storitve - SEW-EURODRIVE

Motorna gonila \ industrijska gonila \ pogonska elektronika \ avtomatizacija pogonov \ storitve

MOVIDRIVE® MDX61BKartica dajalnika absolutne vrednosti DIP11B

Priročnik

FA361771

Izdaja 01/200611413212 / SL

SEW-EURODRIVE – Driving the world

Priročnik – MOVIDRIVE® MDX61B kartica dajalnika absolutne vrednosti DIP11B 3

Kazalo

1 Pomembna opozorila ........................................................................................ 4

2 Opis sistema...................................................................................................... 52.1 Področja uporabe...................................................................................... 52.2 Uporabljeni dajalniki absolutne vrednosti.................................................. 52.3 DIP11B in obdelava s programom IPOSplus® ........................................... 62.4 Območje dajalnika .................................................................................... 72.5 Nadzor dajalnika ....................................................................................... 72.6 Krmilne funkcije......................................................................................... 8

3 Navodila za montažo / namestitev ................................................................... 93.1 Navodila za kombinacijo DIP11B z DIO11B ............................................. 93.2 Vgradnja opcijske kartice DIP11B........................................................... 103.3 Priključitev in opis priključkov opcije DIP11B.......................................... 123.4 Priključitev dajalnika absolutne vrednosti................................................ 14

4 Načrtovanje...................................................................................................... 164.1 Izbira dajalnika ........................................................................................ 164.2 Nastavitev parametrov dajalnika ............................................................. 18

5 Zagon ............................................................................................................... 195.1 Splošna navodila za zagon ..................................................................... 195.2 Zagon z osebnim računalnikom in programom MOVITOOLS® .............. 205.3 Ročni zagon ............................................................................................ 38

6 Funkcije enote ................................................................................................. 416.1 Analiza dajalnika ..................................................................................... 416.2 Funkcije, ki so pomembne za dajalnik absolutne vrednosti .................... 416.3 Prikazane vrednosti ................................................................................ 426.4 Možnost diagnostike v programu Shell ................................................... 43

7 Parametri IPOSplus® ........................................................................................ 447.1 Opis parametrov ..................................................................................... 44

8 Primer aplikacije ............................................................................................. 468.1 Sistem urejanja skladišč z razširjenim pozicioniranjem prek vodila ........ 46

9 Sporočila o napakah ....................................................................................... 489.1 MOVIDRIVE® MDX61B z opcijo DIP11B................................................ 48

10 Tehnični podatki.............................................................................................. 4910.1 Podatki o elektroniki za opcijo DIP11B ................................................... 49

11 Spremembe v dokumentu .............................................................................. 5011.1 Spremembe glede na prejšnjo izdajo...................................................... 50

12 Indeks............................................................................................................... 51

1 omembna opozorila

4

1 Pomembna opozorila

Dokumentacija • Pred namestitvijo in zagonom pogonskih pretvornikov MOVIDRIVE® z opcijoDIP11B podrobno preberite priročnik.

• Poleg uporabniškega priročnika za opcijo DIP11B naročite še naslednjo dodatnodokumentacijo podjetja SEW-EURODRIVE:• Sistemski priročnik MOVIDRIVE® MDX60B/61B• Priročnik Krmiljenje pozicioniranja in poteka IPOSplus®

• V priročniku so sklicevanja označena z "->". Primer: (-> pogl. X.X) pomeni, da sonadaljnje informacije na voljo v poglavju X.X tega priročnika.

• Upoštevanje navodil in informacij iz dokumentacije je pogoj za nemoteno delovanjein za izpolnjevanje morebitnih garancijskih zahtev.

Varnostni nasveti in opozorila

Obvezno upoštevajte zapisane varnostne nasvete in opozorila!

• Priročnik ni nadomestilo podrobnih navodil za uporabo!• Namestitev in zagon lahko izvajajo samo strokovno usposobljeni električarji

ob upoštevanju veljavnih predpisov za preprečevanje nesreč in navodil zauporabo enot MOVIDRIVE® MDX60B/61B!

Nevarnost udara električnega toka.Možne posledice: Smrt ali težje poškodbe.

Nevarnost. Možne posledice: Smrt ali težje poškodbe.

Nevarne situacije.Možne posledice: Lažje ali neznatne poškodbe.

Škodljive situacije.Možne posledice: Poškodbe na napravi in okolici.

Nasveti za uporabo ter koristne informacije.

P

Priročnik – MOVIDRIVE® MDX61B kartica dajalnika absolutne vrednosti DIP11B

2Opis sistemaPodročja uporabe

2 Opis sistema2.1 Področja uporabe

Kartica dajalnika absolutne vrednosti DIP11B razširi sistem MOVIDRIVE® s povezavoSSI za priključitev dajalnikov absolutne vrednosti. Povezava omogoča vključitev funkcijpozicioniranja IPOSplus® z naslednjimi možnostmi:• Referenčen odmik ob zagonu sistema ali po izpadu omrežja ni potreben.• Pozicioniranje se lahko izvede neposredno z dajalnikom absolutne vrednosti ali

z inkrementalnim dajalnikom/resolverjem, vgrajenim v motor.• Zamenjava pozicijskih stikal vzdolž pomika je možna tudi brez povratne zveze

z dajalnikom motorja.• Neodvisna obdelava absolutnega položaja s programom IPOSplus®.• V vseh načinih delovanja MOVIDRIVE® (P700/701) se lahko uporabljajo tako

sinhroni kot tudi asinhroni motorji.• Dajalnik absolutne vrednosti je lahko vgrajen v motor ali vzdolž linije (npr. v visokem

regalnem skladišču).• Nastavitev dajalnika je preprosta – ob pomoči vodenega zagonskega postopka.• Poljubno število možnosti pozicioniranja z vključeno funkcijo modulo. Pri tem

upoštevajte navodila iz priročnika "IPOSplus®" ter sistemskega priročnikaMOVIDRIVE® MDX60B/61B (Æ poglavje "Opis parametrov").

2.2 Uporabljeni dajalniki absolutne vrednostiNa opcijo DIP11B lahko priključite le dajalnike iz naslednje razpredelnice.

Proizvajalec Oznaka dajalnika Oznaka za naročanje Opombe

Heidenhain ROQ 424 (AY1Y) 312 219-67 Inkrementalni dajalnik

T&R

T&R CE58 Cx58xxxSSI Inkrementalni dajalnik

T&R CE65 Cx65xxxSSI Inkrementalni dajalnik

T&R CE100MSSI Cx100xxxMSSI Inkrementalni dajalnik

T&R ZE65 M Zx65xxxSSI Inkrementalni dajalnik

T&R LA66K SSI – Linearni senzor odmika

T&R LE100 SSI LE100SSI Laserski merilnik razdalje

T&R LE200 2200-00002 Laserski merilnik razdalje

Leuze

Leuze BPS37 BPS37xx MA4.7 Sistem za odčitavanje črtne kode

Leuze OMS1 Laserski dajalnik

Leuze OMSE2 OMS2xx PB Laserski dajalnik

Sick / Stegmann

Sick ATM60 ATM60 AxA12*12 Inkrementalni dajalnik

Sick DME 3000 DME 3000-x11 Laserski merilnik razdalje

Sick DME 5000 DME 5000-x11 Laserski merilnik razdalje

Stegmann AG100 MSSI – Inkrementalni dajalnik

Stegmann AG626 ATM60 AxA12*12 Inkrementalni dajalnik

StahlStahl WCS2 WCS2-LS311 Linearni senzor odmika

Stahl WCS3 WCS3-LS311 Linearni senzor odmika

VISOLUX EDM – Laserski merilnik razdalje

IVO IVO GM401 GM401.x20 xxxx Inkrementalni dajalnik

5

2 pis sistemaIP11B in obdelava s programom IPOSplus®

6

2.3 DIP11B in obdelava s programom IPOSplus®

Neposredno krmiljenje položaja z dajalnikom absolutne vrednosti (1. primer)

• Z dajalnikom absolutne vrednosti, priključenim prek opcije DIP11B, je možnoneposredno krmiljenje položaja s programom IPOSplus®.

• Za krmiljenje števila vrtljajev je v vsakem primeru potreben dajalnik (X15) na motorju.• Samodejno se izvede izravnava zdrsa med dajalnikom motorja in dajalnikom

absolutne vrednosti.• V programu IPOSplus® se izvedejo ukazi za pozicioniranje, npr. "GOA..." – glede na

trenutni položaj izvora (v tem primeru glede na dajalnik absolutne vrednosti, ki jepriključen na DIP11B).

• Dinamičen odziv, ki ga je možno doseči, je odvisen od lastnosti in mehanskenamestitve dajalnika absolutne vrednosti ter od ločljivosti (resolucije) pomika.

Krmiljenje položaja z inkrementalnim dajalnikom na motorju, obdelava položaja dajalnika absolutne vrednosti s programom IPOSplus® (2. primer)

• Krmiljenje položaja s programom IPOSplus® se izvede z na motor priključenimdajalnikom.

• Za krmiljenje števila vrtljajev je v vsakem primeru potreben dajalnik na motorju.• Za pozicioniranje se lahko neposredno uporabi hiter dinamičen odziv pretvornika.• Informacija o položaju dajalnika absolutne vrednosti se samodejno preslika

v spremenljivko IPOSplus® in se lahko programsko obdela.• Uporaba opcije DIP11B omogoča izločitev referenčnega odmika.

53645ASL

M

+-

+-

GO Wait...

ProgramIPOSplus®

vmax amax

Generatorprofila

Krmilnik n-krmilnik

ntren

Dajalnik absolutnevrednosti

DIP

položaja

53646ASL

GO Wait...JMP H...

ProgramIPOS

plus®

vmaxamax

Generatorprofila

Krmilnikpolo�aja

n-krmilnik

ntren

Dajalnikabsolutne vrednosti

DIP

Sistemskaspremenljivka

Poztren

OD


2Opis sistemaObmočje dajalnika

Obdelava položaja dajalnika absolutne vrednosti s programom IPOSplus® (3. primer)

• Informacija o položaju dajalnika absolutne vrednosti se samodejno preslikav spremenljivko IPOSplus® in se lahko programsko obdela.

• Opcija DIP11B je uporabna predvsem za zamenjavo aplikacij, pri katerih se položajnastavlja z več stikali bližine z uporabo preklopa hitre in počasne hitrosti.

• Za krmiljenje števila vrtljajev ni potreben dajalnik na motorju; uporabite lahkostandardno izvedbo asinhronega motorja.

2.4 Območje dajalnika• S parametri lahko nastavite smer štetja.• Ob menjavi dajalnika je ponoven zagon potrebno izvesti s pomočjo programa

MOVITOOLS®. Posamezne parametre lahko spreminjate s tipkovnico DBG60B.• Enota ima vgrajeno funkcijo samodejne nastavitve parametrov v primeru menjave

dajalnika.

2.5 Nadzor dajalnikaOpcija DIP11B ima vgrajene naslednje mehanizme za nadzor in korekcijo, ki sopotrebni, ker vmesnik SSI nima lastne zaščite protokola.• Ob podpori dajalnika: ovrednotenje bita izpada napajanja (power failure) oz. bita

napake (error bit) (bit 25).• Preverjanje plavzibilnosti trenutnega položaja, ki ga javlja dajalnik.• Kompenzacija zakasnitev zaradi ciklusov branja dajalnika (refresh time).

53647ASL

M

ProgramIPOS

plus®

nnast

Dajalnikabsolutne vrednosti

DIP

Sistemskaspremenljivka

7

2 pis sistemarmilne funkcije

8

2.6 Krmilne funkcije• Funkcija touch-probe (senzor dotika)

Funkcija touch-probe omogoča registracijo trenutnega položaja dajalnika absolutnevrednosti s čim manjšo zakasnitvijo prek binarnega vhoda. Zakasnitev omogočaizredno natančno registracijo položaja s pomočjo signalov stikal bližine terprogramsko obdelavo položaja.

• Funkcija moduloAplikacije z neomejenim vrtenjem, kot so npr. transportni trakovi ali vrtljive mize, selahko predstavijo v formatu modulo (360° Ô 216).Odpravljena je možnost izgube položaja (tudi v primeru prestavnega razmerja gonilai z relativno velikim številom decimalnih mest).Izključena je nadzorna funkcija v območju prikazovanja dajalnika, kar omogočaneomejeno pozicioniranje brez izgube položaja.

OK


3Navodila za montažo / namestitevNavodila za kombinacijo DIP11B z DIO11B

3 Navodila za montažo / namestitev3.1 Navodila za kombinacijo DIP11B z DIO11B

Opcijsko kartico DIP11B vstavite v razširitveno vtično mesto. Z enoto DBG60B lahkonastavite vse pomembne parametre za DIP11B.

Upoštevajte razporeditev priključkov

Enota MOVIDRIVE® MDX61B dovoljuje dodelitev osmih binarnih vhodnih in osmihbinarnih izhodnih sponk na eni opcijski kartici. Če se opcija DIP11B uporablja skupajz opcijsko kartico DIO11B ali z opcijo fieldbus, upoštevajte predpisano razporeditevpriključkov po spodnjih razpredelnicah.

Razporeditev priključkov vhodnih sponk (DI10 ... DI17)

Razporeditev priključkov izhodnih sponk (DO10 ... DO17)

Nastavitev in branje sponk prek spremenljivk je vedno možno, neodvisno od dodatneopcije, ki je uporabljena skupaj z DIP11B. Če se DIP11B uporablja skupaj s karticofieldbus, so navidezne sponke fieldbus dosegljive samo v programu IPOSplus®

z branjem izhodnih podatkov procesa (GETSYS Hxxx PO-DATA).

Funkcija Opcija

DIO11B DIP11B DIO11B DIP11B

Branje sponk prek

spremenljivke H483 H520

bita

DIP11B z DIO11B 6 ... 13 14 ... 21 8 ... 15 16 ... 23

DIP11B z ali brez kartice fieldbus

– 6 ... 13 – 8 ... 15

Parameter 61.. deluje pri

DIP11B z DIO11B Da – Da –


– Da – Da

Funkcija Opcija

DIO11B DIP11B

Nastavitev sponk prek

spremenljivke H480

bitaDIP11B z DIO11B 0 ... 7 8 ... 15

DIP11B z ali brez kartice fieldbus – 0 ... 7

Parameter 63.. deluje pri

DIP11B z DIO11B Da –


– Da

9

3 avodila za montažo / namestitevgradnja opcijske kartice DIP11B

10

3.2 Vgradnja opcijske kartice DIP11B

Pred začetkom Pri vgradnji in odstranitvi opcijske kartice upoštevajte naslednja navodila:• Izključite pretvornik. Izklopite napetost 24 V DC ter omrežno napajanje.• Preden se dotaknete opcijske kartice zagotovite ustrezno zaščito pred

elektrostatično razelektritvijo (uporabite trak za razelektritev, prevodne čevlje itd.).• Pred vgradnjo opcijske kartice odstranite tipkovnico in sprednji pokrov.• Po vgradnji opcijske kartice ponovno namestite tipkovnico in sprednji pokrov.• Opcijsko kartico hranite v originalni embalaži. Iz embalaže jo vzemite tik pred

vgradnjo.• Opcijsko kartico držite le za robove. Ne dotikajte se elementov.

• Opcijska kartica DIP11B se lahko vgradi samo z enotami MOVIDRIVE®

MDX61B velikosti 1 do 6, ne pa tudi z enoto velikosti 0.• Opcijsko kartico DIP11B vstavite v razširitveno vtično mesto.

NV


3Navodila za montažo / namestitevVgradnja opcijske kartice DIP11B

Princip vgradnje in odstranitve opcijske kartice

1. Popustite pritrdilna vijaka držala opcijske kartice. Držalo kartice izvleciteenakomerno in naravnost iz vtičnega mesta (ne zvijajte!).

2. Odstranite pritrdilne vijake črnega zaščitnega pokrova držala opcijske kartice.Snemite zaščitni pokrov.

3. Opcijsko kartico vstavite v držalo kartice – vsi pritrdilni vijaki se morajo prilegativ ustrezne izvrtine na držalu kartice.

4. Držalo z vgrajeno opcijsko kartico vstavite v vtično mesto in jo rahlo pritisnite, dapravilno sede v svoje mesto. Držalo opcijske kartice ponovno pritrdite s pritrdilnimavijakoma.

5. Kartico odstranite v obratnem vrstnem redu.

53001AXXSlika 1: Princip vgradnje opcijske kartice v MOVIDRIVE® MDX61B velikosti 1 – 6

1.

3.

4.

2.

11

3 avodila za montažo / namestitevriključitev in opis priključkov opcije DIP11B

12

3.3 Priključitev in opis priključkov opcije DIP11BŠtevilka izdelka Kartica dajalnika absolutne vrednosti, tip DIP11B: 824 969 5

Opcija DIP11B se lahko vgradi samo v enote MOVIDRIVE® MDX61B velikosti 1 do 6,ne pa tudi v enoto velikosti 0.Opcijsko kartico DIP11B vstavite v razširitveno vtično mesto.Opcija DIP11B se obvezno napaja z napetostjo 24 V DC.

DIP11B – pogled s sprednje strani

Opis Sponka Funkcija

53680AXX

X60: Priključitev binarnih vhodov X60:1 ... 8

X60:9X60:10

Priključitev binarnih vhodov DI10 ... DI17 je galvansko ločena prek optičnega sklopnika (Rn=3 kÊ, Ivh=10 mA, čas vzorčenja 1 ms, PLC kompatibilen)Nivo signala (v skladu z EN 61131-2):"1" = +13 V DC ... +30 V DC"0" = –3 V DC ... +5 V DC

Referenca DCOM za binarne izhodeReferenčni potencial DGND za binarne signale in 24VIN (X61:9):• brez mostička X60:9-X60:10 (DCOM-DGND) Æ

galvansko ločeni binarni vhodi• z mostičkom X60:9-X60:10 (DCOM-DGND) Æ

potencialno povezani binarni vhodi

X61: Priključitev binarnih izhodov X61:1 ... 8

X61:9

Priključitev binarnih izhodov DO10 ... DO17 (odzivni čas 1 ms, PLC kompatibilna)Nivo signala (ne priključite zunanje napetosti!):"1" = 24 V DC"0" = 0 V DCImax = 50 mA DC, zaščiten pred kratkim stikom in zunanjo napetostjo

Vhodna napajalna napetost 24VIN:Nujno potrebna za binarne izhode in dajalnike (referenčni potencial DGND)

X62: Priključitev dajalnika absolutne vrednosti

X62:1X62:3X62:5X62:6X62:8X62:9

Podatki +Takt +DGNDPodatki –Takt –Izhod 24 V DC

5

1

9

6

DIP11B

X60

X61

X62

1

10

1

9

NP


3Navodila za montažo / namestitevPriključitev in opis priključkov opcije DIP11B

Napajalna napetost za DIP11B

Na napetostni vhod 24VIN (X61:9) kartice dajalnika absolutne vrednosti DIP11B jepotrebno napeljati enosmerno napetost 24 V DC. Za napajalno napetost 24 V DC imatena voljo dve naslednji možnosti.

1. možnost: skupna obremenitev je manjša od 400 mA

Napajalna napetost 24 V DC prek izhoda pomožne napetosti VO24 (X10:8) na osnovnienoti. To možnost lahko uporabite samo, če je skupna obremenitev vseh izhodovosnovne enote in trenutno priključenih opcij (vključno z dajalnikom) manjša od 400 mA.

2. možnost: skupna obremenitev je večja od 400 mA

Napajalna napetost 24 V DC prek zunanjega napajalnika 24 V. Ta možnost je potrebna,če je skupna obremenitev vseh izhodov osnovne enote in trenutno priključenih opcij(vključno z dajalnikom) večja od 400 mA. Na naslednjih slikah sta prikazana dva primerapriključitve.

55192AXXSlika 2: Priključni načrt za izhod pomožne napetosti VO24

DIP11B

X60

X61

DGND10

24VIN9

X10

V024

VI24

DGND

MDX61B

10

9

8

55211BXXSlika 3: Zunanja napajalna napetost 24 V DC (1. primer priključitve)

54780AXXSlika 4: Zunanja napajalna napetost 24 V DC (2. primer priključitve)

DIP11B

X60

24V- +

X61

DGND10

24VIN9

X10

V024

VI24

DGND

MDX61B

10

9

8

DIP11B

X60

24V- +

X61

DGND10

24VIN9

X10

V024

VI24

DGND

MDX61B

10

9

8

24V- +

13

3 avodila za montažo / namestitevriključitev dajalnika absolutne vrednosti

14

3.4 Priključitev dajalnika absolutne vrednostiSplošna navodila za namestitev

• Največja dolžina povezave DIP11B (pretvornik) – dajalnik absolutne vrednosti:100 m pri kapacitivnosti na enoto dolžine 120 nF/km

• Prerez žice: 0,20 ... 0,5 mm (AWG24 ... 20)• Uporabite oklopljen kabel s prepletenimi pari žil in ga na obeh koncih povežite z

oklopom:– na dajalniku v kabelsko uvodnico ali v vtič dajalnika– na pretvorniku v ohišje DB vtiča ali– na kovinsko objemko (zaščito pred natezno obremenitvijo) na spodnji strani

pretvornika• Kabel dajalnika napeljite ločeno od napajalnih kablov.

Tovarniško pripravljeni kabli / priključni načrti

• Priključni načrt dajalnika absolutne vrednosti na opciji DIP11B:

• Y kabel za priključitev dajalnika absolutne vrednosti AV1Y z vtičnim spojnikom nastrani motorja. Prek Y kabla so ovrednotene naslednje sledi dajalnikov:– SSI sled dajalnika absolutne vrednosti AV1Y na DIP11B X62– sin/cos sled dajalnika absolutne vrednosti AV1Y na DEH11B X15

Številke tovarniško pripravljenih kablov:– Fiksna povezava: 1332 813 1– Povezava z nosilci kablov: 1332 812 3

06675ASL

56133AXX

1

5

6

9

DIP11B

163859

Podatki +Podatki -Takt +Takt -GND24 V izh

najveè 100 m (330 ft)

ca. 15

150±20

NP


3Navodila za montažo / namestitevPriključitev dajalnika absolutne vrednost

Priključni načrt za Y kabel:

• Motorji CM in DS z vgrajenim resolverjem: Dodatni kabel za priključitev dajalnikaabsolutne vrednosti AV1Y z vtičnim spojnikom na strani motorja na DIP11B X62.

Številke tovarniško pripravljenih kablov:– Fiksna povezava: 198 929 4– Povezava z nosilci kablov: 198 930 8

Priključni načrt:

57967ASL

56143AXX

57966ASL

največ 100 m

y y1

8

9

15

DEH11B, X15:

7 WH

8 PK9 GY10 BN14 BK

17 VT

12 RD

13 BU15 YE16 GN

9 WH

3 PK8 GY5 BN1 BK6 VT

2 RD10 BU

1 YE9 GN

UBT+T-

GNDD+

D-

B

B

AA

UBT+T-

GNDD+D-

BB

AA

3

4

56

10121

2

7

8

AV1Y

9

11

1314 15

16

17

1

5

6

9

DIP11B, X62:

1

5

6

9

DIP11B, X62:

1

63859

Podatki +Podatki -Takt +Takt -GNDDC 24 V

največ 100 m

YE

PKGN

GYBNWH

Podatki +Podatki -Takt +Takt -GNDDC 24 V

YE

PKGN

GYBNWH

1

63859

� �

3

4

56

10121

2

7

8

AV1Y

9

11

1314 15

16

17


i

15

4 ačrtovanjebira dajalnika

16

4 Načrtovanje4.1 Izbira dajalnika

Pri izbiri dajalnika absolutne vrednosti upoštevajte naslednje točke za dosegooptimalnih karakteristik pomika in dobrih dinamičnih lastnosti sistema:• Merjenje pomika se mora izvesti brez zdrsa.

Inkrementalni dajalnik poganjajte s posredno povezavo z zobatim jermenom.Izogibajte se vsem povezavam s tornim kolesom.

• Merjenje pomika mora biti togo.Izogibajte se elastičnosti in zračnosti.

• Ločljivost merjenja pomika mora biti čim višja.Čim večje je število inkrementov dajalnika na enoto premika,– tem bolj natančna je določitev ciljnega položaja– in toliko bolj togo je lahko nastavljena regulacijska zanka.

• "Refresh Time" (čas, v katerem dajalnik absolutne vrednosti lahko doseže novtrenutni položaj) mora biti po možnosti krajši od 1 ms.Ta vrednost ima odločilen vpliv na dinamične lastnosti pogona.

• Trenutnemu položaju iz dajalnika absolutne vrednosti ni dovoljeno določatisrednje vrednosti ali ga filtrirati, ker bi s tem močno zmanjšali dinamične lastnostipogona.

Dajalnike, ki se lahko uporabljajo z opcijo DIP11B, ločimo v tri kategorije:• Dajalniki z več obrati, npr. T&R CE58, CE 65, Sick ATM60• Laserski merilniki razdalje, npr. T&R LE200, Sick DME5000• Linearni merilniki razdalje, npr. Leuze BPS37, Stahl WCS2, Stahl WCS3

Dajalnik z več obrati

• Idealen primer uporabe dajalnika z več obrati je prenos moči z gredi motorja nabreme s posredno povezavo.V tem primeru se dajalnik absolutne vrednosti lahko vgradi na ročično gred pogona.Stroški vgradnje so tako zelo majhni, ločljivost pomika pa je zaradi prestavnegarazmerja gonila običajno zelo visoka.

• Če je za meritev položaja uporabljen zunanji inkrementalni dajalnik (sinhronidajalnik), je potrebno zagotoviti ustrezno razmerje med dajalnikom in zobatimjermenom.

Primer Pogon vozila z naslednjimi podatki:• Motorno gonilo: R97DV160L4BMIG11, i = 25,03• Premer pogonskega kolesa: 150 mm• Premer kolesa dajalnika: 65 mm• Dajalnik T&R CE65MSSI s: 4096 x 4096 inkrementiIzračun ločljivosti pomika pri vgradnji dajalnika na gred motorja:Æ i x 4096 / (π x 150 mm) = 217 inkr/mm

Razmerje ločljivosti pomika med dajalnikom motorja in sinhronim dajalnikom ne smepreseči faktorja 8.

NIz


4NačrtovanjeIzbira dajalnika

Izračun ločljivosti pomika pri vgradnji dajalnika na linijo:Æ 4096 / (π x 65 mm) = 20 inkr/mmRezultat: razmerje ločljivosti pomika motorja/linije je 10,9 (večje od 8). Premer kolesadajalnika mora biti zmanjšan.

Laserski merilniki razdalje

Merjenje razdalje z laserskimi sistemi temelji na merjenju časa impulzov infrardečihžarkov. Za točno določitev položaja je s tem postopkom potrebno v dajalniku obdelativeč izmerjenih vrednosti. Zato pride v teh sistemih pri določanju položaja do zakasnitvev velikosti do 50 ms. Zakasnitev ima negativen učinek na dinamične lastnosti in točnostpozicioniranja pogona.Pri uporabi in načrtovanju laserskih merilnikov razdalje upoštevajte naslednje točke:• Pri montaži merilnega sistema zagotovite vgradnjo brez vpliva nihanj, npr. v primeru

pogonov za premikanje polic v skladiščih. V tem primeru vgradite merilni sistem naspodnjo stran, ker v nasprotnem primeru nihanje stebra zmanjša točnost meritve.

• Največji pospešek pogona ne sme preseči vrednosti 0,8 ms–2.• Karakteristike dajalnika običajno zagotavljajo točnost pozicioniranja velikosti ± 1 ... 3 mm.• Zaradi velike zakasnitve

– je v določenih primerih potrebno močno zmanjšati hitrost predkrmiljenja (P915);– ojačanje krmilnika položaja (P910) mora biti nastavljeno na majhno vrednost

(0,1 ... 0,4). Zato ni možno doseči dobrih dinamičnih lastnosti.• Zaradi napake zamika, ki je odvisna od hitrosti, je otežen nadzor delovanja pogona

(zakasnitev izklopa v primeru napake).

Meritev materiala s kovinskim ravnilom

Postopek pri tem načinu je podoben postopku z dajalnikom z več obrati. V postopku sene izračunava poprečnih vrednosti, zato sistem omogoča merjenje položaja brezzakasnitve.Linearni sistem merjenja položaja ima naslednje prednosti:• Dinamične lastnosti se ne poslabšajo.• Možna je 100% hitrost predkrmiljenja (P915), to pomeni, da ni napak zamika,

odvisnih od hitrosti.• Nadzorne funkcije so uporabne in delujoče; možno je majhno okno napake zamika.Pomanjkljivosti linearnega sistema merjenja:• Ločljivost pomika je 0,8 mm. Potrebna točnost pozicioniranja ne sme biti manjša od

± 2 mm.• Večji stroški namestitve zaradi polaganja kovinskega ravnila.

17

4 ačrtovanjeastavitev parametrov dajalnika

18

4.2 Nastavitev parametrov dajalnikaPri načrtovanju in nastavljanju parametrov dajalnika upoštevajte naslednja navodila:• HEIDENHAIN ROQ 424 (AV1Y)

Podprta je verzija SSI za napetost 10 ... 30 V. Vsi ostali pogoji so določeni s tipskooznako.

• T&R CE 58, CE 65, CE 100 MSSI, LE 100 SSI, LE 200, LA 66K-SSI, ZE 65– Nastavljenih mora biti 24 podatkovnih bitov, signalni biti morajo biti programsko

nastavljeni na logično 0. V 25. bitu mora biti 0 ali bit napake (error bit) ali bitizpada napajanja (power failure bit). Za tem bitom ni določenih drugih posebnihbitov. 25-bitna verzija ni podprta.

– Izhodna koda mora biti programirana na "Gray".– Izhodni način mora biti "Direkt".– Vmesnik mora biti nastavljen na "SSI".

• STEGMANN AG100 MSSI, AG626, ATM60Podprta je samo 24-bitna verzija.

• SICK DME-5000-111– Vmesnik mora biti nastavljen na "SSI".– Nastavljeno mora biti "24 podatkovnih bitov + bit napake".– Ločljivost nastavite na 0,1 mm.– Plavzibilnost nastavite na "Normal".– Kodiranje nastavite na "Gray".

• STAHL WCS2-LS311, WCS3Vsi potrebni pogoji so določeni s tipsko oznako. Največja dolžina napeljave dodajalnika je 10 m.

• VISOLUX EDM 30/120/140 – 2347/2440Podprti so vsi načini. Priporočilo: Način 0 (DIP stikali 3 in 4 v položaju ON) ali način3 (DIP stikali 3 in 4 v položaju OFF) ter meritev v načinu "triple reflector" (DIP stikalo2 v položaju OFF).

• LEUZE OMS1, OMSE2, BPS37– Nastavljeno mora biti "24 podatkovnih bitov + bit napake".– Ločljivost nastavite na 0,1 mm.– Kodiranje nastavite na "Gray".

NN


5ZagonSplošna navodila za zagon

5 Zagon5.1 Splošna navodila za zagon

Pogon s pogonskim pretvornikom MOVIDRIVE® MDX61B zaženite, kot je opisanov sistemskem priročniku MOVIDRIVE® MDX60B/61B. Omogočite premikanje pogonaz uporabo ustreznega izvora nastavljene vrednosti in krmilnega signala.Prepričajte se, da so: • namestitev opcije DIP11B;• ožičenje;• razporeditev sponk in • naprave za varnostni izkloppravilne in izvedene v skladu z aplikacijo.Tovarniških nastavitev ni potrebno vključiti. Če prikličete tovarniške nastavitve, separametri enote MOVIDRIVE® MDX61B ponastavijo na osnovne nastavitve. S temvplivate tudi na razporeditev priključkov, ki jih lahko po potrebi nastavite na želenenastavitve.


00

I

19

5 agonagon z osebnim računalnikom in programom MOVITOOLS®

20

5.2 Zagon z osebnim računalnikom in programom MOVITOOLS®

Za zagon z osebnim računalnikom potrebujete program MOVITOOLS®, verzijo 4.20 alivišjo.

Splošni podatki • Na sponko X13:1 (DIØØ "/ZAPORA KRMILNIKA") nastavite signal "0"!• Zaženite program MOVITOOLS®.• V izbirnem polju "Language" izberite želen jezik.• V izbirnem polju "PC-COM" izberite tip računalniškega vmesnika (npr. COM 1), na

katerega je priključen pretvornik.• V polju "Device type" izberite izbirni gumb "Movidrive B".• V polju "Baudrate" izberite hitrost prenosa, ki je na osnovni enoti nastavljena z DIP

stikalom S13 (standardna nastavitev Æ "57.6 kBaud").• Izberite [Update]. Izpiše se priključen pretvornik.

• Pred zagonom opcije DIP11B najprej izvedite zagon enote MOVIDRIVE® B.

10708AENSlika 5: Zagonsko okno MOVITOOLS®

ZZ

00

I


5ZagonZagon z osebnim računalnikom in programom MOVITOOLS®

Za začetek zagona

• V izbirnem polju "Execute Program" v "Parameters/Diagnosis" kliknite gumb [Shell].Program Shell se zažene.

• V programu Shell izberite ukaz [Startup] / [DIP Startup...].

• Program MOVITOOLS® odpre okno za zagon dajalnikov absolutne vrednosti DIP(Æ naslednja slika). Za vprašanja o zagonu se obrnite na omrežno pomočuporabnikom MOVITOOLS®. Za nadaljevanje kliknite gumb [Next].

10709AENSlika 6: Klic ukaza DIP startup

11238AEN


00

I

21


22

Nov zagon enote DIP11B

• Izberite eno izmed naslednjih opcij in kliknite na gumb [Next]:– Completely new startup of the DIP11B option card (nov zagon opcijske kartice),

npr. po začetni namestitvi– Ponovni zagon enote DIP11B, npr. po menjavi dajalnika absolutne vrednosti

(Æ poglavje "Ponovni zagon enote DIP11B").• V naslednjih odsekih je v celoti opisan nov zagon opcijske kartice DIP11B.

10710AENSlika 7: Nastavitev želenega načina zagona

ZZ

00

I



Nastavitev preklopne frekvence

• Vstavite preklopno frekvenco (takt), s katero enota DIP11B bere absolutneinformacije dajalnika absolutne vrednosti. Vrednost 100 % ustreza nazivni vrednostifrekvence. Nazivna frekvenca se nanaša na podatke proizvajalca dajalnika zadolžino kabla 100 m (Æ pogl. "Priključitev dajalnika").

• Če je dolžina kabla < 100 m, lahko preklopno frekvenco povišate. Hitrejše branjevrednosti položaja izboljša lastnosti regulacijske zanke. Vrednost preklopnefrekvence ne sme biti manjša od najmanjše preklopne frekvence dajalnika.

• Za nadaljevanje kliknite gumb [Next].

11239AENSlika 8: Nastavitev preklopne frekvence


00

I

23


24

Izbira dajalnika absolutne vrednosti

• S seznama možnih dajalnikov izberite priključeni dajalnik.• Za nadaljevanje kliknite gumb [Next].

10712AENSlika 9: Izbira dajalnika absolutne vrednosti

ZZ

00

I



Izbira opcije uporabe inkrementov ali uporabniških enot

• Označite eno izmed obeh opcij "I would like to use increments" ali "I would like to useoperation units". Za nadaljevanje kliknite gumb [Next].

10713AENSlika 10: Izbira opcije uporabe inkrementov


00

I

25


26

Nastavitev območja delovanja dajalnika

• Za nastavitev razmerja priključenega dajalnika za dajalnik motorja morate pogonpremakniti za nekaj vrtljajev motorja. Za nadaljevanje kliknite gumb [Next]. Odpre seokno "Parameter" (Æ poglavje "Vnos parametrov IPOSplus®").

• Če želite pogon premikati v ročnem načinu, kliknite gumb "Manual operation". Odprese okno "Manual operation" (Æ poglavje "Ročni način delovanja").

10773AENSlika 11: Nastavitev razmerja priključenega dajalnika za dajalnik motorja

ZZ

00

I



Ročni način delovanja

• Hitrost nastavite s polji [F7=variable speed], [F8=slow speed] oz. [F9=rapid speed].• Binarni vhod DI00 "/Zapora krmilnika" nastavite na vrednost "1".• Smer vrtenja izberite z gumboma [F2=CCW] (levo) in [F3=CW] (desno).• Kliknite na gumb [F11=START] ter premaknite pogon za nekaj vrtljajev motorja.• Kliknite gumb [F5=Stop] in binarni vhod DI00 ponovno nastavite na "0". Izberite

[ESC=Close]. Trenutna nastavljena vrednost dajalnika je vključena. Naslednjesporočilo potrdite z [OK].

• Ponovno se odpre okno "Operation range of the encoder". Za nadaljevanje kliknitegumb [Next].

10715AENSlika 12: Nastavitev referenčnega odmika v ročnem načinu delovanja


00

I

27


28

Vnos parametrov IPOSplus®

• Vnesite vse parametre (P910 in naslednje), ki so pomembni za programiranjeIPOSplus®. Parametri so aktivni samo v načinu delovanja "...&IPOS".


11240AENSlika 13: Vnos parametrov IPOSplus®

ZZ

00

I



Nastavitev parametrov referenčnega odmika

• Referenčni odmik je potreben za natančno dodelitev vrednosti dajalnika absolutnevrednosti glede na dejansko referenčno točko. Vpišite potrebne parametre (P900 innaslednje). Za začetek referenčnega odmika kliknite gumb [Next].

10760AENSlika 14: Nastavitev parametrov referenčnega odmika


00

I

29


30

Začetek referenčnega odmika

• Če želite referenčni odmik izvesti v ročnem načinu, kliknite gumb [Manual operation].Odpre se okno "Manual operation" (Æ poglavje "Izvedba referenčnega odmikav ročnem načinu").

• Po zaključenem referenčnem odmiku kliknite gumb [Next]. Odpre se okno "Identifycurrent absolute position" (Æ poglavje "Označevanje trenutnega absolutnegapoložaja").

10761AENSlika 15: Začetek referenčnega odmika

ZZ

00

I



Izvedba referenčnega odmika v ročnem načinu

• Binarni vhod DI00 "/Zapora krmilnika" nastavite na vrednost "1".• Smer vrtenja nastavite z gumboma [F2=CCW] (levo) in [F3=CW] (desno).• Za začetek referenčnega odmika kliknite gumb [F11=START] in zatem še

<F=Reference travel>.• Po zaključku referenčnega odmika kliknite gumb [F5=STOP]. Binarni vhod DI00

ponovno nastavite na vrednost "0". Izberite [ESC=Close]. Naslednje sporočilopotrdite z [OK].

• Odpre se okno "Identify current absolute position". Za nadaljevanje kliknite gumb[Next].

10762AENSlika 16: Izvedba referenčnega odmika v ročnem načinu


00

I

31


32

Označevanje trenutnega absolutnega položaja

• V vnosno polje "Reference offset" vpišite številčno vrednost v inkrementih, ki ustrezatrenutnemu položaju. Za nadaljevanje kliknite gumb [Next].

10763AENSlika 17: Vnos referenčnega offseta kot vrednost v inkrementih

ZZ

00

I



Shranjevanje DIP parametrov

• Za prenos podatkov v pretvornik kliknite gumb [Finish]. Prvi zagon je s tem zaključen.

10764AENSlika 18: Shranjevanje DIP parametrov


00

I

33


34

Ponovni zagon enote DIP11B

Če je bil zagon opcije DIP11B enkrat že izveden, se odpre naslednje okno.

• Izberite opcijo "Encoder adjustment with existing DIP startup" (npr. po menjavidajalnika absolutne vrednosti).

• V naslednjih odsekih je v celoti opisana nastavitev dajalnika enote DIP11B.

10765AENSlika 19: Ponovni zagon enote DIP11B

ZZ

00

I



Nastavitev dajalnika

• Glede na vrsto aplikacije izberite eno izmed naslednjih možnosti:– The absolute encoder has been replaced. (Dajalnik absolutne vrednosti je bil

zamenjan.) The position offset was set so that IPOSplus® programs can still beused as before. (Offset položaj je bil nastavljen tako, da lahko program IPOSplus®

uporabljate brez sprememb.)– The reference cam has been changed. (Referenčni odmikač je bil spremenjen.)


10766AENSlika 20: Nastavitev dajalnika


00

I

35


36

Začetek referenčnega odmika

• Če želite referenčni odmik izvesti v ročnem načinu, kliknite gumb [Manual operation].Odpre se okno "Manual operation" (Æ poglavje "Izvedba referenčnega odmikav ročnem načinu").

• Po zaključenem referenčnem odmiku kliknite na [Finish]. Podatki se samodejnoprenesejo v pretvornik. Nastavitev dajalnika je s tem zaključena.

10767AENSlika 21: Izvedba referenčnega odmika

ZZ

00

I



Izvedba referenčnega odmika v ročnem načinu

• Binarni vhod DI00 "/Zapora krmilnika" nastavite na vrednost "1".• Smer vrtenja nastavite z gumboma [F2=CCW] (levo) in [F3=CW] (desno).• Za začetek referenčnega odmika kliknite gumb [F11=START] in zatem še

[F=Reference travel].• Po zaključku referenčnega odmika kliknite gumb [F5=STOP]. Binarni vhod DI00

ponovno nastavite na vrednost "0". Izberite [ESC=Close]. Naslednje sporočilopotrdite z [OK].

• Odpre se okno "Start reference travel". Kliknite gumb [Finish]. Podatki se prenesejov pretvornik. Nastavitev dajalnika je s tem zaključena.

10768AENSlika 22: Izvedba referenčnega odmika v ročnem načinu


00

I

37

5 agonočni zagon

38

5.3 Ročni zagonZagon opcije DIP11B lahko izvedete v zaporednih korakih, kot je opisano v nada-ljevanju.

P950 Izbira tipa dajalnika

Izberite dajalnik absolutne vrednosti, ki je priključen na opcijo DIP11B (X62). Trenutnoso dovoljeni dajalniki z naslednjega seznama:• VISOLUX EDM• T&R CE65, CE58, CE100 MSSI• T&R LE100• T&R LA66K• AV1Y / ROQ424• STEGMANN AG100 MSSI• SICK DME-3000-111• STAHL • WCS2-LS311• STEGMANN AG626 / SICK ATM60• IVO GM401• STAHL WCS3• LEUZE OMS1• T&R ZE 65M• LEUZE BPS37• SICK DME 5000-111Primernost ostalih dajalnikov morajo potrditi predstavniki podjetja SEW-EURODRIVE.

Nastavitev P35x: Smer vrtenja motorja

Pogon premaknite v pozitivni smeri z nizkim številom vrtljajev. Če trenutni položaj P003šteje navzgor, lahko parameter P350 Change direction of rotation (Menjava smerivrtenja) ostane nespremenjen (Æ prikaz trenutnega položaja v programu SHELL ali natipkovnici DBG60B). Parameter P350 spremenite, če trenutni položaj šteje navzdol.

Nastavitev P951: Smer štetja dajalnika absolutne vrednosti SSI

Pogon premaknite v pozitivni smeri z nizkim številom vrtljajev. Če položaj dajalnikaabsolutne vrednosti (H509 ACTPOS.ABS) šteje navzgor, lahko parameter P951Counting direction (Smer štetja) ostane nespremenjen. Parameter P951 spremenite, čepoložaj dajalnika absolutne vrednosti šteje navzdol.

ZR

00

I


5ZagonRočni zagon

Nastavitev P955: Normiranje dajalnika

Če dajalnik motorja ni vgrajen (ni krmiljenja števila vrtljajev), nastavite parameter P955na "1". S to vrednostjo se pomnoži informacija o položaju dajalnika absolutne vrednosti.Parameter je nastavljen tako, da je vrednost razmerja razdalje med dajalnikom motorjain dajalnikom absolutne vrednosti čim bližje "1".Postopek nastavljanja:• Najprej nastavite parameter P955 na vrednost "1".• Zabeležite vrednosti spremenljivk H509 ACTPOS.ABS in H511 ACTPOS.MOT.• Pogon premaknite za približno en vrtljaj.• Izračunajte razliko med zabeleženo in novo vrednostjo spremenljivk:

– H509 stara – H509 nova = H509 razlika– H511 stara – H511 nova = H511 razlika

• Izračunajte količnik Q za razliki H509 in H511:Q = H511 razlika / H509 razlika

• Parameter P955 Encoder scaling nastavite na vrednost, ki je čim bližjaizračunanemu količniku Q, po možnosti na manjšo vrednost.

Nastavitev P954: Ničelni offset

Ničelni offset se uporablja za določitev želene vrednosti določenemu položaju. Območjevrednosti lahko obsega pozitivne in negativne vrednosti položaja. Največja veljavnavrednost ne sme biti presežena. Omejitev določa območje vrednosti števca ±(231–1) inobmočje vrednosti dajalnika absolutne vrednosti. Pogon premaknite v poznan položaj.Odčitajte vrednost spremenljivke H509 ACT.POS.ABS ter v parameter P954 Zero offset(Ničelni offset) vpišite naslednjo vrednost: P954 = spremenljivka H509 – želenavrednost.Želena vrednost je prikazana vrednost trenutnega položaja.

Nastavitev P942 / P943: Razmerje števec / imenovalec dajalnika

Parametra se v primeru pozicioniranja na zunanji dajalnik (X14) ali dajalnik absolutnevrednosti (DIP) uporabljata za prilagoditev ločljivosti na dajalnik motorja (X15).Postopek nastavljanja:• Zabeležite vrednosti spremenljivk H509 ACTPOS.ABS in H511 ACTPOS.MOT.• Pogon premaknite za približno 30.000 inkrementov (H511).• Izračunajte razliko med zabeleženo in novo vrednostjo spremenljivk:


• Razlika ne sme biti večja od 32.767 (215 –1). Če sta vrednosti večji, obe razliki delitez istim številom, da dobite ustrezni manjši vrednosti. Lahko pa postopek tudi ponovites krajšim pomikom.

• Rezultat "H511 razlika" vnesite v P942 Encoder factor nominator (Števec faktorjadajalnika), "H509 razlika" pa v P943 Encoder factor denominator (Imenovalecfaktorja dajalnika).


00

I

39

5 agonočni zagon

40

Če je dajalnik motorja vgrajen (krmiljenje števila vrtljajev s programom MOVIDRIVE® nimožno), priporočamo, da vsaj ocenite razmerje med ločljivostjo dajalnika in vrtljajemmotorja. Za dajalnik motorja uporabite vrednost 4096 inkrementov na vrtljaj motorja.P943 Encoder factor denominator določite po zgoraj opisanem postopku. Za P942Encoder factor nominator nastavite vrednost "4096 x število opravljenih vrtljajevmotorja".V tem primeru točnost faktorjev dajalnika ni tako pomembna (ni krmiljenja številavrtljajev). Vrednosti so v glavnem uporabljene za preverjanje absolutnih vrednosti v enotiDIP11B na nižjem nivoju.

Nastavitev P941: Trenutni položaj izvora

Parameter določa, kateri pozicijski dajalnik se uporablja za krmiljenje pomika, če je vP700 Operating mode (Način delovanja) nastavljen način delovanja "... & IPOS".V programu IPOSplus® so krmilni ukazi za pozicioniranje motorja, priključenega naMOVIDRIVE® MDX61B. Parameter P941 Source actual position nastavite na "Absoluteencoder DIP", če želite motor pozicionirati s pomočjo dajalnika absolutne vrednosti.

• Nastavite polovično vrednost izračunane prednastavitve.• Zaženite program IPOSplus® s pozicioniranjem med dvema veljavnima točkama

z zmerno hitrostjo.• Po korakih zmanjšujte ali povečujte parameter P910 Gain X controller, dokler ne

nastavite optimalne karakteristike premikanja in pozicioniranja.• Vrednost položaja, ki jo zagotovi dajalnik absolutne vrednosti, je na razpolago

v spremenljivki H509 ACTPOS.ABS. Vrednost položaja se lahko obdela z notranjimkrmiljenjem v programu IPOSplus® tudi brez direktnega pozicioniranja.

Ojačanje zanke za krmiljenje položaja v programu IPOSplus®, oz. parameter P910 GainX controller, je bil nastavljen med postopkom zagona zanke za krmiljenje številavrtljajev. Prednastavitev zahteva krmiljenje položaja do dajalnika motorja. Razlikaločljivosti dajalnika ali časovna karakteristika dajalnika absolutne vrednosti (npr.laserskega merilnika razdalje) morda zahteva nastavitev manjše vrednosti.

ZR

00

I


6Funkcije enoteAnaliza dajalnika

6 Funkcije enote6.1 Analiza dajalnika

Vsi priključeni dajalniki so vedno ovrednoteni odvisno od načina delovanja (P700).Načini delovanja s pozicioniranjem (VFC-n-CTRL & IPOS, CFC & IPOS, SERVO &IPOS) zahtevajo dajalnik motorja na X15. Trenutni položaji se lahko ovrednotijo spomočjo funkcije touch-probe.

6.2 Funkcije, ki so pomembne za dajalnik absolutne vrednostiNaslednje nadzorne funkcije niso odvisne od načina uporabe enote DIP11B.Poznavanje njihovega delovanja je pomembno za optimalno uporabo.

Nadzor števila vrtljajev

Nadzor števila vrtljajev preverja nastavljeno velikost krmilnika števila vrtljajev (N-krmilnika); v načinu M-krmiljenje pa trenutno območje števila vrtljajev. Za signal številavrtljajev je vedno uporabljen dajalnik motorja, če "DIP11B encoder (dajalnik)" ni"preverjen (checked)" oz. je "preverjen" posredno z nadzorom števila vrtljajev P50_.

Nadzor napake zamika

Vključen nadzor napake zamika preverja razliko med trenutnim nastavljenim položajemin trenutnim dejanskim položajem. Za nastavitev največje dovoljene vrednosti seuporabi P923 Lag error window (okno napake zamika). Nadzor napake zamika delujesamo, ko je pogon v stanju pozicioniranja. Ločljivost je vedno enaka "inkrementomdajalnika" (izjema: P941 Source actual position (izvor trenutnega položaja) = dajalnikmotorja (X15), neodvisno od ločljivosti dajalnika je enaka 4096 inkr./vrtljaj motorja.

Sporočilo "Axis in position"

Funkcija deluje z ločljivostjo inkrementov dajalnika, t.j. dajalnika, ki je nastavljen prekP941 (izjema: P941 Source actual position (izvor trenutnega položaja) = dajalnikmotorja (X15)), neodvisno od ločljivosti dajalnika je enaka 4096 inkr./vrtljaj motorja.Če pozicioniranje ni nastavljeno prek P700 oz. je pogon v stanju referenčnega odmika,je vrednost funkcije vedno "Axis in position = 0".

Referenčni odmik

Tip dajalnika Dajalnik absolutne vrednosti na DIP11BP941: Dajalnik absolutne vrednosti (DIP)

Zun. dajalnik na X14(P941: Zunanji dajalnik)

Dajalnik motorja na X15(P941: Dajalnik motorja)

Priključitev X62 na DIP11B X14 na opciji DEH/DER11B

X15 na opciji DEH/DER11B

Trenutna vrednost spremenljivke

H509 ACTPOS.ABS H510 ACTPOS.EXT H511 ACTPOS.MOT

Ločljivost Absolutni položaj po preračunavanju na:• ničelni offset (P954)• offset položaja (P953)• smer štetja (P951)

Dejanska ločljivost dajalnika (s 4-kratnim ovrednotenjem)

Vedno 4096 inkr./vrtljaj motorja, neodvisno od dejanske ločljivosti dajalnika

Senzor dotika

Bok na DI02 H503 TP.POS1ABS H506 TP.POS1EXT H507 TP.POS1.MOT

Bok na DI03 H502 TP.POS2ABS H504 TP.POS2EXT H505 TP.POS2MOT

Najv. čas zakasnitve

1 ms 100 µs

Referenčni odmik in z njim povezani parametri P900 ... P903 ter ukazireferenčnega odmika se nanašajo na položaj motorja (X15) in s tem na dajalnikmotorja.


00

I

41

6 unkcije enoterikazane vrednosti

42

Sporočilo "Axis referenced" se nanaša na nastavljanje referenčnih vrednosti položajamotorja.Spremenljivka H510 ACTPOS.EXT (X14) se lahko nastavi prek programa IPOSplus®.Položaj DIP11B v spremenljivki H509 ACTPOS.ABS je obdelana vrednost položaja.Vrednost se dobi s pomočjo absolutne vrednosti iz dajalnika ob upoštevanju parametrovenote DIP11B: P952 Counting direction (Smer štetja) in P954 Zero offset (Ničelni offset).

Funkcija modulo Funkcija modulo se vključi s Shell parametri (P960 in naslednji) (Æ sistemski priročnikMOVIDRIVE® MDX60B/61B). Omogoča predstavitev postopka pozicioniranja neposrednoz normiranjem 360° Ô 216 bitov.Trenutni položaj se prikaže v spremenljivki H455 ModActPos. Postopki pozicioniranja sesprožijo, ko je ciljni položaj (spremenljivka H454 ModTagPos) opisan v sproščenemstanju. Dodatne informacije so na voljo v priročniku "MOVIDRIVE® – Krmiljenjepozicioniranja in poteka IPOSplus®".

Sistemske spremenljivke, ki so pomembne za dajalnik absolutne vrednosti

Programska končna stikala

Programska končna stikala preverjajo, če se trenutni ciljni položaj (H492 TARGETPOSITION) nahaja v veljavnem območju. Funkcija je vključena, če se nastavljajoreferenčne vrednosti pogona ali če je nastavljen parameter P941 Source actual position(izvor trenutnega položaja) = dajalnik absolutne vrednosti (DIP) in je pogon v stanjupozicioniranja. Če pozicionirate z "zunanjim dajalnikom" in potrebujete končno stikalo,morate izvesti referenčno nastavitev.

6.3 Prikazane vrednostiUporabniški program SHELL in tipkovnica DBG60B prikazujeta informacijo o položajudajalnika motorja v skupini parametrov P00_ Prikazane vrednosti (Display values) /Vrednosti procesa (Process values). Podobno velja tudi za informacijo o fieldbus PIpodatkih "TRENUTNI položaj NIZEK in VISOK".Sistemska spremenljivka H509 ACTPOS.ABS vsebuje obdelano vrednost položajadajalnika absolutne vrednosti. Vrednost si lahko ogledate v programu SHELL in natipkovnici DBG60B. Prenos s fieldbus se izvede z nastavitvijo prenosa podatkov PIP873/4/5 na vrednost "IPOS PI DATA" in vpisom PI podatkov z ukazom SetSysv programu IPOSplus®.PI podatke lahko vpisujete z ukazom SetSys, če je trenutni položaj (ne glede na dajalnik)možno prenesti v normirani obliki.

Sistemska spremenljivka

Pomen

H503 TP.POS1ABS Položaj senzorja dotika (touch probe) dajalnika DIP11B

H502 TP.POS2ABS Položaj senzorja dotika (touch probe) dajalnika DIP11B

H509 ACTPOS.ABS Absolutni položaj po preračunavanju na ničelni offset, offset položaja, smer štetja, normiranje dajalnika

FP

00

I


6Funkcije enoteMožnost diagnostike v programu Shel

6.4 Možnost diagnostike v programu ShellProgram omogoča prikaz trenutnega stanja programa (npr. dejanskega trenutnegapoložaja dajalnika absolutne vrednosti). Postopek je sledeč:V programu Shell izberite točko [Display] / [IPOS Information].

Odpre se okno [IPOS status]. Na razpolago imate informacijo o trenutnem stanjuprograma (Æ naslednja slika).

11242AEN

11243AEN


l00

I

43

7 arametri IPOSplus®pis parametrov

44

7 Parametri IPOSplus®

7.1 Opis parametrovV nadaljevanju so opisani parametri IPOSplus®. Tovarniške nastavitve so podčrtane.

P941 Trenutni položaj izvora

Območje nastavitve: Dajalnik motorja (X15) / zun. dajalnik (X14) / dajalnik absolutnevrednosti (DIP)Parameter določa dajalnik, s katerim program IPOSplus® izvaja pozicioniranje.

P942 / P943 Razmerje števec / imenovalec dajalnika

Območje nastavitve: 1 ... 32767Parametra se v primeru pozicioniranja na zunanji dajalnik (X14) ali dajalnik absolutnevrednosti (DIP) uporabljata za prilagoditev ločljivosti na dajalnik motorja (X15).Postopek nastavljanja:• Zabeležite vrednosti spremenljivk H509 DIP position in H511 Current motor position.• Pogon premaknite za približno 30.000 inkrementov (H511).• Izračunajte razliko med zabeleženo in novo vrednostjo spremenljivk:


• Razlika ne sme biti večja od 32.767 (215 –1). Če sta vrednosti večji, obe razliki delitez istim številom, da dobite ustrezni manjši vrednosti. Lahko pa postopek tudi ponovites krajšim pomikom.

• Rezultat "H511 razlika" vnesite v P942 Encoder factor nominator (Števec faktorjadajalnika), "H509 razlika" pa v P943 Encoder factor denominator (Imenovalecfaktorja dajalnika).

P950 Tip dajalnika

Izbran je dajalnik absolutne vrednosti, ki je priključen na enoto DIP11B (X62). Trenutnoso dovoljeni dajalniki z naslednjega seznama:• NI DAJALNIKA • VISOLUX EDM• T&R CE65, CE58, CE100 MSSI• T&R LE100• T&R LA66K• AV1Y / ROQ424• STEGMANN AG100 MSSI• SICK DME-3000-111• STAHLWCS2-LS311• STEGMANN AG626 / SICK ATM60• IVO GM401• STAHL WCS3• LEUZE OMS1• T&R ZE 65M• LEUZE BPS37• SICK DME 5000-111

PO

P6..

P60.

P600


7Parametri IPOSplus®Opis parametrov

P951 Smer štetja Območje nastavitve: NORMAL / INVERTEDParameter določa smer štetja dajalnika absolutne vrednosti. Parameter nastavite tako,da se smer štetja dajalnika motorja (X15) ujema z dajalnikom absolutne vrednosti (X62).

P952 Preklopna frekvenca

Območje nastavitve: 1 ... 200 %Parameter določa preklopno frekvenco (takt), s katero se prenašajo informacije izdajalnika absolutne vrednosti do pretvornika. Preklopna frekvenca = 100 % ustrezanazivni vrednosti frekvence dajalnika za dolžino kabla 100 m.

P954 Ničelni offset

Območje nastavitve: –(231 –1) ... 0 ... 231 –1Ničelni offset se uporablja za določitev želene vrednosti določenemu položaju. Območjevrednosti lahko obsega pozitivne in negativne vrednosti položaja. Največja veljavnavrednost ne sme biti presežena. Omejitev določa območje vrednosti števca ±(231–1) inobmočje vrednosti dajalnika absolutne vrednosti. Pogon premaknite v poznan položaj.Odčitajte vrednost spremenljivke H509 ACT.POS.ABS ter v parameter P954 Zero offset(Ničelni offset) vpišite naslednjo vrednost: P954 = spremenljivka H509 – želenavrednost.Želena vrednost je prikazana vrednost trenutnega položaja.

P955 Normiranje dajalnika

Območje nastavitve: x1 / x2 / x4 / x8 / x16 / x32 / x64S tem parametrom se prilagodi karakteristika ločljivosti pomika dajalnika motorja indajalnika absolutne vrednosti. Parameter je nastavljen tako, da je vrednost razmerjarazdalje med dajalnikom motorja in zunanjim dajalnikom čim bližje "1". Parameternajprej nastavite na vrednost "x1". Nato zabeležite vrednosti spremenljivk H510 inH511.Pogon premaknite za približno 1000 inkrementov (H511). Določite razliko medzabeleženo in trenutno vrednostjo spremenljivk in izračunajte količnik. Parameter P944Encoder scaling ext. encoder nastavite na vrednost, ki je čim bližja izračunanemukoličniku.Pomembno opozorilo: Normiranje dajalnika ima neposreden vpliv na parametre P900Referenčni offset, P942 Števec faktorja dajalnika in P943 Imenovalec faktorjadajalnika ter na skupino parametrov P92x IPOS nadzor. Pri uporabi zunanjega dajalnikaje potrebno prilagoditi vse pozicije programa IPOSplus®. Ob vsaki spremembi normiranjadajalnika je potrebno ponovno nastaviti vse izpisane parametre.


P6..

P60.

P600

45

8 rimer aplikacijeistem urejanja skladišč z razširjenim pozicioniranjem prek vodila

46

8 Primer aplikacije 8.1 Sistem urejanja skladišč z razširjenim pozicioniranjem prek vodila

Aplikacijski modul "Razširjeno pozicioniranje prek vodila" je uporaben predvsemv primerih, ko je potrebno premikati poljubno število pozicij z različnimi hitrostmi inrazličnimi pospeševanji. Pozicioniranje z zunanjim dajalnikom je potrebno pri tornipovezavi med gredjo motorja in bremenom. V tem primeru lahko uporabiteinkrementalni dajalnik ali dajalnik absolutne vrednosti.

Aplikacijski modul "Razširjeno pozicioniranje prek vodila" je še posebno primeren zanaslednje primere in področja uporabe:

• Transportna tehnika– Vozički– Dvigala– Vozila na tračnicah

• Logistika– Sistemi za urejanje skladišč– Vagoni za prečni pomik

Glavne prednosti modula "Razširjeno pozicioniranje prek vodila" so:• Uporabniški vmesnik omogoča enostavno uporabo.• Vstaviti je potrebno samo parametre za modul "Razširjeno pozicioniranje prek

vodila" (prestavna razmerja, hitrosti, premere).• Uporabniško prijazni programi vas brez zapletenega programiranja vodijo skozi

nastavljanje parametrov.• Zaslonski način omogoča optimalno diagnostiko.• Izkušnje s programiranjem niso potrebne.• Možni so dolgi pomiki (218 × enota pomika).• Za zunanji dajalnik lahko uporabite inkrementalni dajalnik ali dajalnik absolutne

vrednosti.• Seznanitev z delovanjem sistema je hitra.

Značilnosti delovanja

Značilnosti delovanja aplikacije "Razširjeno pozicioniranje prek vodila":• Prek vmesnika fieldbus je možno določiti poljubno število ciljnih položajev.• Možni so dolgi pomiki. Najdaljši možni pomik je odvisen od nastavljene enote

pomika, na primer:

• Za pozicioniranje je potrebno prek vodila nastaviti hitrost in rampe.• Določijo in ovrednotijo se lahko programska končna stikala.• Za zunanje dajalnike lahko uporabite inkrementalne dajalnike in dajalnike absolutne

vrednosti.• Povezava z glavno krmilno enoto (PLC) je enostavna.

Enota pomika Najdaljši možni pomik1/10 mm 26,2144 mmm 262,144 m

PS


8Primer aplikacijeSistem urejanja skladišč z razširjenim pozicioniranjem prek vodila

Načini delovanja Funkcije se lahko izvajajo s tremi načini delovanja:• Impulzni način

– Pogon se premika v desno ali levo z uporabo bita 9 ali 10 v krmilni besedi 2 (PO1).– Hitrost in rampe se lahko spreminjajo in se določijo prek vmesnika fieldbus.

• Referenčni način– Referenčni odmik se zažene z bitom 8 v krmilni besedi 2 (PO1). Referenčni odmik

določa referenčno točko (ničelno točko stroja) za postopek absolutnegapozicioniranja.

– Referenčni odmik se lahko izvede tudi, če je za zunanji dajalnik uporabljendajalnik absolutne vrednosti.

• Samodejni način delovanja– Pozicioniranje se v samodejnem načinu delovanja zažene z bitom 8 v krmilni

besedi 2 (PO1).– Ciljni položaj se določi s pomočjo izhodnih podatkovnih besed PO2 in PO3.– Povratna informacija o trenutnem položaju uporabniških enot se ciklično

signalizira prek vhodnih podatkovnih besed PI2 in PI3.– Nastavljena hitrost se določi s pomočjo izhodne podatkovne besede PO4.– Povratna informacija o trenutni hitrosti se ciklično signalizira prek vhodne

podatkovne besede PI4.– Rampi za pospeševanje in zakasnitev se določita s pomočjo izhodnih

podatkovnih besed PO5 in PO6.– Povratna informacija o delovnem toku in obremenjenosti enote se ciklično

signalizira prek vhodnih podatkovnih besed PI5 in PI6.– Potrditev ciljnega položaja premikanja se izvede prek navideznega binarnega

izhoda "dosežen ciljni položaj".

54293AENSlika 23: Izmenjava podatkov prek podatkov procesa

PO = Izhodni podatki procesa PI = Vhodni podatki procesaPO1 = Krmilna beseda 2 PI1 = Beseda stanjaPO2 = Ciljni položaj – visok PI2 = Trenutni položaj – visokPO3 = Ciljni položaj – nizek PI3 = Trenutni položaj – nizekPO4 = Nastavljena hitrost PI4 = Trenutna hitrostPO5 = Rampa pospeševanja PI5 = Delovni tokPO6 = Rampa zaviranja PI6 = Obremenjenost enote

PI

PO

PO1

PI1

PO2

PI2

PO3 PO4 PO5 PO6

PI3 PI4 PI5 PI6

47

9 poročila o napakahOVIDRIVE® MDX61B z opcijo DIP11B

48

9 Sporočila o napakah9.1 MOVIDRIVE® MDX61B z opcijo DIP11B

Tovarniško nastavljen odziv na napako je zapisan v stolpcu "Odziv".

Koda napake Oznaka Odziv Možni vzroki Ukrep

36 Ni opcije Takojšen izklop

• Nedovoljen tip opcijske kartice.• Nedovoljen izvor nastavljene vrednosti,

izvor krmilnega signala ali način delovanja za opcijsko kartico.

• Nastavljen napačen tip dajalnika za DIP11B.

• Uporabite pravilno opcijsko kartico.• Nastavite pravilen izvor nastavljene vrednosti

(P100).• Nastavite pravilno vrednost izvora krmilnega

signala (P101).• Nastavite pravilen način delovanja (P700 oz.

P701).• Nastavite pravilen tip dajalnika.

40Boot (zagonska) sinhronizacija

Takojšen izklop

Napaka v času boot (zagonske) sinhronizacije med pretvornikom in opcijo. Pri ponovitvi napake zamenjajte opcijsko kartico.

41Opcija watchdogIPOS watchdog

Takojšen izklop

• Napaka pri komunikaciji med sistemskim programom in programom opcije.

• Watchdog v programu IPOSplus®

• V MOVIDRIVE® B je naložen aplikacijski modul brez tehnološke izvedbe.

• Pri uporabi aplikacijskega modula je nastavljena napačna tehnološka izvedba.

• Pokličite servisno službo SEW.• Preverite program IPOSplus®.• Preverite, če je enota omogočena za tehnološko

izvedbo (P079)• Preverite tehnološko funkcijo (P078)

92 Napaka DIP dajalnika

Prikaz napak • Dajalnik sporoča napako. • Možen vzrok: Dajalnik je umazan Æ očistite

dajalnik.

93 Napaka DIP dajalnika

Zasilna zaustavitev

Dajalnik sporoča napako, npr. izpad napajanja.• Priključni kabel dajalnik-DIP11B ne

ustreza zahtevam (prepletene parice z oklopom).

• Previsoka preklopna frekvenca za dolžino kabla.

• Presežena največja dovoljena hitrost/pospeševanje dajalnika.

• Okvara dajalnika.

• Preverite priključitev dajalnika absolutne vrednosti.

• Preverite priključne kable.• Nastavite pravilno preklopno frekvenco.• Zmanjšajte najvišjo hitrost odmika oz. rampe.• Zamenjajte dajalnik absolutne vrednosti.

95 Napaka DIP plavzibilnosti

Zasilna zaustavitev

Zanesljivega položaja ni možno določiti.• Nastavljen napačen tip dajalnika.• Napačno nastavljen IPOSplus®

parameter odmika.• Napačno nastavljeno razmerje

števec/imenovalec.• Izvedena ničelna izravnava.• Okvara dajalnika.

• Nastavite pravilen tip dajalnika.• Preverite IPOSplus® parameter odmika.• Preverite hitrost odmika.• Popravite razmerje števec/imenovalec.• Resetirajte po izvedeni ničelni izravnavi.• Zamenjajte dajalnik absolutne vrednosti.

99Napaka IPOS računanja rampe

Takojšen izklop

Samo v načinu delovanja IPOSplus®:Poskus spreminjanja časov ramp in hitrosti odmika pri sproščenem pretvorniku in sinusni ali kvadratni obliki rampe položaja.

Spremenite program IPOSplus®, da bo čase ramp in hitrosti odmikov možno spreminjati samo v blokiranem stanju pretvornika.

SM


10Tehnični podatkiPodatki o elektroniki za opcijo DIP11B

10 Tehnični podatki10.1 Podatki o elektroniki za opcijo DIP11B

Opis Funkcija

Priključitev binarnih vhodov X60:1 ... 8

Notranja upornostNivo signala (EN 61131)Funkcija X60:1 ... 8

DI10 ... DI17 galvansko ločeni z optičnim sklopnikom, čas vzorčenja 1 ms, PLC združljivi (EN 61131)

Rn À 3 kÊ, Ivh À 10 mA"1" = +13 V ... +30 V DC "0" = –3 V ... +5 V DCDI10 ... DI17: Možna izbira Æ meni parametrov P61_

Priključitev binarnih izhodov X61:1 ... 8

Nivo signala (EN 61131)

Funkcija X61:1 ... 8

DO10 ... DO17, PLC kompatibilni (EN 61131), odzivni čas 1 msImax = 50 mA DC, zaščiten pred kratkim stikom in zunanjo napetostjo

"1" = +24 V DC "0" = 0 V DC Pomembno opozorilo: Ne priključite zunanje napetosti > 30 V DC!DO10 ... DO17: Možna izbira Æ meni parametrov P63_

Priključitev dajalnika X62: Vhod dajalnika SSI

Referenčne sponke X60:9X60:10

DCOM: Referenčni potencial binarnih vhodov (DI10 ... DI17)DGND: Referenčni potencial binarnih signalov in 24VIN• brez mostička X60:9 – X60:10 (DCOM-DGND), galvansko ločeni binarni vhodi• z mostičkom X60:9 – X60:10 (DCOM-DGND), potencialno povezani binarni vhodi

Napetostni vhod X61:9 24VIN: Napajalna napetost +24 V DC za napajanje binarnih izhodov DO10 ... DO17 in dajalnika (nujno potrebna)


Pi

fkVA

Hz

n

49

11 premembe v dokumentupremembe glede na prejšnjo izdajo

50

11 Spremembe v dokumentu11.1 Spremembe glede na prejšnjo izdajo

Spodaj so opisane spremembe v posameznih poglavjih glede na izdajo 08/2004,številka 11267542 (SL).

Splošni podatki Uporabljeni so podatki z lista s popravki 11321202 (SL).

Navodila za montažo / namestitev

• Dodano je poglavje "Napajalna napetost za DIP11B".• Dodano je poglavje "Tovarniško pripravljeni kabli / priključni načrti".

Zagon Poglavje "Zagon" je v celoti spremenjeno.

Sporočila o napakah

Poglavje "Sporočila o napakah" je dopolnjeno.

SS


Priročnik – MOVIDRIVE® MDX61B kartica dajalnika absolutne vrednosti DIP11B 51

12Indeks

12 IndeksDDIP11B in obdelava s programom IPOSplus® .......6

FFunkcije enote .....................................................41

Analiza dajalnika ..........................................41Funkcije, ki so pomembne za dajalnik

absolutne vrednosti .........................41Možnost diagnostike v programu Shell ........43Prikazane vrednosti ......................................42

IIzbira dajalnika ....................................................16

KKombinacija DIP11B z DIO11B ............................9

Razporeditev priključkov izhodnih sponk (DO10 ... DO17) ................................9

Razporeditev priključkov vhodnih sponk (DI10 ... DI17) ....................................9

Krmilne funkcije .....................................................8

MMontaža ................................................................9

NNačrtovanje .........................................................16

Dajalnik z več obrati .....................................16Izbira dajalnika .............................................16Laserski merilniki razdalje ............................17Meritev materiala s kovinskim ravnilom ........17Nastavitev parametrov dajalnika ..................18

Nadzor dajalnika ...................................................7Namestitev ............................................................9

Kombinacija DIP11B z DIO11B ......................9Napajalna napetost za DIP11B ....................13Opis sponk enote DIP11B ............................12Priključitev dajalnika absolutne vrednosti .....14Vgradnja DIP11B ..........................................10

Napajalna napetost za DIP11B ...........................13Nastavitev parametrov dajalnika .........................18

OObmočje dajalnika ................................................7Opis sistema .........................................................5Opis sponk enote DIP11B ...................................12

PParametri IPOSplus® .......................................... 44

Opis parametrov .......................................... 44Področja uporabe enote DIP11B ......................... 5Priključitev dajalnika absolutne vrednosti ........... 14

Priključni načrti in tovarniško pripravljeni kabli ................................................ 14

Splošna navodila za namestitev .................. 14Primer aplikacije ................................................. 46

Sistem urejanja skladišč z razširjenim pozicioniranjem prek vodila ............ 46

RRočni zagon ....................................................... 38

SSporočila o napakah .......................................... 48Spremembe glede na prejšnjo izdajo ................. 50Spremembe v dokumentu .................................. 50

Spremembe glede na prejšnjo izdajo .......... 50

TTehnični podatki za DIP11B ............................... 49

UUporabljeni dajalniki absolutne vrednosti ............. 5

VVarnostna opozorila ............................................. 4Varnostni nasveti ................................................. 4Vgradnja in odstranitev opcijske kartice ............. 11

ZZagon

Nov zagon enote DIP11B ............................ 22Ponovni zagon enote DIP11B ..................... 34Ročni zagon ................................................. 38Splošna navodila ......................................... 19z osebnim računalnikom in programom

MOVITOOLS® ................................ 20

52

Seznam naslovov

Seznam naslovovNemčija

UpravaProizvodnjaProdaja

Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGErnst-Blickle-Straße 42D-76646 BruchsalPoštaPoštni predal 3023 · D-76642 Bruchsal

Tel. +49 7251 75-0Faks +49 7251 75-1970http://[email protected]

Pristojni servisni centri

Osrednja Nemčija Gonila/motorji

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGErnst-Blickle-Straße 1D-76676 Graben-Neudorf

Tel. +49 7251 75-1710Faks +49 7251 [email protected]

Osrednja Nemčija Elektronika

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGErnst-Blickle-Straße 42D-76646 Bruchsal


Sever SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGAlte Ricklinger Straße 40-42D-30823 Garbsen (pri Hannovru)


Vzhod SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGDänkritzer Weg 1D-08393 Meerane (pri mestu Zwickau)


Jug SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGDomagkstraße 5D-85551 Kirchheim (pri Münchnu)


Zahod SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGSiemensstraße 1D-40764 Langenfeld (pri Düsseldorfu)


Drive Service Hotline/telefonska pomoč 24 ur na dan +49 180 5 SEWHELP+49 180 5 7394357

Druge naslove servisnih služb v Nemčiji lahko dobite na zahtevo.

Francija

ProizvodnjaProdajaServisna služba

Haguenau SEW-USOCOME48-54, route de SoufflenheimB. P. 20185F-67506 Haguenau Cedex

Tel. +33 (0) 3 88 73 67 00 Faks +33 (0) 3 88 73 66 00http://[email protected]

Montažni oddelekProdajaServisna služba

Bordeaux SEW-USOCOMEParc d’activités de Magellan62, avenue de Magellan - B. P. 182F-33607 Pessac Cedex

Tel. +33 (0) 5 57 26 39 00 Faks +33 (0) 5 57 26 39 09

Lyon SEW-USOCOMEParc d’Affaires RooseveltRue Jacques TatiF-69120 Vaulx en Velin

Tel. +33 (0) 4 72 15 37 00 Faks + 33 (0) 4 72 15 37 15

Pariz SEW-USOCOMEIndustrijska cona2, rue Denis PapinF-77390 Verneuil I’Etang

Tel. +33 (0) 1 64 42 40 80Faks +33 (0) 1 64 42 40 88

Druge naslove servisnih služb v Franciji lahko dobite na zahtevo.

Alžirija

Prodaja Alžir Réducom16, rue des Frères ZaghnounBellevue El-Harrach16200 Alžir

Tel. +213 (0) 21 82 22 84Faks +213 (0) 21 82 22 84

Argentina


Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A.Centro Industrial Garin, Lote 35Ruta Panamericana Km 37,51619 Garin

Tel. +54 (0) 33 27 45 72 84Faks +54 (0) 33 27 45 72 [email protected]

03/2006

Seznam naslovov

Avstralija


Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD.27 Beverage DriveTullamarine, Victoria 3043

Tel. +61 (0) 3 99 33 10 00 Faks +61 (0) 3 99 33 10 03http://[email protected]

Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD.9, Sleigh Place, Wetherill ParkNew South Wales, 2164


Avstrija


Dunaj SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H.Richard-Strauss-Strasse 24A-1230 Dunaj

Tel. +43 (0) 16 17 55 00-0Faks +43 (0) 16 17 55 00-30http://[email protected]

Belgija


Bruselj SEW Caron-Vector S.A.Avenue Eiffel 5B-1300 Wavre

Tel. +32 (0) 10 23 13 11Faks +32 (0) 10 2313 36http://[email protected]

Bolgarija

Prodaja Sofija BEVER-DRIVE GMBHBogdanovetz Str.1BG-1606 Sofija


Brazilija

ProizvodnjaProdajaServisna služba

Sao Paulo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda.Avenida Amâncio Gaiolli, 50Caixa Postal: 201-07111-970Guarulhos/SP - Cep.: 07251-250

Tel. +55 (0) 11 64 89 91 33Faks +55 (0) 11 64 80 33 28http://[email protected]

Druge naslove servisnih služb v Braziliji lahko dobite na zahtevo.

Češka

Prodaja Praga SEW-EURODRIVE CZ S.R.O.Business Centrum Praha Lužná 591CZ-16000 Praha 6 - Vokovice

Tel. +420 (0) 2 20 12 12 34 + 2 20 12 12 36Faks +420 (0) 2 20 12 12 37http://[email protected]

Čile


Santiago, Čile SEW-EURODRIVE CHILE LTDA.Las Encinas 1295Parque Industrial Valle GrandeLAMPARCH-Santiago, ČilePoštaCasilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Čile

Tel. +56 (0) 27 57 70 00Faks +56 (0) 27 57 70 [email protected]

Danska


Kopenhagen SEW-EURODRIVEA/SGeminivej 28-30, P.O. Box 100DK-2670 Greve

Tel. +45 (0) 43 95 8500Faks +45 (0) 43 95 8509http://[email protected]

Estonija

Prodaja Tallin ALAS-KUUL ASPaldiski mnt.125EE 0006 Tallin

Tel. +372 (0) 6 59 32 30Faks +372 (0) 6 59 32 31

Finska


Lahti SEW-EURODRIVE OYVesimäentie 4FIN-15860 Hollola 2

Tel. +358 (0) 201 589 300Faks +358 (0) 201 780 6211http://[email protected]

03/2006 53

54

Seznam naslovov

Gabon

Prodaja Libreville Electro-ServicesB.P. 1889Libreville

Tel. +241 (0) 73 40 11Faks +241 (0) 73 40 12

Grčija

ProdajaServisna služba

Atene Christ. Boznos & Son S.A.12, Mavromichali StreetP.O. Box 80136, GR-18545 Piraeus

Tel. +30 (0) 21 04 22 51 34 Faks +30 (0) 21 04 / 22-51 59http://[email protected]

Hong Kong


Hong Kong SEW-EURODRIVE LTD.Unit No. 801-806, 8th FloorHong Leong Industrial ComplexNo. 4, Wang Kwong RoadKowloon, Hong Kong

Tel. +852 (0) 2-7 96 04 77 + 79 60 46 54Faks +852 (0) 2-7 95-91 [email protected]

Hrvaška


Zagreb KOMPEKS d. o. o.PIT Erdödy 4 IIHR 10 000 Zagreb


Indija


Baroda SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd.Plot No. 4, GidcPor Ramangamdi · Baroda - 391 243Gujarat

Tel. +91 265 2831021Faks +91 265 [email protected]

Tehnične pisarne Bangalore SEW-EURODRIVE India Private Limited308, Prestige Centre Point7, Edward RoadBangalore


Irska


Dublin Alperton Engineering Ltd.48 Moyle RoadDublin Industrial EstateGlasnevin, Dublin 11

Tel. +353 (0) 18 30 62 77Faks +353 (0) 18 30 64 58

Italija


Milano SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s.Via Bernini,14I-20020 Solaro (Milano)

Tel. +39 (0) 2 96 98 01Faks +39 (0) 2 96 79 97 [email protected]

Izrael

Prodaja Tel Aviv Liraz Handasa Ltd.Ahofer Str 34B / 22858858 Holon


Japonska


Toyoda-cho SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD250-1, Shimoman-no,IwataShizuoka 438-0818

Tel. +81 (0) 53 83 7 3811 13Faks +81 (0) 53 83 7 [email protected]

03/2006

Seznam naslovov

Južnoafriška republika


Johannesburg SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITEDEurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome RoadsAeroton Ext. 2Johannesburg 2013P.O.Box 90004Bertsham 2013


Capetown SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITEDRainbow ParkCnr. Racecourse & Omuramba RoadMontague GardensCape TownP.O.Box 36556Chempet 7442 Cape Town

Tel. +27 (0) 21 552 98 20Faks +27 (0) 21 552 98 30Telex 576 [email protected]

Durban SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED2 Monaceo PlacePinetownDurbanP.O. Box 10433, Ashwood 3605


Kamerun

Prodaja Douala Electro-ServicesRue Drouot AkwaB.P. 2024Douala

Tel. +237 (0) 43 22 99Faks +237 (0) 42 77 03

Kanada


Toronto SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 210 Walker DriveBramalea, Ontario L6T3W1

Tel. +1 (0) 905 7 91-15 53Faks +1 (0) 905 7 91-29 99http://[email protected]

Vancouver SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 7188 Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2

Tel. +1 (0) 604 9 46-55 35Faks +1 (0) 604 946 [email protected]

Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 2555 Rue Leger Street LaSalle, Quebec H8N 2V9

Tel. +1 (0) 514 3 67-11 24Faks +1 (0) 514 3 67-36 [email protected]

Druge naslove servisnih služb v Kanadi lahko dobite na zahtevo.

Kitajska

ProizvodnjaMontažni oddelekProdajaServisna služba

Tianjin SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd.No. 46, 7th Avenue, TEDATianjin 300457

Tel. +86 (0) 22 25 32 26 12Faks +86 (0) 22 25 32 26 11http://www.sew.com.cn


Suzhou SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd.333, Suhong Middle RoadSuzhou Industrial ParkJiangsu Province, 215021L. R. Kitajska

Tel. +86 (0) 5 12 - 62 58 17 81Faks +86 (0) 5 12 - 62 58 17 [email protected]

Kolumbija


Bogotá SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No. 132-60Bodega 6, Manzana BSantafé de Bogotá


Koreja


Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 601-4, Banweol Industrial Estate Unit 1048-4, Shingil-DongAnsan 425-120


03/2006 55

56

eznam naslovov

Latvija

Prodaja Riga SIA Alas-KuulKatlakalna 11CLV-1073 Riga

Tel. +371 7139386Faks +371 [email protected]

Libanon

Prodaja Beirut Gabriel Acar & Fils sarlB. P. 80484Bourj Hammoud, Beirut

Tel. +961 (0) 1 49 47 86 +961 (0) 1 49 82 72+961 (0) 3 27 45 39Faks +961 (0) 1 49 49 71 [email protected]

Litva

Prodaja Alytus UAB IrsevaNaujoji 19LT-62175 Alytus


Luksemburg


Bruselj CARON-VECTOR S.A.Avenue Eiffel 5B-1300 Wavre

Tel. +32 (0) 10 23 13 11Faks +32 (0) 10 2313 36http://[email protected]

Madžarska


Budimpešta SEW-EURODRIVE Kft.H-1037 BudapestKunigunda u. 18


Makedonija

Prodaja Skopje SGS-Skopje / Makedonija"Teodosij Sinactaski” 6691000 Skopje / Makedonija


Malezija


Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya81000 Johor Bahru, JohorWest Malezija

Tel. +60 (0) 73 54 94 09Faks +60 (0) 73 5414 [email protected]

Maroko

Prodaja Casablanca S. R. M.Société de Réalisations Mécaniques5, rue Emir Abdelkader05 Casablanca

Tel. +212 (0) 2 61 86 69 + 61 86 70 + 61 86 71Faks +212 (0) 2 62 15 [email protected]

Mehika


Queretaro SEW-EURODRIVE, Sales and Distribution, S. A. de C. V.Privada Tequisquiapan No. 102Parque Ind. Queretaro C. P. 76220Queretaro, Mexico


Nizozemska


Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175NL-3044 AS RotterdamPostbus 10085NL-3004 AB Rotterdam

Tel. +31 (0) 10 44 63 700Faks +31 (0) 10 41 55 552http://[email protected]

Norveška


Moss SEW-EURODRIVE A/SSolgaard skog 71N-1599 Moss

Tel. +47 (0) 69 2410 20Faks +47 (0) 69 2410 [email protected]

S

03/2006

Seznam naslovov

Nova Zelandija


Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box 58-428 82 Greenmount driveEast Tamaki Auckland

Tel. +64 (0) 9 -2 74 56 27Faks +64 (0) 9-2 74 01 [email protected]

Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 10 Settlers Crescent, FerrymeadChristchurch

Tel. +64 (0) 3 -3 84 62 51Faks +64 (0) 3 -3 85 64 [email protected]

Peru


Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C.Los Calderos # 120-124Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima


Poljska


Lodz SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o.ul. Techniczna 5 PL-92-518 Lodz


Portugalska


Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15 P-3050-901 Mealhada


Romunija


Bukarešta Sialco Trading SRL str. Madrid nr.4 011785 Bukarešta

Tel. +40 (0) 2 12 30 13 28Faks +40 (0) 2 12 30 71 70 [email protected]

Rusija

Prodaja St. Petersburg ZAO-SEW EURODRIVE P.O. Box 36 195220 St. Petersburg Russia

Tel. +7 (0) 812 5 35 71 42 + 812 5 35 04 30Faks +7 (0) 812 5 35 22 87http://[email protected]

Senegal

Prodaja Dakar SENEMECA Mécanique GénéraleKm 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar

Tel. +221 (0) 849 47 70Faks +221 (0) 849 47 [email protected]

Singapur


Singapur SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapur 638644

Tel. +65 (0) 68 62 17 01 ... 17 05Faks +65 (0) 68 61 28 [email protected]

Slonokoščena obala

Prodaja Abidjan SICASte industrielle et commerciale pour l’Afrique165, Bld de MarseilleB.P. 2323, Abidjan 08

Tel. +225 (0) 25 79 44Faks +225 (0) 25 84 36

Slovaška

Prodaja Sered SEW-Eurodrive SK s.r.o.Trnavska 920SK-926 01 Sered


03/2006
57

58

eznam naslovov

Slovenija


Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o.UI. XIV. divizije 14SLO – 3000 Celje


Španija


Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAŃA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 302E-48170 Zamudio (Vizcaya)


Srbija in Črna gora

Prodaja Beograd DIPAR d.o.o.Kajmakcalanska 54SCG-11000 Beograd


Švedska


Jönköping SEW-EURODRIVE ABGnejsvägen 6-8S-55303 JönköpingBox 3100 S-55003 Jönköping

Tel. +46 (0) 36 34 42 00Faks +46 (0) 36 34 42 80 http://[email protected]

Švica


Basel Alfred lmhof A.G.Jurastrasse 10 CH-4142 Münchenstein bei Basel


Tajska


Chon Buri SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd.Bangpakong Industrial Park 2700/456, Moo.7, Tambol DonhuarohMuang DistrictChon Buri 20000


Tunizija

Prodaja Tunis T. M.S. Technic Marketing Service7, rue Ibn EI Heithem Z.I. SMMT2014 Mégrine Erriadh

Tel. +216 (0) 1 43 40 64 + 1 43 20 29Faks +216 (0) 1 43 29 76

Turčija


Istanbul SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri Sirketi Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR-81540 Maltepe ISTANBUL

Tel. +90 (0) 216 4 41 91 63 + 216 4 41 91 64 + 216 3 83 80 14Faks +90 (0) 216 3 05 58 [email protected]

Ukrajina


Dnepropetrovsk SEW-EURODRIVEStr. Rabochaja 23-B, Office 40949008 Dnepropetrovsk

Tel. +380 56 370 3211Faks +380 56 372 [email protected]

Velika Britanija


Normanton SEW-EURODRIVE Ltd.Beckbridge Industrial EstateP.O. Box No.1GB-Normanton, West-Yorkshire WF6 1QR


Venezuela


Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A.Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319Zona Industrial Municipal NorteValencia, Estado Carabobo

Tel. +58 (0) 241 8 32 98 04Faks +58 (0) 241 8 3862 [email protected]@cantv.net

S

03/2006

Seznam naslovov

ZDA

ProizvodnjaMontažni oddelekProdajaServisna služba

Greenville SEW-EURODRIVE INC. 1295 Old Spartanburg Highway P.O. Box 518Lyman, S.C. 29365

Tel. +1 (0) 864 4 39 75 37Faks - prodaja +1 (0) 864 439-78 30Faks - proizvodnja +1 (0) 864 4 39-99 48Faks - pomoč +1 (0) 864 4 39-05 66Telex 805 550 http://[email protected]


San Francisco SEW-EURODRIVE INC. 30599 San Antonio St.Hayward, California 94544-7101

Tel. +1 (0) 510 4 87-35 60Faks +1 (0) 510 4 87 -63 [email protected]

Philadelphia/PA SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 2107 High Hill Road, P.O. Box 481Bridgeport, New Jersey 08014


Dayton SEW-EURODRIVE INC.2001 West Main Street Troy, Ohio 45373

Tel. +1 (0) 9 37 3 35-00 36Faks +1 (0) 9 37 4 40-37 [email protected]

Dallas SEW-EURODRIVE INC.3950 Platinum Way Dallas, Texas 75237


Druge naslove servisnih služb v ZDA lahko dobite na zahtevo.

03/2006
59

Kako človek spreminja svet

Z ljudmi, ki hitreje in napredno razmišljajo ter skupaj z vami ustvarjajo prihodnost.

S storitvijo, ki je na dosegu roke po vsem svetu.

S pogonskimi in krmilnimi enotami, ki samodejno povečajo vašo storilnost.

Z obširnimi viri znanja na najpomembnejših področjih današnjega časa.

S kakovostjo, katere visoki standardi olajšajo vsakodnevno delo.

Z globalno prisotnostjo za hitre in prepričljive rešitve.Po vsem svetu.

Z inovativnimi idejami, ki prinašajo rešitve tudi za bodočnost.

S prisotnostjo na svetovnem spletu, ki 24 ur na dan omogoča dostop do informacij in posodobitev programske opreme.

Motorna gonila \ industrijska gonila \ pogonska elektronika \ avtomatizacija pogonov \ storitve

SEW-EURODRIVEDriving the world

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGP.O. Box 3023 · D-76642 Bruchsal / GermanyPhone +49 7251 75-0 · Fax +49 7251 [email protected]

→ www.sew-eurodrive.com

Documents

storitve - SEW-EURODRIVE