro phải bao gồm bất kỳ hoạt động nào

của máy. Một khi việc đánh giá rủi ro đã được thực hiện, người sử dụng có thể dùng các linh kiện bên ngoài

có liên quan (ví dụ như cảm biến, thiết bị dừng khẩn cấp, hàng rào hoặc các thiết bị rào chắn khác) và định

cấu hình các thông số liên quan đến an toàn trong hệ điều hành để ngăn ngừa các tai nạn tiềm ẩn trong

khi vận hành. Các linh kiện bên ngoài liên quan đến an toàn nên được lắp đặt theo đúng hướng dẫn. Tham

khảo Chương 2 về cài đặt an toàn của hệ điều hành và cách sử dụng các linh kiện an toàn khác.


TM Robot chỉ rõ rằng có thể tồn tại rủi ro lớn còn sót lại đáng kể sau đây:

1. Xoay quá mức khớp nối thứ 6 có thể khiến cho các ngón tay bị mắc kẹt giữa phần lưng và phần cạnh của

môđun camera và môđun khớp nối thư 5.

2. Lòng bàn tay hoặc các ngón tay có thể bị kẹt giữa môđun cuối và phần thân của robot trong khi di chuyển

robot hoặc hướng dẫn điều khiển bằng tay.

3. Thương tích do va chạm với robot.

4. Thương tích do bị va trúng, nghiền hoặc chèn ép giữa robot và bề mặt cứng.

5. Thương tích do các ốc vítdùng để gắn robot vào chân đế bị lỏng.

6. TM Robot chỉ rõ rằng rủi ro nghiêm trọng còn sót lại có thể tồn tại trong các trường hợp sau: Có nguy cơ

là việc định cấu hình vùng phối hợp hoặc không gian an toàn không đúng hoặc việc vận hành các dự án

không chính xác có thể dẫn đến robot va chạm ở tốc độ tối đa với cơ thể con người trong không gian phối

hợp.

1.8 Dừng khẩn cấp

Nếu xảy ra bất kỳ tai nạn nào trong khi vận hành robot, người sử dụng có thể dừng mọi chuyển động bằng

cách nhấn nút Emergency Stop (Dừng khẩn cấp). Khi robot dừng, người sử dụng phải đảm bảo rằng mọi

điều kiện lỗi phải được loại bỏ trước khi tự tắt công tắc giới hạn cho nút Emergency Stop (Dừng khẩn

cấp) và khởi động lại robot. Nút Emergency Stop (Dừng khẩn cấp) chỉ được sử dụng trong các điều kiện

nghiêm trọng; để dừng robot trong quá trình vận hành bình thường, hãy sử dụng nút Stop (Dừng) trên bộ

điều khiển hệ thống.

Một khi đánh giá rủi ro đã được thực hiện, nếu cần phải cài đặt nút Emergency Stop (Dừng khẩn cấp), thiết

bị đã chọn phải tuân thủ các yêu cầu trong tiêu chuẩn ISO-60204-1.

1.9 Xoay khớp nối không cần lực dẫn động

1. Khi nút Emergency Stop (Dừng khẩn cấp) được kích hoạt trong quá trình vận hành robot, hệ thống điều

khiển sẽ ngừng chuyển động của robot và dừng cung cấp đủ nguồn điện cho các bộ truyền động khớp nối

của robot để đạt được hiệu quả tương đương với việc ngắt nguồn điện truyền động tới robot. Trong trường

hợp này, phanh ở mỗi khớp nối sẽ tự động khóa khớp nối để ngăn không cho mỗi khớp nối của robot trượt

xuống liên tục theo trọng lực. Nếu cần di chuyển robot để loại bỏ tình trạng lỗi, hãy nhấn và giữ nút FREE (TỰ

DO) trên môđun cuối của robot. Hai giây sau, thiết bị phanh ở khớp nối sẽ nhả các phanh ra. Trước khi nhả

nút FREE (TỰ DO), người sử dụng có thể di chuyển máy bằng cách đẩy khớp nối để loại bỏ tình trạng lỗi.

Khi bạn nhấn một nút khẩn cấp, hệ thống robot sẽ phát lệnh dừng robot và dừng cung cấp đủ

nguồn điện cho các bộ truyền động khớp nối của robot để đạt hiệu quả tương đương với việc

ngắt nguồn điện truyền động tới robot. Trong trường hợp này, thiết bị phanh ở mỗi khớp sẽ tự

động khóa khớp nối. Tuy nhiên, trước khi phanh dừng hẳn robot, nhờ có tác dụng của trọng lực,

liên kết robot sẽ khiến khớp nối chưa cấp nguồn hơi trượt xuống theo hướng trọng lực. Trong

trường hợp này, hãy lưu ý khả năng là môđun cuối của robot có thể chèn lên phần thân hoặc va

chạm với môi trường xung quanh.

Cảnh báo


2. Nếu cần di chuyển robot khi ngắt nguồn điện (ví dụ như nhả tư thế đóng gói), người sử dụng có thể

nhấn nút Emergency Stop (Dừng khẩn cấp) trước trong khi không có điện, sau đó nhấn nút Power (Nguồn)

trên bộ điều khiển để cấp nguồn cho hệ thống. Khi hệ thống điều khiển được bật, đèn báo xanh lam nhạt

trên môđun cuối sẽ nhấp nháy. Lúc này, nhấn nút FREE (TỰ DO) trên môđun cuối để nhả thiết bị phanh ở

khớp nối. Người sử dụng có thể đẩy để di chuyển khớp nối.

Khi vô hiệu phanh trong quá trình di chuyển mà không có lực dẫn động, hãy lưu ý rằng chân tay

robot sẽ trượt xuống theo trọng lực khi nhấn nút FREE (TỰ DO) trong 2 giây. Đảm bảo cầm chặt

môđun cuối và chuẩn bị nhận trọng lượng bổ sung khi bạn nhấn nút FREE (TỰ DO) để mở khóa

phanh. Nâng môđun cuối hướng lên trên để tránh tăng mức độ nghiêm trọng của thương tích nếu

có ai đó bị mắc kẹt dưới máy. Nếu không thể cầm chặt môđun cuối hoặc bạn không đủ sức để

ngăn cánh tay robot rơi xuống, hãy nhả ngay nút FREE (TỰ DO). Mỗi khớp nối của robot sẽ được

khoá thêm lần nữa để tránh thương tích cá nhân hoặc hư hỏng máy.

Nguy hiểm

I Sách hướng dẫn lắp đặt phần cứng 2. Chức năng an toàn và giao diện8

2. Chức năng an toàn và giao diện2.1 Tổng quan

Hệ thống điều khiển của Techman Robot tích hợp sẵn một loạt các chức năng liên quan đến an toàn và

cung cấp một giao diện kết nối với các thiết bị an toàn bên ngoài.

Đối với các công việc phối hợp giữa người và máy móc, người sử dụng hoặc người tích hợp hệ thống phải thiết lập các thông số liên quan đến an toàn dựa trên kết quả đánh giá rủi ro. Đối với các công việc phân chia con người và máy móc, hãy đánh giá việc lựa chọn và định cấu hình thiết bị bảo vệ bên ngoài. Việc không thực hiện đều này có thể dẫn đến thương tích cá nhân hoặc tử vong.

Để biết hướng dẫn về cách thiết lập các thông số liên quan đến an toàn trong UI (giao diện người dùng), hãy tham khảo Phần 2.5. Để biết hướng dẫn về cách kết nối các thiết bị an toàn bên ngoài với hệ thống, hãy tham khảo Phần 5.

Lưu ý:1. Người sử dụng hoặc người tích hợp hệ thống nên thiết lập các thông số liên quan đến an toàn dựa trên kết quả đánh giá rủi ro.2. Nếu có bất kỳ chức năng nào liên quan đến an toàn được kích hoạt thì việc dừng bảo vệ cũng sẽ được kích hoạt. Thời gian dừng được cung cấp trong Phụ lục A và thời gian này nên được xem là một phần của việc đánh giá rủi ro của công việc.

Hệ thống Techman Robot giới hạn các giá trị vật lý như độ lệch, tốc độ, lực hoặc thậm chí đà quay và công suất cho cánh tay robot, đầu cuối dụng cụ và mỗi trục di động. Những giá trị này được giám sát và bảo vệ bởi hàng chục chức năng bảo vệ liên quan đến an toàn thông qua hệ thống thời gian thực. Hình bên dưới liệt kê từng chức năng bảo vệ.

Vị trí Tốc độ/Đà quay Lực/Công suất

Robot Không áp dụng Đà quay tối đa của robot Công suất tối đa của robot

Đầu cuối dụng cụ Không áp dụng Tốc độ tối đa của đầu cuối dụng cụ

Lực tác dụng lên đầu cuối dụng cụ

Trục 1 Vị trí trục cực tiểu/cực đại Tốc độ trục cực đại Mômen quay trục cực đại






Loại giới hạnĐiều kiện giới hạn

Giới hạn nhân sự

Nguy hiểm

9I Sách hướng dẫn lắp đặt phần cứng 2. Chức năng an toàn và giao diện

2.2 Thời gian dừng an toànThời gian dừng an toàn được xác định là khoảng thời gian từ khi bạn nhấn nút Emergency Stop (Dừng khẩn cấp) hoặc kích hoạt bất kỳ chức năng an toàn nào cho đến thời điểm robot dừng hẳn. Trong hệ thống này, việc nhấn nút Emergency Stop (Dừng khẩn cấp) là Dừng loại 1, trong khi kích hoạt các chức năng liên quan đến an toàn tích hợp sẵn bên trong hoặc thiết bị liên quan đến an toàn được kết nối bên ngoài là Dừng loại 2. Trong một số trường hợp, người sử dụng hoặc người tích hợp hệ thống phải đưa khoảng thời gian này vào quá trình đánh giá rủi ro, bởi vì robot có thể vận hành ở một tốc độ nhất định trong khoảng thời gian này, cho phép truyền năng lượng, có thể gây thương tích cá nhân hoặc hư hỏng thiết bị, vui lòng tham khảo Phụ lục A về khoảng cách dừng thực tế.

Cả (A) và (B) được dẫn động trong khi Dừng loại 1 của hệ thống; chỉ (A) dẫn động trong khi Dừng loại 2.

“Lực tác dụng lên đầu cuối dụng cụ” là lực bên ngoài tác dụng lên điểm giữa dụng cụ và được ước tính bởi các mẫu sản phẩm. Đây không phải là giá trị bảo vệ cho lực bên ngoài mà hệ thống robot tác dụng lên điểm giữa dụng cụ. Khi ngoại lực tác dụng lên điểm giữa dụng cụ được ước tính bởi hệ thống robot vượt quá giá trị cài đặt này, trạng thái “Vượt quá giới hạn lực tác dụng lên đầu cuối dụng cụ” sẽ được kích hoạt. Lúc này, robot sẽ Dừng loại 2 và bắt đầu giảm tốc. Robot vẫn có thể áp dụng lực bên ngoài cho đến khi dừng hẳn. Do đó, cần hiểu rằng ngoại lực do robot tác dụng lên trong khoảng thời gian từ thời điểm này đến lúc dừng hẳn sẽ vượt quá giá trị cài đặt này. Cài đặt này không được coi là cơ sở để đánh giá lực va chạm giữa con người và máy móc.

Cảnh báo

500ms

20A

3A

800ms

Tốc độ khớp nối

Dòng điện truyền dẫn động cơ

(A)

(B)

Kích hoạt tình trạng báo động an toàn


2.3 Cơ chế giới hạn liên quan đến an toàn

Mọi chức năng liên quan đến an toàn được mô tả trong Phần 2.1 sẽ được giám sát và kiểm soát bởi một

mạch an toàn chuyên dụng (với chu kỳ 10ms) ở cấp hệ thống - cung cấp tín hiệu kích hoạt tới một mạch

chuyển động chuyên dụng khác (với chu kỳ 1ms) để thực hiện các phản hồi liên quan. Trong mạch an toàn

chuyên dụng này, mọi khối lượng vật lý dùng để tính toán thông tin cần thiết về mỗi trục robot (góc, vận tốc

góc, mô men quay, v.v.) cũng được cập nhật mỗi 1ms (mili giây). Khi kích hoạt bất kỳ chức năng nào liên

quan đến an toàn, mỗi trục của robot sẽ dừng lại trong vòng 800ms ở trạng thái Dừng loại 2. Khi bạn nhấn

nút Emergency Stop (Dừng khẩn cấp), robot sẽ dừng chuyển động trong vòng 610ms và hệ thống sẽ giảm

giới hạn tối đa tổng dòng điện truyền dẫn từ 20 A xuống 3 A để kích hoạt trạng thái Dừng loại 1. Ngoài ra,

khi phần cứng hệ thống hoạt động vượt quá các giới hạn (chẳng hạn như dòng điện truyền dẫn khớp nối

quá tải, động cơ quá nóng, nguồn điện không ổn định hoặc ngắt kết nối các giao tiếp hệ thống), trạng thái

Dừng loại 2 sẽ được kích hoạt. Khi kích hoạt trạng thái Dừng loại 1 hoặc Dừng loại 2, Vòng đèn báo ở đầu

cuối của robot sẽ chuyển thành màu đỏ sẫm và hệ thống sẽ liên tục phát ra tiếng bíp. Khi trạng thái này xảy

ra, hãy khởi động lại hệ thống theo quy trình chuẩn, hoặc liên hệ với nhà phân phối để được khắc phục.

2.4 Suy biến/Điểm suy biến

Cách tay robot thường không di chuyển qua toàn bộ không gian; cánh tay có một số sự cố liên quan đến

an toàn. Những điểm suy biến động học đóng một vai trò quan trọng trong việc điều khiển chuyển động của

cánh tay robot. Suy biến có thể được định nghĩa như một vị trí trong không gian làm việc của robot, nơi có

hai hoặc nhiều khớp nối không còn độc lập kiểm soát vị trí và hướng của dụng cụ. Cụ thể là đối với tay máy

6 trục nói chung, điều này có nghĩa suy biến là một điểm mà ở đó, robot mất khả năng di chuyển điểm giữa

dụng cụ theo một số hướng. Mã lỗi là 0x09, 0X14.

Các robot TM với 6 cấp độ chuyển động có ba phân loại về suy biến:

● Suy biến bên trong

● Suy biến mở rộng

● Suy biến trục cổ tay

Hoạt động ở ngoại vi khu vực không làm việc của Techman Robot hoặc nếu phạm vi chuyển động

đi qua khu vực không làm việc (ma trận Jacobian sẽ không ổn định gần các điểm suy biến) cũng

có thể gây ra lực đầu ra trên dụng cụ đầu cuối nhằm kích hoạt sai các điều kiện an toàn ngay cả ở

tốc độ thấp. Hãy thiết lập các yêu cầu công việc của robot bên trong không gian làm việc của robot

để đảm bảo hoạt động chính xác của quy trình bảo vệ an toàn.

Cảnh báo


Suy biến bên trongỞ trạng thái suy biến bên trong, điểm gốc cổ tay gần với hình trụ minh họa trong bên dưới. Định nghĩa bán

kính hình trụ là khoảng cách giữa tâm của J1 và J6. Một khi cánh tay robot đóng trạng thái suy biến bên

trong, cánh tay robot sẽ dừng lại và phát ra cảnh báo.

dđộ lệch là 122,2 mm.

Suy biến mở rộngỞ trạng thái suy biến bên ngoài, điểm gốc cổ tay nằm ở giới hạn đường bao công việc liên quan. Cụ thể

là J3 gần như bằng không độ. Cánh tay robot dừng lại và phát ra cảnh báo khi khâu tác động cuối vượt ra

ngoài không gian làm việc.

Định nghĩa hệ thống tọa độ khớp nối và dđộ lệch.


Suy biến trục cổ tay

Ở vị trí suy biến cổ tay, J4 và J6 xếp lên nhau. Trong trường hợp này, các khớp nối này sẽ chạy thử và quay

180 độ ngay lập tức. Có vô số khả năng J4 và J6 có góc trục giống hệt nhau. Một khi xảy ra tình trạng vừa

đề cập, cánh tay robot sẽ dừng lại và phát ra cảnh báo.

Giải thích không gian làm việc khi J3 hầu như bằng không độ.

Có vô số không gian giải pháp khi trục J4 và J6 có góc trục giống hệt nhau.


Khi gặp phải suy biếnKhi robot báo mã lỗi 0x09 hoặc 0x14, nguyên nhân có thể là do suy biến, hãy xác nhận tư thế robot. Nếu

quỹ đạo robot đi qua các xi lanh bên trong như hình dưới đây, hãy tham khảo điểm đầu tiên như dưới đây.

Nếu J4 và J6 có góc trục giống hệt nhau, hãy tham khảo điểm thứ hai như dưới đây.

1. Trong khi cánh tay robot phát ra cảnh báo do suy biến bên trong, người sử dụng có thể nhấn nút FREE

(TỰ DO) để loại bỏ cảnh báo. Hãy xem xét lại vị trí của các điểm hoặc thay đổi quỹ đạo giữa các điểm.

Hãy tránh quỹ đạo robot giữa các điểm ngang qua điểm suy biến bên trong.

2. Trong khi cánh tay robot phát ra cảnh báo do suy biến trục cổ tay, người sử dụng có thể nhấn nút FREE (TỰ

DO) để loại bỏ cảnh báo. Việc cố gắng di chuyển robot dọc theo trục z trong chân đế dụng cụ khi J4 và J6

có góc trục giống hệt nhau sẽ gây ra suy biến trục cổ tay. Hình dưới đây trình bày ví dụ về cách ngăn chặn

suy biến trục cổ tay.

Khi quỹ đạo robot đi qua điểm suy biến bên trong, nó sẽ phát ra cảnh báo.

Ví dụ về cách ngăn chặn suy biến trục cổ tay


2.5 Cài đặt an toàn

Cài đặt an toàn của TM Robot được chia thành Tiêu chí dừng an toàn và Cài đặt đầu ra/vào (IO) an toàn.

Tiêu chí dừng an toàn: Người sử dụng có thể sửa đổi các giá trị cực đại cho phép của đà quay, mức

tiêu thụ điện, tốc độ TCP, lực TCP, vị trí khớp nối, tốc độ khớp nối và mômen quay khớp nối cho robot như

hướng dẫn ở trang Dừng an toàn.

Cài đặt vị trí khớp nối cực tiểu/cực đại

Nếu bạn thiết lập vị trí cực tiểu/cực đại của khớp nối đầu tiên là 270° và -270° thì phạm vi góc nằm

trong giới hạn 270° ~ 271° và -270° ~ -271° sẽ trở thành phạm vi giảm như vùng xanh lam trong hình

minh họa. Khi khớp nối đầu tiên di chuyển vào phạm vi này, tốc độ di chuyển cơ bản của robot sẽ

chuyển sang 250mm/giây cho chuyển động quỹ đạo và 5% cho chuyển động PTP để tạo thành vùng

đệm góc nhằm tránh khả năng vượt quá giới hạn khớp nối. Đồng thời, phạm vi góc nằm trong giới hạn

271° ~ 274° và -271° -274° là phạm vi vùng đệm thứ 2 cho giới hạn khớp nối như vùng màu đỏ trong

hình. Khi góc khớp nối đạt đến khu vực này, robot sẽ dừng di chuyển. Người sử dụng chỉ có thể vận

hành robot bằng cách nhấn nút FREE (TỰ DO) trên robot cho đến khi robot rời khỏi khu vực này.


2.5.1 Vị trí vận hành

Ngoài Chế độ điều khiển bằng tay cho các vị trí vận hành chính xác, người sử dụng nên ở ngoài

phạm vi chuyển động của robot để thực hiện các hoạt động. Phải có ít nhất một công tắc khẩn cấp

được lắp đặt bên ngoài phạm vi chuyển động của robot. Khi không thiết lập giới hạn chuyển động

cho robot, phạm vi chuyển động của robot bằng phạm vi chuyển động tối đa của cánh tay robot (xem

Phần 4.2.1). Khi người sử dụng thiết lập một giới hạn cho Techman Robot, họ có thể tránh được tình

trạng mọi hoạt động của robot phải nằm trong phạm vi chuyển động tối đa của cánh tay robot.

Cần robot phải được đặt trong một khu vực mà robot không thể chạm tới. Người sử dụng cũng nên

đảm bảo rằng robot sẽ không di chuyển trong bất kỳ khu vực nào mà nhân viên có thể sẽ đi vào để

nhấn bất kỳ nút nào trên cần robot.

2.6 Chế độ vận hành

TM Robot tích hợp hai chế độ vận hành: Chế độ thủ công và Chế độ tự động. Chế độ hiện tại có thể được

xác định trực quan qua đèn báo chế độ (xem Phần 4.2.3.1) trên Cần robot và màu sắc của Vòng đèn chỉ

báo trên môđun đầu cuối của robot (xem Phần 4.2.2.4). Robot bắt đầu ở Chế độ tự động.

Cài đặt IO an toàn: Qua việc đánh giá rủi ro, người sử dụng có thể xác định xem dự án có tự động chạy

sau khi robot đã khôi phục từ trạng thái kích hoạt IO an toàn.


2.6.1 Chế độ tự động

Khi robot hoạt động ở Chế độ tự động, Vòng đèn chỉ báo trên môđun đầu cuối có màu xanh lam và

đèn báo chế độ trên cần robot nằm ở vị trí Tự động. Ở chế độ tự động, việc nhấn nút Play/Pause

(Phát/Tạm dừng) trên cần robot sẽ chạy hoặc tạm dừng dự án. Tốc độ của robot được xác định bởi

tốc độ của dự án. Nút FREE (TỰ DO) của môđun đầu cuối không hoạt động ở Chế độ tự động, do

đó không có chế độ điều khiển bằng tay.

2.6.2 Chế độ thủ công

Khi robot hoạt động ở Chế độ thủ công, Vòng đèn chỉ báo trên môđun đầu cuối có màu xanh lục và

đèn báo chế độ trên cần robot nằm ở vị trí Thủ công. Chế độ thủ công có thể được chia thêm thành

Chế độ điều khiển thủ công và Chế độ chạy thử thủ công. Người sử dụng cũng có thể nhận ra sự

khác biệt qua trạng thái của Vòng đèn chỉ báo màu xanh lục trên môđun đầu cuối. Đèn xanh lục liên

tục thể hiện Chế độ điều khiển thủ công, trong khi đèn xanh lục nhấp nháy thể hiện Chế độ chạy thử

thủ công.

2.6.2.1 Chế độ điều khiển thủ công

Ở Chế độ thủ công, nếu robot không di chuyển thì có nghĩa là robot đang hoạt động ở Chế độ

điều khiển thủ công. Nhấn nút FREE (TỰ DO) trên môđun đầu cuối để điều khiển robot bằng

tay hoặc sử dụng trang bộ điều khiển để đẩy nhẹ robot. Khi robot hoạt động ở Chế độ điều

khiển thủ công, mọi chuyển động của Robot sẽ được giới hạn ở dưới mức 250mm/giây. Nếu

tốc độ robot vượt quá 250mm/giây thì robot sẽ dừng lại do bị lỗi.

2.6.2.2 Chế độ chạy thử thủ công

Khi người dùng đang làm việc ở trang soạn thảo dự án của HMI, việc nhấn nút Play/Pause

(Phát/Tạm dừng) trên cần robot sẽ chuyển vào Chế độ chạy thử thủ công. Giới hạn tốc độ

250mm/giây không áp dụng trong khi soạn thảo dự án ở Chế độ chạy thử thủ công nhưng tốc

độ chạy dự án sẽ giảm xuống 10% trong mỗi lần chạy thử. Các nút cộng/trừ trên cần robot có

thể được sử dụng để điều chỉnh tốc độ chạy dự án ở Chế độ chạy thử thủ công. Mỗi lần nhấn

nút sẽ tăng hoặc giảm tốc độ chạy dự án thêm 5%. Nút được sử dụng để điều chỉnh tốc độ

chạy dự án.

2.6.3 Thay đổi chế độ vận hành

Để thay đổi chế độ vận hành của robot, hãy sử dụng nút Mode Switch (Chuyển chế độ) trên bộ

điều khiển robot để chuyển giữa chế độ Tự động/Thủ công. Không thể thay đổi hệ thống từ chế độ

Tự động sang chế độ Thủ công khi robot đang chạy một dự án ở chế độ Tự động. Robot phải được

dừng lại bằng cách nhấn nút Stop (Dừng) trên cần robot trước khi chuyển sang chế độ Thủ công.

Khi robot được chuyển từ Chế độ chạy thử thủ công sang Chế độ tự động bằng cách nhấn vào nút

Mode Switch (Chuyển chế độ), tốc độ chạy dự án sẽ được đặt về tốc độ chạy dự án mặc định. Nói

cách khác, tốc độ chạy ở Chế độ tự động cho dự án này hiện sẽ được cố định trừ khi thay đổi bởi

một lần chạy thử khác.

17I Sách hướng dẫn lắp đặt phần cứng 3. Vận chuyển

2.7 Giữ để chạy

TM Robot có thể không chỉ ghi lại các điểm thông qua hướng dẫn điều khiển bằng tay mà còn sử dụng

TM Flow để di chuyển các tọa độ của từng hệ thống tọa độ. Bao gồm: di chuyển góc khớp nối, di chuyển

môđun đầu cuối thông qua hệ thống tọa độ robot, di chuyển môđun đầu cuối thông qua hệ thống tọa độ

dụng cụ, di chuyển môđun đầu cuối thông qua hệ thống tọa độ tùy chỉnh, di chuyển sang vị trí khởi tạo thị

giác, các hoạt động trợ lực trực quan, thực hiện chức năng chạy theo từng bước và di chuyển sang điểm.

Trong tất cả các chức năng ở trên, thiết kế giữ để chạy đã được TM Robot chấp nhận để nâng cao mức độ

an toàn. Có hai cách giữ để chạy trong hệ thống TM Robot. Đối với các hoạt động có mức rủi ro cao hơn,

nên sử dụng cần robot để thực hiện các chức năng giữ để chạy khác nhau. Loại chức năng 1 là giữ các nút

cộng/trừ trên cần robot để robot tiếp tục di chuyển. Loại chức năng 2 là giữ các nút phần mềm trên HMI để

robot tiếp tục di chuyển. Cả hai loại chức năng đều di chuyển robot trong khi

vẫn giữ nút và sẽ dừng ngay lập tức khi nhả nút vật lý hoặc nút ảo. Robot sẽ tiếp tục chạy nếu tiếp tục

giữ nút này lần nữa. Một số chức năng có thể được sử dụng bởi cả hai loại chức năng giữ để chạy; do đó,

người dùng có thể chọn một trong hai loại chức năng này để vận hành. Tuy nhiên, nếu bạn đang sử dụng

nút giữ để chạy trên phần mềm từ một HMI kết nối với robot thông qua TCP/IP hoặc Wi-Fi và nếu mạng

bị ngắt kết nối thì hệ thống TM Robot sẽ tự động nhả robot ra và cho phép robot dừng lại. Tuy nhiên, trong

trường hợp này, có thể mất đến 0,7 giây để phát hiện được tình trạng ngắt kết nối trong các môi trường

mạng khác nhau. Có nghĩa là ngay cả khi bạn nhả nút phần mềm, robot có thể vẫn tiếp tục thực hiện lệnh

ban đầu. Nếu nút vật lý trên cần robot được sử dụng để giữ để chạy, thời gian phát hiện tình trạng nhả nút

của hệ thống là 30 ms. Do đó, đối với các hoạt động có mức rủi ro cao hơn, nên sử dụng cần robot cho mọi

thao tác giữ để chạy.

3. Vận chuyển

Vận chuyển Techman Robot bằng các vật liệu đóng gói gốc. Nếu bạn cần vận chuyển Techman Robot sau

khi đã mở thùng đựng, hãy cất giữ vật liệu đóng gói ở nơi khô ráo. Giữ cả hai cánh tay Techman Robot

trong quá trình vận chuyển. Hỗ trợ các cánh tay trước khi vặn chặt các ốc vít ở chân đế.

Vận chuyển hộp điều khiển bằng các tay nắm trên hộp. Cất giữ cáp trước khi vận chuyển.

Chú ý đến tư thế của bạn khi di chuyển cánh tay và thùng đựng hộp điều khiển để tránh chấn thương

lưng. Techman Robot sẽ không chịu trách nhiệm pháp lý về mọi thương tích xảy ra trong quá trình vận

chuyển.Cảnh báo

I Sách hướng dẫn lắp đặt phần cứng 4. Phần cứng hệ thống18

Cánh tay robot

Hộp điều khiển

Cần robot

4. Phần cứng hệ thống

4.1 Tổng quan

Chương này giới thiệu giao diện cơ khí của Hệ thống Techman Robot.

4.2 Tổng quan hệ thống

Techman Robot bao gồm cánh tay robot và hộp điều khiển (bao gồm cần robot).

19I Sách hướng dẫn lắp đặt phần cứng 4. Phần cứng hệ thống

4.2.1 Cánh tay robot

4.2.1.1 Phạm vi chuyển động của robot

Phạm vi hoạt động của Techman Robot là một không gian đặc biệt với bán kính 700mm tính từ

chân đế (đối với TM5-900, bán kính là 900mm). Do có các giới hạn về cấu hình, hãy cố gắng

tránh di chuyển điểm giữa của dụng cụ sang không gian hình trụ dưới và trên chân đế.

Sơ đồ phạm vi di chuyển TM5-700

, ,

,

Không gian làm việc 5DPF

Không gian làm việc 6DPF


Vị trí nhân viên vận hànhCảnh báo: Có nguy cơ bị nghiền nát trong phạm vi hoạt động của cánh tay.

Cảnh báo: Có nguy cơ va chạm trong phạm vi hoạt động của cánh tay.


Sơ đồ phạm vi di chuyển TM5-900

Vị trí nhân viên vận hànhCảnh báo: Có nguy cơ bị nghiền nát trong phạm vi hoạt động của cánh tay.

Cảnh báo: Có nguy cơ va chạm trong phạm vi hoạt động của cánh tay.

,,

,,

,

Không gian làm việc 5DPFKhông gian làm việc 6DPF



TM5-900/TM5X-900

4.2.1.2 Tải trọng tối đa cho phép của cánh tay robot

Tải trọng tối đa cho phép của cánh tay robot có liên quan đến độ lệch trọng tâm của robot -

được định nghĩa là khoảng cách từ điểm giữa của mặt bích dụng cụ tới trọng tâm tải trọng.

Hình sau đây thể hiện mối quan hệ giữa tải trọng và độ lệch trọng tâm:

TM5-700/TM5X-700


4.2.1.3 Lắp đặt cánh tay robot

TM5 được siết chặt bằng bốn lỗ có đường kính 11mm trên chân đế và với bốn ốc vít M10. Bạn

nên sử dụng mômen quay siết chặt của 35Nm (có thể được điều chỉnh dựa trên cường độ

của các bulông đã dùng). Nếu ứng dụng của bạn yêu cầu độ chính xác hơn, bạn có thể sử

dụng hai chốt định vị có đường kính 6mm để lắp đặt an toàn hơn.

1. Techman Robot phải được vặn chặt và an toàn trước khi sử dụng. Bề mặt lắp đặt phải có đủ

sức chịu lực.

2. Không được ngâm Techman Robot vào nước. Lắp đặt dưới nước hay trong môi trường ẩm ướt

có thể gây hư hỏng robot.Nguy hiểm

hoặc

đường kính vòng chia

cáp

đường kính ngoài của mặt bích lắp đặt robotLẮP ĐẶT BỘ PHẬN


Đầu vào/ra analog

Nút VISION (QUAN SÁT)

Nút POINT (ĐIỂM)

Nút FREE (TỰ DO)

Đầu vào/ra kỹ thuật số

Vòng đèn chỉ báo

4.2.2 Môđun đầu cuối robot

4.2.2.1 Linh kiện môđun đầu cuối

Nút GRIPPER (DỤNG CỤ KẸP)

Môđun cameraMặt bích (ISO 9409-1-50-4-M6)


Nút GRIPPER (DỤNG CỤ KẸP)

Nút POINT (ĐIỂM)

Đầu vào/ra kỹ thuật sốĐầu vào/ra analog

Nút FREE (TỰ DO)

Linh kiện môđun đầu cuối TM5X

Mặt bích (ISO 9409-1-50-4-M6)

Vòng đèn chỉ báo


4.2.2.2 Mặt bích đầu cuối

Đầu vào/ra kỹ thuật số

Đầu vào/ra analog

,,

,

,

,

,

,

,


4.2.2.3 Thận trọng khi lắp đặt đầu cuối

TM5 sử dụng bốn lỗ ren M6 trên mặt bích đầu cuối và bốn ốc vít M6 cho các dụng cụ lắp đặt.

Nên sử dụng mômen quay siết chặt 9Nm. Nếu ứng dụng của bạn yêu cầu độ chính xác cao

hơn, bạn có thể sử dụng hai chân cắm định vị có đường kính 6mm để lắp đặt an toàn hơn.

4.2.2.4 Bảng vòng đèn chỉ báo đầu cuối

Vòng đèn chỉ báo của TM Robot có nhiều màu đại diện cho các chế độ và trạng thái lỗi khác

nhau. Tra cứu bảng bao gồm các phương pháp khắc phục sự cố sau đây:

Dụng cụ phải được siết chặt tích hợp và an toàn khi sử dụng sản phẩm này. Việc siết chặt không

đúng cách có thể khiến cho dụng cụ hoặc bộ phận rơi ra, hoặc thậm chí là gây ra thương tích cá

nhân và tử vong.Nguy hiểm

Màu/nhấp nháy Mô tả Khắc phục sự cố

Đèn xanh lục sáng liên tục Trạng thái chờ ở Chế độ thủ công(Chế độ điều khiển thủ công bằng tay)

Không áp dụng

Đèn xanh lục nhấp nháy Chạy dự án ở Chế độ thủ công(Chế độ chạy thử thủ công bằng tay)

Không áp dụng

Đèn xanh lục nhấp nháy nhanh Dự án tạm dừng ở Chế độ thủ công. Không áp dụng

Luân phiên giữa đèn Xanh lục/Đỏ(với còi báo phát ra 2 tiếng bíp) Lỗi chế độ thủ công

Nhấn nút FREE (TỰ DO) để khắc phục lỗi.

Đèn xanh lam sáng liên tục Trạng thái chờ ở Chế độ tự động Không áp dụng

Đèn xanh lam nhấp nháy Chạy dự án ở Chế độ tự động Không áp dụng

Đèn xanh lam nhấp nháy nhanh Dự án tạm dừng ở Chế độ tự động Không áp dụng

Luân phiên giữa đèn Xanh lam/Đỏ (với còi báo phát ra 2 tiếng bíp) Lỗi chế độ tự động

Sau khi chuyển sang Chế độ thủ công, nhấn nút FREE (TỰ DO) để khắc phục sự cố.


4.2.3 Hộp điều khiển

Có thể đặt hộp điều khiển trên sàn nhà hoặc giá đỡ. Lưu ý rằng cần phải để lại khoảng trống 5cm

ở cả hai bên để dòng khí lưu thông.Lưu ý

Đèn xanh lam nhạt Chế độ khởi động an toàn Bật nút Emergency (Khẩn cấp) để trở về chế độ ban đầu.

Đèn đỏ nhấp nháy Robot đang khởi chạy. Không áp dụng

Đèn đỏ nhấp nháy (với còi báo phát ra 1 tiếng bíp)

Đã kích hoạt dừng khẩn cấp. Bật nút Emergency (Khẩn cấp) để trở về chế độ ban đầu.

Đèn báo đỏ sáng liên tục Còi báo phát ra một tiếng bíp dài

Lỗi nghiêm trọng Bắt buộc tắt máy và khởi động lại


Mục Chức năng cơ bản

Nút khẩn cấp Nút khẩn cấp mặc định cho robot

Nút nguồn Khởi động (nhấn 1 lần)/Tắt máy (nhấn giữ)

Nút chuyển chế độ Quay vòng Chế độ thủ công/tự động (nhấn 1 lần). Xem Phần 2.6 để biết thêm chi tiết.

Nút phát/tạm dừng Phát/tạm dừng dự án (nhấn 1 lần)

Nút dừng Dừng dự án (nhấn 1 lần)

Nút cộng/trừ Điều chỉnh tốc độ dự án (nhấn 1 lần) ở Chế độ chạy thử thủ công. Xem Phần 2.6 để biết thêm chi tiết.

Đèn báo nguồn

Hiển thị trạng thái nguồn của robot.Không bật: Đã tắtNhấp nháy: Đang khởi độngHằng số: Đã khởi động xong

Đèn chỉ báo chế độ Hai đèn là Thủ công và Tự động. Đèn hiển thị chế độ vận hành hiện tại của robot. Khi khởi động xong, chỉ có một đèn sẽ luôn bật.

Nhãn mã QR Hiển thị SSID của ứng dụng phần mềm AP riêng của robot. Nội dung của SSID cũng là tên của robot trong mạng TCP/IP.

4.2.3.1 Cần robot

Cần robot có 6 nút chức năng, 3 đèn chỉ báo, 1 nút khẩn cấp và 1 mã QR. Các chức năng này

bao gồm:


Mục Chức năng nâng cao

Nút khẩn cấp Nhấn giữ trước khi khởi động để vào Chế độ khởi động an toàn.

Nút phát/tạm dừng Phát/tạm dừng thao tác hiệu chuẩn trực quan (nhấn một lần)

Nút dừng Dừng thao tác hiệu chuẩn trực quan (nhấn một lần)

Nút cộng/trừ

- Giữ để đẩy nhẹ robot ở trang bộ điều khiển robot HMI (Giữ để chạy). Xem các chi tiết ở Phần 2.7.

- Khóa/Mở khóa: nhấn giữ cả hai nút cộng và trừ cho đến khi đèn báo chế độ nhấp nháy, sau đó thực hiện theo trình tự “Trừ Cộng Trừ Trừ Cộng” khi nhấn các nút cộng/trừ để khóa/mở khóa Cần robot (trừ nút Nguồn)

Một số nút chức năng cung cấp các chức năng nâng cao sau đây:

Cần robot có từ tính để bám vào các bề mặt từ tính. Tuy nhiên, cần phải tính đến nguy cơ rơi

hoặc xoay do sự bám dính kém. Bạn nên sử dụng Đế giữ cần robot chính hãng (phụ kiện chính

hãng) để cố định cần robot. Trong trường hợp đó, Đế giữ cần robot phải được gắn cố định bằng

ốc vít. Không được đặt cần robot tùy tiện khi chưa gắn cố định. Cần robot phải được đặt theo

cách định tuyến các cáp tín hiệu đúng cách để tránh thiệt hại do kéo cần.

1. Không thể sử dụng hộp điều khiển, cáp, cáp tín hiệu nguồn và cần robot khi bất kỳ phụ kiện

nào vừa nêu tiếp xúc với chất lỏng. Như vậy có thể dẫn đến thương tích cá nhân hoặc tử vong.

2. Hộp điều khiển có mức danh định IP20, do đó không thể sử dụng trong môi trường ẩm ướt và

có bụi. Cần đặc biệt chú ý đến các môi trường có bụi dẫn điện (như phôi kim loại)

Lưu ý

Nguy hiểm

I Sách hướng dẫn lắp đặt phần cứng 5. Giao diện điện32

5. Giao diện điện

5.1 Tổng quan

Chương này giới thiệu tất cả các giao diện điện của cánh tay robot và hộp điều khiển.

5.2 Cảnh báo và thận trọng về điện

Việc thiết kế ứng dụng và lắp đặt robot phải tuân thủ các cảnh báo và thận trọng dưới đây.

1. Đảm bảo tất cả các bộ phận thiết bị đều khô ráo. Nếu nước xâm nhập vào thiết bị, hãy ngắt

điện và liên hệ với nhà cung cấp.

2. Chỉ sử dụng các loại cáp ban đầu đi kèm với robot. Nếu bạn cần loại cáp dài hơn, hãy liên hệ

với nhà cung cấp.

3. Đảm bảo robot được nối đất đúng cách. Nếu nối đất không đúng cách, có thể gây ra cháy hoặc

giật điện.

Nguy hiểm

Các cáp đầu vào/ra dùng để liên kết giữa hộp điều kiển và các thiết bị khác không được dài quá

30 mét, trừ khi thử nghiệm cho thấy rằng các loại cáp dài hơn là khả thi.Cảnh báo

33I Sách hướng dẫn lắp đặt phần cứng 5. Giao diện điện

5.3 Hộp điều khiển

5.3.1 Bộ nối an toàn

Cung cấp các cổng mở rộng cho chức năng Dừng khẩn cấp (ESTOP) & Dừng an toàn.

A) ESTOP là một tiếp xúc N.C. (Thường bị đóng). Khi phần mềm ESTOP MỞ, cánh tay robot sẽ

vào trạng thái DỪNG Khẩn cấp.

B) Safety A&B là một tiếp xúc N.C. (Thường bị đóng). Khi phần mềm Safety SW MỞ, cánh tay

robot sẽ vào trạng thái Tạm dừng.

Cấu hình hộp điều khiển phía trước

Ngoại trừ các cổng USB, các giao diện khác phải được lắp đặt trong khi cánh tay robot ngưng

hoạt động. Không lắp đặt trong khi cánh tay robot đang hoạt động để tránh tắt máy bất thường.Cảnh báo


Cài đặt an toàn gốc tại nhà máy được thể hiện ở dưới. Có thể thực hiện các thao tác mà không cần

thêm các thiết bị an toàn như minh họa dưới dây.

Cài đặt ứng dụng của thiết bị an toàn cánh tay


5.3.2 Bộ nối nguồn

A) Trong khi khởi động, hộp điều khiển sẽ kiểm tra đầu vào 24V bên ngoài. Nếu không có sẵn, hộp

điều khiển sẽ chuyển sang dùng nguồn điện 24V bên trong.

B) Chính hộp điều khiển cung cầu đầu ra 24V 1,5A (24_EX). Nếu phụ tải 24V vượt quá 1,5A, thiết bị

sẽ chuyển sang Chế độ an toàn và tắt đầu ra 24V.

C) EX24V cung cấp cổng đầu ra 24V bên ngoài. Nếu phụ tải vượt qua 1,5A, bạn có thể sử dụng

nguồn điện bên ngoài để thay thế. Phụ tải trên EX24V không được vượt quá 3,5A.

5.3.3 Đầu vào/ra kỹ thuật số

Mỗi đầu vào/ra có 16 kênh, cần được kết nối như sau,

A) Đầu vào kỹ thuật số: Nếu các cảm biến được kết nối trực tiếp thì phải thuộc

loại NPN.


B) Đầu ra kỹ thuật số: Dòng điện truyền dẫn tối đa là 100mA/kênh. Nếu phụ tải vượt quá 100mA thì

nên sử dụng một rơle để truyền dẫn.


5.3.4 Đầu vào analog

Đầu vào analog chỉ hỗ trợ chế độ điện áp và phạm vi phát hiện là -10,00 V ~ +10,00 V.


5.3.5 Đầu ra analog

Đầu ra analog chỉ hỗ trợ chế độ điện áp và phạm vi phát hiện là -10,00 V ~ +10,00 V.

5.3.6 EtherCAT: Dùng để mở rộng đầu vào/ra EtherCAT Slave

5.3.7 Cổng USB

Cổng USB của hộp điều khiển được sử dụng để kết nối bàn phím, chuột và các thiết bị lưu trữ bên

ngoài. Chỉ nên sử dụng các thiết bị lưu trữ bên ngoài cho các chức năng nhập/xuất TM Flow. Không

nên kết nối bất kỳ thiết bị USB nào ngoài các thiết bị được liệt kê ở trên.

Phải tắt nguồn robot khi cài đặt EtherCAT Slave. Không cắm hoặc ngắt bộ nối khi robot đang bật.

Cảnh báo

Những khác biệt lớn trong thông số kỹ thuật của các thiết bị lưu trữ bên ngoài lưu hành trên thị

trường có thể cản trở việc truyền tín hiệu trực quan tốc độ cao trong khi robot đang hoạt động, do

đó không sử dụng thiết bị lưu trữ ngoài của bạn khi robot đang chạy. Chức năng lưu trữ hình ảnh

trực quan của TM Robot là một chức năng giá trị gia tăng chỉ có thể được sử dụng với bộ SSD

chuyên dụng được bán qua trang web TM Robot. Người mua quan tâm nên liên hệ với trang web

TM Robot

Lưu ý


Chân cắm

Màu dây điện

Định nghĩa chân cắm

1 Nâu +24v Đầu ra 24V

2 Đỏ DI_0 Đầu vào kỹ thuật số 0

3 Cam DI_1 Đầu vào kỹ thuật số 1

4 Vàng DI_2 Đầu vào kỹ thuật số 2

5 Xanh lục DO_0 Đầu ra kỹ thuật số 0

6 Xanh lam DO_1 Đầu ra kỹ thuật số 1

7 Tím DO_2 Đầu ra kỹ thuật số 2

8 Đen +0V +0v

Chân cắm

Màu dây điện

Định nghĩa chân cắm

1 Đen AI Analog Đầu vào

2 Nâu RSV Dự phòng

3 Đỏ RSV Dự phòng

4 Cam GND GND

5 Vàng GND GND

Đầu nối vào/ra kỹ thuật số 8 chân cắm

Đầu nối vào/ra analog 5 chân cắm

5.4 Giao diện vào/ra đầu cuối dụng cụ

Có hai đầu nối nhỏ trên đầu cuối dụng cụ của robot: đầu nối 8 chân cắm và đầu nối 5 chân cắm.

5.4.1 Cực nối đầu vào/ra

Đầu cuối dụng cụ 24V có dòng điện đầu ra tối đa là 1,5A. Nếu quá tải, tính năng chống quá tải sẽ

được kích hoạt và robot sẽ tắt nguồn điện đầu ra 24V.


5.4.2 Kết nối đầu ra kỹ thuật số đầu cuối dụng cụ

Hình dưới đây trình bày cách kết nối đầu ra kỹ thuật số đầu cuối dụng cụ:

5.4.3 Kết nối đầu vào kỹ thuật số đầu cuối dụng cụ

Hình dưới đây trình bày cách kết nối đầu vào kỹ thuật số đầu cuối dụng cụ:


5.4.4 Kết nối đầu vào analog đầu cuối dụng cụ

Hình dưới đây trình bày cách kết nối đầu vào analog đầu cuối dụng cụ:

5.5 Giao diện hộp điều khiển

USB2.0USB2.0USB2.0USB2.0

ETHERCAT

Robot Status Display

Robot Controller Stick Cable

Adjustable Wi-Fi AntennaĐiều chỉnh ăng-ten Wi-Fi

Hiển thị trạng thái robot

Cáp gậy điều khiển robot


5.6 Giao diện nguồn điện hộp điều khiển và giao diện robot

5.6.1 Giao diện nguồn điện hộp điều khiển

Cáp nguồn của hộp điều khiển có một phích cắm IEC. Phích nguồn cục bộ được kết nối với phích

cắm IEC.

Chỉ có thể sử dụng giao diện ETHERCAT để kết nối các thiết bị ETHERCAT. Kết nối không đúng cách

có thể dừng hoạt động của robot.Lưu ý

Nguồn điện phải được trang bị các thiết bị sau:• Nối đất• Cầu chì chính• Thiết bị dòng điện dư (RCD)

Bạn nên lắp đặt một công tắc chính trên bộ nguồn điện thiết bị cho các ứng dụng robot để dùng vào mục đích sửa chữa và kiểm tra.

Camera GigE (Tùy chọn)

Dòng ra Micro đầu ra

Adapter ACAdapter cáp robot


Thông số Giá trị cực tiểu Giá trị chuẩn Giá trị cực đại Đơn vị

Điện áp đầu vào 100 - 240 VAC

Cầu chì nguồn điện chính bên ngoài(100V~120V)

- - 15 A

Cầu chì nguồn điện chính bên ngoài(200V~240V)

- - 8 A

Tần số đầu vào 43 - 63 Hz

Bảng dưới đây trình bày các thông số kỹ thuật điện:

1. Đảm bảo robot được nối đất đúng cách (tiếp địa dây điện).

2. Đảm bảo dòng điện đầu vào của hộp điều khiển được bảo vệ bởi Thiết bị dòng điện dư (RCD)

và các cầu chì phù hợp.

3. Đảm bảo mọi loại cáp được kết nối thích hợp trước khi cấp điện cho hộp điều khiển. Luôn sử

dụng đúng cách các loại cáp nguồn chính hãng.

Nguy hiểm

5.6.2 Giao diện robot

Hình sau đây minh họa giao diện kết nối của robot. Các loại cáp của robot được kết nối với hộp điều

khiển thông qua giao diện.

1. Khi robot được bật, không ngắt kết nối các cáp của robot. Khi chưa cắm cáp robot vào giao

diện kết nối thì đừng bật robot.

2. Không được kéo dài hoặc điều chỉnh cáp gốc của robot.Cảnh báo

I Sách hướng dẫn lắp đặt phần cứng 6 ~ 744

6. Bảo dưỡng và sửa chữaBảo dưỡng Techman Robot: Vệ sinh phần bên ngoài Techman Robot định kỳ và giữ các khớp nối di chuyển

luôn sạch sẽ. Bộ lọc của hộp điều khiển phải được vệ sinh hoặc thay thế định kỳ (xác định tần suất vệ sinh

và thay thế bộ lọc tùy theo độ sạch của môi trường xung quanh).

Chỉ có nhà phân phối hợp pháp hoặc trung tâm bảo hành ủy quyền mới được phép sửa chữa Techman

Robot. Người dùng không nên tự sửa chữa robot.

7. Tuyên bố bảo hành7.1 Bảo hành sản phẩm

Người dùng (khách hàng) có thể yêu cầu đại lý hoặc cửa hàng bán lẻ bảo hành trong mọi điều kiện hợp lý.

Nhà sản xuất sẽ cung cấp dịch vụ bảo hành trong các điều kiện sau:

Trong mười hai tháng đầu tiên của giai đoạn bảo hành (không quá 15 tháng kể từ ngày vận chuyển),

Techman Robot sẽ cung cấp các linh kiện cần thiết cho những bộ phận bị hư hỏng của thiết bị mới do lỗi

hoặc sai sót trong khi sản xuất và chế tạo. Nếu người sử dụng (khách hàng) phải chịu chi phí nhân công,

có thể sử dụng một bộ phận mới hoàn toàn hoặc đã tân trang để sửa chữa. Nếu nguyên nhân hư hỏng

thiết bị là do xử lý không đúng cách hoặc không tuân thủ các yêu cầu trong sách hướng dẫn sử dụng, chế

độ bảo hành này sẽ không có hiệu lực. Các dịch vụ bảo hành không bao gồm các hoạt động do đại lý hoặc

người sử dụng thực hiện, chẳng hạn như lắp đặt cánh tay, tải về phần mềm. Yêu cầu bảo hành của bạn

phải được gửi hai tháng trước khi dịch vụ bảo hành hết hạn. Mọi linh kiện thay thế hoặc hoàn trả đều là tài

sản của Techman Robot. Dịch vụ bảo hành này không bao gồm các yêu cầu khác, dù trực tiếp hay gián tiếp

liên quan đến thiết bị. Không có điều kiện nào trong dịch vụ bảo hành này nhằm mục đích hạn chế hoặc loại

trừ các quyền hợp pháp của khách hàng hoặc trách nhiệm của nhà sản xuất đối với thương tích cá nhân

hoặc tử vong do sơ suất. Dịch vụ bảo hành không thể được gia hạn, ngay cả khi đó là dịch vụ bảo hành

ban đầu. Techman Robot có quyền tính phí thay thế linh kiện hoặc dịch vụ sửa chữa cho khách hàng, với

điều kiện là không vi phạm bất kỳ điều khoản bảo hành nào.

Các quy định nói trên không thay đổi trách nhiệm chứng minh về tổn hại quyền lợi của khách hàng. Khi thiết

bị hỏng hóc, chúng tôi không chịu trách nhiệm bồi thường cho bất kỳ thiệt hại gián tiếp, ngẫu nhiên, đặc biệt

hoặc tương ứng, bao gồm nhưng không giới hạn tổn thất lợi nhuận, mất quyền sử dụng, mất khả năng sản

xuất hoặc hử hỏng thiết bị sản xuất khác.

Khi robot hoàn thành công việc và chuyển sang trạng thái bảo trì hoặc sửa chữa, người sử dụng phải

ghi chép các chi tiết của từng cài đặt cho công việc; sau khi sửa chữa và lắp đặt về vị trí làm việc,

người sử dụng phải đảm bảo rằng mỗi cài đặt phải đáp ứng các điều kiện ban đầu trước khi tiếp tục

làm việc, bao gồm nhưng không giới hạn:

- Cài đặt phần mềm an toàn

- Đầu vào/ra an toàn

- Dự án vận hành cài đặt sẵn

- Cài đặt TCP

- Cài đặt đầu vào/ra

- Dây dẫn đầu vào/ra

Nguy hiểm

45I Sách hướng dẫn lắp đặt phần cứng 6 ~ 7

7.2 Miễn trừ trách nhiệm

Techman Robot sẽ tiếp tục cải tiến độ bền và hiệu suất của sản phẩm. Vì vậy, chúng tôi có quyền nâng cấp

sản phẩm mà không cần thông báo trước. Techman Robot đã xác minh tính xác thực và chính xác của

Sách hướng dẫn sử dụng này, nhưng sẽ không chịu trách nhiệm về mọi thông tin sai lệch hoặc thiếu sót

trong đó.

Phụ lục46

Bảng thời gian và khoảng cách dừng

Trục 1 Trục 2 Trục 3

Phụ tải (kg) Tốc độ trục (°/giây)

Thời gian dừng (ms)

Khoảng cách dừng (°)





2

36 600,44 6,912 600 7,25 598,78 7,238

72 601,3 13,764 600,52 14,042 601,08 14,22

108 598,794 20,61 600,2 21,034 599,98 21,244

144 593,07 27,438 597,56 27,876 600,68 27,95

180 594,94 33,28 600,84 34,006 598,36 34,95

4

36 602,25 6,86 598,82 7,148 600,16 7,114

72 600,31 13,71 600,04 14,222 600,5 14,27

108 600,55 20,51 600,02 21,012 600,74 21,076

144 601,08 27,346 601,3 27,862 598,96 28,082

180 594,44 33,834 598,82 34,972 601,72 34,976

6

36 600,14 6,83 598,976 7,194 599,56 7,162

72 599,64 13,616 598,3 14,19 601,68 14,186

108 599,98 20,526 598,7 21,034 599,24 20,962

144 600,48 26,766 600,04 27,76 599,68 27,98

180 598,09 33,986 600,68 34,892 600,76 35,044

Phụ lục A. Thời gian và khoảng cách dừng

47Phụ lục

Dòng sản phẩm TM5-700 TM5-900 TM5X-700 TM5X-900

Trọng lượng 22kg 22,2kg 21,7kg 21,9kg

Tải trọng 6kg 4kg 6kg 4kg

Phạm vi hoạt động 700mm 900mm 700mm 900mm

Phạm vi khớp nối:

J1: +/- 270°

J2,J4,J5: +/- 180°

J3: +/- 155°

J6: +/- 270°

Tốc độ:J1~J3: 180°/giây.

J4~J6: 225°/giây.

Khả năng lặp lại +/- 0,05 mm

Mức độ tự do 6 khớp nối xoay

Cổng vào/ra:

Đầu vào kỹ thuật sốĐầu ra kỹ thuật sốĐầu vào analogĐầu ra analog

Hộp điều khiển161621

Bộ nối dụng cụ3310

Nguồn điện đầu vào/ra 24V 1,5A cho hộp điều khiển và 24V 1,5A cho dụng cụ

Phân loại IP IP54 (Cánh tay)

Mức tiêu thụ điện Tối đa là 1300 watt

Nhiệt độ Robot có thể hoạt động trong phạm vi nhiệt độ từ 0-50˚c

Nguồn điện 100-240 VAC, 50-60 Hz

Giao diện đầu vào/ra của hộp điều khiển

3 cổng COM, 1 cổng HDMI, 1 cổng EtherCAT, 2 cổng GigE, 1 cổng LAN,4 cổng USB 2.0, 2 cổng USB 3.0, 1 cổng VGA

Tầm quan sát của robot

Mắt trên tay (Tích hợp sẵn) Camera màu 1,2M/5M pixel Không áp dụng

Mắt đến tay (Không bắt buộc) Hỗ trợ tối đa 2 camera GigE

Thông số kỹ thuật

Phụ lục B. Thông số kỹ thuật

Phụ lục48

Documents

Sổ hướng dẫn sử dụngtm-robot.com/downloads/Robot_TM5_guidebook_I_VI_HW1.00_SW1.62... · 5.4.3 Kết nối đầu vào kỹ ... Sau đây là các cảnh báo và thận