7/30/2019 bai_tap_lon_robot
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A1 = cos 1 0 sin1 0sin1 0 cos 1 00 1 0 00 0 0 1
A2 = 1 0 0 00 0 1 00 1 0 20 0 0 1
A3 =
cos 3 sin 3 0 a3 cos3sin
3 cos
3 0 a3 sin
3
0 0 1 00 0 0 1
A = A1.A2.A3 =
cos1 cos3 sin1 sin3 cos1 sin3 sin1 cos3 0 3. cos1 cos3 3. sin1 sin3 2. sin1sin1 cos3 + cos1 sin3 sin1 sin3 + cos1 cos3 0 3. sin1 cos3 + 3. cos1 sin3 + 2. sin10 0 1 0
0 0 0 1
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