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《自控系统》-Matlab实训
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1 / 7 电力拖动自动控制系统—运动控制系统 第 3版 (陈伯时)[10411~4] Created by Kairry
实验课二 系统的频率特性分析与动态校正
一. 实验目的:
1. 学习控制系统(或环节)频率特性曲线的分析方法和技能。
2. 学习利用 MATLAB 语言绘制 Bode 图的方法。
3. 学习利用 Bode 图判断系统稳定性和求增益裕量和相位裕量的方法。
4. 学习动态校正基本原则的应用。
二. 实验内容:
1. 在 simulink 平台上,对教材例题 14~5 的调速系统构建动态数学模
型。并确认系统静态要求指标与动态稳定性的矛盾。
2. 用编程的方法绘制 Bode 图,求得系统的开环频率特性及增益裕量和
相位裕量,并判断系统的稳定性。
3. 按动态校正的基本原则,设计 PI 调节器。
三. 实验内容:
1. 利用 Simulink 对原系统进行仿真 ①
( 1 ) 系统原理图如图:
( 2 ) 用 Simulink 建立系统动态数学模型
① 实验所用文件名 LabCourse2_1.mdl,LabCourse2_2.mdl 取用教材例 14~8 数据。
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对 V-M 系统仿真(按静态要求设计)如下图,结果表明系统不稳定。
改变比例放大器 P 的放大比例系数 Kp 至 Kp<18.375 为临界稳定值,与计算的相近。
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K= Kp Ksα/Ce < Kcr=49.4 Kp<18.712
2. 利用 MATLAB 对控制系统进行频率特性分析:
该系统原开环传递函数为:
2
55.58 ( ) (0.00167 1)(0.017 0.075 0.075 1) op G s
s s s =
+ × + +
利用下列的 MATLAB 语句即可画出该系统的伯德图。
n=55.58; %确定开环传递函数的分子系数向量;
d1=[0.00167 1]; %确定开环传递函数的分母第一项的系数;
d2=[0.017*0.075 0.075 1]; %确定开环传递函数的分母第二项的系数;
d=conv(d1,d2); %确定开环传递函数的分母第一项和第二项乘积的系数;
margin(n,d); grid; % 画出伯德图并带网格线;
[Gm Pm Wcg Wcp]=margin(n,d) %显示各参数(分号的作用是不向工作空间输出)
运行上述程序后输出显示为:
Gm = 0.8894
Pm = 1.9309
Wcg =
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189.7802 Wcp = 200.9590
仿真结果说明,原系统的开环传递函数的增益裕度和相角裕度均为负值,证明此开环传递函
数的闭环系统是不稳定的。这里可更清楚的理解这两个重要指标的定义。
For the SISO openloop model SYS (continuous or discrete).The gain margin Gm is defined as 1/G where G is the gain at the 180 phase crossing. The gain margin in dB is derived by Gm_dB = 20*log10(Gm), The phase margin Pm is in degrees.
对于单入单出系统(包括离散系统)增益裕度 Gm 定义为在相角交180°处的开环增益 G 的倒数 1/G。用
分贝值表示则为 20log(Gm)= 20logG Matlab 不用分贝值。对应的频率为 ωcg。
相角裕度是当开环增益为 1.0 时,相应的相角与 180°角之和。对应的频率为 ωcp
3. 动态校正——PI 调节器设计
据动态校正的四个基本原则,在原系统基础上增加一 PI 调节器,考虑原已有 Kp 的放大器,
( 1) ( ) pi pi
pi p pi
K T s G s
K T s +
=
原开环传递函数
变为
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上面的分解很容易由 Matlb 的零极点模型得到,语句如下:
num=1; den=[0.075*0.017,0.075,1]; G=tf(num,den); G1=zpk(G)
执行后显示
Zero/pole/gain: %即
784.3137 1 (s+38.4) (s+20.43) (0.049s+1)(0.026s+1)
现在的问题就是如何选择 PI 的参数,使得新函数具有合适的稳定裕度。
令 KpiTpi=0.049,(并非必须如此,只是对本例为简便起见)
于是校正后的传递函数为 55.58
( ) (0.026 1)(0.00167 1)
p pi nop
K T G s
s s s =
+ +
可见,其截止频率应小于 1/0.026=38.4s,以保证曲线以20dB 斜率穿越 0dB 线。利用 Matlab
的 Bode 绘制程序,取不同的 KpTpi 值试探,且尽可能使截频 ωc 高点。
取 55.58/KpTpi =50 ,Bode 图如下
由此可计算的 PI 调节器的参数:Kpi=0.926 Tpi=0.0529s
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所以校正后的开环传递函数为 50 ( ) (0.026 1)(0.00167 1) nop G s s s s
= + +
其闭环系统阶跃响应曲线仿真图如下
若按教材取截止频率为 ωc=30Hz,通过试探取 55.58/KpTpi =38.1,Bode 图如下:
Tpi=0.0695s;Kpi=0.705
四. 实验步骤:
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1. 进入 Windows 操作系统;
2. 进入 Matlab Command Window(双击桌面上的 Matlab 图标进入);
3. 进入 Simulink 窗口(在 Matlab Command Window 窗口中,键入 Simulink 后按回车
键) 或双击工具栏中的 图标;如下
所用框图多在 Simulink 栏里, 点击后, 右边窗口出现模块类, 所用的多在 Commonly Used
Block(通用类模块)、Continuous(连续系统类模块)、Math Operations(数学运算类模
块)、Sinks(输出类模块)和 Source(输入类模块)里。
4. 按图(1)连接好方块图;
5. 在 Matlab Command Window 窗口中,根据实验中提供的 Matlab 语句,在 Malab 命
令行提示符>>后键入,执行(按 Enter 键),画出 Bode 图;
6. 在 Simulink 窗口构建好动态数学模型后,选择好仿真时间和仿真算法(多采样 ode23)
对系统模型仿真。
五. 思考题: 1. 传递函数概念适用于什么系统? 2. 根据实验所得频率特性曲线怎样判断其动态性能? 3. 如何求增益裕量、相位裕量?如何使系统稳定性提高?