Tanasache.eps

8/16/2019 Tanasache.eps

1/11

UNIVERSITATEA TEHNICA GHEORGHE ASACHI DIN IASI, FACULATEA DE

CONSTRUCTII DE MASINI SI MANAGEMENT INDUSTRIAL, INGINERIA SUDARII

Echipamente pentru sudare.

Student: Tanasache Ionut.

Gu!a: "#$#

Indu%ato: Con&. D. In'. Coha( V)oe(


2/11

*o'a%u( Ro+otStud)o

Programarea offline cu ajutorul tehnologiei robot virtual simulează existen a unuiț

robot real pe calculatorul utilizatorului. Aplica ia RobotStudio de la firma ABB permiteț programarea i simularea unui robot pe un calculator fără sa fie nevoie de oprireaș produc iei. Aplica ia este bazată pe sistemul Virtualontroller de la firma ABB! careț țrulează exact acela i sistem de operare "Robot#are $ca robo ii de produc ie. Astfel suntș ț ț

premise simulări aproape reale! utiliz%nd programe de robot reale! folosind fi iereșdeconfigurare de pe robo ii de produc ie. &e asemenea aplica ia RobotStudio oferăț ț ț

posibilitatea de conectare la un controller fizic pentru programare online.

Eta!e de (ucu'. onstruirea unei sta ii de lucru.ț

(n momentul in care am deschis programul RobotStudio! in fereastra de lucruexista posibilitatea de a creea o sta ie de lucru simpla! cu un sistem existent sau o statiețde lucru nedefinita"figura'$.

)igura ' "*eniul principal$

Imediat ce statia de lucru a fost creata, avem posibilitatea de a

introduce un robot(exceptie face optiunea unei statii de lucru cu sistem

existent). Pentru aceasta aplicatie a fost ales robotul industrial

IRB140(ura!).


3/11

)igura+. "Robotul ,RB'-$

Asezarea robotului se poate face fie prin comanda freehand! urmata de o dragarecu mausul! fie prin introducerea unor coordonate.

"up# a$e%area robotului, s&a importat din meniul de ec'ipamente

efectorul PI 00 (*iura +), care s&a ata$at braului robotic prin

comanda -ttac' to-, urm/nd s# se po%iione%e piesa de sudat pe axa

fa# de centrul de xare a robotului.

)ig.+"alegerea pistoletului de sudare$


4/11

,ntroducerea piesei se poate face din comanda ,mport geometr/! dupa care seselecteaza din folderul in care a fost salvata"figura-$.

)igura-",mportarea piesei$

Piesa pe care s0au construit traiectoriile a fost modelata 1& in programulSolid#or2s! aceasta fiind compusă din tuburi si placi cu grosimi intre 3 i ' mmș")igura4$. Pentru a pute fi compatibila cu Robotstudio! piesa de sudat a fost salvata cuterminatia 5.SA6.


5/11

)igura 4."Piesa modelata 1&$

RobotStudio este compatibil cu mai multe programe de A&! insa majoritateatrebuie salvate cu o terminatie speciala! in tabelul 6' avem un tabel cu formaturile siextensiile ce trebuiesc utilizate pentru diverse programe de modelare 1&.

Fo%at Etens)e

Acis sat,ges igs ! igesStep stp! step! p+'

Vdafs vda! vdafsatia V- model! expatia V4 A6part! A6product

Pro78ngineer prt! asm,nventor iptVrml 9rl! vrml! vrml'! vrml+:upiter jtStl stlPl/ plz1&studio 1ds

6abelul 6'" ;ista formatelor si extensiilor disponibile$


6/11

)igura = "crearea unei tinte$

rearea unei traiectorii se poate face automat sau se poate face introducand maimulte inte manual ">ome?Path$! după care se vor configura in func ie de pozitia sculei.ț ț

,n imaginea urmatoare se va observa traiectoria facută automat de0a lungul unei margini.

)igura @" Vedere a path0ului$

rearea olision testului este necesara pentru a vedea daca scula nu se chiocnestede piesa. Pentru verificarea coliziunilor se introduce un numar de unitati de masura"mm$in caseta ear miss! iar in cazul in care coliziunile exista acestea isi vor schimba culoareain rosu! iar daca acestea sunt aproape de ciocnire se coloreaza cu galben. ,n cazul in careexista coliziuni! similarea se va opri automat.


7/11

)igura3. "rearea setului de coliziuni$

Ceaea -*Su(u)/-e(d)n' *ocedue S!ec)&)cat)on0

Pentru crearea #PS0ului este necesara instalarea extensiei Arc#elding Po9erpaca programului RobotStudio. Arc#elding Po9erpac utilizeaza geometria A& ca baza

pentru programarea robotilor.


8/11

*iura(23stem parameters)


9/11

*iura 10. (plicatii)


10/11

*iura 11(Parametrii procesului)


11/11

*iura 1! (nali%ele sistemului)

Documents

Tanasache.eps