Service Training

Układ automatycznego parkowania w Audi A3

Zeszyt do samodzielnego kształcenia nr 413

2

Systemy wsparcia kierowcy coraz silniej opanowują rynek motoryzacyjny. Na tym obszarze pojawiło się w ostatnich latach wiele nowości. Już samo wprowadzenie do sprzedaży Audi Q7 zaowocowało takimi systemami, jak układ pomocy przy zmianie pasa, układ pomocy w utrzymaniu pasa ruchu czy kamera cofania.

Stosowane w Audi układy pomocy w parkowaniu również zaliczają się do systemów wsparcia kierowcy. Ich droga rozwojowa zaczęła się od układu pomocy w parkowaniu tyłem, potem pojawił się układ pomocy w parkowaniu tyłem i przodem, następnie układ OPS (Optical Parking System) z graficzną prezentacją poszczególnych odległości na MMI, a na koniec wprowadzono Audi parking system advanced z kamerą cofania. Kamera cofania dostarcza kierowcy pozbawionego zniekształceń obrazu wysokiej jakości, na którym można w kolorze obserwować obszar za samochodem. Ponadto na obraz są nałożone linie pomocnicze, dzięki którym parkowanie tyłem staje się dziecinnie proste.

Jeśli jednak ktoś sądził, że w tym temacie nie można już niczego nowego wymyślić, poczuje się zaskoczony. W Audi A3 pojawił się bowiem układ automatycznego parkowania, który podczas parkowania tyłem sam wykonuje wszystkie manewry kierownicą. Dzięki temu samochód sam odnajduje najprostszą drogę do miejsca parkingowego.

Wprowadzenie

413_023

WskazówkaOdnośnik

Spis treści

Zeszyt do samodzielnego kształcenia informuje o podstawach budowy i działania nowych modeli samochodów,i nowych podzespołów oraz o nowych rozwiązaniach technicznych.

Zeszyt do samodzielnego kształcenia nie jest instrukcją naprawy!Podawane tutaj wartości mają jedynie pomóc w zrozumieniu treści i dotyczą wersji programowych, aktualnych w chwili tworzenia zeszytu.

Obsługę techniczną oraz naprawy należy przeprowadzać wyłącznie na podstawie aktualnej literatury serwisowej.

Opis działania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

Parkowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

Podzespoły układu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Diagnoza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Struktura komunikacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Sprawdzamy swoją wiedzę . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

4

Zasada działania

Wskazówka

Układ automatycznego parkowania ruchu to układ, który tylko kierowcy pomaga. Nie może on zastąpić uwagi kierowcy. Kierowca – tak jak dotychczas – ponosi pełną odpowiedzialność prawną za przebieg parkowania.

413_002

Opis działania

Układ automatycznego parkowania jest kolejnym etapem rozwoju dotychczasowych układów pomocy w parkowaniu. Układ ten pomaga kierowcy w zaparkowaniu tyłem równolegle do krawężnika, wykonując samodzielnie wszystkie potrzebne manewry kierownicą.

Parkować można pomiędzy dwoma samochodami albo za zaparkowanym samochodem. Układ automatycznego parkowania pomaga zaparkować zarówno po prawej, jak i po lewej stronie jezdni, prowadząc kierowcę przez poszczególne etapy parkowania za pomocą obrazów wyświetlanych w MMI.

Gdy kierowca uruchomi układ, jego działanie rozpoczyna się od wyszukania odpowiedniej luki do zaparkowania. Po znalezieniu luki kierowca musi podjechać w przód na tyle, by samochód znalazł się w dogodnej pozycji do rozpoczęcia parkowania. Następnie kierowca włącza bieg wsteczny, a układ przejmuje kontrolę nad kierownicą. Kierowca musi tylko operować pedałami gazu, hamulca i sprzęgła. Gdy podczas parkowania kierowca chwyci za kierownicę (tzn. przyłoży do niej jakiś moment), układ wyłącza się i dalsze parkowanie pozostawia kierowcy. Podczas parkowania kierowca jest wspierany również przez akustyczny układ pomocy w parkowaniu, który ostrzega go przez możliwym uderzeniem w przeszkodę. Po zakończeniu automatycznego parkowania kierowca może jeszcze ustawić samochód pośrodku luki i w ten sposób skończyć parkowanie.

5

Parkowanie

Rzut oka na trzy etapy parkowania

Jak przebiega automatyczne parkowanie

Cały przebieg automatycznego parkowania można podzielić na trzy etapy. Poniżej zostaną one krótko przedstawione, a dalszej części tego zeszytu – szczegółowo opisane.

Etap 1: aktywacja układu automatycznego parkowania

Przed każdym parkowaniem układ trzeba włączyć osobnym przyciskiem, umieszczonym w konsoli środkowej. Układ można aktywować tylko podczas jazdy z prędkością poniżej 30 km/h. Aktywny układ automatycznego parkowania można rozpoznać po świecącej diodzie w przycisku.

Etap 2: szukanie luki do zaparkowania

Aktywny układ automatycznego parkowania najpierw szuka odpowiedniej luki przy krawędzi jezdni. Włączając prawy lub lewy kierunkowskaz, kierowca decyduje, po której stronie samochodu należy tej luki szukać. Jak tylko układ znajdzie lukę wystarczającej długości, pokazuje to kierowcy na wyświetlaczu centralnym zestawu wskaźników (wyświetlacz FIS). Gdy samochód znajdzie się w miejscu, które pozwala rozpocząć parkowanie, obraz na wyświetlaczu zmienia się i układ żąda od kierowcy włączenia wstecznego biegu.

Etap 3: parkowanie wspierane przez układ automatycznego parkowania

Gdy teraz w stojącym samochodzie kierowca włączy wsteczny bieg, układ automatycznego parkowania przejmuje kontrolę nad kierownicą. Równocześnie uruchamia się akustyczny układ pomocy w parkowaniu.

Operowanie gazem i hamulcem należy tak jak dotychczas do zadań kierowcy. Ponadto kierowca musi obserwować otoczenie, gdyż tak jak dotychczas jest on odpowiedzialny za przebieg parkowania. Podczas jazdy tyłem silnik elektryczny tak skręca koła, by samochód wjechał w lukę po torze zaprogramowanym w sterowniku. Po zakończeniu parkowania na wyświetlaczu pojawia się komunikat, że układ skończył pracę.

Wskazówka

Efekt pracy układu automatycznego parkowania jest najlepszy wtedy, gdy we wszystkich kołach jest prawidłowe ciśnienie powietrza. Nieprawidłowe ciśnienie w kołach bardzo mocno pogarsza rezultat parkowania. Równie ważne jest to, by po zmianie kół z 17" lub 18" na koła 16" i odwrotnie przeprowadzić odpowiednie dopasowanie sterownika układu automatycznego parkowania.

6

Parkowanie

Szczegółowy opis trzech etapów parkowania

Etap 1: aktywacja układu automatycznego parkowania

Przed każdym parkowaniem układ trzeba na nowo aktywować za pomocą przycisku układu automatycznego parkowania E581.

Reakcja układu na naciśnięcie przycisku zależy od prędkości jazdy samochodu.

Naciśnięcie przycisku automatycznego parkowania E581...

● przy prędkości jazdy poniżej 30 km/h:– Układ staje się aktywny.– Zapala się lampka kontrolna w przycisku.– Na wyświetlaczu zestawu wskaźników pojawia się obraz układu automatycznego parkowania.

● przy prędkości jazdy 30 – 45 km/h:– Układ przechodzi w tryb gotowości.– Zapala się lampka kontrolna w przycisku.– Na wyświetlaczu zestawu wskaźników pojawia się komunikat „Geschwindigkeit zu hoch“ („zbyt duża

prędkość“).

Gdy prędkość spadnie poniżej 30 km/h,– układ staje się aktywny,– na wyświetlaczu zestawu wskaźników pojawia się obraz układu.

Gdy prędkość wzrośnie powyżej 45 km/h,– układ staje się nieaktywny,– lampka kontrolna w przycisku gaśnie.

● przy prędkości jazdy powyżej 45 km/h:– Układ pozostaje nieaktywny.– Lampka kontrolna w przycisku nie zapala się.– Na wyświetlaczu zestawu wskaźników pojawia się komunikat „Geschwindigkeit zu hoch“ („zbyt duża

prędkość“).

Dalsze warunki, wpływające na możliwość aktywacji układu

Aktywacja układu automatycznego parkowania jest niemożliwa, gdy:

● Sterownik świateł przyczepy J345 rozpoznał podłączoną przyczepę.

● Funkcja ESP została wyłączona.

● Od chwili włączenia zapłonu samochód nie przekroczył prędkości 10 km/h.

Gdy w czasie aktywności układu automatycznego parkowania nastąpi regulacja ESP, układ zostaje natychmiast wyłączony.

7

Szukanie luki do zaparkowania

Gdy układ został uaktywniony, rozpoczyna szukanie luki o odpowiedniej długości. Jak długo takiej luki nie znajdzie, na wyświetlaczu zestawu wskaźników widoczny jest obraz jak na rys. 1.

Znaleziona odpowiednia luka

Gdy układ znajdzie lukę odpowiedniej długości, na wyświetlaczu pojawia się obraz jak na rys. 2.

Strzałka w kierunku jazdy informuje kierowcę, że należy podjechać jeszcze dalej, by samochód znalazł się w miejscu odpowiednim do rozpoczęcia parkowania.

Etap 2: szukanie luki do zaparkowania

Minimalna długość luki do zaparkowania

Układ uznaje lukę za wystarczającą do zaparkowania, jeżeli spełniony jest następujący warunek:

Jeżeli w sterowniku układu automatycznego parkowania jest zakodowany zaczep holowniczy, zostaje on wliczony do długości samochodu.

rozpoznana długość luki > długość samochodu + 1,4 m

413_003

413_004

Rys.1: Układ automatycznego parkowania aktywny, luka odpowiedniej długości nie została jeszcze znaleziona.

Rys.2: Układ automatycznego parkowania znalazł odpowiednią lukę, jednak kierowca musi jeszcze podjechać do przodu.

8

Samochód ustawił się we właściwym miejscu

Gdy samochód podjedzie w przód na tyle, by można było rozpocząć manewr parkowania, na wyświetlaczu zestawu wskaźników pojawia się obraz jak na rys. 3.

Kierowca musi wtedy zatrzymać samochód i włączyć wsteczny bieg. Od tego momentu układ automatycznego parkowania przejmuje kontrolę nad kierownicą.

W jakich warunkach możliwe jest wyszukiwanie

Układ może znaleźć lukę odpowiednią do zaparkowania, gdy spełnione są następujące warunki:

● Prędkość jazdy -v- jest mniejsza niż 30 km/h.

● Odstęp -a- od zaparkowanych pojazdów jest większy niż 0,5 m i mniejszy niż 1,5 m.

● Kąt mijania -Y-, pod jakim porusza się samochód w stosunku do zaparkowanych pojazdów, jest mniejszy niż 20 stopni.

Parkowanie

Wskazówka

W czasie, gdy układ automatycznego parkowania szuka odpowiedniej luki, nie można włączyć akustycznego układu pomocy w parkowaniu.

413_006

Prawidłowy odstęp od zaparkowanych pojazdów i prawidłowa prędkość

413_007

Prawidłowy kąt mijania

v < 30 km/h

0,5 m < a < 1,5 m

413_005

Rys.3: Samochód znalazł się w położeniu, z którego można rozpocząć parkowanie tyłem.

9

Parkowanie tyłem przy lewym lub prawym krawężniku

Dotychczas opis dotyczył parkowania po prawej stronie jezdni. Jednak układ automatycznego parkowania może pomóc zaparkować również po lewej stronie, jak to się robi np. na ulicach jednokierunkowych.

Ze względów technicznych układ może szukać luki zawsze tylko po jednej stronie jezdni. Gdy kierowca nie włączy kierunkowskazu, układ szuka domyślnie po prawej stronie.To znaczy, że gdy kierowca chce zaparkować po lewej stronie, musi przed rozpoczęciem szukania włączyć lewy kierunkowskaz.

Późniejsza aktywacja układu

Układ automatycznego parkowania szuka odpowiedniej luki nawet wtedy, gdy nie jest aktywny. Gdy tylko samochód jedzie z prędkością poniżej 30 km/h, włącza się jeden z dwóch czujników ultradźwiękowych układu i rozpoczyna się wyszukiwanie luki po odpowiedniej stronie samochodu.

Ma to tę zaletę, że kierowca może uaktywnić układ już po minięciu luki i sprawdzić, czy nadawała się ona do zaparkowania. Gdy prędkość jazdy spadnie poniżej 30 km/h i kierunkowskazy nie są włączone, układ będzie szukał luki po prawej stronie. Dlatego po późniejszej aktywacji układu możliwe jest automatyczne zaparkowanie tylko po prawej stronie.

Dopasowanie do krajów o ruchu lewostronnym

Kanał dopasowania w sterowniku pozwala na dostosowanie układu do ruchu lewostronnego. Gdy prędkość jazdy spadnie poniżej 30 km/h, sterownik będzie domyślnie uruchamiał czujnik ultradźwiękowy po lewej stronie i tam szukał odpowiedniej luki do zaparkowania.

10

Parkowanie może się rozpocząć, gdy układ rozpoznał lukę wystarczającej długości a samochód znajduje się w odpowiedniej pozycji. Taką sytuację układ sygnalizuje na wyświetlaczu obrazem jak na rysunku obok.

Następnie kierowca musi zatrzymać samochód i włączyć bieg wsteczny. Gdy te wszystkie warunki zostaną spełnione, na wyświetlaczu pojawia się komunikat: „Lenkassistenz aktiv – Umfeld beachten!“ („Automatyczne parkowanie aktywne – obserwować otoczenie!“).

Włączenie biegu wstecznego powoduje też uruchomienie akustycznego układu pomocy w parkowaniu. Układ ten nie mógł być aktywny podczas wyszukiwania luki, gdyż zakłócałby ten proces.

Kierowca może teraz dodać gazu i ruszyć w tył. Przy odpowiedniej pozycji samochodu na standardowym torze parkowania silnik elektromechanicznego wspomagania kierownicy V187 skręca koła. Kąt skręcenia kół wyznacza sterownik układu automatycznego parkowania J791 zależnie od ustawienia samochodu. Sterownik wspomagania kierownicy J500 otrzymuje informację o zadanym kącie skrętu i odpowiednio wysterowuje silnik V187.

Kierowca ma 180 sekund na wykonanie całego manewru parkowania. Po tym czasie układ się wyłącza.

Parkowanie

Etap 3: parkowanie z pomocą układu automatycznego parkowania

413_008

413_005

Samochód znalazł się w położeniu, z którego można rozpocząć parkowanie tyłem.

Lenkassistenz

aktiv

Umfeld

beachten!

11

Samo parkowanie można podzielić na pięć faz:

1 Najpierw koła są ustawione na wprost i samochód cofa się równolegle do zaparkowanych pojazdów.

2 Następnie koła są skręcane w prawo i samochód zaczyna wjeżdżać tyłem w lukę.

3 Potem koła są prostowane i samochód wjeżdża w lukę głębiej.

4 Na koniec koła są skręcane w lewo, by cofający się wciąż samochód ustawił się w prawidłowej pozycji parkowania.

5 Gdy samochód stoi już prosto w luce, koła są ponownie ustawiane na wprost i pojawia się komunikat o zakończeniu parkowania „Assistenz beendet“.

W razie potrzeby kierowca może podjechać trochę w przód i ustawić samochód dokładnie pośrodku luki. Podczas tego manewru kierowca musi samodzielnie kierować samochodem.

413_009

Assistenz

beendet

Luki z małą ilością miejsca do zaparkowania

Gdy wybrana luka jest niewiele dłuższa od minimalnej luki potrzebnej do zaparkowania, akustyczny układ pomocy w parkowaniu może zacząć sygnalizować ciągłym tonem jeszcze zanim samochód ustawi się równolegle do krawężnika. Jak tylko rozlegnie się ciągły ton, nie wolno dalej cofać, gdyż została już przekroczona minimalna odległość od samochodu zaparkowanego z tyłu.

W takim przypadku kierowca musi zatrzymać samochód, wyłączyć wsteczny bieg i poczekać, aż silnik wspomagania kierownicy V187 ponownie ustawi przednie koła w odpowiednim położeniu. Na koniec układ informuje o zakończeniu działania (komunikat „Assistenz beendet“).

Kierowca może wtedy włączyć pierwszy bieg i ustawić samochód pośrodku luki. W ten sposób parkowanie zostaje zakończone.

12

Parkowanie

Wskazówkał

Podczas całego parkowania kierowca musi obserwować otoczenie samochodu, tak by uniknąć ewentualnej kolizji. Ponieważ podczas parkowania samochód może częściowo wjechać na sąsiedni pas ruchu, kierowca musi również uważać na samochody jadące z naprzeciwka. Ponadto układ automatycznego parkowania nie rozpoznaje wszystkich obiektów, tak więc kierowca nie może zrezygnować z obserwacji otoczenia.

W jakich warunkach parkowanie zostaje przerwane

Następujące sytuacje powodują przerwanie procesu automatycznego parkowania:

● Kierowca zwiększył prędkość jazdy podczas parkowania tyłem do ponad 7 km/h.

● Parkowanie nie zostało zakończone w ciągu 180 sekund od włączenia biegu wstecznego.

● Kierowca przyłożył do kierownicy moment większy niż 5 Nm.

● Podczas parkowania kierowca wyłączył wsteczny bieg.

● Podczas parkowania wyłączono funkcję ESP.

● Podczas parkowania doszło do regulacji ESP.

● Podczas parkowania układ został wyłączony przez naciśnięcie przycisku automatycznego parkowania E581.

Po przerwaniu parkowania rozlega się sygnał dźwiękowy, pojawia odpowiedni komunikat na wyświetlaczu zestawu wskaźników i gaśnie lampka kontrolna w przycisku E581.

13

Sterownik układu automatycznego parkowania J791

Sterownik układu automatycznego parkowania J791 jest wersją rozwojową sterownika układu pomocy w parkowaniu J446. Sterownik układu pomocy w parkowaniu nie jest już stosowany w nowych modelach samochodów. Nowe modele, wyposażone w akustyczny układ pomocy w parkowaniu lecz bez układu automatycznego parkowania, mają również sterownik układu automatycznego parkowania J791. Sterownik J791 jest podłączany do magistrali danych dużej prędkości. W Audi A3 jest to magistrala napędu.

Sterownik układu automatycznego parkowania J792 znajduje się za osłoną w lewej tylnej części bagażnika. W tym miejscu był dotychczas montowany sterownik układu pomocy w parkowaniu J446.

Podzespoły układu

413_010

413_011

Lokalizacja sterownika J791 w Audi A3.

413_022

Lokalizacja sterownika J791 w Audi A3 Sportback.

Lokalizacja sterownika układu automatycznego parkowania J791

14

Podzespoły układu

Sterownik i podzespoły współpracujące

Układ automatycznego parkowania z sygnalizacją akustyczną potrzebuje – w stosunku do czystego układu akustycznej pomocy w parkowaniu – dodatkowych podzespołów, przyłączonych do sterownika J791. Są to:

● przycisk automatycznego parkowania E581z wbudowaną lampką kontrolną,

● dwa czujniki ultradźwiękowe układu automatycznego parkowania G568 i G569.

413_012

sterownik automatycznego parkowaniaJ791

głośnik przedni

H22

głośnik tylny H15

przycisk pomocy w parkowaniu E266

przycisk automatycznego parkowania E581

CA

N n

apęd

u –

hig

h

CA

N n

apęd

u –

low

zaci

sk 1

5

zaci

sk 3

0

zaci

sk 3

1

G203 G204 G205 G206G568 G569

G252 G253 G254 G255

tylne czujniki ultradźwiękowe przednie czujniki ultradźwiękowe

boczne czujniki ultradźwiękowe układu automatycznego parkowania

Powiązania układu automatycznego parkowania z innymi układami

Samochód z układem automatycznego parkowania musi być również wyposażony w następujące rozwiązania:

– Układ ESP z czujnikiem przyspieszenia wzdłużnegoPowód: Do nieprzerwanego nadzorowania położenia samochodu układ automatycznego parkowania potrzebuje nie tylko informacji o prędkości kół, ale też o kierunku jazdy. Tej informacji dostarcza czujnik przyspieszenia wzdłużnego układu ESP.

– Funkcję wspomagania ruszania pod górę (Hill Hold Control)Powód: Ponieważ przy bardzo małej prędkości trudne jest rozpoznanie kierunku jazdy, układ automatycznego parkowania musi korzystać z funkcji HHC. Aby samochód na pochyłości nie ruszył natychmiast po zwolnieniu przez kierowcę pedału hamulca, układ utrzymuje ciśnienie hamowania jeszcze przez 2 do 3 sekund.

– Zestaw wskaźników z układem informowania kierowcy (FIS)Powód: Obrazy będące komunikatami układu automatycznego parkowania są wyświetlane na wyświetlaczu centralnym zestawu wskaźników, a więc na wyświetlaczu układu FIS.

15

Czujniki ultradźwiękowe

Rozmieszczenie czujników ultradźwiękowych w Audi A3

Samochód z układem automatycznego parkowania ma łącznie 10 czujników ultradźwiękowych. Osiem z nich jest wykorzystywanych przez akustyczny układ pomocy w parkowaniu i znajduje się w znanych miejscach w zderzakach.

Układ automatycznego parkowania wymaga dwóch dodatkowych czujników ultradźwiękowych. Znajdują się one w bocznych częściach przedniego zderzaka – jedne po lewej, drugi po prawej stronie.

413_013

413_021

Umiejscowienie czujnika ultradźwiękowego automatycznego parkowania po prawej stronie

Umiejscowienie czujnika ultradźwiękowego automatycznego parkowania po lewej stronie

16

Podzespoły układu

413_014413_015

dłuższa część nadawczo-odbiorcza

złącze prostopadłe do osi

złącze równoległe do osi

krótsza część nadawczo-odbiorcza

Różnice pomiędzy czujnikami pomocy w parkowaniu a czujnikami automatycznego parkowania

Czujniki ultradźwiękowe pomocy w parkowaniu i automatycznego parkowania różnią się wyglądem. Najbardziej widoczna różnica to kształt złącza elektrycznego. Czujnik automatycznego parkowania mają złącze usytuowane prostopadle do osi czujnika, a czujniki pomocy w parkowaniu – równolegle do osi czujnika.

Ponadto część nadawczo-odbiorcza jest dłuższa w czujnikach automatycznego parkowania. Zasada działania obu rodzajów czujników jest identyczna.

Reakcja układu na uszkodzenie jednego z czujników

W przypadku uszkodzenia jednego z czujników pomocy w parkowaniu nie działa zarówno układ pomocy w parkowaniu, jak i układ automatycznego parkowania. Natomiast usterka jednego z dwóch czujników automatycznego parkowania powoduje, że nie działa tylko układ automatycznego parkowania. Akustyczny układ pomocy w parkowaniu pozostaje sprawny.

Czujnik automatycznego parkowaniaCzujnik pomocy w parkowaniu

17

przycisk pomocy w parkowaniu E266

przycisk automatycznego parkowania E581

lampka kontrolna pomocy w parkowaniu

lampka kontrolna automatycznego parkowania

Przyciski automatycznego parkowania E581 i pomocy w parkowaniu E266

Lokalizacja przycisków w Audi A3

Oba przyciski (pomocy w parkowaniu i automatycznego parkowania) znajdują się konsoli środkowej, nad zespołem obsługowym klimatyzacji.

Lampki kontrolne w przyciskach

W obu przyciskach znajdują się lampki kontrolne. Gdy lampka świeci ciągle, dana funkcja jest aktywna. Kiedy lampka nie świeci, funkcja jest nieaktywna.Natomiast miganie lampki oznacza, że układ wykrył usterkę i dana funkcja nie może być uruchomiona.

413_016

18

Podzespoły układu

przekładnia kierownicza

sterownik wspomagania kierownicy J500

zębnik kierownicy

zębnik wspomagający

silnik elektromechanicznego wspomagania kierownicy V187

czujnik momentu na kierownicy G269

czujnik skrętu kierownicy G85

Elektromechaniczny układ kierowniczy

Debiut układu automatycznego parkowania w Audi A3

Audi A3 model 2009 jest pierwszym samochodem Audi, w którym oferowany jest układ automatycznego parkowania.

Układ automatycznego parkowania musi mieć możliwość ingerencji w układ kierowniczy, tak by podczas parkowania mógł sam skręcać koła. Te wymagania spełnia elektromechaniczny układ kierowniczy, gdyż może on zmieniać kąt skrętu kół za pomocą silnika V187. W aktualnych modelach Audi elektromechaniczny układ kierowniczy jest montowany tylko w Audi A3 i w Audi TT. Wszystkie inne modele mają hydrauliczny układ kierowniczy.

413_017

19

Mechaniczne podzespoły układu

Gdy kierowca obraca kierownicą, ruch ten jest przekazywany przez kolumnę kierownicy i zębnik kierownicy na zębatkę przekładni. Ale w przypadku elektromechanicznego układu kierowniczego zębatka może też być poruszana przez drugi zębnik. Ten zębnik – zębnik wspomagający – przenosi na zębatkę moment wytwarzany przez silnik elektromechanicznego wspomagania kierownicy V187. Pracą silnika V187 steruje sterownik wspomagania kierownicy J500. Podczas normalnej jazdy służy on do wspomagania pracy układu kierowniczego.

W samochodach z układem automatycznego parkowania silnik V187 ma dodatkowe zadanie. Podczas automatycznego parkowania bez udziału kierowcy skręca koła o odpowiedni kąt.

Regulacja przebiegu parkowania

Podczas automatycznego parkowania sterownik J791 określa konieczny kąt skrętu kół i wysyła tę informację magistralą CAN. Sterownik J500 odbiera tę informację i odpowiednio wysterowuje silnik V187.

Czujnik skrętu kierownicy G85, podłączony bezpośrednio do magistrali CAN napędu, mierzy aktualny kąt skrętu kół i wysyła tę informację magistralą CAN. Na podstawie porównania zadanego i rzeczywistego kąta skrętu kół sterownik J791 określa odchyłkę rzeczywistego toru parkowania od toru idealnego. W wyniku tego porównania sterownik J791 może wyliczyć skorygowany zadany kąt skrętu kół.

Ingerencja kierowcy w układ kierowniczy

Kolejnym ważnym podzespołem układu kierowniczego jest czujnik momentu na kierownicy G269. Za pomocą drążka skrętnego mierzy on moment, który kierowca przykłada do kierownicy. Sterownik wspomagania kierownicy odczytuje tę informację i wysyła ją magistralą CAN.

Gdy podczas automatycznego parkowania moment ten przekroczy 5 Nm, sterownik J791 przerywa proces parkowania, gdyż przyjmuje, że kierowca chce przejąć kontrolę nad samochodem.

Wskazówka

Więcej informacji na temat elektromechanicznego wspomagania układu kierowniczego z dwoma zębnikami można znaleźć w zeszycie do samodzielnego kształcenia nr 317.

20

Podzespoły układu

Struktura komunikacji

Poniższy schemat przedstawia wszystkie sterowniki, biorące udział w realizacji funkcji automatycznego parkowania. Widać też różne magistrale danych, przez które sterowniki te wymieniają ze sobą informacje.

413_018

sterownik elektroniki kolumny kierownicy

J527

sterownik instalacji elektrycznej

J519

sterownik układu komfortu

J393

sterownik świateł przyczepy

J345

sterownik zestawu wskaźników

J285

sterownik gatewayJ533

radioR

sterownik automatycznego

parkowaniaJ791

sterownik ABSJ104

sterownik automatycznej skrzyni

biegówJ217

sterownik wspomagania

kierownicyJ500

czujnik skrętu kierownicy

G85

CAN komfortu

CAN Kombi

CAN napędu

CAN Infotainment

21

Struktura komunikacji

Sterowniki magistrali CAN napędu

Sterownik układu automatycznego parkowania J791

Sterownik J791 steruje funkcją automatycznego parkowania. Aby mógł ją prawidłowo zrealizować, potrzebuje informacji od innych sterowników. Informacje te docierają magistralą CAN.

Sterownik ABS J104

Sterownik ABS J104 informuje sterownik J791 o aktualnej prędkości samochodu i o stanie układu ESP.

Prędkość samochodu jest potrzebna do kontrolowania przekraczania progów prędkości i związanego z tym aktywowania bądź wyłączania układu.

Gdy układ ESP jest wyłączony, nie można uruchomić układu automatycznego parkowania. Regulacja ESP podczas automatycznego parkowania powoduje natychmiastowe wyłączenie tej funkcji.

Sterownik automatycznej skrzyni biegów J217

W samochodach z automatyczną skrzynią biegów sterownik J217 dostarcza informacji o włączeniu biegu wstecznego. Układ automatycznego parkowania przejmuje kontrolę nad kierownicą tylko wtedy, gdy został włączony wsteczny bieg. Wyłączenie biegu wstecznego podczas parkowania powoduje zakończenie działania funkcji.

Sterownik wspomagania kierownicy J500

Sterownik J500 tak skręca koła za pomocą silnika wspomagania kierownicy V187, że samochód porusza się po torze zapisanym w pamięci sterownika układu automatycznego parkowania. Ponadto sterownik J500 informuje o momencie przyłożonym do kierownicy. Ta informacja jest potrzebna do rozpoznania ingerencji kierowcy. W razie takiej ingerencji automatyczne parkowanie zostaje przerwane.

Czujnik skrętu kierownicy G85

Czujnik G85 mierzy kąt skrętu kierownicy i wysyła tę informację magistralą CAN. Rzeczywisty kąt skrętu kierownicy jest niezbędny do kontrolowania, na ile podczas parkowania kąt skrętu kół odbiega od kąta zadanego. W razie odchyłek układ musi wprowadzić odpowiednie poprawki.

22

Struktura komunikacji

Sterowniki w magistrali CAN komfortu

Sterownik elektroniki kolumny kierownicy J527

Sterownik elektroniki kolumny kierownicy informuje o włączeniu prawego lub lewego kierunkowskazu. Zależnie od tej informacji, przy prędkości poniżej 30 km/h układ automatycznego parkowania szuka luki po lewej lub prawej stronie jezdni.

Sterownik instalacji elektrycznej J519

W samochodach z ręczną skrzynią biegów sterownik J519 informuje o włączeniu biegu wstecznego.

Centralny sterownik układu komfortu J393:

Gdy układ automatycznego parkowania jest zamontowany w Audi Cabriolet, sterownik J393 informuje o tym, czy dach jest otwarty, czy zamknięty. Przy otwartym dachu sterownik J791 zwiększa głośność sygnałów ostrzegawczych.

Sterownik świateł przyczepy J345

Sterownik świateł przyczepy J345 informuje sterownik J791 o tym, czy do samochodu jest podłączona przyczepa. Jak długo przyczepa jest rozpoznana, nie można włączyć funkcji automatycznego parkowania, a w układzie akustycznej pomocy w parkowaniu działają tylko przednie czujniki ultradźwiękowe.

Sterowniki w magistrali CAN Infotainment

Radio R

Gdy sterownik J791 poinformuje radio o tym, że głośniki akustycznego układu pomocy w parkowaniu są aktywne, radio zmniejszenia swoją głośność.

Sterowniki w magistrali CAN Kombi

Sterownik zestawu wskaźników J285

Sterownik J791 informuje zestaw wskaźników o tym, czy na wyświetlaczu należy pokazać obraz układu automatycznego parkowania. W razie potrzeby na wyświetlaczu ukazują się też komunikaty tekstowe dla kierowcy.

Ponadto rozszerzone menu funkcji komfortu pozwala dopasować głośność i częstotliwość dźwięku obu głośników układu.

23

Diagnoza

W sterowniku można odczytać następujące nowe wartości pomiarowe:

– zmierzona długość luki po stronie kierowcy i pasażera

– zmierzona głębokość luki po stronie kierowcy i pasażera

– aktualna odległość od samochodu, za którym należy zaparkować

– kąt mijania samochodu, za którym należy zaparkować

– krawężnik po lewej lub prawej stronie: rozpoznany czy nie

– przycisk automatycznego parkowania: naciśnięty lub nie

– kierunkowskaz: niewłączony / włączony lewy / włączony prawy

– żądanie automatycznego parkowania: tak / nie

– żądanie wyświetlenia komunikatu „Lenkassistenz aktiv“ („automatyczne parkowanie aktywne“) w zestawie wskaźników: tak / nie

– odległość mierzona przez lewy lub prawy czujnik automatycznego parkowania

– czas zaniku sygnału lewego lub prawego czujnika automatycznego parkowania

– moment przyłożony do kierownicy

– rzeczywisty kąt skrętu kierownicy

– zadany kąt skrętu kierownicy

– wybrana strona parkowania: lewa / prawa

– rozpoznany kierunek jazdy: w przód / w tył

– zatrzymanie samochodu rozpoznane: tak/nie

Diagnoza

Sterownik układu automatycznego parkowania J791 ma adres diagnostyczny 10.

413_019

24

Diagnoza

Możliwości dopasowania w sterowniku układu automatycznego parkowania

– głośność przedniego głośnika pomocy w parkowaniu H22

– częstotliwość przedniego głośnika pomocy w parkowaniu H22

– głośność tylnego głośnika pomocy w parkowaniu H15

– częstotliwość tylnego głośnika pomocy w parkowaniu H15

– głośność głośnika przy otwartym dachu (tylko Cabriolet)

– dźwięk potwierdzający aktywowanie układu pomocy w parkowaniu włączony / wyłączony

– przywrócenie nastaw fabrycznych w kanałach dopasowania

– prędkość włączenia układu automatycznego parkowania (dotyczy tylko układu automatycznego parkowania)

– zwiększenie długości przez dodatkowe elementy zamocowane do samochodu (tylko dla układu automatycznego parkowania)

– zwiększenie szerokości przez dodatkowe elementy zamocowane do samochodu (tylko dla układu automatycznego parkowania)

– prędkość wyłączania akustycznego układu pomocy w parkowaniu

– obwód kół (tylko dla układu automatycznego parkowania)

– odległość od krawężnika (tylko dla układu automatycznego parkowania)

Możliwości kodowania w sterowniku układu automatycznego parkowania

– odmiana samochodu

– ręczna lub automatyczna skrzynia biegów

– kierownica po lewej lub prawej stronie

– zaczep holowniczy (brak / zdejmowany ręcznie / wysuwany elektrycznie)

– układ OPS (Optical Parking System) jest / nie ma; kamera cofania jest / nie ma

Możliwości diagnozy elementów wykonawczych w sterowniku automatycznego parkowania

– głośnik pomocy w parkowaniu H115

– głośnik pomocy w parkowaniu H22

– lampka kontrolna w przycisku pomocy w parkowaniu

– lampka kontrolna w przycisku automatycznego parkowania

– test działania systemu

Nastawy podstawowe

W układzie nie ma nastaw podstawowych.

Kalibracja układu

Układ automatycznego parkowania nie wymaga kalibracji.

Wskazówka

Gdy w Audi A3 montuje się koła 16", trzeba w odpowiednim kanale dopasowania wpisać właściwy obwód kół. Gdy się tego nie zrobi, samochód będzie kończył automatyczne parkowanie w nieprawidłowym ustawieniu.

25

Sprawdzamy swoją wiedzę

Które odpowiedzi są prawidłowe?Czasami tylko jedna.Jednak często więcej niż jedna – albo nawet wszystkie!

1. W jaki sposób uaktywnia się układ automatycznego parkowania?

A) za pomocą przycisku pomocy w parkowaniu

B) przez włączenie biegu wstecznego

C) za pomocą osobnego przycisku automatycznego parkowania

D) automatycznie, gdy prędkość jazdy spadnie poniżej 25 km/h

2. Jakie zadania ma układ automatycznego parkowania?

A) Rozpoznaje lukę odpowiednią do zaparkowania.

B) Po osiągnięciu przez samochód odpowiedniego położenia sam włącza wsteczny bieg.

C) Podczas parkowania tyłem wykonuje manewry kierownicą; kierowca operuje pedałem gazu i hamulca.

D) Po ustawieniu samochodu w pozycji końcowej samoczynnie gasi silnik.

3. Jakie zdarzenia kończą przebieg automatycznego parkowania?

A) Wyłączenie świateł mijania w ciemności.

B) Wyłączenie układu ESP.

C) Ingerencja kierowcy w układ kierowniczy.

D) Przekroczenie prędkości 7 km/h.

Rozwiązania podano na str. 26.

26

Sprawdzamy swoją wiedzę

Rozwiązania: 1. C2. AC 3. BCD

27

Zeszyty do samodzielnego kształcenia

Zeszyt nr 398: Układ pomocy w utrzymaniu pasa ruchu

– Opis działania– Obsługa i komunikaty– Podzespoły elektryczne– Schemat układu sterowania– Struktura komunikacji– Kalibracja układu– Diagnoza

Zeszyt nr 434: Asystent włączania świateł drogowych

– Opis działania– Zasada działania asystenta włączania świateł

drogowych– Obsługa i komunikaty– Realizacja w samochodzie– Diagnoza

Zeszyt nr 375: Audi Q7 – nowe systemy wspierania kierowcy

– pomoc w zmianie pasa– Optical Parking System (OPS)– kamera cofania (Rear View)

41

3

Wszelkie prawa zastrzeżone. Zmiany zastrzeżone.

CopyrightAUDI AGI/VK-35Service.training@audi.deFaks +49-841/89-36367

AUDI AGD-85045 IngolstadtStan techniczny 06/08

Printed in Polen

Przewaga dzięki technice www.audi.de