7/30/2019 bai_tap_lon_robot

1/1

Nguyn Trng Lun - www.k43tdh2.com

A1 = cos 1 0 sin1 0sin1 0 cos 1 00 1 0 00 0 0 1

A2 = 1 0 0 00 0 1 00 1 0 20 0 0 1

A3 =

cos 3 sin 3 0 a3 cos3sin

3 cos

3 0 a3 sin

3

0 0 1 00 0 0 1

A = A1.A2.A3 =

cos1 cos3 sin1 sin3 cos1 sin3 sin1 cos3 0 3. cos1 cos3 3. sin1 sin3 2. sin1sin1 cos3 + cos1 sin3 sin1 sin3 + cos1 cos3 0 3. sin1 cos3 + 3. cos1 sin3 + 2. sin10 0 1 0

0 0 0 1