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神奈川工科大学 創造工学部
ホームエレクトロニクス開発学科 准教授
山崎 洋一
URL: http://yamalab.com
@Yoichi_Yamazaki
Communication Robotics Lab Technical Seminar
スマートハウスではたらくホームロボット開発入門
第１回 会話をつかったコミュニケーション
ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com
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さりげないロボットサービスの実現
神奈川工科大学ホームエレクトロニクス開発学科
Open IoT Space project
寝室リビングキッチン
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IoTでできること
くらしの笑顔をつくるスマイルハウス技術
子どもを見守る
雰囲気制御技術
さりげないリモコン 家電・キッチン連携
遠隔空間接続
ホームセキュリティ
記憶をキーにした
高齢者の
こころ・からだサポート
さりげない
可視化表現
ロボットの深層表出
気づきをうながす
省エネシステム
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ホームロボットシステムのしくみ
人のようにはたらくための３つの機能
Pepperのしくみ
うごきのためのアクチュエータ
コミュニケーションのためのセンサ
Pepperの会話
開発環境 Choregraphe
① 条件分岐のある会話
② 条件分岐
③ 状態遷移のある会話の作成
今日の講義内容
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Pepper で
何ができるかな？
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Pepperのアクチュエータ
20自由度の関節による
多彩なうごき
３つの
全方向移動車輪
うごく
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Pepperのうごき アクチュエータ①
シリンダ・ボールジョイント
20自由度の関節による
多彩なうごき
球形状
円筒形状
分解チェック
Point!
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Pepperのうごき アクチュエータ②
オムニホイール
３つの全方向移動車輪
駆動2自由度 従動１自由度
オムニホイール分解チェック
Point!
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Pepperのセンサー
頭部タッチセンサー ×3
RGBカメラ ×2
ジャイロセンサ ×2
レーザーセンサ ×6ソナーセンサ ×２
バンパーセンサ ×3
手部タッチセンサ ×２
３Dセンサ ×1
赤外線センサ ×2
マイク×4
みる・きく
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しゃべる
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Choregraphe：Pepper/Nao 共通の開発環境（登録すれば無償で利用可）
ブロックダイアグラムをつなぐだけでPepperのアプリが開発できる
Pepperのうごきや会話をシミュレーションできる
Python, C++で拡張もできる
Pepperの開発するために
開発環境 Choregraphe （コレグラフ）
３つのデキる！
Point!
HEMSをとおして
スマートハウスに
つながるよ
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[Edit] → [Preferences] →
[General] → [Language:] から [日本語] を選択
Choregrapheの準備①
日本語表示（英語表示の場合対応）
①
②③
④
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[編集] → [設定] →
[バーチャルロボット] → [ロボットモデル] から
[Pepper Y20(MP)] を選択 (※使用するPepperのモデルにあわせる)
Choregrapheの準備②
バーチャルロボットの設定
① 編集
② 設定 ③ バーチャルロボット
④ Pepper Y20(MP)
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いよいよスタート
プロジェクトの作成
新規プロジェクト
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Lesson 0
うごきの作成
① ボックスライブラリからドラッグ＆ドロップ
② つなぐ③ 再生
※ モーションはボックスライブラリの [Animation]内 26/33
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Lesson 1
あいさつの作成
① Set Language言語の設定
② Say発話内容
※ ボックスライブラリの [Speech]内 27/33
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しりとりをする会話プログラムをつくりなさい
Exercise 1
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Lesson 2
条件分岐のある会話の作成
※ モーションはボックスライブラリの [Animation]内
検索ボックスで[Swich Case]を検索
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条件分岐をもちいたクイズをつくりなさい
Exercise 2
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OPEN
こんにちは → こんにちは
こんばんは → こんばんは
バイバイ → バイバイ
（CLOSEへ移行）
CLOSE
こんばんは → 休憩中です
バイバイ → 休憩中です
こんにちは → はい。なんでしょう。
（OPENへ移行）
Lesson 3
状態遷移のある会話の作成
状態遷移図 31/33
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状態遷移を用いたロボットシステムをつくりなさい
Exercise 3
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ホームロボットシステムのしくみ
人のようにはたらくための３つの機能
Pepperのしくみ
うごきのためのアクチュエータ
コミュニケーションのためのセンサ
Pepperの会話
開発環境 Choregraphe
① 条件分岐のある会話
② 条件分岐
③ 状態遷移のある会話の作成
今日のまとめ
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![[教育のための] コミュニケーションは双方向的である](https://img.pdfslide.tips/doc/110x75/58f041d01a28abdc628b45bf/-58f041d01a28abdc628b45bf.jpg)
